FR2646119A1 - Procede de commande de deplacement, dispositif de commande de deplacement, et robot mobile pour des systemes de robots mobiles - Google Patents

Abstract

Dans le procédé de commande de déplacement du système de robots mobiles comprenant plusieurs robots mobiles et la station de commande destinée à commander ces robots mobiles, la station de commande donne à un robot mobile parmi plusieurs des instructions de destination, le robot, en réponse à cette instruction, recherche la route vers la destination conforme aux instructions de la station de commande et envoie le résultat à la station de commande. La station de commande qui reçoit cette information vérifie si le trajet de déplacement recherché par le robot mobile est ou non déjà réservé par d'autres robots mobiles dans le tableau de réservation. Sinon, la station de commande informe ledit robot mobile de l'achèvement de la réservation. Le robot mobile qui a reçu l'information de l'achèvement de réservation se déplace automatiquement le long du trajet de déplacement qui est déjà réservé. De plus, ladite station de commande, lorsqu'il existe d'autres robots mobiles qui perturbent le déplacement de chaque robot mobile, donne instruction au robot d'attendre ou de prendre une variante de route selon la situation, ou donne à d'autres robots mobiles qui perturbent le déplacement instruction de s'arrêter.

Description

La présente invention concerne un système et un dispositif de commande de déplacement et un robot mobile dans un système de robots mobiles applique au domaine de l'automation d'usines.

Dans le cadre des récents développements d'automation d'usines, divers types de robots mobiles appliqués dans ce domaine ont été développés et mis en pratique. Dans ce système de robots mobiles, la station de commande donne à chaque robot mobile, par radio ou par fil, des instructions de destination et d'opération å exécuter à destination. Le robot mobile qui a reçu les instructions depuis la station de commande se déplace automatiquement vers la position conforme aux instructions, et y exécute les opérations conformes aux instructions lors de son arrivée, et attend l'instruction suivante lorsque l'opération est achevee.

Puisque le robot mobile de ce type se déplace en cherchant les routes possibles et en décidant lui-même, plus il y a de robots mobiles en fonctionnement, plus il est difficile de décider de la route å suivre pour les operateurs et pour les autres robots.

Par conséquent, la manière dont peut etre évitee une collision entre les robots qui se déplacent automatiquement pose un problème important.

Le but de la présente invention est de realiser le procédé de commande de déplacement et le dispositif de commande de déplacement du système de robots mobiles dans lequel de nombreux robots mobiles, se déplaçant dans le même site, se déplacent de façon uniforme et sans collision.

Un autre but de la présente invention est de réaliser un robot mobile qui soit susceptible de se déplacer de façon uniforme en vérifiant la carte ou l'information de scène par lui-même.

Dans la présente invention, un tableau de réservation destiné à memoriser des routes de déplacement prédéterminées pour chaque robot mobile est installé dans la station de commande. Chaque robot mobile commence son déplacement après la réservation d'une route de déplacement dans le tableau de réservation et, si la réservation ne peut être faite, en d'autres termes, Si un autre robot a déj & fait une réservation à l'avance, le robot mobile ne se deplace pas sur cette route. Grâce å ce système, une collision entre robots mobiles est complètement évitée.

Le résumé de la structure de la présente invention est le suivant.

Dans le procédé de commande de déplacement des systèmes de robots mobiles comprenant plusieurs robots mobiles et la station de commande destinée à commander ces robots mobiles, ladite station de commande (al) donne & l'un des robots mobiles son instruction de destination. Le robot mobile qui reçoit cette instruction (bl) recherche la route vers la destination qui est indiquée par la station de commande et informe la station de commande du résultat de la recherche,
Ladite station de commande qui a reçu cette information (a2) réserve la route de déplacement que ledit robot mobile a recherchée. Ensuite, (b2) ledit robot mobile commence à se déplacer automatiquement le long de la route de déplacement recherchée.

Dans la présente invention, dans le système de robots mobiles comprenant plusieurs robots mobiles et la station de commande, chaque robot mobile se déplaçant en détectant des noeuds installes sur la route de déplacement, ladite station de commande comporte un tableau de collision et, pour chaque section-de route de déplacement sont mémorisés dans le tableau de collision des noeuds où peut se produire la collision au cas où il existe un autre robot mobile sur ces noeuds lorsque passe un robot mobile.

En outre, selon la présente invention, ladite station de commande comporte un moyen d'interdiction d'approche qui, å réception de la route de déplacement donnée par ledit robot mobile, lit des noeuds mémorisés dans ledit tableau de collision correspondant à ladite route de déplacement et interdit å d'autres robots mobiles l'approche de ce noeud.

On va maintenant expliquer de façon plus détaillée la présente invention å l'aide de la description de modes de réalisation préférées et du dessin annexé dans lequel:
la Fig.l est un schéma fonctionnel représentant la structure du système de robots mobiles dans un mode de réalisation de la présente invention.

La Fig.2 est un dessin représentant un exemple du trajet de déplacement sur lequel se deplace chaque robot mobile.

La Fig.3 est un schéma fonctionnel représentant la structure de la station de commande 1 à la Fig.l.

La Fig.4 représente le contenu de la mémoire mémorisé dans le tableau de collision lc à la Fig.3.

La Fig.5 est un dessin å utiliser pour expliquer le noeud de collision représenté & la Fig.4.

La Fig.6 est un dessin å utiliser pour expliquer le noeud de collision de point de départ.

La Fig.7 représente le contenu de la mémoire dans le tableau d'état de déplacement le représenté & la Fig.3.

La Fig.8 représente le tableau de réservation RVT qui est placé dans la voire de données If å la.Fig.3.

La Fig.9 est un schéma fonctionnel représentant la structure du robot mobile 2.

La Fig.10 représente la structure du tableau de route
ROT qui est place dans la mémoire de donnees 2c du robot mobile.

La Fig.11 représente un exemple de la réservation de déplacement.

Les Fig.12, 13 et 16 représentent d'autres routes de déplacement.

La Fig.14 représente la structure d'autres tableaux de route.

La Fig.15 représente la structure du tableau de route dans le cas où est prise une variante de route.

La Fig.17 est un schéma fonctionnel représentant la structure du robot mobile 102 du deuxième mode de réalisation.

La Fig.18 représente le concept de la structure du tableau des numéros de noeuds, mémorisé dans la section de carte 105 du même robot mobile 102.

La Fig.19 représente le concept de la structure du tableau d'information de réseau, mémorisé dans la même section de carte 105.

La Fig.20 représente le concept de la structure du tableau de scène, mémorisé dans la même section de carte 105.

La Fig.21 est un dessin destiné à expliquer le déplacement de décalage du même robot mobile 102.

La Fig.22 est un trajet de déplacement destiné à expliquer l'action du même robot mobile 102.

La Fig.23 est une vue en plan représentant le concept de structure du robot mobile 202 dans le troisième mode de réalisation.

La Fig.24 est un schéma fonctionnel représentant la structure électrique du robot mobile 202 dans le même mode de réalisation.

La Fig.25 représente l'exemple du trajet de déplacement à utiliser pour l'explication du troisième mode de réalisation.

La Fig.1 est un schéma fonctionnel représentant, pour un premier mode de réalisation, une structure d'ensemble du robot mobile dans lequel est mis en oeuvre e procédé de commande de déplacement de la présente invention. A la Fiv.1, 1 désigne la station de commande et 2-1 à 2-10 désignent des robots mobiles. La station de commande 1 communique respectivement par radio avec les robots mobiles 2-1 & 2-10. Les robots mobiles 2 sont d'une structure telle qu'ils se déplacent le long du ruban magnétique attaché sur la surface du sol du trajet de déplacement prédéterminé ou des noeuds sont disposés å des intervalles appropriés.Dans ce cas, des noeuds sont les points auxquels les états de déplacement des robots varient ou les points ou peuvent être observés les états de déplacement tels que le point de départ, le point d'arrêt, le point de dérivation ou le point de fonctionnement, qui sont établis sur le trajet de déplacement. La Fig.2 représente un exemple du trajet de déplacement dans lequel NI, N2, etc désignent des noeuds. A chaque noeud, une marque de noeud est attachée sur le sol, et le robot mobile 2 comporte un détecteur qui détecte ces marques de noeuds. Les noeuds sont classés selon les trois types suivants:
(1) Noeud d'approche de carte: le noeud qui désigne le point de départ dans le cas où le robot mobile 2 s'approche å nouveau du trajet de déplacement. Les noeuds NI, N5, N10 et N14 font partie de ce type de noeud.

(2) Noeud de fonctionnement: les noeuds qui sont fournis pour être des points de fonctionnement i S1, S2 et S3. Les noeuds N4, Nll et N13 à la Fig.2 font partie de ce type de noeuds. Lorsque le robot mobile fonctionne, il s'arrête & ce noeud de fonctionnement, puis passe au point de fonctionnement S1 (ou S2 ou S3) s'y arrête et commence à fonctionner.

(3) Noeud de transit: le noeud sur lequel passe le robot mobile. Tous les noeuds autres que les noeuds mentionnés ci-dessus font partie de ce type de noeuds.

En outre, ces noeuds sont classés par fonction en noeuds à rotation, noeuds sans rotation, noeuds susceptibles d'un chargement automatique, et noeuds non susceptibles de chargement automatique.

Le "noeud à rotation" désigne ici un noeud dont la fonction est de tourner le robot mobile 2 de façon à ce qu'il change de direction. Le noeud susceptible de chargement automatique signifie le noeud qui charge automatiquement le robot mobile 2. Il est également possible qu'un noeud possède une fonction de rotation et une fonction de chargement automatique, ou en même temps une fonction de rotation et une fonction de chargement automatique.

La Fig.3 est un schéma fonctionnel représentant la structure de la station de commande 1 dans lequel la désigne l'unité centrale de traitement (UCT), lb désigne la mémoire de programme ou est mémorisé le programme à utiliser dans l'UCT la, lc désigne le tableau de collision qui empêche les collisions entre des robots mobiles 2 et 2, id désigne la mémoire de carte destinée & mémoriser l'information de carte, le désigne le tableau d'état de déplacement à utiliser pour écrire l'état de déplacement de chaque robot mobile et if désigne la mémoire de donnéesdestinée à mémoriser des données (Ic & if seront expliqués pour tard). lg désigne l'élément final de commande i et 1h désigne un dispositif de communication qui émet des données envoyées par l'UCT la à l'aide d'une porteuse de 200 å 300 MHz et reçoit des donnees émises depuis le robot mobile 2-1 à 2-10 par une porteuse.

On va maintenant expliquer le tableau de conversion
Ic, la mémoire de carte ld, le tableau d'état de déplacement le, et la mémoire de données 1f.

Le tableau de collision lc, tel qu'il est représenté å la Fig.4(a), consiste en plusieurs blocs de données de collision. Dans ce cas, chaque bloc de données de collision est formé en correspondance avec deux noeuds adjacents reliés par le trajet de déplacement. Par exemple, le bloc de données de collision est formé respectivement, pour chaque paire de noeuds (N1, N2), (N2, N3), (N3, N4), (N4, N5), (N2, N6), (N6, N7) etc, dans le cas du trajet de déplacement représenté à la Fig.2.

On va maintenant décrire de façon détaillée le bloc de données de collision. Supposons qu'il existe des numéros de noeuds où peut se produire une collision. Lorsque le robot mobile 2 se déplace depuis le noeud N2 vers le noeud N3 (ou vice versa) alors que l'un quelconque des autres robots mobiles est positionné & l'un de ces noeuds, les numéros de ces noeuds sont écrits dans le bloc de données de collision correspondant å la paire de noeuds (N2, N3). En d'autres termes, les données suivantes sont respectivement écrites dans le bloc de données de collision représenté à la Fig.4b:
(1) Les numéros de noeuds de collision de départ et leur nombre. A la Fig.5, Na désigne le noeud de point de départ et Nb désigne le noeud de point final. Les désignations de "point de départ" i et "point final" sont choisies de telle manière que l'un des deux noeuds adjacents soit désigné arbitrairement comme "point de départ" et l'autre comme "point final". Les noeuds de collision de point de départ sont les noeuds ou le robot mobile 2 peut venir en collision lorsqu'il arrive au noeud de point de départ Na (si un autre robot est déjà positionné i cet emplacement}. Pour illustrer ceci de façon concrète, les noeuds qui sont positionnés & l'intérieur de la zone exclusive Es sont représentés par la ligne en traits interrompus et å l'intérieur de la plage environnante.Ici, la plage exclusive Es est, par exemple, d'une dimension qui est prédéterminée, comme représenté & la Fig.6: (W+2) x (L+2)
W: largeur du robot mobile
L: longueur du robot mobile = 150 mm
Le noeud Nk qui est représenté dans la même figure est, évidemment, le noeud de collision de point de départ puisqu'il est positionné å l'intérieur de la plage exclusive Es. Cependant, si le noeud1, qui est situé en dehors de la plage exclusive Es, est déterminé comme noeud de collision de point de départ parce qu'une partie de lui-même est incluse å l'intérieur de la plage exclusive Es lorsque le robot mobile 2 est dans la position représentée par la ligne en traits interrompus.

Le noeud de point de départ Na lui-même est aussi un noeud de collision de point de départ. Par conséquent, dans l'exemple représenté å la Fig.6, les numéros de noeuds de Na, Nk, N1 et le nombre de ces noeuds, c'est à-dire 3, sont respectivement écrits dans le bloc de données de collision.

(2) Les numéros de noeuds de collision de point final et leur nombre Les noeuds de collision de point final sont les noeuds avec lesquels le robot mobile 2 peut entrer en collision lorsqu'il parvíent au noeud de point final Nb a la Fig.5 (si un autre robot mobile y est positionné). Pour illustrer ceci de façon concrète, les noeuds qui sont positionnés å l'intérieur de la zone exclusive Ee représentée par la ligne en traits interrompus et à 5'-ntérieur d'une certains plage qui l'entoure. La signification de "une certaine plage" est celle qui a été décrite plus haut.

(3) Les numéros de noeuds de collision internodaux et leur nombre. Les noeuds de collision internodaux sont les noeuds ou le robot mobile peut entrer en collision lorsqu'il se déplace depuis le noeud de point de départ
Na vers le noeud de point final Nb (s'il existe un autre robot mobile qui s'y trouve déjà) c'est-à-dire, de façon concrète, des noeuds qui sont positionnés à l'intérieur de la plage exclusive Ek représentée par la ligne en traits interrompus et à l'intérieur d'une certaine plage qui l'entoure.

(4) Les numéros des noeuds de collision de voyage de retour et leur nombre. Les noeuds de collision de voyage de retour sont les noeuds ou le robot mobile (qui se déplace depuis le point final vers le point de départ) peut entrer en collision lorsqu'il est arrêté par un freinage å l'instant de détection du noeud de point de départ Na (s'il existe un autre robot mobile qui y est positionné) et qui sont positionnés å l'intérieur de la plage exclusive Ep représentée a la figure et å l'intérieur d'une certaine plage qui l'entoure.

(5) Les numéros des noeuds de collision de déplacement avant et leur nombre. Les noeuds de collision de déplacement avant sont les noeuds ou le robot mobile (qui se déplace depuis le point de départ vers le point final) peut entrer en collision lorsqu'il est arrêté par un freinage l'instant de la détection du noeud de point final Nb (s'il existe un autre robot mobile qui y est déjà positionné), des noeuds qui sont positionnés a l'intérieur de la zone exclusive Eq représentée à la figure et å l'intérieur d'une certaine plage qui l'entoure.

(6) Les numéros des noeuds de collision de fonctionnement de point de départ et leur nombre. Les noeuds de collision de fonctionnement de point de départ sont les noeuds ou le robot mobile 2 peut entrer en collision lorsqu'il parvient au point de fonctionnement
Sa à la Fig.5 (si un autre robot mobile y est positionné), et de façon plus concrète, des noeuds qui sont positionnés a l'intérieur de la plage exclusive Eg représentée par la ligne en traits interrompus et a l'intérieur d'une certaine plage qui l'entoure.

(7) Les numéros des noeuds de collision de fonctionnement de point final et leur nombre. Les ceuds de collision de fonctionnement de point final sont les noeuds ou le robot mobile 2 peut entrer en collision lorsqu'il parvient au point de fonctionnement Sb (s'il existe un autre robot mobile qui y est positionné), et de façon concrète, des noeuds qui sont positionnés à l'intérieur de la plage exclusive Ei représentée par la ligne en traits interrompus et à l'intérieur d'une certaine plage qui l'entoure.

Toutes les données (1) à (7) mentionnées ci-dessus ne sont pas toujours mémorisées dans le bloc de données de collision. Par exemple, s'il n'existe pas de point de fonctionnement ni au point de départ ni au point final1 le noeud de collision de point de fonctionnement n'est évidemment pas mémorisé.

Dans le deuxième élément, c'est-à-dire la mémoire de carte Id, sont mémorisées les coordonnées XY de chaque noeud N1, N2, etc., représentées & la Fig. 2, des données indicatives du type de noeud (fonction de rotation, fonction de chargement automatique, etc.), d'autres numéros de noeud qui sont reliés & ce noeud, des distances à d'autres noeuds qui sont reliés à ce noeud-.

Le troisième élément constitue par le tableau d'état de déplacement le, consiste en plusieurs blocs de données d'état de déplacement BO, BI, etc. Dans ce cas, chaque bloc de données d'état de déplacement BO, B1, etcuF,est forme pour correspondre à deux noeuds adjacents qui sont reliés par un trajet de déplacement.

9a i St--cas du du réseau de trajet de déplacement représenté a la Fig. 2, les blocs de données d'état de déplacement BO, B1, etc., sont formés pour (N1, N2), (N2, N3), (N3, N4), (N4, N5) et < N2, N6), respectivement. La Fig. 7(a) représente la structure de chaque bloc de données d'état de déplacement BO, B2, etc. Chaque bloc de données d'état de déplacement BO,
B2, etc. consiste en une zone de numéro de noeud de point de départ lie, une zone de numéro de noeud de point final 12e, un champ d'ordre d'instruction de déplacement 13e, une zone d'ordre de figure des déplacements 14e, et un champ de vitesse maximale 15e.

Les données suivantes sont écrites dans chaque zone (île à 15e) du bloc de données d'état de déplacement BO,
B2, etc., respectivement.

lA) ZONE DE NUMERO DE NOEUD DE DEPART lle, ET CHAMP DE
ZONE DE NUMERO DE NOEUD DE POINT FINAL 12e.

Les numéros de noeud de point de départ sont écrits dans la zone de numéro de noeud de point de départ lie et les numéros de noeud de point final sont écrits dans le champ de la zone de numéro de noeud de point final 12b, respectivement. Par exemple, dans le cas du bloc de donnée d'état de déplacement correspondant å la paire de noeuds (N4, N5) å la Fig. 2, le noeud N4 est le noeud de point de départ et le noeud N5 est le noeud de point final. Par conséquent, le numéro N4 est ecrit dans la zone du numéro de noeud de point de départ île, et le numéro N5 est écrit dans la zone de numéro de noeud de point final 12e dans le bloc de données d'état de déplacement correspondant, respectivement.Les désignations de "point de départ" et "point final" sont déterminées de telle façon que l'un des deux noeuds adjacents soit arbitrairement désigné comme "le point de départ" et l'autre comme le "point final".

(X) ZONE D'ORDRE D'INSTRUCTION DE DEPLACEMENT 13e
La, zone d'ordre d'instruction de déplacement 13e est la Zone destinée å ordonner l'instruction de passage entre deux noeuds adjacents (dans un sens ou dans les deux sens). Dans cet exemple, "0" écrit dans la zone d'ordre d'instruction de déplacement 13e signifie qu'il ne s'agit pas d'un ordre concernant un seul sens; "i" écrit dans cette zone signifie un ordre de déplacement dans un sens depuis le noeud de départ vers le noeud de point final; et "2" ecrit dans cette zone signifie un ordre dans un sens depuis le noeud de point final vers le noeud de départ.

(C) ZONE D'ORDRE DE FIGURE DE DEPLACEMENT 14e
La zone d'ordre de figure de déplacement 14e est la zone destinée à ordonner la figure concernant la direction (avant, arrière, ou transversalement) que le robot mobile 2 doit prendre lorsqu'il se déplace entre deux noeuds adjacents. Dans cet exemple, "0" ecrit dans la zone d'ordre de figure de déplacement 14e signifie un ordre de déplacement vers l'avant et vers l'arrière, et "1" écrit dans cette zone signifie un ordre de déplacement transversal.

(D) ZONE LIMITE DE VITESSE 15e
La vitesse maximale de déplacement entre noeuds est écrite dans la zone de vitesse maximale 15e.

Le quatrième élément, c'est-à-dire la memoire de données if mentionnée ci-dessus comporte un tableau de réserve RVT déjà représenté à la Fig. 8. Le tableau de reserve RVT comporte des tranches de mémoire RV1 RV14 (1 multiplet chacune) correspondant respectivement aux noeuds N1 a N14.

On va maintenant expliquer le robot mobile 2. La Fig.

9 est un diagramme fonctionnel représentant la structure du robot mobile 2, ou 2a désigne 1'UCT, 2b désigne la mémoire de programme dans laquelle est mémorisé le programme à utiliser dans l'UCT 2a, 2c est la mémoire de données destinée à memoriser des donnees, 2d est l'élbnent final de commande, 2e est le dispositif de communication, 2f est la mémoire de carte dans laquelle sont memorisées les données possedant le meme contenu que la mémoire de carte ld de la station de commande 1, et 2g désigne le tableau d'etat de déplacement dans lequel sont mémorisées des données qui sont les mêmes que le tableau d'état de déplacement le de la station de commande 1.Lesdites donnees à mémoriser dans la mémoire de carte 2f -~ le tableau d'état de déplacement 2g sont respectivement préparées dans la station de commande 1 et transférées a chaque robot mobile 2 par une carte de circuit intégré comme moyen de transfert. 2h est le dispositif de commande de déplacement, qui est sensible aux données de déplacement, (données de destination, données d'etat de déplacement, données de vitesse de déplacement, etc.l fournies depuis 1'UCT 2a, et il commande le moteur d'entraînement tout en détectant le ruban magnétique et la marque du noeud sur le sol grace au détecteur magnétique, amène le robot mobile 2 à se déplacer vers le noeud cible, détecte la distance depuis le dernier noeud ou est passé le robot mobile jusqu'à sa presente position, en étant continuellement base sur la sortie de l'encodeur attaché sur l'essieu et fournit des données indicatives de la distance (désignées ci-après comme données de position DD] a 1'UCT 2a. 2i désigne le moyen de commande de bras qui reçoit le numéro de programme de fonctionnement fourni par 1'UCT 2a, lit le programme de fonctionnement dudit numéro à partir de la mémoire interne lors de l'arrivée du robot mobile au noeud de fonctionnement, et commande le bras de robot (non représenté dans la figure) à l'aide dudit programme lu pour l'amener & effectuer diverses opérations.

On va maintenant décrire à l'aide de sept exemples de fonctionnement l'action du système de robot mobile mentions ci-dessus. Dans le premier exemple, l'action de ce robot est expliquée en utilisant l'exemple du trajet de déplacement de la Fig. 2. En premier lieu, pour mettre le robot mobile a sous la commande de la station de commande i, il faut transférer le robot mobile 2 manuellement a l'un quelconque des noeuds d'approche de carte N1, N5, N10 ou N14, puis introduire le numéro de noeud et commuter en mode automatique par l'élément final de commande 2d du robot mobile 2.

Lorsque le numéro de noeud est entré, 1'UCT 2a envoie le numéro de noeud et le numéro de robot å la station de commande 1 par le dispositif de communication 2e. La station de commande 1 reçoit le numéro de robot et le numéro de noeud et les ecrit dans la mémoire de données le. Gracie å ces étapes, la station de commande 1 détecte le numéro de robot qui est en train de s'approcher maintenant et la position de celui-ci.

Lorsqu'une opération quelconque doit etre réalisée au point de fonctionnement S1, par exemple, la station de commande 1 envoie le code de point de fonctionnement indicatif du point de fonctionnement S1 et le numéro de programme de fonctionnement au robot mobile qui est positionné au point le plus proche du point de fonctionnement. Supposons que le robot mobile 2-1 est arrêté au noeud N1 et que la station de commande 1 envoie le code du point de fonctionnement et le numéro de programme au robot 2-1, l'UCT 2a du robot mobile 2-1 mémorise le code de point de fonctionnement reçu et la route de déplacement vers le point de fonctionnement S1.

Cette recherche de route est effectuée par le procédé de recherche verticale déjà connu. Lorsque la route Nl N2
N3 N4 est recherchée par cette recherche de route, }'UCT 2a prépare le tableau de route ROT représenté à la
Fig. 10 dans la memoire de données 2c, et envoie le tableau de route préparé ROT & la station de commande 1.

Dans ce tableau de route ROT sont écrits, comme représenté dans ladite figure, les numéros de noeuds par lesquels doit- passer le robot pour parvenir au noeud de cible de fonctionnement, le code de fonctionnement indiquant que les donnees suivantes indiquent un fonctionnement, le numéro de noeud de fonctionnement, le numéro de programme de fonctionnement, le code de figure final indiquant que les données suivantes indiquent la figure finale du robot, et le code indiquant la fin du tableau de route ROT.

La station de commande 1 écrit ce tableau de route ROT a l'intérieur de la mémoire de tonnées internes If, et envoie successivement le même tableau ROT à d'autres robots mobiles 2-2 * 2-10. Les autres robots mobiles 2-2 à 2-10 écrivent le même tableau ROT * l'intérieur de la mémoire de données internes 2c respectivement. Puis, 1'UCT 2a accumule la distance de déplacement recherchee de la route dans l'ordre depuis le noeud de point de départ NI vers le noeud cible N4 et détecte le premier noeud qui dépasse la distance régulière prédéterminée X (voir Fig. 2). Supposons maintenant que le noeud mentionné ci-dessus est 3.Puis, l'UCT.2a-envoie les numéros de noeuds N1, N2 et N3, et le code de demande de réserve de route, respectivement, à la station de commande 1.

L'UCT la de la station de commande 1 reçoit ces numéros de noeuds et le code de demande de réserve de route lit le noeud de collision de point de depart, le noeud de collision de point final, le noeud de collision internodal, et le noeud de collision de déplacement avant, à partir du bloc de données-de collision correspondant à la paire de noeuds (Ni, N2) du tableau de collision lc, puis vérifie si ces noeuds sont ou non déjå réservés par le tableau de réserve RVT. Sinon, en d'autres termes, si les donnbes-des tranches de mémoire
RV1 & RV14 de la table de réserve RVT correspondant & BR< ces noeuds sont "0", l'UCT écrit le numéro de robot "1" respectivement a ces tranches de mémoire. De cette façQ-t la route N1 N2 est réservée.

ensuite, l'UCT la de la station de commande 1 lit le noeud de collision de point de départ, le noeud de collision de point final, le noeud de collision internodal, et le noeud de collision de déplpcement avant å partir du bloc de données de collision correspondant a la paire de noeuds < N2, N3) dans le tableau de collision îc de la même manière que decrite ci-dessus, et vérifie si ces noeuds sont ou non déjà réservés. Sinon, l'UCT la envoie les numéros de noeuds N1 i N3 et le code d'achèvement de réserve au robot mobile 2-1. Le robot mobile 2-1, en reponse à ces numéros de noeuds et au code d'achèvement de réserve, commence à se déplacer en premier lieu vers le noeud N2.

Le robot mobile 2-1 envoie les données suivantes successivement à la station de commande 1 au cours de son déplacement.

t Données de condition : données indicatives de la présente condition du robot (en déplacement, en attente, en fonctionnement, condition anormale, etc.).

* Données de position présente : données indicatives de la présente position du robot.

La station de commande 1 envoie les données de condition et les données de position présente DD envoyées par le robot mobile 2-1 et les données suivantes à d'autres robots mobiles 2-a à 2-10.

* Données de noeud de réserve : des données indicatives du noeud qui est actuellement réservé par le robot mobile 2-1.

Les robots mobiles 2-2 à 2-10 écrivent les données reçues dans leurs mémoires de données internes 2c.

La station de commande 1 vérifie de façon constante les données de position présente DD envoyées depuis le robot mobile 2-1 et annule la réservation de la route Ni
N2 a l'instant ou le robot mobile 2-1 passe au-dela du no-ud N2: en d'autres termes, elle modifie le numéro de robot "1 écrit dans le tableau de réserve RVT comme réservation de la route N1-N2 qui devient à nouveau un "O".

D'autre part, le robot mobile 2-1 détecte toujours le premier noeud au-delà de la distance X en vue du noeud cible & partir de la position présente selon la distance entre noeuds mémorisée dans les données de position présente DD et la mémoire de carte 2f et envoie les numéros de noeuds N3 et N4 et le code de réservation de route, respectivement, à la station de commande . La station de commande 1, en réponse t ces numéros de noeuds et au code de demande de réservation de route, réserve le noeud selon les données du bloc de données de collision correspondant à la paire de noeuds (N3, N4) dans le tableau de collision lc.Lorsque la réservation de noeud est achevée, la station de commande i envoie les numéros de noeuds N3 et N4 et le code d'achèvement de réservation au robot mobile 2-1. Le robot mobile 2-1, en réponse a ces numéros de noeuds et au code d'achèvement de réservation1 se déplace vers le noeud
N4. Lorsque le robot mobile 2-1 passe au-delå du noeud
N3, la réservation de la route N2 N3 est annulée dans la station de commande 1 de la manière décrite déjà plus haut. Lorsque le robot mobile 2-1 arrive au noeud N4, il passe transversalement au point de fonctionnement S1.

Lorsque le robot mobile 2-1 arrive au point de fonctionnement S1, la réservation de la route N3 N4 est annulée, étant entendu que le noeud de collision de fonctionnement de point final n'est pas annulé dans ce cas.

Dans le procédé ci-dessus, par exemple, supposons que la réservation jusqu'au noeud N3 a été faite mais que
Celle de la route N3 N4 n'a pas pu être faite. Ceci pourrait se produire dans le cas, par exemple, ou le robot mobile 2-t qui doit se déplacer entre les noeuds
N5 N NS aurait déjà réservé la même route. Dans ce cas,- 1e robot mobile 2-1 s'arrête lorsqu'il passe audelà du noeud N3, et il y attend en envoyant de façon répétée le code de demande de réservation de route à la station de commande 1.Lorsque le robot mobile 2-t passe au-dela de la route N4 N8, la station de commande annule la réservation de la route N4 N8, et réserve la route N3 N4 qui est demandée par le robot mobile 2-1, grace & quoi le robot mobile 2-1 peut avancer.

Dans le cas ou seule la réservation de la route N1
N2 pourrait être effectuee lors de la demande de réservation de la route N1 N2 N3, mais que celle de la route N2 N3 ne pourrait pas être effectuée, la station de commande 1 transmet l'achèvement de réservation de la route N1 N2 au robot mobile 2-1.

Dans ce cas, le robot mobile 2-1 commence à se déplacer sur la route N1 N2 et fait une demande de réservation pour les noeuds après le noeud N3 pendant ce déplacement.

Comme expliqué jusqu'ici ce système de robot mobile comporte un tableau de réserve RVT dans la station de commande 1 et chaque robot mobile 2 commence à se déplacer après avoir effectué la réservation dans le tableau de réserve RVT. Par conséquent, lorsqu'il y a un autre robot mobile sur la route de déplacement prévue, ou lorsqu'un autre robot mobile s'approche de la route de déplacement prévue, la réservation de route ne peut pas être faite, et par conséquent il n'existe pas de possibilités de collision avec d'autres robots mobiles 2.

Un deuxième exemple de fonctionnement de la condition de réservation mentionne ci-dessus est représenté à la
Fig. 11, dans laquelle 5 désigne le noeud de fonctionnement cible et le noeud doublement encerclé désigne la position de noeud réservée t la position la plus eloignée. Lorsque le robot mobile 2 vient å la position (a), la réservation est faite pour les noeuds N1 & 3;; lorsqu'il vient t la position (b), la réservation est faite jusqu'au noeud N4t et lorsqu'il vient t la position (c), la réservation est faite jusqu'au noeud N5, et la réservation au-deli de N5 ne peut pas être faite même lorsque le robot mobile 2 est déplacé vers la position (d) ou (e).

Comme expliqué ci-dessus, dans ce système de robot mobile, chaque robot mobile se deplace en effectuant des réservations de noeuds à l'intérieur de la plage depuis sa position présente jusqu'à la distance régulière X et jusqu'au premier noeud au-dela de la distance X. Dans ce cas, plus la distance X est courte, moins il perturbe le déplacement d'autres robots. Cependant, si la distance X est trop courte, on ne peut effectuer un déplacement uniforme. Par conséquent, il faut choisir la distance X la plus courte qui permette un déplacement uniforme.

La période entre l'instant ou le robot mobile 2 envoie la demande de réservation t la station de commande 1 et celui ou il reçoit le résultat de la réservation, est, en considérant le retard de communication et le retard de traitement, d'environ 5 secondes. Le robot mobile se déplace à environ 2100 mm en 5 secondes à une vitesse de 1,5 km/h. Par conséquent, il semble approprié de déterminer que la distance X mentionnée ci-dessus est de 3000 mm. Dans ce cas, la plage qui peut être réservée est effectivement entre la position présente et environ 3500 mm en avant dans la direction d'avancée.

Comme la réservation mentionnée ci-dessus est réalisée dans des unités de noeuds, la plage de réservation augmente lorsque la distance entre noeuds est grande.

Dans ce cas, la distance entre noeuds peut être ajustée de façon t ne pas dépasser la valeur spécifiée en plaçant des noeuds fictifs.

Dans le troisième exemple de fonctionnement, les donnbes d'estimation de noeud d'approche de carte sont menorisées dans la mémoire de carte ld, en plus des coordonn6es XY mentionnées ci-dessus de chaque noeud.

Les données d'estimation de noeud d'approche de carte sont ici des données indiquant si le noeud est ou non le noeud d'approche de carte. Dans cet exemple, lorsqu'un certain noeud est le noeud d'approche de carte, le contenu des données d'estimation de noeud d'approche de carte correspondant t ce noeud est établi t "1" et, lorsqu'un certain noeud n'est pas le noeud d'approche de carte, le contenu des données d'estimation de noeud d'approche de carte correspondant t ce noeud est établi t "on. Un robot mobile en déplacement ne peut approcher le noeud dont le contenu des données d'estimation de noeud d'approche de carte est "l".

En se référant au trajet de déplacement représenté à la Fig. 12, on va maintenant décrire un exemple de l'action du système de robots mobiles dans le cas ou les données d'estimation de noeud d'approche-de carte sont égales 9 nul". Supposons que le noeud N7 est positionné comme un noeud d'approche de carte dans le trajet de déplacement de la même figure. Dans ce cas, lorsqu'une opération à exécuter s'est produite au point de fonctionnement S4, par exemple, la station de commande 1 envoie le code de point de fonctionnement indicatif du point de fonctionnement S4 et le numéro de programme de fonctionnement au robot mobile 2-K positionné au point de fonctionnement S1 qui est le plus proche du point de fonctionnement S4.L'UCT 2a du robot mobile 2-K mémorise le code de point de fonctionnement reçu et le.numéro de programme dans la mémoire de donnees 2c, puis effectue la recherche de la route de déplacement jusqu'au point de fonctionnement S2 par le procédé de recherche verticale mentionné ci-dessus ou similaire.

Dans ce cas, la route la plus courte depuis le point de fonctionnement SI vers le point de fonctionnement S2 est N4 N7 N1S, cependant, puisque le noeud N7 est déjtabli comme noeud d'approche de carte (puisque le contenu du noeud N7 des données d'estimation de noeud d'approche de carte dans la mémoire de carte 2f est égal t ), il est exclu des objets de la recherche de route. Par.consequent, la route la plus courte N4 N6 N8 N13 N14 N15 qui exclut le noeud N7 est recherchée. L'explication-de la procédure d'action pour se déplacer sur cette route est omise puisqu'elle est la même que celle qui est explique dans le premier exemple de fonctionnement et dans le deuxième exemple de fonctionnement ci-dessus.

Lorsque le noeud N7 n'est pas établi en temps que noeud d'approche de carte, le noeud N7 est simplement un noeud de transit (dans ce cas, le contenu du noeud N7 dans les données d'estimation de noeud d'approche de carte de la mémoire de carte 2f est "O"). Par conséquent, lorsque le robot mobile 2-K au point de fonctionnement S1 se déplace vers le point de fonctionnement S4, la route N4 N7 N15 est recherchée par le procédé de recherche verticale, ou similaire.

De cette manière, dans le système de robots mobiles de cet exemple le noeud d'approche de carte est exclu des objets de recherche, le robot mobile 2 sur le trajet de déplacement ne passe pas par ce noeud, et par conséquent la collision avec un autre robot mobile envoyé vers ledit noeud d'approche ne pourrait se produire. Le noeud d'approche de carte peut être établai ou annulé facilement en écrivant à nouveau de façon appropriée lecontenu des donnees d'estimation de noeud d'approche de carte dans la mémoire de carte 2f en fonction de la condition de fonctionnement.

Dans le quatrième exemple de fonctionnement du Système de robots mobiles, un autre robot mobile 2 est positionné sur le trajet de déplacement d'un robot mobile 2, pour des raisons comme une attente, un fonctionnement, une condition anormale, et il perturbe le déplacement dudit robot mobile 2.

Dans le trajet de déplacement représenté t la Fig. 13, par-exemple, lorsque le fonctionnement à effectuer au noeud de fonctionnement N5 se produit, la station de commande'i envoie le code de noeud de point de fonctionnement indiquant le numéro de programme de fonctionnement au robot mobile 2 qui est positionne au point le plus voisin dudit noeud de fonctionnement.

Supposons maintenant que le robot mobile 2-1 est arrêté au noeud N1 et que la station de commande 1 envoie le code de noeud de fonctionnement et le numéro de programme au robot mobile 2-1. L'UCT 2a du robot mobile 2-1 mémorise le code de noeud de fonctionnement reçu et le numéro de programme dans la mémoire de données 2c, puis recherche la route de déplacement vers le noeud de fonctionnement N5. Cette recherche de route est effectuée par le procédé de recherche verticale déjà connu ou similaire. Lorsque la route N1 N2 N3 N4
NS est recherchée par ladite recherche de route, l'UCT 2a prépare le tableau de route ROT représente å la Fig.

14 dans la mémoire de données 2c, et envoie le tableau de route prépare ROT å la station de commande 1.

Dans ce tableau de route ROT sont écrits, comme représenté dans la meme figure, "1" qui est le numéro du noeud Ni de point de départ, "2", "3" et "4" qui sont les numeros des noeuds N2, N3 et N4 par lesquels le robot mobile N2 doit passer séquentiellement lorsqu'il va vers le noeud de fonctionnement cible NS; le code de fonctionnement "65000" indiquant que les données suivantes concernent le travail; "5" qui est le numéro du noeud d'opération N5; le numéro de programme de fonctionnement "12";. le code de figure final "65001" indiquant que les données suivantes représentent la figure finale du robot; "5" qui est le numéro du noeud NS ou s'arrête le robot; "6" qui est le numéro du noeud avant N6; "4" qui est le numéro du noeud arrière N4; et le code final "0" qui représente la fin du tableau de route ROT.

Les processus ultérieurs sont omis parce qu'ils sont les mêmes que dans l'exemple de fonctionnement 1 et l'exemple de fonctionnement 2 expliqués plus haut.

On va maintenant expliquer le processus qui doit être suivi lorsque le robot mobile 2-l ne peut pas avancer pour une autre raison quelconque.

Par exemple, si le noeud N3 ne peut pas être réservé l'instant où le robot mobile 2-1 arrive au noeud N2, le robot est immédiatement arrêté au noeud N2, et le processus suivant est effectué.

(1) Explorer le tableau de route ROT d'autres robots mobiles 2-2 à 2-10 qui sont mémorisés dans la mémoire de données 2c pour détecter le robot mobile 2 dont la route de déplacement comprend le noeud N3. Supposons maintenant que les robots mobiles 2-3 et 2-5 satisfont à la condition mentionnée ci-dessus.

(2) Détecter le robot mobile 2 qui réserve le noeud N3 dans des données de noeud de réserve respectives des robots mobiles 2-3 et 2-5. Supposons maintenant que le robot mobile 2-3 a été détecté.

(3 > Puis, détecter la condition dudit robot mobile 2-3 dans les données de condition du robot mobile 2-3 mémorisées dans la mémoire de données ac et effectuer le processus suivant selon la condition détectée.

( Lorsque le robot mobile 2-3 est dans la condition d'attente, le robot mobile 2-1 envoie t la station de commande 1 ses données de condition en tant que "attente d'achèvement de purge". La station de commande 1 reçoit ces données de condition, trouve le robot mobile 2-3 qui attend, d'après le tableau de route ROT de chaque robot mobile 2-2 à 2-10 et les données de position qui sont mémorisées dans la mémoire interne de données If et envoie, au robot mobile 2-3, l'ordre de route à transférer et l'ordre du noeud ou il doit aller. Le robot mobile 2-3 qui a reçu l'ordre de route de la même manière que représentée ci-dessus, recherche la route vers le noeud d'ordre, réserve la route et se déplace vers ce noeud. Lorsque le robot mobile 2-3 est deplacé, la réservation de noeud est annulée.D'autre part, le robot mobile 2-1 envoie à la station de commande 1 la demande de réservation de trajet de déplacement t des intervalles réguliers après avoir envoyé à la station de command les données de condition en tant que "attente d'achèvement de purge". La station de commande 1 réserve pour le robot mobile 2-1 et envoie l'achèvement de réservation au robot mobile 2-1 à l'instant ou le robot mobile 2-3 est déplacé et ou la réservation de noeud est annulée. Le robot mobile 2-1 reçoit ledit achèvement de réservation et commence son déplacement. Au cas ou l'ordre de recherche de route-est envoyé t nouveau depuis la station de commande 1, le robot effectue la recherche de route et modifie la route de déplacement.

(ii) Lorsque le robot mobile 2-3 se déplace vers ledit noeud, le robot mobile 2-1 envoie à la station de commande des données de condition en tant que "attente de passage" et attend l'achèvement de réservation tout en envoyant, à la station de commande 1 à des intervalles réguliers, la demande de réservation de trajet et de déplacement. S'il se produit des anomalies pendant le passage du robot mobile, il effectue la recherche de variante de route qui est expliquée en (iv) ci-dessous et modifie la route de déplacement.

(iii) En cas de conditions anormales, le robot mobile 2-1 effectue h nouveau la recherche de route. En d'autres termes, le robot mobile envoie d'abord une demande d'approbation de recherche de route. La station de commande 1 répond å cette demande, envoie l'approbation de recherche de route au robot mobile 2-1 lorsqu'il n'existe pas d'autres robots mobiles 2 en recherche de route. Le robot mobile 2-1, en réponse å cett*;approbation de recherche de route, recherche la variante de route du robot mobile a-3. Lorsque la route est trouvée, de la même manière que mentionnée cidessus, 1'UCT 2a du robot mobile 2-3 prépare le tableau de route ROT représenté à la Fig. 15 dans la mémoire de données 2c et envoie le tableau de route préparé ROT à la station de commande 1.

Dans ledit tableau de route ROT sont écrits, comme représenté dans la même figure, le code de départ de déviation "65003" représentant le début d'une déviation; "8" qui est le numéro du noeud de départ de déviation N8; "9" et "10" les numeros des noeuds N9 et N10 par lesquels il faut passer séquentiellement; le code d'achèvement de la déviation "65004" indicatif de l'achèvement d'une déviation; "4" qui est le numéro du noeud de fin de déviation N4; le code de fonctionnement "65000" indicatif de la commande de fonctionnement; "5" qui est le numéro du noeud de fonctionnement N5; le numéro de programme de fonctionnement "10" indicatif du programme de fonctionnement: le code final de figure "65001" indiquant que les données suivantes représentent la figure finale du robot mobile 2; "5" qui est le numéro du noeud N5 ou le robot doit être arreté; "6" qui est le numéro du noeud avant N6t et *4" qui est le numéro du noeud arrière N4 et le code final "0" indicatif de la fin du tableau de route ROT. La station de commande 1 envoie ledit tableau de route ROT aux autres robots mobiles 2-2 å 2-10.Puis, le robot mobile 2-1, de la meme manière que mentionnée ci-dessus, envoie la demande de réservation de route t la station de commande 1 et commence a se déplacer à réception, depuis la station de commande 1, de I'achèvement de réservation. Puis, le robot mobile 2-1 se déplace sur la variante de route selon le tableau de route ROT (Fig.

15) et effectue le fonctionnement selon la procédure de fonc,tionnement représentée dans le programme numéro "10" après-arrivée au noeud de fonctionnement "5".

au cas ou le robot mobile 2-1 ne pourrait pas rechercher la variante de route, il envoie les données de condition à la station de commande 1 en tant que "attente de récupération d'anomalie" et attend jusqu'à ce que la route soit prête à être parcourue.

(iv) Lorsque le robot mobile 2-3 est en fonctionnement, de la meme manière que ci-dessus, le robot mobile 2-1 trouve une route pour éviter le robot mobile 2-3 par la rechertle de route et prend comme trajet de déplacement cette route. Lorsqu'une variante de route n'a pas pu être trouvée, il envoie å la station de commande 1 les données de condition en tant que "attente d'achèvement de travail" et attend jusqu'a ce que la route soit prête à être parcourue.

(v) La solution de problèmes de compétition indique le cas ou le robot mobile 2-3 est dans l'une des conditions "attente d'achèvement de purge", "attente d'achèvement de travail", "attente de passage", ou "attente de récupération d'anomalie". Dans ces cas, le robot mobile 2-1 envoie les données de condition à la station de commande 1 en vue d'une solution de problèmes de compétition et attend la solution du problème concernant le robot mobile 2-3.

Comme expliqué jusqu'ici chaque robot mobile 2-1 à 210 dans ce système de robots mobiles estime par lui-même s'il attend ou modifie la route lorsqu'il ne peut pas se déplacer ou agir de la façon la plus appropriée. Par conséquent, la commande de déplacement de chaque robot mobile est faite par 1 au lieu de N, et par conséquent, le rendement de commande est amélioré.

Dans un cinquième exemple de fonctionnement, la demande de réservation dans la variante de route, qu'effectue le robot mobile 2-1 å la station de commande, est la même que dans le cas de la demande de réservation de la route normale de déplacement, alors que la demande de réservation dans la variante de route peut être faite simultanément pour tous les noeuds dans la variante de route.

Dans ce cas, l'UCT 2a du robot mobile 2-i envoie tous les numéros des noeuds N8, N9, N10 et N4 (Fig. 13) existant entre le noeud de départ de la déviation jusqu'au noeud de fin de déviation et les codes de demande de réservation de route respectivement å la station de commande 1. L'UCT la de la station de commande 1, à réception des numéro- de noeuds de t-.s les noeuds de la variante de route, et des codes de demande de réservation de route, vérifie si ces codes sont déja ou non réservés par le tableau de réserve RVT.

Pour les noeuds qui ne sont pas réserves, elle écrit "1" qui est le numéro du robot mobile 2-1 dans la tranche de mémoire correspondante dans le tableau de réserve. En revanche, s'il existe un noeud quelconque qui est déjà réservé par d'autres robots mobiles 2, elle attend l'annulation de la réservation dudit noeud. De cette manière, å l'achèvement de la réservation de tous les noeuds auxquels est demandée la réservation, la station de commande 1 envoie le code d'achèvement de réservation au robot mobile 2.Le robot mobile 2-1, en réponse a l'achèvement de réservation, commence à se déplacer et se déplace sur la variante de route selon le tableau de route ROT représenté å la Fig. 15, et après son arrivée au noeud de fonctionnement N5, effectue le fonctionnement selon la procédure de fonctionnement représentée dans le programme numéro "10". Comme expliqué jusqu'ici, par conséquent, chaque robot mobile 2-1 à 2-10 dans ce système de robots mobiles, lorsqu'il se déplace sur la variante de route, peut éviter l'apparition de nouvelles cause de déviation pendant le déplacement sur la variante de route parce que ledit robot commence & se déplacer sur la variante de route après que la réservation a été faite pour toutes les variantes de route; par conséquent, on peut empêcher une confusion de déplacement pendant une déviation.

On va maintenant dans l'exemple de fonctionnement 6 décrire d'autres exemples du processus "attente d'achèvement de purge" en se référant au trajet de déplacement de la Fig. 2.

Supposons maintenant que le robot mobile 2-1 avance par la route N1 N2 N3 N4 N8 N12 (voir Fig. 2) vers le noeud N12 et que le robot mobile 2-3 est arrêt au noeud N4, par exemple, dans une conditic d'attente.

Le robot mobile, par conséquent, ne peut pas effectuer une réservation du noeud N4 pendant le déplacement et il s'arrête dès lors au noeud N3 comme mentionné ci-dessus et effectue le processus suivant.

(1) Le robot mobile 2-1 effectue le processus expliqué dans le quatrième exemple de l'action mentionné cidessus, et détecte par conséquent que le robot mobile 23 se trouve en condition d'attente au noeud N4.

(2) Le robot mobile 2-1 amène les données de condition de celui-ci b être "attente d'achèvement de purge", et les envoie à la station de commande 1 avec "3" qui est le numéro de robot du robot mobile 2-3.

(3) L'UCT la de la station de commande t, en réponse à cette donnée de condition et au numéro de robot, détecte que le robot mobile 2-3 est dans la condition d'attente et que la purge est demandée, et elle passe au processus suivant:
(i) elle détecte les numéros de noeuds N3, N5, N8 et
N9 reliés au noeud N4 où est actuellement positionné le robot mobile 2-3 selon les donnees de carte de la mémoire de carte id.

(ii) Elle exclut le noeud N3 qui se trouve dans la direction du robot mobile 2-1 et vérifie si d'autres noeuds NS, N8 et N9 sont ou non réservés par le tableau de réserve RVT dans la mémoire de données If.

(iii-l) Si le noeud N5 n'a pas été réservé, par exemple, elle transmet l'ordre au robot mobile 2-3 de se déplacer au noeuds5.

(ici2) Si tous les noeuds N5, N8 et N9 sont réservés, elle vérifie les données de condition du robot mobile 2 qui réserve chaque noeud et détecte celui qui se trouve dans la condition d'attente. Supposons maintenant que le robot mobile (par exemple 2-6) est dans la condition d'attente. Dans ce cas, l'UCT la transmet l'ordre au robot mobile 2-3 de se deplacer vers le noeud N8.

(4) Le robot mobile 2-3 qui a reçu de la station de commande 1 l'ordre de se déplacer, de la même manière que mentionnée ci-dessus, effectue une réservation et commence å se déplacer.

* Dans le cas de (iii-l) mentionné ci-dessus, le robot mobile 2-3, & l'achèvement de la réservation du noeud NS, se déplace vers le noeud ns. Lorsque le robot mobile 2-3 se déplace vers le noeud N5, la réservation du noeud
N4 est annulée et la réservation du robot mobile 2-1 est effectuée, puis le robot mobile 2-1 se déplace vers le noeud N4.

* Dans le cas de (iii-2) mentionné ci-dessus, la réservation ne peut être effectuée. Par conséquent, le robot mobile 2-3, comme dans le.cas mentionné ci-dessus, détecte le numéro "6" du robot mobile qui bloque le trajet de déplacement et envoie la donnée de condition indicative de "attente de l'achèvement de purge" et le numéro de robot "6". La station de commande 1 purge le robot mobile 2-6 exactement de la meme manière que décrit plus haut.

Comme expliqué déjà, dans ce mode de réalisation, lorsque la présence du robot mobile 2-K dans la condition d'attente perturbe le déplacement d'un autre robot mobile, le robot mobile 2-t est purgé vers le noeud suivant qui n'est pas réservé. Dans le cas ou tous les noeuds auxquels est relié, par le trajet de déplacenent, le noeud où est positionné le robot mobile 2-t sont réservés, il est purgé vers le noeud 2-L est place dans la condition d'attente. Dans ce cas, le robot mobile 2-S purge le robot mobile 2-L et passe au noeud ou le robot mobile 2-L était positionné. En d'autres termes, le robot mobile en condition d'attente est purgé en étant mis à l'écart.

Dans l'exemple de fonctionnement 7 on décrira deux exemples de déplacement. On va d'abord expliquer l'exemple ou la station de commande 1 a émis par radio, au robot mobile 2-1 en attente au noeud d'approche de carte N1, l'ordre d'exécuter l'opération prescrite au point de fonctionnement S1 dans le trajet de déplacement de la Fig. 16.L'UCT 2a du robot mobile 2-1 recherche la route de déplacement à partir de la position présente (le noeud d'approche de carte Ni) vers la position prescrite (point de fonctionnement S11 à réception dudit ordre depuis la station de commande 1. La recherche de route est effectuée par un procédé connu de recherche verticale après vérification des données prescrites dans la mémoire de carte 2 et le tableau d'état de déplacement 2g qui est l'objet et le facteur de recherche.Dans ce ras, lorsque le champ d'ordre de direction de déplacement 13e dans le tableau d'état de déplacement 2g indique l'ordre de déplacement "dans un sens" entre deux noeuds adjacents qui sont les objets de la recherche, la recherche est effectuee å partir de la direction approuvée, mais non à partir de la direction interdite. Si la route N1 N2 N3 N4 a été recherchée par cette recherche de route, 1'UCT 2a émet ladite route recherchee, un élément après l'autre, & la station de commande 1 (chargement montant).L'UCT la, à réception de ladite route recherchée, vérifie s'il existe un obstacle (un autre robot mobile 2) sur la route selon le tableau de collision lc, la mémoire de données if, etc., et émet les résultats au robot mobile 2-$Stchargement descendant).Dans ce cas, si l'UCT la envoie une émission signifiant qu'il existe un obstacle sur ladite route du robot mobile 2-1, elle envoie 9 nouveau, ultérieurement, au robot mobile 2-1 une émission signifiant qu'il n'y a pas d'obstacle sur ladite route, lorsque l'obstacle a éte enlevé de ladite route (en d'autres termes, lorsqu'un autre robot mobile 2 a traverse ou a eté 6carte). Le robot mobile 2-1, lorsqu'il reçoit de 1'UCT la une émission signifiant qu'il existe un obstacle sur ladite route, vient dàns la condition d'attente sur le noeud prescrit de ladite route jusqu'à ce qu'il reçoive ultérieurement une émission signifiant qu'il n'y a plus d'obstacles sur ladite route.Lorsque le robot mobile 2-1 reçoit de l'UCT la une émission signifiant qu'il n'y a plus d'obstacle sur la route, 1'UCT 2a du robot mobile 2-1 effectue la lecture du contenu écrit dans le champ de l'ordre de figure de déplacement 14e dans le bloc de données d'état de déplacement Bn correspondant respectivement aux couples de noeuds (N1, N2), (N2, N3) et (N3, N4) dans le tableau d'état de déplacement 2g.

Par conséquent, dans cet exemple, "1" (ordre de déplacement transversal} est lu pour le couple de noeuds (N1, N2) et "O" (ordre de déplacement avant et arrière) est lu pour les couples de noeuds (N2, N3) et (N3, N4 >
Puis, 1'UCT 2a du robot mobile 2-1 transfère au dispositif de commande de déplacement 2h le contenu lu, c'est-à-dire, des données d'ordre de figure de déplacement. Le dispositif de commande de deplacemcnt 2h amène le robot mobile 2 à prendre une figure de déplacement représentée dans les données indiquant des figures de déplacement fournies et à se deplacer sur la route N1 N2 N3 N4. En autres termes, le dispositif de commande de déplacement 2h amène lc robot mobile 2-1 à se deplacer transversalement entre Ni - N5.

Puis, lorsqu'il arrive au noeud N2, il amène une rotation au noeud N2 et modifie de 90 degrés la direction du robot mobile 2-1, et l'amène à se déplacer dans la figure en déplacement avant ou arrière sur l route N2 N3 N4. Lorsque le robot mobile 2-1 arrive au noeud N4, il va au point de fonctionnement S1 par un mouvement transversal.

On va maintenant décrire un deuxième exemple dc déplacement dans le cas où la station de commande 1 emis par radio au robot mobile 2-1 en attente au p-ir.t de fonctionnement S4 un ordre d'effectuer le travail prescrit au point de fonctionnement SI. L'UCT 2a du robot mobile 2-1, à réception dudit ordre provenant de la station de commande 1, effectue la recherche de la route de déplacement à partir de la position présente (point de travail S4) vers l'emplacement prescrit (point de travail S1} par le même procédé que dans l'exemple de déplacement 1. Dans ce cas, si le sens de déplacement entre les noeuds n'était pas un facteur de recherche, la route N15 N7 N8 N6 N4 serait recherchée.

Cependant, dans cet exemple,-puisque le sens de déplacement entre les noeuds est un facteur de recherche, la recherche de route est effectuée en se reférant au sens de déplacement entre noeuds comme explique plus haut. Dans cet exemple, le robot peut se déplacer sur la route N4 N6 N8 comme mentionné cidessus, alors que le déplacement dans le sens inverse est interdit.Par conséquent, la route N15 N7 N8
N6 N4 n'est pas recherchee et la variante de route N15
N7 N8 N9 NlO N2 N3 N4 représentée i la
Fig. 2 est donc recherchee. La procedure de traitement d'action, dans le cas ou le robot mobile 2 se deplace sur la variante de route vers le point de travail S1 en gardant une emission de données avec la station de commande 1 après la recherche de la variante de route est omise puisqu'elle est la même que dans l'exemple de déplacement 1.

De cette manière, selon ladite structure, la collision entre le robot mobile et l'équipement installé peut être évitée, et l'espace entre l'équipement installé et les robots mobiles peut être garanti de façon effective et sure.

Le premier mode de réalisation mentionné ci-dessus concerne des robots mobiles qui se déplacent sur un ruban magnétique attaché au sol en détectant ce rubn magnétique; cependant, la présente invention peut outre appliquee aussi à un robot mobile qui se déplace ians des conditions de détection résultant d'un détecteur ultrasonique.

On va maintenant expliquer un deuxième mode de réalisation correspondant.

La Fig. 17 est un schéma fonctionnel représentant la structure du robot mobile 102. La structure d'ensemble du système de robots mobiles de cet exemple est la même que dans la Fig. 1 ci-dessus. En se référant maintenant à la Fig. 17, 103 désigne la section d'ordre qui, lorsque le noeud cible prescrit par la station de commande l pour commander plusieurs robots mobiles 102 est fourni par radio à l'aide du dispositif de communication 104, recherche la route la plus appropriée selon la carte mémorisée dans la section de carte {décrite plus loin),- détermine des noeuds par lesquels il y a lieu de passer pour aller vers la destination et prépare et envoie l'ordre de déplacement G (x, y, .

(décrit plus loin), nécessaire pour se déplacer le long de la route de déplacement prédéterminée qui est réalisée en reliant ces noeuds l'un après l'autre.

106 désigne la section de réception d'ordre destinée å recevoir les ordres de déplacement G (x, y, ...) envoyes depuis la section d'ordre 103 l'un après l'autre, et elle consiste en un tampon, premier entré, premier sorti (ou FZFO). La section de réception d'ordre 106 envoie l'ordre de déplacement reçu G (x, y, ...), t la section d'interprétation d'ordre 107 et la correction de piste une strie-d'ordres de déplacement G (x, y, ...> , prépare la configuration de déplacement du robot mobile 102 et la fournit sous forme de signal de configuration de déplacement Vx, Vy, t la section de préparation d'ordre asservi 108 Ici, la configuration de déplacement est constituée par la configuration de vitesse, la configuration de rotation et la configuration d'arrêt, etc. La section de préparation d'ordre asservi 108 lit le signal de configuration de
déplacement Vx, Vy, fourni depuis la section d'interprétation d'ordre 107 å chaque cycle d'exploration prescrit, calcule les signaux de déviation
Vx, Vy, en les comparant avec les signaux analogiques
Vxf, Vyf, f de retroaction et les envoie à la section de commande asservie 109.Grâce à cette procédure, la section de commande asservie 109 entraîne et commande les moteurs situés å droite et å gauche 110a et 110b de telle façon que les signaux de déviation mentionnés cidessus Vx, Vy, deviennent nuls, et fait tourner les roues droite et gauche lîla et elle. Les vitesses des moteurs 110a et 110b sont converties en impulsions électriques par les encodeurs droit et gauche 112a et 112b reliés respectivement aux axes de rotation des moteurs 110a et 110b et envoyees à la section de correction de piste 115. 113 désigne la section de détermination ultrasonique de plage destinée à mesurer la distance entre le robot mobile et les parois des côtés droit et gauche.Ladite section de détermination ultrasonique de plage 114 amène les emetteurs ultrasoniques 113a installés sur les côtes droit et gauche à envoyer les ondes ultrasoniques vers les parois droite et gauche, reçoit les ondes réfléchies depuis les parois droite et gauche par les récepteurs ultrasoniques 113b sur les cotes droit et gauche respectivement et mesure les distances & chaque paroi sur la droite et la gauche au moyen du temps écoulé. Le résultat mesure est enVoi a la section de reconnaissance d'environnement 114. La section de reconnaissance d'environnement 114 transfère ledit résultat mesure à la section de correction de piste 115, détecte la présence ou l'absence de la paroi ou le point de variation (bords et envoie en outre le résultat de cette detection & la section de correction de piste 115.La section de correction de piste 115 compte des signaux d'impulsions envoyés depuis les encodeurs droit et gauche 112a et 112b respectivement et obtient la distance de déplacement et la vitesse de déplacement, et l'angle de rotation, à partir de la différence des signaux d'impulsions entre les côtés droit et gauche La section de correction de piste 115 compare la -distance de déplacement, la vitesse de déplacement et l'angle de rotation calculés à partir des signaux d'impulsions mentionnes ci-dessus avec les données de sortie provenant de la section de reconnaissance d'environnement 114 et prépare le signal de -rétroaction
Vxf, Vyf de la vitesse et le signal de rétroaction f de l'angle de rotation afin que le déplacement soit conforme au contenu du tableau d'exploration SCT (décrit plus loin) de la section de carte 105.La structure de ce mode de réalisation est semblable à celle qui a été expliquée plus haut, la section de déplacement 120 est composée des composants mentionnés ci-dessus 106 à 115 et le robot mobile 102 est composé de la section d'ordre 103 et de la section de déplacement 120.

On va maintenant expliquer de façon détaillée la carte (d'information) mémorisée dans la section de carte 105.

La carte est composée du tableau de numéros de noeuds
NDT, du tableau d'inforaation de réseau NWT et du tableau de scène SCT détaillés ci-après.

Dans le tableau de numéros de noeuds NDT, tel qu'il estW-reprEsent à la Fig. 18, le numéro de noeud e e tstr est mémorisé dans l'ordre d'enregistrement.

Dans^le tableau d'information de reseau NWT, l'information de réseau du noeud enregistré est mémorisée en correspondance avec le numéro de noeud comme représenté à la Fig. 19. Le tableau d'information de réseau NWT est composé des zones suivantes
(A) Zone de coordonnées de noeuds
Dans cette zone est décrite la donnée de position des noeuds correspondants indiquée par le système de coordonnées x?.

(B) Zone de coordonnées du point de fonctionnement
Dans cette zone, sont enregistrées les données de position de fonctionnement indiquées par le système de coordonnées XY. Cependant, ces données ne sont pas enregistrées à moins que le point de fonctionnement -ne soit relié au noeud correspondant.

(C) Zone de numéros de noeuds de liaison
Dans cette zone, sont mémorisés des numéros d'autres noeuds reliés aux noeuds correspondants. Dans cet exemple, le nombre de noeuds reliés à un noeud est de 4 au maximum. Par conséquent, 4 numéros de noeuds au maximum peuvent être mémorisés.

(D) Zone de numéro de tableau de scène
Cette zone indique dans quel tableau de scène SCT sont mémorisées une série de scènes entre noeuds correspondant aux numéros de noeuds de liaison.

(E) Zone de décalage de scène
Dans cette zone est mémorisé l'indicateur de scène (adresse) indiquant à partir de quel octet de la table de scène SCT commence une série de scènes entre des noeuds correspondants aux numéros de noeuds de liaison.

Il est fait reférence au tableau mentionné ci-dessus de numéros de noeuds NDT et au tableau d'information de réseau NDT lorsque la section d'ordre 3 effectue la recherche de route et prépare l'ordre de déplacent.

Le tableau de scène SCT, comme le représente la Fig.

20, est un tableau mémorisant une série de scènes (positions de parois) depuis un noeud jusqu'au noeud suivant et les conditions de déplacement en correspondance avec l'indicateur de scène (le contenu du champ de décalage de scène). Le tableau de scène SCT comprend les champs suivants :
(A) Zone de numéro de noeud de point de départ : iwans cette zone est mémorisé le numéro de noeud de point AC départ.

(B) Zone de numéro de noeud de point final, ou est mémorisé ce numéro. Le noeud de point de depart et le noeud de point final sont conçus de telle façon que l'un des deux codes adjacents est arbitrairement désigne comme noeud de point de départ et l'autre comme noeud de point final.

(C) Zone de distance rectiligne entre noeuds : dans cette zone est mémorisée la valeur de la distance rectiligne entre le noeud de point de départ et le noeud de point final obtenue à partir des coordonnées de position.

(D > Zone de valeur mesurée de la distance entre le noeud de point de depart et le noeud de point final, ou est mémorisée cette valeur mesuree, étant entendu que la valeur n'existe que dans le cas ou la ligne entre les noeuds ntest pas une ligne droite. Lorsque la ligne entre les noeuds est droite, 0 est mémorisé.

(E) Zone de décalage du déplacement avant : dans cette zone est mémorisée la valeur du décalage de déplacement à partir de la ligne de donnée dans le cas d'un déplacement depuis le noeud de point de départ- vers le noeud de point final. La ligne de donnée signifie ici une ligne droite reliant le noeud de point de départ et le noeud de point final (voir description plus loin).

Lorsque ladite valeur de décalage de déplacement est positive (dans la direction d'avance), elle entraîne un déplacement de decalage vers la gauche d la ligne dc donnée, et lorsque la valeur de décalage de déplacement est négative, elle amène un déplacement de décalage sur le ct droit de la ligne de donnée. Par exemple, lorsque la valeur de décalage de déplacement est +d (positive), ceci signifie un ordre de déplacement à la distance d t l'écart de la ligne de donnée sur la gauche (voir Fig. 21). En revanche, lorsque la valeur est -d tnégative), ceci signifie un ordre de déplacement dc la distance d à l'écart de lige? de donnée vers la droit.

De cette manière, un passage par le cOté droit, un passage par le cOté gauche, un passage par l'extrémité droite, ou un passage par l'extrémité gauche peuvent être spécifiés en spécifiant volontairement la valeur de décalage de déplacement.

< F) Zone de décalage de déplacement en arrière: dans cette zone est mémorisée la valeur de décalage de déplacement à partir de la ligne de donnée dans le cas d'un déplacement depuis un noeud de point final vers un noeud de point de départ. La ligne de donnée et la valeur de décalage de déplacement sont semblables à celles qui ont été expliques pour le décalage de déplacement avant.

(G) Zone de vitesse maximale : dans cette zone est mémorisée la vitesse maximale entre noeuds.

(H) Zone d'ordre de scène de cbté gauche : dans cette zone est décrite la condition de la paroi gauche. Dans le cas ou il existe une paroi à l'intérieur de la distance maximale de mesure de la section de détermination de plage ultrasonique, la "distance à la paroi" et la longueur de cette paroi sont décrites. La ligne de donnée décrite ci-dessus est spécifiee par la distance à la paroi. En d'autres termes, ceci signifie que, lorsque la distance entre la paroi gauche et la surface gauche du robot est maintenue à l'intérieur de la "distance à la paroi", le robot mobile 102 est positionné sur la ligne de donnée. S'il existe un point de variation quelconque (bord) sur la paroi, la "distance t la paroi" et la distance auxdites parois sont décrites à chaque point de variation.Lorsqu'il n'y a pas de paroi à l'intérieur de la distance maximale de mesure de la section de détermination de plage ultrasonique 113, en d'autres termes, à l'état dégagé, la distance de la section dégagée est décrite.

(I) Zone d'ordre de scène de cbte droit : dans cetté zone est décrite la condition de distance à la paroi du
cOté droit. Le contenu de la description est identique t l'explication concernant le champ de l'ordre de scène de cbté gauche. Il est fait référence au tableau de scène SCT mentionné ci-dessus par la section de déplacement 120 lorsque se déplace le robot mobile 102.

On va maintenant expliquer, de façon détaillée, l'ordre de déplacement préparé par la section d'ordre 103. La section de déplacement est constituée par un ordre GO (ou ALLER) et un ordre WAIT (ou ATTENDRE)..

(1) Ordre GO
L'ordre GO est l'ordre de fournir l'information pour les déplacements selon la route continue. L'ordre GO est exprimé dans la forme suivante < GO > = GO (x, y, v, , p, n)
Ici, x est un paramètre qui spécifie la distance de déplacement (en mu) dans la direction de l'axe des X représenté à la Fig. 21. Lorsque x est positif, la distance de déplacement vers l'avant du robot mobile 102 est spécifiée et, lorsque que x est négatif, la distance de déplacement en arrière de-ce dernier est spécifiée. y est un paramètre qui spécifie la distance de deplacement (en mm) dans la direction de l'axe des Y représenté å la
Fig. 21. Lorsque y est positif, la distance du mouvement vers la gauche du robot mobile 102 est spécifiée, et quand y est négatif, est spécifiée la distance du déplacement vers la droite de ce dernier. v est un paramètre indicatif de la vitesse combinée de la composante de vitesse selon l'axe des X (déplacement avant et arriéré) et de la composante de vitesse selon l'axe des Y (deplacement vers la droite et la gauches.

est un paramètre indicatif de l'angle de rotation (radians) du robot mobile 2 lors-de l'exécution de l'ordre (le sens de rotation anti-horaire de est spécifié comme normal). p est l'indicateur de scène cite ci-dessus. n spécifie le numéro de noeud auquel arrive le robot mobile après l'exécution de l'ordre.

(2) Ordre WAIT
Un ordre d'attente ou ordre WAIT ordonne l'arrêt de l'action de déplacement, le procédé de déplacement, la condition du frein après l'arrêt et la condition de l'alimentation-en énergie asservie après l'arrêt et fournit des informations comme la raison de l'arrêt.

L'ordre d'arrêt est-exprimé dans les termes suivants < WAIT > = WAIT (f, b, s, r).

Ici, f est un paramètre specifiant le procédé d'arrêt.

Si f est "0", ceci signifie un arrêt après un ralentissement lent et si f est "1", ceci indique un arrêt soudain. b est un paramètre spécifiant la condition du frein après l'arrêt. Lorsque b est "-O", ceci signifie la condition ou les freins ne sont pas appliqués; et si b est "1", ceci signifie la condition ou les freins sont appliqués. s est un paramètre spécifiant la condition de la source d'énergie asservie après l'arrêt.Lorsque s est "0", ceci signifie que la source d'énergie asservie est dans la position désactivée (ou OFF); et si s est "1", ceci signifie que la source d'énergie asservie est dans la position activée (ou ON) respectivement. r est un paramètre indicatif de la raison de l'arrêt. Lorsque r est "0", ceci signifie un arrêt normal: si r est "1", ceci signifie une condition d'arrêt après avoir déterminé la position de travail; et si r est "3", ceci signifie une condition d'arrêt après l'achèvement du travail.

On-va maintenant expliquer le cas d'un déplacement de décalage en se référant à la Fig. 21, ou le robot mobile 102 effectue un déplacement en décalage, tel qu'un passage sur le côté gauche.

Supposons que la section de correction de piste 115, en réponse à la réception de l'indicateur de scène p qui est une composante de l'ordre GO provenant de la section de réception d'ordre 106, a lu la scène spécifiée par l'indicateur de scène fourni p à partir du tableau de scène SCT de la section de carte 105, a observé "la distance à la paroi" dans les champs de l'ordre de scène de cOté gauche et de l'ordre de scène de côté droit, et a reconnu que les deux "distances à la paroi" sont D.

Supposons ensuite qu'elle a vérifié que le champ de décalage de déplacement, (en supposant que l'on se trouve actuellement dans le cas du déplacement vers l'avant, elle vérifie le champ de decalage avant), et a reconnu que la valeur de décalage de déplacement est +d.

Grâce à ces étapes, la section de correction de piste 115 reconnaît qu'elle doit se déplacer sur la gauche à une distance d en s'écartant de la ligne de donnée. En d'autres termes, elle reconnaît qu'elle doit se déplacer sur la ligne à la distance de (D + d) de la paroi droite (å la distance (D - d) de la paroi gauche) (voir Fig.

21). Puis, elle prépare le signal de rétroaction de l'angle de rotation f et l'envoie à la section de préparation d'ordre asservi 108 de façon que le robot mobile 102 se déplace sur la ligne à la distance de tD + d) de la paroi droite.

On va maintenant expliquer l'action du robot mobile 102 mentionné ci-dessus, en se référant t la Fig. 22.

Supposons que le robot mobile 102 est en attente au noeud NO tourné dans la direction du noeud N1. Lorsque la section de commande 1 a donné lenoeud N7 coe destination, la section d'ordre 103 qui a reçu cette instruction recherche la route la plus courte entre les noeuds N0 et N7 selon la carte (information) à la section de carte 105, et détermine la route NO En N4
N5 N7. Le procédé de recherche appliqué ici est un procédé de recherche verticale connu ou un procédé de recherche transversale. Lorsque la route est déter-.lnée de cette manière, la section d'ordre 103 prépare une série d'ordres de déplacement tel que l'ordre de transfert vers la section de déplacement 120 de la façon suivante.

< GOI > = GO (x01, 0, Vol, d pour, 0, N) < GO2 > = GO (Xi4, O, V14, -1,5708, pir, N4) < GO3 > r GO (X4, O, V45, +1,5708, p57, Ns} < GO4 > = GO (v57, O, V57, -1,5708, psr, N7) < WATT > = WAIT (O, 1, 0, 0)
Le premier ordre de déplacement < GOi > signifie que, lorsque le robot mobile avance de x01 depuis le présent noeud NO à la vitesse de v01 sans changer de direction, il atteint le noeud NI et, en même temps, que la scène (scène de la paroi environnante) qui peut entre rencontrée pendant ce temps est mémorisée à l'adresse poi dans le tableau de scène SCT. Le deuxième ordre de déplacement < GO2 > signifie que, lorsque le robot mobile avance de X14 depuis le noeud N1 à la vitesse de v1 dans la direction de 14 = -1,5708 rad, en d'autres termes de 90 degrés dans le sens horaire, il atteint le noeud N4 et que la scène de la paroi environnante, qui peut etre vue pendant le déplacement depuis le noeud N1 vers le noeud N4, est mémorisée dans l'adresse p14.Le troisième ordre de déplacement < GO > signifie que, lorsque le robot mobile avance de x45 depuis le noeud N4 à la vitesse de v4s dans-la direction de os = +1,5708 rad, en d'autres termes-, de 90 degres dans le sens antihoraire, il atteint le noeud N5 et que la scène (la scène de la paroi environnante} qui peut être rencontrée au cours du déplacement depuis le noeud N4 jusqu'au noeud N5 est mémorisée dans l'adresse p4s du tableau de scène. Le quatrième ordre de commande < GO4 > signifie que, lorsque le robot mobile avance de x57 depuis le noeud ns t la vitesse de v57 dans la direction de 3? = -1,5708 rad, en d'autres termes de 90 degrés dans le sens horaire, il atteint le noeud N7 et que la scène qui peut être rencontrée depuis le noeud NS jusqu'au noeud
N7 est mémorisée dans l'adresse psr. Le cinquième ordre de déplacement < WAIT > donne l'instruction d'arrêt d'action après ralentissement et l'application des.

freins après l'arrêt et place la source d'énergie asservie dans la condition désactivée.

Lorsque la section de réception d'ordre 106 reçoit l'ordre de déplacement, comme mentionné ci-dessus, la section de réception d'ordre 106 transfère l'ordre de déplacement reçu t la section a d'interprétation d'ordre 107, et l'indicateur de scène p qui est un composant de l'ordre GO à la section de correction de piste 115. La section d'interprétation d'ordre 107 interprète les ordres de déplacement reçus, prépare la configuration de déplacement (configuration de vitesse, configuration de rotation) et l'envoie à la section de préparation d'ordre asservi 108.D'autre part, la section de correction de piste 115, en réponse à la réception de l'indicateur de scène, lit la scène spécifiée par ledit indicateur de scène p dans le tableau de scène SCT de la section de carte 105 et prépare le signal de retroaction de la vitesse et de l'angle de rotation en comparant les données de sortie provenant de la section de reconnaissance d'environnement 114 avec les impulsions emises par les encodeurs 112a et 112b de façon à suivre l'ordre et le contenu De ladite scène.Par conséquent, lorsque la valeur du décalage de déplacement spécifiée par l'indicateur de scène po est -dol, le robot mobile 102 se déplace depuis le noeud NO jusqu'au noeud N1 sur le côté droit comme représenté t la Fig. 22; lorsque la valeur du décalage de déplacement spécifiée par l'indicateur de scene pl4 est +di4 le robot mobile 102 se déplace du noeud N1 au noeud N4 sur le côté gauche.

Lorsque la valeur de décalage de déplacement spécifiée par l'indicateur de scène p45 est -d7, le robot mobile 102 se déplace du noeud N4 vers le noeud NS sur le cbté droit; lorsque la valeur du décalage de déplacement spécifiée par l'indicateur de scène psr est 0, le robot mobile 102 se déplace sur le centre du noeud N7.

Selon ladite structure, puisque le robot mobile se déplace en étant décalé par rapport au trajet de déplacement standard, une collision peut être évitee même lorsqu'un robot mobile 102 se déplaçant dans le sens normal et un autre robot mobile 102 se déplaçant dans le sens inverse existent simultanement sur le trajet de déplacement arbitraire.

Dans le mode de réalisation ci-dessus la valeur de décalage ecrite dans la zone du décalage de déplacement est régulière entre lesdits noeuds (par exemple entre le noeud NO et le noeud N1). Cependant, il est également possible, par exemple, de diviser la section entre les noeuds NO et N1 en sections spécifiées et d'établir des valeurs différentes de décalage pour chaque section respectivement. De cette manière, au cas ou il existe plusieurs obstacles positionnés de façon irrégulière, le robot mobile peut suivre un trajet de déplacement en zigzag pour éviter lesdits obstacles.

On va maintenant expliquer le troisième mode de réalisation.

La Fig. 23 est une vue en plan représentant de façon schématique la structure du robot mobile 202 de ce mode de réalisation. La partie superieure du dessin est l'avant du robot mobile 202. A la Fig. 23, 203L désigne la roue d'entraînement gauche; 203R désigne la route d'entraînement droite; 204L désigne le moteur d'entraînement de la route d'entraInement-gauche 203L; 204R désigne le moteur d'entraînement de la roue d'entraînement droite 203R; 205L désigne l'encodeur d'impulsions destiné à la détection de vitesse de la roue d'entraînement gauche 203L; 205R désigne l'encodeur d'impulsions destine à la détection de vitesse de la roue d'entraînement droite 203R; et 206, 206, etc, désignent des roues.Ces roues 206, 206 etc peuvent tourner par rapport & l'axe d'arbre respectivement, et peuvent aussi tourner par rapport à la direction qui fait un angle droit par rapport aux axes d'arbres respectifs. 207L et 207R désignent les émetteurs d'ondes ultrasoniques (capteurs ultrasoniques} destines à détecter la distance aux parois latérales W sur le côté droit et le côté gauche, 208 désigne le capteur magnétique destiné à détecter le ruban magnétique attaché au sol et 209 désigne le dispositif de commande.

Le dispositif de commande 209 comprend, comme représenté t la Fig. 24, une UCT 21Q, la mémoire de programme 211, la memoire de travail 212, la mémoire de carte 213, le circuit d'interface 214 et le circuit d'excitation de moteur 215. Le programme de commande de 1'UCT 210 est mémorisé dans la mémoire de programme 211. Le tableau d'information de reseau et le tableau de scène sont respectivement mémorisés dans la mémoire de carte 213.

Ledit tableau d'information de réseau est le même que celui qui est explique dans le deuxième mode de réalisation. Le tableau de scène dans ce cas est le même que celui qui est expliqué dans le deuxième mode de réalisation, cependant des données de scène y sont ajoutées.

On va maintenant expliquer les données de scène. Le robot mobile 202 est d'une structure telle qu'il puisse se déplacer à la fois gracie au système d'ondes ultrasoniques et au système de ruban magnétique. Par exemple, le système utilisé pour le déplacement dans chaque section entre noeuds sur le trajet de déplacement t la Fig. a est prédéterminé, et, lorsque le système de ruban magnétique est choisi pour le trajet de déplacement entre certains noeuds, le code indicatif du ruban magnétique (désigné ci-après comme code de ruban) est écrit comme données de scène dans le tableau de scène correspondant à la section entre lesdits noeuds; alors que, lorsque le système à ondes ultrasoniques est choisi pour le trajet de déplacement, les donnees de distance indicatives de distance entre le trajet de déplacement et les parois du côté droit et du côte gauche sont écrites comme données de scène.

A la Fig. 24, 213 désigne le dispositif de communication pour recevoir les instructions (indiquant le noeud de destination) envoyées par la station de commande 1 par radio. L'instruction reçue par ce dispositif de communication 213 est fournie au dispositif de commande 209.

Dans le robot mobile 202, de structure conforme à la description précédente, l'UCT 210 effectue la commande de déplacement selon le programme ecrit dans la mémoire de programme 211 de la façon suivante.

A la réception du numéro de noeud de destination provenant de la station de commande 1, l'UCT 210 recherche la route optimale par le procédé de recherche verticale connu selon l'information de carte écrite dans la memoire de carte 213 et détermine des noeuds par lesquels passe le robot sur sa route vers la destination. Puis, l'UCT 210 lit les données de scène dans le tableau de scène correspondant au couple de noeuds comprenant le noeud auquel le robot doit ensuite aller. Si les données de scène sont constituées par le code de ruban, le robot se déplace vers le noeud suivant par un déplacement sur ruban.En a d'autres termes, l'UCT 210 lit la sortie du-capteur magnétique 208 à l'aide du circuit d'interface 124 à intervalles réguliers, détecte la distance entre le capteur magnétique 208 et le ruban magnétique sur le sol selon les données lues, et envoie les données de commande au circuit d'excitation de moteur de façon que la distance soit minimisée. Le circuit d'excitation de moteur 215 entraine les moteurs 204L et 204R selon les données de commande fournies.

Fn revanche, lorsque les donnees de scène lues dans le tableau de scène ne sont pas le code de ruban, le robot se déplace vers le noeud suivant par le déplaceet A ondes ultrasoniques. En d'autres termes, 1'UCT 210 lit la sortie des emetteurs d'ondes ultrasoniques 207L et 207R, un à un, et détecte les distances aux parois de droite et de gauche selon les données lues, puis lit les données de scène (les distances aux parois de droite et de gauche) et détecte dans quel sens et dans quelle amplitude la position de déplacement actuelle du robot mobile s'écarte de la position de déplacement normale en comparant des données de scène lues et la distance détectée par la sortie des émetteurs d'ondes ultrasoniques 207L et 207R, et elle envoie, en fonction des résultats de la détection, les données de commande aux moteurs 204L et 204R. Lorsque le robot mobile 202 a atteint le noeud suivant, l'UCT 210 lit les données de scène dans le tableau de scène, à nouveau, et détecte le système de déplacement vers le noeud suivant, et le robot mobile se déplace vers le noeud suivant grâce au système de déplacement détecté.

Comme explique ci-dessus, le robot mobile 202 dans ce mode de réalisation peut se déplacer par les deux systèmes: par le système à ruban et par le système à ondes ultrasoniques. Par conséquent, par exemple, dans le cas d'un déplacement depuis le noeud XI jusqu'au noeud N7 dans le trajet de déplacement représenté & la
Fig. 25, si seul un déplacement ruban est disponible, le trajet N1 - > N2 - > N3 - > N6 - > N7 sera pris, mais, en employant le déplacement par ondes ultrasoniques, le robot mobile peut prendre la route NI - > N2 - > N6 - > N7 dans laquelle le déplacement par ondes ultrasoniques est utilisé pour la route N2 - > N6, ce qui donne un déplacement plus uniforme que dans le cas ou l'on utilise le déplacement à ruban.

Comme mentionné déjà précédemment, selon ce mode de réalisation, le robot mobile 202 peut utiliser le déplacement t ruban, qui est plus stable, pour la section dans laquelle est possible le déplacement par ruban, et utiliser le système à ondes ultrasoniques pour la section dans laquelle le ruban ne peut pas être attaché.

Dans le mode de réalisation cité ci-dessus est décrit le cas dans lequel le robot mobile se déplace le long du ruban magnétique en détectant ledit ruban, mais il est également possible de remplacer le ruban magnétique par un ruban optique.

Le robot mobile de la présente invention peut aussi être applique à des robots mobiles sans bras, n'effectuant qu'un déplacement automatique (pour le transport, etc), qu'à des robots comportant des bras.

Claims (19)

REVENDICATIONS

1. Procédé de commande de déplacement pour un système de robots mobiles comportant plusieurs robots mobiles et comportant une station de commande pour commander lesdits robots mobiles, le procédé de commande de déplacement comprenant les étapes dans lesquelles:

a) la station de commande dirige chacun desdits robots mobiles vers sa destination au moyen de ladite station de commande;

b) la station de commande réserve un chemin de déplacement pour chacun desdits robots mobiles;

c) ledit robot mobile cherche une route vers la destination et rend compte de ladite route à ladite station de commande; et

d) ledit robot mobile se déplace automatiquement le long du trajet de déplacement.

2. Procédé de commande de déplacement selon la revendication 1, comprenant les étapes consistant å:

a) réaliser une station d'approche de trajet de déplacement pour commander chacun desdits robots mobiles dans un réseau de trajets de déplacement;

b) effectuer ladite recherche de route pour chacun desdits robots mobiles dans ledit réseau de trajets de déplacement en excluant de ladite recherche de route ladite station d'approche de trajet de déplacement.

3. Procédé de commande de déplacement selon la revendication 1-, comprenant les étapes consistant å:

a) constituer un tableau de reserve dans ladite station de commande;

b) envoyer une route prédéterminée de déplacement à ladite station au moyén de chacun desdits robots mobiles;

c) inspecter ledit tableau de réserve pour déterminer si la route de déplacement prédéterminée envoyée est déjà réservée par ladite commande;

d) au cas ou la totalite ou une partie de la route de déplacement n'est pas réservée, envoyer l'achèvement de réservation auxdits robots mobiles après avoir reservé une route de déplacement qui n'a pas encore été réservée dans ledit tableau de réservation; et

e) déplacer, à la réception dudit achèvement de réservation, ledit robot mobile sur la route de déplacement réserve.

4. Procédé de commande de déplacement selon la revendication 1, comprenant les etapes dans lesquelles:

a) ladite station de commande informe chaque robot mobile des routes de déplacement des autres robots mobiles, des données e condition indicatives de la présente condition et des données de position représentant la présente position;

b) chacun desdits robots mobiles envoie à ladite station de commande une information concernant la route de déplacement, les données de position representant la presente position, les données de condition représentant la présente condition, respectivement; et

c) les routes de déplacement des autres dits robots mobiles, des donnees de position représentant la présente position et des données représentant la présente condition sont écrites dans la memoire interne.

5. Procéde de commande de déplacement selon la revendication 4, le procédé de commande de déplacement comprenant une étape dans laquelle chaque robot mobile se déplace en détectant des marques de noeuds indicatives de positions sur le trajet de déplacement.

6. Procédé de commande de déplacement comprenant les étapes consistant à:

a) constituer un moyen de mémoire dans chacun desdits robots mobiles;

b) memoriser à l'avance les distances entre noeuds le long du trajet de déplacement dans ledit moyen de mémoire dans chacun desdits robots mobiles,

c) lire les données de distance à partir dudit moyen de memoire à l'instant du debut du déplacement et pendant le déplacement;

d) détecter les noeuds à l'intérieur d'une distance régulière prédéterminée dans la direction d'avance, le premier noeud au-delà de la distance conforme aux données lues de distance, et les données de position représentant la présente position;

e) envoyer la demande de réservation de la route de déplacement représentée par les noeuds détectés;;

f) déplacer ledit robot mobile sur ladite route de déplacement à la réception de l'information, depuis ladite station de commande, de l'achèvement de la réservation;

f) recevoir par ladite station de commande ladite demande de réservation & partir dudit robot mobile;

g) réserver la route de déplacement si la route de déplacement n'est pas réservée par d'autres robots mobiles; et

h) envoyer une information de réservation audit robot mobile.

7. Procédé de commande de déplacement selon la revendication 4, le procédé de commande de déplacement comprenant l'étape consistant à inclure des données indiquant des conditions anormales dans une donnee de condition indiquant la condition présente des autres dits robots mobiles.

8. Procédé de commande de déplacement selon la revendication 4, le procédé de commande de déplacement comprenant de plus les étapes consistant à:

a) amener chacun desdits robots mobiles à explorer les données dans ladite memoire interne lorsque le déplacement n'est pas possible: et

b) reconnaître les obstacles à un déplacement.

9. Procédé de commande de déplacement selon la revendication 8, le procédé de commande de déplace. ient comprenant de plus l'étape consistant à placer chacun desdits robots mobiles dans une condition d'attente en fonction de la cause de l'impossibilité de déplacement.

10. Procéde de commande de déplacement selon la revendication 8, le procédé de commande de déplacement comprenant les étapes consistant à:

a) détecter la cause de l'impossibilité de déplacement;

b) estimer s'il y a lieu de prendre une variante de route, en fonction de la cause de l'impossibilité de déplacement;

c) rechercher la variante de route si nécessaire; et

d) effectuer une réservation de route pour la variante de route trouvée de cette façon.

Il. Procédé de commande de déplacement selon la revendication 10, le procédé de commande de déplacement comprenant les étapes consistant å:

a) rechercher des variantes de route de déplacement lorsque la cause de l'impossibilité de déplacement est déterminee comme étant constituéepar les états anormaux d'autres robots mobiles; et

b) deplacer le robot mobile sur ladite variante de route trouvée.

12. Procédé de commande de déplacement selon la revendication 10, le procédé de commande de déplacement comprenant les étapes consistant å:

a) trouver une variante de route;

b) effectuer une réservation de route pour la totalité de la variante de route trouvée; et

c) deplacer le robot mobile sur ladite variante de route.

13. Procéde de commande de déplacement selon la revendication 8, le procédé de commande de déplacement comprenant les étapes consistant å:

a) detecter la cause de l'impossibilité de déplacement; et

b) attendre en fonction de la cause de l'impossibilité de déplacement.

14. Procédé de commande de déplacement selon la revendication 8, le procédé de commande de déplacement comprenant les étapes consistant a:

a) envoyer des données indiquant "attente d'achèvement de purge" à partir du premier robot mobile vers la station de commande lorsque le premier robot mobile ne peut pas avancer en raison de la présence d'un deuxième robot mobile qui attend dans le trajet de déplacement;

b) envoyer, depuis la station de commande au deuxième robot, l'instruction de se déplacer en indiquant le noeud qui est situé dans la direction opposée au premier robot mobile parmi deux noeuds qui sont adjacents au noeud sur lequel le deuxième robot mobile est positionné; et

c) déplacer ledit deuxième robot mobile vers le noeud indiqué.

15. Procédé de commande de déplacement dans le système de robots mobiles comprenant plusieurs robots mobiles, et une station de commande destinee à commander lesdits robots mobiles,

a) ladite station de commande comprenant:

al) des moyens indicateurs de destination pour indiquer la destination de chaque robot mobile,

a2) des moyens de réservation de route de déplacement pour réserver la route de déplacement de chaque robot mobile; et

b) chacun desdits robots mobiles comprenant:

bl) des moyens d'information de route pour rechercher la route indiquée par la station de commande et envoyer t la station de commande l'information concernant la route,

b2) des moyens de déplacement automatique pour se déplacer automatiquement le long de la route de déplacement trouvée.

16. Procédé de commande de déplacement selon la revendication 15, le dispositif de commande de déplacement de chaque robot mobile comprenant un tableau de réservation pour mémoriser une route de déplacement prédéterminée pour chaque robot mobile.

17, Dispositif de commande de déplacement selon la revendication 15, le dispositif de commande de déplacement comprenant de plus:

a) ladite station de commande comprenant:

al) des moyens de notification de données de déplacement pour notifier à chaque robot mobile les routes de déplacement des autres robots mobiles;

a2) des données de positions indicatives de la présente position d'autres robots mobiles; et

a3) des données de conditions indiquant la présente condition d'autres robots mobiles; et

b) chaque robot mobile comprenant:

bl) des moyens d'information de données de déplacement pour informer la station de commande des données de position indiquant la présente position du robot mobile sur la route de déplacement, et des données de condition indiquant la présente condition du robot mobile

b2) des moyens de mémoire de donnees de déplacement pour écrire la route de déplacement d'autres robots mobiles, des données de position indiquant la présente position dudit robot mobile, et des donnees de condition indiquant la presente condition dudit robot mobile.

18. Procédé de commande de déplacement pour le système de robots mobiles selon la revendication 16, dans lequel chaque robot mobile se déplace en détectant des noeuds de position sur le trajet de déplacement.

19. Dispositif de commande de déplacement, situé dans ladite station de commande selon la revendication 17, comprenant:

a) un tableau de collision mémorisant les positions de noeuds ou une collision peut se produire; et

b) des-moyens d'interdiction d'approche pour recevoir une information de route de déplacement, depuis ledit robot mobile, lire les noeuds mémorises dans ledit tableau de collision correspondants à la même route de déplacement, et interdire l'approche dudit noeud à d'autres desdits robots mobiles.

20. Robot mobile comportant une mémoire de carte pour y mémoriser une information de carte, effectuer la recherche de route en examinant ladite information de carte, et se déplacer automatiquement le long de la route de déplacement trouvée, ledit robot mobile comprenant:

a) une mémoire d'état de déplacement dans laquelle sont mémorisées les données indicatives de la valeur numérique de déplacement dudit robot mobile et les données indicatives de déplacement dans une seule direction; et

b) des moyens de commande pour commander l'état de déplacement selon le contenu de ladite memoire d'état de béplacement.

21. Robot mobile comportant une mémoire de carte pour mémoriser une information de carte, effectuer la recherche, de route en vérifiant ladite information de carte dans ladite mémoire de carte, et se deplacer automatiquement le long du trajet trouve, dans lequel ladite information de carte comprend des données de décalage de déplacement indicatives de la valeur de décalage de déplacement à partir de la donnée de déplacement pour tout trajet élémentaire de déplacement et pour chaque direction de déplacement, et comprend la section de commande de déplacement pour commander le déplacement selon lesdites donnees de décalage.

22. Robot mobile comprenant:

a) un détecteur d'ondes ultrasoniques pour mesurer des distances vers les installations environnantes;

b) un moyen de mémoire dans lequel sont mémorisées des données correspondant aux distances entre le trajet de déplacement et lesdites installations;

c) un moyen de commande de déplacement pour commander les moyens de déplacement de telle façon que les distances mesurees par ledit détecteur d'ondes ultrasoniques soient en accord avec les données mémorisées dans ledit moyen de mémoire;

d) un détecteur de ruban pour détecter un ruban de trajet attache au sol;

e) un deuxième moyen de commande de déplacement pour commander ledit moyen de déplacement de telle façon que ledit détecteur de ruban se déplace le long dudit ruban selon la sortie dudit détecteur de ruban; ;

f) un deuxième moyen de mémoire dans lequel sont écrites des données indiquant les moyens de commande de déplacement, parmi ledit premier moyen de commande de déplacement et le deuxième moyen de commande de déplacement, qui sont utilisés pour chaque section du trajet de déplacement; et

g) un moyen apte à lire les données dans ledit deuxième moyen de mémoire et à activer le moyen de commande de déplacement indiqué par les données.