CN110194166A - 车辆控制系统、车辆控制方法及存储介质 - Google Patents

车辆控制系统、车辆控制方法及存储介质 Download PDF

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Abstract

本发明提供一种能够更顺畅地控制车辆的车辆控制系统、车辆控制方法及存储介质。车辆控制系统具备：识别部，其识别车辆的周边状况；以及驾驶控制部，其基于由所述识别部识别出的周边状况来控制所述车辆的加减速及转向，当所述识别部在所述车辆的行进方向上识别出多个行人的情况下，所述驾驶控制部执行追随于所述多个行人的追随控制，并基于所述多个行人中的最接近所述车辆的最近行人的行为和所述多个行人中的与所述最近行人不同的监视对象的其他行人的行为，来变更所述追随控制的内容。

Description

车辆控制系统、车辆控制方法及存储介质
技术领域
本发明涉及车辆控制系统、车辆控制方法及存储介质。
背景技术
以往，公开有使用激光雷达来检测行人的系统(日本国特开2000-3499号公报)。该系统接受通过雷达的照射而从物体反射的光，并基于受光结果来提取行人或行人的团体。
此外，近些年，对于自动地控制车辆的自动驾驶的研究不断进展。然而，在上述的文献中，完全没有公开对于存在行人或行人团体的情况下的自动驾驶的控制。因此，在存在行人或行人团体的情况下，在自动驾驶中有时无法顺畅地控制车辆。
发明内容
本发明的方案考虑这样的情况而提出，其目的之一在于提供一种能够更顺畅地控制车辆的车辆控制系统、车辆控制方法及存储介质。
【用于解决课题的方案】
本发明的车辆控制系统、车辆控制方法及存储介质采用了以下的结构。
(1)：本发明的车辆控制系统的一方案是：车辆控制系统具备：识别部，其识别车辆的周边状况；以及驾驶控制部，其基于由所述识别部识别出的周边状况来控制所述车辆的加减速及转向，当所述识别部在所述车辆的行进方向上识别出多个行人的情况下，所述驾驶控制部执行追随于所述多个行人的追随控制，并基于所述多个行人中的最接近所述车辆的最近行人的行为和所述多个行人中的与所述最近行人不同的监视对象的其他行人的行为，来决定所述追随控制的内容。
(2)：在上述(1)的方案的基础上，所述驾驶控制部在所述最近行人与所述监视对象的所述其他行人分离规定以上的距离的情况下，追随于所述最近行人。
(3)：在上述(2)的方案的基础上，所述驾驶控制部在所述最近行人与所述监视对象的所述其他行人分离规定以上的距离的情况下，不考虑所述监视对象的所述其他行人的行为而基于所述最近行人的行为来决定所述追随控制的内容。
(4)：在上述(1)至(3)中的任一方案的基础上，所述驾驶控制部在所述监视对象的所述其他行人的速度比所述最近行人的速度小规定速度以上的情况下，变更所述追随控制的内容。
(5)：在上述(4)的方案的基础上，所述驾驶控制部在变更所述追随控制的内容时，将针对所述多个行人设定的基准位置与所述车辆的车间距离从第一车间距离变更为比所述第一车间距离长的第二车间距离、或者将所述车辆的加速度或速度从第一程度变更为比所述第一程度小的第二程度。
(6)：在上述(1)至(5)中的任一方案的基础上，所述驾驶控制部在所述最近行人与所述监视对象的所述其他行人的相对速度变化了规定速度以上的情况下，使所述车辆横向移动。
(7)：在上述(6)的方案的基础上，所述驾驶控制部使所述车辆在道路上向所述最近行人所偏靠的一侧的反向移动。
(8)：在上述(1)至(7)中的任一方案的基础上，所述其他行人是存在于所述最近行人的紧前方的行人。
(9)：在上述(8)的方案的基础上，所述识别部将不存在于特定范围内的行人从所述监视对象的所述其他行人中排除，所述特定范围是使针对所述最近行人设定的宽度区域沿行进方向延伸而得到的范围。
(10)：在上述(1)至(9)中的任一方案的基础上，所述监视对象的所述其他行人是存在于所述最近行人的紧前方的第一行人及存在于所述第一行人的紧前方的第二行人，所述驾驶控制部在所述第一行人与所述第二行人满足第一特定条件且最近行人与所述第一行人满足第二特定条件的情况下，变更所述追随控制的内容，其中，所述第二特定条件是与所述第一特定条件相比在达成上宽松的条件。
(11)：本发明的车辆控制方法的一方案中，车辆控制装置进行如下处理：识别车辆的周边状况；基于识别出的所述周边状况来控制所述车辆的加速度及转向；在所述车辆的行进方向上识别出多个行人的情况下，执行追随于所述多个行人的追随控制；以及基于所述多个行人中的最接近所述车辆的最近行人的行为和所述多个行人中的与所述最近行人不同的监视对象的其他行人的行为，来变更所述追随控制的内容。
(12)：本发明的存储介质的一方案是，存储介质使车辆控制装置进行如下处理：识别车辆的周边状况；基于识别出的所述周边状况来控制所述车辆的加速度及转向；在所述车辆的行进方向上识别出多个行人的情况下，执行追随于所述多个行人的追随控制；以及基于所述多个行人中的最接近所述车辆的最近行人的行为和所述多个行人中的与所述最近行人不同的监视对象的其他行人的行为，来变更所述追随控制的内容
【发明效果】
根据上述(1)、(4)、(5)、(8)～(12)的方案，能够更顺畅地控制车辆。
根据上述(2)、(3)的方案，由于在最近行人与所述其他行人分离规定以上的距离的情况下不考虑其他行人，因此能够减轻处理负担。
根据上述(6)、(7)的方案，通过使车辆横向移动，能够实现顾及到周围的自动驾驶。
附图说明
图1是利用了实施方式的车辆控制装置的车辆系统的构成图。
图2是第一控制部及第二控制部的功能构成图。
图3是表示由第一控制部执行的处理的流程的一例的流程图。
图4是表示在距最近行人第二规定距离d2以内不存在其他行人的场景的一例的图。
图5是表示行人的步行速度的变化的一例的图。
图6是表示最近行人与其他行人满足规定的条件的场景的一例的图。
图7是表示本车辆行驶的横向轨道的一例的图。
图8是用于说明第二实施方式的控制的图。
图9是表示第二实施方式的处理的一例的图。
图10是用于说明特定范围的图。
图11是表示实施方式的自动驾驶控制装置的硬件结构的一例的图。
具体实施方式
以下，参照附图来说明本发明的车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质的实施方式。
<第一实施方式>
[整体结构]
图1是利用了实施方式的车辆控制装置的车辆系统1的构成图。搭载有车辆系统1的车辆例如为二轮、三轮、四轮等的车辆，其驱动源为柴油发动机、汽油发动机等内燃机、电动机、或者它们的组合。电动机使用由与内燃机连结的发电机发出的发电电力、或者二次电池、燃料电池的放电电力来进行动作。
车辆系统1例如具备相机10(10A及10B)、雷达装置12、探测器14、物体识别装置16、通信装置20、HMI(Human Machine Interface)30、车辆传感器40、导航装置50、MPU(MapPositioning Unit)60、驾驶操作件80、自动驾驶控制装置100、行驶驱动力输出装置200、制动装置210及转向装置220。这些装置、设备通过CAN(Controller Area Network)通信线等多路通信线、串行通信线、无线通信网等而彼此连接。图1所示的结构只是一例，可以省略结构的一部分，也可以进一步追加其他的结构。
相机10例如是利用了CCD(Charge Coupled Device)、CMOS(Complementary MetalOxide Semiconductor)等固体摄像元件的数码相机。相机10安装于搭载有车辆系统1的车辆(以下称作本车辆M)的任意的部位。在对前方进行拍摄的情况下，相机10安装于前风窗玻璃上部、车室内后视镜背面等。相机10例如周期性地反复对本车辆M的周边进行拍摄。相机10也可以为立体摄影机。
雷达装置12向本车辆M的周边放射毫米波等电波，并且检测由物体反射的电波(反射波)来至少检测物体的位置(距离及方位)。雷达装置12安装于本车辆M的任意部位。雷达装置12也可以通过FM-CW(Frequency Modulated Continuous Wave)方式来检测物体的位置及速度。
探测器14为LIDAR(Light Detection and Ranging)。探测器14向本车辆M的周边照射光，并测定由照射的光产生的散射光。探测器14基于从发光到受光为止的时间，来检测直至对象的距离。照射的光例如为脉冲状的激光。探测器14安装于本车辆M的任意部位。
物体识别装置16对由相机10、雷达装置12及探测器14中的一部分或全部检测的检测结果进行传感器融合处理，来识别物体的位置、种类、速度等。物体识别装置16将识别结果输出到自动驾驶控制装置100。物体识别装置16也可以将相机10、雷达装置12及探测器14的检测结果直接输出到自动驾驶控制装置100。也可以从车辆系统1中省略物体识别装置16。
通信装置20例如利用蜂窝网、Wi-Fi网、Bluetooth(注册商标)、DSRC(DedicatedShort Range Communication)等与存在于本车辆M的周边的其他车辆进行通信，或者经由无线基地站与各种服务器装置进行通信。
HMI30对本车辆M的乘客提示各种信息，并且接受由乘客进行的输入操作。HMI30包括各种显示装置、扬声器、蜂鸣器、触摸面板、开关、按键等。
车辆传感器40包括检测本车辆M的速度的车速传感器、检测加速度的加速度传感器、检测绕铅垂轴的角速度的横摆角速度传感器(yaw rate sensor)、以及检测本车辆M的朝向的方位传感器等。
导航装置50例如具备GNSS(Global Navigation Satellite System)接收机51、导航HMI52及路径决定部53。导航装置50将第一地图信息54保持于HDD(Hard Disk Drive)、闪存器等存储装置。GNSS接收机51基于从GNSS卫星接收到的信号，来确定本车辆M的位置。本车辆M的位置也可以通过利用了车辆传感器40的输出的INS(Inertial NavigationSystem)来确定或补充。导航HMI52包括显示装置、扬声器、触摸面板、按键等。导航HMI52的一部分或全部也可以与前述的HMI30共用化。路径决定部53例如参照第一地图信息54来决定从由GNSS接收机51确定的本车辆M的位置(或者输入的任意位置)到由乘客使用导航HMI52输入的目的地为止的路径(以下称作地图上路径)。第一地图信息54例如是通过表示道路的线路和由线路连接的节点来表现道路形状的信息。第一地图信息54也可以包括道路的曲率、POI(Point Of Interest)信息等。地图上路径被输出到MPU60。导航装置50也可以基于地图上路径，来进行使用了导航HMI52的路径引导。导航装置50例如也可以通过乘客持有的智能手机、平板终端等终端装置的功能来实现。导航装置50也可以经由通信装置20向导航服务器发送当前位置和目的地，并从导航服务器取得与地图上路径同等的路径。
MPU60例如包括推荐车道决定部61，将第二地图信息62保持于HDD、闪存器等存储装置。推荐车道决定部61将从导航装置50提供的地图上路径分割为多个区段(例如，在车辆行进方向上按100[m]分割)，并参照第二地图信息62按区段来决定推荐车道。推荐车道决定部61进行这样的决定，即，在从左侧起的第几个车道上行驶。在地图上路径中存在分支部位的情况下，推荐车道决定部61决定推荐车道，以使本车辆M能够在用于向分支目的地行进的合理的路径上行驶。
第二地图信息62是比第一地图信息54高精度的地图信息。第二地图信息62例如包括车道的中央的信息或车道的边界的信息等。第二地图信息62中也可以包括道路信息、交通限制信息、住所信息(住所·邮政编码)、设施信息、电话号码信息等。第二地图信息62可以通过通信装置20与其他装置进行通信而随时被更新。
驾驶操作件80例如包括油门踏板、制动踏板、变速杆、转向盘、异形方向盘、操纵杆等操作件。在驾驶操作件80上安装有检测操作量或操作的有无的传感器，其检测结果向自动驾驶控制装置100、或者行驶驱动力输出装置200、制动装置210及转向装置220中的一部分或全部输出。
自动驾驶控制装置100例如具备第一控制部120和第二控制部160。第一控制部120和第二控制部160例如分别通过CPU(Central Processing Unit)等硬件处理器执行程序(软件)来实现。这些构成要素中的一部分或全部也可以通过LSI(Large ScaleIntegration)、ASIC(Application Specific Integrated Circuit)、FPGA(Field-Programmable Gate Array)、GPU(Graphics Processing Unit)等硬件(包括电路部：circuitry)来实现，还可以通过软件与硬件的协同配合来实现。程序可以预先保存于自动驾驶控制装置100的HDD、闪存器等存储装置，也可以保存于DVD、CD-ROM等能够装卸的存储介质(非暂时性的存储介质)，并通过将存储介质装配于驱动装置而安装于自动驾驶控制装置100的HDD、闪存器。
图2是第一控制部120及第二控制部160的功能构成图。第一控制部120例如具备识别部130和行动计划生成部140。将行动计划生成部140及第二控制部160合起来为“驾驶控制部”的一例。第一控制部120例如并行实现基于AI(Artificial Intelligence：人工智能)实现的功能和基于预先提供的模型实现的功能。例如，“识别交叉路口”的功能可通过并行执行基于深度学习等实现的交叉路口的识别和基于预先提供的条件(存在能够进行图案匹配的信号、道路标志等)实现的识别，并对双方的处理结果附加分数，且对该附加分数后的处理结果进行综合地评价来实现。由此，能够确保自动驾驶的可靠性。
识别部130基于从相机10、雷达装置12及探测器14经由物体识别装置16输入的信息，来识别处于本车辆M的周边的物体的位置及速度、加速度等状态。物体的位置例如被作为以本车辆M的代表点(重心、驱动轴中心等)为原点的绝对坐标上的位置来识别，并在控制中使用。物体的位置可以通过该物体的重心、角部等代表点来表示，也可以通过表现出的区域来表示。物体的“状态”可以包括物体的加速度、加加速度、或者“行动状态”(例如是否正进行车道变更或正要进行车道变更)。
识别部130例如识别本车辆M正行驶的车道(行驶车道)。例如，识别部130通过对从第二地图信息62得到的道路划分线的图案(例如实线与虚线的排列)和根据由相机10拍摄到的图像识别出的本车辆M的周边的道路划分线的图案进行比较，来识别行驶车道。识别部130不限于识别道路划分线，可以通过识别包括道路划分线、路肩、缘石、中央分离带、护栏等在内的行驶路边界(道路边界)来识别行驶车道。在该识别中，也可以加进从导航装置50取得的本车辆M的位置、由INS处理的处理结果。识别部130识别暂时停止线、障碍物、红灯、收费站及其他的道路事项。
识别部130在识别行驶车道时，识别本车辆M相对于行驶车道的位置、姿态。识别部130例如也可以识别本车辆M的基准点从车道中央的偏离、以及本车辆M的行进方向相对于将车道中央相连的线所成的角度，来作为本车辆M相对于行驶车道的相对位置及姿态。取代于此，识别部130也可以识别本车辆M的基准点相对于行驶车道的任一侧端部(道路划分线或道路边界)的位置等，来作为本车辆M相对于行驶车道的相对位置。
行动计划生成部140生成本车辆M将来自动地(不依赖于驾驶员的操作地)行驶的目标轨道，以便原则上在由推荐车道决定部61决定的推荐车道上行驶，而且应对本车辆M的周边状况。目标轨道例如包括速度要素。例如，目标轨道表现为将本车辆M应该到达的地点(轨道点)依次排列而成的轨道。轨道点是按沿途距离计每隔规定的行驶距离(例如几[m]程度)的本车辆M应该到达的地点，与此不同，每隔规定的采样时间(例如零点几[sec]程度)的目标速度及目标加速度作为目标轨道的一部分来生成。轨道点也可以是每隔规定的采样时间本车辆M在该采样时刻应该到达的位置。在该情况下，目标速度、目标加速度的信息通过轨道点的间隔来表现。
行动计划生成部140在生成目标轨道时，可以设定自动驾驶的事件。自动驾驶的事件中存在定速行驶事件、低速追随行驶事件、车道变更事件、分支事件、汇合事件、接管事件等。行动计划生成部140生成与起动的事件对应的目标轨道。
第二控制部160对行驶驱动力输出装置200、制动装置210及转向装置220进行控制，以使本车辆M按照预定的时刻通过由行动计划生成部140生成的目标轨道。
第二控制部160例如具备取得部162、速度控制部164及转向控制部166。取得部162取得由行动计划生成部140生成的目标轨道(轨道点)的信息，并使存储器(未图示)存储该信息。速度控制部164基于随附于存储在存储器中的目标轨道的速度要素，来控制行驶驱动力输出装置200或制动装置210。转向控制部166根据存储于存储器的目标轨道的弯曲情况来控制转向装置220。速度控制部164及转向控制部166的处理例如通过前馈控制与反馈控制的组合来实现。作为一例，转向控制部166将与本车辆M的前方的道路的曲率相应的前馈控制和基于从目标轨道的偏离进行的反馈控制组合而执行。
行驶驱动力输出装置200将用于使车辆行驶的行驶驱动力(转矩)向驱动轮输出。行驶驱动力输出装置200例如具备内燃机、电动机及变速器等的组合、以及对它们进行控制的ECU。ECU按照从第二控制部160输入的信息、或者从驾驶操作件80输入的信息，来控制上述的结构。
制动装置210例如具备制动钳、向制动钳传递液压的液压缸、使液压缸产生液压的电动马达、以及制动ECU。制动ECU按照从第二控制部160输入的信息、或者从驾驶操作件80输入的信息来控制电动马达，并将与制动操作对应的制动转矩向各车轮输出。制动装置210也可以具备将通过驾驶操作件80所包含的制动踏板的操作而产生的液压经由主液压缸向液压缸传递的机构来作为备用。制动装置210不限于上述说明的结构，也可以是按照从第二控制部160输入的信息来控制致动器，从而将主液压缸的液压向液压缸传递的电子控制式液压制动装置。
转向装置220例如具备转向ECU和电动马达。电动马达例如使力作用于齿条-小齿轮机构来变更转向轮的朝向。转向ECU按照从第二控制部160输入的信息、或者从驾驶操作件80输入的信息来驱动电动马达，使转向轮的朝向变更。
[追随行人的控制]
行动计划生成部140在识别部130在本车辆的行进方向上识别出多个行人的情况下，执行追随于多个行人的追随控制，基于多个行人中的最接近本车辆M的最近行人的行为和多个行人中的与最近行人不同的监视对象的其他行人的行为，来决定追随控制的内容。
“追随于多个行人的追随控制”是指使本车辆M例如在将针对多个行人设定的一个基准位置(例如最近行人的位置)与本车辆M的距离维持在规定距离的状态下行驶的控制。“行为”例如是指行人的步行速度、步行的方向等。“决定追随控制的内容”是指决定追随时的基准位置(例如追随对象的行人)与本车辆M的距离、决定追随时的速度、加速度、决定相对于追随对象的横向(车辆的宽度方向)的位置。“最接近”例如可以以距本车辆M的外周面的距离、距车辆的重心的距离、距车辆的认知部(例如相机10、雷达装置12、探测器14等)的距离为基准。
行动计划生成部140可以取代“识别部130在本车辆的行进方向上识别出多个行人的情况”而在“识别部130在本车辆行驶的预定的轨迹(或者在轨迹上加上规定宽度后的区域)上识别出多个行人的情况下”，决定上述追随控制的内容。即，行动计划生成部140在本车辆的行进方向上且在相向车道侧上识别出多个行人的情况下，可以不执行以下说明的处理。
图3是表示由第一控制部120执行的处理的流程的一例的流程图。首先，识别部130判定在本车辆M的行进方向上是否识别出行人(步骤S100)。行人例如是指在距本车辆M第一规定距离d1以内存在的行人，是在与本车辆M相同的方向上行进的行人。在本车辆M的行进方向上未识别出行人的情况下，行动计划生成部140基于由识别部130识别出的周边状况来控制本车辆M(步骤S102)。
在本车辆M的行进方向上识别出行人的情况下，识别部130判定在距最近行人第二规定距离d2以内是否存在其他行人(步骤S104)。在距最近行人第二规定距离d2以内不存在其他行人的情况下，行动计划生成部140以最近行人为基准来控制本车辆M(步骤S106)。即，“在最近行人与监视对象的其他行人分离规定以上的距离的情况下，本车辆M追随于最近行人”、“以最近行人为基准来控制本车辆M”是指使本车辆M在将最近行人与本车辆M的距离维持在第一车间距离的状态下行驶的控制。
图4是表示在距最近行人第二规定距离d2以内不存在其他行人的场景的一例的图。假设本车辆M在道路R上行驶的情况下，在本车辆M的行进方向上存在行人P1～P3。行人P1、P2、P3从本车辆M侧朝向行进方向侧顺次排列步行。在上述的场景中，最接近本车辆M的行人为最近行人P1。该最近行人P1与最接近最近行人P1的行人P2分离第二规定距离d2以上。即，在距最近行人P1第二规定距离d2以内不存在其他行人。在该情况下，行动计划生成部140以追随于最近行人P1的方式控制本车辆M。
返回图3的说明。在距最近行人第二规定距离d2以内存在其他行人的情况下，识别部130判定最近行人与其他行人是否满足规定的条件(步骤S108)。然后，行动计划生成部140基于判定结果来变更追随控制的内容。即，行动计划生成部140基于最近行人的行为和其他行人的行为来决定(或变更)追随控制的内容。
“规定的条件”例如是指监视对象的其他行人的速度比最近行人的速度小规定速度以上的情况。图5是表示行人P1和行人P2的步行速度的变化的一例的图。图5的纵轴表示行人的速度，图5的横轴表示时间。图5的推移线VP1表示最近行人P1的速度的变化，图5的推移线VP2表示行人P2的速度的变化。例如，在如时刻t那样，行人P2的速度比行人P1的速度小阈值以上的情况下，判定为最近行人与其他行人满足规定的条件。
在行人P1开始跑起来而行人P1的速度比行人P2的速度大阈值以上的情况下，可以判定为最近行人与其他行人满足规定的条件。
在最近行人与其他行人不满足规定的条件的情况下，行动计划生成部140基于第一基准来控制本车辆M(步骤S110)。“基于第一基准来控制本车辆M”是指使本车辆M例如在将最近行人(针对多个行人设定的基准位置)与本车辆M的距离维持在规定距离(例如第一车间距离)的状态下行驶的控制(以最近行人为基准来控制本车辆M)。“基于第一基准来控制本车辆M”是指在将本车辆M的加速度或速度维持在第一程度的状态下行驶的控制。
在最近行人与其他行人满足规定的条件的情况下，行动计划生成部140基于第二基准来控制本车辆M(步骤S112)。由此，本流程图的一个例程的处理结束。
“基于第二基准来控制本车辆M”是指变更追随控制的内容来控制本车辆M的情况。例如，基于第二基准来控制本车辆M是指，将多个行人与本车辆M的车间距离从第一车间距离变更为比第一车间距离长的第二车间距离的情况、或者将本车辆M的加速度或速度从第一程度变更为比第一程度小的第二程度的情况。
图6是表示最近行人与其他行人满足规定的条件的场景的一例的图。在图6中，在距最近行人第二规定距离d2以内存在行人P2。例如，在行人P2的速度比行人P1的速度小阈值以上的情况下，有时行人P1的行为根据行人P2的行为的变化而发生变化。具体而言，存在最近行人P1为了不与行人P2接触而止步或减小步行速度的情况。
在本实施方式中，行动计划生成部140即使在对于最近行人P1的行为而言不需要变更追随控制的内容的情况(行人P1的行为没有变化的情况)下，在基于行人P2的行为而判定为需要变更追随控制的内容时，也变更追随控制的内容。其结果是，能够更顺畅地控制本车辆M。
在上述的例子中，作为追随控制的内容的变更，说明了使车间距离、速度、加速度变化的情况，但也可以取代于此(或在此基础上附加)而使本车辆M横向移动。横向移动例如是指使本车辆M在道路上向最近行人(或其他行人)所偏靠的一侧的反向移动。
图7是表示本车辆M行驶的横向的轨道的一例的图。在图示的例子中，“基于第一基准来控制本车辆M”是指以使本车辆M例如在第一行驶线SL1上行驶的方式进行控制。在图示的例子中，“基于第二基准来控制本车辆M”是指以使本车辆M例如在第二行驶线SL2上行驶的方式进行控制。
“第一基准线SL1或第二基准线SL2”是由行动计划生成部140生成的本车辆M行驶时的目标轨道。控制本车辆M使本车辆M的基准位置(例如，本车辆M的横向的中心)在目标轨道上行驶。
“第一基准线SL1”例如是在以最近行人P1(或其他行人)为基准来控制本车辆M的情况下的本车辆M行驶的目标轨道。“第二基准线SL2”是本车辆M在与第一基准线SL1相比横向远离最近行人P1(或者成为最近行人的可能性高的其他行人P2)的位置上行驶的目标轨道。
例如，在监视对象的其他行人P2的速度比最近行人P1的速度小规定速度以上的情况下，识别部130基于最近行人P1与其他行人P2的距离、以及最近行人P1与其他行人P2的相对速度，来预测最近行人P1超过其他行人P2的时机。然后，行动计划生成部140在最近行人P1超过其他行人P2的时机的规定时间之前(或超过后的时机)，使本车辆M横向移动，以便在第二基准线SL2上行驶。由此，在其他行人P2的行为突然变化而其他行人P2成为最近行人P1那样的状况下，能够控制本车辆M向远离行为突然变化的其他行人P2的位置移动。
这样，在最近行人与其他行人满足规定的条件的情况下，控制本车辆M在第二基准线SL2上行驶，因此能够更适当地变更本车辆M与行人的位置关系。由此，即使在行人的行为发生变化的情况下，本车辆M也被更顺畅地控制。
根据以上说明的第一实施方式，行动计划生成部140基于多个行人中的最接近本车辆M的最近行人的行为和多个行人中的与最近行人不同的监视对象的其他行人的行为，来变更追随控制的内容，由此能够更顺畅地控制车辆。
<第二实施方式>
以下，对第二实施方式进行说明。在第一实施方式中，着眼于最近行人和存在于最近行人的紧前方的其他行人来控制本车辆M。在第二实施方式中，还着眼于存在于上述其他行人的紧前方的行人来控制本车辆M。以下，对与第一实施方式的不同点进行说明。
图8是用于说明第二实施方式的控制的图。在上述的场景中，最近行人P1与最接近最近行人P1的行人P2的距离、以及行人P2与存在于行人P2的紧前方的行人P3的距离在第二规定距离d2以内。
在该情况下，行动计划生成部140以追随于行人P1的方式控制本车辆M。
然后，识别部130即使在最近行人P1与其他行人P2不满足规定的条件的情况下，在其他行人P2与P3满足第一特定条件且最近行人P1与其他行人P2满足第二特定条件时，也变更追随控制的内容。“第一特定条件”例如是其他行人P3的速度比其他行人P2的速度小第一规定速度以上、其他行人P2与其他行人P3的距离在第一特定距离以下等。
“第二特定条件”例如是达成条件比第一特定条件宽松的条件。宽松的条件是指对于行人间的距离、速度之差、加速度之差而言比第一特定条件宽松的基准。例如，第二特定条件是其他行人P2的速度为比最近行人P1的速度小第二规定速度以上的速度。第二规定速度为比在第一特定条件中设定的第一规定速度小的速度。第二特定条件是最近行人P1与存在于最近行人P1的紧前方的行人P2的距离在第二特定距离以下。第二特定距离为比在第一特定条件中设定的第一规定距离长的距离。第二特定条件也可以是与上述规定的条件同样的条件。
图9是表示第二实施方式的处理的一例的图。图9的纵轴表示距离，图9的横轴表示时间。推移线PP1表示行人P1的位置的变化，推移线PP2表示行人P2的位置的变化，推移线PP3表示行人P3的位置的变化。在图9中，示出以行人PP3的位置为基准的其他行人的位置的变化。即，图9示出伴随时间的经过而变化的行人PP1与行人PP3的距离、或行人PP2与行人PP3的距离。
例如，假设行人P2与行人P3保持超过阈值Th1的距离且行人P1与行人P2保持超过阈值Th2(＞阈值Th1)的距离而在行进方向上移动。在该情况下，在时刻tx1行人P3止步，当因其影响而行人P2与行人P3的距离成为阈值Th1以下时，判定为满足第一特定条件。
在时刻tx2，满足了第一特定条件的状态下，行人P2的速度变小，当因其影响而行人P1与行人P2的距离成为阈值Th2以下时，判定为满足第二特定条件。
这样，在满足了第一特定条件及第二特定条件的情况下，行动计划生成部140变更追随控制的内容。如上所述，通过考虑最近行人以外的行人的行为，从而能够更顺畅地控制本车辆M。
根据以上说明的第二实施方式，通过也着眼于存在于其他行人的紧前方的行人，从而能够更顺畅地控制本车辆M。
<第三实施方式>
以下，对第三实施方式进行说明。在第三实施方式中，将不存在于特定范围内的行人从其他行人中排除，该特定范围是使针对最近行人设定的宽度区域沿行进方向延伸而得到的范围。
图10是用于说明特定范围的图。特定范围例如是使针对最近行人设定的宽度区域W沿道路延伸的方向延伸而得到的范围。宽度区域是从最近行人P1的宽度方向的端部向宽度方向具有富余宽度的区域。特定范围也可以是本车辆行驶的预定的轨迹(或者在轨迹上加上规定宽度而得到的区域)。
如图10所示，在行进方向上前进的行人P2#被从其他行人中排除。这是由于例如即使在行人P2#的速度比行人P1的速度慢的情况下，行人P1也能够不受行人P2#影响地在行进方向上前进的缘故。
在行人P1与行人P2#接近了的情况(例如成为比第二规定距离短的第三规定距离以内的情况)下，也可以将行人P2#作为监视对象的其他行人来处理。这是由于在该情况下，行人P1有可能受行人P2#的行为影响的缘故。
考虑在最近行人P1的行进方向存在其他的第一行人且在第一行人的紧前方存在其他的第二行人的情况。在该情况下，即使在第一行人存在于最近行人P1的特定范围内且第二行人不存在于特定范围时，在第二行人的行为对第一行人的行为带来影响的情况下，也可以将第二行人作为其他行人来处理。带来影响例如是指第二行人存在于针对第一行人设定的特定范围内。
根据以上说明的第三实施方式，基于对最近行人的行为产生影响的行人的行为来变更追随控制的内容，由此能够更顺畅地控制车辆。
根据以上说明的实施方式，自动驾驶控制装置100具备识别车辆的周边状况的识别部130和基于由识别部130识别出的周边状况来控制车辆的加速度及转向的行动计划生成部140，行动计划生成部140在识别部130在车辆的行进方向上识别出多个行人的情况下，执行追随于多个行人的追随控制，并基于多个行人中的最接近所述车辆的最近行人的行为和多个行人中的与最近行人不同的监视对象的其他行人的行为，来决定追随控制的内容，由此能够更顺畅地控制车辆。
[硬件结构]
图11是表示实施方式的自动驾驶控制装置100的硬件结构的一例的图。如图所示，自动驾驶控制装置100为通信控制器100-1、CPU100-2、作为工作存储器使用的RAM(RandomAccess Memory)100-3、保存引导程序等的ROM(Read Only Memory)100-4、闪存器或HDD(Hard Disk Drive)等存储装置100-5、驱动装置100-6等通过内部总线或专用通信线而相互连接的结构。通信控制器100-1进行与自动驾驶控制装置100以外的构成要素的通信。在存储装置100-5中保存有CPU100-2执行的程序100-5a。该程序由DMA(Direct MemoryAccess)控制器(未图示)等在RAM100-3中展开，并由CPU100-2执行。由此，实现识别部130、行动计划生成部140及第二控制部160中的一部分或全部。
上述说明的实施方式可以如以下这样表现。
一种车辆控制装置，其构成为，具备：
存储装置，其存储有程序；以及
硬件处理器，
所述硬件处理器通过执行存储于所述存储装置的程序来进行如下处理：
识别车辆的周边状况；
基于识别出的所述周边状况来控制所述车辆的加速度及转向；以及
在所述车辆的行进方向上识别出多个行人的情况下，执行追随于所述多个行人的追随控制，基于所述多个行人中的最接近所述车辆的最近行人的行为和所述多个行人中的与所述最近行人不同的监视对象的其他行人的行为，来决定所述追随控制的内容。
以上，使用实施方式说明了本发明的具体实施方式，但本发明丝毫不被这样的实施方式限定，在不脱离本发明的主旨的范围内能够施加各种变形及替换。

Claims (12)

1.一种车辆控制系统，其中，
所述车辆控制系统具备：
识别部，其识别车辆的周边状况；以及
驾驶控制部，其基于由所述识别部识别出的周边状况来控制所述车辆的加减速及转向，
当所述识别部在所述车辆的行进方向上识别出多个行人的情况下，所述驾驶控制部执行追随于所述多个行人的追随控制，并基于所述多个行人中的最接近所述车辆的最近行人的行为和所述多个行人中的与所述最近行人不同的监视对象的其他行人的行为，来决定所述追随控制的内容。
2.根据权利要求1所述的车辆控制系统，其中，
所述驾驶控制部在所述最近行人与所述监视对象的所述其他行人分离规定以上的距离的情况下，追随于所述最近行人。
3.根据权利要求2所述的车辆控制系统，其中，
所述驾驶控制部在所述最近行人与所述监视对象的所述其他行人分离规定以上的距离的情况下，不考虑所述监视对象的所述其他行人的行为而基于所述最近行人的行为来决定所述追随控制的内容。
4.根据权利要求1至3中任一项所述的车辆控制系统，其中，
所述驾驶控制部在所述监视对象的所述其他行人的速度比所述最近行人的速度小规定速度以上的情况下，变更所述追随控制的内容。
5.根据权利要求4所述的车辆控制系统，其中，
所述驾驶控制部在变更所述追随控制的内容时，将针对所述多个行人设定的基准位置与所述车辆的车间距离从第一车间距离变更为比所述第一车间距离长的第二车间距离、或者将所述车辆的加速度或速度从第一程度变更为比所述第一程度小的第二程度。
6.根据权利要求1至5中任一项所述的车辆控制系统，其中，
所述驾驶控制部在所述最近行人与所述监视对象的所述其他行人的相对速度变化了规定速度以上的情况下，使所述车辆横向移动。
7.根据权利要求6所述的车辆控制系统，其中，
所述驾驶控制部使所述车辆在道路上向所述最近行人所偏靠的一侧的反向移动。
8.根据权利要求1至7中任一项所述的车辆控制系统，其中，
所述其他行人是存在于所述最近行人的紧前方的行人。
9.根据权利要求8所述的车辆控制系统，其中，
所述识别部将不存在于特定范围内的行人从所述监视对象的所述其他行人中排除，所述特定范围是使针对所述最近行人设定的宽度区域沿行进方向延伸而得到的范围。
10.根据权利要求1至9中任一项所述的车辆控制系统，其中，
所述监视对象的所述其他行人是存在于所述最近行人的紧前方的第一行人及存在于所述第一行人的紧前方的第二行人，
所述驾驶控制部在所述第一行人与所述第二行人满足第一特定条件且所述最近行人与所述第一行人满足第二特定条件的情况下，变更所述追随控制的内容，其中，所述第二特定条件是与所述第一特定条件相比在达成上宽松的条件。
11.一种车辆控制方法，其中，
车辆控制装置进行如下处理：
识别车辆的周边状况；
基于识别出的所述周边状况来控制所述车辆的加速度及转向；
在所述车辆的行进方向上识别出多个行人的情况下，执行追随于所述多个行人的追随控制；以及
基于所述多个行人中的最接近所述车辆的最近行人的行为和所述多个行人中的与所述最近行人不同的监视对象的其他行人的行为，来变更所述追随控制的内容。
12.一种存储介质，其中，
所述存储介质使车辆控制装置进行如下处理：
识别车辆的周边状况；
基于识别出的所述周边状况来控制所述车辆的加速度及转向；
在所述车辆的行进方向上识别出多个行人的情况下，执行追随于所述多个行人的追随控制；以及
基于所述多个行人中的最接近所述车辆的最近行人的行为和所述多个行人中的与所述最近行人不同的监视对象的其他行人的行为，来变更所述追随控制的内容。
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