WO2021199730A1 - 情報処理装置、コンピュータプログラム、記録媒体、表示データ作成方法 - Google Patents

情報処理装置、コンピュータプログラム、記録媒体、表示データ作成方法 Download PDF

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岩井　智昭
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パイオニア株式会社
パイオニアスマートセンシングイノベーションズ株式会社
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Definitions

  • the present invention relates to a technique for supporting mounting and adjustment of a three-dimensional measuring device.
  • Lidar Light Detection and Ringing, Laser Imaging Detection and Langing
  • ToF Time of Flight
  • Lidar is equipped with a scanning mechanism, which emits pulsed light while changing the emission angle, and can acquire three-dimensional point cloud information by detecting the return light from an object. Therefore, Lidar can function as a three-dimensional measuring device.
  • the information processing device of the present invention includes a position / orientation acquisition unit that acquires a mounting position and a mounting posture of a three-dimensional measuring device based on a moving body to be mounted, and a field information that acquires field information of the three-dimensional measuring device.
  • the information processing device of the present invention includes a position / orientation acquisition unit that acquires the mounting position and mounting posture of a plurality of three-dimensional measuring devices based on a moving object to be mounted, and field information of each three-dimensional measuring device. It is characterized by including a field information acquisition unit for acquiring the above and an image generation unit for creating data for displaying a guide indicating the field of view of each of the three-dimensional measuring devices with reference to the moving body.
  • the computer program of the present invention includes a position / orientation acquisition unit that acquires a mounting position and a mounting posture of a three-dimensional measuring device based on a moving body to which a computer is mounted, and a field of view that acquires field information of the three-dimensional measuring device.
  • Display data in which the information acquisition unit, the measurement information acquisition unit that acquires measurement information from the three-dimensional measuring device, and the three-dimensional point group information based on the acquired measurement information and the mounting position and mounting posture are superimposed with a guide indicating the field of view. It is characterized in that it functions as an image generation unit that creates.
  • the recording medium of the present invention is characterized in that the above program is recorded.
  • the display data creation method of the present invention is a display data creation method in an information processing apparatus, which includes a position / orientation acquisition step of acquiring a mounting position and a mounting posture of a three-dimensional measuring device based on a moving body to be mounted.
  • FIG. 1 It is a block diagram which shows the structural example of the information processing apparatus which is one Example of this invention. It is a figure which shows the work place which attaches a lidar to a vehicle, and adjusts an attachment position and a posture. It is a figure which shows an example of the guide which shows the field of view of a single lidar. It is a figure which shows an example of the guide which shows the field of view of two lidars. It is a display image in which the guide of the lidar is superimposed on the three-dimensional point cloud based on the measurement information acquired by the single lidar. It is a display image in which the guide of each lidar is superimposed on the three-dimensional point cloud based on the measurement information acquired by the two lidars. Of the display images shown in FIG.
  • the information processing device includes a position / orientation acquisition unit that acquires a mounting position and a mounting posture of the three-dimensional measuring device based on a moving body to be mounted, and field information of the three-dimensional measuring device.
  • a visual field information acquisition unit that acquires measurement information
  • a measurement information acquisition unit that acquires measurement information from the three-dimensional measuring device
  • a guide that indicates the visual field in three-dimensional point group information based on the acquired measurement information and the mounting position and mounting posture. It is equipped with an image generation unit that creates superimposed display data.
  • the present invention since the position of the measurement object with respect to the field of view (sensing area) of the three-dimensional measuring device is visualized, it is useful for adjusting the mounting position and the posture of the three-dimensional measuring device.
  • the information processing device includes a position / orientation acquisition unit that acquires the mounting position and the mounting posture of a plurality of three-dimensional measuring devices based on a moving body to be mounted, and each of the three dimensions. It includes a visual field information acquisition unit that acquires visual field information of the measuring device, and an image generation unit that creates data for displaying a guide indicating the visual field of each three-dimensional measuring device with reference to the moving body. .. According to the present invention, the visual fields (sensing regions) of a plurality of three-dimensional measuring devices are visualized and their relative positions can be grasped, which is useful for adjusting the mounting position and posture of the three-dimensional measuring devices.
  • the guide may include lines representing the four corners of the visual field. These lines make it easier to see the field of view of the coordinate measuring device.
  • the guide may include a surface equidistant from the mounting position in the field of view. This surface makes it easier to see the field of view of the coordinate measuring device.
  • the distance from the mounting position to the surface may correspond to the detection limit distance of the three-dimensional measuring device. This makes it easier to see the field of view of the coordinate measuring device.
  • the computer program includes a position / orientation acquisition unit that acquires a mounting position and a mounting posture of a three-dimensional measuring device based on a moving body to be mounted, and the three-dimensional measurement.
  • the visual field information acquisition unit that acquires the visual field information of the device, the measurement information acquisition unit that acquires the measurement information from the three-dimensional measuring device, and the three-dimensional point group information based on the acquired measurement information, the mounting position, and the mounting posture. It functions as an image generation unit that creates display data in which a guide indicating the above is superimposed.
  • the recording medium according to the embodiment of the present invention records the above computer program.
  • the display data creation method is a display data creation method in the information processing device, and acquires the mounting position and mounting posture of the three-dimensional measuring device based on the moving body to be mounted.
  • Position / orientation acquisition process visual field information acquisition process for acquiring visual field information of the three-dimensional measuring device
  • measurement information acquisition process for acquiring measurement information from the three-dimensional measuring device, acquired measurement information, mounting position, and mounting. It has an image generation step of creating display data in which a guide indicating the field of view is superimposed on three-dimensional point group information based on a posture.
  • FIG. 1 is a block diagram showing a configuration example of the information processing device 10 which is an embodiment of the present invention.
  • FIG. 2 is a diagram showing a workplace where lidars (three-dimensional measuring devices) 1 and 2 are attached to a vehicle (moving body) 3 to adjust the attachment position and posture.
  • the information processing device 10 is for supporting adjustment (calibration) of the mounting position and posture of the lidars 1 and 2 mounted on the vehicle 3. This adjustment is performed in the workplace as shown in FIG. In this workshop, for example, the floor, ceiling, and walls are colored with low reflectance, for example, black, and the target 9 is attached to the wall in front of the vehicle 3.
  • the target 9 is formed in the shape of a horizontally long rectangular plate by a highly reflective material.
  • the angle around the X-axis which is the front-rear direction of the vehicle 3 shown in FIG. 2 is called a roll angle
  • the angle around the Y-axis which is the left-right direction of the vehicle 3 is called a pitch angle
  • the angle around the Z axis, which is the vertical direction of, is called the yaw angle.
  • the lidars 1 and 2 continuously emit pulsed light while changing the emission angle, and measure the distance to the object by detecting the return light from the object.
  • These Lidars 1 and 2 are attached to the roof or the like of the vehicle 3.
  • the number of lidars attached to the vehicle 3 may be one or a plurality of lidars.
  • the information processing device 10 adjusts the mounting position and posture of the lidars 1 and 2 by displaying the three-dimensional point cloud information of the target 9 acquired by the lidars 1 and 2 and a guide indicating the field of view of the lidars 1 and 2 on the display device 4. Support.
  • the information processing apparatus 10 includes a visual field information acquisition unit 11, a position / orientation acquisition unit 12, a measurement information acquisition unit 13, a three-dimensional point cloud information generation unit 14, and an image generation unit 15.
  • Each of these blocks is constructed by executing a predetermined computer program by an arithmetic unit or the like included in the information processing device.
  • Such computer programs can be distributed, for example, via a recording medium or a communication network.
  • the field of view information acquisition unit 11 acquires the field of view information of each of the lidars 1 and 2.
  • the field of view information is information in the sensing region, and specifically, is an upper and lower detection angle range, a left and right detection angle range, and a detection limit distance. This field of view information is possessed by each of the lidars 1 and 2 itself, and can be acquired by connecting each of the lidars 1 and 2 to the information processing device 10.
  • the position / posture acquisition unit 12 acquires the mounting positions (x-coordinate, y-coordinate, z-coordinate) and mounting posture (roll angle, pitch angle, yaw angle) of each of the lidars 1 and 2 with respect to the vehicle 3.
  • the mounting position of each lidar 1 or 2 may be detected by a lidar different from these, or a gyro sensor may be mounted on each lidar 1 or 2 to detect the mounting posture.
  • the coordinates and angles thus obtained are automatically or manually input to the position / orientation acquisition unit 12.
  • the measurement information acquisition unit 13 acquires the measurement information measured by each of the lidars 1 and 2, that is, the distance information for each exit angle to the target 9 in this example.
  • the three-dimensional point cloud information generation unit 14 generates the measurement information acquired by the measurement information acquisition unit 13 and the three-dimensional point cloud information of the target 9 based on the mounting position and the mounting posture acquired by the position / orientation acquisition unit 12.
  • the image generation unit 15 creates and displays display data in which a guide indicating the range of the visual field of each of the lidars 1 and 2 is superimposed on the three-dimensional point cloud of the target 9, and data for displaying only the guide of each of the lidars 1 and 2. Output to device 4.
  • FIG. 3 is a diagram showing an example of a guide showing the field of view of a single lidar1.
  • FIG. 4 is a diagram showing an example of a guide showing the fields of view of the two lidars 1 and 2.
  • the guide 5 shown in FIGS. 3 and 4 has straight lines 51, 52, 53, 54 representing the four corners of the field of view of the lidar 1, and a surface 55 equidistant from the lidar mounting position in the field of view. Further, the distance from the lidar mounting position to the surface 55 corresponds to the detection limit distance of lidar1. That is, the region composed of the straight lines 51, 52, 53, 54 and the surface 55 is the field of view of Lidar1. The surface 55 does not have to be displayed.
  • the guide 6 shown in FIG. 4 has straight lines 61, 62, 63, 64 representing the four corners of the field of view of the lidar 2, and a surface 65 equidistant from the lidar mounting position in the field of view. doing. Further, the distance from the lidar mounting position to the surface 65 corresponds to the detection limit distance of lidar2. That is, the region composed of the straight lines 61, 62, 63, 64 and the surface 65 is the field of view of the Lidar 2.
  • the position / orientation acquisition unit 12 acquires the mounting position and orientation of each of the lidars 1 and 2 with respect to the vehicle 3, and the visual field information acquisition unit 11 acquires the visual field information of each of the lidars 1 and 2.
  • the image generation unit 15 creates data for displaying the guides 5 and 6 indicating the fields of view of the lidars 1 and 2 with respect to the vehicle 3, and outputs the data to the display device 4.
  • the two lidars 1 and 2 are arranged with the yaw angles shifted, and in the example of this figure, they are arranged so that part of the field of view overlaps with each other.
  • the information processing device 10 visualizes the fields of view of the plurality of lidars 1 and 2 and displays them on the display device 4, so that the operator can grasp the relative positions and overlapping conditions of these fields of view by looking at the images of the display device 4.
  • This makes it possible to easily adjust the mounting position and posture of the lidars 1 and 2. For example, by looking at the display image of FIG. 4, the postures of the lidars 1 and 2 can be adjusted so that the straight line 61 and the straight line 53 overlap.
  • FIG. 5 is a display image in which the guide 5 of the lidar1 is superimposed on the three-dimensional point cloud 90 based on the measurement information acquired by the single lidar1.
  • the position / orientation acquisition unit 12 acquires the mounting position and orientation of the lidar 1 with respect to the vehicle 3 (position / orientation acquisition step)
  • the visual field information acquisition unit 11 acquires the visual field information of Lidar 1 (visual field information acquisition step)
  • the measurement information acquisition unit 13 acquires measurement information (distance information for each exit angle to the target 9) from Lidar 1 (measurement information acquisition step), and is three-dimensional.
  • the point cloud information generation unit 14 generates the three-dimensional point cloud information of the target 9 based on the measurement information and the mounting position and the mounting posture acquired by the position / orientation acquisition unit 12, and the image generation unit 15 generates the lidar1 in the three-dimensional point cloud 90.
  • the display data in which the guide 5 of the above is superimposed is created (image generation step) and output to the display device 4.
  • the three-dimensional point cloud 90 representing the target 9 is located in the center of the guide 5 showing the field of view of Lidar1.
  • the information processing device 10 superimposes the guide 5 of the lidar 1 on the three-dimensional point cloud 90 representing the target 9 and displays it on the display device 4, so that the operator sees the image of the display device 4 and sees the view of the lidar 1.
  • the position of the target 9 with respect to the target 9 can be grasped, and the mounting position and posture of the Lidar 1 can be easily adjusted.
  • the display of the surface 55 is omitted.
  • FIG. 6 is a display image in which the guides 5 and 6 of the lidars 1 and 2 are superimposed on the three-dimensional point clouds 91 and 92 based on the measurement information acquired by the two lidars 1 and 2 and the mounting position and the mounting posture.
  • FIG. 7 is a display image in which the guide 5 of the Lidar 1 is superimposed on the three-dimensional point cloud 91 acquired by the first Lidar 1 among the display images of FIG.
  • FIG. 8 is a display image in which the guide 6 of the lidar 2 is superimposed on the three-dimensional point cloud 92 acquired by the second lidar 2 among the display images of FIG.
  • the information processing device 10 acquires the mounting position and orientation of each of the lidars 1 and 2 with respect to the vehicle 3 by the position / orientation acquisition unit 12 (position / orientation acquisition).
  • the visual field information acquisition unit 11 acquires the visual field information of each of the lidars 1 and 2 (field information acquisition process)
  • the measurement information acquisition unit 13 acquires the measurement information (distance information for each emission angle to the target 9) from each of the lidars 1 and 2. ) (Measurement information acquisition step)
  • the three-dimensional point cloud information generation unit 14 generates the three-dimensional point cloud information of the target 9 based on the measurement information and the mounting position and mounting posture acquired by the position / orientation acquisition unit 12.
  • the display data on which the guides 5 and 6 are superimposed is created (image generation step) and output to the display device 4.
  • the two lidars 1 and 2 are arranged so that the yaw angles are staggered so that part of the field of view overlaps with each other.
  • the right end of the target 9 is out of the field of view of Lidar 1
  • the left end of the target 9 is out of the field of view of Lidar 2.
  • the information processing device 10 superimposes the guides 5 and 6 of the two lidars 1 and 2 on the three-dimensional point clouds 91 and 92 representing the target 9 and displays them on the display device 4, so that the operator can display the display device.
  • the position of the target 9 with respect to the field of view of the lidar 1, the position of the target 9 with respect to the field of view of the lidar 2, and the relative position and the degree of overlap of these fields of view can be grasped, and the mounting position and the posture of the lidar 1 and 2 can be easily adjusted. Can be done.
  • the three-dimensional point cloud 91 and the three-dimensional point cloud 92 are vertically displaced in the display image of FIG. 6, the pitch angles of the lidars 1 and 2 are adjusted while viewing the image of the display device 4, and the three-dimensional points are adjusted. Adjust so that the group 91 and the three-dimensional point cloud 92 are smoothly connected.

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Abstract

三次元測定装置の取付け位置と姿勢の調整を支援する技術を提供する。　情報処理装置（１０）は、車両（３）に取り付けられたＬｉｄａｒ（１，２）の取付け位置と姿勢の調整（キャリブレーション）を支援するためのものであり、車両（３）を基準としたＬｉｄａｒ（１，２）の取付け位置と取付け姿勢とを取得する位置姿勢取得部（１２）と、Ｌｉｄａｒ（１，２）の視野情報を取得する視野情報取得部（１１）と、Ｌｉｄａｒ（１，２）から測定情報（Ｌｉｄａｒ（１，２）から基準標的までの出射角毎の距離情報）を取得する測定情報取得部（１３）と、取得した測定情報に基づく基準標的の三次元点群情報にＬｉｄａｒ（１，２）の視野を示すガイドを重畳した表示データを作成する画像生成部（１５）と、を備えている。

Description

情報処理装置、コンピュータプログラム、記録媒体、表示データ作成方法
　本発明は、三次元測定装置の取付け調整を支援する技術に関する。
　パルス光を物体に照射し、戻ってくるまでの時間に基づいて物体までの距離を測定するＴｏＦ（Time of Flight）方式のセンサとしてＬｉｄａｒ（Light Detection and Ranging、Laser Imaging Detection and Ranging）が知られている（例えば特許文献１を参照）。
　一般に、Ｌｉｄａｒは走査機構を備えており、出射角度を変化させながらパルス光を出射し、物体からの戻り光を検出することで三次元点群情報を取得することができる。このため、Ｌｉｄａｒは三次元測定装置として機能することができる。
特開２０２０－００１５６２号公報
　Ｌｉｄａｒを車両等の移動体に取り付ける際には、Ｌｉｄａｒの視野（センシング領域）に応じた適切な位置と姿勢とに調整する必要がある。しかしながら、単にＬｉｄａｒが取得した三次元点群情報を画面に表示しただけでは、位置と姿勢とが適切であるかの判断が難しい。このため、Ｌｉｄａｒの取り付け位置と姿勢との調整を支援する技術が望まれている。
　そこで、本発明が解決しようとする課題としては、三次元測定装置の取付け位置と姿勢の調整を支援する技術を提供することが一例として挙げられる。
　本発明の情報処理装置は、取付対象の移動体を基準とした三次元測定装置の取付け位置と取付け姿勢とを取得する位置姿勢取得部と、前記三次元測定装置の視野情報を取得する視野情報取得部と、前記三次元測定装置から測定情報を取得する測定情報取得部と、取得した測定情報と取付け位置及び取付け姿勢に基づく三次元点群情報に前記視野を示すガイドを重畳した表示データを作成する画像生成部と、を備えたことを特徴とする。
　本発明の情報処理装置は、取付対象の移動体を基準とした複数個の三次元測定装置の取付け位置と取付け姿勢とをそれぞれ取得する位置姿勢取得部と、それぞれの三次元測定装置の視野情報を取得する視野情報取得部と、前記移動体を基準としたそれぞれの三次元測定装置の視野を示すガイドを表示するためのデータを作成する画像生成部と、を備えたことを特徴とする。
　本発明のコンピュータプログラムは、コンピュータを取付対象の移動体を基準とした三次元測定装置の取付け位置と取付け姿勢とを取得する位置姿勢取得部と、前記三次元測定装置の視野情報を取得する視野情報取得部と、前記三次元測定装置から測定情報を取得する測定情報取得部と、取得した測定情報と取付け位置及び取付け姿勢に基づく三次元点群情報に前記視野を示すガイドを重畳した表示データを作成する画像生成部と、して機能させることを特徴とする。
　本発明の記録媒体は、上記プログラムを記録したことを特徴とする。
　本発明の表示データ作成方法は、情報処理装置における表示データ作成方法であって、取付対象の移動体を基準とした三次元測定装置の取付け位置と取付け姿勢とを取得する位置姿勢取得工程と、前記三次元測定装置の視野情報を取得する視野情報取得工程と、前記三次元測定装置から測定情報を取得する測定情報取得工程と、取得した測定情報と取付け位置及び取付け姿勢に基づく三次元点群情報に前記視野を示すガイドを重畳した表示データを作成する画像生成工程と、を有することを特徴とする。
本発明の一実施例である情報処理装置の構成例を示すブロック図である。 Ｌｉｄａｒを車両に取り付けて取付け位置と姿勢の調整を行う作業場を示す図である。 単体のＬｉｄａｒの視野を示すガイドの一例を示す図である。 ２台のＬｉｄａｒの視野を示すガイドの一例を示す図である。 単体のＬｉｄａｒが取得した測定情報に基く三次元点群に当該Ｌｉｄａｒのガイドを重畳した表示画像である。 ２台のＬｉｄａｒが取得した測定情報に基く三次元点群に各Ｌｉｄａｒのガイドを重畳した表示画像である。 図６の表示画像のうち、１台目のＬｉｄａｒによって取得した三次元点群に該Ｌｉｄａｒのガイドを重畳した表示画像である。 図６の表示画像のうち、２台目のＬｉｄａｒによって取得した三次元点群に該Ｌｉｄａｒのガイドを重畳した表示画像である。
　以下、本発明の一実施形態を説明する。本発明の一実施形態にかかる情報処理装置は、取付対象の移動体を基準とした三次元測定装置の取付け位置と取付け姿勢とを取得する位置姿勢取得部と、前記三次元測定装置の視野情報を取得する視野情報取得部と、前記三次元測定装置から測定情報を取得する測定情報取得部と、取得した測定情報と取付け位置及び取付け姿勢に基づく三次元点群情報に前記視野を示すガイドを重畳した表示データを作成する画像生成部と、を備えている。本発明によれば、三次元測定装置の視野（センシング領域）に対する測定対象物の位置が視覚化されるので、三次元測定装置の取付け位置と姿勢の調整作業に有用となる。
　本発明の一実施形態にかかる情報処理装置は、取付対象の移動体を基準とした複数個の三次元測定装置の取付け位置と取付け姿勢とをそれぞれ取得する位置姿勢取得部と、それぞれの三次元測定装置の視野情報を取得する視野情報取得部と、前記移動体を基準としたそれぞれの三次元測定装置の視野を示すガイドを表示するためのデータを作成する画像生成部と、を備えている。本発明によれば、複数の三次元測定装置の視野（センシング領域）が視覚化され、これらの相対位置が把握できるので、三次元測定装置の取付け位置と姿勢の調整作業に有用となる。
　また、前記ガイドは、前記視野の４隅を表す線を含んでいてもよい。これらの線により、三次元測定装置の視野がより視認し易くなる。
　また、前記ガイドは、前記視野内における前記取付け位置から等距離にある面を含んでいてもよい。この面により、三次元測定装置の視野がより視認し易くなる。
　また、前記取付け位置から前記面までの距離は、前記三次元測定装置の検出限界距離に対応していてもよい。これにより、三次元測定装置の視野がより視認し易くなる。
　また、本発明の一実施形態にかかるコンピュータプログラムは、コンピュータを、取付対象の移動体を基準とした三次元測定装置の取付け位置と取付け姿勢とを取得する位置姿勢取得部と、前記三次元測定装置の視野情報を取得する視野情報取得部と、前記三次元測定装置から測定情報を取得する測定情報取得部と、取得した測定情報と取付け位置及び取付け姿勢に基づく三次元点群情報に前記視野を示すガイドを重畳した表示データを作成する画像生成部と、して機能させる。
　また、本発明の一実施形態にかかる記録媒体は、上記コンピュータプログラムを記録している。
　また、本発明の一実施形態にかかる表示データ作成方法は、情報処理装置における表示データ作成方法であって、取付対象の移動体を基準とした三次元測定装置の取付け位置と取付け姿勢とを取得する位置姿勢取得工程と、前記三次元測定装置の視野情報を取得する視野情報取得工程と、前記三次元測定装置から測定情報を取得する測定情報取得工程と、取得した測定情報と取付け位置及び取付け姿勢に基づく三次元点群情報に前記視野を示すガイドを重畳した表示データを作成する画像生成工程と、を有する。
　図１は、本発明の一実施例である情報処理装置１０の構成例を示すブロック図である。図２は、Ｌｉｄａｒ（三次元測定装置）１，２を車両（移動体）３に取り付けて取付け位置と姿勢の調整を行う作業場を示す図である。
　情報処理装置１０は、車両３に取り付けられたＬｉｄａｒ１，２の取付け位置と姿勢の調整（キャリブレーション）を支援するためのものである。この調整は、図２に示すような作業場で行われる。この作業場は、例えば床、天井、壁が反射率の低い色、例えば、黒色とされており、車両３の前方の壁に標的９が取り付けられている。標的９は、高反射材により横長の長方形板状に形成されている。
　また、本明細書においては、図２に示す車両３の前後方向であるＸ軸周りの角度をロール角と呼び、車両３の左右方向であるＹ軸周りの角度をピッチ角と呼び、車両３の上下方向であるＺ軸周りの角度をヨー角と呼ぶ。
　Ｌｉｄａｒ１，２は、出射角度を変化させながら連続的にパルス光を出射し、物体からの戻り光を検出することで物体までの距離を測定するものである。これらＬｉｄａｒ１，２は、車両３の屋根等に取り付けられる。なお、本発明において、車両３に取り付けられるＬｉｄａｒの数は、１台であってもよいし、複数台であってもよい。
　情報処理装置１０は、Ｌｉｄａｒ１，２によって取得した標的９の三次元点群情報やＬｉｄａｒ１，２の視野を示すガイドを表示装置４に表示することで、Ｌｉｄａｒ１，２の取付け位置と姿勢の調整を支援する。
　図１に示すように情報処理装置１０は、視野情報取得部１１、位置姿勢取得部１２、測定情報取得部１３、三次元点群情報生成部１４、画像生成部１５を備えている。これらの各ブロックは、情報処理装置が備える演算装置等が所定のコンピュータプログラムを実行することで構築される。このようなコンピュータプログラムは、例えば、記録媒体や通信ネットワークを介して流通させることができる。
　視野情報取得部１１は、各Ｌｉｄａｒ１，２の視野情報を取得する。視野情報とは、センシング領域の情報であり、具体的には、上下の検出角度範囲、左右の検出角度範囲、検出限界距離である。この視野情報は各Ｌｉｄａｒ１，２自身が有しており、各Ｌｉｄａｒ１，２と情報処理装置１０とを接続することで取得できる。
　位置姿勢取得部１２は、車両３を基準とした各Ｌｉｄａｒ１，２の取付け位置（ｘ座標、ｙ座標、ｚ座標）と取付け姿勢（ロール角、ピッチ角、ヨー角）とを取得する。取得方法の一例としては、例えば、各Ｌｉｄａｒ１，２の取付け位置をこれらとは別のＬｉｄａｒで検出したり、各Ｌｉｄａｒ１，２にジャイロセンサを搭載して取付け姿勢を検出したりする。こうして得られた座標と角度を自動又は手動で位置姿勢取得部１２に入力する。
　測定情報取得部１３は、各Ｌｉｄａｒ１，２が測定した測定情報、即ち本例では標的９までの出射角毎の距離情報を取得する。
　三次元点群情報生成部１４は、測定情報取得部１３が取得した測定情報と位置姿勢取得部１２が取得した取付け位置及び取付け姿勢に基づく標的９の三次元点群情報を生成する。
　画像生成部１５は、標的９の三次元点群に各Ｌｉｄａｒ１，２の視野の範囲を示すガイドを重畳した表示データや、各Ｌｉｄａｒ１，２のガイドのみを表示するためのデータを作成し、表示装置４に出力する。
　次に、情報処理装置１０が表示装置４に表示させる画像について説明する。図３は、単体のＬｉｄａｒ１の視野を示すガイドの一例を示す図である。図４は、２台のＬｉｄａｒ１，２の視野を示すガイドの一例を示す図である。
　図３，４に示すガイド５は、Ｌｉｄａｒ１の視野の４隅を表す直線５１，５２，５３，５４と、この視野内におけるＬｉｄａｒ取付け位置から等距離にある面５５と、を有している。また、Ｌｉｄａｒ取付け位置から面５５までの距離は、Ｌｉｄａｒ１の検出限界距離に対応している。即ち、直線５１，５２，５３，５４と面５５で構成された領域がＬｉｄａｒ１の視野である。なお、面５５は表示しなくてもよい。
　図４に示すガイド６は、ガイド５と同様に、Ｌｉｄａｒ２の視野の４隅を表す直線６１，６２，６３，６４と、この視野内におけるＬｉｄａｒ取付け位置から等距離にある面６５と、を有している。また、Ｌｉｄａｒ取付け位置から面６５までの距離は、Ｌｉｄａｒ２の検出限界距離に対応している。即ち、直線６１，６２，６３，６４と面６５で構成された領域がＬｉｄａｒ２の視野である。
　図３，４のガイド５，６は、各Ｌｉｄａｒ１，２が有している視野情報に、位置姿勢取得部１２が取得した各Ｌｉｄａｒ１，２の取付け位置及び姿勢が与えられて表示装置４に表示される。即ち、情報処理装置１０は、位置姿勢取得部１２が車両３を基準とした各Ｌｉｄａｒ１，２の取付け位置及び姿勢を取得し、視野情報取得部１１が各Ｌｉｄａｒ１，２の視野情報を取得し、画像生成部１５が車両３を基準とした各Ｌｉｄａｒ１，２の視野を示すガイド５，６を表示するためのデータを作成して表示装置４に出力する。
　図４から読み取れるように、２台のＬｉｄａｒ１，２は、ヨー角をずらして配置されており、本図の例では、互いに視野の一部が重なるように配置されている。このように、情報処理装置１０は、複数のＬｉｄａｒ１，２の視野を視覚化して表示装置４に表示させるので、作業者は表示装置４の画像を見てこれら視野の相対位置や重なり具合を把握でき、Ｌｉｄａｒ１，２の取付け位置と姿勢の調整を容易に行うことができる。例えば、図４の表示画像を見て、直線６１と直線５３とが重なるようにＬｉｄａｒ１，２の姿勢を調整するなどできる。
　図５は、単体のＬｉｄａｒ１が取得した測定情報に基く三次元点群９０に当該Ｌｉｄａｒ１のガイド５を重畳した表示画像である。この表示画像を表示装置４に表示させるため、情報処理装置１０は、位置姿勢取得部１２が車両３を基準としたＬｉｄａｒ１の取付け位置及び姿勢を取得し（位置姿勢取得工程）、視野情報取得部１１がＬｉｄａｒ１の視野情報を取得し（視野情報取得工程）、測定情報取得部１３がＬｉｄａｒ１から測定情報（標的９までの出射角毎の距離情報）を取得し（測定情報取得工程）、三次元点群情報生成部１４が前記測定情報と位置姿勢取得部１２が取得した取付け位置及び取付け姿勢に基づく標的９の三次元点群情報を生成し、画像生成部１５が三次元点群９０にＬｉｄａｒ１のガイド５を重畳した表示データを作成して（画像生成工程）表示装置４に出力する。
　図５から読み取れるように、標的９を表す三次元点群９０は、Ｌｉｄａｒ１の視野を示すガイド５の中央に位置している。このように、情報処理装置１０は、標的９を表す三次元点群９０にＬｉｄａｒ１のガイド５を重畳して表示装置４に表示させるので、作業者は表示装置４の画像を見てＬｉｄａｒ１の視野に対する標的９の位置を把握でき、Ｌｉｄａｒ１の取付け位置と姿勢の調整を容易に行うことができる。なお、図５～７では、面５５の表示を省いている。
　図６は、２台のＬｉｄａｒ１，２が取得した測定情報と取付け位置及び取付け姿勢に基く三次元点群９１，９２に各Ｌｉｄａｒ１，２のガイド５，６を重畳した表示画像である。図７は、図６の表示画像のうち、１台目のＬｉｄａｒ１によって取得した三次元点群９１に該Ｌｉｄａｒ１のガイド５を重畳した表示画像である。図８は、図６の表示画像のうち、２台目のＬｉｄａｒ２によって取得した三次元点群９２に該Ｌｉｄａｒ２のガイド６を重畳した表示画像である。
　図６～８の表示画像を表示装置４に表示させるため、情報処理装置１０は、位置姿勢取得部１２が車両３を基準とした各Ｌｉｄａｒ１，２の取付け位置及び姿勢を取得し（位置姿勢取得工程）、視野情報取得部１１が各Ｌｉｄａｒ１，２の視野情報を取得し（視野情報取得工程）、測定情報取得部１３が各Ｌｉｄａｒ１，２から測定情報（標的９までの出射角毎の距離情報）を取得し（測定情報取得工程）、三次元点群情報生成部１４が前記測定情報と位置姿勢取得部１２が取得した取付け位置及び取付け姿勢に基づく標的９の三次元点群情報を生成し、画像生成部１５が三次元点群９１にＬｉｄａｒ１のガイド５を重畳した表示データと、三次元点群９２にＬｉｄａｒ２のガイド６を重畳した表示データと、双方の三次元点群９１，９２及びガイド５，６を重畳した表示データと、を作成して（画像生成工程）表示装置４に出力する。
　図６～８から読み取れるように、２台のＬｉｄａｒ１，２は、ヨー角をずらして配置されており、互いに視野の一部が重なるように配置されている。標的９の右端はＬｉｄａｒ１の視野外にあり、標的９の左端はＬｉｄａｒ２の視野外にある。
　このように、情報処理装置１０は、標的９を表す三次元点群９１，９２に２台のＬｉｄａｒ１，２のガイド５，６を重畳して表示装置４に表示させるので、作業者は表示装置４の画像を見てＬｉｄａｒ１の視野に対する標的９の位置や、Ｌｉｄａｒ２の視野に対する標的９の位置や、これら視野の相対位置や重なり具合を把握でき、Ｌｉｄａｒ１，２の取付け位置と姿勢の調整を容易に行うことができる。例えば、図６の表示画像において三次元点群９１と三次元点群９２とが上下にずれているとすると、表示装置４の画像を見ながらＬｉｄａｒ１，２のピッチ角を調整し、三次元点群９１と三次元点群９２とが滑らかに繋がるように調整していく。
　以上、本発明の実施の形態について図面を参照して詳述してきたが、具体的な構成はこれらの実施の形態に限られるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲の設計の変更等があっても本発明に含まれる。上述の各図で示した実施例は、その目的及び構成等に特に矛盾や問題がない限り、互いの記載内容を組み合わせることが可能である。また、各図の記載内容はそれぞれ独立した実施形態になり得るものであり、本発明の実施形態は各図を組み合わせた一つの実施形態に限定されるものではない。
１，２　Ｌｉｄａｒ（三次元測定装置）
３　車両（移動体）
４　表示装置
５，６　ガイド
１０　情報処理装置
１１　視野情報取得部
１２　位置姿勢取得部
１３　測定情報取得部
１４　三次元点群情報生成部
１５　画像生成部

Claims (8)

  1. 　取付対象の移動体を基準とした三次元測定装置の取付け位置と取付け姿勢とを取得する位置姿勢取得部と、
    　前記三次元測定装置の視野情報を取得する視野情報取得部と、
    　前記三次元測定装置から測定情報を取得する測定情報取得部と、
    　取得した測定情報と取付け位置及び取付け姿勢に基づく三次元点群情報に前記視野を示すガイドを重畳した表示データを作成する画像生成部と、を備えた
    　ことを特徴とする情報処理装置。
  2. 　取付対象の移動体を基準とした複数個の三次元測定装置の取付け位置と取付け姿勢とをそれぞれ取得する位置姿勢取得部と、
    　それぞれの三次元測定装置の視野情報を取得する視野情報取得部と、
    　前記移動体を基準としたそれぞれの三次元測定装置の視野を示すガイドを表示するためのデータを作成する画像生成部と、を備えた
    　ことを特徴とする情報処理装置。
  3. 　前記ガイドは、前記視野の４隅を表す線を含む
    　ことを特徴とする請求項１又は２に記載の情報処理装置。
  4. 　前記ガイドは、前記視野内における前記取付け位置から等距離にある面を含む
    　ことを特徴とする請求項１又は２に記載の情報処理装置。
  5. 　前記距離は、前記三次元測定装置の検出限界距離に対応する
    　ことを特徴とする請求項４に記載の情報処理装置。
  6. 　コンピュータを、
    　取付対象の移動体を基準とした三次元測定装置の取付け位置と取付け姿勢とを取得する位置姿勢取得部と、
    　前記三次元測定装置の視野情報を取得する視野情報取得部と、
    　前記三次元測定装置から測定情報を取得する測定情報取得部と、
    　取得した測定情報と取付け位置及び取付け姿勢に基づく三次元点群情報に前記視野を示すガイドを重畳した表示データを作成する画像生成部と、して機能させる
    　ことを特徴とするコンピュータプログラム。
  7. 　請求項６のプログラムを記録したことを特徴とする記録媒体。
  8. 　情報処理装置における表示データ作成方法であって、
    　取付対象の移動体を基準とした三次元測定装置の取付け位置と取付け姿勢とを取得する位置姿勢取得工程と、
    　前記三次元測定装置の視野情報を取得する視野情報取得工程と、
    　前記三次元測定装置から測定情報を取得する測定情報取得工程と、
    　取得した測定情報と取付け位置及び取付け姿勢に基づく三次元点群情報に前記視野を示すガイドを重畳した表示データを作成する画像生成工程と、を有する
    　ことを特徴とする表示データ作成方法。
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