JPH11284997A - 移動体検知装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【解決手段】 画像センサ１が、時間的に異なるタイミ
ングで順に取得した入力画像をそれぞれ比較して、その
差分値を得る。差分値の論理積演算を行った結果得た画
像データ中に一定量以上の有意データが存在すれば、監
視領域に移動体が進入したと判断する。進入車両検出部
４は移動体を検出すると、背景画像との差分値をとって
そのテンプレートを作成する。背景画像は、監視領域の
画像の加重平均処理により得る。 【効果】 車両等の移動体検知を、時間や気候の変化に
関わらず安定して行うことができ、雑音の誤検出も少な
い。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、監視対象とされる
一定の領域を移動する、車両等の移動体の動きを検出す
るための、移動体検知装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】道路交通容量を拡大させ、交通事故を抑
制し、省エネルギー化を図ることを目的として、次世代
道路交通システムの研究が盛んに勧められている。道路
上の車両等の動きを正確に自動検知する技術は、この次
世代道路交通システムに欠かせない技術の一つである。
こうした目的のために使用される車両検知装置は、監視
対象とされる一定の領域を撮影するための画像センサを
使用する。この画像センサによって広範囲な領域を監視
し、移動体の画像を取得する。この画像を解析して、そ
の区間を通過する車両の動きを検出する。こうした技術
は、例えば「高橋、北村、小林著、「画像処理による交
通流監視方法の研究」信学技報 Vol.97 No.40 PRMU97-7
(1997)」に紹介されている。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】ところで、上記のよう
な従来の技術には次のような解決すべき課題があった。
監視領域上を移動する車両等の移動体の画像を、その背
景領域の画像と共に取得し、解析を行う場合、時間や気
象の変化に従って変化する背景画像を常に更新しなが
ら、複数の移動体を区別することが必要になる。また、
監視領域中を移動する移動体の数や移動速度を検出する
には、移動体部分の画像のみを切り出したテンプレート
を取得しなければならないが、他の移動体と明確に区別
できるようなそのテンプレートを監視領域の画像中から
切り出さなければならない。次世代道路交通システムの
開発にあたり、こうした点について、より具体的な実用
的な方法の開発が望まれている。

【０００４】

【課題を解決するための手段】本発明は以上の点を解決
するため次の構成を採用する。 〈構成１〉一定の監視領域の画像を取得する画像センサ
と、この画像センサが取得した画像を解析して、上記監
視領域に進入する移動体の検出処理をする進入検出部と
を備え、この進入検出部は、上記画像センサが時間的に
異なるタイミングで順に取得した入力画像を第１の画像
と第２の画像と第３の画像として受け入れ、第１の画像
と第２の画像の差分値と、第２の画像と第３の画像の差
分値とを求めて、上記両差分値の論理積演算により得た
画像データ中に、一定量以上の有意データが存在すれ
ば、上記監視領域に移動体が進入したと判断することを
特徴とする移動体検知装置。

【０００５】〈構成２〉構成１に記載の移動体検知装置
において、進入検出部が、論理積演算の結果監視領域に
移動体が進入していないと判断したとき、その都度、比
較処理のために保存されている監視領域の背景画像を更
新する背景作成部を備えたことを特徴とする移動体検知
装置。

【０００６】〈構成３〉一定の監視領域の画像を取得す
る画像センサと、この画像センサが取得した画像を解析
して、上記監視領域に進入する移動体の検出処理をする
進入検出部と、この進入検出部が移動体を検出したと
き、入力画像から移動体の下部の画像を取り出してテン
プレートを作成するテンプレート作成部を備えたことを
特徴とする移動体検知装置。

【０００７】〈構成４〉一定の監視領域の画像を取得す
る画像センサと、この画像センサが取得した画像を解析
して、上記監視領域に進入する移動体の検出処理をする
進入検出部と、この進入検出部が移動体を検出したと
き、入力画像から移動体の特定部位の画像を取り出して
テンプレートを作成するテンプレート作成部を備えたこ
とを特徴とする移動体検知装置。

【０００８】〈構成５〉構成３に記載の移動体検知装置
において、テンプレート作成部は、画像中に検出された
複数の移動体にそれぞれ各移動体を区別するためのラベ
ル値を付与した、ラベル画像を作成して、このラベル画
像に含まれる同一のラベル値を持つラベル領域の、少な
くとも下端を含む部分を切り出してテンプレートを作成
することを特徴とする移動体検知装置。

【０００９】〈構成６〉構成５に記載の移動体検知装置
において、テンプレート作成部は、テンプレートを作成
した後は、当該移動体のためのラベル領域のラベル値を
無効にして、未だテンプレートを作成していない移動体
のためのラベル領域と区別することを特徴とする移動体
検知装置。

【００１０】〈構成７〉構成３に記載の移動体検知装置
において、テンプレート作成部は、入力画像から移動体
の下端の画像を検出して、入力画像の下端から移動体の
下端までの画像中の距離が閾値以上のとき、その移動体
のテンプレートを作成することを特徴とする移動体検知
装置。

【００１１】〈構成８〉構成３に記載の移動体検知装置
において、テンプレート作成部は、入力画像中の進入車
両検出領域から移動体の下端の画像を検出して、進入車
両検出領域の下端から移動体の下端までの画像中の距離
が閾値以上のとき、上記入力画像からその移動体の下部
の画像を切り出してテンプレートを作成することを特徴
とする移動体検知装置。

【００１２】〈構成９〉構成３に記載の移動体検知装置
において、入力画像から移動体の画像を検出したとき、
水平方向に見た画像の色もしくは輝度分布が所定の条件
を満たす部分を、移動体の下部と判定することを特徴と
する移動体検知装置。

【００１３】〈構成１０〉一定の監視領域の画像を所定
のフレーム周期で取得する画像センサと、この画像セン
サが時間的に異なるタイミングで取得した複数の監視領
域の画像について、その差分値を求めて解析し、上記監
視領域に進入する移動体の検出処理をする進入検出部
と、この進入検出部が移動体を検出したとき、入力画像
から移動体の下部の画像を取り出してテンプレートを作
成するテンプレート作成部と、上記画像センサが時間的
に異なるタイミングで取得した複数の監視領域の画像中
で、上記テンプレートを用いたマッチング処理をして移
動体の移動量を検出する追跡部と、上記追跡部の検出し
た移動体の移動量と上記フレーム周期とから、移動体の
移動速度を求める速度測定部とを備えたことを特徴とす
る移動体検知装置。

【００１４】〈構成１１〉構成１０に記載の移動体検知
装置において、追跡部は、テンプレートの数が多いほど
短いフレーム周期で入力画像を受け入れ、テンプレート
の数が少ないほど長いフレーム周期で入力画像を受け入
れることを特徴とする移動体検知装置。

【００１５】〈構成１２〉構成１０に記載の移動体検知
装置において、追跡部は、入力画像中に検出された移動
体の移動速度が速いほど短いフレーム周期で入力画像を
受け入れ、移動速度が遅いほど長いフレーム周期で入力
画像を受け入れることを特徴とする移動体検知装置。

【００１６】〈構成１３〉一定の監視領域の画像を取得
する画像センサと、この画像センサが時間的に異なるタ
イミングで取得した複数の監視領域の画像について、そ
の差分値を求めて解析し、上記監視領域に進入する移動
体の検出処理をする進入検出部と、この進入検出部が移
動体を検出したとき、入力画像から移動体の下部の画像
を取り出してテンプレートを作成するテンプレート作成
部と、上記画像センサが時間的に異なるタイミングで取
得した複数の監視領域の画像中で、上記テンプレートを
用いたマッチング処理をして移動体の移動量を検出する
追跡部と、上記追跡部の検出した移動体の移動量と上記
フレーム周期とから、移動体の移動速度を求める速度測
定部とを備えたことを特徴とする移動体検知装置。

【００１７】

【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態を具体
例を用いて説明する。 〈装置全体の構成〉図１は、本発明による移動体検知装
置のブロック図である。この装置は、画像センサ１によ
り取得した入力画像２を解析し、後から説明するような
監視領域に進入する移動体の検出処理を行うものであ
る。この装置は、入力画像記憶部３、進入車両検出部
４、背景作成部５、初期車両テンプレート作成部６、台
数計測部７、車両テンプレート記憶部８、車両追跡部９
及び速度測定部１０と、走行判定部１１とから構成され
る。なお、本発明は、車両に限らず様々な移動体の検知
処理に利用できるが、ここでは、例えば道路上を一方に
向かって走行する車両の検知処理を例にとって説明をす
る。

【００１８】まず、画像センサ１について説明する。画
像センサ１には、既に従来技術の部分で説明した文献で
紹介されたものが使用される。このほかに、ＣＣＤカメ
ラその他の各種の画像取得のための装置を使用すること
ができる。

【００１９】図２に、画像センサ１により取得される入
力画像２の内容説明図を示す。図の（ａ）に示すよう
に、画像センサ１は、例えば高速道路等の監視領域１４
を監視し、その上を移動する車両１５等の移動体を撮影
する。画像センサ１は、この図のように、監視領域１４
の斜め上方から車両１５の進行する向きに向けて設置さ
れている。こうして画像センサ１により得られた画像
は、図２（ｂ）に示すように、監視領域１４上を矢印Ｋ
方向に進行する車両１５Ａや１５Ｂの後部を撮したもの
になる。

【００２０】〈装置の概略動作〉上記の移動体検知装置
の概略動作は次の通りである。図３には、進入車両検出
領域の説明図を示す。この図に示すように、図１に示し
た画像センサ１は監視領域１４を撮影し、この図に示し
たような入力画像を得る。ここで、この監視領域１４に
次々に新たに進入する車両１５Ａや１５Ｂを検出するた
めに、入力画像の一番下側、即ち最も手前の部分に、進
入車両検出領域１６を設定する。この部分で車両１５Ａ
や１５Ｂの進入を検出すると、各車両の後部の画像を切
り出してテンプレートを作る。そして、時間の経過と共
に次々に取得される入力画像上でこのテンプレートを用
いた濃淡パターンマッチングを行う。こうして、フレー
ム間の車両の動きを追跡する。

【００２１】各車両の瞬間速度は、追跡したテンプレー
トの移動距離とこの移動に要する経過時間により求め
る。また、追跡車両が台数計測ライン１７を通過する度
に、車両の台数を計上する。更に、追跡打ち切りライン
１８までの間に回避走行したり、通常の運行と異なる異
常走行したりする移動体の検出を行う。

【００２２】図４には、車両検出方法の説明図を示す。
上記のような入力画像中から車両１５Ａ，１５Ｂのテン
プレートを切り出すひとつの方法をここで説明する。こ
こでは、入力画像について、Ｘ方向とＹ方向に沿った微
分処理を施し、明暗パターンを得る。図のグラフは、そ
れぞれ各座標軸に沿って各画素値を投影加算した結果を
示したものである。

【００２３】即ち、画像の要素が多い部分ほどグラフの
山が高くなっている。これを閾値で区切ることによっ
て、閾値以上の投影加算値を示す部分が、入力画像中で
車両の存在する位置と判断する。グラフの極大値を示す
部分は車両の中心である。こうした判断結果を用いて車
両のテンプレートを切り出すこともできる。しかし、こ
の方法では次のような問題が生じる。

【００２４】図５には、テンプレートの説明図を示す。
上記のような方法で取得したテンプレートは、例えばこ
の図の車両１５Ａについてみれば、そのナンバープレー
ト周辺の車両の全幅を含む画像であることが望ましい。
この部分は、各車両毎に特徴があり、各々を区別しやす
いからである。ところが、車両の種類によっては、この
ようなテンプレート２０の切り出しが容易でない場合が
ある。

【００２５】図４に示したように、車両１５Ａと車両１
５Ｂとを比較した場合、車両１５Ａは全体として濃いボ
ディカラーの車両で、車両１５Ｂは比較的明るいボディ
カラーの車両である。こうした場合、常に車両下部の明
暗パターンが強いとは限らない。従って、上記のグラフ
を用いると、場合によっては車両の上部等をテンプレー
トとして切り出してしまうことがある。こうした場合に
はテンプレートに特徴が少ないため、各車両を区別しな
がらパターンマッチングを行うことが難しくなる。

【００２６】図６には、大型車両の問題点説明図を示
す。例えば、このトラックのように、車両の長さや高さ
が大きい車両の場合、車両中間部の水平方向の明暗パタ
ーンが弱いときには中間部が欠落して、上部と下部のテ
ンプレートが別々に切り出されてしまうこともある。即
ち、１台の車両を２台と計数してしまうことがある。本
発明では、こうした問題が生じないようなテンプレート
の切り出しを行う。

【００２７】〈装置各部の構成〉図１に示した入力画像
記憶部３は、画像センサ１が時間的に異なるタイミング
で連続して取得した入力画像２を３フレーム分以上記憶
するメモリにより構成される。なお、こうして記憶され
た入力画像を入力画像３Ａ，３Ｂ，３Ｃとした。一番古
い画像が第１の画像３Ａ、次が第２の画像３Ｂ、一番新
しいのが第３の画像３Ｃとする。

【００２８】画像センサ１が所定のフレーム周期で監視
領域の画像を取得すると、その画像は１フレームずつ入
力画像記憶部３に記憶される。このとき、その都度最も
古い画像が追い出され、新しい画像が追加されるといっ
た構成になっている。

【００２９】進入車両検出部４は、入力画像記憶部３か
ら出力される３種類の入力画像即ち第１の画像３Ａと、
第２の画像３Ｂと、第３の画像３Ｃとを受け入れて、こ
れらを比較解析し、監視領域に新たに車両が進入したか
どうかを判定する機能を持つ。なお、進入車両検出部４
は、新たに車両が進入したと判定すると、判定信号４Ａ
を出力して、テンプレートの作成を要求するように構成
されている。その後その車両が監視領域を通過するまで
監視をするためである。背景作成部５は、時々刻々と変
化する監視領域の背景画像を更新する処理を行う部分で
ある。

【００３０】即ち、進入車両検出部４が車両の進入を検
出していないときの入力画像を取得し、背景画像とす
る。具体的には次の（１）式に示すようにしてこれまで
に蓄積した背景画像と、新たに入力した入力画像との加
重平均を求める。なお、入力画像中の位置（ｘ，ｙ）の
背景画像の画素値を、背景画像（ｘ，ｙ）とする。 背景画像(x,y)＝α×S102(1)(x,y)＋β×S102(2)(x,y)＋γ×S102(3)(x,y) …（１） 但し、α，β，γは“α＋β＋γ＝１”且つα≧０，β
≧０，γ≧０を満たす任意の定数である。なお、車両検
知装置を起動する前には、予め初期の背景画像をこの背
景作成部に入力し、記憶させておくものとする。

【００３１】初期車両テンプレート作成部６は、監視領
域中に新たに車両が進入したことを進入車両検出部４の
出力４Ａにより認識すると、背景作成部５の出力する背
景画像５Ａと、入力画像記憶部３から受け入れた入力画
像３Ｂとの差分をとり、監視領域に進入した車両の画像
を抽出する機能を持つ。この車両の画像中の下部領域の
画像によりテンプレート６Ａが作成される。同時に、１
つのテンプレート６Ａを出力する度に、信号６Ｂを台数
計数部７に出力する。台数計数部７は、信号６Ｂによっ
て、監視領域に進入した車両の台数計測を行う機能を持
つ。

【００３２】車両テンプレート記憶部８は、初期車両テ
ンプレート作成部６から出力された、全ての進入車両の
テンプレート６Ａをまとめて記憶する部分である。な
お、ここに記憶されたテンプレートは、随時、車両追跡
部９において更新されたテンプレートに置き換えられ
る。図２（ｂ）に示すように、同一の車両が監視領域に
進入してから通過してしまうまでの間に、その車両の画
像の大きさが次第に小さくなるから、テンプレートの大
きさもそれにつれて小さくしなければならないからであ
る。

【００３３】車両追跡部９は、車両テンプレート記憶部
８に記憶されているテンプレートを入力画像中で動か
し、パターンマッチングをさせることによって車両の動
きを検出する機能を持つ。これによって各車両の動きベ
クトル９Ａを求める。また、車両の動きに応じて大きさ
が変化したテンプレート９Ｂを新たに作成し、車両テン
プレート記憶部８に出力する機能を持つ。

【００３４】この車両テンプレート９Ｂは、車両テンプ
レート記憶部８に既に記憶された該当する車両のテンプ
レートと置き換えられる。そして、新たなテンプレート
８Ａが車両追跡部９に提供されて、次の入力画像を使用
したパターンマッチングが行われる。なお、既に図３を
用いて説明した追跡打ち切りライン１８を越えた車両
は、テンプレートが不要になるため、車両テンプレート
記憶部８から消去される。車両追跡部９は、この消去命
令を出力する機能も持つ。

【００３５】速度測定部１０は、車両追跡部９から出力
された動きベクトル９Ａを受け入れて、車両の移動量と
移動速度を計測する処理を行う機能を持つ。走行判定部
１１は、車両追跡部９から出力された動きベクトル９Ａ
に基づいて、その車両の走行が異常か正常かを判定する
機能を持つ。

【００３６】以上が装置の概略構成であるが、以下、装
置の各機能ブロック毎に、詳細な構成と動作説明を行
う。 〈進入車両検出部〉図７に、進入車両検出部の機能ブロ
ック図を示す。進入車両検出部４は、図に示すように、
入力画像記憶部３から、それぞれ時間的に少しずつ異な
るタイミングで取得した、第１の画像３Ａ，第２の画像
３Ｂ，第３の画像３Ｃを受け入れて処理する機能を持
つ。この動作のために、差分部２１，２２、２値化部２
３，２４、論理積演算部２５及び判定部２６が設けられ
ている。

【００３７】なお、差分部２１は、第１の画像と第２の
画像との差分値を求める演算処理を行う部分である。差
分部２２は、第２の画像と第３の画像の差分値を求める
演算処理を行う部分である。差分部２１の出力２１Ａ
は、２値化部２３において２値化処理される。差分部２
２の出力２２Ａは２値化部２４において２値化処理され
る。そして、２値化部２３，２４の出力２３Ａ，２４Ａ
が論理積演算部２５において論理積処理され、出力２５
Ａを得る。

【００３８】上記差分処理は、入力画像中の時間的に変
化する部分を抽出するために行う。差分処理では、各々
の入力画像の同じ位置の画素１つずつの差分値を求めて
もよいし、入力画像を例えば２×２等のブロックに分割
して、同じ位置のブロックの画素値を合計し、その平均
値の差分を求めてもよい。２値化処理は、差分部２１や
２２の出力を所定の閾値を用いて、各画素値が０と１の
２値で表現される画像に変換する。各画素値が閾値未満
なら“０”、閾値以上なら“１”といった演算となる。

【００３９】図８には、進入車両検出部の動作説明図を
示す。この図に示すように、第１の画像３Ａと第２の画
像３Ｂの差分を２値化した画像２３Ａと、第２の画像３
Ｂと第３の画像３Ｃの差分をとり２値化した出力２４Ａ
との論理積をとると、図の一番下に示すような論理積画
像出力２５Ａとなる。これにより、２つの差分部２１、
２２のいずれの出力からも、背景画像中を移動するもの
がある判定できるという結果が得られる。即ち、この画
像中に画素値が“１”の領域が一定以上存在すれば、入
力画像中に移動体が存在すると判断できる。

【００４０】入力画像である第１の画像３Ａと第２の画
像３Ｂと第３の画像３Ｃが、それぞれ全く変化のない背
景画像のみであるとすれば、その差分を２値化した出力
２３Ａ，２４Ａは、共に全ての画素値が“０”となる。
その論理積をとれば、出力結果は全て画素値が“０”と
なり、入力画像中に移動体は存在しないと判断できる。
監視領域に一定以上の面積の移動体が進入すると、各入
力画像にそれぞれ差分値が生じ、その論理積を求める
と、一定以上の画素値が“１”の領域が生じ、これが検
出される。

【００４１】このような方法で車両の進入を判定すれ
ば、背景が時間的に、例えば日照の関係で変化をしたと
しても、あるいは気象の変化によって次第に変化してい
ったとしても、その影響を受けずに移動体の進入を検出
できる。第１の画像３Ａと第２の画像３Ｂと第３の画像
３Ｃとを取得するための時間は、背景の時間的な変化を
無視できるほど十分に短い時間だからである。また、適
当な閾値を設定することによって雑音の誤検出も少なく
て済む。なお、背景画像は、車両が監視領域中に存在し
ないときに更新しておく。

【００４２】また、監視領域中に車両が存在しないとき
を検出して、背景画像を取得し、既に説明した要領で、
直前まで記憶していた背景画像との加重平均を行うよう
にすれば、様々な要因による背景画像の内容変動や雑音
の影響を十分に軽減できる。

【００４３】〈初期車両テンプレート作成部〉図９は、
初期車両テンプレート作成部のブロック図である。初期
車両テンプレート作成部６は、差分部３１、２値化部３
２、ラベル画像作成部３３、テンプレート切り出し部３
４及びラベル画像記憶部３５から構成される。この初期
車両テンプレート作成部６には、図１に示す入力画像３
Ｂと背景画像５Ａとが入力する。そして、入力画像３Ｂ
が入力した場合にのみ、この部分が動作する。

【００４４】差分部３１は、入力画像３Ｂと背景画像５
Ａとの差分値を演算処理し、出力３１Ａを得る部分であ
る。差分値を求めるのは、入力画像から背景画像に相当
する部分を除外して、車両部分の画像を求めるためであ
る。この差分処理は、入力画像３Ｂと背景画像５Ａの同
じ位置の画素１つずつの差分値を求めてもよいし、入力
画像３Ｂと背景画像５Ａを、例えば８×８画素で構成さ
れたブロックに分割し、同じ位置のブロックの平均値の
差分値を求めてもよい。

【００４５】また、入力画像３Ｂと背景画像５Ａの各々
の微分画像を作り、微分画像同士の差分を行ってもよ
い。それぞれ例えば８×８画素のブロックに分割して、
各々の特徴量を得るための直交変換を行った上で、それ
らのブロック特徴量の差分値を求めてもよい。このブロ
ック特徴量を求める方法としては、例えば次のような文
献に示された方法が採用される。「安居院 猛，長尾
智晴「画像の処理と認識」昭晃堂（P.47−P.58）」

【００４６】２値化部３２は、差分部３１から出力され
た画像３１Ａを閾値で２値化し、２値化画像３２Ａを出
力する。ラベル画像作成部３３は、２値化画像３２Ａの
画素値が“１”の部分について、独立した集合毎に異な
る番号を割り当てるラベリングを行う部分である。画素
値が“１”の部分は、車両の画像が存在する部分であ
る。こうしてラベル画像３３Ａが生成される。この具体
的な処理方法は次の文献に記載されている。「安居院
猛，長尾 智晴「画像の処理と認識」昭晃堂（P.67−P.
68）」

【００４７】ラベル画像作成部３３は、こうしたラベリ
ング手法を用いて次のような画素値を持つラベル画像を
作成する。まず、車両が存在する領域には、独立した集
合毎に“０”，“１”，“２”といった異なる番号を割
り当てる。異なる車両には異なるラベルを付け区別する
ためである。こうして割り当てられた領域の総数をラベ
ル数ｎと呼ぶことにする。また、車両が存在しない部分
にはラベル値として“−１”を割り当てる。その結果
は、後で図１０により詳細に説明する。

【００４８】テンプレート切り出し部３４は、入力画像
３Ｂとラベル画像作成部３３の出力するラベル画像３３
Ａを受け入れ、更に、ラベル画像記憶部３５に記憶され
ている以前に記憶したラベル画像とを受け入れて、ラベ
ル画像の各ラベル領域の内容を調べる。そして、ここ
で、そのラベル領域に車両下部が含まれているかどうか
を判断する。車両下部が含まれていればテンプレートの
切り出しを行う。また、テンプレートを切り出す度に車
両カウントのための信号を生成する。こうして、テンプ
レート切り出し部３４からテンプレート６Ａと通過車両
信号６Ｂとが出力される。

【００４９】図１０には、ラベル画像の説明図を示す。
図に示すラベル画像３３Ａは、予め全体がラベル値“−
１”に初期化されている。これは、入力画像中の進入車
両検出領域の部分について作成される。図のハッチング
を示す部分に車両が検知されると、例えば図の左側のラ
ベル領域のラベル値を“０”とし、右側のラベル領域の
ラベル値を“１”とする。そして、各ラベル領域につい
て、その下端の状態を調べる。

【００５０】各ラベル領域の下端がラベル画像３３Ａの
下端から、画像中で例えばＬ１以上離れていれば、ラベ
ル画像３３Ａ中に車両下部の画像が含まれていると判断
する。この判断に基づいて、入力画像３Ｂから、このラ
ベル領域により特定される車両のイメージを切り出す。
こうして、車両下部を含むテンプレートを作成する。

【００５１】テンプレートを切り出した後は、ラベル画
像のラベル値“０”のラベル領域を、テンプレート切り
出し済みという内容に切り換える。即ち、ラベル値を
“０”から例えば“−２”に変更する。従って、その後
はラベル値が“１”あるいはそれ以外のラベル値の部分
を探して、ラベル画像３３Ａの下端からＬ１だけ離れた
所にそのラベル領域の下端が存在するかどうかを判断す
る処理を繰り返す。

【００５２】こうして書き替えられたラベル画像３３Ａ
は、テンプレート切り出し部３４の出力３４Ａとなって
再びラベル画像記憶部３５に記憶される。そして、続く
処理に使用される。

【００５３】以上が初期車両テンプレート作成部の概略
動作であるが、詳細な動作を次のフローチャートを用い
て説明する。図１１は、初期車両テンプレート作成部の
動作フローチャートである。まず、ステップＳ１におい
て、ラベル画像作成部３３からテンプレート切り出し部
３４に、新たなラベル画像が入力する。ラベル数はｎと
する。パラメータｉを“０”に初期設定する。このパラ
メータｉは、全てのラベル画像について処理を終了した
かどうかを判断するためのカウンタである。

【００５４】次のステップＳ３において、ｉがｎよりも
小さいかどうかを判断し、小さければステップＳ４に進
む。ステップＳ４では、ラベル画像のラベル値がｉであ
る領域について、ラベル画像記憶部３５に既に格納され
ている直前のラベル画像の、どのラベル領域と対応して
いるかを調べる。新たなラベル画像中のラベル値がｉの
ラベル領域が、直前のラベル画像中の対応するラベル領
域で、ラベル値が“−２”のものならば、ステップＳ１
２に進む。これは、既にテンプレートを作成済だから処
理をパスするためである。ここでは、ラベル領域（ｉ）
の画素値を“−２”に変更する。なお、対応するラベル
領域を調べる方法として、ラベル領域（ｉ）を直前のラ
ベル画像に重ね合わせたとき、重なった面積が閾値以上
のラベル領域が直前のラベル画像に存在すれば、それが
対応するラベル領域である。

【００５５】それ以外の場合はステップＳ５に進み、ラ
ベル値ｉのラベル領域が進入車両検出領域の下端からＬ
１画素以上離れているかどうかを判断する。離れていれ
ば車両の下端が進入車両検出領域中に現れていると判断
し、ステップＳ６に進む。ここで、入力画像のラベル値
がｉに該当する領域を切り出してテンプレートを作成す
る。そして、ステップＳ７に進み、テンプレートの評価
を行う。この評価は、具体的には左右対称であるか、テ
ールランプを含んでいるか等といった内容のものであ
る。

【００５６】なお、切り出し方法は、ラベル領域に該当
する部分そのままの形でもよいし、ラベル領域に外接す
る矩形でもよい。また、入力画像中で、ラベル領域の下
端の位置から一定のサイズ分を切り出すというようにし
てもよい。

【００５７】図１２には、車両下部の評価動作説明図を
示す。図に示すように、車両１５Ａの下部からテンプレ
ート２０を抽出した場合に、まず左右の対称性を調べ
る。これはテンプレートの横軸（水平方向の軸）の中心
から左右等距離の画素値の差分値を累積し、その累積値
Ｐをテンプレートの面積ａで割った値Ｂ／ａが一定の閾
値より小さいといった判断によって行うことができる。
左右対称であれば差分値は“０”になるからである。

【００５８】また、テールランプは車両下部に存在す
る。従って、テールランプ有無の判別は車両下部のテン
プレートを抽出したかどうかの評価につながる。この場
合、図に示すように、横方向（水平方向）の赤成分の色
分布を用いて、両端に閾値以上の暗い部分があるかどう
かという判定を行う。もし、画像が白黒の濃淡画像であ
ればテールランプは昼は黒く、夜は明るく写る。これを
利用すれば横方向の濃淡分布によって車両下部であるか
どうかの判断を行うことができる。

【００５９】図１３には、ラベル領域とテンプレートの
関係説明図を示す。図に示すように、ラベル画像３６中
のあるラベル領域について、対応する入力画像３Ｂから
テンプレートを切り出す場合を考える。図の進入車両検
出領域１６に対応させて、ラベル画像３３Ａが生成され
ている。この状態でラベル画像３３Ａ中で車両下部が検
知されたとする。この場合に、入力画像３Ｂからラベル
画像下端に相当する位置よりｙより上方のｈの高さ分の
領域を切り取り、テンプレート２０を作成する。このｈ
は、車両下部を含む画像を切り出すことができる適当な
値を経験的に求めておいて決定すればよい。

【００６０】再び図１１のフローチャートに戻って、ス
テップＳ８で、既に説明したようにテンプレートが車両
下部のものかどうかを判断する。ステップＳ９におい
て、車両下部のものであると判断されると、テンプレー
ト６Ａと通過車両信号６Ｂとを出力する。テンプレート
６Ａは、図１に示す車両テンプレート記憶部８に向けて
出力される。また、通過車両信号６Ｂは台数計測部７に
向けて出力される。

【００６１】次のステップＳ１０において、ラベル値が
ｉの領域の画素値を“−２”に変更する。こうしてテン
プレート抽出済みであることを表示した上でステップＳ
１１に戻り、ｉをインクリメントする。その後は、ステ
ップＳ３から再び次の画像についての処理を行う。全て
の画像についての処理が終了すると、ステップＳ１３に
進み、処理後のラベル画像をラベル画像記憶部３５に記
憶する。

【００６２】〈車両追跡部〉次に、車両追跡部の動作に
ついて説明する。車両追跡部は、図１に示す車両テンプ
レート記憶部８に記憶された各車両に対応するテンプレ
ートを使用して、入力画像中の車両の位置を検出し、そ
の移動速度等を検知する処理を行う部分である。

【００６３】図１４に、車両追跡部９の動作原理を示す
テンプレートマッチングの説明図を示す。図に示すよう
に、入力画像３Ｂ中で車両１５Ａが移動するのを、図の
左側に示すテンプレート２０を用いて検出する。入力画
像３Ｂは、一定の時間毎に更新される。新たに入力する
入力画像は、車両１５Ａが移動した内容のものである。
各入力画像について、テンプレート２０を用いて、車両
の移動先の位置を検出する。これには、図に示すよう
に、テンプレート２０を前後左右に動かすことによって
マッチングを行う。

【００６４】具体的な処理としては、テンプレート
（ｉ）即ち車両の識別番号がｉの領域について、入力画
像との間の累積差分値を算出する。そして、累積差分値
が最小のときの移動量を出力する。これによって、画像
中の対応する車両の位置が検出される。入力画像毎にこ
の位置を検出して、そのつどテンプレートの移動量を調
べれば、車両の移動速度や移動状態を検出できる。

【００６５】次に、車両追跡部の動作をフローチャート
を用いて説明する。図１５は、車両追跡部の動作フロー
チャートである。まず、図１に示す車両追跡部９に新た
な入力画像３Ａが入力し、入力画像中の各車両について
のテンプレートが車両テンプレート記憶部８に記憶され
ると、処理が開始される。

【００６６】始めにステップＳ１において、ｉを“０”
にリセットする。このｉはテンプレートの識別をするた
めのパラメータである。即ち、ここではテンプレートが
Ｔ枚存在するものとする。ステップＳ２では、このＴを
ｉが越えたかどうかを判断し、それ以下の場合にはステ
ップＳ３に進む。全てのテンプレートについて処理を終
了したかどうかの判断である。そして、ステップＳ３
で、識別番号ｉに該当するテンプレートが存在するかど
うかを判断する。存在しなければステップＳ１０にジャ
ンプし、ｉをインクリメントして別のテンプレートを探
す。

【００６７】次のステップＳ４では、既に説明した要領
でテンプレートのマッチング処理を行う。ステップＳ５
では、マッチングスコアが閾値Ｒ０より良いかどうかを
判断する。図１４で説明した差分累積値をテンプレート
の面積で割った値をマッチングスコアと呼ぶ。このマッ
チングスコアが閾値を越えているかどうかを判断する。
閾値以下であればテンプレート検出条件を満たしてい
る。マッチングスコアが小さいほど、入力画像とテンプ
レートとの合致性がよく、マッチングベクトルの信頼性
が高いことを示す。

【００６８】ステップＳ５でマッチングベクトルが出力
されると、ステップＳ７に進み、車両が追跡打ち切りラ
インを越えたかどうか判断する。車両の検出位置が図３
に示した追跡打ち切りライン１８を越えるまで，この処
理が繰り返される。その後、テンプレート（ｉ）が更新
条件を満たしているかどうかを判断する。車両の移動に
従って、同一の車両の画像が次第に小さくなる。これに
応じて、テンプレートもサイズを縮めるように調整す
る。これがテンプレートの更新である。

【００６９】テンプレートの更新条件は、マッチングス
コアがステップＳ５で用いた閾値より少し大きい閾値Ｒ
１よりも大きいかどうかを判断して決める。車両の移動
とともにマッチングスコアが少し悪くなってくることを
利用する。また、マッチングベクトルの、上下方向のサ
イズが閾値ＬＶよりも大きいかどうかを判断する。上下
方向の移動量とテンプレートの縮小率とは一定の関係に
あるからである。いずれの条件も満たしていればテンプ
レートの形が変わってきているので、テンプレートを更
新する（ステップＳ９）。更新する必要が無い場合に
は、ステップＳ１０に戻って、他のテンプレートマッチ
ング処理に移る。

【００７０】ステップＳ９のテンプレート更新処理で
は、これまでのテンプレートをマッチングベクトル分だ
け動かして、入力画像上に重ねる。そして、その移動量
に応じてテンプレートの枠サイズを縮小し、そのサイズ
の画像を入力画像から切り出す。切り出した画像を新た
なテンプレートとする。このテンプレートとその位置と
を図１に示した車両テンプレート記憶部８に記憶して、
これまでのテンプレートを消去する。なお、ステップＳ
７で、追跡打ち切りライン１８を越えたと判断された場
合には、該当するテンプレートは使用済みのため、ステ
ップＳ１１において、これを消去する。

【００７１】図１６に、テンプレート縮小法の説明図を
示す。図に示す入力画像３Ａについて、例えば図のよう
に縦方向にＺ軸を設定する。そして、この軸上の位置を
図に示すようにｈ０，ｈ１，０，ｈｖというように設定
する。０の部分をＺ軸の原点とする。ここで、移動前の
テンプレートの位置をＰ０、移動後のテンプレートの位
置をＰ１とする。このように手前から奥へ向かって即ち
ｈ０からｈ１の位置に向かって車両が移動すると、遠近
法の関係で、車両の画像が小さくなる。

【００７２】従って、車両の位置を検出するためのテン
プレートも移動前のものと移動後のものとではサイズを
変更する必要がある。そこでテンプレートの縮小を行
う。この縮小率は次の式（２）に示すようになる。 Ｒ（ｈ０，ｈ１）＝（ｈ１−ｈｖ）／（ｈ０−ｈｖ） …（２） Ｒ（ｈ０，ｈ１）は、ｈ０からｈ１の位置へ車両が移動
したときのテンプレート縮小率である。（ｈ１−ｈｖ）
はｈ１からｈｖまでの長さで、（ｈ０−ｈｖ）はｈ０か
らｈｖまでの長さである。車両の追跡にあたっては、こ
うした処理も考慮して移動ベクトルを検出する。

【００７３】〈速度測定部〉上記のような移動ベクトル
が検出されると、今度はその間の距離と時間の関係によ
って移動体の移動速度即ち車両の移動速度を測定でき
る。

【００７４】図１７には、速度測定部の動作説明図を示
す。既に図２を用いて説明したように、画像センサ１は
監視領域１４を例えばこの図に示すように高さＨの位置
から斜めに見下ろすように撮影している。図の（ｂ）に
示した入力画像３中の各車両の位置情報を含むマッチン
グベクトルから車両の速度を求める。ある車両の速度を
Ｓとする。この場合、異なる時間ｔ１，ｔ２に取得した
入力画像中の車両の位置をＬ（ｔ１），Ｌ（ｔ２）とす
ると、車両の速度ｓは次の（４）式で求めることができ
る。 Ｓ＝（Ｌ（ｔ２）−Ｌ（ｔ１））／（ｔ２−ｔ１） …（３）

【００７５】入力画像３中の車両の位置から、車両の道
路上の位置を求めるには次のようにする。今、カメラの
設置位置と監視領域１４（これが道路の路面に相当す
る）の関係は、図１７（ａ）に示すような状態であると
する。車両がＲｍの位置にいる場合の俯角がθｍである
とする。図１７（ｂ）に示す入力画像３Ａ中の、中央ラ
インＬｍの実際の位置は、図１７（ａ）の画像センサ１
から水平方向にＲｍ離れた位置である。

【００７６】また、（ｂ）の入力画面中で、最初に進入
を検出されたときの車両の位置はＬｏである。この入力
画面上で画像センサ１とラインＬｍとの間の距離はＯＭ
である。（ｂ）に示すラインＬｏの道路上の位置は、
（ａ）に示す画像センサ１の直下から水平方向にＲｏ離
れた位置である。画像センサ１とこのＲｏとを結ぶ線と
水平方向の線とのなす角を図に示すようにθｏとする。

【００７７】このとき、（ｂ）に示す入力画像３Ａのラ
インＲｏからＬｘ離れたところにある車両の道路上の位
置Ｒｘは、次の（４）式によって求めることができる。 Ｒｘ＝Ｈ・tan［π／２−θｍ−tan^-1｛Ａ・tan（θｏ−θｍ）／ＯＭ−Ｌｘ ｝］ …（４） ただしθｍ＝tan^-1（Ｈ／Ｒｍ），θｏ＝tan^-1（Ｈ／Ｒ
ｏ）である。

【００７８】図１８には、速度測定部の動作説明図（そ
の２）を示す。この図の（ａ）には、監視領域１４の移
動体の位置を、Ｒａ（ｉ）、（ｉ＝０，１，２，３，
…）というように表現している。この位置を図の（ｂ）
の入力画像３Ａ中にａ（ｉ）、ｉ＝０，１，２，…とい
うように表示した。このように、予め実際の位置と入力
画像上との位置との関係を求めておけば、任意の位置Ｘ
で車両が検出された場合、よく知られた例えばスプライ
ン補間等の補間アルゴリズムを用いて実際の位置を正確
に計算することができる。

【００７９】このようにして実際の位置を計算し、移動
体即ち車両の移動距離を計算し、その間に経過した時間
即ち入力画像の切り換え周期（フレーム周期）を元にし
た時間で換算すれば移動体の速度が求められる。

【００８０】〈走行判定部〉上記のように、車両の速度
等を計算すると、実際にその車両の移動ベクトルを調べ
ることによって、車両の走行状態が解析できる。図１９
には、走行判定部の動作説明図を示す。この図の、例え
ば車両１５Ａが矢印Ｋ１方向に進行している場合と、矢
印Ｋ２方向に進行している場合がある。同一のレーンを
矢印Ｋ１方向に移動していれば正常、矢印Ｋ２方向に、
車線を切り替えたような場合、これを異常と判定する。
こうした結果は様々な場合に利用できる。

【００８１】〈変形例〉図２０には、本発明による移動
体検知装置の変形例ブロック図を示す。この図の装置
は、図１に示した装置に対し、フレーム周期制御部１２
を追加したものである。その他の部分は同一の構成であ
り、同一の符号を付した。

【００８２】このフレーム周期制御部１２は、車両テン
プレート記憶部８に記憶されている車両テンプレート
数、即ち進入車両検出領域から追跡打ち切りラインの間
に存在する車両の台数や、速度測定部１０から出力され
た各車両の速度情報を受け入れて動作する。そして、車
両の速度や車両の台数に見合ったフレーム周期を決定
し、入力画像記憶部３や速度設定部１０に制御信号を出
力する。

【００８３】例えば、車両の速度が非常に速い場合、短
い間隔で車両を追跡し、短い周期で入力画面を切り換え
ながら移動ベクトルを求めなければならない。一方、車
両の速度が十分に遅い場合には、速い周期でフレームを
切り換えても無駄な演算処理が増えて負荷が増大する。
フレーム周期を長くして効率よく処理をすることが好ま
しい。

【００８４】また、車両を検出すべき領域中に存在する
車両数即ち車両テンプレートの数が多い場合には、１枚
のフレームを処理するための演算処理時間が長くなるた
め、フレーム周期をやや長く設定しないと演算処理が間
に合わない。こうしたケースを考慮して、フレーム周期
の最適化を図ることにより効率のよい車両検知が可能に
なる。

【００８５】フレーム周期制御部１２は、例えば車両テ
ンプレートの数が“０”の場合、予め設定した標準フレ
ーム周期をＣとしたとき、２倍の２Ｃにフレーム周期を
変更する。また、追跡している全ての車両の最大速度が
ある閾値以下という判断がされると、同様にフレーム周
期を２Ｃにする。一方、車両テンプレートの数がある閾
値以上になったときは、フレーム周期をＣ／２にする。

【００８６】入力画像記憶部３は、画像センサ１から一
定のフレーム周期Ｃで入力画像２を受け入れている。例
えばフレーム周期を長くする場合には、２回に１回入力
画像を選択して記憶するように制御する。フレーム周期
を３倍にするときは３回に１回入力画像を記憶し、その
他の入力画像は廃棄する。このようにして、フレーム周
期を制御し、適切な速度で処理を行うことができる。

【００８７】なお、上記の各機能ブロックの動作のため
に様々な閾値を設定したが、これらは、監視領域の日照
条件、天候条件、その他の条件によって自由に変更して
最適化することができる。また、例えばトンネル等、背
景画像の変動が少ないような部分では、背景画像を更新
しないで、固定するような制御を行ってもよい。更に、
進入車両検出領域を複数にすることも可能である。

【００８８】図２１には、複数の進入車両検出領域の説
明図を示す。この図に示すように、入力画像３に、これ
までは１つの進入車両検出領域を設定していた。しかし
ながら、ここでは図に示すように、２つの進入車両検出
領域４０，４１を設定している。このように、車線毎に
別々の進入車両検出領域を設けて、これまで説明した処
理を行うようにしても差し支えない。更に、上記の説明
では、移動体の例として道路上を走行する車両を挙げ、
車両下部の画像を含むテンプレートを得るように説明し
た。しかしながら、移動体の種類によって、その特徴部
分は異なるから、下部に限定されることなく、移動体毎
に、その特定部分を指定してテンプレートの作成を行う
ようにすることができる。

【００８９】

【発明の効果】上記のように、入力画像から追跡すべき
移動体のテンプレートを作成する場合に、背景との差分
値を求めて対象を特定すると、車両が複数に分離される
ことがない。更に、車両下部の特徴を意識して、車両下
部を中心にしたテンプレートを切り出すようにすれば、
誤検出を防止することができる。また、進入車両検出領
域を上記のように入力画面の下方に設定すれば、前後の
車両が画面内で重なり合う前に車両の進入やテンプレー
トの切り出しが行える。

【００９０】更に、車両が画面に進入したかどうかの判
断を時間的に前後する入力画面の差分値を元にして行え
ば、背景画像の様々な変動に影響されず、車両の移動判
定を正確に行うことができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明による移動体検知装置のブロック図であ
る。

【図２】入力画像の内容説明図である。

【図３】進入車両検出領域の説明図である。

【図４】車両検出方法の説明図である。

【図５】テンプレートの説明図である。

【図６】大型車両の問題点説明図である。

【図７】進入車両検出部のブロック図である。

【図８】進入車両検出部の動作説明図である。

【図９】初期車両テンプレート作成部のブロック図であ
る。

【図１０】ラベル画像の説明図である。

【図１１】初期車両テンプレート作成部の動作フローチ
ャートである。

【図１２】車両下部の評価動作説明図である。

【図１３】テンプレート切り出し方法の説明図である。

【図１４】テンプレートマッチングの説明図である。

【図１５】車両追跡部の動作フローチャートである。

【図１６】テンプレート縮小法の説明図である。

【図１７】速度測定部の動作説明図（その１）である。

【図１８】速度測定部の動作説明図（その２）である。

【図１９】走行判定部の動作説明図である。

【図２０】本発明による移動体検知装置の変形例ブロッ
ク図である。

【図２１】２つの進入車両検出領域の説明図である。

【符号の説明】

１ 画像センサ ２ 入力画像 ３ 入力画像記憶部 ４ 進入車両検出部（進入検出部） ５ 背景作成部 ６ 初期車両テンプレート作成部（テンプレート作成
部） ７ 台数計測部 ８ 車両テンプレート記憶部（テンプレート記憶部） ９ 車両追跡部（追跡部） １０ 速度測定部 １１ 走行判定部

Claims (13)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 一定の監視領域の画像を取得する画像セ
   ンサと、 この画像センサが取得した画像を解析して、前記監視領
   域に進入する移動体の検出処理をする進入検出部とを備
   え、 この進入検出部は、 前記画像センサが時間的に異なるタイミングで順に取得
   した入力画像を第１の画像と第２の画像と第３の画像と
   して受け入れ、 第１の画像と第２の画像の差分値と、第２の画像と第３
   の画像の差分値とを求めて、前記両差分値の論理積演算
   により得た画像データ中に、一定量以上の有意データが
   存在すれば、前記監視領域に移動体が進入したと判断す
   ることを特徴とする移動体検知装置。
2. 【請求項２】 請求項１に記載の移動体検知装置におい
   て、 進入検出部が、論理積演算の結果監視領域に移動体が進
   入していないと判断したとき、その都度、比較処理のた
   めに保存されている監視領域の背景画像を更新する背景
   作成部を備えたことを特徴とする移動体検知装置。
3. 【請求項３】 一定の監視領域の画像を取得する画像セ
   ンサと、 この画像センサが取得した画像を解析して、前記監視領
   域に進入する移動体の検出処理をする進入検出部と、 この進入検出部が移動体を検出したとき、移動体のいな
   いときの背景画像と入力画像との差分値から移動体の下
   部の画像を取り出して、テンプレートを作成するテンプ
   レート作成部を備えたことを特徴とする移動体検知装
   置。
4. 【請求項４】 一定の監視領域の画像を取得する画像セ
   ンサと、 この画像センサが取得した画像を解析して、前記監視領
   域に進入する移動体の検出処理をする進入検出部と、 この進入検出部が移動体を検出したとき、入力画像から
   移動体の特定部位の画像を取り出してテンプレートを作
   成するテンプレート作成部を備えたことを特徴とする移
   動体検知装置。
5. 【請求項５】 請求項３に記載の移動体検知装置におい
   て、 テンプレート作成部は、 画像中に検出された複数の移動体にそれぞれ各移動体を
   区別するためのラベル値を付与した、ラベル画像を作成
   して、このラベル画像に含まれる同一のラベル値を持つ
   ラベル領域の、少なくとも下端を含む部分を切り出して
   テンプレートを作成することを特徴とする移動体検知装
   置。
6. 【請求項６】 請求項５に記載の移動体検知装置におい
   て、 テンプレート作成部は、 テンプレートを作成した後は、当該移動体のためのラベ
   ル領域のラベル値を無効にして、未だテンプレートを作
   成していない移動体のためのラベル領域と区別すること
   を特徴とする移動体検知装置。
7. 【請求項７】 請求項３に記載の移動体検知装置におい
   て、 テンプレート作成部は、 入力画像から移動体の下端の画像を検出して、入力画像
   の下端から移動体の下端までの画像中の距離が閾値以上
   のとき、その移動体のテンプレートを作成することを特
   徴とする移動体検知装置。
8. 【請求項８】 請求項３に記載の移動体検知装置におい
   て、 テンプレート作成部は、 入力画像中の進入車両検出領域から移動体の下端の画像
   を検出して、進入車両検出領域の下端から移動体の下端
   までの画像中の距離が閾値以上のとき、前記入力画像か
   らその移動体の下部の画像を切り出してテンプレートを
   作成することを特徴とする移動体検知装置。
9. 【請求項９】 請求項３に記載の移動体検知装置におい
   て、 入力画像から移動体の画像を検出したとき、水平方向に
   見た画像の色もしくは輝度分布が所定の条件を満たす部
   分を、移動体の下部と判定することを特徴とする移動体
   検知装置。
10. 【請求項１０】 一定の監視領域の画像を所定のフレー
    ム周期で取得する画像センサと、 この画像センサが時間的に異なるタイミングで取得した
    複数の監視領域の画像について、その差分値を求めて解
    析し、前記監視領域に進入する移動体の検出処理をする
    進入検出部と、 この進入検出部が移動体を検出したとき、入力画像から
    移動体の下部の画像を取り出してテンプレートを作成す
    るテンプレート作成部と、 前記画像センサが時間的に異なるタイミングで取得した
    複数の監視領域の画像中で、前記テンプレートを用いた
    マッチング処理をして移動体の移動量を検出する追跡部
    と、 前記追跡部の検出した移動体の移動量と前記フレーム周
    期とから、移動体の移動速度を求める速度測定部とを備
    えたことを特徴とする移動体検知装置。
11. 【請求項１１】 請求項１０に記載の移動体検知装置に
    おいて、 追跡部は、テンプレートの数が多いほど短いフレーム周
    期で入力画像を受け入れ、テンプレートの数が少ないほ
    ど長いフレーム周期で入力画像を受け入れることを特徴
    とする移動体検知装置。
12. 【請求項１２】 請求項１０に記載の移動体検知装置に
    おいて、 追跡部は、入力画像中に検出された移動体の移動速度が
    速いほど短いフレーム周期で入力画像を受け入れ、移動
    速度が遅いほど長いフレーム周期で入力画像を受け入れ
    ることを特徴とする移動体検知装置。
13. 【請求項１３】 一定の監視領域の画像を取得する画像
    センサと、 この画像センサが時間的に異なるタイミングで取得した
    複数の監視領域の画像について、その差分値を求めて解
    析し、前記監視領域に進入する移動体の検出処理をする
    進入検出部と、 この進入検出部が移動体を検出したとき、入力画像から
    移動体の下部の画像を取り出してテンプレートを作成す
    るテンプレート作成部と、 前記画像センサが時間的に異なるタイミングで取得した
    複数の監視領域の画像中で、前記テンプレートを用いた
    マッチング処理をして移動体の移動量を検出する追跡部
    と、 前記追跡部の検出した移動体の移動量と前記フレーム周
    期とから、移動体の移動速度を求める速度測定部とを備
    えたことを特徴とする移動体検知装置。前記画像センサ
    が時間的に異なるタイミングで取得した複数の監視領域
    の画像の加重平均処理により、監視画像中に移動体のい
    ない背景画像を得る背景作成部を備えたことを特徴とす
    る移動体検知装置。