CN110281914A - 车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质 - Google Patents

Abstract

提供能够基于车辆有无搭乘者来执行更适当的驻车控制的车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质。车辆控制装置，其具备：识别部(130)，其识别本车辆的周边状况，并且识别乘客向所述本车辆的搭乘状态；以及驾驶控制部(140，160)，其基于由所述识别部识别到的周边状况，来控制所述本车辆的转向及加减速，所述驾驶控制部在使所述本车辆驻车的情况下，使由所述识别部识别出在所述本车辆中没有搭乘乘客的情况下的驻车完成状态与由所述识别部识别出在所述本车辆中搭乘有乘客的情况下的驻车完成状态不同。

Description

车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质

技术领域

本发明涉及车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质。

背景技术

近年来，关于自动地控制车辆的研究不断进展。与此关联，已知有即使乘车者为无人也使车辆行驶到目的地的技术(例如，日本特开2016-115364号公报)。

然而，在以往的技术中，并没有针对能够以无人方式进行行驶的车辆的驻车控制进行考虑。

发明内容

本发明的方案是考虑这样的情形而完成的，其目的之一在于提供能够基于车辆有无搭乘者来执行更适当的驻车控制的车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质。

本发明的车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质采用了以下的结构。

(1)：本发明的一方案的车辆控制装置是如下车辆控制装置，其具备：识别部，其识别本车辆的周边状况，并且识别乘客向所述本车辆的搭乘状态；以及驾驶控制部，其基于由所述识别部识别到的周边状况，来控制所述本车辆的转向及加减速，所述驾驶控制部在使所述本车辆驻车的情况下，使由所述识别部识别出在所述本车辆中没有搭乘乘客的情况下的驻车完成状态与由所述识别部识别出在所述本车辆中搭乘有乘客的情况下的驻车完成状态不同。

(2)：在上述(1)的方案中，所述驾驶控制部在使所述本车辆驻车时，在识别出在所述本车辆中没有搭乘乘客的情况下，使由所述识别部识别到的周边物体与所述本车辆之间的距离相比判定为在所述本车辆中搭乘有乘客的情况减小。

(3)：在上述(2)的方案中，所述周边物体与所述本车辆之间的距离是设置于所述本车辆的多个门部中的至少一个门部与所述周边物体之间的距离。

(4)：在上述(1)的方案中，所述识别部识别作为所述本车辆的周边物体之一的其他车辆是自动驾驶车辆还是非自动驾驶车辆，所述驾驶控制部在使所述本车辆驻车时，在识别出在所述本车辆中没有搭乘乘客且所述其他车辆是非自动驾驶车辆的情况下，与识别出在所述本车辆中没有搭乘乘客且所述其他车辆是自动驾驶车辆的情况相比，增大所述本车辆与所述其他车辆之间的距离。

(5)：本发明的一方案的车辆控制方法是如下车辆控制方法，其使车辆控制装置执行如下处理：识别本车辆的周边状况，并且识别乘客向所述本车辆的搭乘状态；基于识别到的周边状况，来控制所述本车辆的转向及加减速；以及在使所述本车辆驻车的情况下，使识别出在所述本车辆中没有搭乘乘客的情况下的驻车完成状态与识别出在所述本车辆中搭乘有乘客的情况下的驻车完成状态不同。

(6)：本发明的一方案的存储介质是如下存储介质，其存储有程序，该程序使车辆控制装置执行如下处理：识别本车辆的周边状况，并且识别乘客向所述本车辆的搭乘状态；基于识别到的周边状况，来控制所述本车辆的转向及加减速；以及在使所述本车辆驻车的情况下，使识别出在所述本车辆中没有搭乘乘客的情况下的驻车完成状态与识别出在所述本车辆中搭乘有乘客的情况下的驻车完成状态不同。

根据上述(1)～(6)的方案，能够基于车辆有无搭乘者，来进行更适当的驻车控制。

附图说明

图1是利用了实施方式的车辆控制装置的车辆系统的结构图。

图2是第一控制部及第二控制部的功能结构图。

图3是用于对驻车区域识别部的处理进行说明的图。

图4是用于对其他车辆判定部的处理进行说明的图。

图5是用于对使本车辆驻车于自动驾驶车辆专用的驻车区域的驻车驾驶控制部的处理进行说明的图。

图6是用于对使本车辆M驻车于车库的驻车驾驶控制部的处理进行说明的图。

图7是示出由实施方式的自动驾驶控制装置执行的处理的流程的流程图。

图8是示出实施方式的自动驾驶控制装置的硬件结构的一例的图。

具体实施方式

以下，参照附图，对本发明的车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质的实施方式进行说明。实施方式的车辆控制装置应用于自动驾驶车辆。所谓自动驾驶，例如是控制车辆的转向或加减速中的一方或双方来执行驾驶控制。实施方式的车辆控制装置设为能够进行基于无人状态或有人状态的自动驾驶。所谓无人状态，是不仅操作驾驶操作件的乘客(驾驶员)，也包括不操作驾驶操作件的乘客(非驾驶员)在内地在车辆中一个人也没有搭乘的状态。另一方面，所谓有人状态，是也包括驾驶员或非驾驶员在内地在车辆中搭乘有一个人以上的乘客的状态。以下，对应用左侧通行的法规的情况进行说明，但在应用右侧通行的法规的情况下，将左右对调着阅读即可。

[整体结构]

图1是利用了实施方式的车辆控制装置的车辆系统1的结构图。搭载有车辆系统1的车辆例如是二轮、三轮、四轮等的车辆，其驱动源是柴油发动机、汽油发动机等内燃机、电动机或者它们的组合。电动机使用连结于内燃机的发电机的发电电力或二次电池、燃料电池的放电电力来进行动作。

车辆系统1例如具备相机10、雷达装置12、探测器14、物体识别装置16、通信装置20、HMI(Human Machine Interface)30、车辆传感器40、导航装置50、MPU(Map PositioningUnit)60、车室内相机70、载荷传感器75、驾驶操作件80、自动驾驶控制装置100、行驶驱动力输出装置200、制动装置210及转向装置220。这些装置、设备通过CAN(Controller AreaNetwork)通信线等多路通信线、串行通信线、无线通信网等而互相连接。图1所示的结构只不过是一例，可以省略结构的一部分，也可以进一步追加其他结构。自动驾驶控制装置100是“车辆控制装置”的一例。

相机10例如是利用了CCD(Charge Coupled Device)、CMOS(Complementary MetalOxide Semiconductor)等固体摄像元件的数码相机。相机10安装于搭载有车辆系统1的车辆(以下，称作本车辆M)的任意部位。在对前方进行拍摄的情况下，相机10安装于前风窗玻璃上部、车室内后视镜背面等。相机10例如周期性地反复拍摄本车辆M的周边。相机10也可以是立体摄影机。

雷达装置12向本车辆M的周边放射毫米波等电波，并且检测由物体反射的电波(反射波)来至少检测物体的位置(距离及方位)。雷达装置12安装于本车辆M的任意部位。雷达装置12也可以通过FM-CW(Frequency Modulated Continuous Wave)方式来检测物体的位置及速度。

探测器14是LIDAR(Light Detection and Ranging)。探测器14向本车辆M的周边照射光，并测定散射光。探测器14基于从发光到受光为止的时间，来检测到对象为止的距离。被照射的光例如是脉冲状的激光。探测器14安装于本车辆M的任意部位。

物体识别装置16对由相机10、雷达装置12及探测器14中的一部分或全部检测的检测结果进行传感器融合处理，来识别物体的位置、种类、速度等。物体识别装置16将识别结果向自动驾驶控制装置100输出。物体识别装置16也可以将相机10、雷达装置12及探测器14的检测结果直接向自动驾驶控制装置100输出。也可以从车辆系统1中省略物体识别装置16。相机10除了包括通常的拍摄图像的相机之外，还包括拍摄物体的表面温度的变化的红外线相机。也可以是通过相机10所具备的功能来切换为通常的撮像和红外线撮像。

通信装置20例如利用蜂窝网、Wi-Fi网、Bluetooth(注册商标)、DSRC(DedicatedShort Range Communication)等，来与存在于本车辆M的周边的其他车辆进行通信，或者经由无线基地站与各种服务器装置进行通信。

HMI30对本车辆M的乘客提示各种信息，并且接受乘客的输入操作。HMI30包括各种显示装置、扬声器、蜂鸣器、触摸面板、开关、按键、设置于车室内的发光装置等。

车辆传感器40包括检测本车辆M的速度的车速传感器、检测加速度的加速度传感器、检测绕铅垂轴的角速度的横摆角速度传感器、检测本车辆M的朝向的方位传感器等。加速度传感器中例如也可以包括检测纵向加速度、横向加速度的传感器。纵向加速度例如是针对本车辆M的行进方向的加速度。横向加速度例如是相对于本车辆M的行进方向而在本车辆M的车宽方向承受的加速度。车辆传感器40也可以在本车辆M的车身部的任意的位置包括检测有无来自外部的接触及接触的强度的接触检测传感器。车辆传感器40也可以包括检测本车辆M的振动的振动传感器、检测从本车辆M或本车辆M附近产生的声音的声音检测传感器。

导航装置50例如具备GNSS(Global Navigation Satellite System)接收机51、导航HMI52及路径决定部53。导航装置50在HDD(Hard Disk Drive)、闪存器等存储装置中保持有第一地图信息54。GNSS接收机51基于从GNSS卫星接收到的信号，来确定本车辆M的位置。本车辆M的位置也可以通过利用了车辆传感器40的输出的INS(Inertial NavigationSystem)来确定或补充。导航HMI52包括显示装置、扬声器、触摸面板、按键等。导航HMI52也可以与前述的HMI30一部分或全部共用化。路径决定部53例如参照第一地图信息54来决定从由GNSS接收机51确定的本车辆M的位置(或者输入的任意的位置)到在有人状态下由乘客使用导航HMI52而输入的目的地、或者在无人状态下从外部的通信终端发送并由通信装置20接收到的目的地为止的路径(以下称作地图上路径)。第一地图信息54例如是通过表示道路的线路和由线路连接的节点来表现道路形状的信息。第一地图信息54也可以包括与针对线路的道路标识相关的信息。第一地图信息54也可以包括道路的曲率、POI(Point OfInterest：兴趣点)信息等。地图上路径被向MPU60输出。导航装置50也可以基于地图上路径来进行使用了导航HMI52的路径引导。导航装置50例如也可以通过乘客持有的智能手机、平板终端等终端装置的功能来实现。导航装置50也可以经由通信装置20向导航服务器发送当前位置和目的地，从导航服务器取得与地图上路径同等的路径。

MPU60例如包括推荐车道决定部61，在HDD、闪存器等存储装置中保持有第二地图信息62。推荐车道决定部61将从导航装置50提供的地图上路径分割成多个区段(例如，在车辆行进方向上按100[m]进行分割)，且参照第二地图信息62按区段来决定推荐车道。推荐车道决定部61进行在从左数的第几个车道上行驶这一决定。在地图上路径中存在分支部位的情况下，推荐车道决定部61以使本车辆M能够在用于向分支目的地行进的合理的路径上行驶的方式，来决定推荐车道。

第二地图信息62是比第一地图信息54高精度的地图信息。第二地图信息62例如包括车道的中央的信息或者车道的边界的信息等。在第二地图信息62中，也可以包括道路信息、交通限制信息、住所信息(住所/邮政编码)、设施信息、电话号码信息等。第二地图信息62也可以通过通信装置20与其他的装置通信而随时更新。

车室内相机70例如拍摄本车辆M的车室内。例如，车室内相机70以乘客就座的车室内的各座椅附近的区域收纳于视角的方式进行拍摄。车室内相机70是利用了CCD、CMOS等固体摄像元件的数码相机。车室内相机70例如周期性地拍摄本车辆M的车室内，将拍摄图像向自动驾驶控制装置100输出。

载荷传感器75检测向车室内的各座椅施加的载荷，并将检测到的结果向自动驾驶控制装置100输出。

驾驶操作件80例如包括油门踏板、制动踏板、换挡杆、方向盘、异形方向盘、操纵杆及其他操作件。在驾驶操作件80上安装有检测操作量或者操作的有无的传感器，其检测结果向自动驾驶控制装置100、或者行驶驱动力输出装置200、制动装置210及转向装置220中的一部分或全部输出。转向盘上也可以安装有检测乘客是否进行了把持的抓握传感器。

自动驾驶控制装置100例如具备第一控制部120和第二控制部160。这些构成要素例如分别通过CPU(Central Processing Unit)等硬件处理器执行程序(软件)来实现。这些构成要素中的一部分或全部也可以通过LSI(Large Scale Integration)、ASIC(Application Specific Integrated Circuit)、FPGA(Field-Programmable GateArray)、GPU(Graphics Processing Unit)等硬件(包括电路部：circuitry)来实现，还可以通过软件与硬件的协同配合来实现。程序可以预先保存于自动驾驶控制装置100的HDD、闪存器等存储装置，也可以保存于DVD、CD-ROM等能够装卸的存储介质，通过存储介质装配于驱动装置而安装于自动驾驶控制装置100的HDD、闪存器。行动计划生成部140和第二控制部160合起来是“驾驶控制部”的一例。驾驶控制部例如基于由识别部130识别到的周边状况，来控制本车辆M的转向及加减速而执行驾驶控制。

图2是第一控制部120及第二控制部160的功能结构图。第一控制部120例如具备识别部130和行动计划生成部140。识别部130例如具备驻车区域识别部132、乘客搭乘判定部134及其他车辆判定部136。行动计划生成部140例如具备驻车驾驶控制部142。

第一控制部120例如并行地实现基于AI(Artificial Intelligence：人工智能)的功能和基于预先给出的模型的功能。例如，“识别交叉路口的”功能可以通过如下方式来实现：并行地执行基于深度学习等的交叉路口的识别和基于预先给出的条件(存在能够进行图案匹配的信号、道路标示等)的识别，并对双方评分而综合进行评价。由此，能够确保自动驾驶的可靠性。

识别部130基于从相机10、雷达装置12及探测器14经由物体识别装置16而输入的信息，来识别处于本车辆M的周边的物体的位置、朝向及速度、加速度等状态。物体中例如包括行人等人、其他车辆等移动体、施工部位、从装载车辆落下的行李等道路上的障碍物。物体中，也可以包括缘石、中央隔离带、侧沟、护栏、壁等。物体的位置例如作为以本车辆M的代表点(重心、驱动轴中心等)为原点的绝对坐标上的位置而被识别，使用于控制。物体的位置可以由该物体的重心、角部等代表点来表示，也可以由表现出的区域来表示。所谓物体的“状态”，例如在物体为其他车辆的情况下，也可以包括加速度、加加速度或者“行动状态”(例如是否正在进行车道变更或者正要进行车道变更)。

识别部130例如识别本车辆M正在行驶的车道(行驶车道)。例如，识别部130通过对从第二地图信息62得到的道路划分线的图案(例如实线与虚线的排列)与从由相机10拍摄到的图像识别的本车辆M的周边的道路划分线的图案进行比较，来识别行驶车道。识别部130不限于识别道路划分线，也可以通过识别包括道路划分线、路肩、路侧带、缘石、中央隔离带、护栏等的行驶路边界(道路边界)，来识别行驶车道。在该识别中，也可以加进从导航装置50取得的本车辆M的位置、基于INS的处理结果。识别部130也可以基于由相机10拍摄到的图像，来识别物体的宽度、高度、形状、种类(例如，其他车辆的车种类)等。识别部130识别道路标识、红灯、收费站、道路构造及其他的道路事项。

识别部130在识别行驶车道时，识别本车辆M相对于行驶车道的位置、姿态。识别部130例如也可以将本车辆M的基准点(例如，重心)从车道中央的偏离、以及本车辆M的行进方向相对于将车道中央连接的线而成的角度作为本车辆M相对于行驶车道的相对位置及姿态而识别。也可以取代于此，识别部130将本车辆M的基准点相对于行驶车道的任一侧端部(道路划分线或道路边界)的位置等作为本车辆M相对于行驶车道的相对位置而识别。识别部130也可以基于第一地图信息54或第二地图信息62，来识别道路上的构造物(例如，电线杆、中央隔离带等)。对于识别部130的驻车区域识别部132、乘客搭乘判定部134及其他车辆判定部136的功能，在后面叙述。

行动计划生成部140生成本车辆M将来自动地(不依赖于驾驶员的操作地)行驶的目标轨道，以便原则上在由推荐车道决定部61决定出的推荐车道上行驶，而且能够应对本车辆M的周边状况。目标轨道例如包括速度要素。例如，目标轨道表现为将本车辆M的基准点(例如，重心G)应该到达的地点(轨道点)依次排列而成的轨道。轨道点是按沿途距离计每隔规定的行驶距离(例如几[m]程度)的本车辆M应该到达的地点，相对于此而言另外地，每隔规定的采样时间(例如零点几[sec]程度)的目标速度及目标加速度作为目标轨道的一部分而生成。每隔采样时间的目标速度例如基于按通过的每个道路而设定的上位的目标速度来决定。上位的目标速度例如可以基于限制速度、法定速度来设定，还可以由乘客任意设定或者根据限制速度、法定速度在规定范围内设定。技术方案的目标速度例如与上位的目标速度对应。轨道点也可以是每隔规定的采样时间的在该采样时刻下的本车辆M应该到达的位置。在该情况下，目标速度、目标加速度的信息由轨道点的间隔来表现。

行动计划生成部140也可以在每当生成目标轨道时，设定自动驾驶的事件。自动驾驶的事件中存在定速行驶事件、低速追随行驶事件、车道变更事件、分支事件、汇合事件、接管事件、回避事件等。行动计划生成部140生成与使起动的事件相应的目标轨道。对于行动计划生成部140的驻车驾驶控制部142的功能，在后面叙述。

第二控制部160对行驶驱动力输出装置200、制动装置210及转向装置220进行控制，以使本车辆M按预定的时刻通过由行动计划生成部140生成的目标轨道。

第二控制部160例如具备取得部162、速度控制部164及转向控制部166。取得部162取得由行动计划生成部140生成的目标轨道(轨道点)的信息，并存储于存储器(未图示)。速度控制部164基于存储于存储器的目标轨道所附带的速度要素，来控制行驶驱动力输出装置200或制动装置210。转向控制部166根据存储于存储器的目标轨道的弯曲情况，来控制转向装置220。速度控制部164及转向控制部166的处理例如通过前馈控制与反馈控制的组合来实现。作为一例，转向控制部166将与本车辆M的前方的道路的曲率相应的前馈控制和基于从目标轨道的偏离进行的反馈控制组合地执行。

行驶驱动力输出装置200将用于使车辆行驶的行驶驱动力(转矩)向驱动轮输出。行驶驱动力输出装置200例如具备内燃机、电动机及变速器等的组合、以及对它们进行控制的ECU(Electronic Control Unit)。ECU按照从第二控制部160输入的信息或者从驾驶操作件80输入的信息，来控制上述的结构。

制动装置210例如具备制动钳、向制动钳传递液压的液压缸、使液压缸产生液压的电动马达、以及制动ECU。制动ECU按照从第二控制部160输入的信息、或者从驾驶操作件80输入的信息来控制电动马达，并将与制动操作相应的制动转矩向各车轮输出。制动装置210也可以具备将通过驾驶操作件80所包括的制动踏板的操作而产生的液压经由主液压缸向液压缸传递的机构作为备用。制动装置210不限于上述说明的结构，也可以是按照从第二控制部160输入的信息来控制致动器，从而将主液压缸的液压向液压缸传递的电子控制式液压制动装置。

转向装置220例如具备转向ECU和电动马达。电动马达例如使力作用于齿条-小齿轮机构来变更转向轮的朝向。转向ECU按照从第二控制部160输入的信息、或者从驾驶操作件80输入的信息，来驱动电动马达，使转向轮的朝向变更。

[驻车区域识别部的功能]

在由驻车驾驶控制部142执行针对本车辆M的驻车控制的情况下，驻车区域识别部132识别使本车辆M驻车的驻车区域。图3是用于对驻车区域识别部132的处理进行说明的图。在图3的例子中，在平面的驻车场P1内包括使车辆能够驻车的驻车区域PA1和主要用于使车辆在驻车场P1内移动的非驻车区域PB1。车辆也能够在驻车区域PA1中行驶。在以下的说明中，在本车辆M中在车身的左右的前后具备供乘客乘降的门部Do1～Do4。

例如在通过自动驾驶而本车辆M抵达了目的地的情况下，驻车区域识别部132基于由相机10、雷达装置12及探测器14中的一部分或全部检测的检测结果，来在驻车场P1内识别本车辆M驻车的空间。驻车区域识别部132也可以在从在本车辆M搭乘的乘客接受了执行驻车控制的指示的情况下或通过来自外部通信终端等的远程操作而接受了本车辆M的驻车指示的情况下，识别本车辆M驻车的空间。

在图3的例子中，驻车区域识别部132在使本车辆M在驻车场P1内驻车的情况下，识别驻车场P1的外周形状、划分线PL1、驻车场P1内的路面的颜色、花纹等，并基于识别到的外周形状、道路划分线PL1，来识别由划分线PL1划分的驻车区域PA1及非驻车区域PB1。驻车区域识别部132也可以基于本车辆M的位置信息并参照第一地图信息54或第二地图信息62等，识别距本车辆M的当前位置较近的驻车区域PA1。

驻车区域识别部132也可以识别存在于驻车场P1内或驻车场P1附近的本车辆M的周边物体。所谓周边物体，例如是存在于驻车场P1内的其他车辆或者存在于驻车场P1内或驻车场P1附近的周边构造物。周边构造物中例如包括设置于驻车场P1的外周部的至少一部分的侧壁OB1、成为在驻车区域PA1驻车的各个车辆的驻车基准位置的挡轮器、驻车场P1的出入用的门、告示牌等。驻车区域识别部132也可以识别在周边物体、驻车场内的路面上描绘的文字、记号等。

[乘客搭乘判定部的功能]

在由驻车区域识别部132识别到驻车区域PA1的情况下，乘客搭乘判定部134判定在本车辆M中是否搭乘有乘客。具体而言，乘客搭乘判定部134首先对由车室内相机70拍摄到的图像进行解析，判定图像中是否包括脸或身体(上半身等)的特征信息。脸或身体的特征信息能够通过例如基于颜色、形状的图案匹配等来提取。并且，乘客搭乘判定部134在判定为图像中包括脸或身体的特征信息的情况下，判定为在本车辆M中搭乘有乘客(即，处于有人状态)。乘客搭乘判定部134在判定为图像中没有包括脸或身体的特征信息的情况下，判定为在本车辆M中未搭乘乘客(即，处于无人状态)。

乘客搭乘判定部134也可以在由载荷传感器75检测到的各个座椅中至少一个座椅的载荷值为阈值以上的情况下，判定为在本车辆M中搭乘有乘客。乘客搭乘判定部134也可以在全部的座椅的载荷值小于阈值的情况下，判定为在本车辆M中未搭乘乘客。

乘客搭乘判定部134例如可以在基于由车室内相机70拍摄到的图像判定的判定结果或基于载荷传感器75判定的判定结果中的至少一方表示在本车辆M中搭乘有乘客的情况下，判定为处于有人状态，也可以在两方的判定结果表示在本车辆M搭乘有乘客的情况下，判定为处于有人状态。乘客搭乘判定部134通过使用基于由车室内相机70拍摄到的图像判定的判定结果及基于载荷传感器75判定的判定结果这两方，例如能够抑制在行李等放置于座椅上的状态下误判定为搭乘有乘客，提高搭乘判定的准确度。

[驻车驾驶控制部的功能]

驻车驾驶控制部142基于由驻车区域识别部132识别的识别结果及由乘客搭乘判定部134判定的判定结果，来在驻车区域PA1中决定使本车辆M驻车的位置，执行将本车辆M驻车于决定出的位置的驻车控制。

例如，驻车驾驶控制部142在使本车辆M驻车的情况下，使由乘客搭乘判定部134判定为在本车辆M中没有搭乘乘客的情况下的驻车完成状态与判定为在本车辆M中搭乘有乘客的情况下的驻车完成状态不同。所谓驻车完成状态，例如是本车辆M向驻车的位置的驻车完成了的状态，不包括驻车控制的开始、驻车控制中的状态。例如，驻车驾驶控制部142将周边物体与本车辆M之间的距离相比判定为在本车辆M中搭乘有乘客的情况缩小。所谓周边物体与本车辆M之间的距离，例如是设置于本车辆M的多个门部Do1～Do4中至少一个门部与周边物体之间的距离。

例如，在由乘客搭乘判定部134判定为在本车辆M中搭乘有乘客的情况下，驻车驾驶控制部142生成使本车辆M驻车于乘客能够从本车辆M的全部的门部Do1～Do4乘降的位置的目标轨道K1。更具体而言，例如，在使本车辆M驻车于侧壁OB1的旁边的情况下，生成使本车辆M驻车于与侧壁OB1之间的距离D1成为乘客能够从门部Do1及Do2乘降的距离的位置的目标轨道K1。另一方面，在由乘客搭乘判定部134判定为在本车辆M中没有搭乘乘客的情况下，驻车驾驶控制部142生成使本车辆M驻车于距离D1成为乘客不能从门部Do1及Do2乘降的距离的位置的目标轨道K1。所谓上述的“乘客能够乘降的距离”，是推定为乘客能够乘降的距离，“所谓乘客不能乘降的距离”，是推定为乘客不能乘降的距离。驻车驾驶控制部142可以将乘客能够乘降的距离及乘客不能乘降的距离分别预先设定为固定值，也可以基于本车辆M、其他车辆的形状、大小、门的位置、大小、门开闭的方向、由车室内相机70拍摄到的本车辆M的乘客的体格等来设定。

这样，在判定为在本车辆M中没有搭乘乘客的情况下，通过使门部Do1～Do4中的至少一部分的门部Do1及Do2靠近侧壁OB1而驻车，从而人难以在门部Do1及Do2侧通行，并且能够抑制可疑分子等第三者采用不适当的方法打开钥匙而对门部Do1或Do2进行开闭、或者破坏门部Do1或Do2的窗的行为(以下，称作盗窃行为)。

驻车驾驶控制部142也可以在使本车辆M驻车且在作为预定驻车的驻车区域PA1存在其他车辆的情况下，基于其他车辆是自动驾驶车辆还是非自动驾驶车辆的识别结果，来调整在其他车辆的旁边排列地驻车的情况下的与其他车辆之间的距离。所谓非自动驾驶车辆，是并非自动驾驶车辆的车辆，例如包括通过手动驾驶来行驶的车辆。

[其他车辆判定部的功能]

在本车辆M驻车的预定的驻车区域PA1中存在其他车辆的情况下，其他车辆判定部136判定其他车辆是自动驾驶车辆还是非自动驾驶车辆。图4是用于对其他车辆判定部136的处理进行说明的图。在图4的例子中，设为在驻车区域PA1中有其他车辆m1及m2驻车。

例如，其他车辆判定部136经由通信装置20，对驻车于驻车区域PA1的其他车辆m1及m2发送询问是自动驾驶车辆还是非自动驾驶车辆的询间信息。在预定在其他车辆m1及m2中的其他车辆m1的旁边排列地驻车且推定为驻车预定位置与其他车辆m2之间的距离分离开规定距离以上的情况下，其他车辆判定部136也可以不将询问信息向其他车辆m2发送，而仅向其他车辆m1发送。以下，设为对其他车辆m1发送了询问信息。

其他车辆判定部136基于来自其他车辆m1的对询问信息的回答信息，来判定其他车辆m1是自动驾驶车辆还是非自动驾驶车辆。其他车辆判定部136在来自其他车辆m1的回答信息中包括表示是非自动驾驶车辆的信息的情况下或在从发送询问信息起经过规定时间后也未能接收到来自其他车辆m1的回答信息的情况下，判定为其他车辆m1是非自动驾驶车辆。在来自其他车辆m1的回答信息中包括表示是自动驾驶车辆的信息的情况下，判定为其他车辆m1是自动驾驶车辆。

其他车辆判定部136也可以对由相机10拍摄到的图像进行解析，根据其他车辆m1的颜色、形状的特征信息来判定其他车辆m1是自动驾驶车辆还是非自动驾驶车辆。在该情况下，其他车辆判定部136判定特征信息是否与自动驾驶车辆的特征信息一致，在一致的情况下将其他车辆m1判定为自动驾驶车辆，在不一致的情况下将其他车辆m1判定为非自动驾驶车辆。更具体而言，其他车辆判定部136例如在判定为其他车辆m1的车轮、转向盘收纳于车身内部或者其他车辆m1不存在风窗玻璃(换言之，是无窗的车辆)的情况下，判定为其他车辆m1是自动驾驶车辆。

其他车辆判定部136也可以根据特征信息等来确定其他车辆m1的车种类，并基于确定出的车种类，来判定其他车辆m1是自动驾驶车辆还是非自动驾驶车辆。在该情况下，其他车辆判定部136在确定出的车种类是仅以自动驾驶车辆制造的车辆的情况下，将其他车辆m1判定为自动驾驶车辆。

在在本车辆M中没有搭乘乘客且由其他车辆判定部136判定为其他车辆m1是非自动驾驶车辆的情况下，与判定为其他车辆是自动驾驶车辆的情况相比，驻车驾驶控制部142增大与其他车辆M之间的距离。具体而言，在其他车辆m1是自动驾驶车辆的情况下，驻车驾驶控制部142生成使本车辆M驻车于与其他车辆m1之间的距离D2成为乘客不能从本车辆M的右侧的门部Do1及Do2搭乘的距离的位置的目标轨道K2。然后，作为使本车辆M沿目标轨道K2驻车的结果，成为从其他车辆m1的左侧的门部也不能在其他车辆m1乘降的状态。由此，能够抑制来自门部Do1、Do2及其他车辆m1的左侧的门部的第三者的盗窃行为等。

另一方面，在其他车辆m1是非自动驾驶车辆的情况下，驻车驾驶控制部142生成使本车辆M驻车于与其他车辆m1之间的距离D2成为乘客能够从其他车辆m1的左侧的门部乘降的距离的位置的目标轨道K2。这样，在本车辆M中没有搭乘乘客的情况下，能够通过根据其他车辆m1是自动驾驶车辆还是非自动驾驶车辆，来调整驻车位置，从而能够使本车辆M驻车于适当的驻车位置。

如上所述，驻车驾驶控制部142也可以取代其他车辆m1是自动驾驶车辆还是非自动驾驶车辆的识别结果(或者除此之外)，而基于在其他车辆m1中是否搭乘有乘客的判定结果来调整与其他车辆m1之间的距离。在该情况下，在通过与其他车辆m1的通信而询问是否搭乘有乘客、且根据其回答结果而判定出搭乘有乘客的情况下，驻车驾驶控制部142使本车辆M驻车于距离D2成为乘客能够从其他车辆m1的门部乘降的距离的位置。由此，能够抑制其他车辆m1的乘客无法在驻车位置下车。

也可以是，在驻车场设置有自动驾驶车辆专用的驻车区域的情况下，与其他的驻车区域相比，驻车驾驶控制部142使本车辆M优先在自动驾驶车辆专用的驻车区域驻车。图5是用于对使本车辆M驻车于自动驾驶车辆专用的驻车区域的驻车驾驶控制部142的处理进行说明的图。在图5的例子中，设为驻车场P2中包括自动驾驶车辆及非自动驾驶车辆能够驻车的驻车区域PA2、自动驾驶车辆专用的驻车区域PA3以及非驻车区域PB1。在图5的例子中，设为由划分线PL2～PL3划分驻车区域和非驻车区域，由划分线PL4～PL6在驻车收费区域PA2中划分每个车辆的驻车间隔。设为在驻车场P2的外周部的至少一部分设置有侧壁OB1。其他车辆m1～m4设为自动驾驶车辆，其他车辆m5～m6设为非自动驾驶车辆。

例如在由驻车区域识别部132根据在设置于驻车场P2内或侧壁OB1的告示牌OB2、驻车场P2内的路面上描绘的文字等而识别出自动驾驶车辆专用的驻车区域PA3的情况下，驻车驾驶控制部142生成使其驻车于自动驾驶车辆专用的驻车区域PA3的目标轨道K3。第二控制部160通过使本车辆M沿目标轨道K3行驶，从而使其驻车在其他车辆m4的旁边。这样，在预定驻车的驻车场P2存在自动驾驶车辆专用的驻车区域PA3的情况下，通过使本车辆M优先地驻车，从而与驻车区域PA2相比能够在驻车区域PA3使更多的车辆驻车。在驻车区域PA3驻车的车辆之间，没有乘客乘降的空间，所以能够针对各个车辆抑制第三者的盗窃行为。

驻车驾驶控制部142也可以在驻车于自己家等的车库的情况下，根据在本车辆M中是否搭乘有乘客，来使驻车完成状态不同。图6是用于对使本车辆M驻车于车库的驻车驾驶控制部142的处理进行说明的图。在图6的例子中，设为在车库P3内已经有两轮机动车的其他车辆m7驻车。

驻车驾驶控制部142在将本车辆M驻车于车库P3内的情况下，基于由驻车区域识别部132识别到的车库P3内的其他车辆m7的位置，来判定是否存在本车辆M驻车的空间。在该情况下，驻车驾驶控制部142将在本车辆M中没有搭乘乘客的情况下的与其他车辆m7之间的距离D3设为比在本车辆M中搭乘有乘客的情况下的距离小。驻车驾驶控制部142将在本车辆M中没有搭乘乘客的情况下的与车库P3的壁OB3之间的距离D4设为比在本车辆M中搭乘有乘客的情况下的距离小。具体而言，驻车驾驶控制部142生成使其驻车于乘客不能从门部Do1～Do4乘降的位置的目标轨道K4。由此，能够抑制第三者针对驻车于车库P3内的本车辆M的盗窃行为等。在本车辆M内搭乘有乘客的情况下，驻车驾驶控制部142也可以生成以使距离D3及D4中的至少一方或双方成为乘客能够从门部Do1～D04乘降的距离的方式使本车辆M驻车的目标轨道K4。在本车辆M内搭乘有乘客的情况下，在不能将距离D3及D4中的至少一方或双方驻车到乘客能够从门部D01～Do4乘降那样的位置时，驻车驾驶控制部142也可以通过HMI30向乘客通知表示该意旨的信息，并进行从自动驾驶切换为手动驾驶的控制。

[处理流程]

图7是示出由实施方式的自动驾驶控制装置100执行的处理的流程的流程图。本流程图的处理例如也可以以规定的周期或者规定的时机来反复执行。在本流程图的开始时，设为由行动计划生成部140生成目标轨道，基于生成的目标轨道由第二控制部160执行自动驾驶。

例如，在到目的地为止的自动驾驶中，行动计划生成部140判定是否执行将本车辆M驻车于规定的驻车区域的驻车控制(步骤S100)。在判定为执行驻车控制的情况下，驻车区域识别部132识别驻车区域及本车辆的周边物体(步骤S102)。接着，乘客搭乘判定部134识别本车辆M的乘客的搭乘状态(步骤S104)。

接着，乘客搭乘判定部134判定在本车辆M中是否搭乘有乘客(步骤S106)。在判定为在本车辆M中搭乘有乘客的情况下，驻车驾驶控制部142使本车辆M驻车于相对于周边物体而本车辆M的乘客能够乘降的位置(步骤S108)。在判定为在本车辆M中没有搭乘乘客的情况下，驻车区域识别部132判定识别到的周边物体是否是其他车辆(步骤S110)。在判定为周边物体是其他车辆的情况下，其他车辆判定部136判定其他车辆是否是非自动驾驶车辆(步骤S112)。在判定为其他车辆是非自动驾驶车辆的情况下，驻车驾驶控制部142使本车辆M驻车于以使乘客能够从其他车辆的门部乘降的方式隔开距离的位置(步骤S114)。在其他车辆不是非自动驾驶车辆的情况下(即，是自动驾驶车辆的情况下)，驻车驾驶控制部142使本车辆M驻车于成为乘客不能从其他车辆的门部乘降的距离的位置(步骤S116)。即，在步骤S114的处理中，与其他车辆之间的距离相比在步骤S116的处理中识别为其他车辆是自动驾驶车辆的情况增大。

在步骤S110的处理中判定为周边物体不是其他车辆的情况下，驻车驾驶控制部142使本车辆M驻车于距周边物体的距离成为乘客不能从本车辆M的多个门部中的至少一部分的门部乘降的距离的位置(步骤S118)。由此，本流程图的处理结束。在步骤S100的处理中判定为不进行驻车控制的情况下，本流程图的处理也结束。

根据上述的实施方式，在使本车辆M驻车的情况下，能够基于有无搭乘者，来执行更适当的驻车控制。具体而言，根据实施方式，基于有无搭乘者，来调整与周边物体之间的距离地使本车辆M驻车，所以能够抑制第三者针对驻车中的本车辆M的盗窃行为等。

[硬件结构]

图8使示出实施方式的自动驾驶控制装置100的硬件结构的一例的图。如图所示，自动驾驶控制装置100成为通信控制器100-1、CPU100-2、作为工作存储器而使用的RAM100-3、保存引导程序等的ROM100-4、闪存器、HDD等存储装置100-5、驱动装置100-6等成为通过内部总线或者专用通信线而相互连接的结构。通信控制器100-1进行与自动驾驶控制装置100以外的构成要素的通信。驱动装置100-6中装配有光盘等可移动型存储介质(例如，计算机可读取的非暂时性存储介质)。存储装置100-5中保存有CPU100-2执行的程序100-5a。该程序通过DMA(Direct Memory Access)控制器(未图示)等而展开于RAM100-3，由CPU100-2执行。另外，CPU100-2参照的程序100-5a可以保存于装配于驱动装置100-6的可移动型存储介质，也可以经由网络而从其他的装置下载。由此，实现自动驾驶控制装置100的第一控制部120及第二控制部160中的一部分或全部。

上述说明的实施方式能够如以下那样来表现。

一种车辆控制装置，构成为，具备：

存储有程序的存储装置；以及

硬件处理器，

所述硬件处理器通过执行存储于所述存储装置的程序，来进行如下处理：

识别本车辆的周边状况，并且识别乘客向所述本车辆的搭乘状态，

基于识别到的周边状况，来控制所述本车辆的转向及加减速，

在使所述本车辆驻车的情况下，使识别出在所述本车辆中没有搭乘乘客的情况下的驻车完成状态与识别出在所述本车辆中搭乘有乘客的情况下的驻车完成状态不同。

以上使用实施方式说明了本发明的具体实施方式，但本发明丝毫不被这样的实施方式限定，在不脱离本发明的主旨的范围内能够施加各种变形及替换。

Claims (6)

1.一种车辆控制装置，其中，

所述车辆控制装置具备：

识别部，其识别本车辆的周边状况，并且识别乘客向所述本车辆的搭乘状态；以及

驾驶控制部，其基于由所述识别部识别到的周边状况，来控制所述本车辆的转向及加减速，

所述驾驶控制部在使所述本车辆驻车的情况下，使由所述识别部识别出在所述本车辆中没有搭乘乘客的情况下的驻车完成状态与由所述识别部识别出在所述本车辆中搭乘有乘客的情况下的驻车完成状态不同。

2.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其中，

所述驾驶控制部在使所述本车辆驻车时，在识别出在所述本车辆中没有搭乘乘客的情况下，使由所述识别部识别到的周边物体与所述本车辆之间的距离相比判定为在所述本车辆中搭乘有乘客的情况减小。

3.根据权利要求2所述的车辆控制装置，其中，

所述周边物体与所述本车辆之间的距离是设置于所述本车辆的多个门部中的至少一个门部与所述周边物体之间的距离。

4.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其中，

所述识别部识别作为所述本车辆的周边物体之一的其他车辆是自动驾驶车辆还是非自动驾驶车辆，

所述驾驶控制部在使所述本车辆驻车时，在识别出在所述本车辆中没有搭乘乘客且所述其他车辆是非自动驾驶车辆的情况下，与识别出在所述本车辆中没有搭乘乘客且所述其他车辆是自动驾驶车辆的情况相比，增大所述本车辆与所述其他车辆之间的距离。

5.一种车辆控制方法，其中，

所述车辆控制方法使车辆控制装置执行如下处理：

识别本车辆的周边状况，并且识别乘客向所述本车辆的搭乘状态；

基于识别到的周边状况，来控制所述本车辆的转向及加减速；以及

在使所述本车辆驻车的情况下，使识别出在所述本车辆中没有搭乘乘客的情况下的驻车完成状态与识别出在所述本车辆中搭乘有乘客的情况下的驻车完成状态不同。

6.一种存储介质，其中，

所述存储介质存储有程序，该程序使车辆控制装置执行如下处理：

识别本车辆的周边状况，并且识别乘客向所述本车辆的搭乘状态；

基于识别到的周边状况，来控制所述本车辆的转向及加减速；以及

在使所述本车辆驻车的情况下，使识别出在所述本车辆中没有搭乘乘客的情况下的驻车完成状态与识别出在所述本车辆中搭乘有乘客的情况下的驻车完成状态不同。