CN107705609B - 停车场寻车方法及装置 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种停车场寻车方法，该方法包括：在无人机接收到寻车系统发送的寻车指令时，提取出所述寻车指令携带的目标车辆的位置信息；基于所述无人机当前的停靠位置以及目标车辆位置，计算到达所述目标车辆的飞行路径；控制所述无人机按照计算的飞行路径飞行，以引导用户到达目标车辆；其中，所述寻车系统在接收到用户基于其移动终端发送的寻车请求时，提取并查询所述寻车请求携带的目标车辆的车牌号信息所对应的位置信息，生成携带该位置信息的寻车指令。本发明还提供一种停车场寻车装置。本发明能够降低用户的寻车难度。
Description
技术领域
本发明涉及停车场管理领域，尤其涉及一种停车场寻车方法及装置。
背景技术
随着机动车辆的不断增多，停车场的规模也在不断扩大。在大型停车场内，车主在停车时具有随机性，通常在经过长时间的寻找后才能找到空闲车位停车，而车主确难以记忆其寻找空闲车位时的驾驶路线。当车主返回停车场内寻车时，由于停车场空间大、环境以及标志位相似、方向不易辨识的因素，容易在停车场内迷失方向，难以找寻到自己的车辆。
发明内容
本发明的主要目的在于提供一种停车场寻车方法及装置，旨在降低用户的寻车难度。
为实现上述目的，本发明实施例提供的一种停车场寻车方法，所述停车场寻车方法包括：
在无人机接收到寻车系统发送的寻车指令时，提取出所述寻车指令携带的目标车辆的位置信息；
基于所述无人机当前的停靠位置以及目标车辆位置，计算到达所述目标车辆的飞行路径；
控制所述无人机按照计算的飞行路径飞行，以引导用户到达目标车辆；
其中，所述寻车系统在接收到用户基于其移动终端发送的寻车请求时，提取并查询所述寻车请求携带的目标车辆的车牌号信息所对应的位置信息，生成携带该位置信息的寻车指令。
可选地，所述基于所述无人机当前的停靠位置以及目标车辆位置，计算到达所述目标车辆的飞行路径的步骤包括：
基于所述停靠位置以及所述目标车辆位置，计算到达所述目标车辆的所有步行路径；
将所有步行路径中的最短步行路径作为所述飞行路径。
可选地，在控制所述无人机按照计算的飞行路径飞行的过程中，还执行以下步骤：
识别所述无人机的环境光照亮度是否小于预设亮度；
在所述环境光照亮度小于所述预设亮度时，开启所述无人机的灯光提示装置。
可选地，所述寻车指令还携带有寻车请求所携带的车牌号信息，所述停车场寻车方法，还包括：
在所述无人机飞行到达所述飞行路径终点时，控制所述无人机拍摄所述飞行路径终点处的车辆图像；
基于所述车辆图像识别所述飞行路径终点处车辆的车牌号信息是否与所述寻车请求携带的车牌号信息相同；
在两车牌号信息相同时，控制所述无人机返航。
可选地，所述控制所述无人机拍摄所述飞行路径终点处的车辆图像的步骤之后，还包括：
将拍摄的车辆图像发送至所述寻车系统，以供所述寻车系统将所述车辆图像转发至所述移动终端；
所述控制所述无人机返航的步骤之前，还包括：
在两个车牌号信息相同，且接收到所述寻车系统转发的，用户基于所述移动终端触发的确认信息时，转入执行所述控制所述无人机返航的步骤。
此外，为实现上述目的，本发明还提供一种停车场寻车装置，所述停车场寻车装置包括：
提取模块，用于在无人机接收到寻车系统发送的寻车指令时，提取出所述寻车指令携带的目标车辆的位置信息；
计算模块，用于基于所述无人机当前的停靠位置以及目标车辆位置，计算到达所述目标车辆的飞行路径；
控制模块，用于控制所述无人机按照计算的飞行路径飞行，以引导用户到达目标车辆；
其中，所述寻车系统在接收到用户基于其移动终端发送的寻车请求时，提取并查询所述寻车请求携带的目标车辆的车牌号信息所对应的位置信息，生成携带该位置信息的寻车指令。
可选地，所述计算模块还用于基于所述停靠位置以及所述目标车辆位置，计算到达所述目标车辆的所有步行路径；还用于将所有步行路径中的最短步行路径作为所述飞行路径。
可选地，所述控制模块还用于在控制所述无人机按照计算的飞行路径飞行的过程中，识别所述无人机的环境光照亮度是否小于预设亮度；还用于在所述环境光照亮度小于所述预设亮度时，开启所述无人机的灯光提示装置。
可选地，所述寻车指令还携带有寻车请求所携带的车牌号信息，所述控制模块还用于在所述无人机飞行到达所述飞行路径终点时，控制所述无人机拍摄所述飞行路径终点处的车辆图像；还用于基于所述车辆图像识别所述飞行路径终点处车辆的车牌号信息是否与所述寻车请求携带的车牌号信息相同；还用于在两车牌号信息相同时，控制所述无人机返航。
可选地，所述控制模块还用于将拍摄的车辆图像发送至所述寻车系统，以供所述寻车系统将所述车辆图像转发至所述移动终端；还用于在两个车牌号信息相同，且接收到所述寻车系统转发的，用户基于所述移动终端触发的确认信息时，控制所述无人机返航。
本发明提出的停车场寻车方法及装置，在用户(包括车主和停车场管理员等)需求寻车时，通过其移动终端发送寻车请求至寻车系统，由寻车系统提取出寻车请求所携带的车牌号信息，并查询到该车牌号信息对应的位置信息，生成携带该位置信息的寻车指令至无人机，由无人机导航至前述位置信息对应的车位处，以引导用户到达目标车辆所在地，降低了用户寻车的寻车难度。
附图说明
图1为本发明停车场寻车装置第一实施例的功能模块示意图；
图2为本发明停车场寻车方法第一实施例的流程示意图。
本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。
具体实施方式
应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。
本发明提供一种停车场寻车装置，参照图1，在本发明停车场寻车装置的第一实施例中，该停车场寻车装置包括：
提取模块10，用于在无人机接收到寻车系统发送的寻车指令时，提取出寻车指令携带的目标车辆的位置信息；
计算模块20，用于基于无人机当前的停靠位置以及目标车辆位置，计算到达目标车辆的飞行路径；
控制模块30，用于控制无人机按照计算的飞行路径飞行，以引导用户到达目标车辆；
其中，寻车系统在接收到用户基于其移动终端发送的寻车请求时，提取并查询寻车请求携带的目标车辆的车牌号信息所对应的位置信息，生成携带该位置信息的寻车指令。
需要说明的是，本发明方案主要为：在用户(包括车主和停车场管理员等)需求寻车时，通过其移动终端发送寻车请求至寻车系统，由寻车系统提取出寻车请求所携带的车牌号信息，并查询到该车牌号信息对应的位置信息，生成携带该位置信息的寻车指令至无人机，由本发明提供的停车场寻车装置控制无人机导航至前述位置信息对应的车位，以引导用户到达目标车辆所在地。例如，当车主需要寻找自己的车辆时，走到无人机停靠位置，通过其移动终端(如手机)安装的特定APP输入自己车辆的车牌号信息，由手机发送寻车指令至无人机进行寻车；又例如，针对于已在前述特定APP绑定自己车辆的车牌号信息的车主，当该车主携带移动终端进入到停车场后，停车系统将推送一个账单至前述特定APP进行显示，供车主进行停车费用的结算，此外，该账单的显示页面还添加有用于发起寻车请求的“寻车控件”，若车主点击“寻车控件”将直接触发移动终端生成携带该车主已绑定的车牌号信息的寻车请求，无需车主手动输入车牌号信息；又例如，当车主移动终端未安装前述特定APP时，可向停车场管理员寻求帮助寻车，停车场管理员在其移动终端(如收费平板)安装的特定APP输入车主的车牌号信息，由收费平板发送寻车指令至无人机进行寻车；又例如，当车主在其车辆所在车位遇到困难需要寻求停车场管理员的帮助时，通过其移动终端发送求助请求至停车场管理员的移动终端，停车场管理员在其移动终端(如收费平板)安装的特定APP输入求助请求携带的车牌号信息，由收费平板发送寻车指令至无人机进行寻车，引导停车场管理员去往车主车位。
具体的，在本发明实施例中，停车场寻车装置在无人机接收到寻车系统发送的寻车指令时，提取出所述寻车指令携带的目标车辆的位置信息。
需要说明的是，本发明实施例预先在停车场的各个停车场位处，安装有图像采集装置，寻车系统通过安装的多个图像采集装置识别对应停车位是否存在车辆，并在停车位存在车辆时，将车辆的车牌号信息与停车位的位置信息进行关联，以在接收到用户移动终端的寻车请求时，查询到寻车请求携带的车牌号信息所对应的位置信息，并生成携带该位置信息的寻车指令发送至无人机。
在提取出接收的寻车指令所携带的目标车辆的位置信息之后，提取模块10将提取出的位置信息传输至计算模块20。
计算模块20在接收到提取模块10传输的目标车辆的位置信息，基于无人机当前的停靠位置以及目标车辆位置，计算到达目标车辆的飞行路径。其中，计算飞行路径采用的路径规划算法可由本领域技术人员根据实际需要进行设置，本发明不做具体限制，例如，本发明实施例中采用双向A*算法。
在计算得到无人机到达目标车辆的飞行路径之后，计算模块20将计算的飞行路径传输至控制模块30。
控制模块30在接收到计算模块20传输的飞行路径之后，启动无人机，并控制无人机按照计算的飞行路径飞行，以引导用户跟随无人机飞行路径，到达目标车辆处。可选地，控制模块30具体可控制无人机以不大于用户步行速度的飞行速度，按照计算的飞行路径飞行。
可选地，在本实施例中，控制模块30在控制无人机的飞行过程中，控制无人机开启摄像头，以记录其飞行过程，从而在需要时，相关维护人员可查阅到无人机的飞行记录。
本发明提出的停车场寻车装置，在用户(包括车主和停车场管理员等)需求寻车时，通过其移动终端发送寻车请求至寻车系统，由寻车系统提取出寻车请求所携带的车牌号信息，并查询到该车牌号信息对应的位置信息，生成携带该位置信息的寻车指令至无人机，由无人机导航至前述位置信息对应的车位处，以引导用户到达目标车辆所在地，降低了用户寻车的寻车难度。
进一步地，为进一步降低用户的寻车难度，基于第一实施例，提出本发明停车场寻车装置的第二实施例，在本实施例中，计算模块20还用于基于无人机的停靠位置以及目标车辆位置，计算到达目标车辆的所有步行路径；还用于将所有步行路径中的最短步行路径作为飞行路径。
在本实施例中，为进一步降低用户的寻车难度，计算模块20在计算到达目标车辆的飞行路径时，具体基于无人机的停靠位置以及目标车辆位置，计算到达目标车辆的所有步行路径。其中，计算步行路径采用的路径规划算法可由本领域技术人员根据实际需要进行设置，本发明不做具体限制。
在计算得到到达目标车辆的所有步行路径之后，计算模块20将所有步行路径中的最短步行路径作为无人机的飞行路径。
相应的，后续在控制模块30控制无人机按照计算模块20计算的飞行路径飞行时，用户可跟随无人机更便捷的到达目标车辆处。
进一步地，基于第一实施例，提出本发明停车场寻车装置的第三实施例，在本实施例中，控制模块30还用于在控制无人机按照计算的飞行路径飞行的过程中，识别无人机的环境光照亮度是否小于预设亮度；还用于在环境光照亮度小于预设亮度时，开启无人机的灯光提示装置。
需要说明的是，考虑到夜晚等光照环境较差的环境，为确保用户能够跟随无人机到达目标车辆处，本实施例增加了灯光提示的方案。
具体的，控制模块30在控制无人机按照计算的飞行路径飞行的过程中，实时或定时通过无人机设置的光照传感器，采集无人机当前所处环境的环境光照亮度，并在采集到无人机当前所处环境的环境光照亮度之后，识别无人机的环境光照亮度是否小于预设亮度。其中，预设亮度可设置为用户能够目视观测到无人机的最小亮度。
在识别到无人机的环境光照亮度小于预设亮度时，说明用户当前可能无法目视观测到无人机，此时控制模块30开启无人机的灯光提示装置，使得用户能够知道无人机的具体位置，从而跟随无人机到达目标车辆处。
进一步地，基于前述任一实施例，提出本发明停车场寻车装置的第四实施例，在本实施例中，控制模块30还用于在无人机飞行到达飞行路径终点时，控制无人机拍摄飞行路径终点处的车辆图像；还用于基于车辆图像识别飞行路径终点处车辆的车牌号信息是否与寻车请求携带的车牌号信息相同；还用于在两车牌号信息相同时，控制无人机返航。
需要说明的是，与前述实施例相比，本实施例增加了无人机的返航方案。
具体的，在本实施例中，寻车系统在向无人机发送寻车指令中，还携带有其从寻车请求中提取出的车牌号信息。
控制模块30在无人机飞行到达飞行路径终点时，控制无人机拍摄飞行路径终点处停车位中停靠车辆的车辆图像，并从拍摄的车辆图像中识别出停车位中停靠车辆的车牌号信息。其中，本发明对采用何种车牌号识别算法不做具体限制，可由本领域技术人员根据实际需要进行选取。
在识别出停车位中停靠车辆的车牌号信息之后，控制模块30将识别出的车牌号信息与之前接收到寻车指令中携带的车牌号信息进行比对，以确定停车位中停靠车辆是否是用户寻车的目标车辆。
在两车牌号信息相同时，控制模块30确定停车位中停靠车辆即为用户寻车的目标车辆，此时控制无人机返航。
可选地，在本实施例中，控制模块30控制无人机返航的飞行路径，可为之前寻车操作的飞行路径的逆向飞行路径；或者，控制模块30发送路径规划指令至计算模块20，指示计算模块20计算当前位置到达无人机之前停靠位置的直线路径，作为飞行路径控制无人机返航。
可选地，基于第四实施例，提出本发明停车场寻车装置的第五实施例，在本实施例中，控制模块30还用于将拍摄的车辆图像发送至寻车系统，以供寻车系统将拍摄的车辆图像转发至用户的移动终端；还用于在两个车牌号信息相同，且接收到寻车系统转发的，用户基于移动终端触发的确认信息时，控制无人机返航。
需要说明的是，本实施例在前述第四实施例的基础上，增加了用户的确认操作。
具体的，在本实施例中，控制模块30在无人机拍摄得到车辆图像之后，将拍摄的车辆图像发送至寻车系统，由寻车系统将无人机拍摄的车辆图像发送至用户的移动终端。其中，若用户基于其移动终端显示的车辆图像识别到停车位中停靠车辆为其寻车的目标车辆时，可基于其移动终端在前述车辆图像显示界面所显示的确认控件触发确认信息。
移动终端在侦测到用户触发的确认信息之后，将确认信息发送至寻车系统，由寻车系统将确认信息转发至无人机。
控制模块30在基于无人机接收到寻车系统转发的确认信息，且完成从车辆图像中识别出的车牌号信息与之前接收到寻车指令中携带的车牌号信息的比对，并且两个车牌号信息相同时，控制无人机返航。其中，控制无人机返航的操作可参照前述第四实施例相应实施，此处不再赘述。
本发明还提供一种停车场寻车方法，该停车场寻车方法由图1所示的停车场寻车装置执行，对应于前述停车场寻车装置的第一实施例，参照图2，在本发明停车场寻车方法的第一实施例中，该停车场寻车方法包括以下步骤：
步骤S10，在无人机接收到寻车系统发送的寻车指令时，提取出寻车指令携带的目标车辆的位置信息；
步骤S20，基于无人机当前的停靠位置以及目标车辆位置，计算到达目标车辆的飞行路径；
步骤S30，控制无人机按照计算的飞行路径飞行，以引导用户到达目标车；
其中，寻车系统在接收到用户基于其移动终端发送的寻车请求时，提取并查询寻车请求携带的目标车辆的车牌号信息所对应的位置信息，生成携带该位置信息的寻车指令。
需要说明的是，本发明方案主要为：在用户(包括车主和停车场管理员等)需求寻车时，通过其移动终端发送寻车请求至寻车系统，由寻车系统提取出寻车请求所携带的车牌号信息，并查询到该车牌号信息对应的位置信息，生成携带该位置信息的寻车指令至无人机，由本发明提供的停车场寻车装置控制无人机导航至前述位置信息对应的车位，以引导用户到达目标车辆所在地。例如，当车主需要寻找自己的车辆时，走到无人机停靠位置，通过其移动终端(如手机)安装的特定APP输入自己车辆的车牌号信息，由手机发送寻车指令至无人机进行寻车；又例如，针对于已在前述特定APP绑定自己车辆的车牌号信息的车主，当该车主携带移动终端进入到停车场后，停车系统将推送一个账单至前述特定APP进行显示，供车主进行停车费用的结算，此外，该账单的显示页面还添加有用于发起寻车请求的“寻车控件”，若车主点击“寻车控件”将直接触发移动终端生成携带该车主已绑定的车牌号信息的寻车请求，无需车主手动输入车牌号信息；又例如，当车主移动终端未安装前述特定APP时，可向停车场管理员寻求帮助寻车，停车场管理员在其移动终端(如收费平板)安装的特定APP输入车主的车牌号信息，由收费平板发送寻车指令至无人机进行寻车；又例如，当车主在其车辆所在车位遇到困难需要寻求停车场管理员的帮助时，通过其移动终端发送求助请求至停车场管理员的移动终端，停车场管理员在其移动终端(如收费平板)安装的特定APP输入求助请求携带的车牌号信息，由收费平板发送寻车指令至无人机进行寻车，引导停车场管理员去往车主车位。
具体的，在本发明实施例中，停车场寻车装置在无人机接收到寻车系统发送的寻车指令时，提取出所述寻车指令携带的目标车辆的位置信息。
需要说明的是，本发明实施例预先在停车场的各个停车场位处，安装有图像采集装置，寻车系统通过安装的多个图像采集装置识别对应停车位是否存在车辆，并在停车位存在车辆时，将车辆的车牌号信息与停车位的位置信息进行关联，以在接收到用户移动终端的寻车请求时，查询到寻车请求携带的车牌号信息所对应的位置信息，并生成携带该位置信息的寻车指令发送至无人机。
在提取出接收的寻车指令所携带的目标车辆的位置信息之后，提取模块10将提取出的位置信息传输至计算模块20。
计算模块20在接收到提取模块10传输的目标车辆的位置信息，基于无人机当前的停靠位置以及目标车辆位置，计算到达目标车辆的飞行路径。其中，计算飞行路径采用的路径规划算法可由本领域技术人员根据实际需要进行设置，本发明不做具体限制，例如，本发明实施例中采用双向A*算法。
在计算得到无人机到达目标车辆的飞行路径之后，计算模块20将计算的飞行路径传输至控制模块30。
控制模块30在接收到计算模块20传输的飞行路径之后，启动无人机，并控制无人机按照计算的飞行路径飞行，以引导用户跟随无人机飞行路径，到达目标车辆处。可选地，控制模块30具体可控制无人机以不大于用户步行速度的飞行速度，按照计算的飞行路径飞行。
可选地，在本实施例中，控制模块30在控制无人机的飞行过程中，控制无人机开启摄像头，以记录其飞行过程，从而在需要时，相关维护人员可查阅到无人机的飞行记录。
本发明提出的停车场寻车方法，在用户(包括车主和停车场管理员等)需求寻车时，通过其移动终端发送寻车请求至寻车系统，由寻车系统提取出寻车请求所携带的车牌号信息，并查询到该车牌号信息对应的位置信息，生成携带该位置信息的寻车指令至无人机，由无人机导航至前述位置信息对应的车位处，以引导用户到达目标车辆所在地，降低了用户寻车的寻车难度。
进一步地，基于前述第一实施例，提出本发明停车场寻车方法的第二实施例，对应于前述停车场寻车装置的第二实施例，在本实施例中，步骤S20包括：
基于无人机的停靠位置以及目标车辆位置，计算到达目标车辆的所有步行路径；
将所有步行路径中的最短步行路径作为飞行路径。
在本实施例中，为进一步降低用户的寻车难度，计算模块20在计算到达目标车辆的飞行路径时，具体基于无人机的停靠位置以及目标车辆位置，计算到达目标车辆的所有步行路径。其中，计算步行路径采用的路径规划算法可由本领域技术人员根据实际需要进行设置，本发明不做具体限制。
在计算得到到达目标车辆的所有步行路径之后，计算模块20将所有步行路径中的最短步行路径作为无人机的飞行路径。
相应的，后续在控制模块30控制无人机按照计算模块20计算的飞行路径飞行时，用户可跟随无人机更便捷的到达目标车辆处。
进一步地，基于前述第一实施例，提出本发明停车场寻车方法的第三实施例，对应于前述停车场寻车装置的第三实施例，在本实施例中，在控制所述无人机按照计算的飞行路径飞行的过程中，还执行以下步骤：
识别无人机的环境光照亮度是否小于预设亮度；
在环境光照亮度小于预设亮度时，开启无人机的灯光提示装置。
需要说明的是，考虑到夜晚等光照环境较差的环境，为确保用户能够跟随无人机到达目标车辆处，本实施例增加了灯光提示的方案。
具体的，控制模块30在控制无人机按照计算的飞行路径飞行的过程中，实时或定时通过无人机设置的光照传感器，采集无人机当前所处环境的环境光照亮度，并在采集到无人机当前所处环境的环境光照亮度之后，识别无人机的环境光照亮度是否小于预设亮度。其中，预设亮度可设置为用户能够目视观测到无人机的最小亮度。
在识别到无人机的环境光照亮度小于预设亮度时，说明用户当前可能无法目视观测到无人机，此时控制模块30开启无人机的灯光提示装置，使得用户能够知道无人机的具体位置，从而跟随无人机到达目标车辆处。
进一步地，基于前述任一实施例，提出本发明停车场寻车方法的第四实施例，对应于前述停车场寻车装置的第四实施例，在本实施例中，寻车指令还携带有寻车请求所携带的车牌号信息，在本实施例中，该停车场寻车方法，还包括：
在无人机飞行到达飞行路径终点时，控制无人机拍摄飞行路径终点处的车辆图像；
基于车辆图像识别飞行路径终点处车辆的车牌号信息是否与寻车请求携带的车牌号信息相同；
在两车牌号信息相同时，控制无人机返航。
需要说明的是，与前述实施例相比，本实施例增加了无人机的返航方案。
具体的，在本实施例中，寻车系统在向无人机发送寻车指令中，还携带有其从寻车请求中提取出的车牌号信息。
控制模块30在无人机飞行到达飞行路径终点时，控制无人机拍摄飞行路径终点处停车位中停靠车辆的车辆图像，并从拍摄的车辆图像中识别出停车位中停靠车辆的车牌号信息。其中，本发明对采用何种车牌号识别算法不做具体限制，可由本领域技术人员根据实际需要进行选取。
在识别出停车位中停靠车辆的车牌号信息之后，控制模块30将识别出的车牌号信息与之前接收到寻车指令中携带的车牌号信息进行比对，以确定停车位中停靠车辆是否是用户寻车的目标车辆。
在两车牌号信息相同时，控制模块30确定停车位中停靠车辆即为用户寻车的目标车辆，此时控制无人机返航。
可选地，在本实施例中，控制模块30控制无人机返航的飞行路径，可为之前寻车操作的飞行路径的逆向飞行路径；或者，控制模块30发送路径规划指令至计算模块20，指示计算模块20计算当前位置到达无人机之前停靠位置的直线路径，作为飞行路径控制无人机返航。
进一步地，基于前述第四实施例，提出本发明停车场寻车方法的第五实施例，对应于前述停车场寻车装置的第五实施例，在本实施例中，前述控制无人机拍摄飞行路径终点处的车辆图像的步骤之后，还包括：
将拍摄的车辆图像发送至寻车系统，以供寻车系统将拍摄的车辆图像转发至用户的移动终端；
前述控制无人机返航的步骤之前，还包括：
在两个车牌号信息相同，且接收到寻车系统转发的，用户基于移动终端触发的确认信息时，转入执行前述控制无人机返航的步骤。
需要说明的是，本实施例在前述第四实施例的基础上，增加了用户的确认操作。
具体的，在本实施例中，控制模块30在无人机拍摄得到车辆图像之后，将拍摄的车辆图像发送至寻车系统，由寻车系统将无人机拍摄的车辆图像发送至用户的移动终端。其中，若用户基于其移动终端显示的车辆图像识别到停车位中停靠车辆为其寻车的目标车辆时，可基于其移动终端在前述车辆图像显示界面所显示的确认控件触发确认信息。
移动终端在侦测到用户触发的确认信息之后，将确认信息发送至寻车系统，由寻车系统将确认信息转发至无人机。
控制模块30在基于无人机接收到寻车系统转发的确认信息，且完成从车辆图像中识别出的车牌号信息与之前接收到寻车指令中携带的车牌号信息的比对，并且两个车牌号信息相同时，控制无人机返航。其中，控制无人机返航的操作可参照前述第四实施例相应实施，此处不再赘述。
通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质(如ROM/RAM、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端设备(可以是手机，计算机，服务器，空调器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述的方法。
以上仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。
Claims (6)
1.一种停车场寻车方法，其特征在于，所述停车场寻车方法包括：
在无人机接收到寻车系统发送的寻车指令时，提取出所述寻车指令携带的目标车辆的位置信息；
基于所述无人机当前的停靠位置以及目标车辆位置，计算到达所述目标车辆的飞行路径；
控制所述无人机按照计算的飞行路径飞行，以引导用户到达目标车辆；
其中，所述寻车系统在接收到用户基于其移动终端发送的寻车请求时，提取并查询所述寻车请求携带的目标车辆的车牌号信息所对应的位置信息，生成携带该位置信息的寻车指令；
其中，所述寻车指令还携带有寻车请求所携带的车牌号信息，所述停车场寻车方法，还包括：
在所述无人机飞行到达所述飞行路径终点时，控制所述无人机拍摄所述飞行路径终点处的车辆图像；
将拍摄的车辆图像发送至所述寻车系统，以供所述寻车系统将所述车辆图像转发至所述移动终端；
基于所述车辆图像识别所述飞行路径终点处车辆的车牌号信息是否与所述寻车请求携带的车牌号信息相同；
在两个车牌号信息相同，且接收到所述寻车系统转发的，用户基于所述移动终端触发的确认信息时，控制所述无人机返航。
2.根据权利要求1所述的停车场寻车方法，其特征在于，所述基于所述无人机当前的停靠位置以及目标车辆位置，计算到达所述目标车辆的飞行路径的步骤包括：
基于所述停靠位置以及所述目标车辆位置，计算到达所述目标车辆的所有步行路径；
将所有步行路径中的最短步行路径作为所述飞行路径。
3.根据权利要求1所述的停车场寻车方法，其特征在于，在控制所述无人机按照计算的飞行路径飞行的过程中，还执行以下步骤：
识别所述无人机的环境光照亮度是否小于预设亮度；
在所述环境光照亮度小于所述预设亮度时，开启所述无人机的灯光提示装置。
4.一种停车场寻车装置，应用于无人机，其特征在于，所述停车场寻车装置包括：
提取模块，用于在无人机接收到寻车系统发送的寻车指令时，提取出所述寻车指令携带的目标车辆的位置信息；
计算模块，用于基于所述无人机当前的停靠位置以及目标车辆位置，计算到达所述目标车辆的飞行路径；
控制模块，用于控制所述无人机按照计算的飞行路径飞行，以引导用户到达目标车辆；
其中，所述寻车系统在接收到用户基于其移动终端发送的寻车请求时，提取并查询所述寻车请求携带的目标车辆的车牌号信息所对应的位置信息，生成携带该位置信息的寻车指令；
其中，所述寻车指令还携带有寻车请求所携带的车牌号信息，所述控制模块还用于在所述无人机飞行到达所述飞行路径终点时，控制所述无人机拍摄所述飞行路径终点处的车辆图像；
所述控制模块还用于将拍摄的车辆图像发送至所述寻车系统，以供所述寻车系统将所述车辆图像转发至所述移动终端；
所述控制模块还用于基于所述车辆图像识别所述飞行路径终点处车辆的车牌号信息是否与所述寻车请求携带的车牌号信息相同；
所述控制模块还用于在两个车牌号信息相同，且接收到所述寻车系统转发的，用户基于所述移动终端触发的确认信息时，控制所述无人机返航。
5.根据权利要求4所述的停车场寻车装置，其特征在于，所述计算模块还用于基于所述停靠位置以及所述目标车辆位置，计算到达所述目标车辆的所有步行路径；还用于将所有步行路径中的最短步行路径作为所述飞行路径。
6.根据权利要求4所述的停车场寻车装置，其特征在于，所述控制模块还用于在控制所述无人机按照计算的飞行路径飞行的过程中，识别所述无人机的环境光照亮度是否小于预设亮度；还用于在所述环境光照亮度小于所述预设亮度时，开启所述无人机的灯光提示装置。
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