JP2010117211A - レーザレーダ用設置位置検証装置、レーザレーダ用設置位置の検証方法及びレーザレーダ用設置位置検証装置用プログラム - Google Patents
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Abstract
【解決手段】レーザレーダ用設置位置検証装置100は、レーザレーダの設置候補位置Pに配置されると共にレーザレーダの画角と同一以上の画角を有して所定領域ARを含む画像を取得する撮像部110と、所定領域ARのうち設置候補位置Pからの最遠位置50Bと最近位置50Tのそれぞれにおいて撮像部110により撮像される矩形基準板120と、撮像部110により取得した検証用取得画像と矩形基準板120の形状情報に基づいて設置候補位置Pから最遠位置50Bまでの第一距離L1及び最近位置50Tまでの第二距離L2を求める距離演算部と、を備える。
【選択図】図7
Description
に関する。
この検知装置としては、光学方式、ループコイル方式、カメラ画像処理方式、水中走査レーザ方式が提案されている。
しかし、これらの方式に対しては、様々な問題点が挙げられている。すなわち、学方式の検知装置は、細い光軸を遮断するものは全て障害物として検知してしまう。ループコイル方式の検知装置は、ループコイル上の金属で発振周波数を所定値以上に変化させるものは全て障害物として検知してしまう。カメラ画像処理方式の検知装置は周囲の環境に影響されやすく、常時十分な性能を維持することができない。水平走査レーザ方式の検知装置では、凹凸の大きい踏切等での適用が困難である、等の問題が指摘されている。
踏切がレーザレーダ装置の水平画角内に納まるか否かについては、踏切の地図情報に基づいて事前確認することができる。一方、垂直画角に納まるか否かについては、地図情報等が存在しないため事前確認ができず、現地確認を行っている。
これにより、撮像部により取得される画像内に、所定領域が納まっているか否かを、容易かつ確実に確認することができる。
これにより、レーザレーダの設置位置姿勢を求めることができる。
これにより、検証用取得画像上における矩形基準板を容易に特定することができ、レーザレーダの設置候補位置から所定領域までの最長距離・最短距離を確実に求めることができる。
これにより、検証用取得画像上における矩形基準板を容易・確実・正確に特定することができ、レーザレーダの設置候補位置から所定領域までの最長距離・最短距離を求めることができる。
これにより、矩形基準板の撮像部に対する姿勢(所定姿勢)が傾いていたり、検証用取得画像上における矩形基準板の四隅の選択位置にずれがあったりしても、これを検証するので、レーザレーダの設置候補位置から所定領域までの最長距離・最短距離をより正確に求めることができる。
これにより、レーザレーダの設置候補位置から所定領域までの最長距離・最短距離をより正確に求めることができる。
これにより、レーザレーダの設置候補位置から所定領域までの第一距離(最長距離)・第二距離(最短距離)がそれぞれ求められるので、所定領域がレーザレーダの検出領域内に納まっているか否かを判断することが可能となる。
本発明は、レーザレーダの設置候補位置から所定領域までの第一距離(最長距離)・第二距離(最短距離)をそれぞれ求めて、所定領域がレーザレーダの検出領域内に納まっているか否かを判断するので、設置候補位置の適否検証を容易かつ確実に行うことができる。
この際、現地においては、所定領域のうち設置候補位置からの最遠位置と最近位置のそれぞれに矩形基準板を配置するだけなので、巻尺等を用いる場合に比べて、安全、迅速に距離測定(検証作業)を行うことができる。
図1は、3次元レーザレーダ式監視装置1の概略構成を示す模式図である。
図2は、3次元レーザレーダ式監視装置1の設置例及び検知可能エリアを示す平面図である。
レーザレーダ部10は、多面体ミラー11、多面体ミラー11を一定速度で回転駆動する主走査モータ12、多面体ミラー11を主走査モータ12の回転軸に直交する方向に所定速度で揺動させる副走査モータ13、レーザ光源14、ハーフミラー15、集光レンズ16、受光器17等を備える。
そして、レーザ光源14から発せられたレーザパルス光を、ハーフミラー15を介して多面体ミラー11に照射することで、レーザパルス光を多面体ミラー11の回転と傾きとに応じて監視エリアARに照射する。また、監視エリアからのレーザパルス光の反射光を多面体ミラー11から集光レンズ16を介して受光器17により受光検知するように構成されている。
そして、監視エリアARに存在する種々の物体による反射光を、レーザパルス光の照射に同期して受光し、その受光タイミング(レーザパルス光の照射タイミングからその反射光の受光タイミングまでの経過時間)から物体(反射点)までの距離情報を求めることが可能となっている。
またレーザレーダ部10は、例えばその走査方向が0.1度変化する都度、レーザパルス光を照射し、その反射光を受光することで、合計[600×300]方位からの反射光の情報を順次検出するように設定されている。
レーダ情報は、レーザ光源14を駆動するレーザパルス走査回路(不図示)からの同期信号を受けてレーザパルス光の物体による反射光の受光タイミングを計測し、この計測時間を距離情報に変換し、更にこの距離情報を濃淡情報に変換する機能を備える。
また、3次元レーダ情報をレーザレーダ画像として可視化する必要がない場合には、上述した濃淡変換等を行うことなく、反射光の受光タイミングの計測時間をそのままレーザパルス光の反射点の情報として用いることも可能である。
物体検出機能は、3次元レーダ情報からその空間座標が連続する所定数以上の反射点のまとまりを、或る大きさを有する1つの物体として認識し、その重心を物体位置として検出するものである。
踏切50(所定領域)は、鉄道線路52と道路54が地上(同一平面)で交わっている領域であって、道路の侵入口の両側にそれぞれ遮断機56(計4台)が設けられている。
そして、レーザレーダ部10は、踏切50の四隅のいずれか近傍に配置されて、踏切50を斜め方向から視野することで、踏切50の全域を監視するように設定されている。つまり、踏切50の全域(監視エリアAR)がレーザレーダ部10の検知可能エリアAPに含まれるように設置される。
したがって、レーザレーダ部10の水平画角(60度)内に、踏切50(監視エリアAR)の四隅のうちレーザレーダ部10から見て左右の隅50L,50Rが納まるように、レーザレーダ部10を配置する必要がある。
また、レーザレーダ部10の垂直画角(30度)内に、踏切50(監視エリアAR)の四隅のうちレーザレーダ部10から見て前後(前奥)の隅50T,50Bが納まるように、レーザレーダ部10を配置する必要がある。
レーザレーダ部10の設置候補位置としては、踏切50の地図情報に基づいて、予め机上にて検討することができる。しかし、机上検討できるのは、レーザレーダ部10の水平画角内に、踏切50(監視エリアAR)が納まるか否かを大まかに行えるに過ぎない。また、木の枝などの障害物で遮られるかどうかもわからない。
図3は、本発明の実施形態に係るレーザレーダ用設置位置検証装置100の概略構成を示す模式図であって、(a)は全体図、(b)は距離計測用基準板120を示す。
図4は、本発明の実施形態に係るレーザレーダ用設置位置検証装置100の機能ブロック図である。
広角カメラ110は、レーザレーダ部10の設置候補位置Pに配置されると共にレーザレーダ部10の画角と同一以上の画角を有して設置候補位置Pを含む画像を取得するものである。
広角カメラ110としては、いわゆるデジタルスチルカメラが用いられる。広角カメラ110は、例えば、水平方向に1500画素以上、垂直方向に1000画素以上の記録画素数を有している。
なお、ビデオカメラは用いることも可能である。ビデオカメラは、動画を撮影でき、画像の更新速度の点で適しているが、画素数が少なく、計測精度が不十分となってしまう虞がある。
また、広角カメラ110には、広角レンズが装着される。これにより、広角カメラ110の画角は、水平方向に60度以上、垂直方法に30度以上に設定されている。
そして、広角カメラ110は、不図示の三脚等を用いて、設置候補位置Pに配置される。
距離計測用基準板120は矩形の板状部材であって、その外縁(枠)に黒色の較正パターンQが描かれている。
具体的には、図3(b)に示すように、距離計測用基準板120(較正パターンQ)は、垂直長さが1205mm(1165mm)、水平長さが850mm(810mm)のA0サイズの長方形である。そして、距離計測用基準板120の上端(辺)が地上から1500mmに位置するようにスタンド125により支持可能となっている。
つまり、距離演算部130は、設置候補位置Pが適切な設置位置であるかを検証するために、監視エリアAR(踏切50)内に配置した距離計測用基準板120の画像(検証用取得画像)に基づいて、各種演算処理を行って、設置候補位置Pと監視エリアAR(踏切50)との位置姿勢関係を計測する。
これにより、距離演算部130は、広角カメラ110を遠隔操作したり、広角カメラ110により撮影された設置候補位置Pを含む画像(検証用取得画像)を取得したりすることが可能となっている。
更に、検知可能エリアAPの画像上への重畳表示、距離計測用基準板120までの距離L1,L2、および広角カメラ110の位置、姿勢を液晶画面135上に表示する。
画像座標系は、画像平面上での2次元の座標系を表す。
カメラローカル座標系は、広角カメラ110の仮想中心を原点とする3次元の直行座標系を表す。広角カメラ110にとっての右手方向をXc、下向き方向をYc、奥行き方向をZcとする。Xc,Yc,Zc軸を中心とした回転角度をそれぞれ、ロール角,ピッチ角,ヨー角と呼ぶ。
地上座標系は、広角カメラ110の設置候補位置Pの足元(地上)を原点とする3次元の直交座標系を表す。広角カメラ110にとっての右手方向をxc、奥行き方向をyc、鉛直上向き方向をzcで表す。
較正パターン座標系は、距離計測用基準板120上の既知寸法の長方形を較正パターンQとして用いる。較正パターン座標系は、較正パターンQの中心を原点とし、較正パターンQの水平の辺の方向をXm、垂直の辺の方向をYmおよび較正パターンの平面に直交する方向をZmとした座標系を表す。
レーザレーダ用設置位置検証装置100では、この計測原理を利用して、広角カメラ110(設置候補位置P)から距離計測用基準板120までの距離を演算処理により求める。なお、距離計測用基準板120の形状・各辺長さは、上述したように、既知である。
距離計測用基準板120の頂点k (k=1〜4)の画像平面上(画像座標系)の座標値(xi[k])と、三次元空間(較正パターン座標系)での座標値(Xm[k])との関係は、式(1)により表される。
スカラー値h[k]は、広角カメラ110の光軸方向の距離である奥行き情報を表す未知数である。
回転行列Rと並進ベクトルtは、それぞれ広角カメラ110に対する長方形の位置と姿勢を表すものであり、回転行列Rは3つの回転角θx,θy,θzで各成分を表すことができ、並進ベクトルtは3つの成分tx,ty,tzで表すことができるので、計6つの未知数からなる。
また、画像平面上の座標値(xi[k],(k=1〜4))は、計測によって求められる既知の値である。
よって、未知数は、h[k] (k=1〜4)、θx、θy、θz、tx、ty、tzの計10個であり、式(1)の計12個(4頂点のそれぞれに対して、3つの座標に関する方程式がある。)の方程式を使用した収束計算によって、これらの未知数を求めることができる。
既知の寸法の長方形平板(距離計測用基準板120)を用いることによって、最終的に、奥行き情報(h[k] (k=1〜4))から、広角カメラ110と距離計測用基準板120との間の距離が求まる。
レンズの歪み補正前および歪み補正後の画像上(画像座標系)での位置をそれぞれ(x,y)、(x’,y’)とし、x方向およびy方向の歪みの大きさを△x、△yとすると、歪補正前後の座標値は、行列Pの成分を用いて、式(2)で与えられる。
このようにして、レンズの歪み補正後の画像上(画像座標系)での位置(x’,y’)を求める。
図7は、本発明の実施形態に係るレーザレーダ用設置位置検証装置100の設置状態を示す図であって、(a)は平面図、(b)は側面図である。
図8は、広角カメラ110の取得画像を示す図である。
図9は、広角カメラ110の取得画像(検証用取得画像)を示す図であって、(a)は踏切の奥側の隅に配置した距離計測用基準板を撮像した画像、(b)は踏切の手前側の隅に配置した距離計測用基準板を撮像した画像を示す。
図10は、検証用取得画像上の距離計測用基準板を特定する方法を説明する図である。
以下、工程順に説明する。
上述したように、広角カメラ110は、レーザレーダ部10よりも広い画角(水平方向60度以上、垂直方法30度以上)に設定されている。このため、図7に示すように、予め机上検討にて選定されたレーザレーダ部10の設置候補位置Pに、広角カメラ110を配置すると、広角カメラ110により、レーザレーダ部10の監視エリアARである踏切50の全領域は勿論、更に検知可能エリアAPを含む画像を取得することが可能である。
なお、広角カメラ110の画角(画像)とレーザレーダ部10の画角(画角枠W)との相対関係は、上述したキャリブレーションにより予め求められている。そして、画角枠Wは、広角カメラ110の画角(画像)とレーザレーダ部10の画角のそれぞれの中心が一致する位置に表示される。
広角カメラ110が設置候補位置Pに正しく配置されていれば、画角枠W内に踏切50の全領域(監視エリアAR)が含まれているはずである。したがって、もし、画角枠W内に踏切50の全領域が含まれていない場合には、広角カメラ110の設置高さ、姿勢の調整を行う。
次に、広角カメラ110から踏切50までの距離計測を行うための、検証用取得画像Vを取得する。
具体的には、監視エリアARである踏切50の四隅(隅50T,50B,50L,50R)のうち、手前側の隅50Tと奥側の隅50Bに、それぞれ距離計測用基準板120に配置して、距離計測用基準板120を含む静止画像(検証用取得画像V)を広角カメラ110により取得(撮像)する。
まず、図9(a)に示すように、踏切50の奥側の隅50Bに距離計測用基準板120が配置した上で、広角カメラ110により静止画像を撮像する。これにより、設置候補位置Pから踏切50の奥側の隅50Bまでの距離L1(最長距離)を計測するため画像(検証用取得画像V1)が取得される。
次いで、図9(b)に示すように、踏切50の手前側の隅50Tに距離計測用基準板120が配置した上で、広角カメラ110により静止画像を撮像する。これにより、設置候補位置Pから踏切50の手前側の隅50Tまでの距離L2(最短距離)を計測するため画像(検証用取得画像V2)が取得される。
そして、検証用取得画像V(V1,V2)は、一旦、パーソナルコンピュータ(距離演算部130)のメモリに、画像ファイルとして保存される。
なお、検証用取得画像V(V1,V2)をパーソナルコンピュータ(距離演算部130)のメモリに保存する際に、検証用取得画像Vのレンズ歪み補正を行うのが好ましい。レンズ歪み補正の原理・方法は、上述した通りである。
次に、検証用取得画像V1,V2における距離計測用基準板120の位置(画像座標系)を特定する。
具体的には、図10(a)に示すように、検証用取得画像V1,V2をそれぞれ液晶画面135上に拡大表示し、液晶画面135上に重ねて表示されたカーソル(ポインタ)を検証用取得画像V1,V2上の距離計測用基準板120の四隅QA〜QDに移動し、不図示のマウス(入力部)をクリック(操作)することで、四隅QA〜QD(4箇所)を選択する。
こうして、検証用取得画像V1,V2における距離計測用基準板120の位置(画像座標系)が特定される。
そして、距離計測用基準板120(四隅QA〜QD)の位置が特定されると、距離演算部130は、距離演算部130の画角確認・測距ソフトウエアを用いて、検証用取得画像V(V1,V2)に基づいて、設置候補位置Pから隅50Bまでの距離L1と手前側の隅50Tまでの距離L2をそれぞれ求める。
この演算結果(距離L1,L2)は、図10(b)に示すように、液晶画面135上に表示される。
まず、液晶画面135上に検証用取得画像V1を表示した上で、距離L1を求め、その演算結果をメモリに保存する。次いで、液晶画面135上に検証用取得画像V2を表示した上で、距離L2を求め、その演算結果をメモリに保存する。
なお、距離L1,L2の演算の順序は、任意である。
この演算結果は、距離L1,L2と同時に、液晶画面135上に表示される。
言い換えれば、レーザレーダ部10により監視エリアARの監視を行うために、レーザレーダ部10の設置位置として設置候補位置Pが適しているか否かを確認することができる
更に、監視エリアARのうち設置候補位置Pからの最遠位置(隅50B)までの距離L1と最近位置(隅50T)までの距離L2とを求めることで、監視エリアARがレーダレーザ部10の測定可能距離(5m〜30m)内に納まっているか否かを簡単に確認することができる。
このように、監視エリアARがレーダレーザ部10の画角内で、かつ測定可能距離内に納まっていれば、この時の設置候補位置Pは、レーザレーダ部10の設置位置として適していると判断される。
一方、設置候補位置Pがレーザレーダ部10の設置位置として適していないと判断した場合には、他の設置候補位置P2,P3等に広角カメラ110を配置して、上述したのと同一の検証方法を再び実施して、最適な設置位置を選定する。
そこで、以下の方法により、距離計測用基準板120の姿勢を検証するようにしてもよい。
図11(a)に示すように、距離計測用基準板120の画像上(画像座標系)の座標をa,b,c,dと表す。また広角カメラ110の位置をeと表す。
三角形abeの法線n1は、ベクトルeaとベクトルebの外積により求めることができる。三角形cdeの法線n2も同様に求めることができる。
このとき、法線n1とベクトルu1は垂直、かつ、法線n2とベクトルu1は垂直である。よって、法線n1と法線n2の外積からベクトルu1を求めることができる。ベクトルu2についても同様に求めることができる。
したがって、ベクトルu1とベクトルu1のなす角が90°であるか否かを確認することで、距離計測用基準板120の四隅QA〜QDを正確に特定できたか否かを検証することができる。
また、複数回繰り返しても、四隅QA〜QDの特定が不正確な場合には、距離計測用基準板120の設置姿勢がそもそも不正確(広角カメラ110に対して正対していない)な場合がある。そこで、距離計測用基準板120の姿勢を修正して、再度、検証用取得画像Vを取得すればよい。
この方法によれば、マウス等を用いて特定した四隅QA〜QDの位置のいずれかに、大きな誤差が含まれている場合に、その誤差を好適に補正することができる。
この際、現地においては、踏切50(監視エリアAR)のうち設置候補位置Pからの最遠位置(隅50B)と最近位置(隅50T)のそれぞれに距離計測用基準板120を配置するだけなので、巻尺等を用いて距離測定を行う場合に比べて、安全、迅速、確実に検証作業を行うことができる。
1つに検証用取得画像V内に、2つの距離計測用基準板120がふくまれていればよい。つまり、距離計測用基準板120を2つ用意して、踏切50(監視エリアAR)の最遠位置(隅50B)と最近位置(隅50T)のそれぞれに同時に距離計測用基準板120を配置する。そして、この状態を広角カメラ110で撮像するようにしてもよい。
10…レーザレーダ部
20・・・監視装置本体
50…踏切(所定領域)
50T…隅(最近位置)
50B…隅(最遠位置)
100…レーザレーダ用設置位置検証装置
110…広角カメラ(撮像部)
120…距離計測用基準板(矩形基準板)
130…距離演算部(演算処理端末)
135…液晶画面(画像表示部)
P…設置候補位置
AP…検知可能エリア
AR…監視エリア(所定領域)
W…画角枠
V(V1,V2)…検証用取得画像
L1…距離(第一距離)
L2…距離(第二距離)
Q…較正パターン
QA〜QD…四隅
Claims (9)
- 所定領域に向けてレーザを走査照射して検知される距離情報とその走査情報とから前記所定領域に存在する物体を検知する3次元レーザレーダを設置するに先立って、前記レーザレーダの設置位置の検証を行う検証装置であって、
前記レーザレーダの設置候補位置に配置されると共に前記レーザレーダの画角と同一以上の画角を有して前記所定領域を含む画像を取得する撮像部と、
前記所定領域のうち前記設置候補位置からの最遠位置と最近位置のそれぞれにおいて前記撮像部に対して所定姿勢に配置されて前記撮像部により撮像される矩形基準板と、
前記撮像部により取得した前記矩形基準板を含む検証用取得画像と前記矩形基準板の形状情報に基づいて前記設置候補位置から前記最遠位置までの第一距離及び前記設置候補位置から前記最近位置までの第二距離を求める距離演算部と、
を備えることを特徴とするレーザレーダ用設置位置検証装置。 - 前記撮像部により撮像された画像を表示すると同時に、前記画像に前記3次元レーザレーダの画角を示す画角枠を重ねて表示する画像表示部を備えることを特徴とする請求項1に記載のレーザレーダ用設置位置検証装置。
- 前記距離演算部は、前記所定姿勢情報に基づいて前記撮像部と前記矩形基準板の相対位置姿勢関係を求めることを特徴とする請求項1又は請求項2に記載のレーザレーダ用設置位置検証装置。
- 前記検証用取得画像上における前記矩形基準板の四隅を選択する入力部を備え、
前記距離演算部は、前記入力部からの入力情報に基づいて前記検証用取得画像上における前記矩形基準板の各辺長さを求めることを特徴とする請求項1から請求項3のうちいずれか一項に記載のレーザレーダ用設置位置検証装置。 - 前記距離演算部は、前記検証用取得画像上における前記矩形基準板の四隅を、画像処理を含む演算処理により求める機能を有し、その演算結果に基づいて前記検証用取得画像上における前記矩形基準板の各辺長さを求めることを特徴とする請求項1から請求項4のうちいずれか一項に記載のレーザレーダ用設置位置検証装置。
- 前記距離演算部は、前記検証用取得画像上において特定された前記矩形基準板の位置姿勢を検証する姿勢検証機能を有することを特徴とする請求項3から請求項5のうちいずれか一項に記載のレーザレーダ用設置位置検証装置。
- 前記距離演算部は、前記撮像部のレンズに起因する前記検証用取得画像の歪みを補正する歪み補正機能を有することを特徴とする請求項1から請求項6のうちいずれか一項に記載のレーザレーダ用設置位置検証装置。
- 所定領域に向けてレーザを走査照射して検知される距離情報とその走査情報とから前記所定領域に存在する物体を検知する3次元レーザレーダを設置するに先立って、前記レーザレーダの設置位置の検証を行う検証方法であって、
前記レーザレーダの画角と同一以上の画角を有して前記所定領域を含む画像を取得する撮像部を前記レーザレーダの設置候補位置に配置する工程と、
前記所定領域のうち前記設置候補位置からの最遠位置と最近位置のそれぞれに、矩形基準板を前記撮像部に対して所定姿勢に配置して前記撮像部により撮像する工程と、
前記撮像部により取得した前記矩形基準板を含む検証用取得画像と前記矩形基準板の形状情報に基づいて前記設置候補位置から前記最遠位置までの第一距離及び前記設置候補位置から前記最近位置までの第二距離を求める距離演算工程と、
を有することを特徴とするレーザレーダ用設置位置の検証方法。 - 所定領域に向けてレーザを走査照射して検知される距離情報とその走査情報とから前記所定領域に存在する物体を検知する3次元レーザレーダの設置候補位置に配置されると共に前記レーザレーダの画角と同一以上の画角を有して前記所定領域を含む画像を取得する撮像部と、
前記所定領域のうち前記設置候補位置からの最遠位置と最近位置のそれぞれにおいて前記撮像部に対して所定姿勢に配置されて前記撮像部により撮像される矩形基準板と、
前記撮像部に接続された演算処理端末と、
を備えるレーザレーダ用設置位置検証装置に、前記レーザレーダの設置位置の検証処理を実行させるためのプログラムであって、
前記撮像部により取得した前記矩形基準板を含む検証用取得画像と前記矩形基準板の形状情報に基づいて前記設置候補位置から前記最遠位置までの第一距離及び前記設置候補位置から前記最近位置までの第二距離を求める距離演算処理を、
前記演算処理端末に実行させることを特徴とするレーザレーダ用設置位置検証装置用プログラム。
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