CN110276946A - 车辆控制装置、车辆控制方法以及存储介质 - Google Patents

车辆控制装置、车辆控制方法以及存储介质 Download PDF

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Abstract

本发明提供一种车辆控制装置、车辆控制方法以及存储介质。车辆控制装置(100)具备：检测部(132)，其对在能够自动驾驶的本车辆上发生的异常因素进行检测；控制部(180、190)，在本车辆因利用检测部检测出的异常因素而停止的情况下，所述控制部将用于使本车辆从异常因素恢复的信息向本车辆的外部提供。据此，在无人的自动驾驶车辆由于某种因素停止的情况下，能够进行用于消除停止状态的支援。

Description

车辆控制装置、车辆控制方法以及存储介质
技术领域
本发明涉及车辆控制装置、车辆控制方法以及存储介质。
背景技术
近年来，关于自动地控制车辆正在不断地进行研究。与此关联地已知一种在本车辆与其他车辆之间共有与车辆相关的信息的技术(例如，参照日本国特开2017-146657号公报)。
发明内容
然而以往的技术不能当场解决本车辆发生的异常。因此，存在如下课题：在没有乘客乘坐的无人的自动驾驶车辆等中，在传感器被泥污浊的情况下，即使是当场将泥擦拭而能够解决的异常状态，也会导致成为不能行驶状态。
本发明的方案是考虑上述情况而做出的，其目的在于，提供一种在无人的自动驾驶车辆由于某种因素停止的情况下，能够进行用于消除停止状态的支援的车辆控制装置、车辆控制方法以及存储介质。
该发明的车辆控制装置、车辆控制方法以及存储介质采用以下的结构。
(1)：本发明的一方案涉及一种车辆控制装置，其具备：检测部，对在能够自动驾驶的本车辆上发生的异常因素进行检测；以及控制部，在所述本车辆因利用所述检测部检测出的所述异常因素而停止的情况下，所述控制部将用于使所述本车辆从所述异常因素恢复的信息向所述本车辆的外部提供。
(2)：在上述(1)的方案中，所述控制部在所述异常因素消除了的情况下，停止所述信息的提供。
(3)：在上述(1)的方案中，所述控制部经由通信部向存在于所述本车辆的周边的终端装置提供所述信息。
(4)：在上述(1)的方案中，所述控制部经由通信部与服务器进行通信并向所述服务器提供所述信息，所述服务器设定为将所述本车辆的所述信息向第三者提供。
(5)：在上述(1)的方案中，所述控制部经由通信部与服务器进行通信而向所述服务器提供所述信息，所述服务器设定为提供针对所述本车辆发生的所述异常因素的对策信息。
(6)：在上述(1)的方案中，所述控制部使用用于在所述本车辆的周边显示信息的显示部来提供所述信息。
(7)：在上述(1)的方案中，所述本车辆是无人的自动驾驶车辆。
(8)：本发明的另一方案涉及一种车辆控制方法，其利用搭载于车辆控制装置的计算机来执行，车辆控制装置进行如下处理：对在能够自动驾驶的本车辆上发生的异常因素进行检测；以及在所述本车辆因检测出的所述异常因素而停止的情况下，将用于使所述本车辆从所述异常因素恢复的信息向所述本车辆的外部提供。
(9)：本发明的其他方案涉及一种存储介质，其存储有使搭载于车辆控制装置的计算机进行如下处理的程序：对在能够自动驾驶的本车辆上发生的异常因素进行检测；以及在所述本车辆因检测出的所述异常因素而停止的情况下，将用于使所述本车辆从所述异常因素恢复的信息向所述本车辆的外部提供。
[发明效果]
根据上述(1)～(8)及(9)的方案，在车辆因某种因素而停止的情况下，能够进行用于消除停止状态的支援。
根据上述(3)、(4)及(5)的方案，进一步地能够向第三者提供与本车辆停止的因素相关的信息，能够使交通顺畅。
根据上述(6)的方案，能够向本车辆的周围提供与本车辆停止的因素相关的信息，能够使交通顺畅。
附图说明
图1是利用了实施方式的车辆控制装置的车辆系统1的结构图。
图2是第一控制部120及第二控制部160的功能结构图。
图3是表示恢复信息R的内容的一例的图。
图4是表示在显示部显示出本车辆M停止中的显示信息D的内容的一例的图。
图5是表示由车辆状态检测部132检测出异常的图。
图6是表示由车辆状态检测部132生成的控制信息G的内容的一例的图。
图7是表示在终端装置P显示出的显示图像IM2的内容的一例的图。
图8是表示在自动驾驶控制装置100中执行的处理的流程的一例的流程图。
图9是表示实施方式的自动驾驶控制装置100的硬件结构的一例的图。
具体实施方式
以下，参照附图，来说明本发明的车辆控制装置、车辆控制方法以及存储介质的实施方式。以下，说明适用左侧通行的法规的情况，但在适用右侧通行的法规的情况下，只要将左右反过来读即可。
[整体结构]
图1是利用了实施方式的车辆控制装置的车辆系统1的结构图。搭载有车辆系统1的车辆例如是二轮、三轮、四轮等的车辆，其驱动源包括柴油发动机、汽油发动机等内燃机、电动机、或者它们的组合。电动机使用由与内燃机连结的发电机发出的发电电力、或者二次电池、燃料电池的放电电力来进行动作。
车辆系统1例如具备相机10、雷达装置12、探测器14、物体识别装置16、通信装置20、HMI(Human Machine Interface)30、车辆传感器40、导航装置50、MPU(Map PositioningUnit)60、驾驶操作件80、自动驾驶控制装置100、行驶驱动力输出装置200、制动装置210及转向装置220。这些装置、设备通过CAN(Controller Area Network)通信线等多路通信线、串行通信线、无线通信网等而彼此连接。图1所示的结构只是一例，可以省略结构的一部分，也可以进一步追加其他结构。
相机10例如是利用了CCD(Charge Coupled Device)、CMOS(Complementary MetalOxide Semiconductor)等固体摄像元件的数码相机。相机10安装于搭载有车辆系统1的车辆(以下是本车辆M)的任意部位。在对前方进行拍摄的情况下，相机10安装于前挡风玻璃上部、车室内后视镜背面等。相机10例如周期性地反复对本车辆M的周边进行拍摄。相机10也可以是立体摄影机。
雷达装置12向本车辆M的周边放射毫米波等电波，并且检测由物体反射的电波(反射波)来至少检测物体的位置(距离及方位)。雷达装置12安装于本车辆M的任意部位。雷达装置12也可以通过FM-CW(Frequency Modulated Continuous Wave)方式来检测物体的位置及速度。
探测器14为LIDAR(Light Detection and Ranging)。探测器14向本车辆M的周边照射光，并测定散射光。探测器14基于从发光到受光的时间，来检测到对象的距离。照射出的光例如是脉冲状的激光。探测器14安装于本车辆M的任意部位。
物体识别装置16对由相机10、雷达装置12及探测器14中的一部分或全部检测的检测结果进行传感器融合处理，来识别物体的位置、种类、速度等。物体识别装置16将识别结果向自动驾驶控制装置100输出。物体识别装置16也可以将相机10、雷达装置12及探测器14的检测结果直接向自动驾驶控制装置100输出。也可以从车辆系统1中省略物体识别装置16。
通信装置20例如利用蜂窝网、Wi-Fi网、Bluetooth(注册商标)、DSRC(DedicatedShort Range Communication)等与存在于本车辆M的周边的其他车辆进行通信，或者经由无线基站与各种服务器装置进行通信。
HMI30对本车辆M的乘客提示各种信息，并且接受由乘客进行的输入操作。HMI30包括各种显示装置、扬声器、蜂鸣器、触摸面板、开关、按键等。
车辆传感器40包括检测本车辆M的速度的车速传感器、检测加速度的加速度传感器、检测绕铅垂轴的角速度的横摆角速度传感器、以及检测本车辆M的朝向的方位传感器等。
监视传感器45是用于检测构成本车辆M的装置类的异常的自我诊断用的传感器。监视传感器45是设于行驶驱动力输出装置200、制动装置210、转向装置220、排气装置、排气催化剂、照明类、空调装置等的各装置的传感器。监视传感器45例如检测向各装置通电的监视用的电流值，将各装置的导通状态向输出目的地传递。
监视传感器45可以检测装置自身的动作状态。监视传感器45是检测马达的旋转角传感器、蓄电池的温度传感器、控制信号线的状态的传感器等。
导航装置50例如具备GNSS(Global Navigation Satellite System)接收机51、导航HMI52及路线决定部53。导航装置50将第一地图信息54保持于HDD(Hard Disk Drive)、闪存器等存储装置。GNSS接收机51基于从GNSS卫星接收到的信号，来确定本车辆M的位置。本车辆M的位置也可以通过利用了车辆传感器40的输出的INS(Inertial NavigationSystem)来确定或补充。导航HMI52包括显示装置、扬声器、触摸面板、按键等。导航HMI52也可以与前述的HMI30一部分或全部共用化。路线决定部53例如参照第一地图信息54，来决定从由GNSS接收机51确定的本车辆M的位置(或者输入的任意的位置)到由乘客使用导航HMI52输入的目的地的路线(以下称作地图上路线)。第一地图信息54例如是通过表示道路的线路和由线路连接的节点来表现道路形状的信息。第一地图信息54也可以包括道路的曲率、POI(Point Of Interest)信息等。地图上路线向MPU60输出。导航装置50也可以基于地图上路线来进行使用了导航HMI52的路线引导。导航装置50例如也可以通过乘客持有的智能手机、平板终端等终端装置的功能来实现。导航装置50也可以经由通信装置20向导航服务器发送当前位置和目的地，并从导航服务器取得与地图上路线同等的路线。
MPU60例如包括推荐车道决定部61，并将第二地图信息62保持于HDD、闪存器等存储装置。推荐车道决定部61将从导航装置50提供的地图上的路线分割为多个区段(例如在车辆行进方向上按100[m]分割)，并参照第二地图信息62按区段来决定推荐车道。推荐车道决定部61进行在从左方起的第几个车道上行驶这样的决定。在地图上路线存在分支部位的情况下，推荐车道决定部61决定推荐车道，以使本车辆M能够在用于向分支目的地行进的合理的路线上行驶。
第二地图信息62是比第一地图信息54高精度的地图信息。第二地图信息62例如包括车道的中央的信息或车道的边界的信息等。第二地图信息62中也可以包括道路信息、交通限制信息、住所信息(住所、邮政编码)、设施信息、电话号码信息等。第二地图信息62可以通过通信装置20与其他装置进行通信而随时被更新。
驾驶操作件80例如包括油门踏板、制动踏板、变速杆、转向盘、异形方向盘、操纵杆等操作件。在驾驶操作件80上安装有检测操作量或操作的有无的传感器，其检测结果向自动驾驶控制装置100、或者行驶驱动力输出装置200、制动装置210及转向装置220中的一部分或全部输出。
车外通知部90例如具备：车外显示器92、车外扬声器94、危险警告灯96、刹车灯97。车外显示器92是例如形成于本车辆M的前挡风玻璃、侧挡风玻璃、后挡风玻璃中至少一部分的光透射式的液晶面板。车外显示器92例如可以是粘贴于本车辆M的外侧的主体部的表面的有机EL(Electro Luminescence)显示器。车外显示器92可以是嵌入主体部的LCD(LiquidCrystal Display)，也可以是兼用主体部的一部分或全部的显示器面板。车外显示器92例如，通过后述的显示控制部180的控制，显示规定的图像或动画图像。车外显示器92是“显示部”的一个例子，在本车辆M的周边显示信息。
车外扬声器94例如通过显示控制部180的控制，向本车辆M的周围输出规定的声音。危险警告灯96例如通过显示控制部180的控制、或由乘客进行开关操作，使分别配设于本车辆M的主体部的前后左右的灯点灭。刹车灯97在进行一般的驾驶的状态下与制动踏板的操作连动地点灯并且将制动装置210的动作向本车辆M的周围通知。刹车灯97例如在危险警告灯96不动作的情况下，利用显示控制部180的控制进行点灭显示，用作代替危险警告灯96。将通信装置20和车外通知部90组合成的构件是“通知部”的一例。
自动驾驶控制装置100(车辆控制装置)例如具备第一控制部120、第二控制部160、显示控制部180、通信控制部190以及存储部192。第一控制部120及第二控制部160、显示控制部180、通信控制部190分别例如通过CPU(Central Processing Unit)等硬件处理器执行程序(软件)来实现。这些构成要素中的一部分或全部也可以通过LSI(Large ScaleIntegration)、ASIC(Application Specific Integrated Circuit)、FPGA(Field-Programmable Gate Array)、GPU(Graphics Processing Unit)等硬件(包括电路部：circuitry)来实现，还可以通过软件与硬件的协同配合来实现。程序可以预先保存于自动驾驶控制装置100的HDD、闪存器等的存储装置，也可以保存于DVD、CD-ROM等能够装卸的存储介质，并通过将存储介质装配于驱动装置而安装于自动驾驶控制装置100的HDD、闪存器中。将显示控制部180和通信控制部190组合而成的构件是“控制部”的一例，将通信控制部190和通信装置20组合而成的构件是“通信部”的一例。
图2是第一控制部120及第二控制部160的功能结构图。第一控制部120例如具备识别部130和行动计划生成部140。第一控制部120例如并行实现基于AI(ArtificialIntelligence：人工智能)实现的功能和基于预先提供的模型实现的功能。例如，“识别交叉路口”的功能通过并行执行基于深度学习等实现的交叉路口的识别和基于预先提供的条件(存在能够进行图案匹配的信号、道路标志等)实现的识别，并对双方附加分数而进行综合地评价来实现。由此，能够确保自动驾驶的可靠性。
识别部130基于从相机10、雷达装置12及探测器14经由物体识别装置16输入的信息，来识别处于本车辆M的周边的物体的位置及速度、加速度等状态。物体的位置例如被识别为以本车辆M的代表点(重心、驱动轴中心等)为原点的绝对坐标上的位置，并在控制中使用。物体的位置可以由该物体的重心、角部等代表点来表示，也可以由表现出的区域来表示。物体的“状态”可以包括物体的加速度、加加速度、或者“行动状态”(例如是否正在进行车道变更或要进行车道变更)。
识别部130例如识别本车辆M正在行驶的车道(行驶车道)。例如，识别部130将从第二地图信息62得到的道路划分线的图案(例如实线与虚线的排列)与从由相机10拍摄到的图像中识别出的本车辆M的周边的道路划分线的图案进行比较，来识别行驶车道。识别部130不限于识别道路划分线，可以通过识别包括道路划分线、路肩、路牙、中央隔离带、护栏等在内的行驶路边界(道路边界)，来识别行驶车道。在该识别中，也可以加进从导航装置50取得的本车辆M的位置、由INS处理的处理结果。识别部130识别暂时停止线、障碍物、红灯、收费站、其他道路事项。
识别部130在识别行驶车道时，识别本车辆M相对于行驶车道的位置、姿态。识别部130例如也可以识别本车辆M的基准点从车道中央的偏离、以及本车辆M的行进方向相对于将车道中央相连的直线所成的角度，来作为本车辆M相对于行驶车道的相对位置及姿态。也可以代替于此，识别部130识别本车辆M的基准点相对于行驶车道的任一侧端部(道路划分线或道路边界)的位置等，来作为本车辆M相对于行驶车道的相对位置。识别部130对本车辆M与对象物的接触进行识别。识别部130对本车辆M在路上等待的状态下故障对应者已到达进行识别。
识别部130具备车辆状态检测部132。车辆状态检测部132例如基于监视传感器45的检测结果，监视构成本车辆M的装置类，检测在本车辆M发生的故障。关于车辆状态检测部132的详细说明在后面叙述。
行动计划生成部140生成使本车辆M自动地(不依赖驾驶员的操作)将来行驶的目标轨道，以便原则上本车辆M在由推荐车道决定部61决定的推荐车道上行驶，进一步能够应对本车辆M的周边状况。目标轨道例如包括速度要素。例如，目标轨道将本车辆M应该到达的地点(轨道点)依次排列而表现。轨道点是在沿途距离每隔规定的行驶距离(例如几[m]左右)的本车辆M的应该到达的地点，除此之外，每隔规定的采样时间(例如零点几[sec]左右)的目标速度及目标加速度作为目标轨道的一部分而生成。轨道点可以是每隔规定的采样时间的在该采样时刻下本车辆M的应该到达的位置。在该情况下，目标速度、目标加速度的信息按轨道点的间隔来表现。
行动计划生成部140在生成目标轨道时，可以设定自动驾驶的事件。在自动驾驶的事件中具有：定速行驶事件、低速追随行驶事件、车道变更事件、分支事件、汇合事件、接管事件、退避事件等。行动计划生成部140生成与使启动的事件对应的目标轨道。行动计划生成部140具备驾驶控制部142。驾驶控制部142基于例如车辆状态检测部132的检测结果，在检测了本车辆M的车体的故障的情况下，使本车辆M移动到不妨碍交通的车流的区域。关于驾驶控制部142的处理的详细内容在后面叙述。
第二控制部160控制行驶驱动力输出装置200、制动装置210及转向装置220，以使本车辆M按预定的时刻通过由行动计划生成部140生成的目标轨道。
第二控制部160例如具备取得部162、速度控制部164及转向控制部166。取得部162取得由行动计划生成部140生成的目标轨道(轨道点)的信息，并使存储器(未图示)存储该信息。速度控制部164基于存储于存储器的目标轨道所附带的速度要素，来控制行驶驱动力输出装置200或制动装置210。转向控制部166根据存储于存储器的目标轨道的弯曲情况，来控制转向装置220。速度控制部164及转向控制部166的处理例如通过前馈控制与反馈控制的组合来实现。作为一例，转向控制部166组合执行与本车辆M的前方的道路的曲率对应的前馈控制和基于从目标轨道的偏离进行的反馈控制。
存储部192是HDD、闪存器等的存储装置。在存储部192保存有与从异常因素恢复的方法相关的恢复信息R，用于显示于显示部的显示信息D等的信息。关于这些内容在后面叙述。
行驶驱动力输出装置200将用于使车辆行驶的行驶驱动力(转矩)向驱动轮输出。行驶驱动力输出装置200例如具备内燃机、电动机及变速器等的组合、以及对它们进行控制的ECU。ECU按照从第二控制部160输入的信息、或者从驾驶操作件80输入的信息，来控制上述的结构。
制动装置210例如具备制动钳、向制动钳传递液压的液压缸、使液压缸产生液压的电动马达、以及制动ECU。制动ECU按照从第二控制部160输入的信息、或者从驾驶操作件80输入的信息来控制电动马达，并将与制动操作对应的制动转矩向各车轮输出。制动装置210也可以具备将通过驾驶操作件80所包含的制动踏板的操作而产生的液压经由主液压缸向液压缸传递的机构来作为备用。制动装置210不限于上述说明的结构，也可以是按照从第二控制部160输入的信息来控制致动器，从而将主液压缸的液压向液压缸传递的电子控制式液压制动装置。
转向装置220例如具备转向ECU和电动马达。电动马达例如使力作用于齿条-小齿轮机构来变更转向轮的朝向。转向ECU按照从第二控制部160输入的信息、或者从驾驶操作件80输入的信息来驱动电动马达，使转向轮的朝向变更。
[关于异常因素的检测]
在进行无人的自动驾驶的本车辆M因某种因素而停止的状态发生的情况下，希望快速地消除本车辆M停止的状态，使周围的交通变得顺畅。自动驾驶控制装置100是对去除使本车辆M的停止发生的因素进行支援的装置。本车辆M除了无人的自动驾驶车辆之外，例如还包括在乘客处于睡眠中等情况以自身力量不能解决停止因素的状态下的自动驾驶车辆。
车辆状态检测部132进行本车辆M的自我诊断，检测在能够自动驾驶的本车辆M上发生的异常因素。异常因素是指给本车辆M的行驶带来障碍的因素。异常因素例如是在行驶驱动力输出装置200、制动装置210、转向装置220等产生的与行驶装置有关的故障；刹车灯97、前照灯、方向指示灯等的与照明类有关的故障；相机10、雷达装置12、探测器14的污浊等故障；导航装置50等的自动驾驶的行驶所需的装置的故障等。
车辆状态检测部132例如对监视传感器45的输出值进行监视，检测本车辆M所产生的异常。监视传感器45例如在本车辆M行驶中或执行规定的异常检测用的动作的情况下，将各装置的动作中的输出值与施加到装置的指令值建立对应地输出。监视传感器45将检测结果向车辆状态检测部132输出。车辆状态检测部132例如每隔规定时间或在规定的时机下，将监视传感器45(以下还称为传感器类)的输出值与规定的阈值进行比较，在不满足基准的情况下，判定装置产生异常。
规定的时机是指例如本车辆M停止时的时机等自动驾驶控制装置100的处理的负荷较小的时间点。规定的时机也可以是指基于车辆传感器40的输出值判定本车辆M发生了碰撞的时机。车辆状态检测部132可以在施加于装置的指令值与输出值的相关关系为正常状态的范围外的情况下，判定装置产生异常。
车辆状态检测部132在判定产生异常的情况下，进一步判定异常等级。例如，在相机10、雷达装置12由泥或雪污浊，导致检测精度下降的情况下，根据检测精度降低而对异常等级进行等级划分。或者，在某传感器的劣化状态与电流值相关的情况下，车辆状态检测部132根据监视传感器45的输出值，将各传感器的状态进行等级划分。车辆状态检测部132从存储于存储部192的数据提取与异常等级对应的对策。
存储部192例如与在本车辆M上检测本车辆的异常因素相对应地，存储与用于从异常因素恢复的对策相关的信息。在存储部192例如与作为被检测的异常因素的一例的相机10、雷达装置12因泥、雪污浊建立对应地存储有与从相机10、雷达装置12因泥、雪污浊恢复的方法相关的恢复信息R。在本车辆M因异常因素停止的情况下，在存储部192存储有用于显示于显示部的显示信息D。
图3是表示恢复信息R的内容的一例的图。恢复信息R是在不满足规定的基准的情况下的与各传感器类的输出值相对应的异常等级、异常内容以及对策彼此建立对应的信息。关于规定的基准在后面叙述。例如，在不满足某传感器X的基准的输出值在被预先设定的规定的异常等级的范围内的情况下，判定传感器X的异常等级。在恢复信息R中，在参照传感器类的异常等级时，会得到与此对应的异常内容以及与异常内容对应的对策。车辆状态检测部132参照恢复信息R，提取与判定出的传感器的异常等级相关联的对策。
图4是表示在显示部显示出本车辆M停止中的信息D的内容的一例的图。显示信息D是与异常对应的对策和在显示部显示出的显示内容建立对应的信思。
图5是表示由车辆状态检测部132检测出异常的图。车辆状态检测部132将传感器类的检测值和规定的阈值进行比较，对在本车辆M的装置类是否产生异常进行判定。装置类的异常利用由传感器类的种类、使用目的而设定的阈值来判定。例如，车辆状态检测部132将各传感器类的输出值与阈值进行比较，通过是否满足与传感器的种类对应的基准(输出值是否是在阈值以上、小于阈值、在规定的阈值的范围内或者范围外)来对装置类的异常进行判定。
车辆状态检测部132在传感器类的输出值不满足基准的情况下，判定装置类发生异常，基于传感器类的输出值来决定预定的异常等级。图6是表示由车辆状态检测部132而生成的控制信息G的内容的一例的图。车辆状态检测部132从存储部192读取恢复信息R(参照图3)及显示信息D(参照图4)，生成控制信息G。控制信息G是与异常位置、异常内容、对策、显示内容、报告方彼此建立对应的信息。车辆状态检测部132参照显示信息D，将与提取出的对策对应的显示内容的数据提取，生成控制信息G。
车辆状态检测部132基于控制信息G指示显示控制部180向车外通知部90输出与异常因素的内容对应的信息。车辆状态检测部132基于控制信息G向通信控制部190指示而经由通信装置20向车外发送与异常因素的内容对应的信息。
显示控制部180例如参照控制信息G，从存储部192读取显示内容的数据。显示控制部180例如在异常因素是像相机10、雷达装置12的污浊的去除、备胎的更换等能够当场对应的情况下，将向周围的人呼吁“请去除相机的污浊”“请更换轮胎”等的解决方案的意思信息输出到车外通知部90。在异常因素不能当场对应的情况下，将本车辆M直到“委托修理中”等的异常因素解决进行等待的意思信息输出到车外通知部90。
通信控制部190，例如参照控制信息G，在异常因素是发动机停止等需要修理的情况下，经由通信装置20向道路服务处等的规定机关发送与异常因素有关的信息并且委托牵引车。而且，显示控制部180将“牵引委托中”等的信息输出到车外通知部90。
除了在车外显示器92显示的显示图像IM1进行的信息提供之外，还可以对存在于本车辆M的周围的终端装置提供与本车辆M产生的异常有关的信息。
通信控制部190基于控制信息G，经由通信装置20利用蜂窝网、Wi-Fi网、Bluetooth，对存在于本车辆M的周边的终端装置发送在本车辆M产生的与异常因素有关的信息。终端装置P也可以是设置于能够车辆间通信的其他车辆内的终端装置。
图7是表示在终端装置P显示出的显示图像IM2的内容的一例的图。终端装置P例如接收本车辆M发生了异常因素的意思信息。显示图像IM2例如在本车辆M的周围的交通参与者的终端装置P中显示。显示图像IM2例如显示“请去除相机的污浊”等的解决方案。显示图像IM2例如与在通过通信动作的终端装置P中执行的和地图或导航等的交通信息相关联的应用程序连动地显示。
在终端装置P中执行与交通信息相关的应用程序的情况下，在携带着终端装置P的用户靠近本车辆M时，在终端装置P显示本车辆M作为停车中的故障车的显示图像IM2。在终端装置P也可以除了显示显示图像IM2之外，进一步追加或者取而代之利用声音来通知与本车辆M的停止有关的信息。
由此，自动驾驶控制装置100对本车辆M的周边的交通参与者等第三者，能够通知本车辆M停车的原因，催促周围的交通参与者去除本车辆的异常的因素。在上述与和交通信息关联的应用程序连动而向终端装置P通知信息，但是在第三者靠近正在异常停止的本车辆M的车门附近的情况下，可以在终端装置P显示用于去除车辆的异常因素的方法。
通信控制部190例如在参照控制信息G，异常因素需要修理的情况下，经由通信装置20向道路服务处等的规定机关发送与异常因素相关的信息并且委托牵引车。通信控制部190可以参照第二地图信息62、或从网络取得规定机关的联系方式的信息。
通信控制部190可以与网络连接的服务器通信，向服务器提供信息。通信控制部190例如向设定为对第三者提供本车辆的信息的服务提供用服务器提供信息。服务提供用服务器例如是由提供交通信息的公司所运营的服务器。利用者访问服务提供用服务器，在阅览自身所利用的道路上的交通信息时，得到本车辆M正在停止等的交通信息。服务提供用服务器例如也可以线上提供与地图、导航等的交通信息相关的服务，也可以与服务连动地提供本车辆M正在停止等的信息。
通信控制部190可以访问设定为提供针对本车辆M发生了异常因素的对策信息的信息提供服务器，接收紧急措施等所需信息的提供。信息提供服务器基于由通信控制部190发送的与故障内容相关的信息，向本车辆M提供对策。本车辆M在从信息提供服务器接收与对策相关的信息时，在HMI30显示信息。
信息提供服务器可以进一步连接操作员而与在本车辆M的周围的人说话。本车辆M可以利用操作员的远程操作而将信息显示于车外显示器92，或利用操作员的远程操作受理软件等的故障修理。
显示控制部180在利用紧急措施等而消除了本车辆M的异常因素的情况下，或在识别出牵引车的从业者、警察局、消防局等的故障对应者已到达的情况下，停止信息的提供。故障对应者已到达例如可以由识别部130识别，也可以基于经由通信装置20取得的故障对应者的到达信息来识别。
[处理流程]
接下来，对在自动驾驶控制装置100中执行的处理的流程进行说明。
图8是表示在自动驾驶控制装置100中执行的处理的流程的一例的流程图。车辆状态检测部132基于监视传感器45的检测结果，对在本车辆M的各装置是否检测出异常因素进行判定(步骤S100)。在步骤S100中得到否定的判定的情况下，车辆状态检测部132在规定的间隔或规定的时机下重复判定的处理。
接下来，车辆状态检测部132对检测出的异常因素能否在本车辆所处的地点或其周边区域解决进行判定(步骤S102)。在步骤S102中得到肯定的判定的情况下，显示控制部180在车外显示器92显示去除本车辆M的异常因素的方法(步骤S104)。此时，通信控制部190向本车辆M的周边的终端装置、网络上的服务器发送与本车辆M的异常因素有关的信息，并根据需要向规定机关进行通知。
然后，显示控制部180在车外显示器92显示直到解决本车辆M的异常因素进行等待的意思信息(步骤S106)。自动驾驶控制装置100进行等待直到利用第三者的支援而解决本车辆的异常因素。车辆状态检测部132对本车辆M的异常因素是否已解决进行判定(步骤S108)。在步骤S108中得到否定的判定的情况下，车辆状态检测部132重复判定处理。在步骤S108中得到肯定的判定的情况下，显示控制部180停止车外显示器92的显示(步骤S110)。
在步骤S102中得到否定的判定的情况下，通信控制部190向道路服务处等委托牵引本车辆M移动(步骤S112)。显示控制部180在车外显示器92显示异常因素已发生的意思信息(步骤S114)。然后，显示控制部180在车外显示器92显示直到移动本车辆M的从业者等到达进行等待的意思信息(步骤S116)。
车辆状态检测部132基于识别部130的识别结果，对本车辆M是否被移动进行判定(步骤S118)。在步骤S118中得到否定的判定的情况下，车辆状态检测部132重复判定处理。在步骤S118中得到肯定的判定情况下，将处理返回到步骤S110。此后，流程图的处理结束。上述的各步骤可以适宜替换。
根据上述的实施方式，自动驾驶控制装置100在自动驾驶车辆因某种因素停止的情况下，能够请求用于消除停止状态的支援。自动驾驶控制装置100通过在已停止的自动驾驶车辆上显示规定的信息，从而能够对本车辆的周围的交通参与者进行去除在本车辆发生的异常的委托而使异常去除，使交通顺畅。自动驾驶控制装置100通过向服务器发送与本车辆发生的异常因素相关的信息，从而能够向第三者提供本车辆的状态的信息。
[硬件结构]
图9是表示实施方式的自动驾驶控制装置100的硬件结构的一例的图。如图所示，自动驾驶控制装置100为通信控制器100-1、CPU100-2、作为工作存储器而使用的RAM(Random Access Memory)100-3、保存引导程序等的ROM(Read Only Memory)100-4、闪存器、HDD(Hard Disk Drive)等存储装置100-5、驱动装置100-6等通过内部总线或专用通信线而相互连接的结构。
通信控制器100-1进行与自动驾驶控制装置100以外的构成要素的通信。在存储装置100-5中保存有CPU100-2执行的程序100-5a。该程序由DMA(Direct Memory Access)控制器(未图示)等在RAM100-3中展开，并由CPU100-2执行。
由此，实现车辆状态检测部、自行驶可否判定部、驾驶控制部、显示控制部、以及通信控制部中的一部分或全部。
上述说明的实施方式能够如以下这样表现。
一种车辆控制装置，具备：存储装置，其存储程序；以及硬件处理器，
所述硬件处理器通过执行存储于所述存储装置的程序而进行如下处理：
检测在能够自动驾驶的本车辆发生的异常因素；以及
在因所述本车辆检测出的所述异常因素而停止的情况下，所述本车辆将用于从所述异常因素恢复的信息向所述本车辆的外部提供。
以上，使用实施方式说明了本发明的具体实施方式，但本发明完全不被这样的实施方式限定，在不脱离本发明的主旨的范围内能够施加各种变形及替换。

Claims (9)

1.一种车辆控制装置，其中，
所述车辆控制装置具备：
检测部，其对在能够自动驾驶的本车辆上发生的异常因素进行检测；以及
控制部，在所述本车辆因利用所述检测部检测出的所述异常因素而停止的情况下，所述控制部将用于使所述本车辆从所述异常因素恢复的信息向所述本车辆的外部提供。
2.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其中，
所述控制部在所述异常因素消除了的情况下，停止所述信息的提供。
3.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其中，
所述控制部经由通信部向存在于所述本车辆的周边的终端装置提供所述信息。
4.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其中，
所述控制部经由通信部与服务器进行通信而向所述服务器提供所述信息，所述服务器设定为将所述本车辆的所述信息向第三者提供。
5.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其中，
所述控制部经由通信部与服务器进行通信而向所述服务器提供所述信息，所述服务器设定为提供针对所述本车辆发生的所述异常因素的对策信息。
6.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其中，
所述控制部使用用于在所述本车辆的周边显示信息的显示部来提供所述信息。
7.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其中，
所述本车辆是无人的自动驾驶车辆。
8.一种车辆控制方法，其中，利用搭载于车辆控制装置的计算机来执行，
车辆控制装置进行如下处理：
对在能够自动驾驶的本车辆上发生的异常因素进行检测；以及
在所述本车辆因检测出的所述异常因素而停止的情况下，将用于使所述本车辆从所述异常因素恢复的信息向所述本车辆的外部提供。
9.一种存储介质，其中，存储有使搭载于车辆控制装置的计算机进行如下处理的程序：
对在能够自动驾驶的本车辆上发生的异常因素进行检测；以及
在所述本车辆因检测出的所述异常因素而停止的情况下，将用于使所述本车辆从所述异常因素恢复的信息向所述本车辆的外部提供。
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