JP7151662B2 - 車両用操作システム - Google Patents

Description

本発明は、車両用操作システムに関する。

下記特許文献１には、自動操縦手段を備える車両に関する発明が開示されている。この自動操縦手段を備える車両は、出庫の際に車両の周囲の障害物の状況を把握して乗員が乗降するのに十分なスペースが確保できる場所まで自動的に移動する。

特開２０１３－２５２８５４号広報

ところで、車両の自動運転を行うためには、高度な制御技術が必要となるため、比較的簡易な構成にて乗員の車両操作を不要とすることができる遠隔操作技術が近年開発されている。この遠隔操作技術の一例として、車両が取得した車両周辺の映像データを遠隔地にある表示装置が受信して、当該映像データを見ながらオペレータが遠隔操作により配車を待つ人の所へ車両を移動させる遠隔操作システム等がある。しかしながら、オペレータが見る映像データのデータ量やネットワーク等の負荷によっては、映像処理や送受信に時間が掛かり、実際の車両の走行状態と映像データとの間にずれが発生する可能性がある。これを避けるためにデータ量を小さくすると、オペレータへ提示される映像品質が低下して遠隔操作時の操作性が低下する可能性がある。したがって、上記先行技術はこれらの点で改良の余地がある。

本発明は上記事実を考慮し、車両の遠隔操作を円滑に行うことができる車両用操作システムを得ることを目的とする。

請求項１に記載の発明に係る車両用操作システムは、車両の周囲の状況を撮影する周囲情報取得部と、オペレータの遠隔操作により前記車両を走行させる遠隔操作制御部と、前記周囲情報取得部が撮影した撮影映像を取得して当該撮影映像に映像処理を施して処理映像を生成する中間処理部と、前記中間処理部から前記処理映像を取得して前記処理映像を前記オペレータへ向けて提示する表示部と、前記撮影映像と前記処理映像とのそれぞれの映像品質を状況に応じて変化させる映像補正部と、を有している。

請求項１に記載の発明によれば、車両用操作システムは、周囲情報取得部と、遠隔操作制御部と、中間処理部と、表示部と、映像補正部とを有している。周囲情報取得部は、車両の周囲の状況を撮影する。遠隔操作制御部は、オペレータの遠隔操作により車両を走行させる。中間処理部は、周囲情報取得部が撮影した撮影映像を取得して当該撮影映像に映像処理を施して処理映像を生成する。表示部は、中間処理部から取得した処理映像をオペレータへ向けて提示する。映像補正部は、撮像映像と処理映像とのそれぞれの映像品質を状況に応じて変化させる。したがって、通信状態及び映像処理の状態に応じて映像品質を変化させることで、映像を表示させる際の遅延を抑制して遠隔操作時の操作性の低下を抑制することができる。

ここで、「映像品質」とは、映像における解像度、フレームレート及びビットレートの少なくとも一つをいう。

請求項２に記載の発明に係る車両用操作システムは、請求項１又は請求項２記載の発明において、前記映像補正部は、前記撮影映像の映像品質を通常時の映像品質より低く設定する。

請求項２に記載の発明によれば、中間処理部の処理負荷が高くなった場合や周囲情報取得部から中間処理部へ撮像映像の送信時におけるネットワークの負荷が高くなった場合でも、映像品質が通常時より低くなることで撮像映像のデータ量が少なくなることから、処理の遅延を抑制することができる。

請求項３に記載の発明に係る車両用操作システムは、請求項１記載の発明において、前記映像補正部は、前記処理映像の映像品質を通常時の映像品質より低く設定する。

請求項３に記載の発明によれば、映像補正部は、処理映像の映像品質を通常時の映像品質より低く設定することから、中間処理部から表示部へ処理映像の送信時におけるネットワークの負荷が高くなった場合でも、映像品質が通常時より低くなることで処理映像のデータ量が少なくなることから、オペレータへ処理映像を提示する際の遅延を抑制することができる。

請求項４に記載の発明に係る車両用操作システムは、請求項３記載の発明において、前記中間処理部は、前記撮影映像内の注意対象物を強調する強調表示を付与して前記処理映像を生成する。

請求項４に記載の発明によれば、中間処理部は、撮像映像内の注意対象物を強調する強調表示を付与して処理映像を生成することから、処理映像の映像品質が通常時の映像品質より低くされた状態においても、オペレータは注意対象物を把握し易くなる。

請求項１記載の本発明に係る車両用操作システムは、車両の遠隔操作を円滑に行うことができるという優れた効果を有する。

請求項２記載の本発明に係る車両用操作システムは、車両からサーバまでの通信ネットワークが高負荷である場合やサーバ自体の処理が高負荷である場合に車両の遠隔操作を円滑に行うことができるという優れた効果を有する。

請求項３記載の本発明に係る車両用操作システムは、サーバからオペレータまでの通信ネットワークが高負荷である場合に車両の遠隔操作を円滑に行うことができるという優れた効果を有する。

請求項４記載の本発明に係る車両用操作システムは、処理映像の映像品質が低い場合でも安全かつ円滑に車両の遠隔操作を行うことができるという優れた効果を有する。

一実施形態に係る車両用操作システムの概略を示す概略図である。 一実施形態に係る車両用操作システムの遠隔操作時の状態を概略的に示す概略図である。 一実施形態に係る車両用操作システムの車両のハードウェア構成を示すブロック図である。 一実施形態に係る車両用操作システムのコントロールセンタにおけるハードウェア構成を示すブロック図である。 一実施形態に係る車両用操作システムのサーバにおけるハードウェア構成を示すブロック図である。 一実施形態に係る車両用操作システムのユーザ端末機におけるハードウェア構成を示すブロック図である。 一実施形態に係る車両用操作システムの機能構成を示すブロック図である。 一実施形態に係る車両用操作システムの動作の流れを示すフローチャートである。

以下、図１～図８を用いて、本発明に係る車両用操作システム１０の一実施形態について説明する。

（全体構成）
図１は、本実施形態に係る車両用操作システム１０の概略構成を示す図である。

図１に示されるように、車両用操作システム１０は、車両１２に搭載された車載器１４と、ユーザ端末機２０と、コントロールセンタ２２と、サーバ２３とを含んで構成されている。これらの車載器１４と、コントロールセンタ２２と、ユーザ端末機２０と、サーバ２３とは、ネットワークＮ（図７参照）を介して通信可能に接続されている。ネットワークＮには、例えば、インターネット又はＷＡＮ（Ｗｉｄｅ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）等が適用される。

車両１２は、一例として、一般的な乗用車とされており、車内の操作インタフェイス２８（図３参照）による手動運転及び、撮影装置２６（図３参照）の映像を利用したコントロールセンタ２２からの遠隔操作が可能とされている。また、車載器１４は、車両１２の使用状況及び車両状態を車外に設けられているサーバ２３へ送信可能とされている。車載器１４の具体的な構成及び作用については、後述する。

コントロールセンタ２２には、車両１２を遠隔操作するための操作インタフェイス２４と、遠隔操作端末情報取得装置３２と、表示装置３４と（図４参照）、サーバ２３とが設けられている（図１では主要な構成を分かり易くするためサーバ２３とコントロールセンタ２２とを分けて図示している）。サーバ２３は、車載器１４、及び遠隔操作端末情報取得装置３２から各種情報を収集し、収集した情報をデータベースとして管理すると共に、各種情報の送信を行う。操作インタフェイス２４、遠隔操作端末情報取得装置３２、表示装置３４及びサーバ２３の具体的な構成及び作用については、後述する。

ユーザ端末機２０は、例えばスマートフォン、携帯電話機、タブレット端末、パーソナルコンピュータ及びゲーム端末機等であり、ユーザ１６が所持している。ユーザ端末機２０の具体的な構成及び作用については、後述する。

（ハードウェア構成）
図３に示されるように、車両１２は、操作インタフェイス２８と、撮影装置２６と、車載器１４と、車両駆動装置３６とを有している。各構成は、バス３８を介して相互に通信可能に接続されている。

操作インタフェイス２８は、車両１２の車室における車両前方側に配置されており、ステアリングホイールと、アクセルペダルと、ブレーキペダルと、ギヤシフトレバー（いずれも不図示）を含んで構成されている。これらの操作インタフェイス２８は、車載器１４における後述する乗員操作情報取得部４０（図７参照）に接続されている。

撮影装置２６は、一例として、車両１２の車室内に設けられており、車両１２の前方側を中心として車両外部の様子を撮影する。この撮像された撮影映像は、車載器１４へ送られる。

車載器１４は、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）４２、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）４４、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）４６、ストレージ４８及び通信インタフェイス５０を含んで構成されている。各構成は、バス３９を介して相互に通信可能に接続されている。

ＣＰＵ４２は、中央演算処理ユニットであり、各種プログラムを実行したり、各部を制御したりする。すなわち、ＣＰＵ４２は、ＲＯＭ４４又はストレージ４８からプログラムを読み出し、ＲＡＭ４６を作業領域としてプログラムを実行する。ＣＰＵ４２は、ＲＯＭ４４又はストレージ４８に記録されているプログラムにしたがって、上記各構成の制御及び各種の演算処理を行う。本実施形態では、ＲＯＭ４４又はストレージ４８には、車両用操作プログラムが格納されている。

ＲＯＭ４４は、各種プログラム及び各種データを格納する。ＲＡＭ４６は、作業領域として一時的にプログラム又はデータを記憶する。ストレージ４８は、ＨＤＤ（Ｈａｒｄ Ｄｉｓｋ Ｄｒｉｖｅ）又はＳＳＤ（Ｓｏｌｉｄ Ｓｔａｔｅ Ｄｒｉｖｅ）により構成され、オペレーティングシステムを含む各種プログラム、及び各種データを格納する。

通信インタフェイス５０は、車載器１４がサーバ２３と通信するためのインタフェイスであり、例えば、イーサネット（登録商標）、ＦＤＤＩ、Ｗｉ－Ｆｉ（登録商標）等の規格が用いられる。

車両駆動装置３６は、車載器１４の制御に基づいて車両１２の車輪１２Ａ（図１参照）を駆動させる図示しない原動機を作動させる。

図４に示されるように、コントロールセンタ２２における操作インタフェイス２４と表示装置３４と遠隔操作端末情報取得装置３２とは、バス３８を介して相互に通信可能に接続されている。操作インタフェイス２４は、一例として、リモコンステアリングホイール２４Ａ（図２参照）、リモコンアクセルペダル、リモコンブレーキペダル、リモコンギヤシフトレバー（いずれも不図示）から構成されており、コントロールセンタ２２内のオペレータＯＰ（図２参照）が車両１２の遠隔操作を行うために設けられている。この操作インタフェイス２４は、一例として、コントロールセンタ２２内にて待機しているオペレータＯＰにそれぞれ割り当てられている。なお、操作インタフェイス２４は、キーボード、マウス、ジョイスティック（いずれも不図示）を含んで構成されてもよい。

遠隔操作端末情報取得装置３２は、ＣＰＵ４２、ＲＯＭ４４、ＲＡＭ４６、ストレージ４８及び通信インタフェイス５０を含んで構成されている。各構成は、バス３９を介して相互に通信可能に接続されている。遠隔操作端末情報取得装置３２は、操作インタフェイス２４に入力された車両１２の遠隔操作のための操作情報をサーバ２３へ送信する。

表示装置３４は、サーバ２３から受信された情報を表示するディスプレイ（図２参照）とされている。具体的には、車両１２が取得したそれぞれの周辺の映像や、ユーザ１６の現在地までの走行ルートを含む情報が表示可能とされている。この表示装置３４は、コントロールセンタ２２内のオペレータＯＰに割り当てられている。

図６に示されるように、ユーザ端末機２０は、ＣＰＵ４２、ＲＯＭ４４、ＲＡＭ４６、ストレージ４８、通信インタフェイス５０及びユーザインタフェース５４を含んで構成されている。各構成は、バス３９を介して相互に通信可能に接続されている。ユーザインタフェース５４は、各種情報の表示及びユーザ１６が入力等の操作を行う際のインタフェイスであり、具体的にはユーザによるタッチ操作を可能とするタッチパネルを備えた液晶ディスプレイとされている。

図５に示されるように、サーバ２３は、ＣＰＵ４２、ＲＯＭ４４、ＲＡＭ４６、ストレージ４８及び通信インタフェイス５０を含んで構成されている。各構成は、バス３９を介して相互に通信可能に接続されている。

（機能構成）
上記の車両用操作プログラムを実行する際に、車両用操作システム１０は、上記のハードウェア資源を用いて、各種の機能を実現する。車両用操作システム１０が実現する機能構成について説明する。

図７は、車両用操作システム１０の機能構成の例を示すブロック図である。

（車両の機能構成）
図７に示されるように、車両用操作システム１０は、車両１２のそれぞれにおける機能構成として、乗員操作情報取得部４０と、遠隔操作情報取得部６０と、周囲情報取得部６２と、車両制御部６４と、運転モード切替判定部６７と、通信部６８とを有している。各機能構成は、車載器１４のＣＰＵ４２がＲＯＭ４４又はストレージ４８に記憶された車両用操作プログラムを読み出し、実行することにより実現される。

乗員操作情報取得部４０は、車両１２に乗車した乗員による操作インタフェイス２８（図３参照）へ入力された操作情報を取得する。

遠隔操作情報取得部６０は、サーバ２３から送信された操作情報を取得するように通信部６８を制御する。サーバ２３から送信された操作情報は、コントロールセンタ２２のオペレータＯＰによって操作インタフェイス２４（図４参照）へ入力された操作情報である。

車両制御部６４は、乗員操作情報取得部４０又は遠隔操作情報取得部６０によって取得された操作情報に基づいて、車両駆動装置３６（図２参照）の駆動及び操舵を制御する。

周囲情報取得部６２は、車両１２に設けられた撮影装置２６（図３参照）が撮影した映像と、図示しない各種センサから現在地情報、車種情報、日時を含めた走行履歴、総走行距離、燃料残量、各種オイルの量、タイヤの空気圧等の各種情報を取得すると共に、当該各種情報をサーバ２３へ送信するように、通信部６８を制御する。

運転モード切替判定部６７は、車両１２の運転モードの状態を取得する。図示しない運転モード切替機構が遠隔操作へ切り替える状態になっている場合は、遠隔操作要求情報をサーバ２３へ送信するように通信部６８を制御する。なお、運転モード切替機構は、車両１２に乗車した乗員による操作のみならず、ユーザ端末機２０及びコントロールセンタ２２から遠隔による操作を行うことが可能とされている。したがって、車外にいるユーザ端末機２０を持ったユーザ１６（図１参照）が車両１２の運転モードを遠隔操作へ切り替えることが可能とされている。

通信部６８は、他の装置との間で情報を送受信する。

（コントロールセンタの機能構成）
車両用操作システム１０は、コントロールセンタ２２における機能構成として、遠隔操作端末情報取得部８０と、通信部８２と、表示部７４とを有している。各機能構成は、遠隔操作端末情報取得装置３２のＣＰＵ４２がＲＯＭ４４又はストレージ４８に記憶された車両用操作プログラムを読み出し、実行することにより実現される。

遠隔操作端末情報取得部８０は、遠隔操作を行うオペレータＯＰ（図２参照）が操作する操作インタフェイス２４（図４参照）から操作情報を取得し、当該操作情報をサーバ２３へ送信するように、通信部８２を制御する。

表示部７４は、サーバ２３から受信した車両１２の周囲情報取得部６２により撮影された映像を含む各種情報をオペレータＯＰへ向けて提示するように表示装置３４（図４参照）を制御する。

通信部８２は、他の装置との間で情報を送受信する。

（ユーザ端末機の機能構成）
車両用操作システム１０は、ユーザ端末機２０における機能構成として、入力部６６と、表示部７４と、通信部７８とを有している。各機能構成は、ユーザ端末機２０のＣＰＵ４２がＲＯＭ４４又はストレージ４８に記憶された車両用操作プログラムを読み出し、実行することにより実現される。

入力部６６は、ユーザインタフェース５４（図６参照）からユーザ１６の入力情報を取得し、当該入力情報をサーバ２３へ送信するように、通信部７８を制御する。本実施形態では、一例として、車両１２の配車をして欲しい位置及び日時が入力可能とされている。

表示部７４は、サーバ２３から受信した車両１２の周囲情報取得部６２による各種情報をユーザへ向けて表示するようにユーザインタフェース５４（図６参照）を制御する。本実施形態では、一例として、配車中の車両１２の現在地情報を地図上に表示可能とされている。

通信部７８は、他の装置との間で情報を送受信する。

（サーバの機能構成）
車両用操作システム１０は、サーバ２３における機能構成として、サーバ制御部８６と、中間処理部７６と、映像補正部７９と、遠隔操作制御部９０と、現在地特定部７２と、通信部９２とを備える。各機能構成は、サーバ２３のＣＰＵ４２がＲＯＭ４４又はストレージ４８に記憶された車両用操作プログラムを読み出し、実行することにより実現される。

現在地特定部７２は、車両１２の周囲情報取得部６２から取得した現在地情報から、車両１２の現在地を特定する。

中間処理部７６は、車両１２の周囲情報取得部６２から取得した撮影映像にコントロールセンタ２２の表示装置３４（図４参照）に適合するように映像処理を施した処理映像を生成すると共に、当該処理映像をサーバ２３へ送信するように、通信部９２を制御する。

映像補正部７９は、サーバ２３内における処理状況のモニタリング情報及びネットワークＮにおける通信状態のモニタリング情報を取得すると共に、これらの各種情報を基に撮像映像及び処理映像の映像品質を変化させる。具体的には、サーバ２３の中間処理部７６から表示装置３４までにおけるネットワークＮの通信負荷が高いと判定した場合には、処理映像の映像品質を通常時より低くするように中間処理部７６へ指令を送信する。また、車両１２からサーバ２３の中間処理部７６までにおけるネットワークＮの通信負荷が高いと判定した場合や、中間処理部７６自体の処理負荷が高いと判定した際には、撮影映像の映像品質を通常時より低くするように通信部９２を介して周囲情報取得部６２へ指令を送信する。なお、中間処理部７６や周囲情報取得部６２にて映像品質を通常より低くする場合は、一例として、映像に可逆圧縮処理を施す。これにより、映像自体のデータ量を少なくすることができる。

ここで、中間処理部７６は、処理映像の映像品質を通常時の映像品質より低くするように映像補正部７９より指令を受信した際は、映像処理時に画像解析を行い、この解析の結果撮像映像内に注意対象物がある場合は、注意対象物を囲む強調表示としての注意枠１００（図２参照）を上述の映像処理時に付与する。この注意対象物には、道路上を横断する歩行者や自転車、路上に駐停車している他の車両及び車両１２の配車を依頼したユーザ１６（図１参照）、路上のゴミや障害物等が含まれている。本実施形態では、車両１２の配車を依頼したユーザ１６を注意対象物として注意枠１００を付与して処理映像として表示装置３４に表示している（図２参照）。なお、中間処理部７６は、ユーザ１６に注意枠１００を付与する際は、一例としてユーザ端末機２０から取得したユーザ１６の位置情報や予め登録されたユーザ１６の特徴等から画像解析を行って撮像映像内におけるユーザ１６を特定する。

遠隔操作制御部９０は、オペレータＯＰからの操作情報を取得する。そして、遠隔操作制御部９０は、車両１２の運転モード切替判定部６７から遠隔操作要求情報を受信すると、取得した操作情報を車両１２へ送信するようにサーバ制御部８６を制御する。

サーバ制御部８６は、サーバ２３を制御する。例えば、サーバ制御部８６は、車両１２から送信された各種情報を取得し、当該情報をコントロールセンタ２２へ送信するように通信部９２を制御すると共に、コントロールセンタ２２からの各種情報を車両１２へ送信するように通信部９２を制御する。

通信部９２は、他の装置との間で情報を送受信する。

（処理フロー）
次に、車両用操作システム１０の作用について説明する。図８は、車両用操作システム１０による動作の流れを示すフローチャートである。車載器１４、ユーザ端末機２０、遠隔操作端末情報取得装置３２及びサーバ２３のそれぞれのＣＰＵ４２がＲＯＭ４４又はストレージ４８から車両用操作プログラムを読み出して、ＲＡＭ４６に展開して実行することにより、処理が行われる。

ＣＰＵ４２は、車両１２が遠隔操作を行う運転モードになっているか否かを判定する（ステップＳ１００）。遠隔操作を行う運転モードではない（手動運転を行う運転モードである）場合（ステップＳ１００：ＮＯ）、ＣＰＵ４２は、後述するステップＳ１１４の処理へ移行する。一方、遠隔操作を行う運転モードである場合（ステップＳ１００：ＹＥＳ）、ＣＰＵ４２は、車両１２からサーバ２３の中間処理部７６までにおけるネットワークＮの通信負荷が高いか中間処理部７６自体の処理負荷が高い（以下、単に「車両１２からサーバ２３までの負荷が高い」と称する。）か否かを判定する（ステップＳ１０２）。車両１２からサーバ２３までの負荷が高くない場合（ステップＳ１０２：ＮＯ）、ＣＰＵ４２は、後述するステップＳ１０６の処理へ移行する。一方、車両１２からサーバ２３までの負荷が高い場合（ステップＳ１０２：ＹＥＳ）、ＣＰＵ４２は、撮影映像の映像品質を通常時より低くする（ステップＳ１０４）。

ＣＰＵ４２は、サーバ２３の中間処理部７６から表示装置３４までにおけるネットワークＮの通信負荷が高い（以下、単に「サーバ２３から表示装置３４までの負荷が高い」と称する。）か否かを判定する（ステップＳ１０６）。サーバ２３から表示装置３４までの負荷が高くない場合（ステップＳ１０６：ＮＯ）、ＣＰＵ４２は、後述するステップＳ１１０の処理へ移行する。一方、サーバ２３から表示装置３４までの負荷が高い場合（ステップＳ１０６：ＹＥＳ）、ＣＰＵ４２は、処理映像の映像品質を通常時より低くする（ステップＳ１０８）。

ＣＰＵ４２は、撮像映像内に注意対象物があるか否かを判定する（ステップＳ１１０）。撮像映像内に注意対象物がない場合（ステップＳ１１０：ＮＯ）、ＣＰＵ４２は、後述するステップＳ１１４の処理へ移行する。一方、撮像映像内に注意対象物がある場合（ステップＳ１１０：ＹＥＳ）、ＣＰＵ４２は、注意対象物を囲む注意枠１００（図２参照）を映像処理時に付与して処理映像を生成する（ステップＳ１１２）。

ＣＰＵ４２は、目的地への到着や車両１２のパワーユニットスイッチがオフとされた事等により車両１２の走行が終了されたか否かを判定する（ステップＳ１１４）。車両１２の走行が終了されていない場合（ステップＳ１１４：ＮＯ）、ＣＰＵ４２は、ステップＳ１００の処理へ戻る。一方、車両１２の走行が終了された場合（ステップＳ１１４：ＹＥＳ）、ＣＰＵ４２は、車両用操作プログラムに戻づく処理を終了する。

（作用・効果）
次に、本実施形態の作用並びに効果を説明する。

本実施形態では、図７に示されるように、車両用操作システム１０は、周囲情報取得部６２と、遠隔操作制御部９０と、中間処理部７６と、表示部７４と、映像補正部７９とを有している。周囲情報取得部６２は、車両１２の周囲の状況を撮影する。遠隔操作制御部９０は、オペレータＯＰの遠隔操作により車両１２を走行させる。中間処理部７６は、周囲情報取得部６２が撮影した撮影映像を取得して当該撮影映像に映像処理を施して処理映像を生成する。表示部７４は、中間処理部７６から取得した処理映像をオペレータＯＰへ向けて提示する。映像補正部７９は、撮像映像と処理映像とのそれぞれの映像品質を状況に応じて変化させる。したがって、通信状態及び映像処理の状態に応じて映像品質を変化させることで、映像を表示させる際の遅延を抑制して遠隔操作時の操作性の低下を抑制することができる。これにより、車両１２の遠隔操作を円滑に行うことができる。

また、中間処理部７６の処理負荷が高くなった場合や周囲情報取得部６２から中間処理部７６へ撮像映像の送信時におけるネットワークＮの負荷が高くなった場合でも、映像品質が通常時より低くなることで撮像映像のデータ量が少なくなることから、処理の遅延を抑制することができる。これにより、車両１２からサーバ２３までにおけるネットワークＮが高負荷である場合やサーバ２３自体の処理が高負荷である場合に車両１２の遠隔操作を円滑に行うことができる。

さらに、映像補正部７９は、処理映像の映像品質を通常時の映像品質より低く設定することから、中間処理部７６から表示部７４へ処理映像の送信時におけるネットワークＮの負荷が高くなった場合でも、映像品質が通常時より低くなることで処理映像のデータ量が少なくなることから、オペレータＯＰへ処理映像を提示する際の遅延を抑制することができる。これにより、サーバからオペレータまでの通信ネットワークが高負荷である場合に車両の遠隔操作を円滑に行うことができる。

さらにまた、中間処理部７６は、撮像映像内のユーザ１６を強調する注意枠１００を付与して処理映像を生成することから、処理映像の映像品質が通常時の映像品質より低くされた状態においても、オペレータＯＰはユーザ１６を把握し易くなる。これにより、処理映像の映像品質が低い場合でも安全かつ円滑に車両１２の遠隔操作を行うことができる。

なお、本実施形態では、注意枠１００は、ユーザ１６等の注意対象物を囲む枠状の表示とされているが、これに限らず、注意対象物９８を指し示す矢印表示や、その他の表示とされてもよい。

また、注意枠１００は、車両１２の配車を依頼したユーザ１６を囲むように表示されているが、これに限らず、ユーザ１６が見つからない場合等は中間処理部７６等が適切な駐停車位置を決定して注意枠１００にてオペレータＯＰに提示する構成としてもよい。

さらに、配車時に、依頼したユーザ１６と異なるユーザが車両１２に乗車するのを防ぐように、ユーザ端末機２０にワンタイムキーを割り当てて、このワンタイムキーと一致した場合にのみ車両１２のドアロックを解除するように車両制御部６４を設定してもよい。

以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明は、上記に限定されるものでなく、その主旨を逸脱しない範囲内において上記以外にも種々変形して実施することが可能であることは勿論である。

１０ 車両用操作システム
１２ 車両
１６ ユーザ（注意対象物）
６２ 周囲情報取得部
７４ 表示部
７６ 中間処理部
７９ 映像補正部
９０ 遠隔操作制御部
１００ 注意枠（強調表示）
ＯＰ オペレータ

Claims (4)

1. 車両の周囲の状況を撮影する周囲情報取得部と、
   オペレータの遠隔操作により前記車両を走行させる遠隔操作制御部と、
   前記周囲情報取得部が撮影した撮影映像を取得して当該撮影映像に映像処理を施して処理映像を生成する中間処理部と、
   前記中間処理部から前記処理映像を取得して前記処理映像を前記オペレータへ向けて提示する表示部と、
   前記撮影映像と前記処理映像とのそれぞれの映像品質を状況に応じて変化させる映像補正部と、
   を有する車両用操作システム。
2. 前記映像補正部は、前記撮影映像の映像品質を通常時の映像品質より低く設定する、
   請求項１記載の車両用操作システム。
3. 前記映像補正部は、前記処理映像の映像品質を通常時の映像品質より低く設定する、
   請求項１又は請求項２記載の車両用操作システム。
4. 前記中間処理部は、前記撮影映像内の注意対象物を強調する強調表示を付与して前記処理映像を生成する、
   請求項３記載の車両用操作システム。

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