JP3864945B2 - 路面走行レーン検出装置 - Google Patents
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Description
ED エッジ点検出手段
HD エッジヒストグラム作成手段
BD ブロック標示線判定手段
MD レーン境界エッジ検出手段
LD レーン境界線位置特定手段
CM カメラ
VB ビデオ入力バッファ回路
SY 同期分離回路
FM フレームメモリ
VC 画像処理部
VP 画像データ制御部
EP エッジ点検出部
HP エッジヒストグラム作成部
BP ブロック標示線判定部
MP レーン境界エッジ検出部
LP レーン境界線位置特定部
Claims (4)
- 撮像手段によって路面を連続して撮像した画像から走行レーンを検出する路面走行レーン検出装置において、画像中の輪郭線から複数のエッジ点を検出するエッジ点検出手段と、該エッジ点検出手段で検出した複数のエッジ点の水平成分に対し垂直方向エッジヒストグラムを作成するエッジヒストグラム作成手段と、該エッジヒストグラム作成手段が作成した垂直方向エッジヒストグラムにおける分布の周期性とプラスエッジ及びマイナスエッジの分布の組み合わせに基づきブロック状の標示線の有無を判定すると共に、該ブロック状の標示線の存在範囲を特定するブロック標示線判定手段と、該ブロック標示線判定手段が特定したブロック状の標示線の存在範囲の、前記走行レーンの中心に対して外側に存在する垂直方向のエッジ点を検出するレーン境界エッジ検出手段と、該レーン境界エッジ検出手段が検出した垂直方向のエッジ点に適合する曲線の位置を、前記走行レーンの境界線の位置として特定するレーン境界線位置特定手段とを備えたことを特徴とする路面走行レーン検出装置。
- 撮像手段によって路面を連続して撮像した画像から走行レーンを検出する路面走行レーン検出装置において、画像中の輪郭線から複数のエッジ点を検出するエッジ点検出手段と、該エッジ点検出手段で検出した複数のエッジ点の垂直成分に対し水平方向エッジヒストグラムを作成するエッジヒストグラム作成手段と、該エッジヒストグラム作成手段が作成した水平方向エッジヒストグラムにおける分布の周期性とプラスエッジ及びマイナスエッジの分布の組み合わせに基づきブロック状の標示線の有無を判定すると共に、該ブロック状の標示線の存在範囲を特定するブロック標示線判定手段と、該ブロック標示線判定手段が特定したブロック状の標示線の存在範囲の、前記走行レーンの中心に対して外側に存在する垂直方向のエッジ点を検出するレーン境界エッジ検出手段と、該レーン境界エッジ検出手段が検出した垂直方向のエッジ点に適合する曲線の位置を、前記走行レーンの境界線の位置として特定するレーン境界線位置特定手段とを備えたことを特徴とする路面走行レーン検出装置。
- 撮像手段によって路面を連続して撮像した画像から走行レーンを検出する路面走行レーン検出装置において、画像中の輪郭線から複数のエッジ点を検出するエッジ点検出手段と、該エッジ点検出手段で検出した複数のエッジ点の水平成分に対して、垂直方向エッジヒストグラムを作成する垂直方向エッジヒストグラム作成手段と、該垂直方向エッジヒストグラム作成手段が作成した垂直方向エッジヒストグラムにおける分布の周期性とプラスエッジ及びマイナスエッジの分布の組み合わせに基づきブロック状の標示線の有無を判定するブロック標示線判定手段と、前記エッジ点検出手段で検出した複数のエッジ点の垂直成分に対して、水平方向エッジヒストグラムを作成する水平方向エッジヒストグラム作成手段と、前記ブロック標示線判定手段が前記ブロック状の標示線有と判定したときに、前記垂直方向エッジヒストグラム作成手段が作成した垂直方向エッジヒストグラムが車両の走行に応じて周期的に変化し、且つ前記水平方向エッジヒストグラム作成手段が作成した水平方向エッジヒストグラムに基づき前記走行レーンの中心に最も近接すると判定した垂直方向の複数のエッジ点に対し、前記走行レーンの中心に対して外側に存在する複数のエッジ点に適合する曲線の位置を、前記走行レーンの境界線の位置として特定するレーン境界線位置特定手段とを備えたことを特徴とする路面走行レーン検出装置。
- 前記エッジ点検出手段が、前記撮像手段によって撮像した画像上で前記複数のエッジ点を検出した後、前記複数のエッジ点の座標値を3次元路面座標に逆投影して前記複数のエッジ点として出力するように構成したことを特徴とする請求項1乃至3の何れかに記載の路面走行レーン検出装置。
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