JP2014059655A - 道路状況監視装置、及び道路状況監視方法 - Google Patents
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Abstract
【課題】車両の進行方向が変化する画像に対しても、安定して車両の抽出、及び追跡ができ、車両検出精度を向上させることが可能な道路状況監視装置、及び道路状況監視方法を提供する。
【解決手段】撮影装置は、監視エリアを撮影する。画像取得部は、撮影装置から監視エリアの画像を取得する。車両検出部は、取得した画像から監視エリアに写る車両を検出する。テンプレート作成部は、取得された画像から、検出した車両の監視エリア上の位置とその特徴を計算し、この計算結果からテンプレートを作成する。車両追跡部は、取得される画像に対してテンプレートを順次比較照合することで同一の車両を検出する。道路状況検知部は、車両検出部、及び車両追跡部を経て得られる検出結果に基づいて道路状況を検知する。
【選択図】図1
Description
Claims (12)
- 監視エリアを撮影する撮影手段と、
前記撮影手段から前記監視エリアの画像を取得する取得手段と、
前記取得した画像から前記監視エリアに写る車両を検出する第1の検出手段と、
前記取得手段で取得された画像から、前記検出した車両の前記監視エリア上の位置情報とその特徴情報を計算し、この計算結果から前記車両を識別するためのテンプレートを作成する作成手段と、
前記取得手段で取得される画像に対して前記作成手段で作成されたテンプレートを順次比較照合することで同一の車両を検出する第2の検出手段と、
前記第1の検出手段、及び第2の検出手段を経て得られる検出結果に基づいて道路状況を検知する道路状況検知手段と
を具備することを特徴とする道路状況監視装置。 - 前記第1の検出手段は、複数のカテゴリに分類した識別器を保持することを特徴とする請求項1記載の道路状況監視装置。
- 前記第1の検出手段は、局所領域の特徴量の頻度に基づいて、車両を検出することを特徴とする請求項1記載の道路状況監視装置。
- 前記第1の検出手段で車両の検出に失敗し、前記第2の検出手段で車両の検出及び追跡に成功した場合、前記第1の検出手段の識別器に前記第2の検出手段による検出結果を学習させることを特徴とする請求項1記載の道路状況監視装置。
- 前記第1の検出手段は、部分空間法、サポートベクターマシン、K近傍識別器、及びベイズ分類の機械学習のいずれか一つに基づいて検出することを特徴とする請求項1記載の道路状況監視装置。
- 前記第2の検出手段は、テンプレート作成時の位置情報に基づいて、その周辺を探索領域として設定することを特徴とする請求項1記載の道路状況監視装置。
- 前記第2の検出手段は、前記テンプレート画像と前記探索領域の輝度差との総和、乃至類似度を算出することを特徴とする請求項1記載の道路状況監視装置。
- 前記第2の検出手段は、候補領域を複数抽出し、過去に検出した車両領域の軌跡に応じて、候補領域から追跡結果を選択することを特徴とする請求項1記載の道路状況監視装置。
- 前記第2の検出手段で追跡する車両ごとにテンプレートを更新する更新手段をさらに具備することを特徴とする請求項1記載の道路状況監視装置。
- 前記更新手段は、前記第1の検出手段で得られた矩形領域と、前記第2の検出手段で得られた矩形領域との重なり率によって、前記テンプレート情報を更新するか判定することを特徴とする請求項9記載の道路状況監視装置。
- 前記更新手段は、前記第1の検出手段で検出された画像中の車両の見え方が一定角度以上変わった場合、角度に応じて前記識別器の選択し、その向き情報に基づいて、前記テンプレート情報を更新するか判定することを特徴とする請求項9記載の道路状況監視装置。
- 監視エリアを撮影し、
前記撮影手段から画像を取得し、
前記取得した画像ごとに、特徴量を用いて車両を検出し、
前記検出した車両の位置、及び車両の向き情報に基づいて、テンプレートを作成し、
前記作成したテンプレートを用いて、車両領域から車両を検出し、追跡し、
前記テンプレートを更新し、
前記2つの検出結果に基づいて、道路状況を検知すること
を特徴とする道路状況監視方法。
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