KR102483084B1 - 가상 굴절 차량 기반의 다중 기종점 군집화 대중교통 운영 방법 및 시스템 - Google Patents

Abstract

가상 굴절 차량 기반의 다중 기종점 군집화 대중교통 운영 방법 및 시스템이 제공된다. 실시예에 따른 다중 목적지 설정을 포함하는 가상 굴절 차량 운용 방법은 서버에서 수행되는 다중 목적지 설정을 포함하는 가상 굴절 차량 운용 방법으로, 교통 수요 정보에 기초하여 복수의 통제 차량 각각과 복수의 종속 차량 각각에 운행 경로를 설정하는 단계, 제1 운행 경로로 설정된 제1 통제 차량과 제2 운행 경로로 설정된 제1 종속 차량을 매칭하여 제1 가상 굴절 차량 군집을 생성하는 단계로서, 상기 제1 운행 경로와 상기 제2 운행 경로는 기점이 동일하나 종점이 상이하며, 상기 제1 가상 굴절 차량 군집의 제1 통제 차량과 제1 종속 차량은 네트워크를 통해 서로 연결되는, 단계, 상기 제1 운행 경로와 상기 제2 운행 경로에 모두 포함된 제1 중간 지점까지 제1 가상 굴절 차량 군집의 운행을 지원하는 단계, 상기 제1 중간 지점에서 상기 제1 통제 차량과 상기 제1 종속 차량의 네트워크 연결을 해제하는 단계 및 상기 제1 중간 지점에서 제3 운행 경로로 설정된 제2 통제 차량에 상기 제1 종속 차량을 네트워크를 통해 연결하여 새로운 가상 굴절 차량 군집을 생성하는 단계로서, 상기 제3 운행 경로는 상기 제2 운행 경로와 기점이 상이하나 종점이 동일한, 단계를 포함한다.

Description

가상 굴절 차량 기반의 다중 기종점 군집화 대중교통 운영 방법 및 시스템{Method and system for operating multi-point clustering public transportation based on virtual articulation vehicle}

본 발명은 가상 굴절 차량 기반의 다중 기종점 군집화 대중교통 운영 방법 및 시스템에 관한 것이다. 구체적으로, 본 발명은 통제 차량에 종속 차량을 연결하는 가상 굴절 차량을 통해 차량 수송 용량을 향상시키면서, 통제 차량과 종속 차량의 기종점을 달리 설정하여 더욱 다양한 경로의 대중교통 운영과 다양한 이용자의 교통 수요를 충족시킬 수 있는 가상 굴절 차량 기반의 다중 기종점 군집화 대중교통 운영 방법 및 시스템에 관한 것이다.

이 부분에 기술된 내용은 단순히 본 실시예에 대한 배경 정보를 제공할 뿐 종래기술을 구성하는 것은 아니다.

대도시권의 인구 집중에 따라 대도시권이 광역화되어 우리나라 전체 인구의 80%가 대도시권에 거주하고, 전체 통행의 80% 이상이 대도시권에서 발생하는 상황이다. 대도시권 전체의 통행량이 크게 증가한 것과 더불어, 거주공간이 광역화됨에 따라 통행거리 및 통행시간도 크게 증가하였다.

대도시권 대중 교통을 이용한 광역 통행은 첨두/비첨두 시간대의 이용 수요의 차이가 크게 나타나는 것이 확인되었다. 출퇴근 시간대에서의 통근 통행의 비율이 높아 첨두시 통행 집중률이 높으나, 비첨두시 재차인원이 매우 낮은 수준에 해당한다. 특히, 첨두시에는 혼잡도를 고려할 때 대중 교통의 공급이 부족한 것으로 나타났다.

또한, 대도시권의 대중 교통을 이용한 광역 통행은 통행 기종점 분포가 매우 넓어 공간적 수요 공급의 불균형이 높은 상황이며, 다수의 환승이 수반되어 이용자들의 불편이 초래되고 있다.

상술한 광역 통행의 시간적, 공간적으로 불규칙한 교통 수요를 대중 교통이 충분히 커버하지 못하여 대중 교통 운영 효율이 점점 낮아지고 있는 추세이며, 자가용 승용차 이용이 더욱 증가되어 교통 혼잡이 더욱 심화, 사회 경제적 비용의 손실이 더욱 증가하고 있는 상황이다.

본 발명의 목적은, 교통 혼잡 시간 또는 교통 혼잡 구간에 운전자가 탑승하여 통제하는 통제 차량과 이를 추종하는 종속 차량을 동시 운행하는 가상 굴절 차량 운영을 통해 대중 교통의 수송 용량을 향상시키며 광역 통행의 시간적, 공간적으로 불규칙한 교통 수요를 해소할 수 있는 가상 굴절 차량 기반의 다중 기종점 군집화 대중교통 운영 방법 및 시스템을 제공하는 것이다.

또한, 본 발명의 목적은, 종속 차량과 통제 차량의 기종점을 다르게 설정하여, 더욱 다양한 경로의 대중교통 운영과 다양한 이용자의 교통 수요를 충족시켜 광역 통행의 공간적 불균형을 해소할 수 있는 가상 굴절 차량 기반의 다중 기종점 군집화 대중교통 운영 방법 및 시스템을 제공하는 것이다.

본 발명의 목적들은 이상에서 언급한 목적으로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 본 발명의 다른 목적 및 장점들은 하기의 설명에 의해서 이해될 수 있고, 본 발명의 실시예에 의해 보다 분명하게 이해될 것이다. 또한, 본 발명의 목적 및 장점들은 특허 청구 범위에 나타낸 수단 및 그 조합에 의해 실현될 수 있음을 쉽게 알 수 있을 것이다.

본 발명의 몇몇 실시예에 따른 가상 굴절 차량 기반의 다중 기종점 군집화 대중교통 운영 방법은 서버에서 수행되는 다중 목적지 설정을 포함하는 가상 굴절 차량 운용 방법으로, 교통 수요 정보에 기초하여 복수의 통제 차량 각각과 복수의 종속 차량 각각에 운행 경로를 설정하는 단계, 제1 운행 경로로 설정된 제1 통제 차량과 제2 운행 경로로 설정된 제1 종속 차량을 매칭하여 제1 가상 굴절 차량 군집을 생성하는 단계로서, 상기 제1 운행 경로와 상기 제2 운행 경로는 기점이 동일하나 종점이 상이하며, 상기 제1 가상 굴절 차량 군집의 제1 통제 차량과 제1 종속 차량은 네트워크를 통해 서로 연결되는, 단계, 상기 제1 운행 경로와 상기 제2 운행 경로에 모두 포함된 제1 중간 지점까지 제1 가상 굴절 차량 군집의 운행을 지원하는 단계, 상기 제1 중간 지점에서 상기 제1 통제 차량과 상기 제1 종속 차량의 네트워크 연결을 해제하는 단계 및 상기 제1 중간 지점에서 제3 운행 경로로 설정된 제2 통제 차량에 상기 제1 종속 차량을 네트워크를 통해 연결하여 새로운 가상 굴절 차량 군집을 생성하는 단계로서, 상기 제3 운행 경로는 상기 제2 운행 경로와 기점이 상이하나 종점이 동일한, 단계를 포함한다.

또한, 상기 제2 통제 차량은 상기 제3 운행 경로와 기점이 동일하고 상기 제1 운행 경로와 종점이 동일한 제4 운행 경로로 설정된 제2 종속 차량과 제2 가상 굴절 차량 군집을 생성하여 상기 제1 중간 지점까지 운행될 수 있다.

또한, 상기 제1 중간 지점에서 상기 제1 통제 차량에 상기 제2 종속 차량을 네트워크를 통해 연결하여 새로운 가상 굴절 차량 군집을 생성하는 단계를 더 포함할 수 있다.

또한, 상기 제1 가상 굴절 차량 군집을 생성하는 단계는 상기 제1 운행 경로로 설정된 제3 종속 차량을 상기 제1 가상 굴절 차량 군집에 더 포함시키는 것을 포함하고, 상기 제1 중간 지점에서 상기 제1 통제 차량과 상기 제1 종속 차량의 네트워크 연결을 해제하는 단계에서, 상기 제3 종속 차량과 상기 제1 통제 차량의 네트워크 연결은 계속 유지될 수 있다.

또한, 상기 제1 가상 굴절 차량 군집을 생성하는 단계는 기점이 상기 제1 운행 경로와 상기 제2 운행 경로와 동일하나 종점이 상기 제1 운행 경로와 상기 제2 운행 경로와 상이한 제5 운행 경로로 설정된 제4 종속 차량을 상기 제1 가상 굴절 차량 군집에 포함시키는 것을 포함하고, 상기 제4 종속 차량이 상기 제1 운행 경로와 상기 제5 운행 경로에 모두 포함된 제2 중간 지점까지 상기 제1 가상 굴절 차량 군집을 통해 운행되는 것을 지원하는 단계 및 상기 제4 종속 차량을 상기 제2 중간 지점에서 상기 제1 가상 굴절 차량 군집에서 이탈하는 단계를 더 포함할 수 있다.

또한, 상기 제1 운행 경로와 상기 제2 운행 경로에 모두 포함된 제1 중간 지점까지 제1 가상 굴절 차량 군집의 운행을 지원하는 단계는 상기 제1 중간 지점보다 이전에 위치한 상기 제1 운행 경로의 중간 지점에서, 종점이 제1 운행 경로와 동일한 운행 경로로 설정된 제5 종속 차량을 상기 제1 가상 굴절 차량 군집에 포함시키는 것을 더 포함하고, 상기 제1 중간 지점에서 상기 제1 통제 차량과 상기 제1 종속 차량의 네트워크 연결을 해제하는 단계에서, 상기 제5 종속 차량과 상기 제1 통제 차량의 네트워크 연결은 계속 유지될 수 있다.

또한, 상기 제1 중간 지점으로부터 상기 제1 운행 경로의 종점까지 상기 제1 통제 차량이 운행되는 것을 지원하는 단계를 더 포함할 수 있다.

또한, 상기 제1 중간 지점으로부터 상기 제1 운행 경로의 종점까지 상기 제1 통제 차량이 운행되는 것을 지원하는 단계는 상기 제1 중간 지점보다 이후에 위치한 상기 제1 운행 경로의 중간 지점에서, 종점이 제1 운행 경로와 동일한 운행 경로로 설정된 제6 종속 차량을 상기 제1 통제 차량과 네트워크를 통해 연결하는 것을 더 포함하고, 상기 제6 종속 차량과 상기 제1 통제 차량의 네트워크 연결은 상기 제1 운행 경로의 종점까지 유지될 수 있다.

또한, 상기 제1 통제 차량은 탑승한 운전자가 승객의 승차, 하차 및 운행 경로에 대한 주행을 제어하며, 상기 제1 종속 차량은 상기 제1 통제 차량을 따라 주행하고, 상기 제1 종속 차량에 대한 승객의 승차, 하차는 상기 제1 중간 지점까지는 상기 제1 통제 차량에 의해 제어되고, 상기 제1 중간 지점 이후는 상기 제2 통제 차량에 의해 제어될 수 있다.

본 발명의 몇몇 실시예에 따른 가상 굴절 차량 기반의 다중 기종점 군집화 대중교통 운영 시스템은 교통 수요 정보에 기초하여 복수의 통제 차량 각각과 복수의 종속 차량 각각에 운행 경로를 설정하는 서버, 제1 운행 경로로 설정된 제1 통제 차량, 상기 제1 운행 경로와 기점이 동일하나 종점이 상이한 제2 운행 경로로 설정된 제1 종속 차량 및 상기 제2 운행 경로와 기점이 상이하나 종점이 동일한 제3 운행 경로로 설정된 제2 통제 차량을 포함하고, 상기 서버는 상기 제1 통제 차량과 상기 제1 종속 차량을 매칭하여 제1 가상 굴절 차량 군집을 생성하며, 상기 제1 가상 굴절 차량 군집의 제1 통제 차량과 제1 종속 차량은 네트워크를 통해 서로 연결되고, 상기 서버는 상기 제1 운행 경로와 상기 제2 운행 경로에 모두 포함된 제1 중간 지점까지 제1 가상 굴절 차량 군집의 운행을 지원하고, 상기 서버는 상기 제1 중간 지점에서 상기 제1 통제 차량과 상기 제1 종속 차량의 네트워크 연결을 해제하며, 상기 제2 통제 차량에 상기 제1 종속 차량을 네트워크를 통해 연결하여 새로운 가상 굴절 차량 군집을 생성한다.

본 발명의 가상 굴절 차량 기반의 다중 기종점 군집화 대중교통 운영 방법 및 시스템은, 교통 혼잡 시간 또는 교통 혼잡 구간에 운전자가 탑승하여 통제하는 통제 차량과 이를 추종하는 종속 차량을 동시 운행하여 대중 교통의 수송 용량을 향상시킬 수 있다.

또한, 본 발명의 가상 굴절 차량 기반의 다중 기종점 군집화 대중교통 운영 방법 및 시스템은, 두 대의 차량이 직접적으로 연결된 굴절 차량과 다르게 필요시 종속 차량을 선택적으로 활용하고, 가상 굴절 차량 운용 도중 종속 차량의 연결을 예상 승객을 고려하여 선택적으로 해제할 수 있어 차량 운용의 유연성을 더욱 제고할 수 있다.

또한, 본 발명의 가상 굴절 차량 기반의 다중 기종점 군집화 대중교통 운영 방법 및 시스템은 종속 차량과 통제 차량의 목적지를 다르게 설정하여, 더욱 다양한 경로의 차량 운용과 다양한 이용자의 교통 수요를 충족시켜 광역 통행의 공간적 불균형을 해소할 수 있다.

상술한 내용과 더불어 본 발명의 구체적인 효과는 이하 발명을 실시하기 위한 구체적인 사항을 설명하면서 함께 기술한다.

도 1은 가상 굴절 차량 기반의 대중교통 운영 시스템의 개념을 설명하기 위한 예시도이다.
도 2는 통제 차량과 종속 차량의 관계를 설명하기 위한 예시도이다.
도 3은 통제 차량의 제어를 받는 종속 차량을 설명하기 위한 예시도이다.
도 4는 통제 차량과 종속 차량이 함께 운행되는 예시적인 이미지를 나타낸다.
도 5는 본 발명의 몇몇 실시예에 따른 가상 굴절 차량 기반의 다중 기종점 군집화 대중교통 운영 시스템의 개념을 설명하기 위한 예시도이다.
도 6은 제1 운행 경로와 제2 운행 경로를 설명하기 위한 예시도이다.
도 7은 제1 중간 지점에서 종속 차량 간의 교환을 설명하기 위한 예시도이다.
도 8은 종속 차량과 통제 차량의 새로운 연결 또는 선택적인 해제가 수행되는 주차장형 환승 센터를 예시적으로 도시한다.
도 9는 종속 차량과 통제 차량의 새로운 연결 또는 선택적인 해제가 수행되는 터미널형 환승 센터를 예시적으로 도시한다.
도 10은 통제 차량과 목적지가 동일한 종속 차량이 더 구성되는 실시예를 설명하기 위한 예시도이다.
도 11은 통제 차량과 목적지가 상이한 종속 차량이 더 구성되는 실시예를 설명하기 위한 예시도이다.
도 12는 제1 중간 지점 이전에 위치한 중간 지점에서 종속 차량이 더 구성되는 실시예를 설명하기 위한 예시도이다.
도 13은 제1 중간 지점 이후에 위치한 중간 지점에서 종속 차량이 더 구성되는 실시예를 설명하기 위한 예시도이다.
도 14는 본 발명의 몇몇 실시예에 따른 가상 굴절 차량 기반의 다중 기종점 군집화 대중교통 운영 방법의 순서도이다.

본 명세서 및 특허청구범위에서 사용된 용어나 단어는 일반적이거나 사전적인 의미로 한정하여 해석되어서는 아니된다. 발명자가 그 자신의 발명을 최선의 방법으로 설명하기 위해 용어나 단어의 개념을 정의할 수 있다는 원칙에 따라, 본 발명의 기술적 사상과 부합하는 의미와 개념으로 해석되어야 한다. 또한, 본 명세서에 기재된 실시예와 도면에 도시된 구성은 본 발명이 실현되는 하나의 실시예에 불과하고, 본 발명의 기술적 사상을 전부 대변하는 것이 아니므로, 본 출원시점에 있어서 이들을 대체할 수 있는 다양한 균등물과 변형 및 응용 가능한 예들이 있을 수 있음을 이해하여야 한다.

본 명세서 및 특허청구범위에서 사용된 제1, 제2, A, B 등의 용어는 다양한 구성요소들을 설명하는데 사용될 수 있지만, 상기 구성요소들은 상기 용어들에 의해 한정되어서는 안 된다. 상기 용어들은 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하는 목적으로만 사용된다. 예를 들어, 본 발명의 권리 범위를 벗어나지 않으면서 구성요소는 제2 구성요소로 명명될 수 있고, 유사하게 제2 구성요소도 구성요소로 명명될 수 있다. '및/또는' 이라는 용어는 복수의 관련된 기재된 항목들의 조합 또는 복수의 관련된 기재된 항목들 중의 어느 항목을 포함한다.

본 명세서 및 특허청구범위에서 사용된 용어는 단지 특정한 실시 예를 설명하기 위해 사용된 것으로, 본 발명을 한정하려는 의도가 아니다. 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다. 본 출원에서 "포함하다" 또는 "가지다" 등의 용어는 명세서상에 기재된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.

다르게 정의되지 않는 한, 기술적이거나 과학적인 용어를 포함해서 여기서 사용되는 모든 용어들은 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해서 일반적으로 이해되는 것과 동일한 의미를 가지고 있다.

일반적으로 사용되는 사전에 정의되어 있는 것과 같은 용어들은 관련 기술의 문맥 상 가지는 의미와 일치하는 의미를 가지는 것으로 해석되어야 하며, 본 출원에서 명백하게 정의하지 않는 한, 이상적이거나 과도하게 형식적인 의미로 해석되지 않는다.

이하에서는, 도 1 내지 도 13을 참조하여, 본 발명의 몇몇 실시예에 따른 가상 굴절 차량 기반의 다중 기종점 군집화 대중교통 시스템에 대해 설명하도록 한다.

도 1은 가상 굴절 차량 기반의 대중교통 운영 시스템의 개념을 설명하기 위한 예시도이다. 도 2는 통제 차량과 종속 차량의 관계를 설명하기 위한 예시도이다. 도 3은 통제 차량의 제어를 받는 종속 차량을 설명하기 위한 예시도이다. 도 4는 통제 차량과 종속 차량이 함께 운행되는 예시적인 이미지를 나타낸다. 도 5는 본 발명의 몇몇 실시예에 따른 가상 굴절 차량 기반의 다중 기종점 군집화 대중교통 운영 시스템의 개념을 설명하기 위한 예시도이다. 도 6은 제1 운행 경로와 제2 운행 경로를 설명하기 위한 예시도이다. 도 7은 제1 중간 지점에서 종속 차량 간의 교환을 설명하기 위한 예시도이다. 도 8은 종속 차량과 통제 차량의 새로운 연결 또는 선택적인 해제가 수행되는 주차장형 환승 센터를 예시적으로 도시한다. 도 9는 종속 차량과 통제 차량의 새로운 연결 또는 선택적인 해제가 수행되는 터미널형 환승 센터를 예시적으로 도시한다. 도 10은 통제 차량과 목적지가 동일한 종속 차량이 더 구성되는 실시예를 설명하기 위한 예시도이다. 도 11은 통제 차량과 목적지가 상이한 종속 차량이 더 구성되는 실시예를 설명하기 위한 예시도이다. 도 12는 제1 중간 지점 이전에 위치한 중간 지점에서 종속 차량이 더 구성되는 실시예를 설명하기 위한 예시도이다. 도 13은 제1 중간 지점 이후에 위치한 중간 지점에서 종속 차량이 더 구성되는 실시예를 설명하기 위한 예시도이다.

도 1을 참조하면 본 발명의 실시예에 따른 가상 굴절 차량 기반의 대중교통 운영 시스템(10)은 서버(100), 통제 차량(110), 종속 차량(120)을 포함한다.

서버(100)는 관제소의 운영 서버일 수 있다. 관제소는 네트워크를 통해 교통 상황, 신호 정보를 수집하고 주행 차량에 교통 상황 정보를 전달하여 주행 차량의 안전 운전을 지원하는 관제 서비스를 제공할 수 있다. 여기서, 주행 차량은 통제 차량(110)과 종속 차량(120)을 포함할 수 있다. 구체적으로, 서버(100)는 교통 체증, 사고와 같은 도로 교통 상황 정보를 수집하고, 교통 지도, 도로 시설물과 같은 차량 주변 환경 정보를 수집하며, 교통 신호 정보를 수집할 수 있다. 서버(100)는 수집된 정보를 기초로 상황 별 차량 운행을 지원할 수 있다. 예를 들어, 서버(100)는 공사 및 사고 등의 이벤트에 대한 대응을 위해 주행 중인 차량에 해당 이벤트를 전달할 수 있다.

서버(100)는 통제 차량(110)과 종속 차량(120) 각각과 네트워크를 통해 데이터를 교환할 수 있다. 실시예에서, 서버(100)는 통제 차량(110)과 종속 차량(120) 각각과 무선 인터넷 기술을 통해 데이터를 교환할 수 있다. 무선 인터넷 기술은 예를 들어, 무선랜(Wireless LAN: WLAN), DMNA(Digital Living Network Alliance), 와이브로(Wireless Broadband: Wibro), 와이맥스(World Interoperability for Microwave Access: Wimax), HSDPA(High Speed Downlink Packet Access), HSUPA(High Speed Uplink Packet Access), IEEE 802.16, 롱텀 에볼루션(Long Term Evolution: LTE), LTE_A(Long Term Evolution_Advanced), 광대역 무선 이동 통신 서비스(Wireless Mobile Broadband Service: WMBS) 및 5G NR(New Radio) 기술 중 적어도 하나를 포함할 수 있다. 실시예에서, 서버(100)는 통제 차량(110)과 종속 차량(120) 각각과 신속한 데이터 교환 및 높은 네트워크 안전성을 보장하기 위해 5G NR 무선 인터넷 기술을 통해 데이터 교환이 수행될 수 있다.

실시예에서, 서버(100)는 교통 혼잡, 특정 구간, 특정 시간 대에 폭증한 교통 수요를 감당하기 위해 가상 굴절 차량 기반의 대중교통을 운영할 수 있다. 종래 복수의 차량을 굴절 마디로 연결하여 곡선 도로에서도 휘어지면서 달릴 수 있도록 구성한 굴절 차량이 수용량의 증가를 위해 운용된 바 있다. 종래 굴절 차량과 달리, 본 실시예에 따른 가상 굴절 차량 기반의 대중교통 운영시스템(10)에서 종속 차량(120)은 통제 차량(110)에 물리적으로 결합되지 않고 네트워크를 통한 데이터의 교환을 통해 결합될 수 있다. 가상 굴절 차량은 실제 운전자가 탑승한 통제 차량(110)에 종속 차량(120)을 네트워크를 통해 연결한 구조를 의미하며, 통제 차량(110)과 종속 차량(120)을 함께 운행됨에 따라 수송 용량이 증가하게 된다. 종속 차량(120)은 통제 차량(110)으로부터 제공된 데이터를 기반으로 통제 차량(110)을 추종하도록 운행되는 군집 주행 모드와 통제 차량(110)의 제어없이 자율 주행을 수행하는 자율 주행 모드를 모두 포함할 수 있다. 또한, 종속 차량(120)과 통제 차량(110)의 네트워크를 통해 결합된 구조를 본 명세서에서 가상 굴절 차량 군집이라 정의할 수 있다. 가상 굴절 차량 군집의 종속 차량(120)은 예측된 교통 수요에 따라 통제 차량(110)과의 연결이 동적으로 제어될 수 있으며, 교통 수요에 대한 유연한 대응이 가능할 수 있다.

통제 차량(110)은 탑승한 운전자가 승객의 승차, 하차 및 운행 경로에 대한 주행을 제어하는 차량에 해당한다. 운전자는 통제 차량(110)을 운전하면서, 통제 차량(110)에 승객의 요청에 대응하여 승객의 승차, 하차를 제어할 수 있다. 또한, 통제 차량(110)은 적어도 승객 현황, 주행 경로 상의 차량 위치 및 차량 속도를 포함하는 운행 현황 정보를 서버(100)에 네트워크를 통해 전달할 수 있다.

종속 차량(120)은 네트워크를 통해 통제 차량(110)에 연결되어 통제 차량(110)의 제어를 받게 된다. 통제 차량(110)은 운전자의 조작 정보를 생성하여 종속 차량(120)에 네트워크를 통해 제공할 수 있으며, 종속 차량(120)은 운전자의 조작 정보에 기초하여 통제 차량(110)을 추종할 수 있다. 운전자의 조작 정보는 스티어링 휠 조작에 따른 조향 정보, 기어 조작에 따른 기어 조작 정보, 가속 페달 변화에 따른 가속 정보, 브레이크 페달 조작에 따른 감속 정보를 포함할 수 있다.

종속 차량(120)과 통제 차량(110) 사이의 데이터 교환은 서버(100)를 통해서 수행되지 않고도, 상호간에 네트워크를 통해 수행될 수 있다. 실시예에서, 통제 차량(110)의 통신 장치(111)과 종속 차량(120)의 통신 장치(121)는 신속한 데이터 교환 및 높은 네트워크 안전성을 보장하기 위해 5G NR 무선 인터넷 기술을 통해 데이터 교환을 수행할 수 있다.

또한, 통제 차량(110)과 종속 차량(120)은 근거리 통신 기술을 통해 데이터를 더 교환할 수 있다. 통제 차량(110)에 대해 종속 차량(120)이 군집 주행을 수행하는 경우, 상호 근거리가 유지될 수 있으며, 근거리 통신 기술을 통한 데이터 교황이 가능할 수 있다. 근거리 통신 기술은 블루투스(Bluetooth), RFID(Radio Frequency Identification), 적외선 통신(Infrared Data Association: IrDA), UWB(Ultra-Wideband), 지그비(ZigBee), 인접 자장 통신(Near Field Communication: NFC), 초음파 통신(Ultra Sound Communication: USC), 가시광 통신(Visible Light Communication: VLC), 와이 파이(Wi-FI), 와이 파이 다이렉트(Wi-FI Direct) 중 적어도 하나를 포함할 수 있다. 실시예에서, 종속 차량(120)과 통제 차량(110) 사이의 거리에 따라 통신 방식이 결정될 수 있다. 예시적으로, 근거리 통신 기술이 일정 품질로서 제공될 수 있는 기준 거리내에 위치하는 경우 종속 차량(120)과 통제 차량(110)은 근거리 통신 기술을 활용하여 데이터를 교환하며, 상기 기준 거리밖에 종속 차량(120)과 통제 차량(110)이 위치하는 경우 5G NR 무선 인터넷 기술을 통해 데이터를 교환할 수 있다.

종속 차량(120)은 통제 차량(110)으로부터 제공된 운전자의 조작 정보에 기초하여 통제 차량(110)을 추종하되, 주변 환경을 감지하여 종속 차량(120) 주변의 오브젝트나 장애물을 회피하며, 도로를 따라 주행할 수 있다. 도 1에 도시된 바와 같이, 종속 차량(120)은 상술한 주변 환경을 감지하기 위한 센서(122), 예를 들어, 라이더, 레이더 등을 포함하며, 수집된 정보를 처리하여 종속 차량(120)의 주행에 반영하는 데이터 처리 장치(123)를 포함할 수 있다. 여기서, 종속 차량(120)은 경우에 따라 센서(122)와 데이터 처리 장치(123)를 통해 자율 주행을 수행할 수 있다. 자율 주행 모드로 종속 차량(120)이 동작하는 경우 통제 차량(110)에서 제공된 운전자의 조작 정보를 추종하지 않고 종속 차량(120)은 주행하게 된다. 즉, 종속 차량(120)은 자율주행 기능을 갖추고 있으나 통제 차량(110)의 통제에 따라 주행을 하는 반자율주행 차량일 수 있다.

종속 차량(120)은 자율 주행을 수행하는 독립 주행 모드 또는 상기 통제 차량을 추종하도록 주행하는 군집 주행 모드로 동작할 수 있다. 종속 차량(120)은 통제 차량과의 거리, 미리 설정된 구간, 도로 교통 상황 정보 또는 서버(100)의 관리자의 명령에 따라 주행 모드가 변경될 수 있다. 예시적으로, 종속 차량(120)과 통제 차량(110)의 거리가 가까운 경우 종속 차량(120)은 군집 주행 모드로 동작할 수 있다. 또한, 도 2와 같이 통제 차량(110)은 신호를 통과하였으나, 종속 차량(120)이 신호를 기다려야 되는 상황이 발생한 경우, 종속 차량(120)은 통제 차량(110)과의 거리를 좁히기 위해 자율 주행 모드로 동작할 수 있다. 운행 경로 중 미리 설정된 구간, 고속 주행이 가능한 구간에서 종속 차량(120)은 독립 주행 모드로 동작할 수 있으며, 승객이 승차 및 하차하는 정류장 구간에서는 군집 주행 모드로 동작할 수 있다.

상술한 모드의 변경은 수집된 정보에 기초하여 데이터 처리 장치(123)에 의해 수행될 수 있으나, 이에 한정되는 것은 아니다. 서버(100)의 관리자의 명령 또는 서버(100)의 데이터 처리에 대응하여 종속 차량(120)은 주행 모드가 변경될 수 있으며, 주행 모드의 설정 조건이 변경될 수 있다. 이하, 관리자의 명령에서 수행되는 동작 또한 서버(100)에 의해 수행되는 것으로 포함하여 설명하도록 한다.

서버(100)는 주행 중인 종속 차량(120)으로부터 적어도 승객 현황, 주행 경로 상의 차량 위치 및 차량 속도를 포함하는 운행 현황 정보를 네트워크를 통해 전달받을 수 있다. 서버(100)는 종속 차량(120)의 위치와 통제 차량(110)의 위치가 미리 설정된 기준 거리 이상으로 멀어진 상태인 경우, 종속 차량(120)이 통제 차량(110)에 가까이 위치하도록 종속 차량(120)의 주행 모드를 독립 주행 모드로 변경할 수 있으며, 독립 주행 모드 시 설정되는 조건(예를 들어, 최대 속도, 최저 속도 등에 대한 설정)을 변경할 수 있다.

예시적인 실시예에서, 통제 차량(110)은 적어도 주행 경로 상의 차량 위치 및 차량 속도를 포함하는 주행 상황 정보를 종속 차량(120)으로부터 수신할 수 있다. 통제 차량(110)은 종속 차량(120)으로부터 수집되는 정보를 나타내는 HMI(112)를 포함할 수 있다. 통제 차량(110)의 운전자는 HMI(112)를 통해 제공되는 정보를 기초로 종속 차량(120)의 주행 모드 및 주행 모드의 설정 조건을 변경할 수 있다. 예시적인 실시예에서, 통제 차량(110)의 운전자는 종속 차량(120)의 승객이 하차하여야 하는 경우, 통제 차량(110)을 종속 차량(120)을 군집 주행 모드로 변경하고, 종속 차량(120)이 통제 차량(110)에 더욱 가까이 위치하도록 설정 조건을 변경할 수 있다. 복수의 자율 주행 차량들이 함께 운행하는 차량의 군집 운행(platooning)과 달리, 선두의 통제 차량에서 종속 차량의 상태를 직접 확인하고 통제할 수 있으므로 차량 운용의 안전성이 높아지고, 돌발 상황에 더욱 적극적인 대처가 가능할 수 있다.

종속 차량(120)이 통제 차량(110)에 연결되어 운행 경로를 주행하는 동안, 다수의 승객들은 통제 차량(110)뿐만 아니라 종속 차량(120)에도 승차, 하차를 하게 된다. 종속 차량(120)에 대한 승객의 승차, 하차는 통제 차량(110)의 운전자에 의해 통제될 수 있다. 통제 차량(110)의 운전자는 종속 차량(120)의 모니터링 센서(124)로부터 제공되는 센싱 정보를 기초로 승객의 승차 및 하차에 대한 모니터링을 수행하고, 출입문 개폐를 제어할 수 있다. 실시예에서, 모니터링 센서(124)는 승차 감시 센서, 하차 감시 센서 및 하차 요청 센서를 포함할 수 있다. 종속 차량(120)은 통제 차량(110)에 승차 감시 센서, 하차 감시 센서 및 하차 요청 센서로부터 수집되는 정보를 전달할 수 있다. 승차 감시 센서, 하차 감시 센서는 카메라일 수 있으며, 하차 요청 센서는 승객의 조작에 대응하여 소리 및/또는 빛을 방출하도록 구성된 부저(buzzer)일 수 있으나 이에 한정되는 것은 아니다.

구체적으로, 종속 차량(120)은 승차 감시 센서를 통해 승차하려는 승객을 인식하여 승객의 승차 정보를 생성할 수 있으며, 네트워크를 통해 통제 차량(110)에 승객의 승차 정보를 송신할 수 있다. 통제 차량(110)의 HMI(112)는 수신된 승객의 승차 정보를 운전자에게 표시할 수 있으며, 운전자는 종속 차량(120)의 출입문을 개방하여 승객이 종속 차량(120)에 승차할 수 있도록 한다. 또한, 종속 차량(120)은 승차 중인 승객이 하차 요청 센서를 하차를 요청하는 것에 대응하여, 승객의 하차 요청 정보를 생성할 수 있으며, 네트워크를 통해 통제 차량(110)에 승객의 하차 정보를 송신할 수 있다. 관리자는 HMI(112)를 통해 승객의 하차 정보를 확인하며, 다음 정류장에서 승객의 하차를 위해 종속 차량(120)의 출입문을 개방할 수 있다. 또한, 종속 차량(120)은 하차 중인 승객을 하차 감시 센서로 감시하여 승객의 하차 정보를 생성하여, 통제 차량(110)에 전달할 수 있다. 관리자는 승객의 하차 정보를 HMI(112)를 통해 확인하며, 승객이 완전히 하차한 것이 확인되는 경우, 종속 차량(120)의 출입문을 폐쇄하도록 제어할 수 있다.

도 4는 통제 차량(110)과 종속 차량(120)이 함께 운행되는 예시적인 이미지를 나타내며, 통제 차량(110)에는 운전자가 탑승한 상태이고, 종속 차량(120)에는 운전자가 탑승하지 않은 상태임을 알 수 있다. 또한, 통제 차량(110)과 종속 차량(120)은 물리적으로 결합되지 않은 상태로 일정 거리를 두고 함께 운행될 수 있다. 예시적인 실시예에서, 도 4와 같이 서버(100)는 통제 차량(110)과 종속 차량(120)이 정류장에 접근하게 되는 경우, 통제 차량(110)과 종속 차량(120)이 서로 거리가 가까워지도록 통제 차량(110)과 종속 차량(120)을 제어할 수 있다.

실시예에서, 가상 굴절 차량을 기반으로 기종점이 다중으로 설정될 수 있어, 더욱 다양한 경로의 대중교통 운영과 다양한 이용자의 교통 수요를 충족시켜 광역 통행의 공간적 불균형을 해소할 수 있도록 한다. 이하, 가상 굴절 차량 기반의 다중 기종점 군집화 대중교통 운영에 대해 더욱 상세히 설명하도록 한다.

도 5를 참조하면, 서버(100)는 차량에 운행 경로를 설정할 수 있다. 운행 경로는 운행이 시작되는 기점, 운행이 종료되는 종점 및 기점과 종점 사이의 적어도 하나의 중간 지점을 포함할 수 있다. 운행 경로에서 종점은 회차 지점일 수 있으며, 차량의 운행 시간 간격 조절을 위해 회차 대기가 발생하는 지점일 수 있다. 중간 지점은 승객이 승차, 하차를 하는 정류장일 수 있으나, 종속 차량의 연결이 해제되거나 새로운 연결이 수행되는 지점으로 종속 차량의 환승 센터일 수 있다.

실시예에서, 서버(100)는 복수의 통제 차량(110) 각각과 복수의 종속 차량(120) 각각에 운행 경로를 설정할 수 있다. 여기서, 운행 경로는 기점, 종점 및 중간 지점 중 하나가 상이하면 상이한 운행 경로로 정의될 수 있다. 즉, 상이한 기점에서 출발하여 동일한 종점에 도착하는 두 운행 경로는 상이한 운행 경로에 해당한다. 서버(100)는 하나의 통제 차량(110)과 적어도 하나의 종속 차량(120)을 네트워크를 통해 연결하여 가상 굴절 차량 군집(130)을 형성할 수 있다. 도 5에 도시된 바와 같이, 복수의 가상 굴절 차량 군집(130)이 형성될 수 있으며, 각각의 가상 굴절 차량 군집(130)에 포함된 통제 차량(110)과 적어도 하나의 종속 차량(120)은 기점은 동일하나 종점이 상이할 수 있다. 서버(100)는 가상 굴절 차량 군집(130) 사이의 종속 차량(120)의 교환을 통해 하나의 기점에서 연결될 수 있는 종점의 수를 확장할 수 있다.

구체적으로, 서버(100)는 제1 운행 경로로 설정된 제1 통제 차량(110_1)과 제2 운행 경로로 설정된 제1 종속 차량(120_1)을 매칭하여 제1 가상 굴절 차량 군집(130_1)을 생성할 수 있다. 제1 가상 굴절 차량 군집(130_1)의 제1 통제 차량(110_1)과 제1 종속 차량(120_1)은 네트워크를 통해 서로 연결될 수 있다.

도 6을 참조하면, 제1 운행 경로와 제2 운행 경로는 기점은 동일하나 종점은 종점1, 종점2로 서로 상이할 수 있다. 여기서, 제1 가상 굴절 차량 군집(130_1)은 제1 운행 경로와 상기 제2 운행 경로에 모두 포함된 제1 중간 지점(M1)까지 운행될 수 있다. 서버(100)는 제1 중간 지점(M1)까지 제1 가상 굴절 차량 군집(130_1)의 운행을 지원할 수 있다. 또한, 서버(100)는 제1 중간 지점(M1)에서 제1 통제 차량(110_1)과 제1 종속 차량(120_1)의 네트워크 연결을 해제할 수 있다.

도 7을 참조하면, 제1 종속 차량(120_1)은 제2 운행 경로의 종점까지 이동을 위해 제2 통제 차량(110_2)와 네트워크를 통해 연결되어 새로운 가상 굴절 차량 군집을 형성할 수 있다. 제2 통제 차량(110_2)은 제3 운행 경로로 설정된 상태로, 제3 운행 경로는 제2 운행 경로와 기점은 상이하나 종점은 동일한 경로에 해당한다. 여기서, 제2 통제 차량(110_2)은 제3 운행 경로와 기점이 동일하고 제1 운행 경로와 종점이 동일한 제4 운행 경로로 설정된 제2 종속 차량(120_2)과 제2 가상 굴절 차량 군집(130_2)을 생성하여 제1 중간 지점(M1)까지 운행된 상태일 수 있다. 서버(100)는 제1 중간 지점(M1)에서 제2 가상 굴절 차량 군집(130_2)에 포함된 제2 통제 차량(110_2)과 제2 종속 차량(120_2)의 네트워크 연결을 해제하고, 제1 통제 차량(110_1)에 제2 종속 차량(120_2)을 네트워크를 통해 연결하여 새로운 가상 굴절 차량 군집을 생성할 수 있다. 즉, 제1 중간 지점(M1)에서, 서버(100)는 제1 가상 굴절 차량 군집(130_1)과 제2 가상 굴절 차량 군집(130_1)의 종속 차량 간의 교환을 수행할 수 있다. 즉, 제1 종속 차량(120_1)은 제2 통제 차량(110_2)과 제1 중간 지점(M1)에서 새로운 가상 굴절 차량 군집을 형성함에 따라 제2 운행 경로의 종점2까지 로 운행될 수 있게 된다. 또한, 제1 통제 차량(110_1)과 제1 중간 지점(M1)에서 새로운 가상 굴절 차량 군집을 형성함에 따라 제2 종속 차량(120_2)은 제1 운행 경로의 종점(제4 운행 경로의 종점과 동일)로 운행될 수 있게 된다. 이에 따라, 제1 종속 차량(120_1)과 제2 종속 차량(120_2)에 탑승하였던 승객들은 제1 중간 지점(M1)에서 환승을 하는 번거로움이 없이 목적지까지 이동이 가능할 수 있다.

여기서, 중간 지점이 환승 센터로 구성되는 경우, 통제 차량(110)과 종속 차량(120)의 연결 및 해제가 더욱 용이해지는 장점을 가질 수 있다.

도 8과 같은 주차장형 환승 센터에서, 통제 차량(110)은 정차된 상태에서 새로운 종속 차량(120)과의 네트워크 연결을 진행될 수 있다. 예시적으로, c방향 통제 차량(110c)에 연결되어 있던 종속 차량(120)은 c방향 통제 차량(110c)과의 연결을 해제하고, b방향 통제 차량(110b)과의 연결을 위해 자율 주행으로 위치를 이동할 수 있다.

도 9와 같은 터미널형 환승 센터에서, 통제 차량(110)은 터미널에 주차된 상태에서 새로운 승객들을 더 승차시킬 수 있으며, 승객을 충분히 수용하기 위해 종속 차량(120)과의 새로운 연결을 수행할 수 있다. 또한, 통제 차량(110)은 터미널에 주차된 상태에서 승객들을 하차시킨 후, 종래 연결된 종속 차량(120)과의 연결을 해제할 수 있다. 예시적으로, 종속 차량(120)은 터미널에 주차된 a방향 통제 차량(110a)과의 연결이 해제된 상태이며, d방향 통제 차량(110d)과의 연결을 위해 자율 주행 중인 상태일 수 있다.

서버(100)는 복수의 통제 차량(110) 각각과 복수의 종속 차량(120) 각각에 운행 경로 설정, 중간 지점에서의 환승 설정을 교통 수요 정보에 기초하여 수행할 수 있다. 교통 수요 정보는 운행 경로를 주행하는 차량(통제 차량과 종속 차량 모두를 포함)에 대한 수요자의 수요를 복수의 예측 인자에 기초하여 분석한 데이터일 수 있다. 교통 수요 정보의 예측에는 차량이 운행하는 요일, 출발 시간 및 예약 정보가 고려될 수 있다. 수요자는 특정 요일의 특정 시간에 운용되는 차량에 대한 이용을 운행 요일 이전에 미리 예약할 수 있다. 또한, 예약 정보는 승객의 출발지 정보와 도착지 정보를 포함할 수 있다. 여기서, 출발지 정보는 기점 또는 중간 지점일 수 있으며, 도착지 정보는 종점 또는 상기 중간 지점 이후의 중간 지점일 수 있다. 따라서, 예약 정보를 통해 구간별 예측 수요의 판단이 가능할 수 있게 된다. 서버(100)는 차량의 운행 요일, 운행 시간 및 예약 정보를 고려하여 복수의 통제 차량(110) 각각과 복수의 종속 차량(120) 각각에 운행 경로 설정, 중간 지점에서의 환승 설정을 수행할 수 있다.

실시예에서, 서버(100)는 하나의 통제 차량(110)에 적어도 하나의 종속 차량(120)을 네트워크를 통해 연결할 수 있다. 즉, 종속 차량(120)은 첫번째 내지 N번째 종속 차량으로 구성될 수 있다. 여기서, N은 1보다 큰 자연수이다. 첫번째 종속 차량은 통제 차량(110)을 추종하며, 두번째 내지 N번째 종속 차량은 선행하는 종속 차량을 추종할 수 있다. 복수의 종속 차량(120)의 운행 여부 및 운행 경로의 설정은 교통 수요 정보에 따라 결정될 수 있다.

도 10을 참조하면, 서버(100)는 제1 운행 경로에 대한 교통 수요가 많은 것으로 판단되는 경우, 제1 운행 경로로 설정된 제3 종속 차량(120_3)을 제1 가상 굴절 차량 군집(130_1)에 더 포함시킬 수 있다. 즉, 제3 종속 차량(120_3)은 제1 통제 차량(110_1) 및 제1 종속 차량(120_1)과 각각 네트워크를 통해 연결될 수 있다. 제3 종속 차량(120_3)은 통제 차량(110)과 동일한 제1 운행 경로로 설정되므로, 제1 중간 지점(M1)에서 제1 통제 차량(110_1)과 제1 종속 차량(120_1)의 연결이 해제되더라도, 제3 종속 차량(120_3)과 제1 통제 차량(110_1)과의 네트워크 연결은 계속 유지될 수 있다. 제1 중간 지점(M1)에서 제1 종속 차량(120_1)만이 이탈되는 점을 감안할 때, 서버(100)는 제3 종속 차량(120_3)이 제1 통제 차량(110_1)을 추종하는 첫번째 종속 차량으로 설정하고, 제1 종속 차량(120_1)이 제3 종속 차량(120_3)을 추종하는 두번째 종속 차량으로 설정할 수 있다. 이에 따라, 제1 중간 지점(M1)에서 제1 종속 차량(120_1)의 용이한 이탈이 가능할 수 있다. 제3 종속 차량(120_3)과 제1 통제 차량(110_1)은 제1 가상 굴절 차량 군집(130_1)을 유지한 체 종점1까지 운행될 수 있다. 제1 종속 차량(120_1)은 제2 통제 차량(110_2)과 함께 종점2까지 운행될 수 있다.

도 11을 참조하면, 서버(100)는 제1 운행 경로의 기점(제2 운행 경로의 기점과 동일)에서 출발하되 제1 운행 경로의 종점과 상기 제2 운행 경로의 종점과 각각 상이한 제5 운행 경로의 운행이 필요한 것으로 판단되는 경우, 제5 운행 경로로 설정된 제4 종속 차량(120_4)을 제1 가상 굴절 차량 군집(130_1)에 더 포함시킬 수 있다. 제4 종속 차량(120_4)의 제5 운행 경로는 종점3으로 종점1, 종점2와 각각 상이할 수 있다. 즉, 제4 종속 차량(120_4)은 제1 통제 차량(110_1) 및 제1 종속 차량(120_1)과 각각 네트워크를 통해 연결될 수 있다. 제4 종속 차량(120_4)은 제1 운행 경로와 제5 운행 경로에 모두 포함된 제2 중간 지점(M2)까지 제1 가상 굴절 차량 군집을 통해 운행될 수 있다. 제2 중간 지점(M2)에서 제4 종속 차량(120_4)은 제1 가상 굴절 차량 군집(130_1)에서 이탈될 수 있다. 제4 종속 차량(120_4)은 제5 운행 경로의 종점(종점3)으로 이동되는 통제 차량(110_3)에 연결되어 운행될 수 있다. 또한, 예시적인 실시예에서 제2 중간 지점(M2)은 제2 운행 경로 상에 위치할 수 있으며, 제1 중간 지점(M1)보다 이전에 위치할 수 있다. 도 11에서, 제1 통제 차량(110_1) 및 제1 종속 차량(120_1)은 제1 가상 굴절 차량 군집(130_1)을 유지한체 제1 중간 지점(M1)을 향해 운행될 수 있다.

실시예에서, 종속 차량의 추가하는 것은 기점이 아닌 중간 지점에서 수행될 수 있다. 서버(100)는 제1 중간 지점(M1)의 이전에 위치한 중간 지점에서 종속 차량을 추가하거나, 제1 중간 지점(M1)의 이후에 위치한 중간 지점에서도 종속 차량을 추가하여 효율적인 차량 운행이 수행되는 것을 지원할 수 있다.

도 12를 참조하면, 서버(100)는 제1 중간 지점(M1)보다 이전에 위치한 상기 제1 운행 경로의 중간 지점(M3)에서, 종점이 제1 운행 경로와 동일한 운행 경로로 설정된 제5 종속 차량(120_5)을 제1 가상 굴절 차량 군집(130_1)에 포함시킬 수 있다. 즉, 제5 종속 차량(120_5)은 제1 통제 차량(110_1) 및 제1 종속 차량(120_1)과 각각 네트워크를 통해 연결될 수 있다. 제5 종속 차량(120_5)은 통제 차량(110)과 동일한 제1 운행 경로로 설정되므로, 제1 중간 지점(M1)에서 제1 통제 차량(110_1)과 제1 종속 차량(120_1)의 연결이 해제되더라도, 제5 종속 차량(120_5)과 제1 통제 차량(110_1)과의 네트워크 연결은 계속 유지될 수 있다. 제1 중간 지점(M1)에서 제1 종속 차량(120_1)만이 이탈되는 점을 감안할 때, 서버(100)는 제5 종속 차량(120_5)이 제1 통제 차량(110_1)을 추종하는 첫번째 종속 차량으로 설정하고, 제1 종속 차량(120_1)이 제5 종속 차량(120_5)을 추종하는 두번째 종속 차량으로 설정할 수 있다. 이에 따라, 제1 중간 지점(M1)에서 제1 종속 차량(120_1)의 용이한 이탈이 가능할 수 있다. 제5 종속 차량(120_5)과 제1 통제 차량(110_1)은 제1 가상 굴절 차량 군집(130_1)을 유지한 체 종점(종점1)까지 운행될 수 있다. 제1 종속 차량(120_1)은 제2 통제 차량(110_2)과 함께 종점2까지 운행될 수 있다.

도 13을 참조하면, 제1 중간 지점(M1)을 지난 상황에서, 제1 통제 차량(110_1)은 제1 종속 차량(120_1)과의 연결을 해제된 상태이며, 다른 종속 차량이 추가되거나, 단독으로 운행을 하고 있는 상태일 수 있다. 서버(100)는 제1 중간 지점(M1)으로부터 제1 운행 경로의 종점까지 제1 통제 차량(110_1)이 운행되는 것을 지원할 수 있다. 또한, 서버(100)는 제1 중간 지점(M1)보다 이후에 위치한 제1 운행 경로의 중간 지점(M4)에서, 종점이 제1 운행 경로와 동일한 운행 경로로 설정된 제6 종속 차량(120_6)을 제1 통제 차량(110_1)과 네트워크를 통해 연결할 수 있다. 제6 종속 차량(120_6)과 제1 통제 차량(110_1)의 네트워크 연결은 제1 운행 경로의 종점(종점1)까지 유지될 수 있다. 제1 종속 차량(120_1)은 제2 통제 차량(110_2)과 함께 종점2까지 운행될 수 있다.

이하에서는, 도 14을 참조하여, 본 발명의 몇몇 실시예에 따른 가상 굴절 차량 기반의 다중 기종점 군집화 대중교통 운영 방법을 설명하도록 한다.

본 발명의 몇몇 실시예에 따른 가상 굴절 차량 기반의 다중 기종점 군집화 대중교통 운영 방법은 실시예에 따른 가상 굴절 차량 기반의 다중 기종점 군집화 대중교통 운영 시스템의 서버에서 수행될 수 있다. 본 실시예에 따른 다중 목적지 설정을 포함하는 가상 굴절 차량 기반의 다중 기종점 군집화 대중교통 운영 방법의 설명을 위해 도 1 내지 도 13과 이에 관련된 설명이 참조될 수 있다.

도 14은 본 발명의 몇몇 실시예에 따른 가상 굴절 차량 기반의 다중 기종점 군집화 대중교통 운영 방법의 순서도이다.

도 14을 참조하면, 본 발명의 몇몇 실시예에 따른 가상 굴절 차량 기반의 다중 기종점 군집화 대중교통 운영 방법은 교통 수요 정보에 기초하여 복수의 통제 차량 각각과 복수의 종속 차량 각각에 운행 경로를 설정하는 단계(S110); 제1 운행 경로로 설정된 제1 통제 차량과 제2 운행 경로로 설정된 제1 종속 차량을 매칭하여 제1 가상 굴절 차량 군집을 생성하는 단계(S120); 상기 제1 운행 경로와 상기 제2 운행 경로에 모두 포함된 제1 중간 지점까지 제1 가상 굴절 차량 군집의 운행을 지원하는 단계(S130); 상기 제1 중간 지점에서 상기 제1 통제 차량과 상기 제1 종속 차량의 네트워크 연결을 해제하는 단계(S140); 상기 제1 중간 지점에서 제3 운행 경로로 설정된 제2 통제 차량에 상기 제1 종속 차량을 네트워크를 통해 연결하여 새로운 가상 굴절 차량 군집을 생성하는 단계(S150)를 포함한다.

먼저, 교통 수요 정보에 기초하여 복수의 통제 차량 각각과 복수의 종속 차량 각각에 운행 경로를 설정한다(S110).

서버(100)는 차량에 운행 경로를 설정할 수 있다. 운행 경로는 운행이 시작되는 기점, 운행이 종료되는 종점 및 기점과 종점 사이의 적어도 하나의 중간 지점을 포함할 수 있다. 여기서, 중간 지점은 승객이 승차, 하차를 하는 정류장일 수 있으나, 종속 차량의 연결이 해제되거나 새로운 연결이 수행되는 지점으로 종속 차량의 환승 센터일 수 있다. 실시예에서, 서버(100)는 복수의 종속 차량(120) 각각에도 운행 경로를 설정할 수 있다. 여기서, 운행 경로는 기점, 종점 및 중간 지점 중 하나가 상이하면 상이한 운행 경로로 정의될 수 있다. 즉, 상이한 기점에서 출발하여 동일한 종점에 도착하는 두 운행 경로는 상이한 운행 경로에 해당한다. 서버(100)는 복수의 통제 차량(110) 각각과 복수의 종속 차량(120) 각각에 운행 경로 설정, 중간 지점에서의 환승 설정을 교통 수요 정보에 기초하여 수행할 수 있다. 교통 수요 정보는 운행 경로를 주행하는 차량(통제 차량과 종속 차량 모두를 포함)에 대한 수요자의 수요를 복수의 예측 인자에 기초하여 분석한 데이터일 수 있다. 교통 수요 정보의 예측에는 차량이 운행하는 요일, 출발 시간 및 예약 정보가 고려될 수 있다. 수요자는 특정 요일의 특정 시간에 운용되는 차량에 대한 이용을 운행 요일 이전에 미리 예약할 수 있다. 또한, 예약 정보는 승객의 출발지 정보와 도착지 정보를 포함할 수 있다. 여기서, 출발지 정보는 기점 또는 중간 지점일 수 있으며, 도착지 정보는 종점 또는 상기 중간 지점 이후의 중간 지점일 수 있다. 따라서, 예약 정보를 통해 구간별 예측 수요의 판단이 가능할 수 있게 된다. 서버(100)는 차량의 운행 요일, 운행 시간 및 예약 정보를 고려하여 복수의 통제 차량(110) 각각과 복수의 종속 차량(120) 각각에 운행 경로 설정, 중간 지점에서의 환승 설정을 수행할 수 있다.

다음으로, 제1 운행 경로로 설정된 제1 통제 차량과 제2 운행 경로로 설정된 제1 종속 차량을 매칭하여 제1 가상 굴절 차량 군집을 생성한다(S120).

상기 제1 가상 굴절 차량 군집의 제1 통제 차량과 제1 종속 차량은 네트워크를 통해 서로 연결될 수 있다. 제1 종속 차량(120_1)은 네트워크를 통해 제1 통제 차량(110_1)에 연결되어 제1 통제 차량(110_1)의 제어를 받게 된다. 제1 통제 차량(110_1)은 운전자의 조작 정보를 생성하여 제1 종속 차량(120_1)에 네트워크를 통해 제공할 수 있으며, 제1 종속 차량(120_1)은 운전자의 조작 정보에 기초하여 제1 통제 차량(110_1)을 추종할 수 있다. 운전자의 조작 정보는 스티어링 휠 조작에 따른 조향 정보, 기어 조작에 따른 기어 조작 정보, 가속 페달 변화에 따른 가속 정보, 브레이크 페달 조작에 따른 감속 정보를 포함할 수 있다. 제1 통제 차량(110_1)은 탑승한 운전자가 승객의 승차, 하차 및 운행 경로에 대한 주행을 제어하며, 제1 종속 차량(120_1)은 상기 제1 통제 차량(110_1)을 따라 주행하게 된다.

제1 종속 차량(120_1)과 제1 통제 차량(110_1) 사이의 데이터 교환은 서버(100)를 통해서 수행되지 않고도, 상호간에 네트워크를 통해 수행될 수 있다. 실시예에서, 제1 통제 차량(110_1)의 통신 장치(111)과 제1 종속 차량(120_1)의 통신 장치(121)는 신속한 데이터 교환 및 높은 네트워크 안전성을 보장하기 위해 5G NR 무선 인터넷 기술을 통해 데이터 교환을 수행할 수 있다.

상기 제1 운행 경로와 상기 제2 운행 경로에 모두 포함된 제1 중간 지점까지 제1 가상 굴절 차량 군집의 운행을 지원한다(S120).

제1 종속 차량(120_1)과 제1 통제 차량(110_1)은 제1 가상 굴절 차량 군집(130_1)으로 함께 주행하되, 제1 운행 경로와 제2 운행 경로는 기점이 동일하나 종점이 상이할 수 있다. 즉, 제1 가상 굴절 차량 군집(130_1)은 제1 운행 경로와 제2 운행 경로에 모두 포함된 제1 중간 지점까지 운행될 수 있다. 서버(100)는 제1 운행 경로와 제2 운행 경로에 모두 포함된 제1 중간 지점까지 제1 가상 굴절 차량 군집의 운행을 지원할 수 있다.

서버(100)는 관제소의 운영 서버로 네트워크를 통해 교통 상황, 신호 정보를 수집하고 주행 차량에 교통 상황 정보를 전달하여 주행 차량의 안전 운전을 지원하는 관제 서비스를 제공할 수 있다. 서버(100)는 제1 종속 차량(120_1) 및 제1 통제 차량(110_1)과 각각 네트워크를 통해 데이터를 교환할 수 있다. 실시예에서, 서버(100)는 제1 종속 차량(120_1) 및 제1 통제 차량(110_1)과 각각 무선 인터넷 기술을 통해 데이터를 교환할 수 있다. 서버(100)는 제1 종속 차량(120_1) 및 제1 통제 차량(110_1)과 신속한 데이터 교환 및 높은 네트워크 안전성을 보장하기 위해 5G NR 무선 인터넷 기술을 통해 데이터 교환이 수행될 수 있다.

다음으로, 제1 중간 지점에서 상기 제1 통제 차량과 상기 제1 종속 차량의 네트워크 연결을 해제하고(S130), 제1 중간 지점에서 제3 운행 경로로 설정된 제2 통제 차량에 상기 제1 종속 차량을 네트워크를 통해 연결하여 새로운 가상 굴절 차량 군집을 생성한다(S140).

제1 종속 차량(120_1)은 제2 운행 경로의 종점까지 이동을 위해 제2 통제 차량(110_2)와 네트워크를 통해 연결되어 새로운 가상 굴절 차량 군집을 형성할 수 있다. 제2 통제 차량(110_2)은 제3 운행 경로로 설정된 상태로, 제3 운행 경로는 제2 운행 경로와 기점은 상이하나 종점은 동일한 경로에 해당한다. 즉, 제1 종속 차량(120_1)은 제2 통제 차량(110_2)과 제1 중간 지점(M1)에서 새로운 가상 굴절 차량 군집을 형성함에 따라 제2 운행 경로의 종점(제3 운행 경로의 종점과 동일)로 운행될 수 있게 된다.

실시예에서, 제2 통제 차량(110_2)은 제3 운행 경로와 기점이 동일하고 제1 운행 경로와 종점이 동일한 제4 운행 경로로 설정된 제2 종속 차량(120_2)과 제2 가상 굴절 차량 군집(130_2)을 생성하여 제1 중간 지점(M1)까지 운행된 상태일 수 있다.

실시예에서, 방법은 제1 중간 지점(M1)에서 제2 가상 굴절 차량 군집(130_2)에 포함된 제2 통제 차량(110_2)과 제2 종속 차량(120_2)의 네트워크 연결을 해제하고, 제1 통제 차량(110_1)에 제2 종속 차량(120_2)을 네트워크를 통해 연결하여 새로운 가상 굴절 차량 군집을 생성하는 단계를 더 포함할 수 있다. 즉, 제1 중간 지점(M1)에서, 서버(100)는 제1 가상 굴절 차량 군집(130_1)과 제2 가상 굴절 차량 군집(130_1)의 종속 차량 간의 교환을 수행할 수 있다. 상기 제1 종속 차량에 대한 승객의 승차, 하차는 제1 중간 지점까지는 상기 제1 통제 차량에 의해 제어되고, 상기 제1 중간 지점 이후는 상기 제2 통제 차량에 의해 제어되게 된다.

실시에에서, 제1 가상 굴절 차량 군집을 생성하는 단계(S120)는 제1 운행 경로로 설정된 제3 종속 차량을 상기 제1 가상 굴절 차량 군집에 더 포함시키는 것을 포함할 수 있고, 제1 중간 지점에서 상기 제1 통제 차량과 상기 제1 종속 차량의 네트워크 연결을 해제하는 단계(S140)에서, 상기 제3 종속 차량과 상기 제1 통제 차량의 네트워크 연결은 계속 유지될 수 있다.

실시예에서, 제1 가상 굴절 차량 군집을 생성하는 단계(S120)는 기점이 상기 제1 운행 경로와 상기 제2 운행 경로와 동일하나 종점이 상기 제1 운행 경로와 상기 제2 운행 경로와 상이한 제5 운행 경로로 설정된 제4 종속 차량을 상기 제1 가상 굴절 차량 군집에 포함시키는 것을 포함할 수 있다. 또한, 방법은 상기 제4 종속 차량이 상기 제1 운행 경로와 상기 제5 운행 경로에 모두 포함된 제2 중간 지점까지 상기 제1 가상 굴절 차량 군집을 통해 운행되는 것을 지원하는 단계; 및 상기 제4 종속 차량을 상기 제2 중간 지점에서 상기 제1 가상 굴절 차량 군집에서 이탈하는 단계를 더 포함할 수 있다.

실시예에서, 상기 제1 운행 경로와 상기 제2 운행 경로에 모두 포함된 제1 중간 지점까지 제1 가상 굴절 차량 군집의 운행을 지원하는 단계(S130)는 상기 제1 중간 지점보다 이전에 위치한 상기 제1 운행 경로의 중간 지점에서, 종점이 제1 운행 경로와 동일한 운행 경로로 설정된 제5 종속 차량을 상기 제1 가상 굴절 차량 군집에 포함시키는 것을 더 포함하며, 상기 제1 중간 지점에서 상기 제1 통제 차량과 상기 제1 종속 차량의 네트워크 연결을 해제하는 단계(S140)에서, 상기 제5 종속 차량과 상기 제1 통제 차량의 네트워크 연결은 계속 유지될 수 있다.

실시예에서, 제1 중간 지점으로부터 상기 제1 운행 경로의 종점까지 상기 제1 통제 차량이 운행되는 것을 지원하는 단계를 더 포함할 수 있다. 여기서, 상기 제1 중간 지점으로부터 상기 제1 운행 경로의 종점까지 상기 제1 통제 차량이 운행되는 것을 지원하는 단계는 상기 제1 중간 지점보다 이후에 위치한 상기 제1 운행 경로의 중간 지점에서, 종점이 제1 운행 경로와 동일한 운행 경로로 설정된 제6 종속 차량을 상기 제1 통제 차량과 네트워크를 통해 연결하는 것을 더 포함하고, 상기 제6 종속 차량과 상기 제1 통제 차량의 네트워크 연결은 상기 제1 운행 경로의 종점까지 유지될 수 있다.

본 발명의 가상 굴절 차량 기반의 다중 기종점 군집화 대중교통 방법 및 시스템은, 교통 혼잡 시간 또는 교통 혼잡 구간에 운전자가 탑승하여 통제하는 통제 차량과 이를 추종하는 종속 차량을 동시 운행하여 대중 교통의 수송 용량을 향상시킬 수 있다. 또한, 두 대의 차량이 직접적으로 연결된 굴절 차량과 다르게 필요시 종속 차량을 선택적으로 활용하고, 가상 굴절 차량 운용 도중 종속 차량의 연결을 예상 승객을 고려하여 선택적으로 해제할 수 있어 차량 운용의 유연성을 더욱 제고할 수 있다. 또한, 종속 차량과 통제 차량의 목적지를 다르게 설정하여, 더욱 다양한 경로의 차량 운용과 다양한 이용자의 교통 수요를 충족시켜 광역 통행의 공간적 불균형을 해소할 수 있다.

이상의 설명은 본 실시예의 기술 사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로서, 본 실시예가 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 실시예의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 다양한 수정 및 변형이 가능할 것이다. 따라서, 본 실시예들은 본 실시예의 기술 사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이고, 이러한 실시예에 의하여 본 실시예의 기술 사상의 범위가 한정되는 것은 아니다. 본 실시예의 보호 범위는 아래의 청구범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술 사상은 본 실시예의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.

Claims (10)

1. 서버에서 수행되는 가상 굴절 차량 기반의 다중 기종점 군집화 대중교통 운영 방법으로, 상기 방법은:
   교통 수요 정보에 기초하여 복수의 통제 차량 각각과 복수의 종속 차량 각각에 운행 경로를 설정하는 단계;
   제1 운행 경로로 설정된 제1 통제 차량과 제2 운행 경로로 설정된 제1 종속 차량을 매칭하여 제1 가상 굴절 차량 군집을 생성하는 단계로서, 상기 제1 운행 경로와 상기 제2 운행 경로는 기점이 동일하나 종점이 상이하며, 상기 제1 가상 굴절 차량 군집의 제1 통제 차량과 제1 종속 차량은 네트워크를 통해 서로 연결되는, 단계;
   상기 제1 운행 경로와 상기 제2 운행 경로에 모두 포함된 제1 중간 지점까지 제1 가상 굴절 차량 군집의 운행을 지원하는 단계;
   상기 제1 중간 지점에서 상기 제1 통제 차량과 상기 제1 종속 차량의 네트워크 연결을 해제하는 단계; 및
   상기 제1 중간 지점에서 제3 운행 경로로 설정된 제2 통제 차량에 상기 제1 종속 차량을 네트워크를 통해 연결하여 새로운 가상 굴절 차량 군집을 생성하는 단계로서, 상기 제3 운행 경로는 상기 제2 운행 경로와 기점이 상이하나 종점이 동일한, 단계를 포함하되,
   상기 제1 종속 차량에 대한 승객의 승차 및 하차는 상기 제1 중간 지점까지는 상기 제1 통제 차량에 의해 제어되고, 상기 제1 중간 지점 이후는 상기 제2 통제 차량에 의해 제어되고,
   상기 제1 종속 차량은,
   승차하려는 승객을 인식하는 승차 감시 센서, 승차 중인 승객의 하차 요청을 감지하는 하차 요청 센서, 및 하차 중인 승객을 감시하는 하차 감시 센서를 포함하고,
   상기 승차 감시 센서를 통해 승차하려는 승객을 인식하여 승차 정보를 생성하고,
   상기 하차 요청 센서를 통해 하차하려는 승객을 인식하여 하차 요청 정보를 생성하고,
   상기 하차 감시 센서를 통해 하차 중인 승객을 감시하여 하차 정보를 생성하고,
   상기 제1 중간 지점 이전에 생성되는 상기 승차 정보, 상기 하차 요청 정보 및 상기 하차 정보를 네트워크를 통해 상기 제1 통제 차량에 송신하고,
   상기 제1 중간 지점 이후에 생성되는 상기 승차 정보, 상기 하차 요청 정보 및 상기 하차 정보를 네트워크를 통해 상기 제2 통제 차량에 송신하고,
   상기 제1 통제 차량 또는 상기 제2 통제 차량은, 상기 승차 정보, 상기 하차 요청 정보 및 상기 하차 정보에 따라 상기 제1 종속 차량에 대한 승객의 승차 및 하차를 제어하는
   가상 굴절 차량 기반의 다중 기종점 군집화 대중교통 운영 방법.
   
2. 제1 항에 있어서,
   상기 제2 통제 차량은 상기 제3 운행 경로와 기점이 동일하고 상기 제1 운행 경로와 종점이 동일한 제4 운행 경로로 설정된 제2 종속 차량과 제2 가상 굴절 차량 군집을 생성하여 상기 제1 중간 지점까지 운행되는
   가상 굴절 차량 기반의 다중 기종점 군집화 대중교통 운영 방법.
   
3. 제2 항에 있어서,
   상기 제1 중간 지점에서 상기 제1 통제 차량에 상기 제2 종속 차량을 네트워크를 통해 연결하여 새로운 가상 굴절 차량 군집을 생성하는 단계를 더 포함하는
   가상 굴절 차량 기반의 다중 기종점 군집화 대중교통 운영 방법.
   
4. 제1 항에 있어서,
   상기 제1 가상 굴절 차량 군집을 생성하는 단계는 상기 제1 운행 경로로 설정된 제3 종속 차량을 상기 제1 가상 굴절 차량 군집에 더 포함시키는 것을 포함하고,
   상기 제1 중간 지점에서 상기 제1 통제 차량과 상기 제1 종속 차량의 네트워크 연결을 해제하는 단계에서, 상기 제3 종속 차량과 상기 제1 통제 차량의 네트워크 연결은 계속 유지되는
   가상 굴절 차량 기반의 다중 기종점 군집화 대중교통 운영 방법.
   
5. 제1 항에 있어서,
   상기 제1 가상 굴절 차량 군집을 생성하는 단계는 기점이 상기 제1 운행 경로와 상기 제2 운행 경로와 동일하나 종점이 상기 제1 운행 경로와 상기 제2 운행 경로와 상이한 제5 운행 경로로 설정된 제4 종속 차량을 상기 제1 가상 굴절 차량 군집에 포함시키는 것을 포함하고,
   상기 제4 종속 차량이 상기 제1 운행 경로와 상기 제5 운행 경로에 모두 포함된 제2 중간 지점까지 상기 제1 가상 굴절 차량 군집을 통해 운행되는 것을 지원하는 단계; 및
   상기 제4 종속 차량을 상기 제2 중간 지점에서 상기 제1 가상 굴절 차량 군집에서 이탈하는 단계를 더 포함하는
   가상 굴절 차량 기반의 다중 기종점 군집화 대중교통 운영 방법.
   
6. 제1 항에 있어서,
   상기 제1 운행 경로와 상기 제2 운행 경로에 모두 포함된 제1 중간 지점까지 제1 가상 굴절 차량 군집의 운행을 지원하는 단계는
   상기 제1 중간 지점보다 이전에 위치한 상기 제1 운행 경로의 중간 지점에서, 종점이 제1 운행 경로와 동일한 운행 경로로 설정된 제5 종속 차량을 상기 제1 가상 굴절 차량 군집에 포함시키는 것을 더 포함하고,
   상기 제1 중간 지점에서 상기 제1 통제 차량과 상기 제1 종속 차량의 네트워크 연결을 해제하는 단계에서, 상기 제5 종속 차량과 상기 제1 통제 차량의 네트워크 연결은 계속 유지되는
   가상 굴절 차량 기반의 다중 기종점 군집화 대중교통 운영 방법.
   
7. 제1 항에 있어서,
   상기 제1 중간 지점으로부터 상기 제1 운행 경로의 종점까지 상기 제1 통제 차량이 운행되는 것을 지원하는 단계를 더 포함하는
   가상 굴절 차량 기반의 다중 기종점 군집화 대중교통 운영 방법.
   
8. 제7 항에 있어서,
   상기 제1 중간 지점으로부터 상기 제1 운행 경로의 종점까지 상기 제1 통제 차량이 운행되는 것을 지원하는 단계는,
   상기 제1 중간 지점보다 이후에 위치한 상기 제1 운행 경로의 중간 지점에서, 종점이 제1 운행 경로와 동일한 운행 경로로 설정된 제6 종속 차량을 상기 제1 통제 차량과 네트워크를 통해 연결하는 것을 더 포함하고,
   상기 제6 종속 차량과 상기 제1 통제 차량의 네트워크 연결은 상기 제1 운행 경로의 종점까지 유지되는
   가상 굴절 차량 기반의 다중 기종점 군집화 대중교통 운영 방법.
   
9. 제1 항에 있어서,
   상기 제1 통제 차량은 탑승한 운전자가 승객의 승차, 하차 및 운행 경로에 대한 주행을 제어하며,
   상기 제1 종속 차량은 상기 제1 통제 차량을 따라 주행하는
   가상 굴절 차량 기반의 다중 기종점 군집화 대중교통 운영 방법.
   
10. 교통 수요 정보에 기초하여 복수의 통제 차량 각각과 복수의 종속 차량 각각에 운행 경로를 설정하는 서버;
    제1 운행 경로로 설정된 제1 통제 차량;
    상기 제1 운행 경로와 기점이 동일하나 종점이 상이한 제2 운행 경로로 설정된 제1 종속 차량; 및
    상기 제2 운행 경로와 기점이 상이하나 종점이 동일한 제3 운행 경로로 설정된 제2 통제 차량을 포함하고,
    상기 서버는 상기 제1 통제 차량과 상기 제1 종속 차량을 매칭하여 제1 가상 굴절 차량 군집을 생성하며, 상기 제1 가상 굴절 차량 군집의 제1 통제 차량과 제1 종속 차량은 네트워크를 통해 서로 연결되고,
    상기 서버는 상기 제1 운행 경로와 상기 제2 운행 경로에 모두 포함된 제1 중간 지점까지 제1 가상 굴절 차량 군집의 운행을 지원하고,
    상기 서버는 상기 제1 중간 지점에서 상기 제1 통제 차량과 상기 제1 종속 차량의 네트워크 연결을 해제하며, 상기 제2 통제 차량에 상기 제1 종속 차량을 네트워크를 통해 연결하여 새로운 가상 굴절 차량 군집을 생성하되,
    상기 제1 종속 차량에 대한 승객의 승차 및 하차는 상기 제1 중간 지점까지는 상기 제1 통제 차량에 의해 제어되고, 상기 제1 중간 지점 이후는 상기 제2 통제 차량에 의해 제어되고,
    상기 제1 종속 차량은,
    승차하려는 승객을 인식하는 승차 감시 센서, 승차 중인 승객의 하차 요청을 감지하는 하차 요청 센서, 및 하차 중인 승객을 감시하는 하차 감시 센서를 포함하고,
    상기 승차 감시 센서를 통해 승차하려는 승객을 인식하여 승차 정보를 생성하고,
    상기 하차 요청 센서를 통해 하차하려는 승객을 인식하여 하차 요청 정보를 생성하고,
    상기 하차 감시 센서를 통해 하차 중인 승객을 감시하여 하차 정보를 생성하고,
    상기 제1 중간 지점 이전에 생성되는 상기 승차 정보, 상기 하차 요청 정보 및 상기 하차 정보를 네트워크를 통해 상기 제1 통제 차량에 송신하고,
    상기 제1 중간 지점 이후에 생성되는 상기 승차 정보, 상기 하차 요청 정보 및 상기 하차 정보를 네트워크를 통해 상기 제2 통제 차량에 송신하고,
    상기 제1 통제 차량 또는 상기 제2 통제 차량은, 상기 승차 정보, 상기 하차 요청 정보 및 상기 하차 정보에 따라 상기 제1 종속 차량에 대한 승객의 승차 및 하차를 제어하는
    가상 굴절 차량 기반의 다중 기종점 군집화 대중교통 운영 시스템.
    

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