JP2003315441A - 車載レーダ装置の軸調整装置および軸調整方法 - Google Patents
車載レーダ装置の軸調整装置および軸調整方法Info
- Publication number
- JP2003315441A JP2003315441A JP2002117983A JP2002117983A JP2003315441A JP 2003315441 A JP2003315441 A JP 2003315441A JP 2002117983 A JP2002117983 A JP 2002117983A JP 2002117983 A JP2002117983 A JP 2002117983A JP 2003315441 A JP2003315441 A JP 2003315441A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- vehicle
- axis
- radar device
- axle
- radar
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Landscapes
- Radar Systems Or Details Thereof (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 広大な作業空間や大規模の計測装置類を必要
とせず、容易に車軸調整が可能な車載レーダ装置の軸調
整装置および軸調整方法を提案すること。 【解決手段】 電波レーダ４のレーダ波軸に一致するよ
うに軸調整された状態で電波レーダ４に取付けられたレ
ーザポインタ３、車両１から一定間隔を置いて且つ車両
１の車軸１０に垂直に設置されると共にレーザポインタ
３から発せられた光の光点１２を反射するレーザポイン
タ反射板９、車軸１０に対して軸調整されると共に車軸
１０に対して左右対称の位置に設置された少なくとも一
対の発光源６１、６２を映し出す車載カメラ２、レーザ
ポインタ反射板９に向けて車載カメラが撮影した映像を
基に、光点１２の移動先となるレーザ調整目標点１１を
計算する画像処理装置７、およびレーザ調整目標点１１
と光点１２とをモニタ画像に表示するモニタ８を含む。
とせず、容易に車軸調整が可能な車載レーダ装置の軸調
整装置および軸調整方法を提案すること。 【解決手段】 電波レーダ４のレーダ波軸に一致するよ
うに軸調整された状態で電波レーダ４に取付けられたレ
ーザポインタ３、車両１から一定間隔を置いて且つ車両
１の車軸１０に垂直に設置されると共にレーザポインタ
３から発せられた光の光点１２を反射するレーザポイン
タ反射板９、車軸１０に対して軸調整されると共に車軸
１０に対して左右対称の位置に設置された少なくとも一
対の発光源６１、６２を映し出す車載カメラ２、レーザ
ポインタ反射板９に向けて車載カメラが撮影した映像を
基に、光点１２の移動先となるレーザ調整目標点１１を
計算する画像処理装置７、およびレーザ調整目標点１１
と光点１２とをモニタ画像に表示するモニタ８を含む。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、車載レーダ装置の
軸調整装置および軸調整方法に関する。
軸調整装置および軸調整方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来、自車と先行車との車間距離などを
測定する車載レーダ装置として、レーザレーダやミリ波
帯やマイクロ波帯の電波を使用した電波レーダなどが知
られている。また上記の諸レーダは、車両前部にあたる
フロントグリルやフロントバンパーに設置されるのが一
般的である。これらの車載レーダ装置は、自車線を走行
する先行車を確実に検知する必要があり、そのためには
自車の車軸に対して同軸もしくは平行にレーザや電波な
どのレーダ波を送信できるように、その取り付け方向を
調整する作業、即ち軸調整作業が必要となる。
測定する車載レーダ装置として、レーザレーダやミリ波
帯やマイクロ波帯の電波を使用した電波レーダなどが知
られている。また上記の諸レーダは、車両前部にあたる
フロントグリルやフロントバンパーに設置されるのが一
般的である。これらの車載レーダ装置は、自車線を走行
する先行車を確実に検知する必要があり、そのためには
自車の車軸に対して同軸もしくは平行にレーザや電波な
どのレーダ波を送信できるように、その取り付け方向を
調整する作業、即ち軸調整作業が必要となる。
【０００３】かかる軸調整作業のために、車両前方にミ
リ波レーダの電界強度を測定する計測装置を所定の位置
に設置して上記電波の電界強度が最大となるように車載
レーダ装置の取り付け方向を調整していた。また特開平
８−３２７７２２号公報には、図７にそのシステム構成
図を示すように、車両前部に装着された車載レーダ装置
１４が送信したレーダ波を反射する反射部材１５を車両
前方の所定の位置に設置し、上記反射部材１５からの反
射波を受信センサ１６で受信し、その受信情報に基づい
てレーダＥＣＵ１７にて上記レーダ波の軸が車軸と一致
するように自動調整する装置が開示されている。
リ波レーダの電界強度を測定する計測装置を所定の位置
に設置して上記電波の電界強度が最大となるように車載
レーダ装置の取り付け方向を調整していた。また特開平
８−３２７７２２号公報には、図７にそのシステム構成
図を示すように、車両前部に装着された車載レーダ装置
１４が送信したレーダ波を反射する反射部材１５を車両
前方の所定の位置に設置し、上記反射部材１５からの反
射波を受信センサ１６で受信し、その受信情報に基づい
てレーダＥＣＵ１７にて上記レーダ波の軸が車軸と一致
するように自動調整する装置が開示されている。
【０００４】ところで上記の車軸調整装置は、幾つかの
問題がある。即ち電波レーダの場合、電波の指向性がレ
ーザレーダよりも広く、このために車載レーダ装置１４
と反射部材１５との間隔が大きくなる程、電波の幅が広
くなって電波軸を正確に検出するためには前記の計測装
置や反射部材を車両前方の離れた位置に設置する必要が
あり、軸調整のために広大な場所が必要となる。
問題がある。即ち電波レーダの場合、電波の指向性がレ
ーザレーダよりも広く、このために車載レーダ装置１４
と反射部材１５との間隔が大きくなる程、電波の幅が広
くなって電波軸を正確に検出するためには前記の計測装
置や反射部材を車両前方の離れた位置に設置する必要が
あり、軸調整のために広大な場所が必要となる。
【０００５】さらに、前述の電波の電界強度を測定する
車軸調整方法で使用される計測装置は、一般的に高性能
の非常に高価なものであり、そのために当該装置の取り
扱いに十分な注意が必要であることから、車軸調整の作
業効率が必然的に低下する問題もある。
車軸調整方法で使用される計測装置は、一般的に高性能
の非常に高価なものであり、そのために当該装置の取り
扱いに十分な注意が必要であることから、車軸調整の作
業効率が必然的に低下する問題もある。
【０００６】また前記特開平８−３２７７２２号公報が
開示された、反射部材を車両前方の所定位置に設置する
場合でも、車両と反射部材とが定められた相対位置とな
るように前後方向と左右方向の位置管理が必要となるた
め、同様に作業効率が低下する。
開示された、反射部材を車両前方の所定位置に設置する
場合でも、車両と反射部材とが定められた相対位置とな
るように前後方向と左右方向の位置管理が必要となるた
め、同様に作業効率が低下する。
【０００７】
【発明が解決しようとする課題】本発明は、従来技術に
おける前記の諸問題を解決するためになされたものであ
って、車軸調整のために車両の前方に広大な作業空間を
必要とせず、且つ大規模の計測装置類や緻密な車両の位
置管理を必要とせず、容易に車軸調整が可能な車載レー
ダ装置の軸調整装置および軸調整方法を提案することを
課題とするものである。
おける前記の諸問題を解決するためになされたものであ
って、車軸調整のために車両の前方に広大な作業空間を
必要とせず、且つ大規模の計測装置類や緻密な車両の位
置管理を必要とせず、容易に車軸調整が可能な車載レー
ダ装置の軸調整装置および軸調整方法を提案することを
課題とするものである。
【０００８】
【課題を解決するための手段】本発明の請求項１に係る
車載レーダ装置の軸調整装置は、車両の前部に設置され
た車載レーダ装置のレーダ波軸に一致するように軸調整
された状態で上記車載レーダ装置に取付けられたレーザ
ポインタ、上記車両から一定間隔を置いて且つ上記車両
の車軸に垂直に設置されると共に上記レーザポインタか
ら発せられた光の光点を反射するレーザポインタ反射装
置、上記車軸に対して軸調整されると共に上記車軸に対
して左右対称の位置に設置された少なくとも一対の発光
源を映し出す車両前方撮影カメラ、上記レーザポインタ
反射装置に向けて上記車両前方撮影カメラが撮影した映
像を基に、上記光点の上記車載レーダ装置の軸調整のた
めに必要な移動先となるレーザ調整目標点を計算する画
像処理装置、および上記レーザ調整目標点と上記光点と
をモニタ画像に表示するモニタを含むことを特徴とする
ものである。
車載レーダ装置の軸調整装置は、車両の前部に設置され
た車載レーダ装置のレーダ波軸に一致するように軸調整
された状態で上記車載レーダ装置に取付けられたレーザ
ポインタ、上記車両から一定間隔を置いて且つ上記車両
の車軸に垂直に設置されると共に上記レーザポインタか
ら発せられた光の光点を反射するレーザポインタ反射装
置、上記車軸に対して軸調整されると共に上記車軸に対
して左右対称の位置に設置された少なくとも一対の発光
源を映し出す車両前方撮影カメラ、上記レーザポインタ
反射装置に向けて上記車両前方撮影カメラが撮影した映
像を基に、上記光点の上記車載レーダ装置の軸調整のた
めに必要な移動先となるレーザ調整目標点を計算する画
像処理装置、および上記レーザ調整目標点と上記光点と
をモニタ画像に表示するモニタを含むことを特徴とする
ものである。
【０００９】本発明の請求項２に係る車載レーダ装置の
軸調整装置は、請求項１において、上記車両前方撮影カ
メラは、上記車両に設置されたものであることを特徴と
するものである。
軸調整装置は、請求項１において、上記車両前方撮影カ
メラは、上記車両に設置されたものであることを特徴と
するものである。
【００１０】本発明の請求項３に係る車載レーダ装置の
軸調整装置は、請求項１において、上記車両前方撮影カ
メラは、上記車両から離れた位置に設置されたものであ
ることを特徴とするものである。
軸調整装置は、請求項１において、上記車両前方撮影カ
メラは、上記車両から離れた位置に設置されたものであ
ることを特徴とするものである。
【００１１】本発明の請求項４に係る車載レーダ装置の
軸調整装置は、請求項１において、上記レーザポインタ
は、上記車両の平面図上での上記車軸から横にオフセッ
トした位置に設けられた上記車載レーダ装置に取付けら
れたものであることを特徴とするものである。
軸調整装置は、請求項１において、上記レーザポインタ
は、上記車両の平面図上での上記車軸から横にオフセッ
トした位置に設けられた上記車載レーダ装置に取付けら
れたものであることを特徴とするものである。
【００１２】本発明の請求項５に係る車載レーダ装置の
軸調整装置は、請求項１において、上記レーザポインタ
は、上記車両の平面図上での上記車軸上に設けられた上
記車載レーダ装置に取付けられたものであることを特徴
とするのものである。
軸調整装置は、請求項１において、上記レーザポインタ
は、上記車両の平面図上での上記車軸上に設けられた上
記車載レーダ装置に取付けられたものであることを特徴
とするのものである。
【００１３】本発明の請求項６に係る車載レーダ装置の
軸調整装置は、請求項１〜請求項４のいずれか一項にお
いて、上記画像処理装置は、上記光点が縦方向および／
または横方向にオフセットしている場合には上記オフセ
ットの大きさを織り込んで上記レーザ調整目標点を計算
するものであることを特徴とするものである。
軸調整装置は、請求項１〜請求項４のいずれか一項にお
いて、上記画像処理装置は、上記光点が縦方向および／
または横方向にオフセットしている場合には上記オフセ
ットの大きさを織り込んで上記レーザ調整目標点を計算
するものであることを特徴とするものである。
【００１４】本発明の請求項７に係る車載レーダ装置の
軸調整装置は、請求項１において、上記一対の発光源
は、上記車両に設けられたコーナーマーカまたはコーナ
ーポールであることを特徴とするものである。
軸調整装置は、請求項１において、上記一対の発光源
は、上記車両に設けられたコーナーマーカまたはコーナ
ーポールであることを特徴とするものである。
【００１５】本発明の請求項８に係る車載レーダ装置の
軸調整方法は、請求項１〜請求項７のいずれか一項記載
の車載レーダ装置を用い、上記光点が上記レーザ調整目
標点と一致するように上記車載レーダ装置の取り付け位
置を調整することを特徴とするものである。
軸調整方法は、請求項１〜請求項７のいずれか一項記載
の車載レーダ装置を用い、上記光点が上記レーザ調整目
標点と一致するように上記車載レーダ装置の取り付け位
置を調整することを特徴とするものである。
【００１６】
【発明の実施の形態】実施の形態１．図１〜図４は、本
発明の車載レーダ装置の軸調整装置および軸調整方法に
おける実施の形態１を説明するものであって、図１は当
該軸調整装置の側面図、図２は図１の平面図、図３は車
載カメラからの光および車載レーダ装置からのレーダ波
の進行方向を説明する説明図、図４は後記する車載カメ
ラ２により撮影された映像例のモニタ画像である。図１
および図４において、１は車両、２は前記車両前方撮影
カメラの一例としての車載カメラ、３はレーザポイン
タ、４は車両１の前部に設置されて被軸調整の対象とな
る前記車載レーダ装置の一例としての電波レーダ、６は
発光源、７は画像処理装、８はモニタ、９は前記レーザ
ポインタ反射装置の一例としてのレーザポインタ反射板
である。なお点線５は車載カメラ２の撮影範囲を示し、
一点鎖線１０は車両１の車軸を示す。
発明の車載レーダ装置の軸調整装置および軸調整方法に
おける実施の形態１を説明するものであって、図１は当
該軸調整装置の側面図、図２は図１の平面図、図３は車
載カメラからの光および車載レーダ装置からのレーダ波
の進行方向を説明する説明図、図４は後記する車載カメ
ラ２により撮影された映像例のモニタ画像である。図１
および図４において、１は車両、２は前記車両前方撮影
カメラの一例としての車載カメラ、３はレーザポイン
タ、４は車両１の前部に設置されて被軸調整の対象とな
る前記車載レーダ装置の一例としての電波レーダ、６は
発光源、７は画像処理装、８はモニタ、９は前記レーザ
ポインタ反射装置の一例としてのレーザポインタ反射板
である。なお点線５は車載カメラ２の撮影範囲を示し、
一点鎖線１０は車両１の車軸を示す。
【００１７】車載カメラ２は、車両１の車室内に設置さ
れ且つその光軸が図２の平面図上で車軸１０と一致する
ように、予め光軸調整されている。なお本発明におい
て、車両１の車軸１０は、一般的に路面に平行に延在
し、車載カメラ２および後記の車外カメラ１３（実施の
形態３参照）の光軸は図１（および後記図５）に示す通
り傾斜しているが、車軸１０とかかるカメラの光軸との
一致性を論じる場合には、図２のような平面図上での一
致性を言うものとする。
れ且つその光軸が図２の平面図上で車軸１０と一致する
ように、予め光軸調整されている。なお本発明におい
て、車両１の車軸１０は、一般的に路面に平行に延在
し、車載カメラ２および後記の車外カメラ１３（実施の
形態３参照）の光軸は図１（および後記図５）に示す通
り傾斜しているが、車軸１０とかかるカメラの光軸との
一致性を論じる場合には、図２のような平面図上での一
致性を言うものとする。
【００１８】発光源６は、一対の発光源部分６１、６２
とから構成されており、発光源部分６１、６２は、図２
に示す通り、車軸１０に対して互いに左右対称に、且つ
車載カメラ２の撮影範囲５内入る位置に設置されてい
る。発光源６としては、後記するように車載カメラ２に
より撮影されて車軸１０に対する設置位置をモニタ８の
モニタ画像に映し出されるものであればよく、例えば車
両１に設けられたコーナーマーカやコーナーポールが例
示される。レーザポインタ３は、電波レーダ４に設置さ
れて、当該レーダ４の軸調整作業の間は当該レーダ４に
代わって当該レーダ４の軸方向を明示する機能をなす。
このために、レーザポインタ３は、自己の光軸が当該レ
ーダ４のレーダ波軸と一致するように、例えば当該レー
ダ４のアンテナホーン（図示せず）に着脱自在に取り付
けられる。レーザポインタ反射板９は、車両１の前面か
ら一定間隔Ｌを置いて且つ上記車軸１０に垂直に設置さ
れると共にレーザポインタ３から発せられる光の光点を
反射する機能をなす。
とから構成されており、発光源部分６１、６２は、図２
に示す通り、車軸１０に対して互いに左右対称に、且つ
車載カメラ２の撮影範囲５内入る位置に設置されてい
る。発光源６としては、後記するように車載カメラ２に
より撮影されて車軸１０に対する設置位置をモニタ８の
モニタ画像に映し出されるものであればよく、例えば車
両１に設けられたコーナーマーカやコーナーポールが例
示される。レーザポインタ３は、電波レーダ４に設置さ
れて、当該レーダ４の軸調整作業の間は当該レーダ４に
代わって当該レーダ４の軸方向を明示する機能をなす。
このために、レーザポインタ３は、自己の光軸が当該レ
ーダ４のレーダ波軸と一致するように、例えば当該レー
ダ４のアンテナホーン（図示せず）に着脱自在に取り付
けられる。レーザポインタ反射板９は、車両１の前面か
ら一定間隔Ｌを置いて且つ上記車軸１０に垂直に設置さ
れると共にレーザポインタ３から発せられる光の光点を
反射する機能をなす。
【００１９】つぎに画像処理装置７の機能並びに図３お
よび図４について説明する。図４は、電波レーダ４が軸
調整される前において車載カメラ２からレーザポインタ
反射板９に向けて撮影された場合に得られる映像例のモ
ニタ画像であって、６１１および６２１はそれぞれ発光
源部分６１および６２から発せられた光点、１２はレー
ザポインタ３からレーザポインタ反射板９に向けて放射
され反射された光点、１１は電波レーダ４の軸調整が完
了した場合に光点１２が位置すべき点、即ち軸調整前の
光点１２の移動先となるレーザ調整目標点である。なお
レーザ調整目標点１１の決定方法については後記する。
よび図４について説明する。図４は、電波レーダ４が軸
調整される前において車載カメラ２からレーザポインタ
反射板９に向けて撮影された場合に得られる映像例のモ
ニタ画像であって、６１１および６２１はそれぞれ発光
源部分６１および６２から発せられた光点、１２はレー
ザポインタ３からレーザポインタ反射板９に向けて放射
され反射された光点、１１は電波レーダ４の軸調整が完
了した場合に光点１２が位置すべき点、即ち軸調整前の
光点１２の移動先となるレーザ調整目標点である。なお
レーザ調整目標点１１の決定方法については後記する。
【００２０】電波レーダ４は、そのレーダ波軸が車軸１
０と一致するか、または平行するように設置される必要
があるが、設置直後で軸調整前ではそのレーダ波軸は、
一般的に車軸１０またはそれと平行する軸に対して左右
方向および／または上下方向の両方に偏倚している。か
かる偏倚のために光点１２は、レーザ調整目標点１１と
異なった座標位置となる。図４の場合では、光点１２は
レーザ調整目標点１１の右下に位置しているので、本発
明の車載レーダ装置の軸調整方法における実施の形態１
では、電波レーダ４の固定を一旦緩めて電波レーダ４の
向きを左上方向に移動させ、光点１２がレーザ調整目標
点１１と一致した位置で電波レーダ４を再固定する。か
くして電波レーダ４の軸調整が完了する。
０と一致するか、または平行するように設置される必要
があるが、設置直後で軸調整前ではそのレーダ波軸は、
一般的に車軸１０またはそれと平行する軸に対して左右
方向および／または上下方向の両方に偏倚している。か
かる偏倚のために光点１２は、レーザ調整目標点１１と
異なった座標位置となる。図４の場合では、光点１２は
レーザ調整目標点１１の右下に位置しているので、本発
明の車載レーダ装置の軸調整方法における実施の形態１
では、電波レーダ４の固定を一旦緩めて電波レーダ４の
向きを左上方向に移動させ、光点１２がレーザ調整目標
点１１と一致した位置で電波レーダ４を再固定する。か
くして電波レーダ４の軸調整が完了する。
【００２１】レーザ調整目標点１１の座標は、つぎのよ
うに決定される。即ち目標点１１の座標点の横座標は、
光点６１１および光点６２１の各座標の中間点とされ
る。なお画像処理装置７は、光点６１１、６２１の座標
を求めるためのサーチ処理に際しては、画像の輝度差を
基にした２値化処理などを用いる。電波レーダ４のレー
ダ波軸は、通常、路面と平行するように発信されるの
で、レーザ調整目標点１１の縦座標は、電波レーダ４の
アンテナホーンのレーダ波送信点の路面からの高さとさ
れる。ところ図３から明らかなように、少なくともで車
載カメラ２の取り付け高さおよび取り付け俯角に基づ
き、光点１２は光点６１１および光点６２１の各縦座標
よりＹだけ上にオフセットした位置に表示される。よっ
て画像処理装置７においては、光点６１１および光点６
２１の縦座標に上記オフセット量Ｙを織り込んで光点１
２の縦座標が算出される。なお上記オフセット量Ｙは、
車載カメラ２に内蔵されている撮像素子の諸性能、車載
カメラ２の取り付け高さ、取り付け俯角、さらには間隔
Ｌの大きさなどにより変化するので、画像処理装置７で
はそれらの因子に基づき上記量Ｙが算出される。モニタ
８は、画像処理装置７からの入力情報を基に、レーザ調
整目標点１１と光点１２と一緒に図４のモニタ画像に明
示する機能をなす。なお画像処理装置７およびモニタ８
としては、通常のパーソナルコンピュータであってもよ
く画像処理専用器であってもよい。
うに決定される。即ち目標点１１の座標点の横座標は、
光点６１１および光点６２１の各座標の中間点とされ
る。なお画像処理装置７は、光点６１１、６２１の座標
を求めるためのサーチ処理に際しては、画像の輝度差を
基にした２値化処理などを用いる。電波レーダ４のレー
ダ波軸は、通常、路面と平行するように発信されるの
で、レーザ調整目標点１１の縦座標は、電波レーダ４の
アンテナホーンのレーダ波送信点の路面からの高さとさ
れる。ところ図３から明らかなように、少なくともで車
載カメラ２の取り付け高さおよび取り付け俯角に基づ
き、光点１２は光点６１１および光点６２１の各縦座標
よりＹだけ上にオフセットした位置に表示される。よっ
て画像処理装置７においては、光点６１１および光点６
２１の縦座標に上記オフセット量Ｙを織り込んで光点１
２の縦座標が算出される。なお上記オフセット量Ｙは、
車載カメラ２に内蔵されている撮像素子の諸性能、車載
カメラ２の取り付け高さ、取り付け俯角、さらには間隔
Ｌの大きさなどにより変化するので、画像処理装置７で
はそれらの因子に基づき上記量Ｙが算出される。モニタ
８は、画像処理装置７からの入力情報を基に、レーザ調
整目標点１１と光点１２と一緒に図４のモニタ画像に明
示する機能をなす。なお画像処理装置７およびモニタ８
としては、通常のパーソナルコンピュータであってもよ
く画像処理専用器であってもよい。
【００２２】実施の形態２．図５は、本発明の車載レー
ダ装置の軸調整装置における実施の形態２の平面図であ
る、なお図５および後続の図６においては、前記図１〜
図４における部位または表示と同じ部位または表示に就
いては同じ符号を付して説明を省略する。実施の形態２
においては、電波レーダ４は、車軸１０に対して図示す
る通り、平行に且つ一定の距離Ｄだけ横にオフセットし
た位置に設置されており、このオフセット位置での設置
の点において実施の形態２は前記実施の形態１と異な
り、その他は実施の形態１と同じである。即ちは実施の
形態１では、電波レーダ４は車両１の車軸１０上に設置
されたが、車両１の前部における電波レーダ４の設置部
位のデザインやスペースの自由度の問題から電波レーダ
を車軸１０上に設置することが不可能あるいは困難な場
合がある。かかる場合は、実施の形態２のように、車軸
１０に対して左右いずれかの方に平行シフトして設置さ
れる。
ダ装置の軸調整装置における実施の形態２の平面図であ
る、なお図５および後続の図６においては、前記図１〜
図４における部位または表示と同じ部位または表示に就
いては同じ符号を付して説明を省略する。実施の形態２
においては、電波レーダ４は、車軸１０に対して図示す
る通り、平行に且つ一定の距離Ｄだけ横にオフセットし
た位置に設置されており、このオフセット位置での設置
の点において実施の形態２は前記実施の形態１と異な
り、その他は実施の形態１と同じである。即ちは実施の
形態１では、電波レーダ４は車両１の車軸１０上に設置
されたが、車両１の前部における電波レーダ４の設置部
位のデザインやスペースの自由度の問題から電波レーダ
を車軸１０上に設置することが不可能あるいは困難な場
合がある。かかる場合は、実施の形態２のように、車軸
１０に対して左右いずれかの方に平行シフトして設置さ
れる。
【００２３】この場合、画像処理装置７にオフセット量
Ｄを入力する。画像処理装置７がパーソナルコンピュー
タである場合は、そのキーボードからオフセット量Ｄを
入力すればよい。かく入力されたオフセット量Ｄは、実
施の形態１で説明した縦方向のオフセット量Ｙの算出と
同様の方法にて横方向のオフセット量Ｄが算出され、モ
ニタ画像に上記オフセット量を折り込んだレーザ調整目
標点が明示される。かくして、このレーザ調整目標点に
レーザポインタ３の光点を一致させることにより、電波
レーダ４が車軸１０上に設置されていない場合でも容易
に軸調整が可能となる。
Ｄを入力する。画像処理装置７がパーソナルコンピュー
タである場合は、そのキーボードからオフセット量Ｄを
入力すればよい。かく入力されたオフセット量Ｄは、実
施の形態１で説明した縦方向のオフセット量Ｙの算出と
同様の方法にて横方向のオフセット量Ｄが算出され、モ
ニタ画像に上記オフセット量を折り込んだレーザ調整目
標点が明示される。かくして、このレーザ調整目標点に
レーザポインタ３の光点を一致させることにより、電波
レーダ４が車軸１０上に設置されていない場合でも容易
に軸調整が可能となる。
【００２４】実施の形態３．図６は、本発明の車載レー
ダ装置の軸調整装置における実施の形態３の側面図であ
って、１３は前記車両前方撮影カメラの一例としての車
外の適当な物体（図示せず）に固定された車外カメラで
あって、実施の形態３は前記実施の形態１における車載
カメラ２に代えて車外カメラ１３が用いられた点におい
て異なり、その他の構成は同じである。車外カメラ１３
は、車両１から少し離れた位置で車両１の直上に設置さ
れているが、その使用方法並びに機能は前記車載カメラ
２と同じである。車外カメラ１３は、車載カメラを搭載
していない車両に対して有用であり、また自動車メーカ
や自動車ディーラの製造設備の一部として電波レーダ４
の軸調整用に常時用意しておくようにしてもよい。
ダ装置の軸調整装置における実施の形態３の側面図であ
って、１３は前記車両前方撮影カメラの一例としての車
外の適当な物体（図示せず）に固定された車外カメラで
あって、実施の形態３は前記実施の形態１における車載
カメラ２に代えて車外カメラ１３が用いられた点におい
て異なり、その他の構成は同じである。車外カメラ１３
は、車両１から少し離れた位置で車両１の直上に設置さ
れているが、その使用方法並びに機能は前記車載カメラ
２と同じである。車外カメラ１３は、車載カメラを搭載
していない車両に対して有用であり、また自動車メーカ
や自動車ディーラの製造設備の一部として電波レーダ４
の軸調整用に常時用意しておくようにしてもよい。
【００２５】車外カメラ１３を使用する場合も、レーザ
ポインタ反射板９は、車両１の前面から一定間隔Ｌを置
いて且つ車軸１０に垂直に設置される。但し、車外カメ
ラ１３の光軸と車軸１０（図２参照）とは、必ずしも一
致する必要はなく、要は、車外カメラ１３が発光源部分
６１、６２の両方を撮影できさえすればよい。その際、
発光源部分６１、６２の各光点が車外カメラ１３の映像
中で左右に偏っていても、画像処理装置７による実施の
形態１および実施の形態２におけるオフセット量Ｙおよ
びオフセット量Ｄの処理と同様の処理により正確なレー
ザ調整目標点の明示が可能となる。
ポインタ反射板９は、車両１の前面から一定間隔Ｌを置
いて且つ車軸１０に垂直に設置される。但し、車外カメ
ラ１３の光軸と車軸１０（図２参照）とは、必ずしも一
致する必要はなく、要は、車外カメラ１３が発光源部分
６１、６２の両方を撮影できさえすればよい。その際、
発光源部分６１、６２の各光点が車外カメラ１３の映像
中で左右に偏っていても、画像処理装置７による実施の
形態１および実施の形態２におけるオフセット量Ｙおよ
びオフセット量Ｄの処理と同様の処理により正確なレー
ザ調整目標点の明示が可能となる。
【００２６】
【発明の効果】本発明の請求項１に係る車載レーダ装置
の軸調整装置は、以上説明したように、車両の前部に設
置された車載レーダ装置のレーダ波軸に一致するように
軸調整された状態で上記車載レーダ装置に取付けられた
レーザポインタ、上記車両から一定間隔を置いて且つ上
記車両の車軸に垂直に設置されると共に上記レーザポイ
ンタから発せられた光の光点を反射するレーザポインタ
反射装置、上記車軸に対して軸調整されると共に上記車
軸に対して左右対称の位置に設置された少なくとも一対
の発光源、例えば上記車両に設けられたコーナーマーカ
またはコーナーポール、を映し出す車両前方撮影カメラ
例えば車載カメラや非車載カメラ、上記レーザポインタ
反射装置に向けて上記車両前方撮影カメラが撮影した映
像を基に、上記光点の上記車載レーダ装置の軸調整のた
めに必要な移動先となるレーザ調整目標点を計算する画
像処理装置、および上記レーザ調整目標点と上記光点と
をモニタ画像に表示するモニタを含むことを特徴とする
ものであって、従来技術におけるような大規模の、ある
いは高価な計測装置類を必要しない効果がある。加え
て、車両の前方にレーザポインタ反射装置を設置できる
空間さえあれば車載レーダ装置の精密な軸調整が可能と
なるので、従来技術におけるような広大な作業空間を必
要としない大きな効果もある。
の軸調整装置は、以上説明したように、車両の前部に設
置された車載レーダ装置のレーダ波軸に一致するように
軸調整された状態で上記車載レーダ装置に取付けられた
レーザポインタ、上記車両から一定間隔を置いて且つ上
記車両の車軸に垂直に設置されると共に上記レーザポイ
ンタから発せられた光の光点を反射するレーザポインタ
反射装置、上記車軸に対して軸調整されると共に上記車
軸に対して左右対称の位置に設置された少なくとも一対
の発光源、例えば上記車両に設けられたコーナーマーカ
またはコーナーポール、を映し出す車両前方撮影カメラ
例えば車載カメラや非車載カメラ、上記レーザポインタ
反射装置に向けて上記車両前方撮影カメラが撮影した映
像を基に、上記光点の上記車載レーダ装置の軸調整のた
めに必要な移動先となるレーザ調整目標点を計算する画
像処理装置、および上記レーザ調整目標点と上記光点と
をモニタ画像に表示するモニタを含むことを特徴とする
ものであって、従来技術におけるような大規模の、ある
いは高価な計測装置類を必要しない効果がある。加え
て、車両の前方にレーザポインタ反射装置を設置できる
空間さえあれば車載レーダ装置の精密な軸調整が可能と
なるので、従来技術におけるような広大な作業空間を必
要としない大きな効果もある。
【００２７】また上記レーザポインタは、上記車両の平
面図上での上記車軸から横にオフセットした位置に、あ
るいは上記車軸上に設けられた上記車載レーダ装置に取
付けられたものであってよく、また上記光点が縦方向お
よび／または横方向にオフセットしている場合でも、上
記画像処理装置は上記オフセットの大きさを考慮して上
記レーザ調整目標点を計算するので、車載レーダ装置の
精密な軸調整が可能となる。
面図上での上記車軸から横にオフセットした位置に、あ
るいは上記車軸上に設けられた上記車載レーダ装置に取
付けられたものであってよく、また上記光点が縦方向お
よび／または横方向にオフセットしている場合でも、上
記画像処理装置は上記オフセットの大きさを考慮して上
記レーザ調整目標点を計算するので、車載レーダ装置の
精密な軸調整が可能となる。
【００２８】本発明の請求項８に係る車載レーダ装置の
軸調整方法は、以上説明したように、請求項１〜請求項
７のいずれか一項記載の車載レーダ装置を用い、上記光
点が上記レーザ調整目標点と一致するように上記車載レ
ーダ装置の取り付け位置を調整することを特徴とするも
のであるので、従来技術におけるような大規模の、ある
いは高価な計測装置類を必要しない効果がある。加え
て、車両の前方にレーザポインタ反射装置を設置できる
空間さえあれば車載レーダ装置の精密な軸調整が可能と
なるので、従来技術におけるような広大な作業空間を必
要としない大きな効果もある。
軸調整方法は、以上説明したように、請求項１〜請求項
７のいずれか一項記載の車載レーダ装置を用い、上記光
点が上記レーザ調整目標点と一致するように上記車載レ
ーダ装置の取り付け位置を調整することを特徴とするも
のであるので、従来技術におけるような大規模の、ある
いは高価な計測装置類を必要しない効果がある。加え
て、車両の前方にレーザポインタ反射装置を設置できる
空間さえあれば車載レーダ装置の精密な軸調整が可能と
なるので、従来技術におけるような広大な作業空間を必
要としない大きな効果もある。
【図１】 実施の形態１における車載レーダ装置の軸調
整装置の側面図。
整装置の側面図。
【図２】 図１の平面図。
【図３】 実施の形態１における車載カメラからの光お
よび車載レーダ装置からのレーダ波の進行方向を説明す
る説明図。
よび車載レーダ装置からのレーダ波の進行方向を説明す
る説明図。
【図４】 実施の形態１における車載カメラにより撮影
された映像例のモニタ画像。
された映像例のモニタ画像。
【図５】 実施の形態２における車載レーダ装置の軸調
整装置の平面図。
整装置の平面図。
【図６】 実施の形態３における車載レーダ装置の軸調
整装置の側面図。
整装置の側面図。
【図７】 従来の車載レーダ装置の軸調整装置のシステ
ム構成図。
ム構成図。
１ 車両、２ 車載カメラ、３ レーザポインタ、４
電波レーダ、６ 発光源、７ 画像処理装置、８ モニ
タ、９ レーザポインタ反射板、１０ 車軸、１１ レ
ーザ調整目標点、１２ 光点、１３ 車外カメラ。
電波レーダ、６ 発光源、７ 画像処理装置、８ モニ
タ、９ レーザポインタ反射板、１０ 車軸、１１ レ
ーザ調整目標点、１２ 光点、１３ 車外カメラ。
Claims (8)
- 【請求項１】 車両の前部に設置された車載レーダ装置
のレーダ波軸に一致するように軸調整された状態で上記
車載レーダ装置に取付けられたレーザポインタ、上記車
両から一定間隔を置いて且つ上記車両の車軸に垂直に設
置されると共に上記レーザポインタから発せられた光の
光点を反射するレーザポインタ反射装置、上記車軸に対
して軸調整されると共に上記車軸に対して左右対称の位
置に設置された少なくとも一対の発光源を映し出す車両
前方撮影カメラ、上記レーザポインタ反射装置に向けて
上記車両前方撮影カメラが撮影した映像を基に、上記光
点の上記車載レーダ装置の軸調整のために必要な移動先
となるレーザ調整目標点を計算する画像処理装置、およ
び上記レーザ調整目標点と上記光点とをモニタ画像に表
示するモニタを含むことを特徴とする車載レーダ装置の
軸調整装置。 - 【請求項２】 上記車両前方撮影カメラは、上記車両に
設置されたものであることを特徴とする請求項１記載の
車載レーダ装置の軸調整装置。 - 【請求項３】 上記車両前方撮影カメラは、上記車両か
ら離れた位置に設置されたものであることを特徴とする
請求項１記載の車載レーダ装置。 - 【請求項４】 上記レーザポインタは、上記車両の平面
図上での上記車軸から横にオフセットした位置に設けら
れた上記車載レーダ装置に取付けられたものであること
を特徴とする請求項１記載の車載レーダ装置の軸調整装
置。 - 【請求項５】 上記レーザポインタは、上記車両の平面
図上での上記車軸上に設けられた上記車載レーダ装置に
取付けられたものであることを特徴とする請求項１記載
の車載レーダ装置の軸調整装置。 - 【請求項６】 上記画像処理装置は、上記光点が縦方向
および／または横方向にオフセットしている場合には上
記オフセットの大きさを織り込んで上記レーザ調整目標
点を計算するものであることを特徴とする請求項１〜請
求項４のいずれか一項記載車載レーダ装置の軸調整装
置。 - 【請求項７】 上記一対の発光源は、上記車両に設けら
れたコーナーマーカまたはコーナーポールであることを
特徴とする請求項１記載の車載レーダ装置の軸調整装
置。 - 【請求項８】 請求項１〜請求項７のいずれか一項記載
の車載レーダ装置を用い、上記光点が上記レーザ調整目
標点と一致するように上記車載レーダ装置の取り付け位
置を調整することを特徴とする車載レーダ装置の軸調整
方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2002117983A JP3511605B2 (ja) | 2002-04-19 | 2002-04-19 | 車載レーダ装置の軸調整装置および軸調整方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2002117983A JP3511605B2 (ja) | 2002-04-19 | 2002-04-19 | 車載レーダ装置の軸調整装置および軸調整方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2003315441A true JP2003315441A (ja) | 2003-11-06 |
| JP3511605B2 JP3511605B2 (ja) | 2004-03-29 |
Family
ID=29535021
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2002117983A Expired - Fee Related JP3511605B2 (ja) | 2002-04-19 | 2002-04-19 | 車載レーダ装置の軸調整装置および軸調整方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3511605B2 (ja) |
Cited By (9)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2003315442A (ja) * | 2002-04-22 | 2003-11-06 | Mitsubishi Electric Corp | 車載レーダ装置の位置調整装置および位置調整方法 |
| JP2004205398A (ja) * | 2002-12-26 | 2004-07-22 | Nissan Motor Co Ltd | 車両用レーダ装置およびレーダの光軸調整方法 |
| JP2006078372A (ja) * | 2004-09-10 | 2006-03-23 | Keyence Corp | 測距センサ及び測距センサ用ガイド装置 |
| JP2006090826A (ja) * | 2004-09-24 | 2006-04-06 | Hitachi Ltd | レーダの設置情報の確認画面と調整画面の表示方法 |
| JP2007064723A (ja) * | 2005-08-30 | 2007-03-15 | Hitachi Ltd | 画像入力装置及び校正方法 |
| JP2012208370A (ja) * | 2011-03-30 | 2012-10-25 | Mitsubishi Heavy Ind Ltd | 指向エネルギーシステム |
| KR101947478B1 (ko) * | 2017-09-19 | 2019-02-13 | 충북대학교 산학협력단 | 라이다 센서의 배치 위치 결정 방법 및 그를 위한 장치 |
| US10578713B2 (en) | 2015-06-24 | 2020-03-03 | Panasonic Corporation | Radar axis displacement amount calculation device and radar axis displacement calculation method |
| KR20200052103A (ko) * | 2018-11-06 | 2020-05-14 | 주식회사 한화 | 레이더 위치 교정 시스템 및 이의 동작 방법 |
-
2002
- 2002-04-19 JP JP2002117983A patent/JP3511605B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (12)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2003315442A (ja) * | 2002-04-22 | 2003-11-06 | Mitsubishi Electric Corp | 車載レーダ装置の位置調整装置および位置調整方法 |
| JP2004205398A (ja) * | 2002-12-26 | 2004-07-22 | Nissan Motor Co Ltd | 車両用レーダ装置およびレーダの光軸調整方法 |
| JP2006078372A (ja) * | 2004-09-10 | 2006-03-23 | Keyence Corp | 測距センサ及び測距センサ用ガイド装置 |
| JP2006090826A (ja) * | 2004-09-24 | 2006-04-06 | Hitachi Ltd | レーダの設置情報の確認画面と調整画面の表示方法 |
| JP2007064723A (ja) * | 2005-08-30 | 2007-03-15 | Hitachi Ltd | 画像入力装置及び校正方法 |
| JP4533824B2 (ja) * | 2005-08-30 | 2010-09-01 | 株式会社日立製作所 | 画像入力装置及び校正方法 |
| US7990415B2 (en) | 2005-08-30 | 2011-08-02 | Hitachi, Ltd. | Image input device and calibration method |
| JP2012208370A (ja) * | 2011-03-30 | 2012-10-25 | Mitsubishi Heavy Ind Ltd | 指向エネルギーシステム |
| US10578713B2 (en) | 2015-06-24 | 2020-03-03 | Panasonic Corporation | Radar axis displacement amount calculation device and radar axis displacement calculation method |
| KR101947478B1 (ko) * | 2017-09-19 | 2019-02-13 | 충북대학교 산학협력단 | 라이다 센서의 배치 위치 결정 방법 및 그를 위한 장치 |
| KR20200052103A (ko) * | 2018-11-06 | 2020-05-14 | 주식회사 한화 | 레이더 위치 교정 시스템 및 이의 동작 방법 |
| KR102151484B1 (ko) * | 2018-11-06 | 2020-09-03 | 주식회사 한화 | 레이더 위치 교정 시스템 및 이의 동작 방법 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP3511605B2 (ja) | 2004-03-29 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| EP3629053B1 (en) | System for calibrating a vehicle camera | |
| US9834212B2 (en) | Apparatus and method for controlling vehicle using vehicle communication | |
| JP3462740B2 (ja) | 車載レーダの軸調整方法 | |
| WO2017212928A1 (ja) | 画像処理装置、画像処理方法、および車両 | |
| JPH09142236A (ja) | 車両の周辺監視方法と周辺監視装置及び周辺監視装置の故障判定方法と周辺監視装置の故障判定装置 | |
| JP2015075889A (ja) | 運転支援装置 | |
| JP3511606B2 (ja) | 車載レーダ装置の位置調整装置および位置調整方法 | |
| JP7128449B2 (ja) | 運転支援装置及びその運転支援装置の調整方法 | |
| JP3511605B2 (ja) | 車載レーダ装置の軸調整装置および軸調整方法 | |
| US11535243B2 (en) | Remote parking system | |
| JP2010127743A (ja) | レーダシステム、及び移動体 | |
| JP2016080539A (ja) | 車載センサ | |
| US20210089019A1 (en) | Remote parking system | |
| CN110954875A (zh) | 传感器轴调整方法 | |
| CN110954876B (zh) | 传感器轴调整装置及传感器轴调整方法 | |
| CN110954874A (zh) | 车辆检查装置 | |
| CN111220984A (zh) | 超广角的车载雷达装置、车载雷达系统和汽车 | |
| CN112598756B (zh) | 路边传感器标定方法、装置和电子设备 | |
| US20220342055A1 (en) | Attitude/position detection system and method for detecting attitude/position of detector | |
| CN112622878B (zh) | 远程泊车系统 | |
| JP2010122045A (ja) | Ｐｃｓセンサの電波軸調整装置及びその方法 | |
| CN110940268B (zh) | 车辆检查系统及车辆检查方法 | |
| JP4070142B2 (ja) | 電波軸調整装置および電波軸調整方法 | |
| JP2002243853A (ja) | レーダ光軸調整装置 | |
| US20230238708A1 (en) | Antenna device |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
| A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20031224 |
|
| A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20031226 |
|
| R151 | Written notification of patent or utility model registration |
Ref document number: 3511605 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R151 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20080116 Year of fee payment: 4 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20090116 Year of fee payment: 5 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20100116 Year of fee payment: 6 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20100116 Year of fee payment: 6 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20110116 Year of fee payment: 7 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20120116 Year of fee payment: 8 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20130116 Year of fee payment: 9 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20130116 Year of fee payment: 9 |
|
| R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
| R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
| R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
| R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
| R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
| R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |