KR102151484B1 - 레이더 위치 교정 시스템 및 이의 동작 방법 - Google Patents

레이더 위치 교정 시스템 및 이의 동작 방법 Download PDF

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Abstract

본 발명의 실시예에 따른 레이더 위치 교정 시스템은 전자파를 방사하고, 목표물에 의해 반사된 상기 전자파를 검출하여 상기 목표물과의 거리를 측정하기 위한 레이더, 제1 레이저 빔을 외벽을 향하여 방출하여 제1 레이저 이미지를 생성하기 위한 제1 레이저 및 제2 레이저 빔을 상기 외벽을 향하여 방출하여 제2 레이저 이미지를 생성하기 위한 제2 레이저를 포함하는 레이더 장치; 및 상기 제1 레이저 이미지 및 상기 제2 레이저 이미지를 가이드 이미지와 함께 표시하고, 상기 가이드 이미지에 정렬된 상기 제1 레이저 이미지 및 상기 제2 레이저 이미지를 기초로 상기 레이더 장치의 위치를 판단하는 위치 교정 장치를 포함할 수 있다.

Description

레이더 위치 교정 시스템 및 이의 동작 방법{LADAR POSITION CALIBRATION SYSTEM AND OPERATING METHOD OF THE SAME}
본 발명의 실시예는 레이더 위치 교정 시스템 및 이의 동작 방법, 특히 레이더의 위치를 정확하게 교정할 수 있는 레이더 위치 교정 시스템 및 이의 동작 방법에 관한 것이다.
일반적으로, 군사 기술 분야에서 무인 장비에는 레이더가 탑재된다. 무인 장비에 탑재된 레이더가 목표 영역으로 레이더가 정확하게 방사하기 위해, 레이더 위치 교정이 수행된다.
종래에, 레이더의 위치 교정은 사용자가 기계식 또는 전자식 수평계, 자이로 센서 등을 이용하여 직접 레이더의 위치를 측정함으로써 수행되었다.
그러나, 상술한 방식은 수동으로 측정됨에 따른 측정상의 오류가 발생할 우려가 있고, 레이더의 위치가 교정되어 무인 장비에 탑재되고 나면 레이더 전자파가 정확하게 목표 영역으로 방사되었는지 확인할 수 없었다.
본 발명의 해결하고자 하는 과제는 레이더의 위치를 정확하게 교정할 수 있는 레이더 위치 교정 시스템 및 이의 동작 방법을 제공하는 것이다.
또한, 본 발명의 해결하고자 하는 다른 과제는 별도의 교정 센서없이 위치 교정을 수행함으로써, 비용을 절감할 수 있는 레이더 위치 교정 시스템 및 이의 동작 방법을 제공하는 것이다.
상술한 목적을 달성하기 위하여, 본 발명의 실시예에 따른 레이더 위치 교정 시스템은 전자파를 방사하고, 목표물에 의해 반사된 상기 전자파를 검출하여 상기 목표물과의 거리를 측정하기 위한 레이더, 제1 레이저 빔을 외벽을 향하여 방출하여 제1 레이저 이미지를 생성하기 위한 제1 레이저 및 제2 레이저 빔을 상기 외벽을 향하여 방출하여 제2 레이저 이미지를 생성하기 위한 제2 레이저를 포함하는 레이더 장치; 및 상기 제1 레이저 이미지 및 상기 제2 레이저 이미지를 가이드 이미지와 함께 표시하고, 상기 가이드 이미지에 정렬된 상기 제1 레이저 이미지 및 상기 제2 레이저 이미지를 기초로 상기 레이더 장치의 위치를 판단하는 위치 교정 장치를 포함할 수 있다.
본 발명에서, 상기 위치 교정 장치는, 상기 제1 레이저 이미지 및 상기 제2 레이저 이미지를 촬영하여, 상기 제1 레이저 이미지 및 상기 제2 레이저 이미지를 나타내는 촬영 데이터를 생성하는 촬영부; 상기 촬영 데이터를 수신하여, 상기 가이드 이미지, 상기 제1 레이저 이미지 및 상기 제2 레이저 이미지를 표시하는 표시부; 및 상기 가이드 이미지에 정렬된 상기 제1 레이저 이미지 및 상기 제2 레이저 이미지를 기초로, 상기 레이더 장치의 위치를 판단하는 판단부를 포함할 수 있다.
본 발명에서, 상기 표시부는, 상기 촬영 데이터를 기초로 상기 제1 레이저 이미지 및 상기 제2 레이저 이미지를 실시간으로 표시하고, 기 설정된 위치에 고정된 형상으로 상기 가이드 이미지를 표시할 수 있다.
본 발명에서, 상기 표시부는, 상기 촬영 데이터에 상기 가이드 이미지를 삽입하여 표시 데이터를 실시간으로 생성하는 표시 제어부; 및 상기 표시 데이터에 기초하여 상기 가이드 이미지, 상기 제1 레이저 이미지 및 상기 제2 레이저 이미지를 표시하는 표시 패널을 포함할 수 있다.
본 발명에서, 상기 제1 레이저 빔은 상기 제2 레이저 빔에 대하여 제1 각도만큼 기울어질 수 있다.
본 발명에서, 상기 레이더는, 상기 제1 레이저 빔 및 상기 제2 레이저 빔이 정의하는 평면에 대하여 제2 각도만큼 기울어진 방향을 따라 상기 전자파를 방사할 수 있다.
본 발명에서, 상기 판단부는, 상기 표시 제어부로부터 수신한 상기 표시 데이터에 기초하여, 상기 제1 각도 및 상기 제2 각도를 이용하여, 상기 레이더 장치의 위치를 판단할 수 있다.
본 발명에서, 상기 판단부는, 상기 제1 레이저 이미지 및 상기 제2 레이저 이미지 사이의 픽셀 수를 카운팅함으로써 상기 제1 레이저 이미지 및 상기 제2 레이저 이미지 사이의 거리를 측정할 수 있다.
본 발명에서, 상기 위치 교정 장치는, 상기 레이더 장치의 상기 위치를 기초로, 상기 레이더 장치의 상기 위치를 교정하는 교정부를 더 포함할 수 있다.
본 발명에서, 상기 교정부는, 상기 레이더 장치가 기준 위치로부터 기울어진 각도를 산출하고, 산출된 각도만큼 회전시켜 교정할 수 있다.
본 발명의 실시예에 따른 레이더 위치 교정 시스템의 동작 방법은 전자파를 방사하고, 목표물에 의해 반사된 상기 전자파를 검출하여 상기 목표물과의 거리를 측정하기 위한 레이더와 제1 레이저 및 제2 레이저를 포함하는 레이더 장치가 장비에 설치되는 단계; 상기 제1 레이저가 제1 레이저 빔을 외벽을 향하여 방출하여 제1 레이저 이미지를 생성하고, 상기 제2 레이저가 제2 레이저 빔을 외벽을 향하여 방출하여 제2 레이저 이미지를 생성하는 단계; 상기 제1 레이저 이미지 및 상기 제2 레이저 이미지를 촬영하는 단계; 가이드 이미지, 상기 제1 레이저 이미지 및 상기 제2 레이저 이미지를 표시하는 단계; 상기 제1 레이저 이미지 및 상기 제2 레이저 이미지를 상기 가이드 이미지에 정렬하는 단계; 상기 가이드 이미지에 정렬된 상기 제1 레이저 이미지 및 상기 제2 레이저 이미지를 기초로, 상기 레이더 장치의 위치를 판단하는 단계; 및 상기 레이더 장치의 위치를 교정하는 단계를 포함할 수 있다.
본 발명에서, 상기 전자파는, 라디오 파인 것을 특징으로 한다.
본 발명에서, 상기 가이드 이미지, 상기 제1 레이저 이미지 및 상기 제2 레이저 이미지를 표시하는 단계는, 상기 제1 레이저 이미지 및 상기 제2 레이저 이미지를 실시간으로 표시하고, 기 설정된 위치에 고정된 형상으로 상기 가이드 이미지를 표시할 수 있다.
본 발명에서, 상기 제1 레이저 빔은 상기 제2 레이저 빔에 대하여 제1 각도만큼 기울어질 수 있다.
본 발명에서, 상기 레이더는, 상기 제1 레이저 빔 및 상기 제2 레이저 빔이 정의하는 평면에 대하여 제2 각도만큼 기울어진 방향을 따라 상기 전자파를 방사할 수 있다.
본 발명의 실시예에 따른 레이더 위치 교정 시스템 및 이의 동작 방법은 레이더의 위치를 정확하게 교정할 수 있다.
또한, 본 발명의 실시예에 따른 레이더 위치 교정 시스템 및 이의 동작 방법은 별도의 교정 센서없이 위치 교정을 수행함으로써, 비용을 절감할 수 있다.
본 발명에서 얻을 수 있는 효과는 상기 효과들에 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 효과들은 아래의 기재로부터 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 레이더 위치 교정 시스템을 나타내는 도면이다.
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 레이더 장치를 나타내는 도면이다.
도 3은 도 2에 본 발명의 실시예에 따른 레이더 장치를 나타내는 평면도이다.
도 4는 도 2에 본 발명의 실시예에 따른 레이더 장치를 나타내는 측면도이다.
도 5는 본 발명의 실시예에 따른 위치 교정 장치를 나타내는 도면이다.
도 6은 본 발명의 실시예에 따른 표시 패널의 표시 영역을 나타내는 도면이다.
도 7은 본 발명의 실시예에 따른 레이더 위치 교정 시스템의 동작 방법을 나타내는 순서도이다.
도 8a 및 도 8b는 본 발명의 실시예에 따른 레이더 위치 교정 시스템의 동작 방법을 나타내는 도면이다.
이하 첨부한 도면을 참고하여 본 발명의 실시예 및 그 밖에 당업자가 본 발명의 내용을 쉽게 이해하기 위하여 필요한 사항에 대하여 상세히 기재한다. 다만, 본 발명은 청구범위에 기재된 범위 안에서 여러 가지 상이한 형태로 구현될 수 있으므로 하기에 설명하는 실시예는 표현 여부에 불구하고 예시적인 것에 불과하다.
동일한 도면부호는 동일한 구성요소를 지칭한다. 또한, 도면들에 있어서, 구성요소들의 두께, 비율, 및 치수는 기술적 내용의 효과적인 설명을 위해 과장된 것이다. "및/또는"은 연관된 구성들이 정의할 수 있는 하나 이상의 조합을 모두 포함할 수 있다.
제1, 제2 등의 용어는 다양한 구성요소들을 설명하는데 사용될 수 있지만, 상기 구성요소들은 상기 용어들에 의해 한정되어서는 안 된다. 상기 용어들은 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하는 목적으로만 사용된다. 예를 들어, 본 발명의 권리 범위를 벗어나지 않으면서 제1 구성요소는 제2 구성요소로 명명될 수 있고, 유사하게 제2 구성요소도 제1 구성요소로 명명될 수 있다. 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함할 수 있다.
또한, "아래에", "하측에", "위에", "상측에" 등의 용어는 도면에 도시된 구성들의 연관관계를 설명하기 위해 사용된다. 상기 용어들은 상대적인 개념으로, 도면에 표시된 방향을 기준으로 설명된다.
"포함하다" 또는 "가지다" 등의 용어는 명세서 상에 기재된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부분품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.
즉, 본 발명은 이하에서 개시되는 실시예들에 한정되는 것이 아니라 서로 다른 다양한 형태로 구현될 수 있으며, 이하의 설명에서 어떤 부분이 다른 부분과 연결되어 있다고 할 때, 이는 직접적으로 연결되어 있는 경우뿐 아니라 그 중간에 다른 소자를 사이에 두고 전기적으로 연결되어 있는 경우도 포함할 수 있다. 또한, 도면에서 동일한 구성요소들에 대해서는 비록 다른 도면상에 표시되더라도 가능한 한 동일한 참조번호 및 부호로 나타내고 있음에 유의해야 한다.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 레이더 위치 교정 시스템(10)을 나타내는 도면이다.
도 1을 참조하면, 레이더 위치 교정 시스템(10)은 레이더 장치(100) 및 위치 교정 장치(200)를 포함할 수 있다.
실시예에 따라, 레이더 장치(100)는 레이더(110), 제1 레이저(120) 및 제2 레이저(130)를 포함할 수 있다.
레이더(110)는 전자파를 목표 영역으로 방사할 수 있다. 예컨대, 전자파는 수 m에서 수천 km까지의 파장 범위를 갖는 라디오 파(radio wave)일 수 있다. 그러나, 본 발명이 이에 한정되는 것은 아니다. 레이더(110)는 목표물에 의해 반사된 전자파를 검출할 수 있다. 레이더(110)는 검출된 전자파를 기초로 목표물과의 거리를 측정할 수 있다.
제1 레이저(120)는 제1 레이저 빔을 외벽을 향하여 방출할 수 있다. 본 명세서에서, 외벽은 레이더 장치(100)의 전방에 배치된 임의의 벽 구조물을 의미할 수 있다. 제1 레이저(120)는 제1 레이저 빔을 이용하여 외벽에 제1 레이저 이미지를 생성할 수 있다. 제2 레이저(130)는 제2 레이저 빔을 외벽을 향하여 방출할 수 있다. 제2 레이저(130)는 제2 레이저 빔을 이용하여 외벽에 제2 레이저 이미지를 생성할 수 있다. 이와 관련된 상세한 내용은 도 2 내지 도 4에서 상세하게 설명된다.
위치 교정 장치(200)는 레이더 장치(100)의 위치를 판단할 수 있다. 실시예에 따라, 위치 교정 장치(200)는 사용자 단말 기기(예컨대, 스마트폰, 노트북 등)로 구현될 수 있다.
또한, 위치 교정 장치(200)는 레이더 장치(100)의 위치를 교정할 수 있다. 실시예에 따라, 레이더 장치(100)는 위치 교정 장치(200)와 통합되어 일체형으로 구현될 수 있다.
위치 교정 장치(200)는 촬영부(210), 표시부(220), 판단부(230) 및 교정부(240)를 포함할 수 있다.
촬영부(210)는 제1 레이저 이미지 및 제2 레이저 이미지가 생성된 외벽을 촬영할 수 있다. 예컨대, 촬영부(210)는 카메라(camera)로 구현될 수 있다. 촬영부(210)는 제1 레이저 이미지 및 제2 레이저 이미지에 대한 촬영 데이터를 생성할 수 있다.
표시부(220)는 촬영 데이터에 기초하여, 가이드 이미지, 제1 레이저 이미지 및 제2 레이저 이미지를 표시할 수 있다. 예컨대, 표시부(220)는 촬영 데이터에 기초하여, 제1 레이저 이미지 및 제2 레이저 이미지를 실시간으로 표시할 수 있다. 또한, 표시부(220)는 기 설정된 위치에 고정된 형상으로 가이드 이미지를 표시할 수 있다. 이때, 사용자는 위치 교정 장치(200)의 위치 및 레이더 장치(100)의 위치 중 적어도 하나를 조작할 수 있다. 이에 따라, 사용자는 제1 레이저 이미지 및 제2 레이저 이미지를 가이드 이미지에 정렬시킬 수 있다.
판단부(230)는 가이드 이미지에 정렬된 제1 레이저 이미지 및 제2 레이저 이미지를 기초로, 레이더 장치(100)의 위치를 판단할 수 있다. 예컨대, 판단부(230)는 제1 레이저 이미지 및 제2 레이저 이미지의 모양, 크기, 선명도, 제1 레이저 이미지 및 제2 레이저 이미지 사이의 거리 중 적어도 하나를 기초로, 레이더 장치(100)의 위치를 판단할 수 있다. 이와 관련된 상세한 내용은 도 6에서 상세하게 설명된다.
교정부(240)는 판단된 레이더 장치(100)의 위치를 기초로, 레이더 장치(100)의 위치를 교정할 수 있다. 예컨대, 교정부(240)는 레이더 장치(100)가 기준 위치로부터 기울어진 각도를 산출할 수 있다. 그리고, 교정부(240)는 산출된 각도만큼 회전시켜, 레이더 장치(100)의 위치를 교정할 수 있다. 실시예에 따라, 교정부(240)의 교정 동작은 사용자에 의해 수행되거나, 별도의 동력원에 의해 자동으로 수행될 수 있다.
실시예에 따라, 레이더 장치(100) 및 위치 교정 장치(200)는 유선 또는 무선 통신 모듈을 이용하여, 서로 통신할 수 있다. 예컨대, 레이더 장치(100) 및 위치 교정 장치(200)는 데이터 또는 신호를 주고 받을 수 있다.
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 레이더 장치(100)를 나타내는 도면이다. 도 3은 도 2에 본 발명의 실시예에 따른 레이더 장치를 나타내는 평면도이다. 도 4는 도 2에 본 발명의 실시예에 따른 레이더 장치를 나타내는 측면도이다. 설명의 편의를 위하여, 서로 직교 하는 제1 방향(D1), 제2 방향(D2) 및 제3 방향(D3)을 기준으로 레이더 장치(100)가 설명된다.
도 2 내지 도 4를 참조하면, 레이더 장치(100)는 레이더(110), 제1 레이저(120) 및 제2 레이저(130)를 포함할 수 있다.
레이더(110)는 전자파(LD)를 목표 영역(예컨대, 외벽(WL))으로 방사할 수 있다. 방사된 전자파(LD)는 외벽에 의해 반사되며, 레이더(110)는 목표물에 의해 반사된 전자파를 검출하고, 검출된 전자파를 기초로 목표물과의 거리를 측정할 수 있다. 도 4에서, 레이더(110)가 전자파(LD)를 제1 방향(D1)에 따라 방사하는 것으로 도시되었으나, 본 발명이 이에 한정되는 것은 아니다. 실시예에 따라, 레이더(110)의 전자파(LD) 방사 방향은 다양하게 설계될 수 있다.
제1 레이저(120)는 제1 레이저 빔(LB1)을 외벽(WL)을 향하여 방출하여, 제1 레이저 이미지(LI1)를 생성할 수 있다. 제2 레이저(130)는 제2 레이저 빔(LB2)을 외벽(WL)을 향하여 방출하여, 제2 레이저 이미지(LI2)를 생성할 수 있다.
제1 레이저 빔(LB1)은 제2 레이저 빔(LB2)에 대하여 제1 각도(A1)만큼 기울어질 수 있다. 즉, 제1 레이저(120) 및 제2 레이저(130)는 제1 각도(A1)의 사잇각을 갖도록 설계될 수 있다. 이때, 제1 각도(A1)는 설계시 설정된 값일 수 있다.
실시예에 따라, 제1 레이저 이미지(LI1) 및 제2 레이저 이미지(LI2)는 특정 형상을 가질 수 있다.
만약, 레이더 장치(100)가 상기 외벽에 대하여 평행하게 배치된 경우, 제1 레이저 이미지(LI1) 및 제2 레이저 이미지(LI2)는 중심선(CL)을 기준으로 서로 대칭인 형상을 가질 수 있다. 그러나, 레이더 장치(100)의 위치가 기준 위치로부터 기울어지게 된 경우, 제1 레이저 이미지(LI1) 및 제2 레이저 이미지(LI2)는 중심선(CL)을 기준으로 서로 비대칭일 수 있다.
설명의 편의를 위하여, 본 명세서에서는 제1 레이저 이미지(LI1) 및 제2 레이저 이미지(LI2)가 삼각형 및 삼각형을 둘러싼 원인 것으로 예를 들어 설명되나, 본 발명이 이에 한정되는 것은 아니며, 제1 레이저 이미지(LI1) 및 제2 레이저 이미지(LI2)는 다양한 형상으로 구현될 수 있다.
본 명세서에서, 기준 점(RP)은 전자파(LD), 제1 레이저 빔(LB1) 및 제2 레이저 빔(LB2) 각각의 연장선이 교차하는 지점으로 정의된다.
전자파(LD)는 제1 레이저 빔(LB1) 및 제2 레이저 빔(LB2)이 정의하는 평면에 대하여 제2 각도(A2)만큼 기울어질 수 있다. 즉, 레이더(110)는 제1 레이저 빔(LB1) 및 제2 레이저 빔(LB2)이 정의하는 평면에 대하여 제2 각도(A2)만큼 기울어진 방향을 따라 전자파(LD)를 방사할 수 있다.
도 5는 본 발명의 실시예에 따른 위치 교정 장치(200)를 나타내는 도면이다.
도 1 내지 도 5를 참조하면, 위치 교정 장치(200)는 촬영부(210), 표시부(220), 판단부(230) 및 교정부(240)를 포함할 수 있다.
촬영부(210)는 제1 레이저 이미지(LI1) 및 제2 레이저 이미지(LI2)를 촬영할 수 있다. 예컨대, 촬영부(210)는 카메라(camera)로 구현될 수 있다. 촬영부(210)는 제1 레이저 이미지(LI1) 및 제2 레이저 이미지(LI2)에 대한 촬영 데이터(CDAT)를 생성하여 표시부(220)로 전송할 수 있다.
표시부(220)는 촬영 데이터(CDAT)에 기초하여, 가이드 이미지, 제1 레이저 이미지(LI1) 및 제2 레이저 이미지(LI2)를 표시할 수 있다. 예컨대, 표시부(220)는 촬영 데이터(CDAT)에 기초하여, 제1 레이저 이미지(LI1) 및 제2 레이저 이미지(LI2)를 실시간으로 표시할 수 있다. 또한, 표시부(220)는 기 설정된 위치에 고정된 형상으로 가이드 이미지를 표시할 수 있다.
표시부(220)는 표시 제어부(221) 및 표시 패널(222)을 포함할 수 있다.
표시 제어부(221)는 표시부(220)의 전반적인 동작을 제어할 수 있다. 표시 제어부(221)는 촬영 데이터(CDAT)를 수신할 수 있다. 표시 제어부(221)는 촬영 데이터(CDAT)로부터 제1 레이저 이미지(LI1) 및 제2 레이저 이미지(LI2)를 포함하는 표시 화면을 추출할 수 있다. 표시 제어부(221)는 표시 화면에 가이드 이미지를 삽입하여, 표시 데이터(DDAT)를 생성할 수 있다. 표시 제어부(221)는 표시 데이터(DDAT)를 표시 패널(222) 및 판단부(230)로 전송할 수 있다.
표시 패널(222)은 위치 교정 장치(200)의 외부에 위치하는 표시 영역(display area)을 통해 이미지를 표시할 수 있다. 실시예에 따라, 표시 패널은 액정 표시 장치(Liquid Crystal Display Device), 유기 전계 발광 표시 장치(Organic Light Emitting Display Device) 등으로 구현될 수 있다.
표시 패널(222)은 표시 데이터(DDAT)를 수신하고, 표시 데이터(DDAT)를 기초로 가이드 이미지, 제1 레이저 이미지(LI1) 및 제2 레이저 이미지(LI2)를 표시할 수 있다.
사용자는 표시 영역을 통해 가이드 이미지, 제1 레이저 이미지(LI1) 및 제2 레이저 이미지(LI2)를 확인할 수 있다. 또한, 사용자는 위치 교정 장치(200)의 위치 및 레이더 장치(100)의 위치 중 적어도 하나를 조작할 수 있다. 이에 따라, 제1 레이저 이미지(LI1) 및 제2 레이저 이미지(LI2)는 가이드 이미지에 정렬될 수 있다.
판단부(230)는 표시 데이터(DDAT)를 수신할 수 있다. 판단부(230)는 표시 데이터(DDAT)로부터 가이드 이미지에 정렬된 제1 레이저 이미지(LI1) 및 제2 레이저 이미지(LI2)를 추출할 수 있다. 판단부(230)는 가이드 이미지에 정렬된 제1 레이저 이미지(LI1) 및 제2 레이저 이미지(LI2)를 기초로, 레이더 장치(100)의 위치를 판단할 수 있다.
예컨대, 판단부(230)는 표시 데이터(DDAT)에 기초하여, 제1 각도(A1) 및 제2 각도(A2)를 이용하여, 레이더 장치(100)의 위치를 판단할 수 있다. 이때, 제1 각도(A1) 및 제2 각도(A2)는 기 설정된 값으로 위치 교정 장치(200) 내의 메모리(미도시)에 저장되어 있을 수 있다. 또한, 판단부(230)는 제1 레이저 이미지(LI1) 및 제2 레이저 이미지(LI2)의 모양, 크기, 선명도, 및 제1 레이저 이미지(LI1)와 제2 레이저 이미지(LI2) 사이의 거리 중 적어도 하나를 기초로, 레이더 장치(100)의 위치를 판단할 수 있다. 이와 관련된 상세한 내용은 도 8a 및 도 8b에서 상세하게 설명된다.
판단부(230)는 레이더 장치(100)의 위치에 대한 위치 데이터(PDAT)를 생성하고, 위치 데이터(PDAT)를 교정부(240)로 전송할 수 있다. 실시예에 따라, 판단부(230)는 어플리케이션(application)으로 구현될 수 있다.
교정부(240)는 위치 데이터(PDAT)를 수신하여, 위치 데이터(PDAT)로부터 레이더 장치(100)의 위치를 추출할 수 있다. 교정부(240)는 판단된 레이더 장치(100)의 위치를 기초로, 레이더 장치(100)의 위치를 교정할 수 있다. 예컨대, 교정부(240)는 레이더 장치(100)가 기준 위치로부터 기울어진 각도를 산출할 수 있다. 그리고, 교정부(240)는 산출된 각도만큼 회전시켜, 레이더 장치(100)의 위치를 교정할 수 있다. 실시예에 따라, 교정부(240)의 교정 동작은 사용자에 의해 수행되거나, 별도의 동력원에 의해 자동으로 수행될 수 있다.
도 6은 본 발명의 실시예에 따른 표시 패널(222)의 표시 영역을 나타내는 도면이다.
도 6을 참조하면, 표시부(220)는 제1 레이저 이미지(LI1) 및 제2 레이저 이미지(LI2)를 실시간으로 표시할 수 있다. 또한, 표시부(220)는 기 설정된 위치에 고정된 형상으로 가이드 이미지를 표시할 수 있다. 예컨대, 가이드 이미지는 제1 가이드 이미지(GI1) 및 제2 가이드 이미지(GI2)를 포함할 수 있다.
설명의 편의를 위하여, 도 6에서는 제1 가이드 이미지(GI1) 및 제2 가이드 이미지(GI2)가 점선의 원으로 도시되나, 본 발명이 이에 한정되는 것은 아니다. 실시예에 따라, 본 발명의 목적을 달성하는 범위에어 가이드 이미지는 다양하게 구현될 수 있다.
사용자는 위치 교정 장치(200)의 위치 및 레이더 장치(100)의 위치 중 적어도 하나를 조작할 수 있다. 이에 따라, 사용자는 제1 레이저 이미지(LI1) 및 제2 레이저 이미지(LI2)를 제1 가이드 이미지(GI1) 및 제2 가이드 이미지(GI2)에 정렬시킬 수 있다. 예컨대, 사용자는 조작을 통해, 제1 레이저 이미지(LI1)를 제1 가이드 이미지(GI1)의 내부에 위치시키고, 제2 레이저 이미지(LI2)를 제2 가이드 이미지(GI2)의 내부에 위치시킬 수 있다. 이때, 사용자는 각 상응하는 이미지들의 중심점을 일치시킴으로써, 제1 가이드 이미지(GI1) 및 제2 가이드 이미지(GI2)를 가이드 이미지에 정렬시킬 수 있다.
도 7은 본 발명의 실시예에 따른 레이더 위치 교정 시스템(10)의 동작 방법을 나타내는 순서도이다.
도 1 내지 도 7을 참조하여, 아래에서 본 발명의 실시예에 따른 레이더 위치 교정 시스템(10)의 동작 방법이 설명된다.
레이더 위치 교정 시스템(10)의 레이더 장치(100)는 목표하는 장비에 설치될 수 있다(S10). 예컨대, 레이더 장치(100)는 레이더(110) 및 레이저들(120, 130)을 포함할 수 있다. 레이더(110)는 전자파를 목표 영역으로 방사하여, 목표물에 의해 반사된 전자파를 검출하고, 검출된 전자파를 기초로 목표물과의 거리를 측정할 수 있다.
레이더 위치 교정 시스템(10)의 제1 레이저(120)는 제1 레이저 빔(LB1)을 외벽(WL)을 향하여 방출하여, 제1 레이저 이미지(LI1)를 생성하고, 제2 레이저(130)는 제2 레이저 빔(LB2)을 외벽(WL)을 향하여 방출하여, 제2 레이저 이미지(LI2)를 생성할 수 있다(S20). 예컨대, 제1 레이저 빔(LB1)은 제2 레이저 빔(LB2)에 대하여 제1 각도(A1)만큼 기울어질 수 있다. 즉, 제1 레이저(120) 및 제2 레이저(130)는 제1 각도(A1)의 사잇각을 갖도록 설계될 수 있다. 즉, 레이저들(120, 130)은 레이저 빔들(LB1, LB2)을 서로 상이한 방향으로 외벽(WL)을 향하여 방출할 수 있다.
레이더 위치 교정 시스템(10)의 위치 교정 장치(200)의 촬영부(210)는 제1 레이저 이미지(LI1) 및 제2 레이저 이미지(LI2)를 촬영할 수 있다(S30). 예컨대, 촬영부(210)는 제1 레이저 이미지(LI1) 및 제2 레이저 이미지(LI2)를 촬영하여 촬영 데이터(CDAT)를 생성할 수 있다.
레이더 위치 교정 시스템(10)의 위치 교정 장치(200)의 표시부(220)는 가이드 이미지, 제1 레이저 이미지(LI1) 및 제2 레이저 이미지(LI2)를 표시할 수 있다(S40). 예컨대, 표시부(220)는 촬영 데이터(CDAT)에 기초하여, 제1 레이저 이미지(LI1) 및 제2 레이저 이미지(LI2)를 실시간으로 표시할 수 있다. 또한, 표시부(220)는 기 설정된 위치에 고정된 형상으로 가이드 이미지를 표시할 수 있다.
제1 레이저 이미지(LI1) 및 제2 레이저 이미지(LI2)는 가이드 이미지에 정렬될 수 있다(S50). 예컨대, 레이더 장치(100)의 위치 및 위치 교정 장치(200)의 위치 중 적어도 하나가 조작됨에 따라, 제1 레이저 이미지(LI1)가 제1 가이드 이미지(GI1)의 내부에 위치되고, 제2 레이저 이미지(LI2)가 제2 가이드 이미지(GI2)의 내부에 위치될 수 있다.
레이더 위치 교정 시스템(10)의 위치 교정 장치(200)의 판단부(230)는 레이더 장치(100)의 위치를 판단할 수 있다(S60). 예컨대, 판단부(230)는 가이드 이미지에 정렬된 제1 레이저 이미지(LI1) 및 제2 레이저 이미지(LI2)를 기초로, 레이더 장치(100)의 위치를 판단할 수 있다.
레이더 위치 교정 시스템(10)의 위치 교정 장치(200)의 교정부(240)는 판단된 레이더 장치(100)의 위치를 기초로, 레이더 장치(100)의 위치를 교정할 수 있다(S70). 예컨대, 교정부(240)는 레이더 장치(100)가 기준 위치로부터 기울어진 각도를 산출할 수 있다. 그리고, 교정부(240)는 산출된 각도만큼 회전시켜, 레이더 장치(100)의 위치를 교정할 수 있다. 실시예에 따라, 교정부(240)의 교정 동작은 사용자에 의해 수행되거나, 별도의 동력원에 의해 자동으로 수행될 수 있다.
도 8a 및 도 8b는 본 발명의 실시예에 따른 레이더 위치 교정 시스템(10)의 동작 방법을 나타내는 도면이다.
도 1 내지 도 8a 및 도 8b를 참조하면, 레이더 장치(100)는 목표하는 장비(미도시)에 설치될 수 있다. 이때, 도 3에 도시된 바와 달리, 레이더 장치(100)는, 의도한 바와 달리, 기준 위치로부터 일정 각도만큼 기울어지게 설치될 수 있다.
레이더 위치 교정 시스템(10)의 제1 레이저(120)는 제1 레이저 빔(LB1)을 외벽(WL)을 향하여 방출하여, 제1 레이저 이미지(LI1)를 생성하고, 제2 레이저(130)는 제2 레이저 빔(LB2)을 외벽(WL)을 향하여 방출하여, 제2 레이저 이미지(LI2)를 생성할 수 있다. 이때, 도 3에 도시된 바와 달리, 제1 레이저 이미지(LI1) 및 제2 레이저 이미지(LI2)는 서로 비대칭일 수 있다.
촬영부(210)는 서로 비대칭인 제1 레이저 이미지(LI1) 및 제2 레이저 이미지(LI2)를 촬영할 수 있다. 그리고, 표시부(220)는 가이드 이미지, 제1 레이저 이미지(LI1) 및 제2 레이저 이미지(LI2)를 표시할 수 있다. 또한, 상술한 바와 같이, 서로 비대칭인 제1 레이저 이미지(LI1) 및 제2 레이저 이미지(LI2)는 가이드 이미지에 정렬될 수 있다.
판단부(230)는 가이드 이미지에 정렬된 제1 레이저 이미지(LI1) 및 제2 레이저 이미지(LI2)를 기초로, 레이더 장치(100)의 위치를 판단할 수 있다.
예컨대, 판단부(230)는 제1 각도(A1) 및 제2 각도(A2)를 이용하여, 레이더 장치(100)의 위치를 판단할 수 있다. 이때, 제1 각도(A1)는 제1 레이저 빔(LB1)과 제2 레이저 빔(LB2) 사이의 각도이고, 제2 각도(A2)는 전자파(LD)와 제1 레이저 빔(LB1) 및 제2 레이저 빔(LB2)이 정의하는 평면 사이의 각도로서, 기 설정된 값일 수 있다. 판단부(230)는 기 설정된 제1 각도(A1) 및 제2 각도(A2)를 기초로, 삼각함수를 이용하여, 제1 레이저 이미지(LI1) 및 제2 레이저 이미지(LI2) 사이의 거리를 산출할 수 있다.
또한, 판단부(230)는 는 제1 레이저 이미지(LI1) 및 제2 레이저 이미지(LI2)의 모양, 크기, 선명도, 및 제1 레이저 이미지(LI1)와 제2 레이저 이미지(LI2) 사이의 거리 중 적어도 하나를 기초로, 레이더 장치(100)의 위치를 판단할 수 있다. 예컨대, 판단부(230)는 제1 레이저 이미지(LI1) 및 제2 레이저 이미지(LI2)의 모양, 크기, 및 선명도 등을 비교하고 분석함으로써, 레이더 장치(100)의 위치를 판단할 수 있다. 게다가, 판단부(230)는 제1 레이저 이미지(LI1) 및 제2 레이저 이미지(LI2) 사이의 픽셀 수를 계산함으로써, 제1 레이저 이미지(LI1)와 제2 레이저 이미지(LI2) 사이의 거리를 산출할 수 있다. 판단부(230)는 산출된 제1 레이저 이미지(LI1) 및 제2 레이저 이미지(LI2) 사이의 거리를 기초로, 레이더 장치(100)의 위치를 판단할 수 있다.
교정부(240)는 판단된 레이더 장치(100)의 위치를 기초로, 레이더 장치(100)의 위치를 교정할 수 있다. 예컨대, 교정부(240)는 레이더 장치(100)가 기준 위치로부터 기울어진 일정 각도를 산출할 수 있다. 그리고, 교정부(240)는 산출된 각도만큼 회전시켜, 레이더 장치(100)의 위치를 교정할 수 있다. 실시예에 따라, 교정부(240)의 교정 동작은 사용자에 의해 수행되거나, 별도의 동력원에 의해 자동으로 수행될 수 있다.
상술한 내용을 바탕으로, 본 발명의 실시예에 따른 레이더 위치 교정 시스템 및 이의 동작 방법은 레이더의 위치를 정확하게 교정할 수 있다.
또한, 본 발명의 실시예에 따른 레이더 위치 교정 시스템 및 이의 동작 방법은 별도의 교정 센서없이 위치 교정을 수행함으로써, 비용을 절감할 수 있다.
이상에서는 본 발명의 바람직한 실시예를 참조하여 설명하였지만, 해당 기술 분야의 숙련된 당업자 또는 해당 기술 분야에 통상의 지식을 갖는 자라면, 후술될 특허청구범위에 기재된 본 발명의 사상 및 기술 영역으로부터 벗어나지 않는 범위 내에서 본 발명을 다양하게 수정 및 변경시킬 수 있음을 이해할 수 있을 것이다.
따라서, 본 발명의 기술적 범위는 명세서의 상세한 설명에 기재된 내용으로 한정되는 것이 아니라 특허청구범위에 의해 정하여져야만 할 것이다.
10: 레이더 위치 교정 시스템
100: 레이더 장치 110: 레이더
120: 제1 레이저 130: 제2 레이저
200: 위치 교정 장치 210: 촬영부
220: 표시부 230: 판단부
240: 교정부

Claims (15)

  1. 전자파를 방사하고, 목표물에 의해 반사된 상기 전자파를 검출하여 상기 목표물과의 거리를 측정하기 위한 레이더, 제1 레이저 빔을 외벽을 향하여 방출하여 제1 레이저 이미지를 생성하기 위한 제1 레이저 및 제2 레이저 빔을 상기 외벽을 향하여 방출하여 제2 레이저 이미지를 생성하기 위한 제2 레이저를 포함하는 레이더 장치; 및
    상기 제1 레이저 이미지 및 상기 제2 레이저 이미지를 가이드 이미지와 함께 표시하고, 상기 가이드 이미지에 정렬된 상기 제1 레이저 이미지 및 상기 제2 레이저 이미지를 기초로 상기 레이더 장치의 위치를 판단하는 위치 교정 장치를 포함하고,
    상기 위치 교정 장치는,
    상기 제1 레이저 이미지 및 상기 제2 레이저 이미지를 촬영하여, 상기 제1 레이저 이미지 및 상기 제2 레이저 이미지를 나타내는 촬영 데이터를 생성하는 촬영부;
    상기 촬영 데이터를 수신하여, 상기 가이드 이미지, 상기 제1 레이저 이미지 및 상기 제2 레이저 이미지를 표시하는 표시부;
    상기 가이드 이미지에 정렬된 상기 제1 레이저 이미지 및 상기 제2 레이저 이미지를 기초로, 상기 레이더 장치의 위치를 판단하는 판단부; 및
    상기 레이더 장치의 상기 위치를 기초로, 상기 레이더 장치의 상기 위치를 교정하는 교정부를 포함하고,
    상기 교정부는, 상기 제1 레이저 이미지 및 상기 제2 레이저 이미지가 중심선을 기준으로 비대칭인 경우, 상기 레이더 장치가 기준 위치로부터 기울어진 각도를 산출하고, 상기 레이더 장치를 산출된 각도만큼 회전시켜 교정하는 것을 특징으로 하는 레이더 위치 교정 시스템.
  2. 삭제
  3. 제1항에 있어서,
    상기 표시부는, 상기 촬영 데이터를 기초로 상기 제1 레이저 이미지 및 상기 제2 레이저 이미지를 실시간으로 표시하고, 기 설정된 위치에 고정된 형상으로 상기 가이드 이미지를 표시하는 것을 특징으로 하는 레이더 위치 교정 시스템.
  4. 제3항에 있어서,
    상기 표시부는,
    상기 촬영 데이터에 상기 가이드 이미지를 삽입하여 표시 데이터를 실시간으로 생성하는 표시 제어부; 및
    상기 표시 데이터에 기초하여 상기 가이드 이미지, 상기 제1 레이저 이미지 및 상기 제2 레이저 이미지를 표시하는 표시 패널을 포함하는 것을 특징으로 하는 레이더 위치 교정 시스템.
  5. 제4항에 있어서,
    상기 제1 레이저 빔은 상기 제2 레이저 빔에 대하여 제1 각도만큼 기울어진 것을 특징으로 하는 레이더 위치 교정 시스템.
  6. 제5항에 있어서,
    상기 레이더는, 상기 제1 레이저 빔 및 상기 제2 레이저 빔이 정의하는 평면에 대하여 제2 각도만큼 기울어진 방향을 따라 상기 전자파를 방사하는 것을 특징으로 하는 레이더 위치 교정 시스템.
  7. 제6항에 있어서,
    상기 판단부는, 상기 표시 제어부로부터 수신한 상기 표시 데이터에 기초하여, 상기 제1 각도 및 상기 제2 각도를 이용하여, 상기 레이더 장치의 위치를 판단하는 것을 특징으로 하는 레이더 위치 교정 시스템.
  8. 제7항에 있어서,
    상기 판단부는, 상기 제1 레이저 이미지 및 상기 제2 레이저 이미지 사이의 픽셀 수를 카운팅함으로써 상기 제1 레이저 이미지 및 상기 제2 레이저 이미지 사이의 거리를 측정하는 것을 특징으로 하는 레이더 위치 교정 시스템.
  9. 삭제
  10. 삭제
  11. 전자파를 방사하고, 목표물에 의해 반사된 상기 전자파를 검출하여 상기 목표물과의 거리를 측정하기 위한 레이더와 제1 레이저 및 제2 레이저를 포함하는 레이더 장치가 장비에 설치되는 단계;
    상기 제1 레이저가 제1 레이저 빔을 외벽을 향하여 방출하여 제1 레이저 이미지를 생성하고, 상기 제2 레이저가 제2 레이저 빔을 외벽을 향하여 방출하여 제2 레이저 이미지를 생성하는 단계;
    상기 제1 레이저 이미지 및 상기 제2 레이저 이미지를 촬영하는 단계;
    가이드 이미지, 상기 제1 레이저 이미지 및 상기 제2 레이저 이미지를 표시하는 단계;
    상기 제1 레이저 이미지 및 상기 제2 레이저 이미지를 상기 가이드 이미지에 정렬하는 단계;
    상기 가이드 이미지에 정렬된 상기 제1 레이저 이미지 및 상기 제2 레이저 이미지를 기초로, 상기 레이더 장치의 위치를 판단하는 단계; 및
    위치 교정 장치가, 상기 레이더 장치의 위치를 교정하는 단계를 포함하고,
    상기 위치 교정 장치는,
    상기 제1 레이저 이미지 및 상기 제2 레이저 이미지를 촬영하여, 상기 제1 레이저 이미지 및 상기 제2 레이저 이미지를 나타내는 촬영 데이터를 생성하는 촬영부;
    상기 촬영 데이터를 수신하여, 상기 가이드 이미지, 상기 제1 레이저 이미지 및 상기 제2 레이저 이미지를 표시하는 표시부;
    상기 가이드 이미지에 정렬된 상기 제1 레이저 이미지 및 상기 제2 레이저 이미지를 기초로, 상기 레이더 장치의 위치를 판단하는 판단부; 및
    상기 레이더 장치의 상기 위치를 기초로, 상기 레이더 장치의 상기 위치를 교정하는 교정부를 포함하고,
    상기 교정부는, 상기 제1 레이저 이미지 및 상기 제2 레이저 이미지가 중심선을 기준으로 비대칭인 경우, 상기 레이더 장치가 기준 위치로부터 기울어진 각도를 산출하고, 상기 레이더 장치를 산출된 각도만큼 회전시켜 교정하는 것을 특징으로 하는 레이더 위치 교정 시스템의 동작 방법.
  12. 제11항에 있어서,
    상기 전자파는, 라디오 파인 것을 특징으로 하는 레이더 위치 교정 시스템의 동작 방법.
  13. 제11항에 있어서,
    상기 가이드 이미지, 상기 제1 레이저 이미지 및 상기 제2 레이저 이미지를 표시하는 단계는, 상기 제1 레이저 이미지 및 상기 제2 레이저 이미지를 실시간으로 표시하고, 기 설정된 위치에 고정된 형상으로 상기 가이드 이미지를 표시하는 것을 특징으로 하는 레이더 위치 교정 시스템의 동작 방법.
  14. 제11항에 있어서,
    상기 제1 레이저 빔은 상기 제2 레이저 빔에 대하여 제1 각도만큼 기울어진 것을 특징으로 하는 레이더 위치 교정 시스템의 동작 방법.
  15. 제14항에 있어서,
    상기 레이더는, 상기 제1 레이저 빔 및 상기 제2 레이저 빔이 정의하는 평면에 대하여 제2 각도만큼 기울어진 방향을 따라 상기 전자파를 방사하는 것을 특징으로 하는 레이더 위치 교정 시스템의 동작 방법.
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