JPH1067252A - 車両走行状態検出装置 - Google Patents
車両走行状態検出装置Info
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- JPH1067252A JPH1067252A JP8228991A JP22899196A JPH1067252A JP H1067252 A JPH1067252 A JP H1067252A JP 8228991 A JP8228991 A JP 8228991A JP 22899196 A JP22899196 A JP 22899196A JP H1067252 A JPH1067252 A JP H1067252A
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-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S11/00—Systems for determining distance or velocity not using reflection or reradiation
- G01S11/12—Systems for determining distance or velocity not using reflection or reradiation using electromagnetic waves other than radio waves
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60Q—ARRANGEMENT OF SIGNALLING OR LIGHTING DEVICES, THE MOUNTING OR SUPPORTING THEREOF OR CIRCUITS THEREFOR, FOR VEHICLES IN GENERAL
- B60Q9/00—Arrangement or adaptation of signal devices not provided for in one of main groups B60Q1/00 - B60Q7/00, e.g. haptic signalling
- B60Q9/008—Arrangement or adaptation of signal devices not provided for in one of main groups B60Q1/00 - B60Q7/00, e.g. haptic signalling for anti-collision purposes
Abstract
(57)【要約】
【課題】 車両の前進時に白線を撮影するためのカメラ
を後方監視カメラにも用いることのできる車両走行状態
検出装置を提供すること。 【解決手段】 車両後部に装着され、車両の前進中に車
両後方に存在する道路上の白線を撮影するカメラ１と、
カメラからの画像情報に基づき車両の白線への接近状態
を認識する白線接近状態認識手段と、白線接近状態認識
手段により認識された車両の白線への接近状態が許容範
囲を越えた場合に警報を発生する警報発生手段とを備え
た。
を後方監視カメラにも用いることのできる車両走行状態
検出装置を提供すること。 【解決手段】 車両後部に装着され、車両の前進中に車
両後方に存在する道路上の白線を撮影するカメラ１と、
カメラからの画像情報に基づき車両の白線への接近状態
を認識する白線接近状態認識手段と、白線接近状態認識
手段により認識された車両の白線への接近状態が許容範
囲を越えた場合に警報を発生する警報発生手段とを備え
た。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】この出願の発明は、車両の前
進中に道路上の白線を撮影し、その結果に基づき車両の
白線への接近状態を認識し、その接近状態が許容範囲を
越えた場合に警報を発生する車両走行状態検出装置に関
するものである。
進中に道路上の白線を撮影し、その結果に基づき車両の
白線への接近状態を認識し、その接近状態が許容範囲を
越えた場合に警報を発生する車両走行状態検出装置に関
するものである。
【０００２】
【従来の技術】従来、この種の技術として、１９９４年
５月に発行された自動車技術会の学術講演会前刷集９４
１の第２５〜２８頁の「車両の蛇行と覚醒度の相関につ
いて」や１９９６年６月６日に発行された日経産業新聞
の「大型トラック刷新」に示されるものが知られてい
る。
５月に発行された自動車技術会の学術講演会前刷集９４
１の第２５〜２８頁の「車両の蛇行と覚醒度の相関につ
いて」や１９９６年６月６日に発行された日経産業新聞
の「大型トラック刷新」に示されるものが知られてい
る。
【０００３】前者のものは、カメラを車両前方に装着
し、このカメラにより車両の前進時に車両前方に存在す
る道路上の白線を撮影し、その画像情報に基づき白線を
検出し、その結果に基づき車両の横変位量（つまり車両
の進行方向と直交する方向の変位量）を計測し、車両の
蛇行状態を検出するものである。
し、このカメラにより車両の前進時に車両前方に存在す
る道路上の白線を撮影し、その画像情報に基づき白線を
検出し、その結果に基づき車両の横変位量（つまり車両
の進行方向と直交する方向の変位量）を計測し、車両の
蛇行状態を検出するものである。
【０００４】一方、後者のものは、カメラを車両前方に
装着し、このカメラにより車両の前進時に車両前方に存
在する道路上の白線を撮影し、その画像情報に基づき車
両の蛇行状態を検出し、車両が道路上の中央の白線等を
乗り越えるような場合に音声等で警報するものである。
装着し、このカメラにより車両の前進時に車両前方に存
在する道路上の白線を撮影し、その画像情報に基づき車
両の蛇行状態を検出し、車両が道路上の中央の白線等を
乗り越えるような場合に音声等で警報するものである。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】ところで、車両の後方
に後方監視カメラを装着し、この後方監視カメラにより
車両の後退時に後方に存在する障害物を撮影する技術が
実用化されているが、上記した２つの従来技術では、車
両の前方にカメラを搭載する構成であるため、そのカメ
ラを上記後方監視カメラとして用いることはできない。
つまり、車両の前進時に白線を撮影すると共に車両の後
退時に後方を監視するためには、少なくとも２つのカメ
ラが必要となり、コスト的に不利となる。
に後方監視カメラを装着し、この後方監視カメラにより
車両の後退時に後方に存在する障害物を撮影する技術が
実用化されているが、上記した２つの従来技術では、車
両の前方にカメラを搭載する構成であるため、そのカメ
ラを上記後方監視カメラとして用いることはできない。
つまり、車両の前進時に白線を撮影すると共に車両の後
退時に後方を監視するためには、少なくとも２つのカメ
ラが必要となり、コスト的に不利となる。
【０００６】故に、本発明は、車両の前進時に白線を撮
影するためのカメラを後方監視カメラにも用いることの
できる車両走行状態検出装置を提供することを、技術的
課題とする。
影するためのカメラを後方監視カメラにも用いることの
できる車両走行状態検出装置を提供することを、技術的
課題とする。
【０００７】
【課題を解決するための手段】上記の技術的課題を解決
するために、請求項１の発明に係る車両走行状態検出装
置は、車両の前進中に車両後方に存在する道路上の白線
を撮影するカメラと、前記カメラからの画像情報に基づ
き車両の白線への接近状態を認識する白線接近状態認識
手段と、前記白線接近状態認識手段により認識された車
両の白線への接近状態が許容範囲を越えた場合に警報を
発生する警報発生手段とを備えたものである。
するために、請求項１の発明に係る車両走行状態検出装
置は、車両の前進中に車両後方に存在する道路上の白線
を撮影するカメラと、前記カメラからの画像情報に基づ
き車両の白線への接近状態を認識する白線接近状態認識
手段と、前記白線接近状態認識手段により認識された車
両の白線への接近状態が許容範囲を越えた場合に警報を
発生する警報発生手段とを備えたものである。
【０００８】請求項１の発明によれば、車両の前進中に
車両後方に存在する白線を撮影するカメラを用いて車両
の白線への接近状態を認識するので、このカメラを車両
の後退時に後方に存在する障害物を撮影する後方監視カ
メラとして用いることができ、コスト的に有利となる。
車両後方に存在する白線を撮影するカメラを用いて車両
の白線への接近状態を認識するので、このカメラを車両
の後退時に後方に存在する障害物を撮影する後方監視カ
メラとして用いることができ、コスト的に有利となる。
【０００９】請求項１において、請求項２の発明に示す
ように、前記カメラを、車両の後部に装着し、車両の後
退時に車両後方に存在する障害物を撮影するために用い
ると、好ましい。
ように、前記カメラを、車両の後部に装着し、車両の後
退時に車両後方に存在する障害物を撮影するために用い
ると、好ましい。
【００１０】請求項２において、請求項３の発明に示す
ように、夜間時に車両後方を照明するための照明器を更
に備えると、好ましい。
ように、夜間時に車両後方を照明するための照明器を更
に備えると、好ましい。
【００１１】車両前方にカメラを設けた場合には、ヘッ
ドライト等の存在により夜間時に車両前方が照明され、
夜間時でもカメラで確実に白線を撮影することができ
る。ところが、車両後方を撮影するようにカメラを設け
た場合、車両後方を照明する既存のライトが存在しない
ため、夜間時にカメラで車両後方に存在する白線を撮影
し難くなる。請求項３の発明によれば、夜間時に車両後
方を照明するための照明器を更に備えたので、夜間時に
カメラで車両後方に存在する白線を確実に撮影すること
ができる。
ドライト等の存在により夜間時に車両前方が照明され、
夜間時でもカメラで確実に白線を撮影することができ
る。ところが、車両後方を撮影するようにカメラを設け
た場合、車両後方を照明する既存のライトが存在しない
ため、夜間時にカメラで車両後方に存在する白線を撮影
し難くなる。請求項３の発明によれば、夜間時に車両後
方を照明するための照明器を更に備えたので、夜間時に
カメラで車両後方に存在する白線を確実に撮影すること
ができる。
【００１２】請求項１において、請求項４に示すよう
に、前記白線接近状態認識手段を、前記カメラからの画
像情報に基づき車両及び白線間の距離を演算する車両白
線間距離演算手段から構成し、前記警報発生手段を、前
記車両白線間距離演算手段により演算された車両白線間
距離が第１の設定値よりも小さい場合に１次警報を発生
する１次警報発生手段と、前記車両白線間距離演算手段
により演算された車両白線間距離が前記第１の設定値よ
りも小さい第２の設定値よりも小さい場合に２次警報を
発生する２次警報発生手段とから構成すると、好まし
い。
に、前記白線接近状態認識手段を、前記カメラからの画
像情報に基づき車両及び白線間の距離を演算する車両白
線間距離演算手段から構成し、前記警報発生手段を、前
記車両白線間距離演算手段により演算された車両白線間
距離が第１の設定値よりも小さい場合に１次警報を発生
する１次警報発生手段と、前記車両白線間距離演算手段
により演算された車両白線間距離が前記第１の設定値よ
りも小さい第２の設定値よりも小さい場合に２次警報を
発生する２次警報発生手段とから構成すると、好まし
い。
【００１３】この構成によれば、車両白線間距離が第１
の設定値よりも小さい場合に１次警報を発生し、第１の
設定値よりも小さい第２の設定値よりも小さい場合に２
次警報を発生するので、車両の白線への接近状態を段階
的に運転者に警報することができ、結果、安全性が一層
向上する。
の設定値よりも小さい場合に１次警報を発生し、第１の
設定値よりも小さい第２の設定値よりも小さい場合に２
次警報を発生するので、車両の白線への接近状態を段階
的に運転者に警報することができ、結果、安全性が一層
向上する。
【００１４】請求項４において、請求項５の発明に示す
ように、前記第１の設定値の減少要求を検出する減少要
求スイッチと、前記第１の設定値の増加要求を検出する
増加要求スイッチと、前記減少要求スイッチにより減少
要求が検出された場合に前記第１の設定値を減少させ、
前記増加要求スイッチにより増加要求が検出された場合
に前記第１の設定値を増加させる設定値変更手段とを更
に備えると、好ましい。
ように、前記第１の設定値の減少要求を検出する減少要
求スイッチと、前記第１の設定値の増加要求を検出する
増加要求スイッチと、前記減少要求スイッチにより減少
要求が検出された場合に前記第１の設定値を減少させ、
前記増加要求スイッチにより増加要求が検出された場合
に前記第１の設定値を増加させる設定値変更手段とを更
に備えると、好ましい。
【００１５】この構成によれば、運転者の意志（要求）
で１次警報用の第１の設定値を変更することができ、結
果、運転者の要求に見合った警報タイミングに設定する
ことができる。
で１次警報用の第１の設定値を変更することができ、結
果、運転者の要求に見合った警報タイミングに設定する
ことができる。
【００１６】
【発明の実施の形態】以下、この出願に係る車両走行状
態検出装置の実施形態について、添付図面を参照して説
明する。
態検出装置の実施形態について、添付図面を参照して説
明する。
【００１７】図１は、本実施形態に係る車両走行状態検
出装置の全体構成図である。同図に示すように、車両走
行状態検出装置は、ＣＣＤカメラ（カメラ）１と、照明
器２と、駆動回路３と、電子制御装置（以下ＥＣＵとい
う）４と、表示装置５と、アラーム装置６とを備える。
出装置の全体構成図である。同図に示すように、車両走
行状態検出装置は、ＣＣＤカメラ（カメラ）１と、照明
器２と、駆動回路３と、電子制御装置（以下ＥＣＵとい
う）４と、表示装置５と、アラーム装置６とを備える。
【００１８】ＣＣＤカメラ１は、図２に示すように、車
両１０の後部のナンバープレート２０の上方中央部に装
着されている。このＣＣＤカメラ１は、車両１０の前進
時に車両後方に存在する道路上の白線（図示せず）を撮
影すると共に、車両１０の後退時に車両後方に存在する
障害物を撮影するためのものである。また、ＣＣＤカメ
ラ１は、図３に示すように、略下向きに取り付けられて
いる。これにより、逆光時に太陽光がＣＣＤカメラ１に
直接入射するのを回避できると共に、夜間時の後続車の
ヘッドライトの影響を回避できる。
両１０の後部のナンバープレート２０の上方中央部に装
着されている。このＣＣＤカメラ１は、車両１０の前進
時に車両後方に存在する道路上の白線（図示せず）を撮
影すると共に、車両１０の後退時に車両後方に存在する
障害物を撮影するためのものである。また、ＣＣＤカメ
ラ１は、図３に示すように、略下向きに取り付けられて
いる。これにより、逆光時に太陽光がＣＣＤカメラ１に
直接入射するのを回避できると共に、夜間時の後続車の
ヘッドライトの影響を回避できる。
【００１９】照明器２は、図３に示すように、車両１０
後部のナンバープレート２０の上方に設けられ、夜間時
に車両後方の至近距離を照明するためのものである。こ
の照明器２は、複数（ここでは６つ）の近赤外ライトエ
ミッティドダイオード（以下近赤外ＬＥＤという）２１
〜２６から構成され、これらは車両幅後方に等間隔に並
んでいる。
後部のナンバープレート２０の上方に設けられ、夜間時
に車両後方の至近距離を照明するためのものである。こ
の照明器２は、複数（ここでは６つ）の近赤外ライトエ
ミッティドダイオード（以下近赤外ＬＥＤという）２１
〜２６から構成され、これらは車両幅後方に等間隔に並
んでいる。
【００２０】駆動回路３は、夜間時に照明器２を作動さ
せるためのもので、図４に示すように、スモールランプ
スイッチ３１と、リレー３２とから構成されている。ス
モールランプスイッチ３１は、リレー３２のコイルを介
してバッテリー３０に電気的に接続され、運転者がヘッ
ドライトを点灯させた時にＯＮ作動し、リレー３２のコ
イルに電流を流す。リレー３２は、スモールランプスイ
ッチ３１がＯＮ作動したことに応答してＯＮ作動し、近
赤外ＬＥＤ２１〜２６に電流を流す。
せるためのもので、図４に示すように、スモールランプ
スイッチ３１と、リレー３２とから構成されている。ス
モールランプスイッチ３１は、リレー３２のコイルを介
してバッテリー３０に電気的に接続され、運転者がヘッ
ドライトを点灯させた時にＯＮ作動し、リレー３２のコ
イルに電流を流す。リレー３２は、スモールランプスイ
ッチ３１がＯＮ作動したことに応答してＯＮ作動し、近
赤外ＬＥＤ２１〜２６に電流を流す。
【００２１】再び図１に戻って、ＥＣＵ４は、ＣＣＤカ
メラ１からの画像情報に基づき車両及び白線間の距離を
計測し、車両白線間距離が１次警報設定値（第１の設定
値）よりも小さくなった場合に１次警報を発生するよう
アラーム装置６を作動させ、車両白線間距離が１次警報
設定値よりも小さい２次警報設定値（第２の設定値）よ
りも小さくなった場合に２次警報を発生するようアラー
ム装置６を作動させる。ＥＣＵ４には、車体速度を検出
する車速センサ４１と、車両が前進モードにある時ＯＮ
作動するセレクトレバースイッチ４２とが電気的に接続
されている。また、ＥＣＵ４には、ミュートスイッチ４
３、マイナススイッチ（減少要求スイッチ）４４、プラ
ススイッチ（増加要求スイッチ）４５、左ウインカスイ
ッチ４６及び右ウインカスイッチ４７が電気的に接続さ
れている。ミュートスイッチ４３は、警報音を出力する
か否かを選択するもので、車室内に存在するミュートボ
タン（図示せず）が押された時にＯＮ作動し、警報音の
出力を禁止する。マイナススイッチ４４は、車室内に存
在するマイナスボタン（図示せず）が押された時にＯＮ
作動し、警報タイミングを遅らせる信号をＥＣＵ４に出
力する。プラススイッチ４５は、車室内に存在するプラ
スボタン（図示せず）が押された時にＯＮ作動し、警報
タイミングを早める信号をＥＣＵ４に出力する。左ウイ
ンカスイッチ４６は、運転者が左ウインカを出した時に
ＯＮ作動し、右ウインカスイッチ４７は、運転者が右ウ
インカを出した時にＯＮ作動する。尚、ＥＣＵ４が実行
するプログラムの詳細については後述する。
メラ１からの画像情報に基づき車両及び白線間の距離を
計測し、車両白線間距離が１次警報設定値（第１の設定
値）よりも小さくなった場合に１次警報を発生するよう
アラーム装置６を作動させ、車両白線間距離が１次警報
設定値よりも小さい２次警報設定値（第２の設定値）よ
りも小さくなった場合に２次警報を発生するようアラー
ム装置６を作動させる。ＥＣＵ４には、車体速度を検出
する車速センサ４１と、車両が前進モードにある時ＯＮ
作動するセレクトレバースイッチ４２とが電気的に接続
されている。また、ＥＣＵ４には、ミュートスイッチ４
３、マイナススイッチ（減少要求スイッチ）４４、プラ
ススイッチ（増加要求スイッチ）４５、左ウインカスイ
ッチ４６及び右ウインカスイッチ４７が電気的に接続さ
れている。ミュートスイッチ４３は、警報音を出力する
か否かを選択するもので、車室内に存在するミュートボ
タン（図示せず）が押された時にＯＮ作動し、警報音の
出力を禁止する。マイナススイッチ４４は、車室内に存
在するマイナスボタン（図示せず）が押された時にＯＮ
作動し、警報タイミングを遅らせる信号をＥＣＵ４に出
力する。プラススイッチ４５は、車室内に存在するプラ
スボタン（図示せず）が押された時にＯＮ作動し、警報
タイミングを早める信号をＥＣＵ４に出力する。左ウイ
ンカスイッチ４６は、運転者が左ウインカを出した時に
ＯＮ作動し、右ウインカスイッチ４７は、運転者が右ウ
インカを出した時にＯＮ作動する。尚、ＥＣＵ４が実行
するプログラムの詳細については後述する。
【００２２】表示装置５は、インパネ（図示せず）内の
専用ディスプレーに車両１０の白線への接近状態を表示
する。具体的には、図５に示すように、ディスプレー５
１上に両側の白線を表す２つの太線を表示させると共
に、両太線間に車両の位置を表示するための５つのラン
プが設けられている。即ち、両太線間の中央部に青色の
ランプＡが、左側太線上に赤色のランプＣL が、ランプ
Ａ及びランプＣL 間に黄色のランプＢL が、右側太線上
に赤色のランプＣR が、ランプＡ及びランプＣR間に黄
色のランプＢR が設けられている。これら５つのランプ
は、車両が各ランプに対向する位置にきた場合に点灯す
る。尚、表示装置５を、図６に示すように、連続式の表
示形態にしても良い。図６において、７１，７２は夫々
白線を表し、７３は車両を表し、７４，７５，７６は夫
々ミュートボタン, マイナスボタン，プラスボタンを表
す。表示装置５は、車室内の液晶ＴＶモニターの一部で
も良い。
専用ディスプレーに車両１０の白線への接近状態を表示
する。具体的には、図５に示すように、ディスプレー５
１上に両側の白線を表す２つの太線を表示させると共
に、両太線間に車両の位置を表示するための５つのラン
プが設けられている。即ち、両太線間の中央部に青色の
ランプＡが、左側太線上に赤色のランプＣL が、ランプ
Ａ及びランプＣL 間に黄色のランプＢL が、右側太線上
に赤色のランプＣR が、ランプＡ及びランプＣR間に黄
色のランプＢR が設けられている。これら５つのランプ
は、車両が各ランプに対向する位置にきた場合に点灯す
る。尚、表示装置５を、図６に示すように、連続式の表
示形態にしても良い。図６において、７１，７２は夫々
白線を表し、７３は車両を表し、７４，７５，７６は夫
々ミュートボタン, マイナスボタン，プラスボタンを表
す。表示装置５は、車室内の液晶ＴＶモニターの一部で
も良い。
【００２３】アラーム装置６は、ＥＣＵ４からの指令信
号に基づき警報音を発生するものである。ここでは、チ
ャイム型が使用され、１次警報時には小，低のチャイム
音を発生し、２次警報時には高，大のチャイム音を発生
する。警報音の種類としては、この他様々なものが考え
られる。例えば１次警報時には高速断続音を発生し、２
次警報時には連続音を発生しても良い。また、１次警報
時には前輪に断続的にブレーキを付与しハンドルにその
反力を作用させ、２次警報時には１次警報時の作用に加
え大，高のチャイム音を発生しても良い。
号に基づき警報音を発生するものである。ここでは、チ
ャイム型が使用され、１次警報時には小，低のチャイム
音を発生し、２次警報時には高，大のチャイム音を発生
する。警報音の種類としては、この他様々なものが考え
られる。例えば１次警報時には高速断続音を発生し、２
次警報時には連続音を発生しても良い。また、１次警報
時には前輪に断続的にブレーキを付与しハンドルにその
反力を作用させ、２次警報時には１次警報時の作用に加
え大，高のチャイム音を発生しても良い。
【００２４】ここで、図７〜図１１を参照してＥＣＵ４
が実行するプログラムについて説明する。図７はそのメ
インルーチンのフローチャートである。
が実行するプログラムについて説明する。図７はそのメ
インルーチンのフローチャートである。
【００２５】図７において、ステップ１０１において、
セレクトレバースイッチ４２がＯＮか否か（即ち車両が
前進中か否か）が判定され、そうであればステップ１０
２に進む。そこで、車速センサ４１により検出された車
速が所定値を越えているか否かが判定され、そうであれ
ばステップ１０３〜１０６の処理が行われる。一方、ス
テップ１０１，１０２においてＮＯであれば、ステップ
１０３〜１０６の処理は行われずにステップ１０１に戻
る。
セレクトレバースイッチ４２がＯＮか否か（即ち車両が
前進中か否か）が判定され、そうであればステップ１０
２に進む。そこで、車速センサ４１により検出された車
速が所定値を越えているか否かが判定され、そうであれ
ばステップ１０３〜１０６の処理が行われる。一方、ス
テップ１０１，１０２においてＮＯであれば、ステップ
１０３〜１０６の処理は行われずにステップ１０１に戻
る。
【００２６】ステップ１０３では、ＣＣＤカメラ１から
の画像情報に基づき白線の位置が検出され、車両１０及
び白線間の距離が計測される。次いで、ステップ１０３
の結果に基づき、ステップ１０４で警報音出力処理が行
われ、ステップ１０５で表示出力処理が行われる。そし
て、ステップ１０６において、警報タイミング調整処理
が行なわれる。
の画像情報に基づき白線の位置が検出され、車両１０及
び白線間の距離が計測される。次いで、ステップ１０３
の結果に基づき、ステップ１０４で警報音出力処理が行
われ、ステップ１０５で表示出力処理が行われる。そし
て、ステップ１０６において、警報タイミング調整処理
が行なわれる。
【００２７】次に、図８を参照して図７のステップ１０
３の白線検出／車両白線間距離計測処理の詳細について
説明する。まず、ステップ２０１において、ＣＣＤカメ
ラ１の全ての出力画像情報が取り込まれる。次いで、ス
テップ２０２で、ＣＣＤカメラ１の画像情報に基づきエ
ッジ検出が行なわれる。即ち、画像情報の内濃度を表す
信号が微分され、微分値が所定のしきい値によって二値
化され所定幅の特徴領域が形成され、その特徴領域の中
央部分の位置がエッジ位置とされ、輪郭を表す基準とさ
れる。
３の白線検出／車両白線間距離計測処理の詳細について
説明する。まず、ステップ２０１において、ＣＣＤカメ
ラ１の全ての出力画像情報が取り込まれる。次いで、ス
テップ２０２で、ＣＣＤカメラ１の画像情報に基づきエ
ッジ検出が行なわれる。即ち、画像情報の内濃度を表す
信号が微分され、微分値が所定のしきい値によって二値
化され所定幅の特徴領域が形成され、その特徴領域の中
央部分の位置がエッジ位置とされ、輪郭を表す基準とさ
れる。
【００２８】ステップ２０２の後、ステップ２０３に進
み、今回の画像処理時の白線検出ウインドウが設定され
る。即ち、４５種類の白線検出ウインドウの中から前回
の画像処理により得られた左右の白線の形状に合う左右
のウインドウが選択される。次いで、ステップ２０４
で、ステップ２０３で設定された白線検出ウインドウ内
のエッジ位置情報（以下特徴点という）のみが抽出され
る。次いで、ステップ２０５で、特徴点の配列に対し、
夫々直線が当てはめられる。そして、ステップ２０６に
て、図１２に示すように、ステップ２０５で得られた２
本の直線が、路面上に存在するように３次元平面上に変
換され、３次元平面上の左右の白線の位置が検出され
る。ここで、変換前の直線上の特徴点Ｐ’（ｘ，ｙ）は
Ｐ（Ｘ，０，Ｚ）に変換される。
み、今回の画像処理時の白線検出ウインドウが設定され
る。即ち、４５種類の白線検出ウインドウの中から前回
の画像処理により得られた左右の白線の形状に合う左右
のウインドウが選択される。次いで、ステップ２０４
で、ステップ２０３で設定された白線検出ウインドウ内
のエッジ位置情報（以下特徴点という）のみが抽出され
る。次いで、ステップ２０５で、特徴点の配列に対し、
夫々直線が当てはめられる。そして、ステップ２０６に
て、図１２に示すように、ステップ２０５で得られた２
本の直線が、路面上に存在するように３次元平面上に変
換され、３次元平面上の左右の白線の位置が検出され
る。ここで、変換前の直線上の特徴点Ｐ’（ｘ，ｙ）は
Ｐ（Ｘ，０，Ｚ）に変換される。
【００２９】次いで、ステップ２０７において、ＣＣＤ
カメラ１及び左右の直線（白線）間の距離ＤR ，ＤL が
演算される。即ち、図１３に示すように、図１２に示す
３次元座標の原点（光学的カメラ中心）から左右の直線
（白線）までの最短距離（原点から左右の直線に引いた
垂線の長さ）ＤR ，ＤL が演算される。ステップ２０７
の後、ステップ２０８に進み、車両白線間距離ＤR ，Ｄ
L の和が左右白線間距離（つまり白線幅）に等しいか否
かが判定され、そうであればステップ２０９にて白線検
出成功と判定される。そうでなければ、ステップ２１０
で白線検出失敗と判定される。
カメラ１及び左右の直線（白線）間の距離ＤR ，ＤL が
演算される。即ち、図１３に示すように、図１２に示す
３次元座標の原点（光学的カメラ中心）から左右の直線
（白線）までの最短距離（原点から左右の直線に引いた
垂線の長さ）ＤR ，ＤL が演算される。ステップ２０７
の後、ステップ２０８に進み、車両白線間距離ＤR ，Ｄ
L の和が左右白線間距離（つまり白線幅）に等しいか否
かが判定され、そうであればステップ２０９にて白線検
出成功と判定される。そうでなければ、ステップ２１０
で白線検出失敗と判定される。
【００３０】次に、図９を参照して図７のステップ１０
４の警報出力処理の詳細について説明する。まず、ステ
ップ３０１において、ミュートスイッチ４３がＯＮか否
かが判定され、そうであれば警報音出力が禁止され、そ
うでなければステップ３０２に進む。ステップ３０２
で、車両左白線間距離ＤL 及び車両右白線間距離ＤR の
内小さい方が選択され、それを代表して車両白線間距離
Ｄとされる。ここで、ＤL ＝ＤR の場合はＤ＝ＤL とす
る。次いで、ステップ３０３にて、車両白線間距離Ｄが
車両左白線間距離ＤL であるか否かが判定され、そうで
あればステップ３０４にて左ウインカスイッチ４６がＯ
Ｎか否かが判定される。ステップ３０４でＹＥＳであれ
ば、ステップ３０５に進み、警報音が発生しておればそ
れを停止し、発生してなければそのまま維持する。
４の警報出力処理の詳細について説明する。まず、ステ
ップ３０１において、ミュートスイッチ４３がＯＮか否
かが判定され、そうであれば警報音出力が禁止され、そ
うでなければステップ３０２に進む。ステップ３０２
で、車両左白線間距離ＤL 及び車両右白線間距離ＤR の
内小さい方が選択され、それを代表して車両白線間距離
Ｄとされる。ここで、ＤL ＝ＤR の場合はＤ＝ＤL とす
る。次いで、ステップ３０３にて、車両白線間距離Ｄが
車両左白線間距離ＤL であるか否かが判定され、そうで
あればステップ３０４にて左ウインカスイッチ４６がＯ
Ｎか否かが判定される。ステップ３０４でＹＥＳであれ
ば、ステップ３０５に進み、警報音が発生しておればそ
れを停止し、発生してなければそのまま維持する。
【００３１】一方、ステップ３０４でＮＯであれば、ス
テップ３０６にて、車両白線間距離Ｄ（即ちＤL ）が２
次警報用設定値よりも小さいか否かが判定される。ここ
で、２次警報用設定値は、車幅の略半分（ここでは０．
８５ｍ）に設定されている。ステップ３０６でＮＯであ
れば、ステップ３０７に進み、車両白線間距離Ｄが１次
警報用設定値よりも小さいか否かが判定される。ここ
で、１次警報用設定値は、白線幅の略半分から許容ふら
つき範囲を引いた値（ここでは１．２ｍ）に設定されて
いる。ステップ３０７でＮＯであれば、ステップ３０８
にて車両が左右の白線の略中央を走行していると判定
し、警報音が発生しておればそれを停止し、発生してい
なければそのまま維持する。また、ステップ３０７で車
両白線間距離Ｄが１次警報用設定値よりも小さいと判定
されると、ステップ３０９に進み、車両が左側の白線側
に寄り過ぎていると判定し、１次警報音を発生させるよ
うアラーム装置６を作動させる。また、車両白線間距離
Ｄが２次警報用設定値よりも小さいと判定されると、ス
テップ３１０に進み、車両が左側の白線を跨いでいると
判定し、２次警報音を発生させるようアラーム装置６を
作動させる。
テップ３０６にて、車両白線間距離Ｄ（即ちＤL ）が２
次警報用設定値よりも小さいか否かが判定される。ここ
で、２次警報用設定値は、車幅の略半分（ここでは０．
８５ｍ）に設定されている。ステップ３０６でＮＯであ
れば、ステップ３０７に進み、車両白線間距離Ｄが１次
警報用設定値よりも小さいか否かが判定される。ここ
で、１次警報用設定値は、白線幅の略半分から許容ふら
つき範囲を引いた値（ここでは１．２ｍ）に設定されて
いる。ステップ３０７でＮＯであれば、ステップ３０８
にて車両が左右の白線の略中央を走行していると判定
し、警報音が発生しておればそれを停止し、発生してい
なければそのまま維持する。また、ステップ３０７で車
両白線間距離Ｄが１次警報用設定値よりも小さいと判定
されると、ステップ３０９に進み、車両が左側の白線側
に寄り過ぎていると判定し、１次警報音を発生させるよ
うアラーム装置６を作動させる。また、車両白線間距離
Ｄが２次警報用設定値よりも小さいと判定されると、ス
テップ３１０に進み、車両が左側の白線を跨いでいると
判定し、２次警報音を発生させるようアラーム装置６を
作動させる。
【００３２】一方、ステップ３０３において、車両白線
間距離Ｄが車両左白線間距離ＤL でないと判定される
と、ステップ３１１に進み、右ウインカスイッチ４７が
ＯＮか否かが判定される。ステップ３１１でそうであれ
ば、ステップ３１２に進み、警報音が発生しておればそ
れを停止し、発生してなければそのまま維持する。ステ
ップ３１１でＮＯであれば、ステップ３１３にて、車両
白線間距離Ｄ（即ちＤR）が２次警報用設定値よりも小
さいか否かが判定され、そうでなければステップ３１４
に進み、車両白線間距離Ｄが１次警報用設定値よりも小
さいか否かが判定される。ステップ３１４でＮＯであれ
ば、ステップ３１５にて車両が左右の白線の略中央を走
行していると判定し、警報音が発生しておればそれを停
止し、発生していなければそのまま維持する。また、ス
テップ３１４で車両白線間距離Ｄが１次警報用設定値よ
りも小さいと判定されると、ステップ３１６に進み、車
両が右側の白線側に寄り過ぎていると判定し、１次警報
音を発生させるようアラーム装置６を作動させる。ま
た、車両白線間距離Ｄが２次警報用設定値よりも小さい
と判定されると、ステップ３１７に進み、車両が右側の
白線を跨いでいると判定し、２次警報音を発生させるよ
うアラーム装置６を作動させる。
間距離Ｄが車両左白線間距離ＤL でないと判定される
と、ステップ３１１に進み、右ウインカスイッチ４７が
ＯＮか否かが判定される。ステップ３１１でそうであれ
ば、ステップ３１２に進み、警報音が発生しておればそ
れを停止し、発生してなければそのまま維持する。ステ
ップ３１１でＮＯであれば、ステップ３１３にて、車両
白線間距離Ｄ（即ちＤR）が２次警報用設定値よりも小
さいか否かが判定され、そうでなければステップ３１４
に進み、車両白線間距離Ｄが１次警報用設定値よりも小
さいか否かが判定される。ステップ３１４でＮＯであれ
ば、ステップ３１５にて車両が左右の白線の略中央を走
行していると判定し、警報音が発生しておればそれを停
止し、発生していなければそのまま維持する。また、ス
テップ３１４で車両白線間距離Ｄが１次警報用設定値よ
りも小さいと判定されると、ステップ３１６に進み、車
両が右側の白線側に寄り過ぎていると判定し、１次警報
音を発生させるようアラーム装置６を作動させる。ま
た、車両白線間距離Ｄが２次警報用設定値よりも小さい
と判定されると、ステップ３１７に進み、車両が右側の
白線を跨いでいると判定し、２次警報音を発生させるよ
うアラーム装置６を作動させる。
【００３３】次に、図１０を参照して図７のステップ１
０５の表示出力処理の詳細について説明する。まず、ス
テップ４０１において、車両左白線間距離ＤL 及び車両
右白線間距離ＤR の内小さい方が選択され、それを代表
して車両白線間距離Ｄとされる。ここで、ＤL ＝ＤR の
場合はＤ＝ＤL とする。次いで、ステップ４０２にて、
車両白線間距離Ｄが車両左白線間距離ＤL であるか否か
が判定され、そうであればステップ４０３に進む。ステ
ップ４０３にて、車両白線間距離Ｄが前記２次警報用設
定値よりも小さいか否かが判定される。ステップ４０３
でＮＯであれば、ステップ４０４に進み、車両白線間距
離Ｄが前記１次警報設定値よりも小さいか否かが判定さ
れる。ステップ４０４でＮＯであれば、図５に示す表示
装置５の青色のランプＡを点灯させ、これにより車両が
左右白線の中央付近を走行していることを運転者に認識
させることができる。また、ステップ４０４で車両白線
間距離Ｄが前記１次警報設定値よりも小さいと判定され
ると、ステップ４０６で、表示装置５の黄色のランプＢ
L を点灯させ、これにより車両が左側の白線に寄り過ぎ
ていることを運転者に認識させることができる。また、
ステップ４０３にて、車両白線間距離Ｄが前記２次警報
設定値よりも小さいと判定されると、ステップ４０７
で、表示装置５の赤色のランプＣL を点灯させ、これに
より車両が左側白線に跨っていることを運転者に認識さ
せることができる。
０５の表示出力処理の詳細について説明する。まず、ス
テップ４０１において、車両左白線間距離ＤL 及び車両
右白線間距離ＤR の内小さい方が選択され、それを代表
して車両白線間距離Ｄとされる。ここで、ＤL ＝ＤR の
場合はＤ＝ＤL とする。次いで、ステップ４０２にて、
車両白線間距離Ｄが車両左白線間距離ＤL であるか否か
が判定され、そうであればステップ４０３に進む。ステ
ップ４０３にて、車両白線間距離Ｄが前記２次警報用設
定値よりも小さいか否かが判定される。ステップ４０３
でＮＯであれば、ステップ４０４に進み、車両白線間距
離Ｄが前記１次警報設定値よりも小さいか否かが判定さ
れる。ステップ４０４でＮＯであれば、図５に示す表示
装置５の青色のランプＡを点灯させ、これにより車両が
左右白線の中央付近を走行していることを運転者に認識
させることができる。また、ステップ４０４で車両白線
間距離Ｄが前記１次警報設定値よりも小さいと判定され
ると、ステップ４０６で、表示装置５の黄色のランプＢ
L を点灯させ、これにより車両が左側の白線に寄り過ぎ
ていることを運転者に認識させることができる。また、
ステップ４０３にて、車両白線間距離Ｄが前記２次警報
設定値よりも小さいと判定されると、ステップ４０７
で、表示装置５の赤色のランプＣL を点灯させ、これに
より車両が左側白線に跨っていることを運転者に認識さ
せることができる。
【００３４】ステップ４０２にて、車両白線間距離Ｄが
車両左白線間距離ＤL でないと判定されると、ステップ
４０８にて車両白線間距離Ｄ（即ちＤR ）が前記２次警
報用設定値よりも小さいか否かが判定される。ステップ
４０８でＮＯであれば、ステップ４０９に進み、車両白
線間距離Ｄが前記１次警報設定値よりも小さいか否かが
判定される。ステップ４０９でＮＯであれば、ステップ
４１０で図５に示す表示装置５の青色のランプＡを点灯
させ、これにより車両が左右白線の中央付近を走行して
いることを運転者に認識させることができる。また、ス
テップ４０９で車両白線間距離Ｄが前記１次警報設定値
よりも小さいと判定されると、ステップ４１１で、表示
装置５の黄色のランプＢR を点灯させ、これにより車両
が右側の白線に寄り過ぎていることを運転者に認識させ
ることができる。また、ステップ４０８にて、車両白線
間距離Ｄが前記２次警報設定値よりも小さいと判定され
ると、ステップ４１２で、表示装置５の赤色のランプＣ
R を点灯させ、これにより車両が右側白線に跨っている
ことを運転者に認識させることができる。
車両左白線間距離ＤL でないと判定されると、ステップ
４０８にて車両白線間距離Ｄ（即ちＤR ）が前記２次警
報用設定値よりも小さいか否かが判定される。ステップ
４０８でＮＯであれば、ステップ４０９に進み、車両白
線間距離Ｄが前記１次警報設定値よりも小さいか否かが
判定される。ステップ４０９でＮＯであれば、ステップ
４１０で図５に示す表示装置５の青色のランプＡを点灯
させ、これにより車両が左右白線の中央付近を走行して
いることを運転者に認識させることができる。また、ス
テップ４０９で車両白線間距離Ｄが前記１次警報設定値
よりも小さいと判定されると、ステップ４１１で、表示
装置５の黄色のランプＢR を点灯させ、これにより車両
が右側の白線に寄り過ぎていることを運転者に認識させ
ることができる。また、ステップ４０８にて、車両白線
間距離Ｄが前記２次警報設定値よりも小さいと判定され
ると、ステップ４１２で、表示装置５の赤色のランプＣ
R を点灯させ、これにより車両が右側白線に跨っている
ことを運転者に認識させることができる。
【００３５】次に、図１１を参照して図７のステップ１
０６の警報タイミング調整処理の詳細について説明す
る。まず、ステップ５０１において、マイナススイッチ
４４がＯＮか否か（即ち運転者がマイナスボタンを押し
たか否か）が判定され、そうであれば、ステップ５０２
で前記１次警報設定値が所定値ΔＬｃｍだけ小さくさ
れ、警報タイミングを遅らせることができる。ここで、
マイナススイッチ４４がＯＮになる毎に（運転者がマイ
ナスボタンを押す毎に）前記１次警報設定値が所定値Δ
Ｌｃｍだけ減少される。次いで、ステップ５０３におい
て、前記１次警報設定値が下限値（ここでは２次警報設
定値に設定）よりも小さいか否かが判定され、そうであ
ればステップ５０４で前記１次警報設定値が下限値とさ
れ、そうでなければ前記１次警報設定値がステップ５０
２で得られた値とされる。
０６の警報タイミング調整処理の詳細について説明す
る。まず、ステップ５０１において、マイナススイッチ
４４がＯＮか否か（即ち運転者がマイナスボタンを押し
たか否か）が判定され、そうであれば、ステップ５０２
で前記１次警報設定値が所定値ΔＬｃｍだけ小さくさ
れ、警報タイミングを遅らせることができる。ここで、
マイナススイッチ４４がＯＮになる毎に（運転者がマイ
ナスボタンを押す毎に）前記１次警報設定値が所定値Δ
Ｌｃｍだけ減少される。次いで、ステップ５０３におい
て、前記１次警報設定値が下限値（ここでは２次警報設
定値に設定）よりも小さいか否かが判定され、そうであ
ればステップ５０４で前記１次警報設定値が下限値とさ
れ、そうでなければ前記１次警報設定値がステップ５０
２で得られた値とされる。
【００３６】ステップ５０１でマイナススイッチ４４が
ＯＮでないと判定されると、ステップ５０５に進み、プ
ラススイッチ４５がＯＮか否か（即ち運転者がプラスボ
タンを押したか否か）が判定され、そうであれば、ステ
ップ５０６で前記１次警報設定値が所定値ΔＬｃｍだけ
大きくされ、警報タイミングを早めることができる。こ
こで、プラススイッチ４５がＯＮになる毎に（運転者が
プラスボタンを押す毎に）前記１次警報設定値が所定値
ΔＬｃｍだけ増加される。次いで、ステップ５０７にお
いて、前記１次警報設定値が上限値（ここでは１．２ｍ
に設定）よりも大きいか否かが判定され、そうであれば
ステップ５０８で前記１次警報設定値が上限値とされ、
そうでなければ前記１次警報設定値がステップ５０６で
得られた値とされる。
ＯＮでないと判定されると、ステップ５０５に進み、プ
ラススイッチ４５がＯＮか否か（即ち運転者がプラスボ
タンを押したか否か）が判定され、そうであれば、ステ
ップ５０６で前記１次警報設定値が所定値ΔＬｃｍだけ
大きくされ、警報タイミングを早めることができる。こ
こで、プラススイッチ４５がＯＮになる毎に（運転者が
プラスボタンを押す毎に）前記１次警報設定値が所定値
ΔＬｃｍだけ増加される。次いで、ステップ５０７にお
いて、前記１次警報設定値が上限値（ここでは１．２ｍ
に設定）よりも大きいか否かが判定され、そうであれば
ステップ５０８で前記１次警報設定値が上限値とされ、
そうでなければ前記１次警報設定値がステップ５０６で
得られた値とされる。
【００３７】このように、運転者の意志（要求）により
前記１次警報設定値を所望の値に調整することができ
る。尚、前記２次警報設定値を調整しても良い。
前記１次警報設定値を所望の値に調整することができ
る。尚、前記２次警報設定値を調整しても良い。
【００３８】尚、本実施形態では、前述したように、車
両の白線への接近状態を検出するために、車両及び白線
間の距離を採用しているが、車両の横方向変位量（即ち
左右の白線間の中央部から車両までの最短距離）を採用
しても良い。この場合、車両の横方向変位量が第１の設
定量よりも大きい場合に１次警報音を発生し、車両の横
方向変位量が第１の設定量よりも大きな第２の設定量よ
りも大きい場合に２次警報音を発生するように構成すれ
ば良い。
両の白線への接近状態を検出するために、車両及び白線
間の距離を採用しているが、車両の横方向変位量（即ち
左右の白線間の中央部から車両までの最短距離）を採用
しても良い。この場合、車両の横方向変位量が第１の設
定量よりも大きい場合に１次警報音を発生し、車両の横
方向変位量が第１の設定量よりも大きな第２の設定量よ
りも大きい場合に２次警報音を発生するように構成すれ
ば良い。
【００３９】
【発明の効果】本発明によれば、車両の前進中に車両後
方に存在する白線を撮影するカメラを用いて車両の白線
への接近状態を認識するので、このカメラを車両の後退
時に後方に存在する障害物を撮影する後方監視カメラと
して用いることができ、コスト的に有利となる。
方に存在する白線を撮影するカメラを用いて車両の白線
への接近状態を認識するので、このカメラを車両の後退
時に後方に存在する障害物を撮影する後方監視カメラと
して用いることができ、コスト的に有利となる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本実施形態に係る車両走行状態検出装置の全体
構成図である。
構成図である。
【図２】車両後部の斜視図である。
【図３】車両後側のナンバープレートを後方から見た図
である。
である。
【図４】図１の照明器及び駆動回路の詳細を示す図であ
る。
る。
【図５】図１の表示装置の詳細を示す図である。
【図６】図５の表示装置の他の例を示す図である。
【図７】電子制御装置が実行するプログラムのメインル
ーチンを示すフローチャートである。
ーチンを示すフローチャートである。
【図８】図７の白線検出／車両白線間距離計測処理を示
すフローチャートである。
すフローチャートである。
【図９】図７の警報出力処理を示すフローチャートであ
る。
る。
【図１０】図７の表示出力処理を示すフローチャートで
ある。
ある。
【図１１】図７の警報タイミング調整処理を示すフロー
チャートである。
チャートである。
【図１２】図８のステップ２０６の説明図である。
【図１３】図８のステップ２０７の説明図である。
１ ＣＣＤカメラ（カメラ） ２ 照明器 ４４ マイナススイッチ（減少要求スイッチ） ４５ プラススイッチ（増加要求スイッチ）
フロントページの続き (72)発明者 井 上 亮 愛知県刈谷市朝日町２丁目１番地 アイシ ン精機株式会社内
Claims (5)
- 【請求項１】 車両の前進中に車両後方に存在する道路
上の白線を撮影するカメラと、 前記カメラからの画像情報に基づき車両の白線への接近
状態を認識する白線接近状態認識手段と、 前記白線接近状態認識手段により認識された車両の白線
への接近状態が許容範囲を越えた場合に警報を発生する
警報発生手段とを備える車両走行状態検出装置。 - 【請求項２】 請求項１において、 前記カメラは、車両の後部に装着され、車両の後退時に
車両後方に存在する障害物を撮影するものである車両走
行状態検出装置。 - 【請求項３】 請求項２において、 夜間時に車両後方を照明するための照明器を更に備えた
車両走行状態検出装置。 - 【請求項４】 請求項１において、 前記白線接近状態認識手段は、前記カメラからの画像情
報に基づき車両及び白線間の距離を演算する車両白線間
距離演算手段を有し、 前記警報発生手段は、前記車両白線間距離演算手段によ
り演算された車両白線間距離が第１の設定値よりも小さ
い場合に１次警報を発生する１次警報発生手段と、前記
車両白線間距離演算手段により演算された車両白線間距
離が前記第１の設定値よりも小さい第２の設定値よりも
小さい場合に２次警報を発生する２次警報発生手段とを
有する車両走行状態検出装置。 - 【請求項５】 請求項４において、 前記第１の設定値の減少要求を検出する減少要求スイッ
チと、 前記第１の設定値の増加要求を検出する増加要求スイッ
チと、 前記減少要求スイッチにより減少要求が検出された場合
に前記第１の設定値を減少させ、前記増加要求スイッチ
により増加要求が検出された場合に前記第１の設定値を
増加させる設定値変更手段とを更に備えた車両走行状態
検出装置。
Priority Applications (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP8228991A JPH1067252A (ja) | 1996-08-29 | 1996-08-29 | 車両走行状態検出装置 |
| US08/921,324 US6172600B1 (en) | 1996-08-29 | 1997-08-29 | Vehicle condition detecting apparatus |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP8228991A JPH1067252A (ja) | 1996-08-29 | 1996-08-29 | 車両走行状態検出装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH1067252A true JPH1067252A (ja) | 1998-03-10 |
Family
ID=16885060
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP8228991A Pending JPH1067252A (ja) | 1996-08-29 | 1996-08-29 | 車両走行状態検出装置 |
Country Status (2)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US6172600B1 (ja) |
| JP (1) | JPH1067252A (ja) |
Cited By (4)
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| JP2005271836A (ja) * | 2004-03-26 | 2005-10-06 | Aisin Seiki Co Ltd | 車載カメラ用補助照明装置 |
| JP2006137306A (ja) * | 2004-11-12 | 2006-06-01 | Nissan Motor Co Ltd | 車両用運転操作補助装置および車両用運転操作補助装置を備えた車両 |
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| US8288711B2 (en) | 1998-01-07 | 2012-10-16 | Donnelly Corporation | Interior rearview mirror system with forwardly-viewing camera and a control |
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