JPH09287933A - 路面わだち状況計測装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】路面のわだち掘れの概略状況を車両幅内の装置
構成で計測すること。 【解決手段】車幅内の路面横断凹凸形状の計測用に左右
タイヤ位置各１個のレーザ変位計５、７と、その間１個
のレーザ変位計６との計３個を車両下部に取り付け、ま
た左右の白線の計測用に各々２台計４台のカメラ１〜４
を車両側面部に取付け、白線位置検出装置１２におい
て、各カメラ映像から左右各白線位置を車両座標系で算
出し、更に演算装置１３において、レーザ変位計５〜７
で得られた計測データ３点を車両座標系での路面凹凸位
置座標３点に変換し、これら路面凹凸位置座標３点と、
白線位置検出装置１２で得られた左右の白線位置データ
２点とから、わだち状況の程度量を算出する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は路面わだち状況計測
装置に関し、路面のわだち（轍）掘れの概略状況を車幅
内の装置構成で計測することを可能にするものである。

【０００２】

【従来の技術】従来の技術における路面わだち状況計測
装置は、図７あるいは図９（ａ）に示すように、レーザ
変位計１０３やカメラ１０４、１０５を収納または支持
した部材１０１が車両１８の幅（車幅）よりも外へ突出
するものであった。例えば、計測幅３．５ｍを確保しよ
うとすると、車幅１．７ｍに対して筐体幅が２．５ｍ必
要とされる。

【０００３】図７に示す従来の路面わだち状況計測装置
では、路面１０２中で左右の白線１９、２０間の全領域
を計測対象としており、ほぼ等間隔に多数（例えば１７
個）並べたレーザ変位計１０３と、左右各１台のカメラ
１０４、１０５とを筐体１０１に収納して支持し車両１
８に搭載することにより、対象路面の横断方向に渡って
わだち掘れ状況を計測している。つまり、多数のレーザ
変位計１０３で路面横断の凹凸形状を計測して連続的な
形状に近似する。また、右の白線１９をカメラ１０４で
撮影し、取得したカメラ映像に画像処理を行って映像内
の白線を抽出し、更に、同カメラ１０４近くの２個のレ
ーザ変位計１０３の計測データを用いて、演算装置によ
り、近似した路面横断面凹凸形状上での右の白線１９の
位置を算出する。同様に、左の白線２０をカメラ１０５
で撮影し、取得したカメラ映像に画像処理を行って映像
内の白線を抽出し、更に、同カメラ１０５近くの２個の
レーザ変位計１０３の計測データを用いて、演算装置に
より、近似した路面横断面凹凸形状上での左の白線２０
の位置を算出する。その後、近似した路面横断面凹凸形
状と左右の白線１９、２０の位置から、わだち掘れ量を
算出し、それにより、わだち状況を把握している。

【０００４】即ち、わだち掘れ量の算出は、図８（ａ）
（ｂ）に示すように、白線１９、２０間の路面横断凹凸
形状を１７点のレーザ変位計１０３の計測データで連続
的な形状１０９に近似して行う。図８（ａ）のタイプの
わだち掘れについては、白線１９、２０間を直線１０６
で結び、左右のわだち掘れ底部からその直線１０６に引
いた垂線の長さの大きい方をわだち掘れ量としている。
また、図８（ｂ）のタイプのわだち掘れについては、左
右の白線１９、２０とわだち間の盛り上がり頂部を直線
１０７、１０８で結び、左右わだち掘れ底部から各々対
応する直線１０７、１０８に引いた垂線の長さの大きい
方をわだち掘れ量としている。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】しかし、上記従来の路
面わだち状況計測装置は、路面横断凹凸形状を連続的な
形状１０９に近似するので、正確にわだち掘れ量を計測
できるという利点がある反面、道路管理の一環として路
面わだちの「概略状況」を把握する作業に用いようとす
ると、以下の問題点があり不向きである。そのため、路
面わだち概略状況の把握には、もっぱら目視作業が行わ
れているのが現状である。

【０００６】即ち、従来の路面わだち状況計測装置は、
白線１９、２０の位置を算出するためにレーザ変位計計
測データとカメラ映像とを用いるが、レーザ変位計１０
３の測定レンジの制限から、左右各２個のレーザ変位計
１０３の位置が白線１９、２０に十分近い必要がある。
そのため、筐体１０１が普通乗用車の車幅よりも外に突
出することとなり、作業者は計測中、車両周囲に注意を
払いながら走行しなければならないという煩わしさが発
生する。また、連続的な形状近似のためにレーザ変位計
１０３が１７個と多数必要なので、メンテナンスに手間
が掛かる。

【０００７】

【課題を解決するための手段】本発明では、上述の課題
を解決することを目的とし、車幅内の装置構成で、簡易
に路面わだちの「概略状況」を把握することが出来るよ
うに、下記技術的手段を採用した路面わだち状況計測装
置を提供する。

【０００８】本発明の路面わだち状況計測装置は、路面
との距離を計測する複数の変位計と、路面上の左右の白
線の映像を１つの白線毎に異なった方向から取得するた
めの複数のカメラとを車両に搭載して備え、これらのカ
メラで得られた白線１つにつき複数の映像から左右各白
線の位置座標を算出する白線位置検出装置と、この白線
位置検出装置で得られた左右各白線の位置座標データ及
び前記変位計で得られた計測データに基づきわだち状況
の程度量を算出する演算装置とを備えることを特徴とす
るものである。

【０００９】（作用）路面わだちには、路面の内、車両
の左右各タイヤの接地部分が掘られ、その間の中心部が
盛り上がるので、範囲が車幅内に限定されるという特徴
がある。また、路面わだちの「概略状況」を把握するに
は、左右白線間の全領域で路面横断凹凸形状を連続的な
形状に近似して忠実にわだち量を測定することは必ずし
も必要では無い。

【００１０】そこで、路面わだちの「概略状況」を把握
するのが主目的であり、左右白線間の路面横断凹凸形状
として忠実にわだち量を測定する必要が無いという条件
の下では、路面との距離を計測する変位計は従来のよう
に１７個も必要ではなく、少なくとも左右タイヤ位置に
各１個の計２個を車両に取り付けて車幅内の路面横断凹
凸形状を計測すればよく、必要に応じてその間に１個又
は複数取り付ける。

【００１１】更に、わだち量算出の基準に用いる左右の
白線の計測には、従来のような測定レンジに制約がある
レーザ変位計をカメラ１台と併用するのではなく、この
ような制約の無いカメラを少なくとも２台車両に取り付
けて使用する。カメラの場合は、車幅内に取り付けて白
線から離れていても、白線を互いに異なる方向からカメ
ラで撮影すれば、カメラの位置及び角度を利用して演算
により、カメラ映像から白線の位置座標を算出すること
ができる。

【００１２】従って、変位計もカメラも全て車幅内に納
まる。また、変位計の数が少なくて済む。わだち状況の
程度量は、左右各白線の位置座標データ及び変位計の計
測データを用いて、演算により算出することができる。

【００１３】

【発明の実施の形態】以下、本発明に係る路面わだち状
況計測装置の実施の形態を説明する。

【００１４】本発明の実施の形態として、車両幅内の路
面横断凹凸形状の計測用に、レーザ変位計を左右タイヤ
位置に２個（取付け間隔約１．７ｍ）及びその間中央に
１個の計３個を車両に取り付ける。また、左右の白線の
計測用に、白線映像を取得するカメラ４台（左右各々２
個づつ使用）を車両に取付ける。

【００１５】更に、白線のカメラ映像からカメラ座標系
での左右各白線位置を求め、これから車両座標系での左
右各白線位置を算出する白線位置検出装置を車両に搭載
する。また、３個のレーザ変位計で得られた計測データ
３点を、それぞれ車両座標系での路面凹凸位置座標３点
に変換し、これら路面凹凸位置座標３点と、白線位置検
出装置により得た左右の白線位置データ２点とからわだ
ち状況の程度量を算出する演算装置を車両に搭載する。

【００１６】ここで、わだち状況の程度量について図６
を参照して説明する。図６（ａ）に示すように、左右の
白線の位置座標（Ｘ１，Ｙ１）、（Ｘ２，Ｙ２）間を結
んだ基準直線２１に対して、左右タイヤの位置に取り付
けたレーザ変位計の計測データに相当する路面凹凸位置
座標２点Ｐ、Ｒからそれぞれ基準直線２１に引いた各々
の垂線の長さを求める。また、図６（ｂ）に示すよう
に、左右の白線の位置座標（Ｘ１，Ｙ１）、（Ｘ２，Ｙ
２）からそれぞれ中央の路面凹凸位置座標１点Ｑに基準
直線２２、２３を引き、左右タイヤ位置での路面凹凸位
置座標Ｐ、Ｒから各々左右に対応する基準直線２２、２
３に引いた垂線の長さを求める。これら４つのデータ
（垂線の長さ）のうち最大のものを、わだち状況の程度
量とする。

【００１７】このような本路面わだち状況計測装置は、
前述の如く、左右のわだち底部及びその間の盛り上がり
部に対応する凹凸を計測するために、車両の右のタイヤ
位置及び左のタイヤ位置、またその間１点にレーザ変位
計を計３個取り付ける。また左右の白線位置は、１本の
白線に対して車幅内に設置した各２台のカメラと白線位
置検出装置を使用して検出することで課題を解決するこ
とができる。また、わだち状況程度量の算出方法として
は、まず４台のカメラにより取得した白線映像から白線
位置検出装置内で画像処理により各々の画像内の白線位
置データを算出し、演算装置へ出力する。

【００１８】次に演算装置内で、各画像内の白線位置デ
ータ及び、４台のカメラの取付け位置と角度の関係か
ら、図５に示す車両座標系（Ｘ，Ｙ）での白線位置（右
白線位置（Ｘ１，Ｙ１）、左白線位置（Ｘ２，Ｙ２））
が算出される。

【００１９】レーザ変位計の計測データに関しても、演
算装置内の変換処理で、車両座標系での路面凹凸位置３
点（Ｐ（ｐ１，ｐ２）、Ｑ（ｑ１，ｑ２）、Ｒ（ｒ１，
ｒ２））が算出される。

【００２０】そして、各路面凹凸位置Ｐ（ｐ１，ｐ
２）、Ｑ（ｑ１，ｑ２）、Ｒ（ｒ１，ｒ２）と右白線位
置データ（Ｘ１，Ｙ１）、左白線位置（Ｘ２，Ｙ２））
の５点で、路面横断方向の凹凸形状を代表させ、それを
基に演算装置内でわだち状況の程度量が算出される。

【００２１】従来のわだち掘れ量の算出は前述した通
り、左右の白線をレーザ変位計とカメラを用いて計測
し、路面横断凹凸形状を１７個のレーザ変位計の計測デ
ータで連続的形状に近似することにより、左右のわだち
掘れ部とその間の盛り上がり頂部を用いて算出されてい
るが、それに対して、本実施の形態の装置では４台のカ
メラを用いて左右の白線位置２点を計測し、３個のレー
ザ変位計を用いて左右のタイヤ位置２点及びその間１点
を計測して、これらからわだち状況の程度量を算出す
る。

【００２２】このように白線を目印にして路面わだち状
況を計測するが、白線は２台のカメラで捕らえることに
よりその位置を求め、白線間の路面凹凸位置は３個のレ
ーザ変位計で求める。この場合、白線が遠くにあって
も、２台のカメラにより白線位置を測定することが可能
なので、白線位置を求めるためのカメラを白線から離れ
た車幅内に設置することができ、車幅内に設置したレー
ザ変位計と共に全計測機器を車幅内に収めた状態で、わ
だち概略状況を把握することができる。

【００２３】（実施例）本発明の一実施例に係る路面わ
だち状況計測装置の外観図を図１に示す。

【００２４】本実施例装置の構成として、路面の凹凸形
状を測定する部分は、左側のわだちを計測するために車
両左側タイヤ位置に取り付けたレーザ変位計５と、右側
のわだちを計測するために車両右側タイヤ位置に取り付
けたレーザ変位計７と、わだち間の盛り上がり頂部を計
測するためにレーザ変位計５とレーザ変位計７との間で
車両中心よりやや右寄りに取り付けたレーザ変位計６
と、それらレーザ変位計５〜７を車両１８にを固定する
ためのレーザ変位計取付けブラケット１７から構成さ
れ、車両下部に装着される。

【００２５】また、白線の映像を取得する部分は、白線
位置を映像で取得する右側白線映像取得用のカメラ１及
びカメラ２と、それら２台のカメラ１、２を車両１８に
固定するためのカメラ取付けブラケット１５と、また同
様に左側白線映像取得用のカメラ３及びカメラ４と、そ
れら２台のカメラ３、４を車両１８に固定するためのカ
メラ取付けブラケット１６から構成され、車両の左右側
面部に装着される。

【００２６】これら取付け位置の関係としては、演算処
理の簡単化のために、レーザ変位計５〜７の計測位置と
各カメラ１〜４の画像中心位置とが路面横断方向に一直
線になるようにし、レーザ変位計５〜７は車両基準面に
対し垂直方向を計測するように装着してある。カメラ１
〜４は車両外下方向を撮影するように装着してある。ま
た、車両内部に距離計１１、白線位置検出装置１２、演
算装置１３及び出力装置１４を搭載してある。各レーザ
変位計５〜７と演算装置１３との間にはアンプ８〜１０
を接続してある

【００２７】本実施例装置による路面わだち状況計測シ
ステムのブロック図を図２に示し、それの処理フローを
図３に示す。

【００２８】図３において概略的には、計測開始に際し
（ステップＳ１）、車両の進行方向に沿う計測間隔Ｎを
演算装置１３に入力し（ステップＳ２）、計測回数Ｚを
初期値１にして（ステップＳ３）、車両の走行を開始す
る（ステップＳ４）。その後、距離計１１で走行距離Ｌ
を算出して演算装置１３に出力する（ステップＳ５）。
演算装置１３は走行距離Ｌをモニタし（ステップＳ
６）、Ｌ＝Ｎ×Ｚとなる計測間隔Ｎ毎に、路面凹凸形状
データである各々のレーザ変位計５〜７の計測データｄ
１、ｄ２、ｄ３（ステップＳ７）と、カメラ１〜４の白
線映像（ステップＳ９）から白線位置検出装置１２によ
り算出した左右の白線位置データ（ステップＳ１０）と
を基に、車両座標系における路面凹凸位置座標Ｐ、Ｑ、
Ｒ（ステップＳ８）及び白線位置座標（ステップＳ１
１）を求める。演算装置１３は更に、これら車両座標系
における路面凹凸位置座標Ｐ、Ｑ、Ｒ及び白線位置座標
を用いて、わだち状況の程度量を算出し（ステップＳ１
２）、出力装置１４からその結果を出力する。計測回数
Ｚが所定値になれば計測を終了し（ステップＳ１３、Ｓ
１５）、所定値でなければＺを１つ増加して（ステップ
Ｓ１４）、ステップＳ５に戻り計測を続ける。

【００２９】次に、わだち状況程度量の算出の詳細を述
べる。

【００３０】先ず、白線位置検出装置１２により各々の
カメラ画像内の白線位置に対応する画素位置を算出する
（カメラ座標系での白線位置検出）。その算出方法の一
例として画像の輝度を用いる方法を、図４を参照して紹
介する。

【００３１】まず、右側の各カメラ画像１Ａ、２Ａのう
ち、路面横断方向に画像中心軸（レーザ変位計の配列
軸）１列及びそれに隣接する６列づつの計１３列の各５
１２画素を抽出し、各列の画素を各々１６階調の輝度で
表し、各々の列の中の最大輝度をしきい値として２値化
することにより、各列の白線と考えられる領域を求め
る。次に、求めた領域を１３列分足し合わせて、白線と
考えられる領域の頻度分布を求める。その頻度分布の最
大頻度と最小頻度との中間値をしきい値として、それ以
上を白線領域とする。これにより、その白線領域での車
両側白線エッジ部の、映像端部（車両側）からの画素位
置Ｉ、Ｊを求める（図４参照）。左側のカメラ画像につ
いても同様の処理を行い、Ｉ、Ｊに相当する左側白線位
置データを算出するために、白線領域での車両側白線エ
ッジ部の、映像端部（車両側）からの画素位置を求め
る。

【００３２】次に、演算装置１３により、カメラ座標系
での左右の白線位置データ（Ｉ、Ｊ…）を用い、車両座
標系（Ｘ，Ｙ）での白線位置座標を算出する。その算出
手順としては図４に示すように、各カメラの取付位置
（Ａ１，Ｂ１）、（Ａ２，Ｂ２）と、取付角度α、β
と、更に白線位置データＩ、Ｊから求まる各カメラ中心
から白線位置までの角度η，γとにより、各カメラ取付
位置と白線位置とを結ぶ直線ｋ１及びｋ２の式が幾何学
的に算出され、両直線ｋ１及びｋ２の交点が車両座標系
での白線位置となる。交点の座標（Ｘ１，Ｙ１）は以下
の数１となる。

【００３３】

【数１】 Ｘ１＝［(Ｂ２−Ｂ１)−｛Ａ２×tan(β＋γ）−Ａ１×tan(α＋η)｝］ ／｛tan(α＋η）−tan(β＋γ)｝ Ｙ１＝［｛Ｂ２−Ａ２×tan(β＋γ)｝×tan(α＋η） −｛Ｂ１−Ａ１×tan(α＋η)｝×tan(β＋γ）］ ／｛tan(α＋η）−tan(β＋γ)｝ …数１ η＝Ｓ×２｛（Ｌ／２）−Ｉ）｝／Ｌ γ＝Ｔ×２｛（Ｌ／２）−Ｊ）｝／Ｍ

【００３４】但し、（Ａ１，Ｂ１）：カメラ１の車両座
標系での座標 （Ａ２，Ｂ２）：カメラ２の車両座標系での座標 α：カメラ１の水平面からの取付け角度 β：カメラ２の水平面からの取付け角度 Ｓ：カメラ１の画角／２ Ｔ：カメラ２の画角／２ Ｌ：カメラ１の路面横断方向有効画素数 Ｍ：カメラ２の路面横断方向有効画素数 Ｉ：カメラ１画像内の白線位置に対応する画素位置 Ｊ：カメラ２画像内の白線位置に対応する画素位置

【００３５】また、カメラ座標系の左側の白線位置デー
タついても同様の処理が行われ、車両座標系での左側白
線位置（Ｘ２，Ｙ２）を算出する。

【００３６】更に、演算装置１３により、各レーザ変位
計５、６、７の計測データｄ１、ｄ２及びｄ３から、図
５に示すような車両座標系（Ｘ，Ｙ）での路面凹凸位置
座標３点（Ｐ（ｐ１，ｐ２）、Ｑ（ｑ１，ｑ２）、Ｒ
（ｒ１，ｒ２））を下記数２のように算出する。

【００３７】

【数２】 ｐ１＝Ａ３ ｐ２＝Ｂ３−ｄ１ ｑ１＝Ａ４ ｑ２＝Ｂ４−ｄ２ ｒ１＝Ａ５ ｒ２＝Ｂ５−ｄ３ …数２

【００３８】但し、（Ａ３，Ｂ３）：レーザ変位計５の
車両座標系での取付位置 （Ａ４，Ｂ４）：レーザ変位計６の車両座標系での取付
位置 （Ａ５，Ｂ５）：レーザ変位計７の車両座標系での取付
位置

【００３９】以上で求めた白線位置座標（Ｘ１，Ｙ
１）、（Ｘ２，Ｙ２）、及び、路面凹凸位置座標Ｐ（ｐ
１，ｐ２）、Ｑ（ｑ１，ｑ２）、Ｒ（ｒ１，ｒ２）は図
５に示すようになる。

【００４０】そして、これら左右の白線位置座標（Ｘ
１，Ｙ１）、（Ｘ２，Ｙ２）及び路面凹凸位置座標Ｐ
（ｐ１，ｐ２）、Ｑ（ｑ１，ｑ２）、Ｒ（ｒ１，ｒ２）
から、わだち状況の程度量Ｄを演算装置１３により、下
記数３で算出する。ただし、ｍａｘは（）内のコンマで
区切られたものＤ₁ とＤ₂ のうち、大きい方を選択する
ことを表す。

【００４１】数３中、Ｄ₁ は図６（ａ）のタイプのわだ
ち状況ついて、左右の白線の位置座標（Ｘ１，Ｙ１）、
（Ｘ２，Ｙ２）間を結んだ基準直線２１に対して左右タ
イヤ位置での路面凹凸位置座標２点Ｐ、Ｒから引いた各
々の垂線の長さのうち最大のものに相当しており、Ｄ₂
は図６（ｂ）のタイプのわだち状況ついて、左右の白線
の位置座標（Ｘ１，Ｙ１）、（Ｘ２，Ｙ２）からそれぞ
れ中央の路面凹凸位置座標１点Ｑに基準直線２２、２３
を引き、左右タイヤ位置での路面凹凸位置座標Ｐ、Ｒか
ら各々に対応する基準直線２２、２３に引いた垂線の長
さのうち最大のものに相当している。

【００４２】

【数３】 Ｄ＝ｍａｘ（Ｄ₁ ，Ｄ₂ ） …数３ 但し、 Ｄ₁ ＝ｍａｘ（｜ａ₁ ｐ₁ ＋ｂ₁ ｐ₂ ＋ｃ₁ ｜／（ａ₁ ²
＋ｂ₁ ²）^1/2 ，｜ａ₁ ｒ₁ ＋ｂ₁ ｒ₂ ＋ｃ₁ ｜／（ａ₁ ²
＋ｂ₁ ²）^1/2 ） Ｄ₂ ＝ｍａｘ（｜ａ₂ ｐ₁ ＋ｂ₂ ｐ₂ ＋ｃ₂ ｜／（ａ₂ ²
＋ｂ₂ ²）^1/2 ，｜ａ₃ ｒ₁ ＋ｂ₃ ｒ₂ ＋ｃ₃ ｜／（ａ₃ ²
＋ｂ₃ ²）^1/2 ） ａ₁ ＝（Ｙ２−Ｙ１）／（Ｘ２−Ｘ１） ｂ₁ ＝−１ ｃ₁ ＝（Ｘ２Ｙ１−Ｘ１Ｙ２）／（Ｘ２−Ｘ１） ａ₂ ＝（ｑ２−Ｙ２）／（ｑ１−Ｘ２） ｂ₂ ＝−１ ｃ₂ ＝（ｑ１Ｙ２−ｑ２Ｘ２）／（ｑ１−Ｘ２） ａ₃ ＝（Ｙ１−ｑ２）／（Ｘ１−ｑ１） ｂ₃ ＝−１ ｃ₃ ＝（Ｘ１ｑ２−Ｙ１ｑ１）／（Ｘ１−ｑ１）

【００４３】得られたわだち状況の程度量ＤはＣＲＴ、
プリンタ等の出力装置１４へ出力される。

【００４４】図９（ａ）、（ｂ）に、白線の計測にカメ
ラ１０４、１０５とレーザ変位計１０３を併用し且つレ
ーザ変位計１０３を多数使用した従来装置と、上記本実
施例装置との外観比較を示す。これから分かるように、
本実施例装置は全計測機器を車幅内に設置できたので、
車幅から外に突出する部分が無くなり、従来装置に比べ
て運転時の作業者への負担が大幅に軽減される。また、
本実施例装置を実際に使用したところ、わだち掘れ量の
計測精度は図７または図９（ａ）に示した従来装置に近
い良い精度が得られた。従って、道路管理の一環として
路面わだちの概略状況を把握するために一定以上の大き
なわだち掘れを調査する場合には、調査用基準値の調整
により本実施例装置の計測精度で十分であり、作業者に
負担を掛けない点で極めて有用であることが分かった。

【００４５】

【発明の効果】以上説明したように、本発明を路面わだ
ち状況計測に適用することにより、変位計とカメラを車
幅内に設置してこれら変位計の計測データとカメラ映像
から路面の凹凸及び白線位置が算出可能となるので、車
幅から外に突出する部分が無くなり、運転時の作業者へ
の負担が軽減される。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一実施例に係る路面わだち状況計測装
置の外観図。

【図２】図１の実施例装置のシステム構成を示すブロッ
ク図。

【図３】図１の実施例装置の処理フローを示す図。

【図４】カメラ配置と白線位置検出の詳細を示す図。

【図５】車両座標系での計測点の表示を示す図。

【図６】わだち状況の程度量の定義を示す図。

【図７】従来の技術を示す図。

【図８】従来のわだち掘れ算出方法を示す図。

【図９】従来と本発明の路面わだち状況計測装置の外観
を比較して示す図。

【符号の説明】

１、２ 右白線計測用カメラ ３、４ 左白線計測用カメラ ５、７ わだち底部計測用レーザ変位計 ６ 盛り上がり部計測用レーザ変位計 ８、９、１０ アンプ １１ 距離計 １２ 白線位置検出装置 １３ 演算装置 １４ 出力装置 １５、１６ カメラ取付け用ブラケット １７ レーザ変位計取付け用ブラケット １８ 車両 １９、２０ 白線 ２１、２２、２３ 基準直線

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】路面との距離を計測する複数の変位計と、
   路面上の左右の白線の映像を１つの白線毎に異なった方
   向から取得するための複数のカメラとを車両に搭載して
   備え、これらのカメラで得られた白線１つにつき複数の
   映像から左右各白線の位置座標を算出する白線位置検出
   装置と、この白線位置検出装置で得られた左右各白線の
   位置座標データ及び前記変位計で得られた計測データに
   基づきわだち状況の程度量を算出する演算装置とを備え
   ることを特徴とする路面わだち状況計測装置。
2. 【請求項２】前記変位計はレーザ変位計であり、同レー
   ザ変位計は車幅方向に関して左右タイヤ位置と、その間
   の位置とに計３個備えられ、前記カメラは左右各白線に
   つき２台の計４台備えられ、前記白線位置検出装置はカ
   メラ映像から白線を抽出し、得られたカメラ座標系での
   左右各白線位置から車両座標系での左右各白線位置を算
   出するものであり、前記演算装置は３個のレーザ変位計
   で得られた計測データ３点をそれぞれ車両座標系での路
   面凹凸位置座標３点に変換し、これら路面凹凸位置座標
   ３点と、前記白線位置検出装置により得られた左右の白
   線位置データ２点とから、わだち状況の程度量を算出す
   るものであることを特徴とする請求項１に記載の路面わ
   だち状況計測装置。