CN113370992A - 车辆压线的提醒方法、设备和存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明涉及摄像头检测领域，公开了一种车辆压线的提醒方法、设备和存储介质。该方法包括：在车辆行驶过程中，检测车道宽度、车道线宽度和车道半径；如果所述车道宽度和车道线宽度满足道路要求，且车道半径满足弯道适用门限，进入功能激活状态；在所述功能激活状态下，如果所述车辆有压线行为且持续设定时长，进入预警激活状态根据所述压线类型选择匹配的提醒方式，对驾驶员进行提醒。本实施例考虑实际路况，对驾驶员进行压线提醒。

Description

车辆压线的提醒方法、设备和存储介质

技术领域

本发明涉及摄像头检测领域，尤其涉及一种车辆压线的提醒方法、设备和存储介质。

背景技术

按照交通规定，无论是超车还是正常行驶等，车辆都不可以长时间压线。尤其是商用车，其车体普遍较宽（车宽约2.5米、标准车道约3.75米）、驾驶盲区较多、疲劳驾驶频率更高，驾驶员往往意识不到车辆已经压线行驶，会造成极大的安全隐患。

目前，车道偏离预警功能仅针对车辆偏离车道的事件予以预警提醒，对压线行为则不予响应。虽然有些设备能够检测车辆是否压线，但没有考虑实际路况，难以应用到实际场景中。

有鉴于此，特提出本发明。

发明内容

为了解决上述技术问题，本发明提供了一种车辆压线的提醒方法、设备和存储介质，考虑实际路况，对驾驶员进行压线提醒。

本发明实施例提供了一种车辆压线的提醒方法，该方法包括：

在车辆行驶过程中，检测车道宽度、车道线宽度和车道半径；

如果所述车道宽度和车道线宽度满足道路要求，且车道半径满足弯道适用门限，进入功能激活状态；所述弯道适用门限指所述车道半径满足功能激活的最小半径；

在所述功能激活状态下，检测所述车辆是否有压线行为；

如果所述车辆有压线行为且持续设定时长，进入预警激活状态；

在预警激活状态下确定压线类型，并根据所述压线类型选择匹配的提醒方式，对驾驶员进行提醒。

本发明实施例提供了一种电子设备，所述电子设备包括：

处理器和存储器；

所述处理器通过调用所述存储器存储的程序或指令，用于执行任一实施例所述的车辆压线的提醒方法的步骤。

本发明实施例提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储程序或指令，所述程序或指令使计算机执行任一实施例所述的车辆压线的提醒方法的步骤。

本发明实施例具有以下技术效果：1、本申请在车道宽度和车道线宽度满足道路要求，且车道半径满足弯道适用门限时，才会进入功能激活状态，避免在非道路环境下和弯道半径不能适用时进行压线提醒；在功能激活状态下才检测车辆是否有压线行为，且持续设定时长，则才会激活预警，避免短时间压线时产生不必要的提醒，干扰驾驶员；在报警时会选择根据压线类型选择匹配的提醒方式，方便提醒驾驶员压线类型，以便回调车辆，提高驾驶的安全性，更加适用于实际道路场景。

附图说明

为了更清楚地说明本发明具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明实施例提供的一种车辆压线的提醒方法的流程图；

图2是本发明实施例提供的车辆相对于车道的位置关系示意图；

图3是本发明实施例提供的压线行驶提醒功能状态机的示意图；

图4为本发明实施例提供的一种电子设备的结构示意图。

具体实施方式

为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将对本发明的技术方案进行清楚、完整的描述。显然，所描述的实施例仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所得到的所有其它实施例，都属于本发明所保护的范围。

本发明实施例提供的车辆压线的提醒方法，主要适用于在车辆行驶过程中进行压线识别以及提醒的情况。本发明实施例提供的车辆压线的提醒方法可以由电子设备执行。

图1是本发明实施例提供的一种车辆压线的提醒方法的流程图。参见图1，该车辆压线的提醒方法具体包括：

S110、在车辆行驶过程中，检测车道宽度、车道线宽度和车道半径。

本实施例在车辆行驶过程下通过感知设备采集车道线的信息和车辆行驶状态，从而检测车道宽度、车道线宽度和车道半径。感知设备包括但不限于摄像头、雷达、陀螺仪和定位设备等。示例性的，通过前视摄像头传感器拍摄图像，并对图像进行语义分割或者目标识别，得到车道线几何信息、位置信息，以及检测置信度；车道宽度即道路两侧车道线间的宽度；通过陀螺仪或者定位设备获取车道半径。

可选的，通过车辆运动状态传感器获取车速信息，当车速超过设定值（如30km/h）时，开始检测车道宽度、车道线宽度和车道半径。本实施例限定车速的理由在于：1）当车速低时，车辆行驶工况通常处于泊车、掉头等调整状态，此时若判断压线，容易引起误报（即因设计不合理，造成驾驶员主观感受误报）；2）车速低时可能位于穿行路口场景，摄像头对路口车道线的检测/判别结果不可控，速度过低，可能造成不合理的压线报警（如斑马线处蠕行激活压线提醒功能）。

S120、如果所述车道宽度和车道线宽度满足道路要求，且车道半径满足弯道适用门限，进入功能激活状态。

车道宽度和车道线宽度满足道路要求，说明检测到的车道和车道线是实际道路上的，而非厂房/车间/停车场等非道路环境下的。如果车道宽度或车道线宽度不满足道路要求，说明检测到的车道和车道线是非道路环境下的，保持提醒功能的关闭，以避免误报警。

车道半径表征车道的弯曲程度，当车道半径较小（弯曲程度较大）时，如果车辆前轮/后轮压车道线，需要控制车辆返回到车道中央，停止长时间的压线。由于弯曲程度较大，在回调车辆后可能难以保证车辆继续在弯道上行驶，尤其是对于车身较长的商用车来说，微小的回调可能都会使车辆驶出弯道，造成交通事故，这种车道半径不满足弯道适用门限，即车道半径满足功能激活的最小半径。总而言之，车道半径满足弯道适用门限指车辆当前行驶车道的半径大于该最小半径，在弯道上发生压线后允许控制车辆返回到车道内行驶，这要求回调后的车辆能保持与弯道一致的曲率行驶，而不驶出车道。可知，车道半径是否满足弯道适用门限，与车身长度/宽度，车速和车道半径都有关系，在实际应用中可以根据车身长度/宽度和车速标定得到。具体可预先建立车身长度/宽度和车速，与弯道适用门限的对应关系，从而根据车速和当前车辆的长度/宽度在对应关系中查找，得到最小车道半径。当当前的车道半径大于查找到的最小车道半径时，进入功能激活状态。

当车道宽度和车道线宽度满足道路要求且车道半径满足弯道适用门限，可以对驾驶员进行提示，则激活车辆压线的提醒功能。

S130、在所述功能激活状态下，检测所述车辆是否有压线行为。

在功能激活状态下，通过车辆在车道上的位置以及检测到的车道线的位置检测车辆是否有压线行为。图2是本发明实施例提供的车辆相对于车道的位置关系示意图，以车身外缘的纵向中心线至车道线内侧的距离（记为d _y ，向左为正），相邻两车道线内侧横向距离为车道宽（记为w _ln ），车道线宽记为d _lm ，车道半径是弯道内侧车道线处的曲率半径（记为R _ln ，图中未标注）。

具体的，检测车辆纵向中心线与车道线的距离d _y 。从前视摄像头拍摄的图像中检测到车道线的位置，同时纵向中心线在图像中的位置已知，将二者投影到地面坐标系下计算二者的距离。如果所述距离d _y 小于第一距离阈值，判定车辆有压线行为；如果所述距离d _y 大于第二距离阈值，判定车辆没有压线行为；其中，所述第一距离阈值小于第二距离阈值。为了同时检测左右两侧的压线情况，可采用距离的绝对值参与比较，例如|d _y |<1.0m，车辆有压线行为，触发压线提醒事件；如果|d _y |>1.5m，则车辆没有压线行为，解除压线提醒事件。第一距离阈值和第二距离阈值可以根据车宽进行标定得到，即在实际道路上一宽度的车辆与车道线的距离达到多少时车轮会压线。第一距离阈值与第二距离阈值之间有一定的死区，这是车道线检测精度带来的，现有的摄像头对车道线的识别精度在±10cm误差，死区的设置原则是将此误差放大到2倍再留一些余量，人为设定到50cm，实际道路测试结果较好，压线提醒事件的触发/解除并无来回切换的情况发生。

本实施例不需要检测车轮是否压到车道线上，而是利用纵向中心线与车道线的距离判定，提高了准确性。

S140、如果所述车辆有压线行为且持续设定时长，进入预警激活状态。

设定时长可以根据驾驶员的实际体验得到。例如3.5s后，进入预警激活状态。

S150、在预警激活状态下确定压线类型，并根据所述压线类型选择匹配的提醒方式，对驾驶员进行提醒。

压线类型包括左侧压线类型、右侧压线类型和骑线类型，本实施例对不同的压线类型设计相匹配的提醒方式，以明示驾驶员压线类型。相匹配的提醒方式可以是采用不同类型的报警器提醒或位置不同的报警器提醒。

在预警激活状态下，根据所述距离确定左侧压线类型、右侧压线类型和骑线类型；根据所述压线类型确定被压线的位置，即左侧、右侧或居中；根据所述被压线的位置选择对应位置的报警器对驾驶员进行提醒。

参见图2，如果d _y >0.5m进入左侧压线提醒状态，此时报警屏上左车道线LED灯闪烁；如果d _y <-0.5m，此时报警屏上右车道线LED灯闪烁；如果|d _y |<0.5m进入居中骑线提醒状态，此时报警屏上两侧车道线LED灯均闪烁。

可选的，确定被压线属于不可跨越线，例如单实线、双实线或路沿；路沿可以通过前视摄像头拍摄的图像进行语义分割得到。然后，根据所述被压线的位置选择对应位置的报警器对驾驶员进行提醒，并且采用与所述不可跨越线对应的报警方式对驾驶员进行提醒。也就是说，在对应位置的车道线LED灯闪烁的同时，警屏还需发出声音提醒，以提示驾驶员压到了不可跨越线。

本实施例具有以下技术效果：1、本申请在车道宽度和车道线宽度满足道路要求，且车道半径满足弯道适用门限时，才会进入功能激活状态，避免在非道路环境下和弯道半径不能适用时进行压线提醒；在功能激活状态下才检测车辆是否有压线行为，且持续设定时长，则才会激活预警，避免短时间压线时产生不必要的提醒，干扰驾驶员；在报警时会选择根据压线类型选择匹配的提醒方式，方便提醒驾驶员压线类型，以便回调车辆，提高驾驶的安全性，更加适用于实际道路场景。

在上述实施例和下述实施例中，详细解释进入功能激活状态的过程。具体的，当同时满足以下4个设定条件才会进入功能激活状态。

1）车道宽度满足道路要求并持续设定时长。具体的，如果所述车道宽度大于第一道宽阈值，w _ln >6.0m，触发车道过宽的抑制事件，则车道宽度不满足道路要求；如果所述车道宽度小于第二道宽阈值，w _ln <5.5m，解除车道过宽的抑制事件，则车道宽度满足道路要求。设定时长可以标定得到，例如2s。第一道宽阈值大于第二道宽阈值，其差值根据车道宽度的检测精度确定。目前，车道线的检测精度为20多厘米，车道宽由两条车道线确定，检测精度大概50厘米左右。因此，确定二者的差值为50cm。第二道宽阈值根据标准道宽的设定倍数得到，例如标准道宽为3.75m，3.75m的1.5倍大约是5.5m。前面解释了车道不能过宽，同样地，车道也不能过窄，如果所述车道宽度小于第三道宽阈值，w _ln <2.8m，触发车道过窄的抑制事件，则车道宽度不满足道路要求；如果所述车道宽度大于第四道宽阈值，w _ln >3.3m，解除车道过窄的抑制事件，则车道宽度满足道路要求。第二道宽阈值大于第四道宽阈值，第四道宽阈值大于第三道宽阈值。第四道宽阈值和第三道宽阈值的差值根据车道宽度的检测精度确定，同样也是50厘米左右。第四道宽阈值根据标准道宽的设定倍数得到，例如3.75m的0.9倍大约是3.3m。

2）车道线宽度满足道路要求并持续设定时长。具体的，如果所述车道线宽度大于第一线宽阈值，d _lm >0.4m，触发车道线过宽的抑制事件，则车道线宽度不满足道路要求；如果车道线宽度小于第二线宽阈值，d _lm <0.3m，解除车道线过宽的抑制事件，则车道线宽度满足道路要求。设定时长可以标定得到，例如2s。第一线宽阈值大于第二线宽阈值，二者差值根据车道线宽度的检测精度确定。目前，车道线宽度的检测精度为10厘米左右。第二线宽阈值根据标准线宽的设定倍数得到，如果标准线宽为20cm，则20cm的1.5倍为30cm。

3）车道半径满足弯道适用门限并持续设定时长。如果所述车道半径小于第一半径阈值，R _ln <250m，触发弯道的抑制事件，则满足弯道适用门限；如果所述车道半径大于第二半径阈值，R _ln >275m，解除弯道的抑制事件，则车道半径不满足弯道适用门限。设定时长可以标定得到，例如2s。第一半径阈值小于第二半径阈值。

4）车道线检测的置信度高于设定值。根据图1所示实施例的描述，置信度指得是检测到的车道线为真实车道线的概率。如果采用目标检测网络或语义分割网络检测车道线，网络输出结果中会有检测为车道线的置信度。如果置信度高于设定值说明检测准确，可以进入功能激活状态；否则，可能车道线误识别或者未捕捉到，不会进入功能激活状态。

图3是本发明实施例提供的压线行驶提醒功能状态机的示意图，基于图3详细说明各状态的流转过程。

首先进行初始化操作，进入功能抑制状态。检测车道宽度、车道线宽度和车道半径，如果所有抑制事件解除且持续设定时长，而且车道线检测的置信度高于设定值，进入功能激活状态，否则维持功能抑制状态。在功能激活状态下，检测所述车辆是否有压线行为以及是否压线持续设定时长，如果是，进入预警激活状态。如果否，且任一抑制事件触发并持续设定时长（例如1s），返回功能抑制状态。在所述功能抑制状态下，同样的，判断车道宽度、车道线宽度和车道半径是否满足设定条件；如果车道宽度、车道线宽度和车道半径均满足设定条件，返回执行进入功能激活状态的操作，如果车道宽度、车道线宽度和车道半径中任一项不满足所述设定条件，则继续维持功能抑制状态。在预警激活状态下确定左侧压线类型、右侧压线类型和骑线类型并进行对应的提醒。此时，如果任一抑制事件触发且持续设定时长（例如1s），或者，检测到车道线丢失的时长超过设定值（例如0.5s），返回预警激活状态。在预警激活状态下，如果检测到未压线，或者压线未维持设定时长，返回功能激活状态。本实施例通过多个状态之间的流转，避免误提醒和不必要的提醒，适用于实际道路情况，驾驶员体验较好。

在上述实施例的基础上，通过车辆上的网联控制器将压线类型和进入预警激活状态的时间戳上传到云端，以进行后续操作。

图4为本发明实施例提供的一种电子设备的结构示意图。如图4所示，电子设备400包括一个或多个处理器401和存储器402。

处理器401可以是中央处理单元（CPU）或者具有数据处理能力和/或指令执行能力的其他形式的处理单元，并且可以控制电子设备400中的其他组件以执行期望的功能。

存储器402可以包括一个或多个计算机程序产品，所述计算机程序产品可以包括各种形式的计算机可读存储介质，例如易失性存储器和/或非易失性存储器。所述易失性存储器例如可以包括随机存取存储器（RAM）和/或高速缓冲存储器（cache）等。所述非易失性存储器例如可以包括只读存储器（ROM）、硬盘、闪存等。在所述计算机可读存储介质上可以存储一个或多个计算机程序指令，处理器401可以运行所述程序指令，以实现上文所说明的本发明任意实施例的车辆压线的提醒方法以及/或者其他期望的功能。在所述计算机可读存储介质中还可以存储诸如初始外参、阈值等各种内容。

在一个示例中，电子设备400还可以包括：输入装置403和输出装置404，这些组件通过总线系统和/或其他形式的连接机构（未示出）互连。该输入装置403可以包括例如键盘、鼠标等等。该输出装置404可以向外部输出各种信息，包括预警提醒信息、制动力度等。该输出装置404可以包括例如显示器、扬声器、打印机、以及通信网络及其所连接的远程输出设备等等。

当然，为了简化，图4中仅示出了该电子设备400中与本发明有关的组件中的一些，省略了诸如总线、输入/输出接口等等的组件。除此之外，根据具体应用情况，电子设备400还可以包括任何其他适当的组件。

除了上述方法和设备以外，本发明的实施例还可以是计算机程序产品，其包括计算机程序指令，所述计算机程序指令在被处理器运行时使得所述处理器执行本发明任意实施例所提供的车辆压线的提醒方法的步骤。

所述计算机程序产品可以以一种或多种程序设计语言的任意组合来编写用于执行本发明实施例操作的程序代码，所述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言，诸如Java、C++等，还包括常规的过程式程序设计语言，诸如“C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算设备上执行、部分地在用户设备上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算设备上部分在远程计算设备上执行、或者完全在远程计算设备或服务器上执行。

此外，本发明的实施例还可以是计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序指令，所述计算机程序指令在被处理器运行时使得所述处理器执行本发明任意实施例所提供的车辆压线的提醒方法的步骤。

所述计算机可读存储介质可以采用一个或多个可读介质的任意组合。可读介质可以是可读信号介质或者可读存储介质。可读存储介质例如可以包括但不限于电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。可读存储介质的更具体的例子（非穷举的列表）包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式盘、硬盘、随机存取存储器（RAM）、只读存储器（ROM）、可擦式可编程只读存储器（EPROM或闪存）、光纤、便携式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。

需要说明的是，本发明所用术语仅为了描述特定实施例，而非限制本申请范围。如本发明说明书和权利要求书中所示，除非上下文明确提醒例外情形，“一”、“一个”、“一种”和/或“该”等词并非特指单数，也可包括复数。术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法或者设备中还存在另外的相同要素。

还需说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”等应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案。

Claims (10)

1.一种车辆压线的提醒方法，其特征在于，包括：

在车辆行驶过程中，检测车道宽度、车道线宽度和车道半径；

如果所述车道宽度和车道线宽度满足道路要求，且车道半径满足弯道适用门限，进入功能激活状态；所述弯道适用门限指所述车道半径满足功能激活的最小半径；

在所述功能激活状态下，检测所述车辆是否有压线行为；

如果所述车辆有压线行为且持续设定时长，进入预警激活状态；

在预警激活状态下确定压线类型，并根据所述压线类型选择匹配的提醒方式，对驾驶员进行提醒。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，如果所述车道宽度和车道线宽度满足道路要求，且车道半径满足弯道适用门限，进入功能激活状态，包括：

如果所述车道宽度和车道线宽度满足道路要求且车道半径满足弯道适用门限，并持续设定时长，而且车道线检测的置信度高于设定值，进入功能激活状态。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述如果所述车道宽度和车道线宽度满足道路要求且车道半径满足弯道适用门限，并持续设定时长，而且车道线检测的置信度高于设定值，进入功能激活状态，包括：

如果所述车道宽度大于第一道宽阈值，触发车道过宽的抑制事件；

如果所述车道宽度小于第二道宽阈值，解除车道过宽的抑制事件；

如果所述车道宽度小于第三道宽阈值，触发车道过窄的抑制事件；

如果所述车道宽度大于第四道宽阈值，解除车道过窄的抑制事件；

如果所述车道半径小于第一半径阈值，触发弯道的抑制事件；

如果所述车道半径大于第二半径阈值，解除弯道的抑制事件；

如果所述车道线宽度大于第一线宽阈值，触发车道线过宽的抑制事件；

如果所述车道线宽度小于第二线宽阈值，解除车道线过宽的抑制事件；

如果所有抑制事件解除且持续设定时长，而且车道线检测的置信度高于设定值，进入功能激活状态；

其中，第一道宽阈值大于第二道宽阈值，第二道宽阈值大于第四道宽阈值，第四道宽阈值大于第三道宽阈值，第一半径阈值小于第二半径阈值，第一线宽阈值大于第二线宽阈值。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述第一道宽阈值和第二道宽阈值的差值，以及所述第四道宽阈值和第三道宽阈值的差值根据车道宽度的检测精度确定；

所述第二道宽阈值和所述第四道宽阈值根据标准道宽的设定倍数得到；

所述第一线宽阈值和第二线宽阈值的差值根据车道线宽度的检测精度确定；

所述第二线宽阈值根据标准线宽的设定倍数得到。

5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，在进入功能激活状态之后，还包括：

如果任一抑制事件触发且持续设定时长，进入功能抑制状态；

在所述功能抑制状态下，判断车道宽度、车道线宽度和车道半径是否满足设定条件；如果车道宽度、车道线宽度和车道半径均满足设定条件，返回执行进入功能激活状态的操作，如果车道宽度、车道线宽度和车道半径中任一项不满足所述设定条件，则继续维持功能抑制状态；

在所述对驾驶员进行提醒之后，还包括：

如果任一抑制事件触发且持续设定时长，或者，检测到车道线丢失的时长超过设定值，返回预警激活状态。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在所述功能激活状态下，检测所述车辆是否有压线行为，包括：

在所述功能激活状态下，检测车辆纵向中心线与车道线的距离；

如果所述距离小于第一距离阈值，判定车辆有压线行为；

如果所述距离大于第二距离阈值，判定车辆没有压线行为；

其中，所述第一距离阈值小于第二距离阈值。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述在预警激活状态下确定压线类型，包括：

在预警激活状态下，根据所述距离确定左侧压线类型、右侧压线类型和骑线类型；

所述根据所述压线类型选择匹配的提醒方式，对驾驶员进行提醒，包括：

根据所述压线类型确定被压线的位置；

根据所述被压线的位置选择对应位置的报警器对驾驶员进行提醒。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述根据所述被压线的位置选择对应位置的报警器对驾驶员进行提醒，包括

确定被压线属于不可跨越线；

根据所述被压线的位置选择对应位置的报警器对驾驶员进行提醒，并且采用与所述不可跨越线对应的报警方式对驾驶员进行提醒。

9.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括：

处理器和存储器；

所述处理器通过调用所述存储器存储的程序或指令，用于执行如权利要求1至8任一项所述的车辆压线的提醒方法的步骤。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储程序或指令，所述程序或指令使计算机执行如权利要求1至8任一项所述的车辆压线的提醒方法的步骤。

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