JP6364565B1 - 解析装置、ひび割れ検出処理装置、および解析プログラム - Google Patents
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Abstract
【解決手段】情報処理装置(1)は、車両の走行レーンを区切るレーンマークの周辺に描かれている路面表示を路面画像(111)から検出する周辺標識検出部(104)と、路面画像(111)の画像領域のうち、上記路面表示が検出された領域外から上記レーンマークを検出するレーンマーク検出部(106)と、を備えている。
【選択図】図1
Description
本実施形態に係る情報処理装置の構成を図1に基づいて説明する。図1は、情報処理装置1の要部構成の一例を示すブロック図である。情報処理装置1は、走行中の路面性状測定車から路面を撮影した路面画像を解析する解析装置としての機能を備えていると共に、当該解析結果に基づいて路面のひび割れを検出するというひび割れ検出処理装置としての機能を備えている。情報処理装置1によれば、路面画像から自動的にひび割れを検出することができるので、人手によるひび割れの検査と比べて、作業時間を大幅に低減して検査コストを低減することができると共に、バラツキのない安定した検査結果を得ることができる。情報処理装置1は、例えばパーソナルコンピュータ等であってもよい。また、情報処理装置1は、路面性状測定車内に搭載されていてもよい。情報処理装置1を搭載した路面性状測定車であれば、路面を撮影しながらひび割れの検査を行うことができる。
路面画像111の詳細を図2に基づいて説明する。図2は、路面画像111の撮影方法と、路面画像111の例を示す図である。図2の(a)に示すように、路面性状測定車の走行方向(同図の右方向)の後方側端部には撮影装置が、その撮影方向が路面と垂直となるように取り付けられている。この撮影装置は、例えばラインスキャンカメラであってもよい。ラインスキャンカメラは、例えば1ピクセルが1mmに相当する画質で路面をモノクロ撮影できるものであってもよく、これによりひび割れの検出に十分な画質の路面画像を得ることができる。図示の例では、縦4m×横10mの範囲が1つの路面画像111として撮影されている。情報処理装置1は、この範囲に写っている路面部分におけるひび割れの程度を示す指標値を算出する。
ひび割れ率を算出する処理の流れを図3に基づいて説明する。図3は、路面画像111を取得してひび割れ率を算出する処理の一例を示すフローチャートである。なお、本処理の前に、上述のようにして撮影された路面画像が入力部12を介して情報処理装置1に入力され、記憶部11に路面画像111として格納されている。
ここでは、伸縮装置の検出を難しくしている要因について図18に基づいて説明する。図18は、伸縮装置602が写り込んだ路面画像601の一例を示す図である。図18に写り込んだ伸縮装置602の両側には、路面と伸縮装置602の接続部分であるセメントミルク層603が形成されている。このセメントミルク層603は、路面と伸縮装置602の中間的な外観となっている。このため、画像処理によって路面画像601から伸縮装置602を検出しようとした場合、伸縮装置602の左側の外縁を直線L3ではなく直線L4であると誤判定してしまうおそれがある。同様に、伸縮装置602の右側の外縁を直線L5ではなく直線L6であると誤判定してしまうおそれがある。
図3のS2で行われる伸縮装置検出処理の詳細を図4〜図6に基づいて説明する。図4は、伸縮装置検出処理の一例を示すフローチャートである。図5は、伸縮装置検出処理で行われる画像処理の効果を示す図である。図6は、伸縮装置検出処理における除去と補間の例を示す図である。
図3のS3で行われるレーンマーク検出処理(解析方法)の詳細を図7〜図12に基づいて説明する。図7は、レーンマーク検出処理の一例を示すフローチャートである。図8は、減速マークの検出結果の例を示す図である。図9および図10は、減速マークの検出結果に基づく路面領域の判定結果の例を示す図である。図11は、レーンマークの検出結果の例を示す図である。図12は、レーンマーク領域の補間結果の例を示す図である。
図3のS4で行われる寄与度決定処理の詳細を図13および図14に基づいて説明する。図13は、寄与度決定処理の一例を示すフローチャートである。図14は、レーンマークの写り込みのパターンに応じた寄与度の設定例を示す図である。
レーンマークの検出方法および寄与度の決定方法は上述の例に限られない。レーンマークの検出は、例えば図15に示すような方法で行うこともできる。図15は、レーンマークの検出方法の一例を示す図である。なお、図15の例では、説明を簡単にするため、同図の(a)に示すように、減速マークを含まない路面画像111を用いている。
図3のS5で行われるひび割れ率算出処理の詳細を図16に基づいて説明する。図16は、ひび割れ率算出処理の一例を示すフローチャートである。ひび割れ率算出処理は、図3のS1で取得された路面画像111を用いて行われる。なお、路面画像111に対し、路面に写り込んだ影の影響を低減するための明るさの調整、および路面におけるひび割れ部分を強調するためのコントラストの調整を行った上で、ひび割れを検出してもよい。
(線状ひび割れ率)={(線状ひび割れのあるメッシュ面積)/(調査面積)}
×0.6×100
なお、上記各式において、メッシュ面積は所定の調査区間における積算値であり、調査面積はその調査区間の総面積である。例えば、1枚の路面画像111で撮影された範囲を1つの調査区間としてもよい。また、上記メッシュ面積は、寄与度を乗じて算出する。例えば、図14のメッシュ画像M1は寄与度75(%)であるから、メッシュ画像M1に線状ひび割れが検出された場合、(メッシュ画像M1の面積)×75/100が、メッシュ画像M1における線状ひび割れのあるメッシュ面積となる。
上記実施形態の情報処理装置1が備えている機能の一部を抽出して情報処理装置を構成することもできる。例えば、周辺標識検出部104の機能とレーンマーク検出部106の機能を備えた情報処理装置を構成することもできる。また、例えば、画像処理部102の機能と伸縮装置検出部103の機能を備えた情報処理装置を構成することもできる。なお、これらは例示であり、情報処理装置1の任意の機能を抽出して新たな情報処理装置を構成することができる。
情報処理装置1の制御ブロック(特に制御部10に含まれる各部)は、集積回路(ICチップ)等に形成された論理回路(ハードウェア)によって実現してもよいし、CPU(Central Processing Unit)を用いてソフトウェアによって実現してもよい。
本発明の一態様に係る解析装置は、走行中の路面性状測定車から路面を撮影した路面画像を解析する解析装置であって、車両の走行レーンを区切るレーンマークの周辺に描かれている路面表示を上記路面画像から検出する周辺表示検出部と、上記路面画像の画像領域のうち、上記路面表示が検出された領域外から上記レーンマークを検出するレーンマーク検出部と、を備えている。この構成によれば、路面表示が検出された領域外からレーンマークを検出するので、レーンマークの周辺に描かれている路面表示をレーンマークと誤検出する可能性を低減し、レーンマークの検出精度を高めることができる。
101 画像取得部
102 画像処理部
103 伸縮装置検出部
104 周辺標識検出部(周辺表示検出部)
105 路面検出部
106 レーンマーク検出部
107 寄与度決定部
108 ひび割れ検出部
109 ひび割れ率算出部(指標値算出部)
111 路面画像
Claims (6)
- 走行中の路面性状測定車から路面を撮影した路面画像を解析する解析装置であって、
車両の走行レーンを区切るレーンマークの周辺に描かれている路面表示を上記路面画像から検出する周辺表示検出部と、
上記路面画像の画像領域のうち、上記路面表示が検出された領域外から上記レーンマークを検出するレーンマーク検出部と、
上記路面上に設けられた伸縮装置と路面との接続部分が上記路面と近い外観となるように上記路面画像に画像処理を施す画像処理部と、
上記画像処理後の上記路面画像から上記伸縮装置を検出する伸縮装置検出部と、を備えていることを特徴とする解析装置。 - 上記周辺表示検出部は、上記レーンマークに沿って所定間隔で描かれる上記路面表示を複数検出し、
上記レーンマーク検出部は、上記路面表示が検出された領域外であり、かつ、検出された複数の上記路面表示で挟まれる領域外の画像領域から上記レーンマークを検出することを特徴とする請求項1に記載の解析装置。 - 上記レーンマーク検出部は、上記周辺表示検出部が上記走行レーンを横断する方向に所定距離以上離れた路面表示を検出した場合に、上記路面表示が検出された領域外であり、
かつ、所定距離以上離れて検出された上記路面表示で挟まれる領域外の画像領域から上記レーンマークを検出することを特徴とする請求項1または2に記載の解析装置。 - 請求項1から3の何れか1項に記載の解析装置がレーンマークを検出した上記路面画像を解析して当該路面のひび割れを検出するひび割れ検出処理装置であって、
上記路面画像を所定単位で分割したメッシュ画像について、上記レーンマークの位置および写り込みの程度に応じた寄与度を決定する寄与度決定部と、
上記メッシュ画像について算出したひび割れの程度を示す指標値を、上記寄与度に応じて、上記レーンマークを挟んで位置する各走行レーンの指標値として振り分ける指標値算出部と、を備えていることを特徴とするひび割れ検出処理装置。 - 請求項1に記載の解析装置としてコンピュータを機能させるための解析プログラムであって、上記周辺表示検出部および上記レーンマーク検出部としてコンピュータを機能させるための解析プログラム。
- 走行中の路面性状測定車から路面を撮影した路面画像を解析して当該路面のひび割れを検出するひび割れ検出処理装置であって、
車両の走行レーンを区切るレーンマークの周辺に描かれている路面表示を上記路面画像から検出する周辺表示検出部と、
上記路面画像の画像領域のうち、上記路面表示が検出された領域外から上記レーンマークを検出するレーンマーク検出部と、
上記路面画像を所定単位で分割したメッシュ画像について、上記レーンマークの位置および写り込みの程度に応じた寄与度を決定する寄与度決定部と、
上記メッシュ画像について算出したひび割れの程度を示す指標値を、上記寄与度に応じて、上記レーンマークを挟んで位置する各走行レーンの指標値として振り分ける指標値算出部と、を備えていることを特徴とするひび割れ検出処理装置。
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