KR100412434B1 - 영상시스템을 이용한 차량인식방법 - Google Patents

Abstract

본 발명은 영상시스템을 이용하여 차량의 존재를 인식하는 방법에 관한 것으로, 특히 차량의 범퍼와 타이어가 접하는 경계에 드리우는 그림자를 정확하게 인식하고 판단하여 영상시스템의 오류를 배제하기 위한 영상시스템을 이용한 차량인식방법에 관한 것이다. 즉, 카메라부(10)를 통해 라인을 감지하는 단계(S100)와, 차량의 윈도우(2)상에 라인(L1)(L2)을 생성하는 단계(S101)와, 윈도우(2)상에 생성된 라인(L1)(L2)으로 로컬분산을 구하는 단계(S102)와, 구해진 로컬분산이 기준치이내인가를 판단하는 단계(S103)와, 로컬분산이 기준치이내이면 차량(3)으로 간주하는 단계(S104)와, 로컬분산이 기준치이내가 아닐때에 그림자(4)로 판단하는 단계(S105)를 수행하여 영상시스템을 장착한 자동차의 신뢰도 및 편의를 향상시킨 것이다.

Description

영상시스템을 이용한 차량인식방법

본 발명은 영상시스템을 이용하여 차량의 존재를 인식하는 방법에 관한 것으로, 특히 차량의 범퍼와 타이어가 접하는 경계에 드리우는 그림자를 정확하게 인식하고 판단하여 영상시스템의 오류를 배제하기 위한 영상시스템을 이용한 차량인식방법에 관한 것이다.

종래에 자동차의 존재유무를 판단하는 영상시스템의 경우에는 도로와 차량이 접하는 경계면중에 차량의 범퍼와 타이어가 접하는 부분을 정확하게 인식하지 못하여 도로상에 드리워진 그림자부분을 차량으로 잘못 판단하여 영상시스템의 신뢰성을 저하시키는 문제가 있었다. 즉, 옆차선의 차량이나 도로의 구조물로부터 그림자가 드리우면 이러한 경우에도 영상시스템은 차량이 존재하는 것으로 인식할 소지가 많았다. 이것은 도로면의 어두운 그림자보다 회색의 레벨이 높기 때문이다.

본 발명은 상기와 같은 문제를 해소하기 위하여 안출한 것으로, 차량과 도로가 접하는 경계면에 대한 분산을 구하여 차량과 도로면이 만나는 경계면인지 또는 단순한 그림자인지를 판단하여 영상시스템의 오류를 배제하기 위한 영상시스템을 이용한 차량인식방법을 제공하기 위한 것이 목적이다.

도 1은 본 발명에 따른 영상시스템을 이용한 차량인식장치의 블록도.

도 2는 본 발명의 영상시스템에서 전방의 차량 및 도로의 이미지를 감지하는 상태도.

도 3은 본 발명의 영상시스템에서 그림자 및 도로의 이미지를 감지하는 상태도.

도 4는 본 발명에서 그림자일 때의 로컬분산에 관한 히스토그램.

도 5는 본 발명에서 차량일 때의 로컬분산에 관한 히스토그램.

도 6은 본 발명에 관한 영상시스템의 주제어부의 제어흐름도.

* 도면의 주요 부분에 대한 부호의 설명 *

1 : 대상물 2 : 윈도우

3 : 차량 4 : 그림자

10 : 카메라부 12 : 주제어부

14 : 스티어링제어부16 : 브레이크제어부

18 : 가속제어부

상기의 목적은 카메라부를 통해 라인을 감지하는 단계와, 차량의 윈도우상에 라인을 생성하는 단계와, 윈도우상에 생성된 라인으로 로컬분산을 구하는 단계와, 구해진 로컬분산이 기준치이내인가를 판단하는 단계와, 로컬분산이 기준치이내이면 차량으로 간주하는 단계와, 로컬분산이 기준치이내가 아닐때에 그림자로 판단하는 단계로 이루어진다.

한편, 상기 로컬분산은 영역내에서 나타나는 생성라인이 영역내에 얼마나 나타나는 가를 인식하여 분포상태에 따라 인식하고자 하는 물체인가를 식별하는 것이다.

이하, 첨부된 도면에 의거하여 본 발명에 관한 영상시스템을 이용한 차량인식방법에 관하여 살펴보면 다음과 같다.

도 1은 영상시스템을 도시한 블록도로, 차량의 전방일측에 장착되어 대상물(1)의 영상을 찍는 카메라부(10)와, 상기 카메라부(10)의 영상신호로 제어신호를 출력하는 주제어부(12)와, 상기 주제어부(12)의 제어신호로 조향장치를 제어하는 스티어링제어부(14)와, 상기 주제어부(12)의 제어신호로 브레이크장치를 제어하는 브레이크제어부(16)와, 상기 주제어부(12)의 제어신호로 가속장치를 제어하는 가속제어부(18)로 구성된다.

이와 같이 구성된 영상시스템의 제어부에서 카메라부(10)를 통해 찍은 대상물(1)에 대한 영상을 로컬분산을 이용하여 차량의 존재를 판단하는 방법에 관하여 보다 상세하게 설명한다.

도 2는 카메라부(10)에서 찍은 영상이 윈도우(2)상에 운전자가 인식할 수 있는 상태로 도시한 도면으로, 차량(3)이 윈도우(2)상에 나타났을 경우에 대상물(1)의 이미지의 아래부분으로부터 가장자리를 찾아가면, 대상물(1)이 도로면과 접하는 라인(L1)을 찾을 수 있다.

도 3은 본 발명의 영상시스템에서 그림자 및 도로의 이미지를 감지하는 상태도로, 주제어부(12)는 카메라부(10)로부터 입력된 영상신호를 건물이나 옆차선의 차량 등의 그림자(4)를 차량(3)이 도로와 만나는 라인(L2)으로 인식할 수 있는데, 이러한 경우에는 차량(3)이 도로와 접하는 라인(L2)을 중심으로 윈도우(2)를 만들어 윈도우(2)내의 로컬분산을 구하면, 그림자(4)의 경우에는 도 4는 로컬분산에 관한 히스토그램과 같이, 히스토그램의 분포가 한 쪽으로 지우쳐 집중되어 있어 분산이 작다. 따라서, 주제어부(12)에서는 그림자일 경우에 대한 제어신호를 스티어링제어부(14), 브레이크제어부(16) 및 가속제어부(18)로 출력한다.

이와 반대로 차량(3)일 경우에는 도 5의 로컬분산에 관한 히스토그램과 같이, 히스토그램의 분포가 어느 쪽으로 치우침이 없이 고게 분포되어 분산이 크다. 이와 같이 상기 그림자(4)의 경우와 차량(3)에서 나타난 분산값들을 비교하면, 카메라부(10)에서 찍은 대상물(1)에 관한 영상은 각각 그 분산정도가 다르게 나타난다.

따라서, 차량(3)이 아닌 그림자(4)로 인한 대상물(1)의 오인을 방지할 수 있어 영상시스템의 신뢰도를 향상시킬 수 있다.

도 5 는 주제어부(12)의 제어흐름도로, 카메라부(10)를 통해 전방의 대상물(1)에 관한 라인(L1)(L2)을 감지하는 단계(S100)에서 전방의 일정거리내의 차량과 도로면이 접하는 라인(L1)과 그림자(4)만의 라인(L2)을 감지한다. 차량(3) 또는 그림자(4)에 대한 라인(L1)(L2)이 감지되면, 윈도우(2)를 생성하는 단계(S101)를 거쳐 윈도우(2)내의 로컬분산을 구하는 단계(S102)를 수행한다. 윈도우(2)상에 로컬분산이 구해지면, 로컬분산이 주제어부(12)에 미리 정해진 기준치와 비교하여 기준치이내 인가를 판단하는 단계(S103)를 수행한다. 이때, 상기 단계(S103)에서 로컬분산이 고르게 분포되어 있다고 판단하면, 차량(3)이라고 간주하는 단계(S104)를 수행하고, 구하여진 로컬분산이 한쪽으로 집중되어 분포되어 있다고 판단되면, 차량(3)이 아닌 다른 차량이나 구조물의 그림자라고 간주하는 단계(S105)를 수행한다.

이와 같이 본 발명은 카메라부에서 일정거리 내에서 찍어 들인 영상을 주제어부에서는 윈도우를 생성하고, 생성된 윈도우상의 라인에 대한 로컬분산을 산정하여 차량인지 단순한 그림자인지를 판단하여 조향장치, 제동장치 및 가속장치를 제어하여 영상시스템을 장착한 자동차의 신뢰도 및 편의를 향상시킨 효과가 있다.

Claims (2)

1. 차량이 도로와 닿는 라인을 감지하는 제 1 단계와, 상기 라인을 중심으로 윈도우를 생성하는 제 2 단계와, 상기 윈도우내의 로컬분산을 구하는 제 3 단계와, 상기 단계에서 구해진 로컬분산이 기준치 이상인가를 판정하는 제 4 단계와, 상기 제 4 단계에서 로컬분산이 기준치 이상이면 차량으로 판정하는 제 5 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 영상시스템을 이용한 차량인식방법.
2. 제 1 항에 있어서, 상기 제 4 단계에서 로컬분산이 기준치 이상이 아니면 그림자로 판정하는 제 6 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 영상시스템을 이용한 차량인식방법.