CN115892051A - 自动驾驶辅助公共道路测试方法及系统 - Google Patents

Abstract

本发明公开了自动驾驶辅助公共道路测试方法及系统，涉及一般车辆领域，用于解决现有的自动驾驶辅助公共道路测试方法能够对复杂多变的真实路况进行检测，但是无法对驾驶员驾驶车辆进行检测，由于驾驶员长时间驾驶车辆后会产生驾驶疲劳，易于出现交通事故的问题；该系统包括实时监控模块、参数获取模块、偏离提示模块、行为分析模块以及行为提示模块；该方法根据交行值、时行值获得行驶系数，根据偏压值、宽长比获得分析系数，通过行驶系数、分析系数实现了实时对驾驶员驾驶车辆的状态进行监测，保证了驾驶车辆的安全性，减少交通事故出现的几率。

Description

自动驾驶辅助公共道路测试方法及系统

技术领域

本发明涉及一般车辆领域，具体涉及自动驾驶辅助公共道路测试方法及系统。

背景技术

自动驾驶辅助系统涉及行车安全，故在推向市场前，必须经过严格测试，在当前已知的基于场景的自动驾驶辅助系统测试方法中均通过场景仿真、场地测试或场地再现道路场景的方式对自动驾驶辅助系统进行有限场景的模拟测试，不仅测试设备昂贵、测试准备周期长，且测试场景难以完全复现真实的公共道路场景，测试结果的真实性受到质疑。因此，当前公共道路测试仍然是最有效的自动驾驶辅助系统测试方式。

申请号为CN202210581199.6的专利公开了一种自动驾驶辅助公共道路测试方法、系统及存储介质，包括以下步骤：S1：获取自动驾驶辅助系统历史试验数据和自动驾驶辅助场景采集数据，提取道路特征数据；S2：根据提取的道路特征数据建立道路特征数据库，并根据测试需求，按道路特征要素类别输出道路特征数据集；S3：基于输出的道路特征数据集规划测试路线，并输出测试路线的规划结果；S4：测试车辆在公共道路上执行测试任务时，按照输出的测试路线进行导航测试，并在测试车辆途经道路特征时，提醒并记录道路特征的评价结果。本发明能够解决自动驾驶辅助公共道路测试中重复测试、场景密度低、场景泛化随机性大、试验资源浪费的问题，但仍然存在以下不足之处：该自动驾驶辅助公共道路测试方法能够对复杂多变的真实路况进行监测，但是无法对驾驶员驾驶车辆进行监测，由于驾驶员长时间驾驶车辆后会产生驾驶疲劳，易于出现交通事故，因此如何利用自动驾驶辅助技术缓解驾驶疲劳，减少交通事故是本发明的关键。

发明内容

为了克服上述的技术问题，本发明的目的在于提供自动驾驶辅助公共道路测试方法及系统：通过实时监控模块实时监控监控对象的行速值，并根据行速值生成监测指令，并将监测指令发送至参数获取模块，通过参数获取模块根据标志线与行驶线获得交行值、时行值，并根据交行值、时行值获得行驶系数，根据行驶系数生成偏离提示指令，并将偏离提示指令发送至偏离提示模块与行为分析模块，通过偏离提示模块接收到偏离提示指令后响起铃声提醒，通过行为分析模块接收到偏离提示指令后采集偏压值、宽长比，并根据偏压值、宽长比获得分析系数，根据分析系数生成行为提示指令，并将行为提示指令发送至行为提示模块，解决了现有的自动驾驶辅助公共道路测试方法能够对复杂多变的真实路况进行检测，但是无法对驾驶员驾驶车辆进行检测，由于驾驶员长时间驾驶车辆后会产生驾驶疲劳，易于出现交通事故的问题。

本发明的目的可以通过以下技术方案实现：

自动驾驶辅助公共道路测试系统，包括：

实时监控模块，用于实时监控监控对象的行速值XS，并根据行速值XS生成监测指令，并将监测指令发送至参数获取模块；

参数获取模块，用于根据标志线与行驶线获得交行值JX、时行值SX，并根据交行值JX、时行值SX获得行驶系数XX，根据行驶系数XX生成偏离提示指令，并将偏离提示指令发送至偏离提示模块与行为分析模块；

偏离提示模块，用于接收到偏离提示指令后响起铃声提醒；

行为分析模块，用于接收到偏离提示指令后采集偏压值YP、宽长比KC，并根据偏压值YP、宽长比KC获得分析系数FX，根据分析系数FX生成行为提示指令，并将行为提示指令发送至行为提示模块；

行为提示模块，用于接收到行为提示指令控制行为提示手环振动。

作为本发明进一步的方案：所述实时监控模块生成监测指令的具体过程如下：

将安装有自动驾驶的车辆标记为监控对象，获取监控对象的行驶速率，并将其标记为行速值XS；

将行速值XS与预设监测速率YS进行比较：

若行速值XS＞预设监测速率YS，则生成监测指令，并将监测指令发送至参数获取模块。

作为本发明进一步的方案：所述参数获取模块生成偏离提示指令的具体过程如下：

获取公共道路上的标志线，获取监控对象所有车轮行驶的路线并将其标记为行驶线，获取单位时间内标志线与行驶线的相交次数并将其标记为交行值JX，获取所有车轮的位置，获取单位时间内标记线位于任意两个车轮之间时长并将其标记为时行值SX；

将交行值JX、时行值SX代入公式得到行驶系数XX，其中q1、q2分别为交行值JX、时行值SX的预设比例系数，且q1+q2=1，0＜q1＜q2＜1；

将行驶系数XX与预设行驶系数XXy进行比较：

若行驶系数XX＞预设行驶系数XXy，则生成偏离提示指令，并将偏离提示指令发送至偏离提示模块与行为分析模块。

作为本发明进一步的方案：所述偏离提示模块响起铃声提醒的具体过程如下：

接收到偏离提示指令后响起铃声提醒，并采集铃声响起时刻与当前时刻，获得两者时间差并将其标记为分析时差；

从参数获取模块中获取分析时差=预设分析时差时的行驶系数XX，并将行驶系数XX与预设行驶系数XXy进行比较：

若行驶系数XX＞预设行驶系数XXy，则控制监控对象进行自动驾驶直至行驶系数XX≤预设行驶系数XXy。

作为本发明进一步的方案：所述行为分析模块生成行为提示指令的具体过程如下：

接收到偏离提示指令后采集握住监控对象的方向盘的压力值并将其标记为握压值PY，若握压值PY不止一个则求取其平均值并将其标记为握压值PY；

获取启动监控对象后的预设时间段内的盘压值PY的平均值并将其标记为标压值BY，获取握压值PY、标压值BY之间的差值并将其标记为偏压值YP；

获取驾驶员的双眼的宽度值和长度值，并获取宽度值和长度值之比并将其标记为宽长比KC，其中驾驶员的双眼离开采集点时则令宽长比KC=0；

将偏压值YP、宽长比KC代入公式得到分析系数FX，其中d1、d2分别为偏压值YP、宽长比KC的预设权重系数，且1＜q1＜q2；

将分析系数FX与预设分析系数FXy进行比较：

若分析系数FX＜预设分析系数FXy，则生成行为提示指令，并将行为提示指令发送至行为提示模块。

作为本发明进一步的方案：所述行为提示模块控制行为提示手环振动的具体过程如下：

接收到行为提示指令控制行为提示手环振动，获取接收到行为提示指令的时刻与与当前时刻，获得两者时间差并将其标记为振动时段，根据振动时段×γ=振动频率获得振动频率，其中γ为预设转换因子，并控制行为提示手环按照振动频率进行振动，直至分析系数FX≥预设分析系数FXy。

作为本发明进一步的方案：自动驾驶辅助公共道路测试方法，包括以下步骤：

步骤一：实时监控模块将安装有自动驾驶的车辆标记为监控对象，获取监控对象的行驶速率，并将其标记为行速值XS；

步骤二：实时监控模块将行速值XS与预设监测速率YS进行比较：

若行速值XS＞预设监测速率YS，则生成监测指令，并将监测指令发送至参数获取模块；

步骤三：参数获取模块获取公共道路上的标志线，获取监控对象所有车轮行驶的路线并将其标记为行驶线，获取单位时间内标志线与行驶线的相交次数并将其标记为交行值JX，获取所有车轮的位置，获取单位时间内标记线位于任意两个车轮之间时长并将其标记为时行值SX；

步骤四：参数获取模块将交行值JX、时行值SX代入公式 得到行驶系数XX，其中q1、q2分别为交行值JX、时行值SX的预设比例系数，且q1+q2=1，0＜q1＜q2＜1；

步骤五：参数获取模块将行驶系数XX与预设行驶系数XXy进行比较：

若行驶系数XX＞预设行驶系数XXy，则生成偏离提示指令，并将偏离提示指令发送至偏离提示模块与行为分析模块；

步骤六：偏离提示模块接收到偏离提示指令后响起铃声提醒，并采集铃声响起时刻与当前时刻，获得两者时间差并将其标记为分析时差；

步骤七：偏离提示模块从参数获取模块中获取分析时差=预设分析时差时的行驶系数XX，并将行驶系数XX与预设行驶系数XXy进行比较：

若行驶系数XX＞预设行驶系数XXy，则控制监控对象进行自动驾驶直至行驶系数XX≤预设行驶系数XXy；

步骤八：行为分析模块接收到偏离提示指令后采集握住监控对象的方向盘的压力值并将其标记为握压值PY，若握压值PY不止一个则求取其平均值并将其标记为握压值PY；

步骤九：行为分析模块获取启动监控对象后的预设时间段内的盘压值PY的平均值并将其标记为标压值BY，获取握压值PY、标压值BY之间的差值并将其标记为偏压值YP；

步骤十：行为分析模块获取驾驶员的双眼的宽度值和长度值，并获取宽度值和长度值之比并将其标记为宽长比KC，其中驾驶员的双眼离开采集点时则令宽长比KC=0；

步骤十一：行为分析模块将偏压值YP、宽长比KC代入公式 得到分析系数FX，其中d1、d2分别为偏压值YP、宽长比KC的预设权重系数，且1＜q1＜q2；

步骤十二：行为分析模块将分析系数FX与预设分析系数FXy进行比较：

若分析系数FX＜预设分析系数FXy，则生成行为提示指令，并将行为提示指令发送至行为提示模块；

步骤十三：行为提示模块接收到行为提示指令控制行为提示手环振动，获取接收到行为提示指令的时刻与与当前时刻，获得两者时间差并将其标记为振动时段，根据振动时段×γ=振动频率获得振动频率，其中γ为预设转换因子，并控制行为提示手环按照振动频率进行振动，直至分析系数FX≥预设分析系数FXy。

本发明的有益效果：

本发明的自动驾驶辅助公共道路测试方法及系统，通过实时监控模块实时监控监控对象的行速值，并根据行速值生成监测指令，并将监测指令发送至参数获取模块，通过参数获取模块根据标志线与行驶线获得交行值、时行值，并根据交行值、时行值获得行驶系数，根据行驶系数生成偏离提示指令，并将偏离提示指令发送至偏离提示模块与行为分析模块，通过偏离提示模块接收到偏离提示指令后响起铃声提醒，通过行为分析模块接收到偏离提示指令后采集偏压值、宽长比，并根据偏压值、宽长比获得分析系数，根据分析系数生成行为提示指令，并将行为提示指令发送至行为提示模块；该自动驾驶辅助公共道路测试方法根据交行值、时行值获得行驶系数，行驶系数用于衡量驾驶员驾驶车辆使得车辆表现出的行驶状态，行驶系数越大表示行驶状态出现偏差的程度越大，需要对其进行提醒，之后利用偏离提示模块进行铃声提示，当提示效果不佳后进行自动控制保证车辆的正常安全行驶，根据偏压值、宽长比获得分析系数，分析系数用于衡量驾驶员驾驶车辆的行为状态，分析系数越小表示驾驶员的行为状态越差，表现出的疲劳驾驶状态越明显，之后利用行为提示模块对驾驶员进行提示直至驾驶员的行为状态恢复；该自动驾驶辅助公共道路测试方法实时对驾驶员驾驶车辆的状态进行监测，保证了驾驶车辆的安全性，减少交通事故出现的几率。

附图说明

下面结合附图对本发明作进一步的说明。

图1是本发明中自动驾驶辅助公共道路测试系统的原理框图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本发明保护的范围。

实施例1：

请参阅图1所示，本实施例为自动驾驶辅助公共道路测试系统，包括实时监控模块、参数获取模块、偏离提示模块、行为分析模块以及行为提示模块；

其中，所述实时监控模块用于实时监控监控对象的行速值XS，并根据行速值XS生成监测指令，并将监测指令发送至参数获取模块；

其中，所述参数获取模块用于根据标志线与行驶线获得交行值JX、时行值SX，并根据交行值JX、时行值SX获得行驶系数XX，根据行驶系数XX生成偏离提示指令，并将偏离提示指令发送至偏离提示模块与行为分析模块；

其中，所述偏离提示模块用于接收到偏离提示指令后响起铃声提醒；

其中，所述行为分析模块用于接收到偏离提示指令后采集偏压值YP、宽长比KC，并根据偏压值YP、宽长比KC获得分析系数FX，根据分析系数FX生成行为提示指令，并将行为提示指令发送至行为提示模块；

其中，所述行为提示模块用于接收到行为提示指令控制行为提示手环振动。

实施例2：

请参阅图1所示，本实施例为自动驾驶辅助公共道路测试方法，包括以下步骤：

步骤一：实时监控模块将安装有自动驾驶的车辆标记为监控对象，获取监控对象的行驶速率，并将其标记为行速值XS；

步骤二：实时监控模块将行速值XS与预设监测速率YS进行比较：

若行速值XS＞预设监测速率YS，则生成监测指令，并将监测指令发送至参数获取模块；

步骤三：参数获取模块获取公共道路上的标志线，获取监控对象所有车轮行驶的路线并将其标记为行驶线，获取单位时间内标志线与行驶线的相交次数并将其标记为交行值JX，获取所有车轮的位置，获取单位时间内标记线位于任意两个车轮之间时长并将其标记为时行值SX；

步骤四：参数获取模块将交行值JX、时行值SX代入公式 得到行驶系数XX，其中q1、q2分别为交行值JX、时行值SX的预设比例系数，且q1+q2=1，0＜q1＜q2＜1；

步骤五：参数获取模块将行驶系数XX与预设行驶系数XXy进行比较：

若行驶系数XX＞预设行驶系数XXy，则生成偏离提示指令，并将偏离提示指令发送至偏离提示模块与行为分析模块；

步骤六：偏离提示模块接收到偏离提示指令后响起铃声提醒，并采集铃声响起时刻与当前时刻，获得两者时间差并将其标记为分析时差；

步骤七：偏离提示模块从参数获取模块中获取分析时差=预设分析时差时的行驶系数XX，并将行驶系数XX与预设行驶系数XXy进行比较：

若行驶系数XX＞预设行驶系数XXy，则控制监控对象进行自动驾驶直至行驶系数XX≤预设行驶系数XXy；

步骤八：行为分析模块接收到偏离提示指令后采集握住监控对象的方向盘的压力值并将其标记为握压值PY，若握压值PY不止一个则求取其平均值并将其标记为握压值PY；

步骤九：行为分析模块获取启动监控对象后的预设时间段内的盘压值PY的平均值并将其标记为标压值BY，获取握压值PY、标压值BY之间的差值并将其标记为偏压值YP；

步骤十：行为分析模块获取驾驶员的双眼的宽度值和长度值，并获取宽度值和长度值之比并将其标记为宽长比KC，其中驾驶员的双眼离开采集点时则令宽长比KC=0；

步骤十一：行为分析模块将偏压值YP、宽长比KC代入公式 得到分析系数FX，其中d1、d2分别为偏压值YP、宽长比KC的预设权重系数，且1＜q1＜q2；

步骤十二：行为分析模块将分析系数FX与预设分析系数FXy进行比较：

若分析系数FX＜预设分析系数FXy，则生成行为提示指令，并将行为提示指令发送至行为提示模块；

步骤十三：行为提示模块接收到行为提示指令控制行为提示手环振动，获取接收到行为提示指令的时刻与与当前时刻，获得两者时间差并将其标记为振动时段，根据振动时段×γ=振动频率获得振动频率，其中γ为预设转换因子，并控制行为提示手环按照振动频率进行振动，直至分析系数FX≥预设分析系数FXy。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“示例”、“具体示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

以上内容仅仅是对本发明所作的举例和说明，所属本技术领域的技术人员对所描述的具体实施例做各种各样的修改或补充或采用类似的方式替代，只要不偏离发明或者超越本权利要求书所定义的范围，均应属于本发明的保护范围。

Claims (7)

1.自动驾驶辅助公共道路测试系统，其特征在于，包括：

实时监控模块，用于实时监控监控对象的行速值，并根据行速值生成监测指令，并将监测指令发送至参数获取模块；

参数获取模块，用于根据标志线与行驶线获得交行值、时行值，并根据交行值、时行值获得行驶系数，根据行驶系数生成偏离提示指令，并将偏离提示指令发送至偏离提示模块与行为分析模块；

偏离提示模块，用于接收到偏离提示指令后响起铃声提醒；

行为分析模块，用于接收到偏离提示指令后采集偏压值、宽长比，并根据偏压值、宽长比获得分析系数，根据分析系数生成行为提示指令，并将行为提示指令发送至行为提示模块；

行为提示模块，用于接收到行为提示指令控制行为提示手环振动。

2.根据权利要求1所述的自动驾驶辅助公共道路测试系统，其特征在于，所述实时监控模块生成监测指令的具体过程如下：

将安装有自动驾驶的车辆标记为监控对象，获取监控对象的行驶速率，并将其标记为行速值；

将行速值与预设监测速率进行比较：

若行速值＞预设监测速率，则生成监测指令，并将监测指令发送至参数获取模块。

3.根据权利要求2所述的自动驾驶辅助公共道路测试系统，其特征在于，所述参数获取模块生成偏离提示指令的具体过程如下：

获取公共道路上的标志线，获取监控对象所有车轮行驶的路线并将其标记为行驶线，获取单位时间内标志线与行驶线的相交次数并将其标记为交行值，获取所有车轮的位置，获取单位时间内标记线位于任意两个车轮之间时长并将其标记为时行值；

将交行值、时行值经过分析得到行驶系数；

将行驶系数与预设行驶系数进行比较：

若行驶系数＞预设行驶系数，则生成偏离提示指令，并将偏离提示指令发送至偏离提示模块与行为分析模块。

4.根据权利要求3所述的自动驾驶辅助公共道路测试系统，其特征在于，所述偏离提示模块响起铃声提醒的具体过程如下：

接收到偏离提示指令后响起铃声提醒，并采集铃声响起时刻与当前时刻，获得两者时间差并将其标记为分析时差；

从参数获取模块中获取分析时差=预设分析时差时的行驶系数，并将行驶系数与预设行驶系数进行比较：

若行驶系数＞预设行驶系数，则控制监控对象进行自动驾驶直至行驶系数≤预设行驶系数。

5.根据权利要求3所述的自动驾驶辅助公共道路测试系统，其特征在于，所述行为分析模块生成行为提示指令的具体过程如下：

接收到偏离提示指令后采集握住监控对象的方向盘的压力值并将其标记为握压值，若握压值不止一个则求取其平均值并将其标记为握压值；

获取启动监控对象后的预设时间段内的盘压值的平均值并将其标记为标压值，获取握压值、标压值之间的差值并将其标记为偏压值；

获取驾驶员的双眼的宽度值和长度值，并获取宽度值和长度值之比并将其标记为宽长比，其中驾驶员的双眼离开采集点时则令宽长比=0；

将偏压值、宽长比经过分析分析系数；

将分析系数与预设分析系数进行比较：

若分析系数＜预设分析系数，则生成行为提示指令，并将行为提示指令发送至行为提示模块。

6.根据权利要求5所述的自动驾驶辅助公共道路测试系统，其特征在于，所述行为提示模块控制行为提示手环振动的具体过程如下：

接收到行为提示指令控制行为提示手环振动，获取接收到行为提示指令的时刻与与当前时刻，获得两者时间差并将其标记为振动时段，根据振动时段获得振动频率，并控制行为提示手环按照振动频率进行振动，直至分析系数≥预设分析系数。

7.自动驾驶辅助公共道路测试方法，其特征在于，包括以下步骤：

步骤一：实时监控模块将安装有自动驾驶的车辆标记为监控对象，获取监控对象的行驶速率，并将其标记为行速值；

步骤二：实时监控模块将行速值与预设监测速率进行比较：

若行速值＞预设监测速率，则生成监测指令，并将监测指令发送至参数获取模块；

步骤三：参数获取模块获取公共道路上的标志线，获取监控对象所有车轮行驶的路线并将其标记为行驶线，获取单位时间内标志线与行驶线的相交次数并将其标记为交行值，获取所有车轮的位置，获取单位时间内标记线位于任意两个车轮之间时长并将其标记为时行值；

步骤四：参数获取模块将交行值、时行值经过分析得到行驶系数；

步骤五：参数获取模块将行驶系数与预设行驶系数进行比较：

若行驶系数＞预设行驶系数，则生成偏离提示指令，并将偏离提示指令发送至偏离提示模块与行为分析模块；

步骤六：偏离提示模块接收到偏离提示指令后响起铃声提醒，并采集铃声响起时刻与当前时刻，获得两者时间差并将其标记为分析时差；

步骤七：偏离提示模块从参数获取模块中获取分析时差=预设分析时差时的行驶系数，并将行驶系数与预设行驶系数进行比较：

若行驶系数＞预设行驶系数，则控制监控对象进行自动驾驶直至行驶系数≤预设行驶系数；

步骤八：行为分析模块接收到偏离提示指令后采集握住监控对象的方向盘的压力值并将其标记为握压值，若握压值不止一个则求取其平均值并将其标记为握压值；

步骤九：行为分析模块获取启动监控对象后的预设时间段内的盘压值的平均值并将其标记为标压值，获取握压值、标压值之间的差值并将其标记为偏压值；

步骤十：行为分析模块获取驾驶员的双眼的宽度值和长度值，并获取宽度值和长度值之比并将其标记为宽长比，其中驾驶员的双眼离开采集点时则令宽长比=0；

步骤十一：行为分析模块将偏压值、宽长比经过分析分析系数；

步骤十二：行为分析模块将分析系数与预设分析系数进行比较：

若分析系数＜预设分析系数，则生成行为提示指令，并将行为提示指令发送至行为提示模块；

步骤十三：行为提示模块接收到行为提示指令控制行为提示手环振动，获取接收到行为提示指令的时刻与与当前时刻，获得两者时间差并将其标记为振动时段，根据振动时段获得振动频率，并控制行为提示手环按照振动频率进行振动，直至分析系数≥预设分析系数。

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