JP2005250910A - 移動物体検出方法及び移動物体検出システム - Google Patents
移動物体検出方法及び移動物体検出システム Download PDFInfo
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Abstract
【解決手段】 一定の時間間隔で連続撮像された各フレームF(t=−3〜0)から車両の特徴点を抽出する(第1ステップ)。時間軸を含む座標系でフレームF(t=0)上の各特徴点を頂点として直線上に並ぶ特徴点をフレームF(t=−3〜−1)における特徴点の中から選択し、これらを時間方向連結群として記憶手段に記憶させる(第2ステップ)。時間方向連結群のペアーの空間方向の連結の強さを示す空間方向連結指標値を、各フレームにおける当該ペアーに属する特徴点の近傍点を結ぶ直線エッジの明確性及び連続性に基づいて、算出する(第3ステップ)。空間方向連結指標値に基づいて、同一車両に属する時間方向連結群を検出することにより、これらの時間方向連結群に対応する車両を検出する(第4ステップ)。
【選択図】 図4
Description
χ=(x,y)T:位置座標
R:被測定点κを中心とする所定の範囲の領域
I:画像の明度値
λ1, λ2:Gの固有値
λth:閾値。
S=μ−ασ−β・・・(3)
ただし、αは定数であり、βは近傍点の特徴点からのずれ量(距離)に応じて決定されるペナルティ値である。選択された近傍点が特徴点からずれるほどβの値は大きくなる。両特徴点が選択された場合にはβは0となる。なお、連結指標値を導出する式は、標準偏差の2乗、すなわち分散値の項を含んでもよい。
E=Eouter/Einner・・・(4)
グループA内での空間方向の連結力が強く、異なるグループ間の空間方向の連結力が弱いほど、分割指数Eが小さくなる。
Claims (11)
- 特定の場所を撮像した画像中の移動物体を検出する方法であって、
特徴点抽出手段に、前記特定の場所を一定の時間中一定の時間間隔で連続して撮像した複数の画像のそれぞれから、前記移動物体の一部を示す特徴点を抽出させる第1のステップと、
時間方向連結手段に、前記一定の時間中前記移動物体が画像上を一定の速度で移動することを前提に、前記複数の画像のうちの第1画像における各特徴点に相当するものを他の画像における特徴点の中から選択させ、同一の特徴点の群を時間方向連結群として記憶手段に記憶させる第2のステップと、
空間方向連結指標値算出手段に、前記時間方向連結群のペアーの空間方向の連結の強さを示す空間方向連結指標値を算出させる第3のステップと、
移動物体検出手段に、前記空間方向連結指標値に基づいて、同一移動物体に属する前記時間方向連結群を検出することにより、これらの時間方向連結群に対応する前記移動物体を検出させる第4のステップとを含む
ことを特徴とする移動物体検出方法。 - 前記第2のステップが、
前記第1画像におけるある特徴点が前記他の画像のうちの一つの画像における各特徴点に移動したと仮定したときにおける前記ある特徴点の時間当たりの移動量を算出する第5のステップと、
前記時間当たりの移動量の均一度が最も高くなる特徴点の組み合わせを得るために、各前記他の画像から特徴点を一つずつ選択する第6のステップとを含む
ことを特徴とする請求項1に記載の移動物体検出方法。 - 前記第6のステップが、
前記他の画像に、撮像時刻の順に、最後に撮像された画像を最上位とし、最初に撮像された画像を最下位とする順位を付ける第7のステップと、
既に得られた前記組み合わせそれぞれに含まれる特徴点への前記時間当たりの移動量と、当該組み合わせに含まれる画像のうち最上位の画像(直近時刻撮像画像)よりも一つ上位の画像(前記直近時刻撮像画像の直後に撮像された検証時刻撮像画像)における特徴点への前記時間当たりの移動量とを比較し、当該組み合わせの中から当該一つ上位の画像(前記検証時刻撮像画像)における特徴点が新たに組み込まれるべきものを選択する第8のステップとを含む
ことを特徴とする請求項2に記載の移動物体検出方法。 - 前記第3のステップが、
各画像に差分フィルタ処理を施す第9のステップと、
前記時間方向連結群のペアーに属する特徴点の近傍点を結ぶ線分上の画素について差分フィルタ処理後の画素値の平均値及び標準偏差を算出する第10のステップと、
前記平均値の大きさ及び前記標準偏差の小ささを示すエッジ連続度を算出する第11のステップとを含み、
前記空間方向連結指標値が前記エッジ連続度に基づいて算出される
ことを特徴とする請求項1に記載の移動物体検出方法。 - 前記第3のステップが、
全ての画像について得られた前記エッジ連続度を合算する第12のステップを含む
ことを特徴とする請求項4に記載の移動物体検出方法。 - 前記第4のステップが、
同じグループに属する前記時間方向連結群同士の前記空間方向連結指標値が高く、異なるグループに属する前記時間方向連結群同士の前記空間方向連結指標値が低くなるように、前記時間方向連結群を複数のグループに分ける第13のステップを含む
ことを特徴とする請求項1に記載の移動物体検出方法。 - 前記第13のステップが複数回繰り返される
ことを特徴とする請求項6に記載の移動物体検出方法。 - 速度算出手段に、特徴点の異なる画像間における時間当たりの移動量に基づいて、前記移動物体の速度を算出させる第14のステップを含む
ことを特徴とする請求項1に記載の移動物体検出方法。 - 前記第14のステップが、
前記画像を撮像した撮像装置と前記特定の場所との相対位置に基づいて、前記移動物体の速度を補正する第15のステップを含む
ことを特徴とする請求項8に記載の移動物体検出方法。 - 前記特定の場所が道路上の一地点であり、前記移動物体が自動車である
ことを特徴とする請求項1ないし9のいずれか1項に記載の移動物体検出方法。 - 特定の場所を撮像した画像中の移動物体を検出するシステムであって、
前記特定の場所を一定の時間中一定の時間間隔で連続して撮像した複数の画像のそれぞれから、前記移動物体の一部を示す特徴点を抽出する特徴点抽出手段と、
前記一定の時間中前記移動物体が画像上を一定の速度で移動することを前提に、前記複数の画像のうちの第1画像における各特徴点に相当するものを他の画像における特徴点の中から選択し、同一の特徴点の群を時間方向連結群として記憶手段に記憶させる時間方向連結手段と、
前記時間方向連結群のペアーの空間方向の連結の強さを示す空間方向連結指標値を算出する空間方向連結指標値算出手段と、
前記空間方向連結指標値に基づいて、同一移動物体に属する前記時間方向連結群を検出することにより、これらの時間方向連結群に対応する前記移動物体を検出する移動物体検出手段とを備える
ことを特徴とする移動物体検出システム。
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