CN111625022A - 可控制无人机跟随车辆的控制方法、系统、介质及服务端 - Google Patents

可控制无人机跟随车辆的控制方法、系统、介质及服务端 Download PDF

Info

Publication number
CN111625022A
CN111625022A CN201910146392.5A CN201910146392A CN111625022A CN 111625022 A CN111625022 A CN 111625022A CN 201910146392 A CN201910146392 A CN 201910146392A CN 111625022 A CN111625022 A CN 111625022A
Authority
CN
China
Prior art keywords
vehicle
unmanned aerial
aerial vehicle
time period
interval time
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN201910146392.5A
Other languages
English (en)
Inventor
马资源
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Shanghai Pateo Network Technology Service Co Ltd
Original Assignee
Shanghai Pateo Network Technology Service Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Shanghai Pateo Network Technology Service Co Ltd filed Critical Shanghai Pateo Network Technology Service Co Ltd
Priority to CN201910146392.5A priority Critical patent/CN111625022A/zh
Publication of CN111625022A publication Critical patent/CN111625022A/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/12—Target-seeking control
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/10—Simultaneous control of position or course in three dimensions
    • G05D1/101—Simultaneous control of position or course in three dimensions specially adapted for aircraft
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04L—TRANSMISSION OF DIGITAL INFORMATION, e.g. TELEGRAPHIC COMMUNICATION
    • H04L67/00—Network arrangements or protocols for supporting network services or applications
    • H04L67/01—Protocols
    • H04L67/02—Protocols based on web technology, e.g. hypertext transfer protocol [HTTP]
    • H04L67/025—Protocols based on web technology, e.g. hypertext transfer protocol [HTTP] for remote control or remote monitoring of applications
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04L—TRANSMISSION OF DIGITAL INFORMATION, e.g. TELEGRAPHIC COMMUNICATION
    • H04L67/00—Network arrangements or protocols for supporting network services or applications
    • H04L67/01—Protocols
    • H04L67/12—Protocols specially adapted for proprietary or special-purpose networking environments, e.g. medical networks, sensor networks, networks in vehicles or remote metering networks
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
    • H04N7/00—Television systems
    • H04N7/18—Closed-circuit television [CCTV] systems, i.e. systems in which the video signal is not broadcast

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Signal Processing (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
  • Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
  • Health & Medical Sciences (AREA)
  • Computing Systems (AREA)
  • General Health & Medical Sciences (AREA)
  • Medical Informatics (AREA)
  • Multimedia (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)

Abstract

本发明提供一种可控制无人机跟随车辆的控制方法、系统、介质及服务端，控制方法包括：接收T‑box转发的无人机的启动信号；根据车载终端的标识符，查找与车载终端对应的无人机，并将无人机的启动信号发送至该无人机；实时读取移动信息，并实时地重新编辑成无人机可识别的移动信息，并将该可识别的移动信息发送至无人机；在行驶过程中，待接收到车载终端通过T‑box发送的拍摄请求后，将该拍摄请求发送至无人机；待无人机接收到拍摄请求后，执行该拍摄请求，并将拍摄到的多媒体信息传输至服务端；继续将多媒体信息下发至车载终端，以便车载终端显示或播放该多媒体信息。本发明简化了无人机操作方式，提高了操作便利性，提升了用户体验感。

Description

可控制无人机跟随车辆的控制方法、系统、介质及服务端
技术领域
本发明属于无线通信技术领域，涉及一种控制方法和系统，特别是涉及一种可控制无人机跟随车辆的控制方法、系统、介质及服务端。
背景技术
目前无人机上可设置拍摄装置，通过遥控无人机用户可以实现航拍，为用户提供全新的拍摄角度，无论拍摄人像还是拍摄风景都可以适用。
然而，在传统的无人机拍摄方法中，通常使用遥控器手动控制无人机的飞行轨迹。用户拍摄图像和视频时，需要调整好拍摄位置和角度，然后逐个镜头进行拍摄。
现有技术中不存在通过车辆对无人机进行控制的技术，尤其是驾驶员在开车时，若通过其他装置控制无人机拍照，势必会影响驾驶员的操作。
因此，如何提供一种可控制无人机跟随车辆的控制方法、系统、介质及服务端，以解决现有技术不存在通过车辆对无人机进行控制的技术，尤其是驾驶员在开车时，若通过其他装置控制无人机拍照，导致影响驾驶员的操作等缺陷，实已成为本领域技术人员亟待解决的技术问题。
发明内容
鉴于以上所述现有技术的缺点，本发明的目的在于提供一种可控制无人机跟随车辆的控制方法、系统、介质及服务端，用于解决现有技术不存在通过车辆对无人机进行控制的技术，尤其是驾驶员在开车时，若通过其他装置控制无人机拍照，导致影响驾驶员的操作的问题。
为实现上述目的及其他相关目的，本发明一方面提供一种可控制无人机跟随车辆的控制方法，其特征在于，应用于包括一车载终端，与该车载终端连接的T-box，与所述T-box通信连接的服务端及与该服务端通信连接的无人机的通信网络；其中，待一车辆启动后，所述车载终端读取到车辆的启动信号，同时通过T-box发送针对与该车辆匹配的无人机的启动信号；在所述车辆启动后，所述车载终端实时读取所述车辆的移动信息，并将该移动信息继续通过所述T-box发送至服务端；所述无人机的启动信号中包括所述车载终端的标识符；所述可控制无人机跟随车辆的控制方法包括：接收所述T-box转发的无人机的启动信号；根据所述车载终端的标识符，在与所述服务端通信连接的若干无人机中查找与所述车载终端对应的无人机，并将该无人机的启动信号发送至该无人机，以控制该无人机启动；实时读取所接收到车辆的移动信息，并实时地重新编辑成所述无人机可识别的移动信息，并将该可识别的移动信息发送至所述无人机，以便所述无人机根据可识别的移动信息运动；在行驶过程中，待接收到所述车载终端通过所述T-box发送的拍摄请求后，将该拍摄请求发送至所述无人机；待所述无人机接收到所述拍摄请求后，执行该拍摄请求，并将拍摄到的多媒体信息传输至所述服务端；继续将所述多媒体信息下发至所述车载终端，以便该车载终端显示或播放该多媒体信息。
于本发明的一实施例中，所述车辆的移动信息包括车辆的起始位置、车辆的目的地位置、起始位置与目的地位置之间的规划路径、规划路径上各间隔时间段的移动位置、与每一规划路径上各间隔时间段的移动位置对应的该车辆的实时移动速度及在规划路径中悬停地点；其中，所述规划路径上各间隔时间段的移动位置包括第一间隔时间段的移动位置，第二间隔时间段的移动位置，…，第N-1间隔时间段的移动位置及第N间隔时间段的移动位置；N大于2。
于本发明的一实施例中，在实时读取所接收到车辆的移动信息的步骤中，所述可控制无人机跟随车辆的控制方法还包括：根据读取到的移动信息中的车辆的起始位置、规划路径上各间隔时间段的移动位置及车辆的目的地位置，实时地绘制车辆的起始位置与规划路径上各间隔时间段的移动位置中第一间隔时间段的移动位置之间的飞行轨迹，第一间隔时间段的移动位置与第二间隔时间段的移动位置之间的飞行轨迹，…，第N-1间隔时间段的移动位置与第N间隔时间段的移动位置之间的飞行轨迹，或第N间隔时间段的移动位置与车辆的目的地位置之间的飞行轨迹。
于本发明的一实施例中，在实时读取所接收到车辆的移动信息的步骤中，所述可控制无人机跟随车辆的控制方法还包括：分别在车辆的起始位置与规划路径上各间隔时间段的移动位置中第一间隔时间段的移动位置之间，第一间隔时间段的移动位置与第二间隔时间段的移动位置之间，…，第N-1间隔时间段的移动位置与第N间隔时间段的移动位置之间的飞行轨迹，或第N间隔时间段的移动位置与车辆的目的地位置之间查找是否存在悬停地点，若存在，则在对应的飞行轨迹上标注查找到的悬停地点，若不存在，则继续查找。
于本发明的一实施例中，所述重新编辑成所述无人机可识别的移动信息的步骤包括：将车辆的起始位置与规划路径上各间隔时间段的移动位置中第一间隔时间段的移动位置之间的飞行轨迹，第一间隔时间段的移动位置与第二间隔时间段的移动位置之间的飞行轨迹，…，第N-1间隔时间段的移动位置与第N间隔时间段的移动位置之间的飞行轨迹，或第N间隔时间段的移动位置与车辆的目的地位置之间的飞行轨迹，飞行轨迹上查找到的悬停地点及与每一规划路径上各间隔时间段的移动位置对应的该车辆的实时移动速度一一对应地按照预设格式重新编辑成无人机可识别的移动信息；其中，预设格式＝飞行轨迹+存在的悬停地点+该飞行轨迹上的实时移动速度；或预设格式＝飞行轨迹+该飞行轨迹上的实时移动速度。
于本发明的一实施例中，所述车载终端接收到的拍摄请求为预先设定的操作动作；待所述车载终端接收到预先设定的操作动作后，将该操作动作识别为发送至T-box的拍摄请求。
本发明另一方面提供一种可控制无人机跟随车辆的控制系统，应用于包括一车载终端，与该车载终端连接的T-box，与所述T-box通信连接的服务端及与该服务端通信连接的无人机的通信网络；其中，待一车辆启动后，所述车载终端读取到车辆的启动信号，同时通过T-box发送针对与该车辆匹配的无人机的启动信号；在所述车辆启动后，所述车载终端实时读取所述车辆的移动信息，并将该移动信息继续通过所述T-box发送至服务端；所述无人机的启动信号中包括所述车载终端的标识符；所述可控制无人机跟随车辆的控制系统包括：通信模块，用于接收所述T-box转发的无人机的启动信号；查找模块，用于根据所述车载终端的标识符，在与所述服务端通信连接的若干无人机中查找与所述车载终端对应的无人机，并将该无人机的启动信号通过所述通信模块发送至该无人机，以控制该无人机启动；处理模块，用于实时读取所接收到车辆的移动信息，并实时地重新编辑成所述无人机可识别的移动信息，并将该可识别的移动信息通过所述通信模块发送至所述无人机，以便所述无人机根据可识别的移动信息运动；在行驶过程中，待所述通信模块接收到所述车载终端通过所述T-box发送的拍摄请求后，将该拍摄请求发送至所述无人机；待所述无人机接收到所述拍摄请求后，执行该拍摄请求，并将拍摄到的多媒体信息传输至所述服务端，所述通信模块继续将所述多媒体信息下发至所述车载终端，以便该车载终端显示或播放该多媒体信息。
于本发明的一实施例中，所述处理模块还用于将车辆的起始位置与规划路径上各间隔时间段的移动位置中第一间隔时间段的移动位置之间的飞行轨迹，第一间隔时间段的移动位置与第二间隔时间段的移动位置之间的飞行轨迹，…，第N-1间隔时间段的移动位置与第N间隔时间段的移动位置之间的飞行轨迹，或第N间隔时间段的移动位置与车辆的目的地位置之间的飞行轨迹，飞行轨迹上查找到的悬停地点及与每一规划路径上各间隔时间段的移动位置对应的该车辆的实时移动速度一一对应地按照预设格式重新编辑成无人机可识别的移动信息；其中，预设格式＝飞行轨迹+存在的悬停地点+该飞行轨迹上的实时移动速度。
本发明又一方面提供一种介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现所述可控制无人机跟随车辆的控制方法。
本发明最后一方面提供一种服务端，包括：处理器及存储器；所述存储器用于存储计算机程序，所述处理器用于执行所述存储器存储的计算机程序，以使所述服务端执行所述可控制无人机跟随车辆的控制方法
如上所述，本发明所述的可控制无人机跟随车辆的控制方法、系统、介质及服务端，具有以下有益效果：
本发明所述可控制无人机跟随车辆的控制方法、系统、介质及服务端可通过车辆控制无人机进行跟随飞行，还可以在车机上显示无人机拍摄的多媒体信息，本发明简化了无人机操作方式，提高了操作便利性，提升了用户体验感。
附图说明
图1显示为本发明所应用的通信网络的原理结构示意图。
图2显示为本发明的可控制无人机跟随车辆的控制方法于一实施例中的流程示意图。
图3显示为本发明的可控制无人机跟随车辆的控制方法中S25的流程示意图。
图4显示为本发明的可控制无人机跟随车辆的控制系统于一实施例中的原理结构示意图。
元件标号说明
1 通信网络
11 车载终端
12 T-box
13 服务端
14 无人机
4 可控制无人机跟随车辆的 控制系统
41 通信模块
42 查找模块
43 处理模块
S21～S26 步骤
S251～S254 步骤
具体实施方式
以下通过特定的具体实例说明本发明的实施方式，本领域技术人员可由本说明书所揭露的内容轻易地了解本发明的其他优点与功效。本发明还可以通过另外不同的具体实施方式加以实施或应用，本说明书中的各项细节也可以基于不同观点与应用，在没有背离本发明的精神下进行各种修饰或改变。需说明的是，在不冲突的情况下，以下实施例及实施例中的特征可以相互组合。
需要说明的是，以下实施例中所提供的图示仅以示意方式说明本发明的基本构想，遂图式中仅显示与本发明中有关的组件而非按照实际实施时的组件数目、形状及尺寸绘制，其实际实施时各组件的型态、数量及比例可为一种随意的改变，且其组件布局型态也可能更为复杂。
本发明所述可控制无人机跟随车辆的控制方法、系统、介质及服务端的技术方案为：
1.车辆启动
2.车机通过TBOX发送启动信号；
3.TBOX上传命令至TSP；
4.TSP收到命令后下发命令至无人机启动信号；
5.无人机收到信号后开始启动；
6.车机通过TBOX实时上传车辆当前位置及车速至TSP；
7.TSP下发车辆当前位置及车速至无人机；
8.无人机跟随上传的位置信息按照车辆的速度进行跟随飞行；
9.用户按下车辆按键获取无人机上的照片拍摄情况；
10.TSP收到请求后发送至无人机；
11.无人机将照片上传至TSP
12.TSP下发照片至车机；
13.车机收到信息后在屏幕上显示照片。
实施例一
本实施例提供一种可控制无人机跟随车辆的控制方法，其特征在于，应用于包括一车载终端，与该车载终端连接的T-box，与所述T-box通信连接的服务端及与该服务端通信连接的无人机的通信网络；其中，待一车辆启动后，所述车载终端读取到车辆的启动信号，同时通过T-box发送针对与该车辆匹配的无人机的启动信号；在所述车辆启动后，所述车载终端实时读取所述车辆的移动信息，并将该移动信息继续通过所述T-box发送至服务端；所述无人机的启动信号中包括所述车载终端的标识符；所述可控制无人机跟随车辆的控制方法包括：
接收所述T-box转发的无人机的启动信号；
根据所述车载终端的标识符，在与所述服务端通信连接的若干无人机中查找与所述车载终端对应的无人机，并将该无人机的启动信号发送至该无人机，以控制该无人机启动；
实时读取所接收到车辆的移动信息，并实时地重新编辑成所述无人机可识别的移动信息，并将该可识别的移动信息发送至所述无人机，以便所述无人机根据可识别的移动信息移动；
在行驶过程中，待接收到所述车载终端通过所述T-box发送的拍摄请求后，将该拍摄请求发送至所述无人机；待所述无人机接收到所述拍摄请求后，执行该拍摄请求，并将拍摄到的多媒体信息传输至所述服务端；
继续将所述多媒体信息下发至所述车载终端，以便该车载终端显示或播放该多媒体信息。
以下将结合图示对本实施例所述可控制无人机跟随车辆的控制方法进行详细描述。请参阅图1，显示为本发明所应用的通信网络的原理结构示意图。如图1所示，所述通信网络1包括安装于一车辆上的车载终端11，与所述车载终端11连接(于本实施例中，通过USB连接)的T-box12，与所述T-box12通信连接(于本实施例中，通信连接方式包括2G/3G/4G/5G)的服务端13、及与该服务端13通信连接(于本实施例中，通信连接方式包括2G/3G/4G/5G)的无人机14。
在本实施例中，待一车辆启动后，所述车载终端11读取到车辆的启动信号，同时通过T-box12发送针对与该车辆匹配的无人机的启动信号；在所述车辆启动后，所述车载终端实时读取所述车辆的移动信息，并将该移动信息继续通过所述T-box发送至服务端；所述无人机的启动信号中包括所述车载终端的标识符。在本实施例中，所述车载终端的标识符可以为用户的身份证号码、联系电话或车机编号。在本实施例中，所述服务端13存储有与用户的身份证号码、联系电话或车机编号一一对应的无人机的编号。
请参阅图2，显示为可控制无人机跟随车辆的控制方法于一实施例中的流程示意图。如图2所示，所述可控制无人机跟随车辆的控制方法具体包括以下几个步骤：
S21，接收所述T-box转发的无人机的启动信号。
S22，从启动信号中提取车载终端的标识符。
S23，根据所述车载终端的标识符，在与所述服务端通信连接的若干无人机(B1，B2，B3…)中查找与所述车载终端对应的无人机。
S24，待查找到与所述车载终端对应的无人机后，将该无人机的启动信号发送至该无人机，以控制该无人机启动。
例如，用户的身份证号码A与之对应的无人机的编号B1。
例如，车机编号C与之对应的无人机的编号B2。
S25，实时读取所接收到车辆的移动信息，并实时地重新编辑成所述无人机可识别的移动信息，并将该可识别的移动信息发送至所述无人机，以便所述无人机根据可识别的移动信息运动。
请参阅图3，显示为S15的流程示意图。如图3所示，所述S15具体包括以下步骤：
S251，读取所接收到车辆的移动信息。在本实施例中，所述车辆的移动信息包括车辆的起始位置、车辆的目的地位置、起始位置与目的地位置之间的规划路径、规划路径上各间隔时间段的移动位置、与每一规划路径上各间隔时间段的移动位置对应的该车辆的实时移动速度及在规划路径中悬停地点；其中，所述规划路径上各间隔时间段的移动位置包括第一间隔时间段的移动位置，第二间隔时间段的移动位置，…，第N-1间隔时间段的移动位置及第N间隔时间段的移动位置；N大于2。
S252，根据读取到的移动信息中的车辆的起始位置、规划路径上各间隔时间段的移动位置及车辆的目的地位置，实时地绘制车辆的起始位置与规划路径上各间隔时间段的移动位置中第一间隔时间段的移动位置之间的飞行轨迹，第一间隔时间段的移动位置与第二间隔时间段的移动位置之间的飞行轨迹，…，第N-1间隔时间段的移动位置与第N间隔时间段的移动位置之间的飞行轨迹，或第N间隔时间段的移动位置与车辆的目的地位置之间的飞行轨迹。
S253，分别在车辆的起始位置与规划路径上各间隔时间段的移动位置中第一间隔时间段的移动位置之间，第一间隔时间段的移动位置与第二间隔时间段的移动位置之间，…，第N-1间隔时间段的移动位置与第N间隔时间段的移动位置之间的飞行轨迹，或第N间隔时间段的移动位置与车辆的目的地位置之间查找是否存在悬停地点，若存在，则在对应的飞行轨迹上标注查找到的悬停地点，若不存在，则继续在下一飞机轨迹上查找悬停地点。
S254，将车辆的起始位置与规划路径上各间隔时间段的移动位置中第一间隔时间段的移动位置之间的飞行轨迹，第一间隔时间段的移动位置与第二间隔时间段的移动位置之间的飞行轨迹，…，第N-1间隔时间段的移动位置与第N间隔时间段的移动位置之间的飞行轨迹，或第N间隔时间段的移动位置与车辆的目的地位置之间的飞行轨迹，飞行轨迹上查找到的悬停地点及与每一规划路径上各间隔时间段的移动位置对应的该车辆的实时移动速度一一对应地按照预设格式重新编辑成无人机可识别的移动信息。
其中，预设格式＝飞行轨迹+存在的悬停地点+该飞行轨迹上的实时移动速度或者预设格式＝飞行轨迹+该飞行轨迹上的实时移动速度。
具体地，所述无人机可识别的移动信息包括：
车辆的起始位置与规划路径上各间隔时间段的移动位置中第一间隔时间段的移动位置之间的飞行轨迹+该飞行轨迹中存在的悬停地点+该飞行轨迹上的实时移动速度；
第一间隔时间段的移动位置与第二间隔时间段的移动位置之间的飞行轨迹+该飞行轨迹中存在的悬停地点+该飞行轨迹上的实时移动速度；
…
第N-1间隔时间段的移动位置与第N间隔时间段的移动位置之间的飞行轨迹+该飞行轨迹上的实时移动速度；
第N间隔时间段的移动位置与车辆的目的地位置之间的飞行轨迹+该飞行轨迹中存在的悬停地点+该飞行轨迹上的实时移动速度。
在本实施例中，所述无人机根据可识别的移动信息运动。
S26，在行驶过程中，待接收到所述车载终端通过所述T-box发送的拍摄请求后，将该拍摄请求发送至所述无人机；待所述无人机接收到所述拍摄请求后，执行该拍摄请求，并将拍摄到的多媒体信息传输至所述服务端。
在本实施例中，所述车载终端接收到的拍摄请求为预先设定的操作动作；待所述车载终端接收到预先设定的操作动作后，将该操作动作识别为发送至T-box的拍摄请求。
在本实施例中，所述预先设定的操作动作包括触摸车载终端的触摸显示屏的触摸动作、触按车盘的触按动作等等。所述多媒体信息包括无人机拍摄的图片和/或无人机拍摄的视频。
在本实施例中，所述车载终端接收到所述多媒体信息后，便显示无人机拍摄的图片或播放无人机拍摄的视频。
本实施例还提供一种介质(亦称为计算机可读存储介质)，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现所述可控制无人机跟随车辆的控制方法。
本领域普通技术人员可以理解：实现上述各方法实施例的全部或部分步骤可以通过计算机程序相关的硬件来完成。前述的计算机程序可以存储于一计算机可读存储介质中。该程序在执行时，执行包括上述各方法实施例的步骤；而前述的存储介质包括：ROM、RAM、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
本实施例所述可控制无人机跟随车辆的控制方法可通过车辆控制无人机进行跟随飞行，还可以在车机上显示无人机拍摄的多媒体信息，本发明简化了无人机操作方式，提高了操作便利性，提升了用户体验感。
实施例二
本实施例提供一种可控制无人机跟随车辆的控制系统，其特征在于，应用于包括一车载终端，与该车载终端连接的T-box，与所述T-box通信连接的服务端及与该服务端通信连接的无人机的通信网络；其中，待一车辆启动后，所述车载终端读取到车辆的启动信号，同时通过T-box发送针对与该车辆匹配的无人机的启动信号；在所述车辆启动后，所述车载终端实时读取所述车辆的移动信息，并将该移动信息继续通过所述T-box发送至服务端；所述无人机的启动信号中包括所述车载终端的标识符；所述可控制无人机跟随车辆的控制系统包括：
通信模块，用于接收所述T-box转发的无人机的启动信号；
查找模块，用于根据所述车载终端的标识符，在与所述服务端通信连接的若干无人机中查找与所述车载终端对应的无人机，并将该无人机的启动信号通过所述通信模块发送至该无人机，以控制该无人机启动；
处理模块，用于实时读取所接收到车辆的移动信息，并实时地重新编辑成所述无人机可识别的移动信息，并将该可识别的移动信息通过所述通信模块发送至所述无人机，以便所述无人机根据可识别的移动信息运动；
在行驶过程中，待所述通信模块接收到所述车载终端通过所述T-box发送的拍摄请求后，将该拍摄请求发送至所述无人机；待所述无人机接收到所述拍摄请求后，执行该拍摄请求，并将拍摄到的多媒体信息传输至所述服务端，
所述通信模块继续将所述多媒体信息下发至所述车载终端，以便该车载终端显示或播放该多媒体信息。
以下将结合图示对本实施例所述可控制无人机跟随车辆的控制系统进行详细描述。请参阅图4，显示为可控制无人机跟随车辆的控制系统于一实施例中的原理结构示意图。如图4所示，所述可控制无人机跟随车辆的控制系统4包括：通信模块41、查找模块42及处理模块43。
所述通信模块41用于接收所述T-box转发的无人机的启动信号。
与所述通信模块41耦合的查找模块42用于从启动信号中提取车载终端的标识符，根据所述车载终端的标识符，在与所述服务端通信连接的若干无人机中查找与所述车载终端对应的无人机。
待所述查找模块42查找到与所述车载终端对应的无人机后，所述通信模块41将该无人机的启动信号发送至该无人机，以控制该无人机启动。
与所述通信模块41和查找模块42耦合的处理模块43用于实时读取所接收到车辆的移动信息，并实时地重新编辑成所述无人机可识别的移动信息，并通过所述通信模块41将该可识别的移动信息发送至所述无人机，以便所述无人机根据可识别的移动信息移动。
所述处理模块43具体用于读取所接收到车辆的移动信息。在本实施例中，所述车辆的移动信息包括车辆的起始位置、车辆的目的地位置、起始位置与目的地位置之间的规划路径、规划路径上各间隔时间段的移动位置、与每一规划路径上各间隔时间段的移动位置对应的该车辆的实时移动速度及在规划路径中悬停地点；其中，所述规划路径上各间隔时间段的移动位置包括第一间隔时间段的移动位置，第二间隔时间段的移动位置，…，第N-1间隔时间段的移动位置及第N间隔时间段的移动位置；N大于2；根据读取到的移动信息中的车辆的起始位置、规划路径上各间隔时间段的移动位置及车辆的目的地位置，实时地绘制车辆的起始位置与规划路径上各间隔时间段的移动位置中第一间隔时间段的移动位置之间的飞行轨迹，第一间隔时间段的移动位置与第二间隔时间段的移动位置之间的飞行轨迹，…，第N-1间隔时间段的移动位置与第N间隔时间段的移动位置之间的飞行轨迹，或第N间隔时间段的移动位置与车辆的目的地位置之间的飞行轨迹；分别在车辆的起始位置与规划路径上各间隔时间段的移动位置中第一间隔时间段的移动位置之间，第一间隔时间段的移动位置与第二间隔时间段的移动位置之间，…，第N-1间隔时间段的移动位置与第N间隔时间段的移动位置之间的飞行轨迹，或第N间隔时间段的移动位置与车辆的目的地位置之间查找是否存在悬停地点，若存在，则在对应的飞行轨迹上标注查找到的悬停地点，若不存在，则继续在下一飞机轨迹上查找悬停地点；将车辆的起始位置与规划路径上各间隔时间段的移动位置中第一间隔时间段的移动位置之间的飞行轨迹，第一间隔时间段的移动位置与第二间隔时间段的移动位置之间的飞行轨迹，…，第N-1间隔时间段的移动位置与第N间隔时间段的移动位置之间的飞行轨迹，或第N间隔时间段的移动位置与车辆的目的地位置之间的飞行轨迹，飞行轨迹上查找到的悬停地点及与每一规划路径上各间隔时间段的移动位置对应的该车辆的实时移动速度一一对应地按照预设格式重新编辑成无人机可识别的移动信息。其中，预设格式＝飞行轨迹+存在的悬停地点+该飞行轨迹上的实时移动速度或者预设格式＝飞行轨迹+该飞行轨迹上的实时移动速度。
具体地，所述无人机可识别的移动信息包括：
车辆的起始位置与规划路径上各间隔时间段的移动位置中第一间隔时间段的移动位置之间的飞行轨迹+该飞行轨迹中存在的悬停地点+该飞行轨迹上的实时移动速度；
第一间隔时间段的移动位置与第二间隔时间段的移动位置之间的飞行轨迹+该飞行轨迹中存在的悬停地点+该飞行轨迹上的实时移动速度；
…
第N-1间隔时间段的移动位置与第N间隔时间段的移动位置之间的飞行轨迹+该飞行轨迹上的实时移动速度；
第N间隔时间段的移动位置与车辆的目的地位置之间的飞行轨迹+该飞行轨迹中存在的悬停地点+该飞行轨迹上的实时移动速度。
在本实施例中，所述无人机根据可识别的移动信息运动。
在行驶过程中，待所述通信模块41接收到所述车载终端通过所述T-box发送的拍摄请求后，将该拍摄请求发送至所述无人机；待所述无人机接收到所述拍摄请求后，执行该拍摄请求，并将拍摄到的多媒体信息传输至所述服务端。
在本实施例中，所述车载终端接收到的拍摄请求为预先设定的操作动作；待所述车载终端接收到预先设定的操作动作后，将该操作动作识别为发送至T-box的拍摄请求。
在本实施例中，所述预先设定的操作动作包括触摸车载终端的触摸显示屏的触摸动作、触按车盘的触按动作等等。所述多媒体信息包括无人机拍摄的图片和/或无人机拍摄的视频。
在本实施例中，所述车载终端接收到所述多媒体信息后，便显示无人机拍摄的图片或播放无人机拍摄的视频。
需要说明的是，应理解以上系统的各个模块的划分仅仅是一种逻辑功能的划分，实际实现时可以全部或部分集成到一个物理实体上，也可以物理上分开。且这些模块可以全部以软件通过处理元件调用的形式实现，也可以全部以硬件的形式实现，还可以部分模块通过处理元件调用软件的形式实现，部分模块通过硬件的形式实现。例如：x模块可以为单独设立的处理元件，也可以集成在上述系统的某一个芯片中实现。此外，x模块也可以以程序代码的形式存储于上述系统的存储器中，由上述系统的某一个处理元件调用并执行以上x模块的功能。其它模块的实现与之类似。这些模块全部或部分可以集成在一起，也可以独立实现。这里所述的处理元件可以是一种集成电路，具有信号的处理能力。在实现过程中，上述方法的各步骤或以上各个模块可以通过处理器元件中的硬件的集成逻辑电路或者软件形式的指令完成。以上这些模块可以是被配置成实施以上方法的一个或多个集成电路，例如：一个或多个特定集成电路(Application Specific Integrated Circuit，简称ASIC)，一个或多个微处理器(Digital Singnal Processor，简称DSP)，一个或者多个现场可编程门阵列(Field Programmable Gate Array，简称FPGA)等。当以上某个模块通过处理元件调度程序代码的形式实现时，该处理元件可以是通用处理器，如中央处理器(CentralProcessing Unit，简称CPU)或其它可以调用程序代码的处理器。这些模块可以集成在一起，以片上系统(System-on-a-chip，简称SOC)的形式实现。
实施例三
本实施例提供一种服务端，包括：处理器、存储器、收发器、通信接口或/和系统总线；存储器和通信接口通过系统总线与处理器和收发器连接并完成相互间的通信，存储器用于存储计算机程序，通信接口用于和其他设备进行通信，处理器和收发器用于运行计算机程序，使服务端执行如实施例所述可控制无人机跟随车辆的控制方法的各个步骤。
上述提到的系统总线可以是外设部件互连标准(Peripheral ComponentInterconnect，简称PCI)总线或扩展工业标准结构(Extended Industry StandardArchitecture，简称EISA)总线等。该系统总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。通信接口用于实现数据库访问装置与其他设备(如客户端、读写库和只读库)之间的通信。存储器可能包含随机存取存储器(Random Access Memory，简称RAM)，也可能还包括非易失性存储器(non-volatile memory)，例如至少一个磁盘存储器。
上述的处理器可以是通用处理器，包括中央处理器(Central Processing Unit，简称CPU)、网络处理器(Network Processor，简称NP)等；还可以是数字信号处理器(Digital Signal Processing，简称DSP)、专用集成电路(Application SpecificIntegrated Circuit，简称ASIC)、现场可编程门阵列(Field Programmable Gate Array，简称FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。
本发明所述的可控制无人机跟随车辆的控制方法的保护范围不限于本实施例列举的步骤执行顺序，凡是根据本发明的原理所做的现有技术的步骤增减、步骤替换所实现的方案都包括在本发明的保护范围内。
本发明还提供一种可控制无人机跟随车辆的控制系统，所述可控制无人机跟随车辆的控制系统可以实现本发明所述的可控制无人机跟随车辆的控制方法，但本发明所述的可控制无人机跟随车辆的控制方法的实现装置包括但不限于本实施例列举的可控制无人机跟随车辆的控制系统的结构，凡是根据本发明的原理所做的现有技术的结构变形和替换，都包括在本发明的保护范围内。
综上所述，本发明所述可控制无人机跟随车辆的控制方法、系统、介质及服务端可通过车辆控制无人机进行跟随飞行，还可以在车机上显示无人机拍摄的多媒体信息，本发明简化了无人机操作方式，提高了操作便利性，提升了用户体验感。本发明有效克服了现有技术中的种种缺点而具高度产业利用价值。
上述实施例仅例示性说明本发明的原理及其功效，而非用于限制本发明。任何熟悉此技术的人士皆可在不违背本发明的精神及范畴下，对上述实施例进行修饰或改变。因此，举凡所属技术领域中具有通常知识者在未脱离本发明所揭示的精神与技术思想下所完成的一切等效修饰或改变，仍应由本发明的权利要求所涵盖。

Claims (10)

1.一种可控制无人机跟随车辆的控制方法，其特征在于，应用于包括一车载终端，与该车载终端连接的T-box，与所述T-box通信连接的服务端及与该服务端通信连接的无人机的通信网络；其中，待一车辆启动后，所述车载终端读取到车辆的启动信号，同时通过T-box发送针对与该车辆匹配的无人机的启动信号；在所述车辆启动后，所述车载终端实时读取所述车辆的移动信息，并将该移动信息继续通过所述T-box发送至服务端；所述无人机的启动信号中包括所述车载终端的标识符；所述可控制无人机跟随车辆的控制方法包括：
接收所述T-box转发的无人机的启动信号；
根据所述车载终端的标识符，在与所述服务端通信连接的若干无人机中查找与所述车载终端对应的无人机，并将该无人机的启动信号发送至该无人机，以控制该无人机启动；
实时读取所接收到车辆的移动信息，并实时地重新编辑成所述无人机可识别的移动信息，并将该可识别的移动信息发送至所述无人机，以便所述无人机根据可识别的移动信息运动；
在行驶过程中，待接收到所述车载终端通过所述T-box发送的拍摄请求后，将该拍摄请求发送至所述无人机；待所述无人机接收到所述拍摄请求后，执行该拍摄请求，并将拍摄到的多媒体信息传输至所述服务端；
继续将所述多媒体信息下发至所述车载终端，以便该车载终端显示或播放该多媒体信息。
2.根据权利要求1所述的可控制无人机跟随车辆的控制方法，其特征在于，所述车辆的移动信息包括车辆的起始位置、车辆的目的地位置、起始位置与目的地位置之间的规划路径、规划路径上各间隔时间段的移动位置、与每一规划路径上各间隔时间段的移动位置对应的该车辆的实时移动速度及在规划路径中悬停地点；其中，所述规划路径上各间隔时间段的移动位置包括第一间隔时间段的移动位置，第二间隔时间段的移动位置，…，第N-1间隔时间段的移动位置及第N间隔时间段的移动位置；N大于2。
3.根据权利要求2所述的可控制无人机跟随车辆的控制方法，其特征在于，在实时读取所接收到车辆的移动信息的步骤中，所述可控制无人机跟随车辆的控制方法还包括：
根据读取到的移动信息中的车辆的起始位置、规划路径上各间隔时间段的移动位置及车辆的目的地位置，实时地绘制车辆的起始位置与规划路径上各间隔时间段的移动位置中第一间隔时间段的移动位置之间的飞行轨迹，第一间隔时间段的移动位置与第二间隔时间段的移动位置之间的飞行轨迹，…，第N-1间隔时间段的移动位置与第N间隔时间段的移动位置之间的飞行轨迹，或第N间隔时间段的移动位置与车辆的目的地位置之间的飞行轨迹。
4.根据权利要求3所述的可控制无人机跟随车辆的控制方法，其特征在于，在实时读取所接收到车辆的移动信息的步骤中，所述可控制无人机跟随车辆的控制方法还包括：
分别在车辆的起始位置与规划路径上各间隔时间段的移动位置中第一间隔时间段的移动位置之间，第一间隔时间段的移动位置与第二间隔时间段的移动位置之间，…，第N-1间隔时间段的移动位置与第N间隔时间段的移动位置之间的飞行轨迹，或第N间隔时间段的移动位置与车辆的目的地位置之间查找是否存在悬停地点，若存在，则在对应的飞行轨迹上标注查找到的悬停地点，若不存在，则继续查找。
5.根据权利要求5所述的可控制无人机跟随车辆的控制方法，其特征在于，所述重新编辑成所述无人机可识别的移动信息的步骤包括：
将车辆的起始位置与规划路径上各间隔时间段的移动位置中第一间隔时间段的移动位置之间的飞行轨迹，第一间隔时间段的移动位置与第二间隔时间段的移动位置之间的飞行轨迹，…，第N-1间隔时间段的移动位置与第N间隔时间段的移动位置之间的飞行轨迹，或第N间隔时间段的移动位置与车辆的目的地位置之间的飞行轨迹，飞行轨迹上查找到的悬停地点及与每一规划路径上各间隔时间段的移动位置对应的该车辆的实时移动速度一一对应地按照预设格式重新编辑成无人机可识别的移动信息；
其中，预设格式＝飞行轨迹+存在的悬停地点+该飞行轨迹上的实时移动速度；或
预设格式＝飞行轨迹+该飞行轨迹上的实时移动速度。
6.根据权利要求5所述的可控制无人机跟随车辆的控制方法，其特征在于，所述车载终端接收到的拍摄请求为预先设定的操作动作；待所述车载终端接收到预先设定的操作动作后，将该操作动作识别为发送至T-box的拍摄请求。
7.一种可控制无人机跟随车辆的控制系统，其特征在于，应用于包括一车载终端，与该车载终端连接的T-box，与所述T-box通信连接的服务端及与该服务端通信连接的无人机的通信网络；其中，待一车辆启动后，所述车载终端读取到车辆的启动信号，同时通过T-box发送针对与该车辆匹配的无人机的启动信号；在所述车辆启动后，所述车载终端实时读取所述车辆的移动信息，并将该移动信息继续通过所述T-box发送至服务端；所述无人机的启动信号中包括所述车载终端的标识符；所述可控制无人机跟随车辆的控制系统包括：
通信模块，用于接收所述T-box转发的无人机的启动信号；
查找模块，用于根据所述车载终端的标识符，在与所述服务端通信连接的若干无人机中查找与所述车载终端对应的无人机，并将该无人机的启动信号通过所述通信模块发送至该无人机，以控制该无人机启动；
处理模块，用于实时读取所接收到车辆的移动信息，并实时地重新编辑成所述无人机可识别的移动信息，并将该可识别的移动信息通过所述通信模块发送至所述无人机，以便所述无人机根据可识别的移动信息运动；
在行驶过程中，待所述通信模块接收到所述车载终端通过所述T-box发送的拍摄请求后，将该拍摄请求发送至所述无人机；待所述无人机接收到所述拍摄请求后，执行该拍摄请求，并将拍摄到的多媒体信息传输至所述服务端，
所述通信模块继续将所述多媒体信息下发至所述车载终端，以便该车载终端显示或播放该多媒体信息。
8.根据权利要求7所述的可控制无人机跟随车辆的控制系统，其特征在于，所述处理模块还用于将车辆的起始位置与规划路径上各间隔时间段的移动位置中第一间隔时间段的移动位置之间的飞行轨迹，第一间隔时间段的移动位置与第二间隔时间段的移动位置之间的飞行轨迹，…，第N-1间隔时间段的移动位置与第N间隔时间段的移动位置之间的飞行轨迹，或第N间隔时间段的移动位置与车辆的目的地位置之间的飞行轨迹，飞行轨迹上查找到的悬停地点及与每一规划路径上各间隔时间段的移动位置对应的该车辆的实时移动速度一一对应地按照预设格式重新编辑成无人机可识别的移动信息；其中，预设格式＝飞行轨迹+存在的悬停地点+该飞行轨迹上的实时移动速度。
9.一种介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至6中任一项所述可控制无人机跟随车辆的控制方法。
10.一种服务端，其特征在于，包括：处理器及存储器；
所述存储器用于存储计算机程序，所述处理器用于执行所述存储器存储的计算机程序，以使所述服务端执行如权利要求1至6中任一项所述可控制无人机跟随车辆的控制方法。
CN201910146392.5A 2019-02-27 2019-02-27 可控制无人机跟随车辆的控制方法、系统、介质及服务端 Pending CN111625022A (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201910146392.5A CN111625022A (zh) 2019-02-27 2019-02-27 可控制无人机跟随车辆的控制方法、系统、介质及服务端

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201910146392.5A CN111625022A (zh) 2019-02-27 2019-02-27 可控制无人机跟随车辆的控制方法、系统、介质及服务端

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN111625022A true CN111625022A (zh) 2020-09-04

Family

ID=72269767

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201910146392.5A Pending CN111625022A (zh) 2019-02-27 2019-02-27 可控制无人机跟随车辆的控制方法、系统、介质及服务端

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN111625022A (zh)

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN113320695A (zh) * 2021-05-28 2021-08-31 上海小鹏汽车科技有限公司 引导方法、车辆、控制系统和计算机可读存储介质
CN115016361A (zh) * 2022-07-01 2022-09-06 中国第一汽车股份有限公司 一种车载无人机控制方法、装置、电子设备及介质

Citations (13)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN104679873A (zh) * 2015-03-09 2015-06-03 深圳市道通智能航空技术有限公司 一种飞行器追踪方法和系统
CN105404291A (zh) * 2014-09-05 2016-03-16 空中客车防卫和太空有限责任公司 用于无人飞行器运载工具的跟随系统
CN105702033A (zh) * 2016-03-18 2016-06-22 哈尔滨理工大学 陆空一体化车联网系统及其实现导航的方法
CN205561858U (zh) * 2016-04-28 2016-09-07 广安市冠华科技有限公司 一种车载无人机导航系统
US20160293015A1 (en) * 2013-12-14 2016-10-06 Oleksiy Bragin Projectile launched uav reconnaissance system and method
CN205748405U (zh) * 2016-04-28 2016-11-30 广安市冠华科技有限公司 一种多视角车载无人机导航系统
CN106488110A (zh) * 2016-03-31 2017-03-08 徐工集团工程机械有限公司 工程作业车辆远程操控系统及方法
CN107223219A (zh) * 2016-09-26 2017-09-29 深圳市大疆创新科技有限公司 控制方法、控制设备和运载系统
CN107705609A (zh) * 2017-01-24 2018-02-16 西安艾润物联网技术服务有限责任公司 停车场寻车方法及装置
CN207916721U (zh) * 2018-03-01 2018-09-28 西南科技大学 一种基于四旋翼无人机的辅助倒车装置
CN108780325A (zh) * 2016-02-26 2018-11-09 深圳市大疆创新科技有限公司 用于调整无人飞行器轨迹的系统和方法
CN108961837A (zh) * 2018-07-05 2018-12-07 上海博泰悦臻网络技术服务有限公司 前方车辆事故的通知方法及车联网平台
CN109074095A (zh) * 2017-12-26 2018-12-21 深圳市大疆创新科技有限公司 一种飞行轨迹原路复演方法及飞行器

Patent Citations (13)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20160293015A1 (en) * 2013-12-14 2016-10-06 Oleksiy Bragin Projectile launched uav reconnaissance system and method
CN105404291A (zh) * 2014-09-05 2016-03-16 空中客车防卫和太空有限责任公司 用于无人飞行器运载工具的跟随系统
CN104679873A (zh) * 2015-03-09 2015-06-03 深圳市道通智能航空技术有限公司 一种飞行器追踪方法和系统
CN108780325A (zh) * 2016-02-26 2018-11-09 深圳市大疆创新科技有限公司 用于调整无人飞行器轨迹的系统和方法
CN105702033A (zh) * 2016-03-18 2016-06-22 哈尔滨理工大学 陆空一体化车联网系统及其实现导航的方法
CN106488110A (zh) * 2016-03-31 2017-03-08 徐工集团工程机械有限公司 工程作业车辆远程操控系统及方法
CN205561858U (zh) * 2016-04-28 2016-09-07 广安市冠华科技有限公司 一种车载无人机导航系统
CN205748405U (zh) * 2016-04-28 2016-11-30 广安市冠华科技有限公司 一种多视角车载无人机导航系统
CN107223219A (zh) * 2016-09-26 2017-09-29 深圳市大疆创新科技有限公司 控制方法、控制设备和运载系统
CN107705609A (zh) * 2017-01-24 2018-02-16 西安艾润物联网技术服务有限责任公司 停车场寻车方法及装置
CN109074095A (zh) * 2017-12-26 2018-12-21 深圳市大疆创新科技有限公司 一种飞行轨迹原路复演方法及飞行器
CN207916721U (zh) * 2018-03-01 2018-09-28 西南科技大学 一种基于四旋翼无人机的辅助倒车装置
CN108961837A (zh) * 2018-07-05 2018-12-07 上海博泰悦臻网络技术服务有限公司 前方车辆事故的通知方法及车联网平台

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN113320695A (zh) * 2021-05-28 2021-08-31 上海小鹏汽车科技有限公司 引导方法、车辆、控制系统和计算机可读存储介质
CN115016361A (zh) * 2022-07-01 2022-09-06 中国第一汽车股份有限公司 一种车载无人机控制方法、装置、电子设备及介质

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US11566915B2 (en) Method, device and system for processing a flight task
US11095847B2 (en) Methods and systems of video processing
US11587317B2 (en) Video processing method and terminal device
KR102279136B1 (ko) 드론，드론 관리 서버 및 이들에 의한 드론의 비행 제어 방법
WO2020011087A1 (zh) 无人机系统日志的存储方法及无人机图传系统
US9258392B2 (en) Method and apparatus for generating metadata of immersive media
US20180124302A1 (en) Image processing system, method, apparatus and device of processing image data
CN111625022A (zh) 可控制无人机跟随车辆的控制方法、系统、介质及服务端
CN110491178B (zh) 航点的操作方法、装置和系统、地面站和计算机可读存储介质
US20190141282A1 (en) Information processing apparatus, information processing method, and non-transitory computer-readable medium storing program
US20200349355A1 (en) Method for determining representative image of video, and electronic apparatus for processing the method
CN109683827A (zh) 一种数据存储方法、装置、行车记录仪和存储介质
US20200259900A1 (en) Data transmission method, server, storage system, terminal device, and system
CN102607579A (zh) 一种车载导航终端及系统
CN104509092A (zh) 用于捕获图像的故事板
WO2017107396A1 (zh) 多媒体同步方法、系统、飞行器和存储介质
CN107113406A (zh) 一种图像处理方法、装置及系统
KR20180061514A (ko) Lte망을 이용한 드론 제어 시스템 및 방법
CN108510616A (zh) 一种无人机高速数据记录系统
US20170052963A1 (en) Systems and methods for memory architecture
KR102017194B1 (ko) 무인항공기 및 무인항공기의 비행방법
CN110386087B (zh) 基于车辆的拍摄方法、存储介质、电子设备、及车辆
CN114333404A (zh) 一种停车场寻车方法、装置、车辆及存储介质
CN105721557A (zh) 车载信息传输系统
JP2023157917A (ja) 撮影方法

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
WD01 Invention patent application deemed withdrawn after publication
WD01 Invention patent application deemed withdrawn after publication

Application publication date: 20200904