JP7207218B2 - 車両用表示装置 - Google Patents

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Description

本発明は、車両用表示装置に関する。
車両を遠隔地に存在するリモート運転者が操縦するリモート運転が、車両を自律的に運転させる自動運転を補完する目的等で使用される場合がある。リモート運転がされる車両の乗員は、基本的に当該車両を操縦することはなく、当該車両の走行、旋回、加減速及び停止は、リモート運転者に委ねられる。
リモート運転がリモート運転者に委ねられている場合、どのようにリモート運転されているのかが乗員が覚知できない状況であると、乗員は不安になる。また、リモート運転者の行動が密室内で行われていると、リモート運転者の責任感が希薄になるおそれがあるという問題があった。
特許文献１には、リモート運転者が運転操作を行う様子を車室内の表示装置に表示して、乗員に公開する遠隔運転制御装置の発明が開示されている。
特開２０１８－０７７６４９号公報
しかしながら、特許文献１に記載の発明は、リモート運転者の様子を乗員にのみ公開するので、乗員が居ない場合、又は乗員が寝ている場合は、リモート運転者の行動を監視する者が存在せず、リモート運転者の責任感を希薄にさせるおそれがあった。
本発明は、上記事実を考慮し、リモート運転者の行動を乗員以外の第三者に公開する車両用表示装置を提供することを目的とする。
請求項１に記載の車両用表示装置は、車両を遠隔運転する遠隔運転者の画像を受信する通信部と、前記車両の外殻に設けられ、画像を車外に表示する車外表示部と、前記遠隔運転を実施している際に、前記通信部で受信した前記遠隔運転者の画像を前記車外表示部に表示させる表示制御部と、を含んでいる。
請求項１に記載の車両用表示装置によれば、遠隔運転中の遠隔運転者の行動を乗員以外の第三者に公開することが可能となる。
請求項２に記載の車両用表示装置は、請求項１に記載の車両用表示装置において、前記遠隔運転者の画像は、前記車両を遠隔運転する遠隔運転装置に設けられた撮像部によって取得される。
請求項２に記載の車両用表示装置によれば、車両を遠隔操作する遠隔運転者の姿を車外表示部に表示できる。
請求項３に記載の車両用表示装置は、請求項１又は２に記載の車両用表示装置において、前記車外表示部は、前記車両のドアパネル表面に実装される。
請求項３に記載の車両用表示装置によれば、遠隔運転中の遠隔運転者の行動を車両のドアパネルに表示できる。
請求項４に記載の車両用表示装置は、請求項１又は２に記載の車両用表示装置において、前記車外表示部は、前記車両のウィンドシールド及びサイドウィンドウのいずれかに実装される。
請求項４に記載の車両用表示装置によれば、遠隔運転中の遠隔運転者の行動を車両の窓部分に表示できる。
以上説明したように、本発明に係る車両用表示装置によれば、リモート（遠隔）運転中のリモート（遠隔）運転者の行動を乗員以外の第三者に公開することにより、リモート運転者に責任感を惹起させ、リモート運転の安全運転に資することができる。
本発明の実施の形態に係わる車両用表示装置を含む車両制御システムの具体的な構成の一例を示すブロック図である。 車両制御部の機能構成の例を示すブロック図である。 本発明の実施の形態に係る車両用表示装置である車外表示部及び撮像部の車両の外殻への実装の一例を示した概略図である。 本発明の実施の形態に係る車両用表示装置を含む車両制御システムの処理の一例を示したシーケンス図である。
以下、図１を用いて、本実施の形態に係る車両用表示装置について説明する。図１は、本発明の実施の形態に係わる車両用表示装置を含む車両制御システム１００の具体的な構成の一例を示すブロック図である。
本実施形態の車両制御システム１００は、図１に示されるように、車両１１０と、遠隔操作端末１２０と、サーバ１３０と、一般利用者端末１４０と、を備える。車両１１０と、遠隔操作端末１２０と、サーバ１３０と、一般利用者端末１４０とは、ネットワーク１５０を介して接続されている。ネットワーク１５０は、一例としてインターネット等の公衆回線を用いた有線及び無線の通信網である。
車両１１０は、車両の走行を制御するＥＣＵ（Electronic Control Unit）１１２と、ＥＣＵ１１２からの制御信号に応じて車両を駆動させる車両駆動装置１１４と、後述するように、リモート運転中のリモート運転者の姿を車外に表示する車外表示部１１２Ｆと、リモート運転のために車両１１０の周囲の画像データを取得する撮像部１１２Ｉとを備える。
ＥＣＵ１１２は、機能的には、図１に示されるように、通信部１１２Ａと、遠隔操作情報取得部１１２Ｂと、乗員操作情報取得部１１２Ｃと、自律走行情報取得部１１２Ｄと、車両制御部１１２Ｅとを備える。
通信部１１２Ａは、他の装置との間で情報を送受信する。通信部１１２ＡはいわゆるＶ２Ｘ（車車間通信及び路車間通信）により、ネットワーク１５０を介した無線通信が可能な通信機器である。
遠隔操作情報取得部１１２Ｂは、遠隔操作端末１２０から送信された操作情報を取得する。遠隔操作端末１２０から送信された操作情報は、リモート運転者によって遠隔操作端末１２０へ入力された操作情報である。
乗員操作情報取得部１１２Ｃは、車両に乗車している乗員から入力された操作情報を取得する。乗員から入力される情報は、ステリングの舵角、スロットル開度、ブレーキペダルの踏み込み強さ及びシフトレバーのポジション等である。
自律走行情報取得部１１２Ｄは、自律走行に関する情報を取得する。例えば、自律走行に関する情報としては、他のＥＣＵからの制御信号、ＧＰＳ（Global Positioning System）等によって取得した車両１１０の位置情報、又は、車両１１０に搭載された各種センサ（撮像装置、レーザレーダセンサ等）からのセンサ信号等が挙げられる。ＧＰＳ等によって取得した車両１１０の位置情報は、サーバ１３０及び遠隔操作端末１２０に送信され、サーバ１３０及びリモート運転者が車両１１０の位置及び移動状況を把握するために用いられる。
車両制御部１１２Ｅは、遠隔操作情報取得部１１２Ｂ、乗員操作情報取得部１１２Ｃ、及び自律走行情報取得部１１２Ｄによって取得された各種情報に基づいて、車両駆動装置１１４の駆動を制御する。例えば、車両制御部１１２Ｅは、取得した各種情報に基づいて、遠隔操作、乗員操作、及び自律走行を切り替える。
車両１１０は、車外表示部１１２Ｆを備えている。車外表示部１１２Ｆは、車両１１０の外殻に設けられ、車両制御部１１２Ｅの制御により、リモート運転中のリモート運転者の姿を、車外に表示する車両用表示装置である。車外表示部１１２Ｆ一例として、液晶ディスプレイ又は有機ＥＬ（Organic Electro-Luminescence）等の表示装置である。
撮像部１１２Ｉは、車両１１０の前方、左右側方及び後方を含む車両１１０の周囲を撮影するビデオカメラ等の撮像装置である。撮像部１１２Ｉが取得した車両１１０の周囲の画像データは、通信部１１２Ａとネットワーク１５０とを介して遠隔操作端末１２０の通信部１２０Ａに送信される。遠隔操作端末１２０の通信部１２０Ａに送信された画像データは、遠隔操作端末１２０の表示部１２０Ｄに表示され、リモート運転者がリモート運転をする際の視覚情報となる。
遠隔操作端末１２０は、機能的には、図１に示されるように、通信部１２０Ａと、遠隔操作端末制御部１２０Ｂと、リモート運転者の姿を撮影する撮像部１２０Ｃと、車両１１０の周囲の映像が表示される表示部１２０Ｄとを備える。遠隔操作端末１２０は、一例として、ステアリングホイール、アクセルペダル、ブレーキペダル及びシフトレバーに各々相当するインターフェースを備え、実車と同様の操作が可能に構成されている。表示部１２０Ｄは、車両１１０の前方、左右側方及び後方を含む車両１１０の周囲を表示可能な液晶ディスプレイ又は有機ＥＬ等の表示装置である。また、表示部１２０Ｄは、リモート運転者の両眼を覆うように装着され、リモート運転者に車両１１０の周囲の映像を立体的に視覚させるＶＲゴーグルのようなものでもよい。
通信部１２０Ａは、ネットワーク１５０を介した通信が可能な通信機器である。通信部１２０Ａとネットワーク１５０とのインターフェースは、有線でもよいし、無線でもよい。
遠隔操作端末制御部１２０Ｂは、遠隔操作端末１２０を制御する。例えば、遠隔操作端末制御部１２０Ｂは、リモート運転者から入力された操作情報を取得し、当該操作情報をサーバ１３０へ送信するように、通信部１２０Ａを制御する。
撮像部１２０Ｃは、リモート運転中のリモート運転者を撮影するビデオカメラ等の撮像装置である。撮像部１２０Ｃが撮影したリモート運転者の映像は、通信部１２０Ａと、ネットワーク１５０とを介して、車両１１０の通信部１１２Ａに送信される。車両１１０の通信部１１２Ａに送信されたリモート運転者の映像は、車外表示部１１２Ｆに表示される。また、撮像部１２０Ｃで撮影したリモート運転者の映像は、通信部１２０Ａと、ネットワーク１５０とを介してサーバ１３０の通信部１３０Ｂに送信してもよい。サーバ１３０は、通信部１３０Ｂで受信したリモート運転者の映像を、記録としてＨＤＤ（Hard Disk Drive）等の記憶装置(図示せず）に記憶してもよい。
サーバ１３０は、機能的には、図１に示されるように、サーバ制御部１３０Ａと、通信部１３０Ｂとを備える。通信部１３０Ｂは、ネットワーク１５０を介した通信が可能な通信機器である。通信部１３０Ｂとネットワーク１５０とのインターフェースは、有線でもよいし、無線でもよい。
サーバ制御部１３０Ａは、サーバ１３０を制御する。例えば、サーバ制御部１３０Ａは、後述するように、一般利用者端末１４０からリモート運転の依頼がされた場合、遠隔操作端末１２０の通信部１２０Ａにリモート運転依頼を送信し、遠隔操作端末１２０から依頼受理が送信されてきた場合は、遠隔操作端末１２０の通信部１２０Ａに正式依頼及びリモート運転権限付与を送信し、一般利用者端末１４０の通信部１４０Ａには依頼受理を送信するように通信部１３０Ｂを制御する。
本実施の形態では、サーバ１３０からリモート運転権限付与がされた遠隔操作端末１２０は、ネットワーク１５０を介して車両１１０を遠隔操作する。遠隔操作端末１２０と、車両１１０との通信は、サーバ１３０を介してもよいが、サーバ１３０を介すると通信及び制御の遅延が顕著になるおそれがあるので、本実施の形態では、車両１１０のリモート運転における車両１１０と遠隔操作端末１２０との通信は、サーバ１３０を介さない。
一般利用者端末１４０は、ネットワーク１５０を介した通信が可能な通信部１４０Ａを備えたＰＣ又は携帯情報端末等の個人用端末である。リモート運転に係る便益を受ける一般利用者は、マウス、キーボード又はタッチパネル等の操作部１４０Ｂを操作して、サーバ１３０にリモート運転の依頼を行う。操作部１４０Ｂの操作による依頼は、通信部１４０Ａから、ネットワーク１５０を介してサーバ１３０の通信部１３０Ｂに送信される。
また、一般利用者端末１４０の通信部１４０Ａには、ネットワーク１５０を介してサーバ１３０の通信部１３０Ｂから依頼受理、及び依頼終了等の連絡が送信される。
図２は、車両制御部１１２Ｅの機能構成の例を示すブロック図である。図２に示されるように、車両制御部１１２Ｅは、位置取得部２５１、環境認識部２５２、走行計画立案部２５４及び自動運転制御部２５６を有している。各機能構成は、車両制御部１１２Ｅが記憶装置に記憶された実行プログラムを読み出し、これを実行することによって実現される。
位置取得部２５１は、車両１１０の現在位置を取得する機能を有している。位置取得部２５１は、ＧＰＳ等によって位置情報を取得する。
環境認識部２５２は、車両１１０の周囲の走行環境を認識する機能を有している。環境認識部２５２は、車両１１０に搭載された各種センサからのセンサ信号から車両１１０の走行環境を走行環境情報として取得する。「走行環境情報」には、車両１１０の周囲の天候、明るさ、走行路の幅、障害物等が含まれる。
走行計画立案部２５４は、出発地から１又は複数の経由地を経て目的地に至る車両１１０の走行計画を立案する機能を有している。
自動運転制御部２５６は、位置情報及び走行環境情報を考慮しつつ、立案された走行計画に沿って車両１１０を走行させる機能を有している。
図３は、本実施の形態に係る車両用表示装置である車外表示部１１２Ｆ及び撮像部１１２Ｉの車両１１０の外殻への実装の一例を示した概略図である。一例として、車外表示部１１２Ｆは、車両１１０の側面（ドアパネル等）に設けられた液晶ディスプレイ又は有機ＥＬ等の表示装置である。
撮像部１１２Ｉは、車両のルーフ前端、左右端及び後端に各々設けられたビデオカメラ等の撮像装置であり、車両１１０の前方、左右側方及び後方を含む車両１１０の周囲を撮影可能に構成されている。又は、車両１１０の周囲３６０°を同時に撮影可能なビデオカメラを車両１１０のルーフ頂部に設けてもよい。
また、車外表示部１１２Ｆは、車両１１０のウィンドシールド１１２Ｇ及びサイドウィンドウ１１２Ｈのいずれかに設けてもよい。車両１１０のウィンドシールド１１２Ｇ及びサイドウィンドウ１１２Ｈ等に車外表示部１１２Ｆを設けた場合、車両１１０の乗員の視界が遮られるので、車両１１０のウィンドシールド１１２Ｇ及びサイドウィンドウ１１２Ｈの車室内側にも、液晶ディスプレイ又は有機ＥＬ等の表示装置を設け、当該表示装置に車両１１０の撮像部１１２Ｉが取得した車両１１０の周囲の映像を表示することにより、乗員の視界を確保する。
図４は、本実施の形態に係る車両用表示装置を含む車両制御システム１００の処理の一例を示したシーケンス図である。ステップＳ１では、一般利用者端末１４０からリモート運転の依頼がサーバ１３０に対して送信される。
ステップＳ２では、サーバ１３０から遠隔操作端末１２０に、リモート運転の依頼が送信される。そして、ステップＳ３では、遠隔操作端末１２０からサーバ１３０に依頼受理が送信される。
ステップＳ４では、サーバ１３０から遠隔操作端末１２０に、リモート運転の正式依頼及び車両１１０を遠隔操作するためのリモート運転の権限が付与される。ステップＳ４の権限付与後、遠隔操作端末１２０でのリモート運転の操作に関する通信は、サーバ１３０を介さずにネットワーク１５０を介して、遠隔操作端末１２０と車両１１０との間で可能になる。ステップＳ５では、サーバ１３０から一般利用者端末１４０に依頼受理が送信される。
ステップＳ６では、遠隔操作端末１２０から車両１１０を遠隔操作するリモート運転を開始する。ステップＳ７では、ステップＳ６と略同時に遠隔操作端末１２０の撮像部１２０Ｃにより、リモート運転中のリモート運転者の様子の撮影を開始する。
ステップＳ８では、車両１１０の車外表示部１１２Ｆにリモート運転中のリモート運転者の姿の表示を開始する。
ステップＳ９では、車両１１０が目的地に到着したことをサーバ１３０に通知する。ステップＳ１０では、サーバ１３０から遠隔操作端末１２０に、リモート運転終了の要請が送信される。
ステップＳ１１では、遠隔操作端末１２０からサーバ１３０へリモート運転終了の受諾が送信される。ステップＳ１２では、サーバ１３０から遠隔操作端末に対し、リモート運転終了の許可が送信されると共に遠隔操作端末１２０からリモート運転の権限が剥奪される。遠隔操作端末１２０のリモート運転の権限が剥奪された後、車両１１０は自律走行によって、車庫等の所定の場所に走行する。
ステップＳ１３では、遠隔操作端末１２０によるリモート運転が終了する。ステップＳ１４では、リモート運転者撮影が終了する。
ステップＳ１５では、車両１１０の車外表示部１１２Ｆにおけるリモート運転者の画像表示を終了する。そして。ステップＳ１６では、サーバ１３０から一般利用者端末１４０に依頼終了が送信される。
以上説明したように、本実施の形態によれば、リモート運転中のリモート運転者の行動を乗員以外の第三者に公開することにより、リモート運転者に責任感を惹起させ、リモート運転の安全運転に資することができる。
なお、特許請求の範囲における通信部は、明細書の発明の詳細な説明の通信部１１２Ａに、特許請求の範囲における車外表示部は、明細書の発明の詳細な説明の車外表示部１１２Ｆに、特許請求の範囲における表示制御部は、明細書の発明の詳細な説明のＥＣＵ１１２に、特許請求の範囲における遠隔操作端末は、明細書の発明の詳細な説明の遠隔操作端末１２０に、各々相当する。
１１０ 車両
１１２ ＥＣＵ
１１２Ａ 通信部
１１２Ｂ 遠隔操作情報取得部
１１２Ｅ 車両制御部
１１２Ｆ 車外表示部
１１２Ｇ ウィンドシールド
１１２Ｈ サイドウィンドウ
１２０ 遠隔操作端末
１２０Ａ 通信部
１２０Ｂ 遠隔操作端末制御部
１２０Ｃ 撮像部
１３０ サーバ
１３０Ａ サーバ制御部
１３０Ｂ 通信部
１４０ 一般利用者端末
１４０Ａ 通信部
１４０Ｂ 操作部
１５０ ネットワーク

Claims (6)

  1. 車両を遠隔運転する遠隔運転者の画像を受信する通信部と、
    前記車両の外殻に設けられ、画像を車外に表示する車外表示部と、
    前記遠隔運転を実施している際に、前記通信部で受信した前記遠隔運転者の画像を前記車外表示部に表示させる表示制御部と、
    を含む車両用表示装置。
  2. 前記遠隔運転者の画像は、前記車両を遠隔運転する遠隔運転装置に設けられた撮像部によって取得される請求項１に記載の車両用表示装置。
  3. 前記車外表示部は、前記車両のドアパネル表面に実装される請求項１又は２に記載の車両用表示装置。
  4. 前記車外表示部は、前記車両のウィンドシールド及びサイドウィンドウのいずれかに実装される請求項１又は２に記載の車両用表示装置。
  5. 前記表示制御部は、前記遠隔運転者が前記遠隔運転の終了操作を行った後、前記遠隔運転者に前記車両の遠隔運転の権限を付与するサーバから前記遠隔運転者に対し、前記遠隔運転の終了の許可が送信された場合に、前記遠隔運転者の画像の表示を終了させることを特徴とする請求項１～４のいずれか１項に記載の車両用表示装置。
  6. 前記通信部は、前記車両と前記遠隔運転者が操作する遠隔運転装置との通信は、前記遠隔運転者に前記車両の遠隔運転の権限を付与するサーバを介さずに行う請求項１～５のいずれか１項に記載の車両用表示装置。
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