JP5716443B2 - 車線境界検出装置及び車線境界検出方法 - Google Patents

Description

本発明は、走行路に標示されている車線の境界を検出する車線境界検出の技術に関する。

車線境界を検出する装置としては、例えば特許文献１に記載された装置がある。この装置では、複合線（例えば３重線）をテンプレートマッチングによって判定する。また、探索ラインごとのテンプレートマッチングの照合結果から車線区分線を判断する。さらに、車線区分線以外の車線標示の特徴量をノイズとして除去する。以上の処理によって、複合線から車線区分線以外の車線標示を除去する。

特許第３７４８８１１号公報

上記従来技術では、テンプレートマッチングを用いて複合線の構造を判定し、その判定結果を用いて区分線位置を判定するため、地域ごとに異なる様々な減速標示に対応する必要がある。このため、ナビゲーションシステムに地域ごとの減速標示の構造情報を全て記憶させなければならない
この結果、上記従来技術では、ロバスト性をあげるためには、テンプレート用のメモリ容量を増やさなければならない。更に、上記従来技術ではマッチング処理のための演算処理負荷が大きくなる、という問題があった。
そこで、本発明は、処理負荷を軽減しつつ、安定して車線境界を検知することを目的としている。

上記課題を解決するために、本発明は、自車走行路を撮像した画像から路面上の車線標示を検出し、検出した車線標示から車線標示が３重線か否かを判定すると共に、上記検出した車線標示の標示幅と車線標示間の距離とに基づき、対をなす減速標示の組を検出する。そして、上記３重線と判定した場合には、上記検出した対をなす減速標示の各位置から車線区分線の位置を推定する。さらに、上記検出した減速標示の標示幅を記憶しておき、予め設定した数の標示幅が記憶されている場合、記憶している標示幅に基づき標示基準幅を決定し、上記標示基準幅との差が予め設定した値以内の標示幅となっている車線標示だけを減速標示の候補とする。

対をなす減速標示の組は、減速帯区間にある区分線に対し左右対称に描かれている。そして、本発明によれば、対をなす減速標示の組を、上記のような減速標示の特徴に着眼したシンプルな検出条件で検出する。そして、検出した減速標示ペアから車線区分線の位置を推定する。この結果、処理負荷を低減可能となる。
また、車線区分線よりも撮像画像に明りょうに現れる頻度が高い減速標示に基づき、車線区分線の位置を推定することで、安定して車線境界を検知することができる。

本発明に基づく実施形態に係る車両を示す図である。 本発明に基づく第１実施形態に係る車線逸脱警報システムの構成を説明する図である。 本発明に基づく実施形態に係る車線標示の候補点の検出結果例を示す図である。 本発明に基づく第１実施形態に係るレーン認識装置の構成を説明する図である。 車線標示特徴量検出部３１の処理イメージを示す図である。 減速標示ペア検出部３２の処理を説明する図である。 車線区分線位置の推定方法を説明する図である。 車線標示候補点検出部の出力情報のイメージを示す図である。 本発明に基づく第１実施形態に係る処理フロー例を示す図である。 本発明に基づく第２実施形態に係る車線逸脱警報システムの構成を説明する図である。 本発明に基づく第２実施形態に係る処理フロー例を示す図である。 検出可能な減速標示の種類の例を示す図である。

以下、本発明の実施形態について図面を参照して説明する。
（第１実施例）
本実施形態では、レーン認識装置１が、本発明の一実施形態としての車線境界検出装置を備える場合を例に挙げて説明する。そして、本実施形態では、上記レーン認識装置１を備える車線逸脱警報システムを例に挙げて説明する。
なお、レーン認識装置１の出力情報の使用先は、車線逸脱の制御部に限定されない。レーン認識装置１の出力情報の使用先は、例えば、レーン認識装置１からの出力に基づき、ステアリングアクチュエータと車両センサとを使用したレーンキープなどの運転支援装置でも構わないし、ナビシステムなどの表示部に対する表示制御部等であっても良い。

（構成）
図１は、上記レーン認識装置１を備える車線逸脱警報システムを搭載した車両ＭＭを示す図である。図２は、本発明に係わる車線境界検出装置の実施形態を備えた車線逸脱警報システムを示す概略ブロック図である。
上記車線逸脱警報システムは、図１に示すように車両ＭＭに搭載されている。その車線逸脱警報システムは、図２に示すように、レーン認識装置１と、車線逸脱警報回路５と、車速センサ６と、ブザー７と、を備える。レーン認識装置１は、カメラ２と、そのカメラ２の撮像画像に基づきレーン認識処理を行うレーン認識制御部１Ａとからなる。なお、上記レーン認識制御部１Ａ及び上記車線逸脱警報回路５は、１又は２以上の制御ユニットの形で車両ＭＭに搭載されている。そして、上記車線逸脱警報システムは、レーン認識装置１を用いて道路形状、車両状態量を推定し、そのレーン認識装置１の出力を用いて車線逸脱を目的とした車両制御を行う。
レーン認識装置１は、自車走行路を認識し、車線に対する車両状態量と道路形状を検出する装置である。

本実施形態のカメラ２は、車両前方、特に車両前方の走行路面を撮像する。カメラ２は、例えば車両ＭＭ室内天井の前側中央部に車両前方を撮像するように取り付けられ、フロントガラスを通して車両前方の走行路を撮像するようになっている。ただし、このカメラ２の取付け方法は、レーン認識を行うカメラ２の一般的な取付け例である。カメラ２の取付け方法は、自車走行路を撮像出来るカメラ取付け方法であればこれに限定しない。例えば、車両前端部に取り付けても良い。また、カメラ２の向きも車両前方に限定されず、例えばバックビューカメラのように車両後方にカメラが取り付けられていても良い。レーン認識結果を使用する使用先に応じて、適宜、カメラの種類や、カメラの設置方向を決定すれば良い。

上記レーン認識制御部１Ａは、図２に示すように、車線標示候補点検出部３及びレーン認識部４からなる。車線標示候補点検出部３は、上記カメラ２の撮像画像に基づいて車線標示候補点を検出する。レーン認識部４は、その車線標示候補点検出部３による車線標示候補の検出結果からレーン認識を行う。車線標示候補点検出部３及びレーン認識部４の詳細については、後述する。
また、車線逸脱警報回路５は、図２に示すように、レーン認識装置１で検出した車線に対する車両位置及び車両姿勢と、車速センサ６からの自車速を用いて、自車両ＭＭの車線逸脱の有無を検知する。そして、車線逸脱警報回路５は、車線逸脱と判定すると、ブザー７を用いてドライバーに警告を報知する処理を実施する。

上記車線標示候補点検出部３は、カメラ２が撮像した自車走行路の画像を取得し、図３に示すように、その取得した画像の画像処理を行うことで車線標示エッジを検出する。そして、走行環境に応じて車線標示エッジから車線標示特徴量を作成する。図３において、破線の枠は画像処理枠を示し、太線は車線特徴量を示す。なお、個別の車線標示ごとに対応する車線標示位置の特徴量を検出する。その車線標示候補点検出部３は、図４に示すように、車線標示特徴量検出部３１、減速標示ペア検出部３２、車線区分線位置推定部３３、３重線区間検出部３４、及び車線標示特徴量出力部３５を備える。

上記車線標示特徴量検出部３１は、カメラ２から取得した画像を、図５で示すように、画像処理実施することで、車線標示特徴量として車線標示エッジを検出する。図５において、破線の枠は画像処理枠を示し、太線は車線特徴量を示し、破線の矢印は走査ラインの方向（探索方法）を示す。上記車線標示特徴量検出部３１の具体的な処理を、図３及び図５を参照して次に説明する。車線標示特徴量検出部３１は、まず、図３に示すように、画像上の左右に位置する車線区分線（の候補）に対し、レーン認識装置１の内部等に予め記憶されている道路パラメータに基づき、画像処理枠の位置を設定する。次に、設定された画像処理枠内から車線標示のエッジを抽出する。例えば、設定した画像処理枠内に対して一次空間微分フィルタ（例えばＳｏｂｅｌフィルタ）による一次空間微分を施して、車線標示と路面との境界のエッジを強調した後、車線標示と直交する方向に走査を行って車線標示エッジを抽出する。そして、抽出結果を記録する。上記車線標示エッジの抽出及び記録方法としては、図５（ｂ）に示すように、路面−車線標示のエッジ、車線標示−路面のエッジ、及びその２つのエッジから成るエッジペアを検出し、２つのエッジのペアを１つの車線標示に対応するエッジ（特徴量）として記録する。また、上記検出したペアのエッジ間の距離を測定することで車線幅（車線標示の標示幅）を検出し、検出した車線幅を個別の車線標示のエッジペア毎に付加情報として記録する。なお、特徴量として記憶するデータの格納例としては、予め設定した座標原点に対する、検出した各エッジの座標点及び標示幅の情報とする。

上記減速標示ペア検出部３２は、図６に示すように、車線標示特徴量検出部３１で検知した車線標示エッジで特定される車線標示に基づき、対をなす減速標示ペア（対をなす減速標示の組）を検出する。上記減速標示ペア検出部３２は、２本以上の車線標示の列を検出した場合に処理を行う。
具体的な方法としては、車線標示エッジをペアリングして各車線標示を特定した後、標示幅が予め設定した所定値以上で且つ互いの標示幅がほぼ同等であり、車線標示間の距離が、道路法で定める道路標示幅以上として予め設定した値以上である組を、対をなす減速標示ペアとして検出する。検出した減速標示ペアは２つの減速標示を代表する各エッジを減速標示の１ペアとして記録する。

例えば、車線標示特徴量検出部３１が２本の車線標示（のエッジ）を抽出した場合には、図６に示すように、次の条件に基づき減速標示ペア（減速標示の組）を検出する。すなわち、下記（１）〜（３）式のように、その２本の車線標示の幅Ｗ１、Ｗ２がともに予め設定した幅閾値ｄ０以上であり、且つその２本の車線標示の幅Ｗ１、Ｗ２の差が、予め設定した許容誤差範囲ｄ１内であり、且つ、その２本の車線標示間の距離Ｌ１が、道路法で定める道路標示幅以上である距離ｄ２以上である場合に、対をなす減速標示ペア（減速標示の組）として検出する。

Ｗ１、Ｗ２ ≧ ｄ０ ・・・（１）
｜Ｗ１ −Ｗ２｜ ＜ ｄ１ ・・・（２）
Ｌ１ ＞ ｄ２ ・・・（３）
ここで、図６の走査ラインＢのように、３本以上の車線標示の列を検出した場合には、２本の車線標示毎に、それぞれ上記減速標示ペア（減速標示の組）の条件（（１）〜（３）式）を満足するか否かを判定し、条件を満足した組を減速標示ペア（減速標示の組）として検出する。

ここで、上記減速標示ペア検出部３２は、上記条件を満足した減速標示ペア（減速標示の組）を複数組検出した場合には、標示幅が一番大きな減速標示ペア（減速標示の組）を選択する。
さらに、互いの標示幅の差が予め設定した許容値以下となる減速標示ペア（減速標示の組）が複数存在する場合には、車線標示間の距離が一番大きな組を、減速標示ペア（減速標示の組）として選択する。

また、車線区分線位置推定部３３は、減速標示ペア検出部３２で検出した減速標示ペアのエッジ位置から、図７に示すように、車線区分線のエッジ位置を推定する。具体的には、まず、自車走行路の幅方向中央側に対し、減速標示ペアの最も外側のエッジ位置と最も内側のエッジ位置とから車線区分線の中央位置を算出する（（４）式参照）。
次に、路幅方向中央位置に対し、算出した車線区分線から道路法で定める車線区分線幅の半分の長さだけずらした位置を、車線区分線のエッジ位置と推定する（（４）式参照）。

車線標示特徴量座標＝（外側車線標示の最も外側のＸ座標
＋内側車線標示の最も内側のＸ座標）÷２
＋車線区分線標準幅の半分 ・・・（４）
ここで、走行路に直交する方向（路幅方向）をＸ軸としている。
また車線区分線の中央位置を算出するにあたっては、減速標示ペアを特定する内側の２本のエッジから求めても構わない。
なお、車線区分線位置推定部３３は、３重線区間検出部３４が３重線区間と判定した場合にだけ、車線区分線のエッジ位置を推定する処理を実施するように構成しても良い。

３重線区間検出部３４は、車線標示特徴量検出部３１の検出結果から自車走行路が３重線区間であるか否かを判定する。例えば、所定長さ以上３列の車線標示を検出すると３重線区間と判定する。
車線標示特徴量出力部３５は、図８に示すように、減速標示ペア検出部３２と３重線区間検出部３４の出力結果に応じてレーン認識部４への出力を変更する。具体的には、３重線区間検出部３４の判定に基づき、現在認識している車線標示を３重線と判定し、かつ減速標示ペア検出部３２が対をなす減速標示の組を検出している場合には、車線区分線位置推定部３３で推定した車線区分線のエッジを車線区分線の車線標示特徴量として出力する（図８（ｂ）参照）。一方、上記の条件に当てはまらない場合は、車線標示特徴量出力部３５は、車線標示特徴量検出部３１で検出したエッジペアによって算出した、車線中心に対し内側のエッジのみを車線区分線の車線標示特徴量として出力する（図８（ａ）参照）。

レーン認識部４は、入力した車線標示特徴量（車線標示エッジ）に基づき道路形状の近似直線を算出し、その算出結果に基づき、予め設定した状態推定器を用いて道路パラメータを推定する。そのレーン認識部４は、図４に示すように、道路形状算出部４１と、道路パラメータ推定部４３と、から構成される。
道路形状算出部４１は、車線標示候補点検出部３が検出した車線標示特徴量から道路形状を直線近似する。具体的には、道路形状算出部４１は、車線標示候補点検出部３が検出した車線標示特徴量に対応する画素を、予め設定した所定値以上通過し、かつ検出領域の上辺の１点と下辺の１点を結ぶ直線を、ハフ変換により検出することで、道路形状の近似直線を求める。

道路パラメータ推定部４３は、道路形状算出部４１が算出した道路形状の近似直線から、道路モデル式である下記の（５）式に基づいて、道路パラメータ（道路形状及びこの道路に対する車両姿勢）を推定する。ただし、（５）式は道路モデルを現す式の一般的な例であり、走行路を推定する道路モデル式としては、この式に限定されない。

ここで、（５）式におけるパラメータＡ、Ｂ、Ｃ、Ｄ、Ｈは、道路パラメータ推定部４３において推定する道路パラメータ、車両状態量である。
具体的には、次の通りである。
Ａ：自車両ＭＭの車線に対する横変位
Ｂ：道路曲率
Ｃ：自車両ＭＭの車線に対するヨー角
Ｄ：自車両ＭＭのピッチ角
Ｈ：路面からの前記画像取得部の高さ

また、Ｗは車線幅（左右車線の内側間の距離）を示す定数、ｆはカメラ透視変換定数、ｊは左右の車線を区別するパラメータである。但し、左車線標示のときｊ＝０、右車線標示のときｊ＝１とする。また、（ｘ、ｙ）は、左または右車線標示内端上の任意の点の道路画像上の座標であり、道路画像左上を原点に取り、右方向がｘ軸正方向、下方向がｙ軸正方向とする。

次に、上記レーン認識制御部１Ａの処理例を、図９に示す処理フローを参照して説明する。
以下の処理は、レーン認識装置１が作動している間は、カメラ２の画像取得周期に同期して、下記処理を繰り返すものとする。
まずステップＳ１０１では、カメラ２が撮像した自車走行路の道路画像を取得し、ステップＳ１０２へ移行する。
ステップＳ１０２では、車線標示特徴量検出部３１にて、ステップＳ１０１で取得した道路画像について画像処理を行い、車線標示エッジを検出する。その後、ステップＳ１０３へ移行する。
ステップＳ１０３では、３重線区間検出部３４にて車線標示エッジの情報から３重線区間であるか否かを検出する。その後ステップＳ１０４へ移行する。

ステップＳ１０４では、減速標示ペア検出部３２において、ステップＳ１０２で抽出した車線標示エッジの情報から対をなす減速標示ペアを検出する。
続いて、ステップＳ１０５では、ステップＳ１０３における３重線区間の検出結果と、ステップＳ１０４における減速標示ペアの検出数に基づき、自車走行路が３重線区間であって、かつ減速標示ペアが検出されているか否かを判定する。両条件を満足する場合にはステップＳ１０６へ移行する。一方、条件を満足しない場合にはステップＳ１０７へ移行する。

ステップＳ１０６では、ステップＳ１０４にて車線標示特徴量出力部３５で減速標示ペアの検出結果から推定した車線区分線エッジを車線標示特徴量として出力し、ステップＳ１０８に移行する。
ステップＳ１０７では、ステップＳ１０２にて車線標示特徴量検出部３１で検出した車線標示エッジから内側のエッジを選択し、車線標示特徴量として出力し、ステップＳ１０８に移行する。

ステップＳ１０８では、道路形状算出部４１にて、入力された車線標示特徴量を用いて、道路形状を直線近似する。また、この処理は車両ＭＭを中心として左右の領域に分割し、それぞれの領域に対して道路形状の近似直線式を算出する。その後に、ステップＳ１０９へ移行する。
ステップＳ１０９では、道路パラメータ推定部４３にて、ステップＳ１０８で算出した道路形状の近似直線を用いて、道路パラメータを推定する。その後、復帰して、次の制御周期で上記ステップＳ１０１に移行する。

（動作その他）
カメラ２は、予め設定した撮像周期（撮像時間）で自車走行路を撮像する。
車線標示候補点検出部３は、カメラ２が撮像した画像の画像処理を行うことで車線標示エッジを検出し、その検出した車線標示エッジから車線区分線の車線標示特徴量を作成する。

このとき、一つの画像処理枠内に複数の車線標示が存在する場合、次の処理が実施される。すなわち、３重線区間検出部３４は、自車走行路が３重線区画か否かを判定する。またこのとき、減速標示ペア検出部３２は、対をなす減速標示ペア（減速標示の組）の検出を行う。そして、車線区分線位置推定部３３は、３重線区画の場合には、減速標示ペア検出部３２が検出した減速標示ペアの中央位置を、車線区分線の中央位置と推定し、その推定結果に基づき車線区分線の車線標示特徴量を求める。

そして、レーン認識部４は、車線標示候補点検出部３が求めた車線標示特徴量（本実施形態では車線区分線の車線標示エッジ）に基づき、道路形状を近似直線して算出すると共に、その算出結果に基づき道路パラメータを推定する。
以上の処理によって、減速帯区間においては、減速帯区間特有の特徴、つまり区分線に対し左右対称に描かれているという事実に鑑み、車線標示候補点検出部３は、減速標示のペアを、減速標示の検出に特化した単純な検出条件で検知する。そして、検出した減速標示ペアから車線区分線の位置を推定する。この結果、処理負荷を軽減することが出来る。

また、減速車線標示は、車線区分線と比較して、カメラ２映像上に明りょうに現れる頻度が高い。このため、減速車線標示から区分線特徴量を生成することで多くの車線標示特徴量を得ることができるため、安定して車線境界を検知することができる。
ここで、カメラ２は撮像部を構成する。車線標示特徴量検出部３１は標示候補検出手段を構成する。３重線区間検出部３４は３重線判定手段を構成する。減速標示ペア検出部３２は減速標示ペア検出手段を構成する。車線区分線位置推定部３３及び車線標示特徴量出力部３５は、区分線位置推定手段を構成する。

（本実施形態の効果）
（１）車線標示特徴量検出部３１は、撮像手段が撮像した画像から路面上の車線標示の候補を検出する。３重線区間検出部３４は、標示候補検出手段が検出した車線標示に基づき、車線標示が３重線か否かを判定する。減速標示ペア検出部３２は、車線標示特徴量検出部３１が検出した車線標示の標示幅と車線標示間の距離とに基づき、対をなす減速標示の組を検出する。そして、車線標示候補点検出部３は、３重線区間検出部３４が３重線と判定した場合には、減速標示ペア検出部３２が検出した対をなす減速標示の位置から車線区分線の位置を推定する。

減速標示のペアは、減速帯区間においては車線区分線に対し左右対称に描かれている。このような減速標示の特徴に着眼したシンプルな検出条件で減速標示のペアを検出し、検出した減速標示ペアから車線区分線の位置を推定する。この結果、処理負荷を従来よりも軽減することが可能となる。
加えて、減速車線標示の方が、車線区分線と比較してカメラ２映像上に明りょうに現れる頻度が高い。このため、減速車線標示から区分線特徴量を生成することで、多くの車線標示特徴量を得ることができる。この結果、安定して車線境界を検知することができる。

（２）上記減速標示ペア検出部３２は、２つの車線標示の幅の差が予め設定した許容値以下であって、その２つの車線標示間の距離が予め設定した値以上となっている場合に、対をなす減速標示の組として検出する
予め設定した値は、車線区分線の標準幅以上に設定する。
車線区分の左右にある同一幅の標示であることを条件に減速標示ペアを検知する。このため、処理負荷を軽くすることができると共に、様々な形状の減速標示の形状に対応することができる。

（３）上記減速標示ペア検出部３２は、対をなす減速標示の組の候補を複数組検出した場合、標示幅が最も大きい組を減速標示の組として選択する。
複数のノイズを車線標示として誤検知し、減速標示の左右ペア以外にペアが検出される場合があっても、幅の広いペアを選択することで、ノイズによるペア誤検知を低減可能となる。
（４）上記減速標示ペア検出部３２は、対をなす減速標示の組の候補を複数組検出した場合、車線標示間の距離が最も大きい組を減速標示ペアとして選択する。
これによって、車線区分線と減速標示の幅が同一である場合でも適切に減速標示のペアの選択することができる。

「第２実施形態」
次に、第２実施形態について図面を参照して説明する。なお、上記第１実施形態と同様な構成には同一の符号を付して説明する。
本実施形態の基本構成は、上記第１実施形態と同様である。ただし、図１０に示すように、本実施形態では、減速標示幅記録部３６を有する。そして、減速標示ペア検出部３２は、その減速標示幅記録部３６の記憶履歴に基づく処理を有する。その他の処理構成は上記第１実施形態と同様である。

上記減速標示幅記録部３６は、減速標示ペア検出部３２が検出した減速標示ペアの標示幅を記録部に記録する。但し、３重線区間検出部３４が３重線と認識している場合だけとする。その記録部に記録した標示幅の過去履歴は、３重線区間検出部３４で３重線では無いと判定された場合にクリアする。すなわち、上記減速標示幅記録部３６は、３重線区間検出部３４の判定結果に基づき、３重線と判定すると、減速標示ペア検出手段が検出した減速標示ペアの標示幅を記録部に記録する。また、上記減速標示幅記録部３６は、３重線でないと判定すると、記録部に記憶した標示幅の過去履歴を消去する。

また、減速標示ペア検出部３２は、減速標示幅記録部３６が記録した標示幅の履歴が予め設定した数以上存在する場合には、その記憶されている複数の標示幅の平均値を標示幅基準値として求める。そして、減速標示ペア検出部３２は、検出した減速標示候補の標示の標示幅と上記標示幅基準値とを比較して、減速標示候補の標示の標示幅と上記標示幅基準値との差が予め設定した値以上の場合には、その減速標示候補の標示を減速標示候補から除外する。すなわち、上記標示幅基準値との差が予め設定した値未満の標示だけを減速標示候補とする。

次に、本実施形態における減速標示ペア検出部３２の処理例について、図１１を参照して説明する。
まずステップＳ２０１では、車線標示特徴量検出部３１にて検出した車線標示エッジをペアリングし、ステップＳ２０２に移行する。
ステップＳ２０２では、ペアリングされた車線標示エッジに基づき、標示幅が予め設定した所定値以上で且つ互いに標示幅がほぼ同一であり、車線標示間の距離が車線区分線の標準幅以上のペアを減速標示ペアとして選択する。
具体的には、前述の（１）〜（３）式を満足するか否かで判定する。

このとき、ステップＳ２０２では、減速標示幅記録部３６によって予め設定した数以上の標示幅が記憶されている場合は、記憶されている標示幅から減速標示幅の平均値を標示幅基準値として算出する。そして、標示幅が標示幅基準値と比べて予め設定した値以上短い場合、もしくは予め設定した値以上長い場合は、減速標示ペアとして選択しない。そして処理終了後、ステップＳ２０３へ移行する。

ステップＳ２０３では、ステップＳ２０２で選択された減速標示ペアが２個以上であるか否かを判定する。２個以上存在する場合にはステップＳ２０４に移行する。１個の場合には処理を終了する。
ステップＳ２０４では、減速標示ペア同士の標示幅を比較し、最も標示幅が大きいペアを減速標示ペアとして選択する。ただし、予め設定した許容誤差を使用し、誤差範囲内に複数ペアがある場合は、その複数ペアを減速標示ペアとして選択する。そして、処理後にステップＳ２０５へ移行する。

ステップＳ２０５では、ステップＳ２０４で選択された減速標示ペアが２個以上であるか否かを判定する。２個以上ある場合にはステップＳ２０６に移行する。１個の場合には処理を終了する。
ステップＳ２０６では、各減速標示ペアにおける標示間の距離を比較し、最も標示間の距離が大きいペアを、減速標示ペアとして選択する。その後、処理を終了する。
その他の構成や処理は上記第１実施形態と同様である。

（動作その他について）
実際の路面上には、タイヤ痕、目地などのノイズが存在する場合がある。そして、車線標示以外の上記ノイズを車線標示エッジとして検出してしまうことがある。
また、都市間高速に設けられた減速標示の幅は車線区分線の幅よりも太いことが多いが、首都高などの都市高速では減速標示の幅と車線区分線の幅とがほぼ同じであることがある。上記のような状態では、減速標示ペア検出部３２の処理において、上記のようなノイズなどを減速標示ペアと誤検出してしまう可能性がある。

これに対し、本実施形態では、タイヤ痕、目地などノイズがある場合でも誤検知の発生を低減若しくは発生を無くすことが可能となる。
例えば、図１２に示すような、各都市もしくは地方にある様々な減速標示であっても、減速標示ペアを検知することが可能となるため、図１２のような減速標示形態からなる減速帯区間を走行しても、本来の車線区分線を検知し続けることが可能となる。ここで、図１２中、符号Ａが減速標示を示す。
ここで、減速標示幅記録部３６は、標示幅記憶手段を構成する。その他の構成の対応は上記第１実施形態と同様である。

（本実施形態の効果）
本実施形態は、上記第１実施形態で記載した効果に加えて、次の効果を奏する。
（１）減速標示幅記録部３６は、上記減衰標示ペア検出手段が検出した減衰標示の標示幅を記憶する。上記減速標示ペア検出部３２は、予め設定した数の標示幅が記憶されている場合、上記標示幅記憶手段が記憶している標示幅に基づき標示基準幅を決定し、上記標示基準幅との差が予め設定した値以内の標示幅となっている車線標示だけを減速標示の候補とする。
これによって、例えば減速標示の幅を過去履歴の平均値から推定し、明らかに減速標示ではない減速標示ペアを除去することが可能となる。この結果、誤検出を低減可能となる。

（２）上記減速標示幅記録部３６は、３重線区間検出部３４の判定結果に基づき現在の車線が３重線でないと判定すると、標示幅の記録を消去して、標示幅の過去履歴をクリアする。
これによって、減速標示ペアを確実に検出できているときのみ過去履歴を記録することで、本来検出すべき減速標示ペアを検出できない誤ったノイズ除去を防止できる。

１ レーン認識装置
１Ａ レーン認識制御部
２ カメラ
３ 車線標示候補点検出部
３１ 車線標示特徴量検出部
３２ 減速標示ペア検出部
３３ 車線区分線位置推定部
３４ 重線区間検出部
３５ 車線標示特徴量出力部
３６ 減速標示幅記録部
４ レーン認識部
４１ 道路形状算出部
４３ 道路パラメータ推定部
５ 車線逸脱警報回路
６ 車速センサ
７ ブザー

Claims (6)

1. 自車走行路を撮像する撮像手段と、
   撮像手段が撮像した画像から路面上の車線標示の候補を検出する標示候補検出手段と、
   標示候補検出手段が検出した車線標示に基づき、車線標示が３重線か否かを判定する３重線判定手段と、
   標示候補検出手段が検出した車線標示の標示幅と車線標示間の距離とに基づき、対をなす減速標示の組を検出する減速標示ペア検出手段と、
   ３重線判定手段が３重線と判定した場合には、減速標示ペア検出手段が検出した対をなす減速標示の位置から車線区分線の位置を推定する区分線位置推定手段と、
   上記減速標示ペア検出手段が検出した減速標示の標示幅を記憶する標示幅記憶手段と、を備え、
   上記減速標示ペア検出手段は、予め設定した数の標示幅が記憶されている場合、上記標示幅記憶手段が記憶している標示幅に基づき標示基準幅を決定し、上記標示基準幅との差が予め設定した値以内の標示幅となっている車線標示だけを減速標示の候補とすることを特徴とする車線境界検出装置。
2. 上記減速標示ペア検出手段は、
   ２つの車線標示の幅の差が予め設定した許容値以下であって、その２つの車線標示間の距離が予め設定した値以上となっている場合に、対をなす減速標示の組として検出することを特徴とする請求項１に記載した車線境界検出装置。
3. 上記減速標示ペア検出手段は、
   対をなす減速標示の組の候補を複数組検出した場合、標示幅が最も大きい組を減速標示の組として選択することを特徴とする請求項２に記載した車線境界検出装置。
4. 上記減速標示ペア検出手段は、
   対をなす減速標示の組の候補を複数組検出した場合、車線標示間の距離が最も大きい組を減速標示ペアとして選択することを特徴とする請求項３に記載した車線境界検出装置。
5. 上記標示幅記憶手段は、３重線判定手段の判定結果に基づき現在の車線が３重線でないと判定すると、標示幅の記録を消去することを特徴とする請求項１乃至４のいずれか１項に記載した車線境界検出装置。
6. 自車走行路を撮像した画像から路面上の車線標示を検出し、検出した車線標示から車線標示が３重線か否かを判定すると共に、上記検出した車線標示の標示幅と車線標示間の距離とに基づき対をなす減速標示の組を検出し、
   上記３重線と判定した場合には、上記検出した対をなす減速標示の位置から車線区分線の位置を推定するとともに、
   減速標示の標示幅を記憶し、予め設定した数の標示幅が記憶されている場合、記憶している標示幅に基づき標示基準幅を決定し、その標示基準幅との差が予め設定した値以内の標示幅となっている車線標示だけを減速標示の候補とすることを特徴とする車線境界検出方法。

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