JP3662218B2

JP3662218B2 - 車線境界検出装置

Info

Publication number: JP3662218B2
Application number: JP2001385263A
Authority: JP
Inventors: 宗広高山; 俊明柿並; 久志里中; 誠西田; 新高橋; 芳樹二宮
Original assignee: Aisin Seiki Co Ltd; Toyota Motor Corp; Toyota Central R&D Labs Inc; Aisin Corp
Current assignee: Toyota Motor Corp; Toyota Central R&D Labs Inc; Aisin Corp
Priority date: 2001-12-18
Filing date: 2001-12-18
Publication date: 2005-06-22
Anticipated expiration: 2021-12-18
Also published as: JP2003187252A

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は撮像装置にて得た画像データから区画線の車線境界位置を検出する車線境界検出装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
従来、自動車等の移動体の走行を制御する装置に、走路形状を認識して操舵制御も自動的に行う自動運転装置がある。この自動運転を実現するためには、走路を認識する必要があり、画像処理により走路、例えば区画線により車線境界位置を検出する検出装置が必要となる。この種の検出装置として、例えば特開昭６３−１４２４７８号公報、特開平６−２０１８９号公報、特開平６−１１９５９４号公報に記載されたものが知られている。
【０００３】
これら検出装置は、白線は道路面より明るいという特性を利用するものであり、撮影した画像の中から、画像データに微分等の処理を施して高輝度部分の輪郭データを抽出する。その後、道路に沿った方向に延びる輪郭データの内、所定間隔（例えば設計基準値）に対応する間隔のデータを白線の輪郭と見なすという手法をとっていた。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
ところで、区画線は、走路の状態により形状が異なっている。図７（ａ）〜（ｄ）はその例を示す図である。図７（ａ）に示すように、一般的な区間には、一方（左側）に実線の区画線５１が設けられ、他方（右側）に破線の区画線５２が設けられている。これに対し、図７（ｂ）に示すように、高速道路等の入口、出口、分岐点、登坂車線等の区間には、一方（左側）に設けられた破線の区画線５３は、他方（右側）の区画線５２に比べて幅広く形成されている。この場合、従来の手法では、図７（ｂ）の区画線５３を認識できないことがある。
【０００５】
また、図７（ｃ）に示すように、カーブ等の注意喚起が必要な区間には、実線又は破線の左右一方又は左右両側に幅広な破線よりなる標示を併設した区画線（複合白線と呼ぶ）５４，５５が設けられている。また、対向車線区間には、複数の実線を併設した区画線（多重白線と呼ぶ）５６が設けられている。これらの場合、区画線の輪郭を安定して検出することができないことがある。それは、以下の理由による。
【０００６】
・撮像装置には広角レンズを用いているため、複合白線５４，５５や多重白線５６が画面の周辺部に映るとき、小さく縮退しているために、白線と白線の隙間が見えたり見えなかったりする。また、白線自体の汚れや剥がれにより、それらの隙間が見えたり見えなかったりする。
【０００７】
・カメラの露出不適正により白線部分が飽和して隙間が見えない。例えば、画面内に自車影が大きな面積を占めているとき、白線部は露出オーバーとなり、境界位置を判別することが難しく、隙間が判別しにくくなる。
【０００８】
・現実の白線が汚れ／剥がれ等により薄くなってコントラストが低下しているため、隙間が判別困難である。
これら要因により、隙間の見え方が常に一定ではないため区画線の輪郭が安定せず、車線境界位置を安定に検出することができないという問題があった。
【０００９】
本発明の目的は、車線境界を安定に検出することのできる車線境界検出装置を提供することにある。
【００１０】
【課題を解決するための手段】
上記問題点を解決するため、請求項１に記載の発明は、撮像装置により撮影されその視野に区画線を含む走行路の画像データから道路面の車線境界位置を検出する車線境界検出装置において、前記区画線が複数の白線の組み合わせで構成された白線群である場合に、前記画像データから前記複数の白線における輪郭線の位置情報を含む輪郭データを抽出し、最も外側の輪郭線の位置情報を最外輪郭情報として抽出する輪郭抽出手段を備え、前記最外輪郭情報に基づいて車線境界位置を検出する。
【００１１】
請求項２に記載の発明は、請求項１記載の車線境界検出装置において、前記輪郭抽出手段は、前記画像データから抽出された輪郭線の位置情報を含む輪郭データに基づいて、前記輪郭線が白線群を構成する白線の間に生じた隙間に存在するか否かを判定し、該隙間に存在する輪郭線を前記輪郭データから削除して白線群の最外輪郭情報を抽出する。
【００１２】
請求項３に記載の発明は、請求項１又は２記載の車線境界検出装置において、前記輪郭抽出手段は、前記画像データから抽出された輪郭線の位置情報を含む輪郭データに基づいて２つの輪郭線の間隔を測定し、その測定した測定値と予め定められている設定値とを比較し、測定値が設定値より小さいか否かを判定する間隔測定手段と、前記間隔測定手段の判定結果に基づいて、前記２つの輪郭線の両側の濃度差を比較する濃度差判定手段と、前記間隔測定手段と前記濃度差判定手段との判定結果に基づいて、前記２つの輪郭線が白線の隙間に存在するか否かを判定し、該隙間に存在する輪郭線を前記輪郭データから削除して白線群の最外輪郭情報を抽出する隙間判定手段とを備えた。
【００１３】
請求項４に記載の発明は、請求項１〜３のうちの何れか一項記載の車線境界検出装置において、前記最外輪郭情報からオフセットしたオフセット値を予め記憶するオフセット設定手段と、前記最外輪郭情報及び前記オフセット値とに基づいて、前記最外輪郭情報を前記オフセット値だけオフセットした位置を車線境界位置として設定する境界設定手段とを更に備えた。
【００１４】
請求項５に記載の発明は、請求項４記載の車線境界検出装置において、前記境界設定手段により、前記最外輪郭情報の白線群に対応する２つの輪郭線の位置を示す最外輪郭データに基づく第１車線境界位置と、前記２つの最外輪郭データのうちの一方の位置を前記オフセット値に基づいてオフセットした第２の車線境界位置と、前記２つの最外輪郭データのうちの他方の位置を前記オフセット値に基づいてオフセットした第３の車線境界位置とを算出し、前記第１〜第３車線境界位置のうちの何れか１つを出力する出力手段を更に備えた。
【００１５】
（作用）
請求項１に記載の発明によれば、輪郭抽出手段により画像データから白線群の最外輪郭情報が抽出され、該最外輪郭情報に基づいて車線境界位置が設定される。従って、白線群の輪郭（最外輪郭情報）が安定し、車線境界位置が安定して検出される。
【００１６】
請求項２に記載の発明によれば、輪郭抽出手段にて、画像データから抽出された輪郭線の位置情報を含む輪郭データに基づいて、該輪郭線が白線群を構成する白線の間に生じた隙間に対応するか否かが判定され、該隙間に対応する輪郭線が輪郭データから削除されて白線群の最外輪郭情報が抽出される。従って、白線群の最外輪郭情報が確実に抽出され、車線境界位置が安定して検出される。
【００１７】
請求項３に記載の発明によれば、輪郭抽出手段は、２つの輪郭線の間隔を測定し、該測定値と予め定められている設定値とを比較し、測定値が設定値より小さいか否かを判定する間隔測定手段と、間隔測定手段の判定結果に基づいて、２つの輪郭線の両側の濃度差を比較する濃度差判定手段と、間隔測定手段と濃度差判定手段の判定結果に基づいて、２つの輪郭線が白線の隙間に対応か否かを判定し、対応する輪郭線を前記輪郭データから削除して白線群の最外輪郭情報を抽出する隙間判定手手段とが備えられる。従って、白線の間の隙間に対応する輪郭線が確実に判定され削除される。
【００１８】
請求項４に記載の発明によれば、オフセット設定手段に記憶された最外輪郭情報からのオフセット値だけオフセットした位置が車線境界位置として設定される。従って、白線群の最外輪郭情報に対して車線境界位置が任意の位置に設定される。
【００１９】
請求項５に記載の発明によれば、境界設定手段にて、最外輪郭情報の白線群に対応する２つの輪郭線の位置を示す最外輪郭データに基づく第１車線境界位置と、オフセット情報に基づいて２つの最外輪郭データのうちの一方の位置をオフセット値に基づいてオフセットした第２の車線境界位置と、２つの最外輪郭データのうちの他方の位置をオフセット値に基づいてオフセットした第３の車線境界位置とが算出され、選択指示に従う出力手段から第１〜第３車線境界位置のうちの１つが出力される。従って、要求（選択指示）に対応する車線境界位置が容易に得られる。
【００２０】
【発明の実施の形態】
以下、本発明を具体化した車線境界検出装置の一実施形態を図１〜図５に従って説明する。
【００２１】
車線境界検出装置は移動体上に設置され、該移動体が走行する走路を撮影した画像を処理してレーン境界位置（車線境界位置）を判断する。
図１は、車線境界検出装置１０の概略ブロック図である。
【００２２】
車線境界検出装置（以下、検出装置）１０は、撮像部１１、Ａ／Ｄ変換器１２、フレームバッファ(Frame Buffer)部１３、エッジ検出部１４、最外輪郭抽出部１５、オフセット設定部１６、レーン境界設定部１７、出力部１８を備える。検出装置１０は例えばＣＰＵよりなる制御部１９に接続され、該制御部１９は上記の各部１１〜１８を制御する。
【００２３】
撮像部１１は、道路を撮影した画像データを出力する。Ａ／Ｄ変換器１２は、撮像部１１から入力される画像データをアナログ−デジタル変換し、その変換データを出力する。フレームバッファ部１３は、Ａ／Ｄ変換器１２の出力信号を原画像データとして記憶する。
【００２４】
エッジ検出部１４は、フレームバッファ部１３に記憶された原画像データに対してエッジ検出処理を施して輪郭線部分のデータ（以下、輪郭データ）を抽出する。エッジ検出処理は、所定のオペレータ（例えばPrewitt オペレータ）を作用させて微分画像データを得る。そして、エッジ検出部１４は、微分画像データのうち、ノイズレベル以上の強度を有する領域に対して、その領域の中央をエッジ点として見なした輪郭データを出力する。尚、ノイズレベル以上の強度を有する領域に対して、最大の強度を有する点をエッジ点と見なして輪郭データを出力しても良い。
【００２５】
最外輪郭抽出部（以下、抽出部）１５は、輪郭データとフレームバッファ部１３に記憶された原画像データとに基づいて、白線、白線群の最も外側の輪郭の位置情報を求める。白線群は複数（複数種類）の白線にて構成され、図７（ｃ）の複合白線５４，５５、図７（ｄ）に示す多重白線５６を含む。
【００２６】
抽出部１５は、輪郭データに含まれる各エッジ点が白線の間に生じた隙間に対応するか否かを判断し、対応する場合にはそのエッジ点を輪郭データから削除する。詳しくは、抽出部１５は、輪郭データのマイナスエッジ（微分強度がマイナスとなるエッジ点）に着目し、そのマイナスエッジが生起してから次にプラスエッジ（微分強度プラスとなるエッジ点）が生起するまでの間隔を測定する。抽出部１５は、その間隔が所定の設定値（例えば４画素であり、この設定値は一般的な白線群を構成する白線に基づいて予め該抽出部１５又は他のレジスタに記憶される）以内であれば、これらエッジは白線の間に生じた隙間を示す可能性があると見なす。次に、抽出部１５は、隙間を示す可能性があると見なした２つのエッジそれぞれの外側の複数画素の濃度をフレームバッファ部１３から読出し、それぞれの平均値を比較する。この濃度差が設定値以下であれば、読み出した複数の画素の濃度はいずれも白線の濃度を表しているため、抽出部１５はこれらエッジを白線間の隙間に対応するエッジであると判断する。そして、抽出部１５は、これらエッジのデータを輪郭データから削除する。従って、輪郭データは、白線群の輪郭データを含み、白線間の隙間に対応するエッジデータを含まない。そして、抽出部１５は、その輪郭データを輪郭位置情報として出力する。尚、輪郭データがその進行方向に沿って破線状に離間している場合、抽出部１５は輪郭データをその進行方向に沿って補完し、最大幅の輪郭データ（白線群の輪郭データ）のうち、広い幅を持つ２つの輪郭データを輪郭位置情報として出力する。
【００２７】
オフセット設定部１６は、レーン境界設定部１７で用いられる最外レーン境界位置からのオフセット値を記憶している。このオフセット値は、制御部１９により予め設定される。
【００２８】
レーン境界設定部１７は、抽出部１５からの輪郭位置情報（輪郭データ）に基づいて、該輪郭データの両エッジの中間位置である第１レーン境界位置データを生成する。また、レーン境界設定部１７は、最外輪郭データとオフセット値に基づいて、該輪郭データの一方（例えば右側）のエッジを他方のエッジへ第１オフセット値だけオフセットした位置である第２レーン境界位置データを生成する。更に、レーン境界設定部１７は、最外輪郭データとオフセット値に基づいて、他方（例えば左側）のエッジを一方のエッジへ第２オフセット値だけオフセットした位置である第３レーン境界位置データを生成する。そして、レーン境界設定部１７は、生成した第１〜第３レーン境界位置データを出力する。
【００２９】
出力部１８は、制御部１９の指示に従って、レーン境界設定部１７が出力する第１〜第３レーン境界位置データのうちの一つを選択し、その選択データを出力する。この選択データは、警報装置や速度制御装置等のシステム制御コンピュータに送られ、それに基づいて移動体が制御される。
【００３０】
図２は、抽出部１５の構成を示すブロック図である。尚、同図において、抽出部１５と出力部１８の間のレーン境界設定部１７を省略してある。
抽出部１５は、エッジ間隔測定部２１、濃度差判定部２２、隙間判定部２３を備えている。
【００３１】
エッジ間隔測定部２１は、輪郭データのマイナスエッジ（微分強度がマイナスとなるエッジ点）に着目し、そのマイナスエッジが生起してから次にプラスエッジ（微分強度プラスとなるエッジ点）が生起するまでの間隔を測定する。エッジ間隔測定部２１は、その間隔が所定の設定値以内であれば、これらエッジは白線の間に生じた隙間を示す可能性があると見なし、その情報を濃度差判定部２２と隙間判定部２３に出力する。設定値は、白線間の隙間に対応する画素数（例えば４画素）であり、この設定値は一般的な白線群を構成する白線に基づいて予めエッジ間隔測定部２１又は他のレジスタに記憶される。
【００３２】
濃度差判定部２２は、隙間を示す可能性があると見なした２つのエッジそれぞれの外側の複数画素の濃度をフレームバッファ部１３から読出し、それぞれの平均値を比較し、比較結果を隙間判定部２３に出力する。
【００３３】
隙間判定部２３は、エッジ間隔測定部２１の測定結果と、濃度差判定部２２の測定結果に基づいて、着目したエッジが白線間の隙間に対応するエッジであるか否かを判断する。そして、隙間判定部２３は、エッジデータが白線間の隙間に対応する場合にそのエッジデータを輪郭データから削除する。即ち、隙間判定部２３は、白線群の輪郭データを含み、白線間の隙間に対応するエッジデータを含まない輪郭位置情報を出力する。尚、輪郭データがその進行方向に沿って破線状に離間している場合、隙間判定部２３は輪郭データをその進行方向に沿って補完し、最大幅の輪郭データ（白線群の輪郭データのうち、広い幅を持つ２つの輪郭データを輪郭位置情報として出力する。
【００３４】
次に、上記のように構成された車線境界検出装置の作用を説明する。
今、図５（ａ）に示す原画像データ３１がフレームバッファ部１３に記録されている。尚、図５（ａ）〜（ｃ）は画像データを可視化したものである。
【００３５】
図１のエッジ検出部１４は、走査線に沿って原画像データをフレームバッファ部１３から読出す。図３（ａ）は、図５（ａ）の走査線Ｓ１においてフレームバッファ部１３に記録された原画像を読み出した原画像データの概略波形を示す。尚、横軸は時間であり、縦軸は濃度値である。
【００３６】
エッジ検出部１４は、該原画像データに対して所定のオペレータを作用させて微分画像データを生成する。更に、エッジ検出部１４は、微分画像データのノイズレベル以上の強度を有する領域に対して、その領域の中央をエッジ点として見なした輪郭データを出力する。図５（ｂ）は１画面分の輪郭データ３１ａを示す。
【００３７】
図１の抽出部１５は、図３（ｃ）に示すマイナスエッジＢに着目し、そのマイナスエッジＢが生起してから次に生起したプラスエッジＣまでの間隔を測定する。この間隔が設定値以内の場合、抽出部１５は、それらエッジＢ，Ｃの両側が白線であるか否かをチェックする。
【００３８】
まず、図４に示すように、抽出部１５は、マイナスエッジＢに対応する画素の走査方向において手前側（図において左側）の画素ａ，ｂの濃度値を原画像（即ちフレームバッファ部１３に記憶されている原画像データ）から得る。次に、抽出部１５は、プラスエッジＣに対応する画素の走査方向において後方側（図において右側）の画素ｃ，ｄの濃度値を同様にして得る。そして、抽出部１５は、画素ａ，ｂの濃度値の平均値と、画素ｃ，ｄの濃度値の平均値の濃度差を算出する。この算出した濃度差が設定値以下であるため、抽出部１５は、エッジＢ，Ｃを輪郭位置情報から削除する。その結果、輪郭位置情報には、図３（ｄ）に示すように、プラスエッジＡとマイナスエッジＤが残り、これらエッジＡ，Ｄが最外輪郭エッジである。
【００３９】
同様に、抽出部１５は、図５（ａ）の右側に表れる複合白線５５の原画像データに対して同様な処理を実施し（図３において右側部分）、図３（ｄ）に示す最外輪郭エッジを残す。図６（ａ）は、残された最外輪郭エッジの情報（画像データ３２）である。
【００４０】
次に、抽出部１５は、輪郭位置情報（図６（ａ）において左側の白線群によるエッジデータと、右側の白線群によるエッジデータ）を進行方向に沿って補完して図６（ｂ）に実線で示す最外輪郭データ（輪郭位置情報）３３ａ〜３３ｄを生成する。
【００４１】
これら最外輪郭データ３３ａ〜３３ｄに基づき、図１のレーン境界設定部１７は、最外輪郭データ３３ａ〜３３ｄの中間位置を算出し、図６（ｂ）に一点鎖線で示す第１レーン境界位置データ３４ａ，３４ｂを生成する。
【００４２】
尚、図示しないが、レーン境界設定部１７は、図６（ｂ）に示す最外輪郭データに基づき、第２及び第３レーン境界位置データを生成する。
以上詳述したように、本実施形態によれば、以下に示す効果が得られる。
【００４３】
（１）本実施形態では、最外輪郭抽出部１５は、フレームバッファ部１３に記憶された原画像データとエッジ検出部１４にて検出されたエッジの位置情報を含む輪郭データに基づいて白線群の最外輪郭情報を抽出するようにした。その結果、白線の間の隙間に対応するエッジが抽出されないため、白線群の輪郭（最外輪郭情報）が安定し、車線境界位置を安定して検出することができる。
【００４４】
（２）本実施形態では、最外輪郭抽出部１５は、原画像データから抽出されたエッジの位置情報を含む輪郭データに基づいて、該エッジが白線群を構成する白線の間に生じた隙間に対応するか否かを判定し、該隙間に対応するエッジを輪郭データから削除するようにした。その結果、白線群の最外輪郭情報が確実に抽出されるため、車線境界位置を安定して検出することができる。
【００４５】
（３）本実施形態では、最外輪郭抽出部１５は、２つのエッジの間隔を測定し、該測定値と設定値とを比較し、測定値が設定値より小さいか否かを判定するエッジ間隔測定部２１と、エッジ間隔測定部の判定結果に基づいて、２つのエッジの両側の濃度差を比較する濃度差判定部２２と、エッジ間隔測定部と濃度判定部の判定結果に基づいて、２つのエッジが白線の隙間に対応か否かを判定し、対応するエッジを最外輪郭情報から削除する隙間判定部２３とを備えた。その結果、隙間に対応するエッジの両側が白線か否かをそれらの濃度差を比較することで容易に判断することができ、白線の間の隙間に対応するエッジを確実に削除することができる。
【００４６】
（４）本実施形態では、オフセット情報を記憶するオフセット設定部１６を備えた。その結果、オフセット情報に基づいて白線群の最外輪郭情報から車線境界位置を設定することで、車線境界位置を任意の位置に設定することができる。
【００４７】
（５）本実施形態では、レーン境界設定部１７は、輪郭位置情報の白線群に対応する２つのエッジの位置を示す最外輪郭データに基づく第１車線境界位置を算出し、オフセット情報に基づいて２つの最外輪郭データのうちの一方の位置をオフセットした第２の車線境界位置と、オフセット情報に基づいて２つの最外輪郭データのうちの他方の位置をオフセットした第３の車線境界位置とを算出する。出力部１８は、選択指示に従って第１〜第３車線境界位置のうちの１つを出力するようにした。その結果、要求（選択指示）に対応する車線境界位置が容易に得ることができる。
【００４８】
尚、上記実施形態に限定されるものではなく、次のように変更してもよい。
・撮像部１１、Ａ／Ｄ変換器１２、フレームバッファ部１３のうちの少なくとも一つを別体とした車線境界検出装置に具体化する。
【００４９】
・エッジ検出部１４において、使用するオペレータとして、Sobel,Roberts,Kirsch,Robinson,単純３レベルオペレータ等を用いてエッジ検出を行う。また、単純ラプラシアンフィルター、ノイズ抑制型ラプラシアンフィルター、ブリッジフィルター、サーフボードフィルター等を用いてエッジ検出を行う。
【００５０】
・出力部１８が予め制御部１９の指示を記憶し、その指示に基づいて選択した第１〜第３レーン境界位置データのうちの一つを出力する。
・レーン境界設定部１７が制御部１９の指示に従って第１〜第３レーン境界位置データのうちの一つを生成する。
【００５１】
・エッジ検出部１４、最外輪郭抽出部１５、レーン境界設定部１７が提供する機能のうちの少なくとも１つをＣＰＵがプログラムを実行して提供する構成としてもよい。
【００５２】
次に、以上の実施形態から把握される技術的思想をその効果とともに以下に記載する。
（イ）前記輪郭抽出手段は、マイナスエッジに着目し、該マイナスエッジが生起してから次のエッジが生起するまでの間隔を測定し、該測定値が設定値以内の場合に両エッジの両側が白線であるか否かを判断し、白線の場合に両エッジを前記輪郭データから削除することを特徴とする請求項２記載の車線境界検出装置。従って、白線の間の隙間に対応するエッジを確実に除くことができる。
【００５３】
（ロ）原画像データから抽出されたエッジに対して、マイナスエッジに着目し、該マイナスエッジが生起してから次のエッジが生起するまでの間隔を測定し、該測定値と設定値とを比較し、該比較結果に基づいて両エッジが白線の間に生じた隙間に対応するか否かを判断することを特徴とするエッジ判定方法。従って、白線の間の隙間に対応するエッジを確実に除くことができる。
【００５４】
【発明の効果】
以上詳述したように、本発明では、車線境界を安定に検出することのできる車線境界検出装置を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】車線境界検出装置の概略構成を示すブロック図である。
【図２】最外輪郭抽出部を説明するためのブロック図である。
【図３】輪郭線検出の説明図である。
【図４】隙間判定の説明図である。
【図５】白線の説明図である。
【図６】白線の説明図である。
【図７】白線の説明図である。
【符号の説明】
１５…最外輪郭抽出部（輪郭抽出手段）、１６…オフセット設定部（オフセット設定手段）、１７…境界設定部（境界設定手段）、１８…出力部（出力手段）、２１…エッジ間隔測定部（エッジ間隔測定手段）、２２…濃度差判定部（濃度差判定手段）、２３…隙間判定部（隙間判定手段）。

Claims

撮像装置により撮影されその視野に区画線を含む走行路の画像データから道路面の車線境界位置を検出する車線境界検出装置において、
前記区画線が複数の白線の組み合わせで構成された白線群である場合に、前記画像データから前記複数の白線における輪郭線の位置情報を含む輪郭データを抽出し、最も外側の輪郭線の位置情報を最外輪郭情報として抽出する輪郭抽出手段を備え、前記最外輪郭情報に基づいて車線境界位置を検出することを特徴とする車線境界検出装置。
前記輪郭抽出手段は、前記画像データから抽出された輪郭線の位置情報を含む輪郭データに基づいて、前記輪郭線が白線群を構成する白線の間に生じた隙間に存在するか否かを判定し、該隙間に存在する輪郭線を前記輪郭データから削除して白線群の最外輪郭情報を抽出することを特徴とする請求項１記載の車線境界検出装置。
前記輪郭抽出手段は、
前記画像データから抽出された輪郭線の位置情報を含む輪郭データに基づいて２つの輪郭線の間隔を測定し、その測定した測定値と予め定められている設定値とを比較し、測定値が設定値より小さいか否かを判定する間隔測定手段と、
前記間隔測定手段の判定結果に基づいて、前記２つの輪郭線の両側の濃度差を比較する濃度差判定手段と、
前記間隔測定手段と前記濃度差判定手段との判定結果に基づいて、前記２つの輪郭線が白線の隙間に存在するか否かを判定し、該隙間に存在する輪郭線を前記輪郭データから削除して白線群の最外輪郭情報を抽出する隙間判定手段と
を備えたことを特徴とする請求項１又は２記載の車線境界検出装置。
前記最外輪郭情報からオフセットしたオフセット値を予め記憶するオフセット設定手段と、
前記最外輪郭情報及び前記オフセット値とに基づいて、前記最外輪郭情報を前記オフセット値だけオフセットした位置を車線境界位置として設定する境界設定手段と
を更に備えたことを特徴とする請求項１〜３のうちの何れか一項記載の車線境界検出装置。
前記境界設定手段により、前記最外輪郭情報の白線群に対応する２つの輪郭線の位置を示す最外輪郭データに基づく第１車線境界位置と、前記２つの最外輪郭データのうちの一方の位置を前記オフセット値に基づいてオフセットした第２の車線境界位置と、前記２つの最外輪郭データのうちの他方の位置を前記オフセット値に基づいてオフセットした第３の車線境界位置とを算出し、
前記第１〜第３車線境界位置のうちの何れか１つを出力する出力手段を更に備えたことを特徴とする請求項４記載の車線境界検出装置。