KR20210127007A - 이중 주차 차량의 자율 주차 지원 시스템 및 방법 - Google Patents

이중 주차 차량의 자율 주차 지원 시스템 및 방법 Download PDF

Info

Publication number
KR20210127007A
KR20210127007A KR1020200044823A KR20200044823A KR20210127007A KR 20210127007 A KR20210127007 A KR 20210127007A KR 1020200044823 A KR1020200044823 A KR 1020200044823A KR 20200044823 A KR20200044823 A KR 20200044823A KR 20210127007 A KR20210127007 A KR 20210127007A
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
parking
autonomous
double
vehicle
parked
Prior art date
Application number
KR1020200044823A
Other languages
English (en)
Inventor
지용관
Original Assignee
현대모비스 주식회사
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 현대모비스 주식회사 filed Critical 현대모비스 주식회사
Priority to KR1020200044823A priority Critical patent/KR20210127007A/ko
Publication of KR20210127007A publication Critical patent/KR20210127007A/ko

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06Q—INFORMATION AND COMMUNICATION TECHNOLOGY [ICT] SPECIALLY ADAPTED FOR ADMINISTRATIVE, COMMERCIAL, FINANCIAL, MANAGERIAL OR SUPERVISORY PURPOSES; SYSTEMS OR METHODS SPECIALLY ADAPTED FOR ADMINISTRATIVE, COMMERCIAL, FINANCIAL, MANAGERIAL OR SUPERVISORY PURPOSES, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • G06Q50/00—Information and communication technology [ICT] specially adapted for implementation of business processes of specific business sectors, e.g. utilities or tourism
    • G06Q50/40—Business processes related to the transportation industry
    • G06Q50/30—
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/06—Automatic manoeuvring for parking
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/10—Path keeping
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W60/00—Drive control systems specially adapted for autonomous road vehicles
    • B60W60/001—Planning or execution of driving tasks
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/14—Traffic control systems for road vehicles indicating individual free spaces in parking areas
    • G08G1/145—Traffic control systems for road vehicles indicating individual free spaces in parking areas where the indication depends on the parking areas
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Y—INDEXING SCHEME RELATING TO ASPECTS CROSS-CUTTING VEHICLE TECHNOLOGY
    • B60Y2300/00—Purposes or special features of road vehicle drive control systems
    • B60Y2300/06—Automatic manoeuvring for parking
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Y—INDEXING SCHEME RELATING TO ASPECTS CROSS-CUTTING VEHICLE TECHNOLOGY
    • B60Y2300/00—Purposes or special features of road vehicle drive control systems
    • B60Y2300/10—Path keeping

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Business, Economics & Management (AREA)
  • Tourism & Hospitality (AREA)
  • Human Computer Interaction (AREA)
  • Health & Medical Sciences (AREA)
  • Operations Research (AREA)
  • Economics (AREA)
  • General Health & Medical Sciences (AREA)
  • Human Resources & Organizations (AREA)
  • Marketing (AREA)
  • Primary Health Care (AREA)
  • Strategic Management (AREA)
  • General Business, Economics & Management (AREA)
  • Theoretical Computer Science (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)

Abstract

본 발명의 일 실시예에 따른 이중 주차 차량의 자율 주차 지원 시스템은, 목적지 입력 후, 상기 목적지의 주차장으로 주차 요청을 전송하고, 상기 주차장의 주차관리시스템으로부터 상기 주차장 정보를 전송받으며, 상기 주차장에 진입하면 상기 주차관리시스템으로부터 상기 주차장 입구에서 주차공간까지의 주행 궤적 및 주차 궤적을 전송받아 자율 주차를 수행하는 자율주행차 및 상기 자율주행차로부터 주차 요청을 전송받으면, 주차 가능 여부를 판단한 후 상기 자율주행차가 주차할 주차공간을 선택하여 상기 주행 궤적 및 주차 궤적을 생성하고, 상기 자율주행차가 상기 주차장으로 진입하면 상기 주행 궤적 및 주차 궤적 정보를 상기 자율주행차로 전송하는 주차관리시스템을 포함할 수 있다.

Description

이중 주차 차량의 자율 주차 지원 시스템 및 방법{ASSISTANCE SYSTEM FOR AUTOMOUS PARKING OF DOUBLE PARKED VEHICLE AND ASSISTANCE METHOD THEREOF}
본 발명은 이중 주차 차량의 자율 주차 지원 시스템 및 방법에 관한 것으로, 보다 상세하게는 주차공간보다 주차하려는 차량이 많은 주차장에서 이중 주차를 한 차량이 주차된 차량 또는 주차관리시스템의 개입으로 주차 가능 공간 발생 시 자동으로 주차를 하고, 주차한 위치 정보를 운전자에게 제공할 수 있는 이중 주차 차량의 자율 주차 지원 시스템 및 방법에 관한 것이다.
일반적으로 자동 후진 경로 제어 시스템은 차량이 직전에 주행한 동일 경로로 후진 주행이 필요한 경우, 차속센서 및 조향각센서를 이용하여 기록한 이전 주행 궤적(직전 전진 주행 경로)을 추정하여 후진 직전의 전진 주행 경로와 동일 하게 후진 주행 경로를 제어하도록 하는 기술이다.
종래의 자동 후진 경로 제어 시스템은 차량의 휠펄스카운트 정보를 측정하기 위한 차속센서, 차륜 조향휠의 조향각 정보를 측정하기 위한 조향각센서, 차속센서와 조향각센서의 정보를 이용하여 일정 거리 간격으로 생성한 주행 궤적데이터가 저장되어 있는 주행 궤적저장부, 후진 주행 시 자동 조향 기능을 작동시키기 위한 운전자 선택 신호를 발생하는 기능 선택버튼, 후진 주행이 가능한 상태에서 운전자 선택 신호의 발생을 인지하면 주행 궤적저장부에서 취득한 주행 궤적데이터를 기반으로 MDPS의 작동을 요청하는 제어유닛으로 이루어질 수 있다.
그러나, 종래에 제공되는 주차 정보는 주차 가능 여부만 제공되며, 만차 시에 이중 주차 관련한 정보는 제공하지 못하는 문제점이 있었다.
대한민국 공개특허공보 공개번호 제10-2019-0070692호
본 발명의 실시예는 주차공간보다 주차하려는 차량이 많은 주차장에서, 이중 주차를 한 차량이 주차된 차량 또는 주차관리시스템의 개입으로 주차 가능 공간 발생 시 자동으로 주차를 하고, 주차한 위치 정보를 운전자에게 제공할 수 있는 것으로, 이중 주차 시 발생하는 이동 요청에 대한 운전자의 시간 낭비를 방지하고, 이동 주차에 따른 차량의 파손 위험을 감소시킬 수 있는 이중 주차 차량의 자율 주차 지원 시스템 및 방법을 제공하고자 한다.
본 발명의 기술적 과제들은 이상에서 언급한 기술적 과제들로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 기술적 과제들은 아래의 기재들로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
본 발명의 일 실시예에 따른 이중 주차 차량의 자율 주차 지원 시스템은, 주차된 차량으로부터 이동 요청을 전달받고, 이동 가능 공간을 선택하여 이동 궤적을 생성 후 상기 이동 가능 공간으로 자율 주행을 수행하고, 주차관리시스템으로 주차 가능 공간에 대한 주차 요청을 한 후 주차 요청에 대한 승인을 전달받으면, 상기 주차 가능 공간을 선택하여 주차 궤적을 생성 후 상기 주차 가능 공간으로 자율 주차를 수행하는 자율주행차를 포함할 수 있다.
일 실시예에 있어서, 상기 자율주행차는 상기 주차된 차량으로부터 이동 요청을 전달받은 후, 운전자의 단말기로 자율 주행 또는 자율 주차에 대한 제어권을 요청할 수 있다.
본 발명의 다른 일 실시예에 따른 이중 주차 차량의 자율 주차 지원 시스템은, 주차된 차량으로부터 이중 주차된 자율주행차의 이동 요청을 전달받으면, 상기 이중 주차된 자율주행차의 이동 가능 공간을 선택하여 이동 궤적을 생성 후 상기 이중 주차된 자율주행차로 전송하고, 상기 이중 주차된 자율주행차로부터 주차 요청을 수신받으면, 주차 가능 공간을 선택하여 주차 궤적을 생성 후 상기 이중 주차된 자율주행차로 전송하는 주차관리시스템 및 이중 주차 차량으로써, 상기 주차관리시스템으로부터 이동 궤적을 전달받아 상기 이동 가능 공간으로 자율 주행을 수행하고, 상기 주차관리시스템으로 상기 주차 가능 공간에 대한 주차 요청을 하고, 주차 요청에 대한 승인을 전달받으면서 주차 궤적을 전달받은 후 상기 주차 가능 공간으로 자율 주차를 수행하는 자율주행차를 포함할 수 있다.
일 실시예에 있어서, 상기 자율주행차는 주차 가능 공간 부족 시 상기 주차관리시스템으로 이중 주차 요청을 하고, 상기 주차관리시스템으로부터 이중 주차 승인을 받으면 이중 주차를 수행할 수 있다.
일 실시예에 있어서, 상기 자율주행차는 상기 주차된 차량이 출차 후 발생하는 주차 가능 공간으로 자율 주차를 수행할 수 있다.
일 실시예에 있어서, 상기 자율주행차는 주차를 완료하면 운전자의 단말기로 주차 위치를 전송할 수 있다.
일 실시예에 있어서, 상기 주차관리시스템은 상기 이중 주차된 자율주행차로부터 주차 요청에 대한 승인을 주차장 입장 순서로 결정할 수 있다.
본 발명의 다른 일 실시예에 따른 이중 주차 차량의 자율 주차 지원 방법은 이중 주차된 자율주행차가 주차된 차량으로부터 이동 요청을 전달받고, 이동 가능 공간을 선택하여 이동 궤적을 생성 후 상기 이동 가능 공간으로 자율 주행을 수행하는 주행단계 및 상기 이중 주차된 자율주행차가 주차관리시스템으로 주차 가능 공간에 대한 주차 요청을 하고, 주차 요청에 대한 승인을 전달받으면, 상기 주차 가능 공간을 선택하여 주차 궤적을 생성 후 상기 주차 가능 공간으로 자율 주차를 수행하는 주차단계를 포함할 수 있다.
일 실시예에 있어서, 상기 주행단계는 상기 이중 주차된 자율주행차가 상기 주차된 차량으로부터 이동 요청을 전달받은 후 운전자의 단말기로 자율 주행 또는 자율 주차에 대한 제어권을 요청하는 단계를 포함할 수 있다.
본 발명의 다른 일 실시예에 따른 이중 주차 차량의 자율 주차 지원 방법은 주차관리시스템이 주차된 차량으로부터 이중 주차된 자율주행차의 이동 요청을 전달받으면, 상기 이중 주차된 자율주행차의 이동 가능 공간을 선택하여 이동 궤적을 생성 후 상기 이중 주차된 자율주행차로 전송하는 이동전송단계, 상기 이중 주차된 자율주행차로부터 주차 요청을 수신받으면, 주차 가능 공간을 선택하여 주차 궤적을 생성 후 상기 이중 주차된 자율주행차로 전송하는 주차전송단계, 상기 이중 주차된 자율주행차가 상기 주차관리시스템으로부터 이동 궤적을 전달받아 상기 이동 가능 공간으로 자율 주행을 수행하는 주행단계 및 상기 이중 주차된 자율주행차가 상기 주차관리시스템으로 상기 주차 가능 공간에 대한 주차 요청을 하고, 주차 요청에 대한 승인을 전달받으면서 주차 궤적을 전달받은 후 상기 주차 가능 공간으로 자율 주차를 수행하는 주차단계를 포함할 수 있다.
일 실시예에 있어서, 상기 이중 주차 차량의 자율 주차 지원 방법은 주차 가능 공간 부족 시 상기 자율주행차가 상기 주차관리시스템으로 이중 주차 요청을 하는 단계, 상기 주차관리시스템으로부터 이중 주차 승인을 받으면 상기 자율주행차가 이중 주차를 수행하는 단계를 포함할 수 있다.
일 실시예에 있어서, 상기 주차단계는 상기 주차관리시스템은 상기 이중 주차된 자율주행차로부터 주차 요청에 대한 승인을 주차장 입장 순서로 결정하는 단계를 포함할 수 있다.
일 실시예에 있어서, 상기 주차단계는 상기 주차된 차량이 출차 후 발생하는 주차 가능 공간으로 자율 주차를 수행하는 단계를 포함할 수 있다.
일 실시예에 있어서, 상기 주차단계는 주차를 완료하면 운전자의 단말기로 주차 위치를 전송하는 단계를 포함할 수 있다.
본 기술은 주차공간보다 주차하려는 차량이 많은 주차장에서, 이중 주차를 한 차량이 주차된 차량 또는 주차관리시스템의 개입으로 주차 가능 공간 발생 시 자동으로 주차를 하고, 주차한 위치 정보를 운전자에게 제공할 수 있는 것으로, 이중 주차 시 발생하는 이동 요청에 대한 운전자의 시간 낭비를 방지하고, 이동 주차에 따른 차량의 파손 위험을 감소시킬 수 있는 효과가 있다.
이 외에, 본 문서를 통하여 직접적 또는 간접적으로 파악되는 다양한 효과들이 제공될 수 있다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 이중 주차 차량의 자율 주차 지원 시스템을 나타내는 예시도이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 이중 주차 차량의 자율 주차 지원 시스템에서 자율주행차를 나타내는 블록도이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 이중 주차 차량의 자율 주차 지원 시스템에서 주차관리시스템을 나타내는 블록도이다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 이중 주차 차량의 자율 주차 지원 방법에서 자율주행차에서 수행하는 과정을 설명하기 위한 순서도이다.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 이중 주차 차량의 자율 주차 지원 방법에서 주차관리시스템에서 수행하는 과정을 설명하기 위한 순서도이다.
도 6 및 도 7은 본 발명의 일 실시예에 따른 이중 주차 차량의 자율 주차 지원 방법에서 주차관리시스템을 통한 이중 주차 차량의 주차 지원을 설명하기 위한 순서도이다.
도 8은 본 발명의 일 실시예에 따른 이중 주차 차량의 자율 주차 지원 방법에서 이중 주차 차량의 단독으로 주차하는 과정을 설명하기 위한 순서도이다.
이하, 본 발명의 일부 실시예들을 예시적인 도면을 통하여 상세하게 설명한다. 각 도면의 구성요소들에 참고부호를 부가함에 있어서, 동일한 구성요소들에 대해서는 비록 다른 도면상에 표시되더라도 가능한 한 동일한 부호를 가지도록 하고 있음에 유의해야 한다. 또한, 본 발명의 실시예를 설명함에 있어, 관련된 공지 구성 또는 기능에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 실시예에 대한 이해를 방해한다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명은 생략한다.
본 발명의 실시예의 구성 요소를 설명하는 데 있어서, 제 1, 제 2, A, B, (a), (b) 등의 용어를 사용할 수 있다. 이러한 용어는 그 구성 요소를 다른 구성 요소와 구별하기 위한 것일 뿐, 그 용어에 의해 해당 구성 요소의 본질이나 차례 또는 순서 등이 한정되지 않는다. 또한, 다르게 정의되지 않는 한, 기술적이거나 과학적인 용어를 포함해서 여기서 사용되는 모든 용어들은 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 것과 동일한 의미를 가진다. 일반적으로 사용되는 사전에 정의되어 있는 것과 같은 용어들은 관련 기술의 문맥상 가지는 의미와 일치하는 의미를 가진 것으로 해석되어야 하며, 본 출원에서 명백하게 정의하지 않는 한, 이상적이거나 과도하게 형식적인 의미로 해석되지 않는다.
이하, 도 1 내지 도 3을 참고하여, 본 발명의 실시예들을 구체적으로 설명하기로 한다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 이중 주차 차량의 자율 주차 지원 시스템을 나타내는 예시도이고, 도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 이중 주차 차량의 자율 주차 지원 시스템에서 자율주행차를 나타내는 블록도이고, 도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 이중 주차 차량의 자율 주차 지원 시스템에서 주차관리시스템을 나타내는 블록도이다.
도 1을 참고하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 이중 주차 차량의 자율 주차 지원 시스템은, 자율주행차(100), 주차관리시스템(500) 및 주차공간에 주차된 주차차량(700)을 포함하여 구성할 수 있으며, 자율주행차(100), 주차관리시스템(500) 및 주차차량(700)은 무선통신을 통해 상호간에 데이터를 송수신할 수 있다.
자율주행차(100)는 도 2를 참고하면, 제1통신부(110), 센서부(120), GPS(130), 제1저장부(140), 사용자입력부(150), 차량제어부(160), 운전자출력부(170) 및 차량출력부(180)를 포함하여 구성할 수 있다.
제1통신부(110)는 주차관리시스템(500) 및 주차차량(700)과 무선인터넷, 근거리 통신, 4G 또는 5G 등의 이동통신을 이용한 무선통신을 수행할 수 있는 것으로, 사용자입력부(150)를 통하여 목적지를 선택 후 목적지 주차장으로 주차 요청을 입력하면 무선통신망을 통해 목적지 주차장의 주차관리시스템(500)으로 주차 요청과 주차할 자율주행차(100)의 정보를 전송하고, 주차관리시스템(500)으로부터 주차장 정보, 주행 궤적 및 주차 궤적에 대한 정보를 전송받을 수 있다.
자율주행차(100)의 정보는 차종 및 크기를 포함할 수 있고, 주차장 정보는 주차장 지도 데이터, 주차가능공간 및 주차장까지의 주행 경로 등을 포함할 수 있다.
센서부(120)는 자율주행차(100)의 주변에 위치하는 장애물을 감지하고, 자율주행차(100)의 위치를 측정할 수 있는 것으로, 레이더(Radar) 센서, 라이다(Lidar) 센서, 초음파 센서, 카메라(영상센서) 등을 포함할 수 있다.
참고로, 카메라는 자율주행차(100)의 전방, 후방 또는 측방을 촬영할 수 있고, 이를 통해 획득한 영상데이터를 차량제어부(160)로 전송할 수 있다.
라이다 센서는 자율주행차(100)의 전방, 후방 또는 측방을 감지할 수 있으며, 레이저 송신 모듈, 레이저 검출 모듈, 신호 수집 및 처리 모듈, 데이터 송/수신 모듈을 구성할 수 있다.
레이다 센서는 자율주행차(100)의 전방, 후방 또는 측방을 감지할 수 있으며, 물체의 거리나 속도, 각도를 측정하기 위해 전자기파를 사용하는 센서 장치일 수 있다.
제1저장부(140)는 자율주행장치(100)의 자율주행 제어에 필요한 프로그램 및 동작에 따라 발생하는 데이터를 저장할 수 있으며, 제1통신부(110)를 통해 전송받은 주차장 정보, 주행 궤적 및 주차 궤적에 대한 정보를 저장할 수 있다.
사용자입력부(150)는 사용자로부터 데이터 입력, 제어명령 등 선택 사항을 입력할 수 있는 것으로, 키패드, 터치패드 또는 터치스크린 등으로 구성할 수 있으며, 목적지 명칭 등을 입력할 수 있다.
차량제어부(160)는 ECU(Electrical Control Unit)를 포함할 수 있는 것으로, 주차공간 확인부(161), 주행경로 생성부(163) 및 주행 제어부(165)를 포함하여 구성할 수 있고, 자율주행차(100)의 구동장치(Actuator)를 제어하여 감속, 가속, 제동 또는 변속 등을 수행할 수 있다.
차량제어부(160)는 주차관리시스템(500)으로부터 제공받은 주차장 정보에 근거하여 자율주행차(100)의 전반적인 동작을 제어함으로써, 자율 주행을 수행하도록 할 수 있다.
차량제어부(160)는 자율주행차(100)가 주차장 진입 시 제1통신부(110)를 통해 주차관리시스템(500)과 통신을 연결하고, 주차관리시스템(500)로부터 전달되는 주차장 지도 데이터를 주차공간확인부(161)를 통하여 제공받아 운전자출력부(170)에 표시할 수 있다.
주행경로생성부(163)는 주차관리시스템(100)에 의해 지정된 주차공간까지의 주행 궤적 및 주차 궤적을 주차장 지도 데이터에 맵핑하고 운전자출력부(170)에 표시할 수 있으며, 주행제어부(165)는 주행경로생성부(163)로부터 전달받은 주행 궤적 및 주차 궤적을 따르도록 자율주행차(100)의 자율 주행 및 자율 주차를 제어할 수 있는 것으로 엔진제어시스템, 제동제어시스템 및 조향제어시스템을 포함하는 차량출력부(180)를 통하여 주행 궤적 및 주차 궤적을 따라서 자율주행차(100)가 이동하도록 제어할 수 있다.
참고로, 엔진제어시스템은 자율주행차(100)를 운행하기 위해 감속, 가속 및 엔진의 온/오프(on/off)를 수행할 수 있는 것으로, 자율주행차(100)의 운행 시 충돌이 예상되는 경우 감속을 수행할 수 있고, 자율주행차(100)의 운행의 시작 또는 종료 시에 엔진의 온/오프를 수행할 수 있다.
제동제어시스템은 자율주행차(100)의 브레이크의 동작 여부를 제어하고 브레이크의 응답력을 제어할 수 있는 것으로, 자율주행차(100)의 운행 시 충돌이 예상되는 경우에 운전자가 브레이크를 동작 시켰는지 여부와 무관하게 긴급 브레이크를 작동시키도록 제어할 수 있다.
조향제어시스템은 스티어링 휠을 구동시키는 전동식 파워스티어링 시스템(MPDS)에 대한 제어를 수행할 수 있는 것으로, 자율주행차(100)의 충돌이 예상되는 경우에 충돌을 회피하거나 피해를 최소화할 수 있는 방향으로 자율주행차(100)의 조향을 제어할 수 있다.
아울러, 차량제어부(160)는 센서부(120)를 통해 자율주행차(100) 주변의 장애물을 감지하면 차선 변경을 유도하여 장애물 회피 주행을 수행하도록 할 수 있고, 장애물 회피 주행이 불가한 경우 차량을 정지시킬 수 있다.
아울러, 목적지의 주차장이 존재하지 않거나 또는 목적지 주차장의 주차관리시스템(500)으로부터 주차할 주차공간이 없다는 통보를 받은 경우, 주차공간확인부(161)는 센서부(120)의 센싱을 융합하여 주차장 외부, 도로가, 골목길, 공터 등에 위치하는 주차공간인 외부주차공간을 탐색할 수 있다.
주차공간확인부(161)는 외부주차공간 주변에 설치된 4G/5G 통신시설 등의 통신인프라와 통신하며 해당 외부주차공간에 장애물이 존재하는지 여부에 관한 정보를 전송받을 수 있다.
따라서, 주차공간확인부(161)는 센서부(120) 뿐만 아니라 외부주차공간 주변의 통신인프라로부터 전달된 정보를 이용하여 외부주차공간에 장애물이 존재하는지 여부를 확인할 수 있다.
자율주행차(100)는 외부주차공간이 존재하면, 외부주차공간에 장애물이 존재하는지 여부를 확인 후 주행경로생성부(163)와 주행제어부(165)를 통하여 외부주차공간까지의 주행 궤적 및 주차 궤적을 생성하여 자율 주차를 수행하도록 할 수 있다.
주행경로생성부(163)는 주차공간확인부(161)로부터 자율주차명령을 전달받으면, GPS(130)와 지도 정보 및 센서부(100)의 센서 값을 융합하여 현재 위치로부터 외부주차공간까지 자율주행차(100)를 이동하기 위한 주행 궤적 및 주차 궤적을 생성할 수 있다.
주차공간확인부(161)의 탐색에 의한 외부주차공간의 위치, 주행경로생성부(163)에서 생성된 주행 궤적 및 주차 궤적은 자율주행차(100) 내부의 스피커 및 디스플레이를 포함하는 운전자출력부(170)를 통하여 알 수 있으며, 운전자출력부(170)는 운전자에게 특정 상황에 대한 정보를 제공하거나 위험 상황을 경고할 수 있다.
예를 들어, 운전자출력부(170)는 상황 설명 및 경고음을 스피커를 통하여 출력할 수 있고, 상황에 대한 메시지 또는 경고 메시지를 HUD 디스플레이 또는 사이드 미러 디스플레이를 통해 출력할 수 있다.
주행제어부(165)는 주행경로생성부(163)로부터 전달받은 주행 궤적 및 주차 궤적을 따르도록 자율주행차(100)의 자율 주행 및 자율 주차를 제어할 수 있는 것으로, 엔진제어시스템, 제동제어시스템 및 조향제어시스템을 포함하는 차량출력부(180)를 통하여 주행경로생성부(163)에서 생성된 주행 궤적 및 주차 궤적을 따라서 자율주행차(100)가 외부주차공간으로 이동하여 주차하도록 제어할 수 있다.
주차관리시스템(500)은 자율주행차(100)로부터 주차 요청을 전송받으면, 주차 가능 여부를 판단한 후 자율주행차(100)가 주차할 주차공간을 선택하여 주행 궤적 및 주차 궤적을 미리 생성하고, 자율주행차(100)가 주차장으로 진입하면 미리 생성한 주행 궤적 및 주차 궤적 정보를 자율주행차(100)로 전송할 수 있는 것으로, 도 3을 참고하면, 제2통신부(510), 차량감지부(520), 제2저장부(530), 주차장제어부(550)를 포함하여 구성할 수 있다.
제2통신부(510)는 무선통신망을 통해 자율주행차(100)로부터 주차 요청을 전송받고, 자율주행차(100)로 주차장 정보, 주행 궤적 및 주차 궤적에 대한 정보를 전송할 수 있다.
차량감지부(520)는 주차장 입구에 설치되어 주차장으로 진입하는 차량을 감지할 수 있는 것으로, 레이더 센서, 라이다 센서, 초음파 센서, 카메라 등과 같은 센서들 중 하나 이상의 센서를 구비할 수 있다.
제2저장부(530)는 주차장 지도 데이터를 저장할 수 있으며, 주차장 입구에서 주차공간까지의 주행 경로 및 주차 경로에 대한 정보를 저장할 수 있다.
주차장제어부(550)는 주차장에서 주차공간을 탐색 또는 출차 가능 차량을 탐색하며, 주행 궤적 및 주차 궤적을 생성할 수 있는 것으로, 주차공간판단부(551), 출차정보제공부(553), 자차도착제공부(555) 및 이동경로계산부(557)를 포함하여 구성할 수 있다.
주차공간판단부(551)는 주차장 내 주차공간에 대한 정보를 관리하는 것으로, 각 주차공간에 설치된 센서를 통해 주차공간의 상태 정보(비어 있음, 주차 됨, 공사 중 등)를 수집하여, 주차장 내 주차가 가능한 주차공간의 갯수 및 위치를 관리할 수 있다.
따라서, 자율주행차(100)로부터 주차 요청이 전달되면, 비어있는 주차공간을 선택하여, 자율주행차(100)가 주차할 주차공간을 지정할 수 있다.
아울러, 주차공간판단부(551)는 자율주행차(100)가 주차할 주차공간을 미리 지정한 상태에서, 자율주행차(100)가 주차장에 도착 전에 해당 주차공간으로 주차가 불가능하게 되면, 주차가 가능한 다른 주차공간을 미리 지정하여 자율주행차(100)가 주차하도록 할 수 있다.
출차정보제공부(553)는 주차된 차량 중 출차 가능 차량을 확인할 수 있는 것으로, 예를 들어, 주차장 이용을 정기적으로 하는 정기권 회원 등이 주차공간으로 주차하면서 출차 예상 시각을 지정하면, 이를 토대로 주차된 차량 중에서 출차 가능 차량을 확인할 수가 있다.
자차도착제공부(555)는 주차장으로 주차를 요청한 자율주행차(100)의 주차장 도착 예상 시각을 파악하여 제공할 수 있다.
특히, 주차장이 만차로 주차공간이 부족할 경우, 자율주행차(100)로부터 주차 요청이 전달되면, 출차 가능 차량의 출차 예상 시각과 자율주행차(100)의 주차장 도착 시각을 비교할 수 있다.
따라서, 주차된 차량 중 출차 예상 시각이 자율주행차(100)의 주차장 도착 시각보다 더 빠른 차량이 존재하면, 자율주행차(100)가 주차장 도착 전에 주차공간이 생기게 되므로, 자율주행차(100)에 대한 주차공간을 미리 지정할 수 있다.
반면에, 주차된 차량의 출차 예상 시각보다 자율주행차(100)의 주차장 도착 시각이 더 빠르면, 주차공간이 부족하게 되므로, 자율주행차(100)에게 주차공간을 지정할 수 없게 되어 주차장 주변에서 주차할 공간을 찾도록 알려줄 수 있다.
이동경로계산부(557)는 주차장에 주차할 수 있는 주차공간이 남아있거나 또는 주차된 차량 중 출차 예상 시각이 자율주행차(100)의 주차장 도착 시각보다 더 빠른 차량이 존재하여 자율주행차(100)가 주차장 도착 전에 주차공간이 생길 수 있는 상황일 때, 주차장 입구에서부터 자율주행차(100)가 주차할 주차공간까지의 주행 궤적 및 주차 궤적을 생성하여 제2저장부(530)에 저장할 수 있다.
이어서, 주차장제어부(550)는 자율주행차(100)가 주차장에 도착하고, 차량감지부(520)를 통해 차량을 감지하면, 제2저장부(530)에 저장된 주행 궤적 및 주차 궤적 정보를 제2통신부(510)를 통하여 해당 자율주행차(100)로 전송하여 자율 주행 및 자율 주차를 수행하도록 할 수 있다.
한편, 복수의 자율주행차로부터 해당 주차장으로 주차를 요청하면, 주차장제어부(550)는 주차 요청을 전송한 복수의 자율주행차 중 최단 거리 순서로 우선 순위를 결정할 수 있고, 가장 최단 거리의 자율주행차부터 주차장 입구에서부터 주차공간까지의 주행 궤적 및 주차 궤적을 생성하여 전송할 수 있다.
이하, 도 4 내지 도 8을 참고하여 본 발명의 다른 일 실시예에 따른 이중 주차 차량의 자율 주차 지원 방법을 구체적으로 설명하기로 한다. 도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 이중 주차 차량의 자율 주차 지원 방법에서 자율주행차에서 수행하는 과정을 설명하기 위한 순서도이고, 도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 이중 주차 차량의 자율 주차 지원 방법에서 주차관리시스템에서 수행하는 과정을 설명하기 위한 순서도이고, 도 6 및 도 7은 본 발명의 일 실시예에 따른 이중 주차 차량의 자율 주차 지원 방법에서 주차관리시스템을 통한 이중 주차 차량의 주차 지원을 설명하기 위한 순서도이고, 도 8은 본 발명의 일 실시예에 따른 이중 주차 차량의 자율 주차 지원 방법에서 이중 주차 차량의 단독으로 주차하는 과정을 설명하기 위한 순서도이다.
먼저, 자율주행차(100)에서 목적지를 입력하여(S101), 목적지를 검색 후 주차장 정보를 제공하는 주차장이 존재하면(S102), 해당 목적지의 주차장으로 주차 요청을 전송할 수 있다(S103).
목적지 주차장의 주차관리시스템(500)은 자율주행차(100)로부터 주차 요청을 전송받으면(S201), 주차장 위치 등을 포함하는 주차장 정보를 자율주행차(100)에게 전송할 수 있다(S202).
주차장 정보를 전송받은 자율주행차(100)는 목적지 주차장을 향하여 이동할 수 있다(S104).
목적지 주차장의 주차관리시스템(500)은 자율주행차(100)가 주차할 수 있는 주차공간을 탐색하고(S203), 주차공간이 존재하면(S204), 자율주행차(100)의 주차장 도착 예상 시각을 계산할 수 있다(S205).
주차관리시스템(500)은 자율주행차(100)가 주차할 주차공간을 선택하고, 주차장 입구에서 주차공간까지의 주행 궤적 및 주차 궤적을 생성할 수 있다(S206).
자율주행차(100)가 주차장에 도착한 후(S105), 주차장으로 진입하면(S207), 주차관리시스템(500)은 미리 생성한 주행 궤적 및 주차 궤적을 자율주행차(100)에게 전송할 수 있다(S208).
주차관리시스템(500)으로부터 주행 궤적 및 주차 궤적을 전송받은 자율주행차(100)는(S106), 주행 궤적 및 주차 궤적 정보를 토대로 주차공간으로 자율 주행을 하여 자율 주차를 할 수 있다(S107).
주차를 완료한 자율주행차(100)는 별도의 공유 서버 등에 주차장 정보 등 주차장 관련 정보를 업로드하여 주차 정보를 공유할 수 있다.
목적지 주차장의 주차관리시스템(500)은 자율주행차(100)가 주차할 수 있는 주차공간을 탐색한 후(S203), 주차공간이 존재하지 않으면(S204), 주차된 차량 중 출차 가능 차량을 탐색하여 확인할 수 있다(S209).
출차 가능 차량이 존재하면(S210), 출차 가능 차량의 출차 예상 시각을 계산하고(S211), 출차 가능 차량의 출차 예상 시각과 자율주행차(100)의 주차장 도착 예상 시간을 비교하여(S212), 자율주행차(100)의 주차가 가능하면(S213), 자율주행차(100)가 주차할 주차공간까지의 주행 궤적 및 주차 궤적을 생성할 수 있다(S206).
주차관리시스템(500)으로부터 주행 궤적 및 주차 궤적을 전송받은 자율주행차(100)는(S106), 주행 궤적 및 주차 궤적 정보를 토대로 주차공간으로 자율 주행을 하여 자율 주차를 할 수 있다(S107).
한편, 자율주행차(100)가 주차장을 향하여 주행 중 주차장에 도착 전에, 미리 선택한 주차공간으로 주차가 불가능해지면, 주차관리시스템(500)은 주차가 가능한 다른 주차공간을 선택한 후, 주차장 입구에서부터 다른 주차공간까지의 주행 궤적 및 주차 궤적을 생성하여 자율주행차(100)에게 전달할 수 있다.
자율주행차(100)가 주차장을 향하여 주행 중 주차장에 도착 전에 주차장이 가득차거나 또는 출차 가능 차량이 존재하지 않아서 목적지 주차장에 주차공간이 부족하면, 주차관리시스템(500)은 주차장 주변의 외부주차공간 정보를 자율주행차(100)로 전송할 수 있다.
자율주행차(100)는 목적지 주차장 주변에서 전방위 센서를 활용하여 주차장 외부에 위치하는 주차공간인 외부주차공간을 탐색하고(S109), 외부주차공간으로 주차가 가능하면(S110), 외부주차공간까지의 주행 궤적 및 주차 궤적을 생성하여 자율 주행 및 자율 주차를 수행할 수 있다(S111).
한편, 목적지의 주차장이 만차 상태이고, 외부주차공간도 만차 상태이고, 주차된 차량 중 출차가 예상되는 차량도 존재하지 않아서, 주차장에 도착한 자율주행차(100)가 주차할 수 있는 공간이 없을 수 있다.
이 경우, 자율주행차(100)는 주차관리시스템(500)으로 이중 주차 승인을 요청할 수 있고, 이중 주차 승인을 요청받은 주차관리시스템(500)은 이중 주차 가능한 공간을 탐색 및 확보 후 자율주행차(100)로 이중 주차 승인을 전달하면서 이중 주차 가능 공간까지의 주행 궤적을 생성하여 전달할 수 있다.
자율주행차(100)는 주차관리시스템(500)으로부터 이중 주차에 대한 승인과 이중 주차 가능 공간까지의 주행 궤적을 전달받으면, 자율 주행으로 이동하여 주차 공간에 주차된 주차차량(700) 앞에 이중 주차를 완료할 수 있다.
도 6 및 도 7을 참고하여, 주차된 주차차량(700)이 출차를 하기 위하여, 주차관리시스템(500)으로 이중 주차한 자율주행차(100)의 이동을 요청할 수 있다.
주차관리시스템(500)은 이중 주차한 자율주행차(100)의 이동 요청을 수신하면(S301), 이중 주차한 자율주행차(100)가 이동할 수 있는 공간을 탐색하고(S302), 이동 가능한 공간이 존재하면(S303), 이동 궤적을 생성하여(S304), 이중 주차한 자율주행차(100)에게 전송할 수 있다(S305).
이때, 이중 주차한 자율주행차(100) 주변에 이중 주차된 타 차량 때문에 이중 주차한 자율주행차(100)가 이동할 수 없는 상태라면, 주차관리시스템(500)은 타 차량으로 이동 궤적을 생성하여 전송함으로써 타 차량을 이동시킬 수 있다.
타 차량이 자율 모드로 이동할 수 있는 기능이 없으면, 해당 차량의 운전자에게 연락하여 차량의 이동을 요청할 수 있다.
이어서, 이중 주차한 자율주행차(100)는 이동 가능한 공간으로의 이동 명령을 전송받으면서(S410), 이동 궤적을 전송받은 후(S402), 자율 주행으로 이동하여 주차된 차량(700)이 출차하도록 할 수 있다(S403).
자율주행차(100)는 주차된 차량(700)이 출차하면서 발생한 주차 가능 공간으로 주차를 할 계획이면(S404), 주차관리시스템(500)으로 주차를 요청할 수 있다(S405).
주차관리시스템(500)은 이중 주차한 자율주행차(100)로부터 주차 요청을 전달받으면(S306), 주차장에 진입한 순서로 주차의 우선 순위를 선정할 수 있다.
이어서, 이중 주차한 자율주행차(100)가 주차할 수 있는 순위에 해당하면(S307), 주차 가능 공간까지의 주차 궤적을 생성한 후(S308), 주차 가능 통보와 함께 이중 주차한 자율주행차(100)로 전송할 수 있다(S309).
이어서, 이중 주차한 자율주행차(100)는 주차 가능 통보를 받고(S406), 주차 궤적을 전달받은 후(S407), 주차 가능 공간에 자율 주차로 주차할 수 있다(S408).
이어서, 주차 가능 공간에 주차한 자율주행차(100)는 주차 위치를 운전자의 단말기로 전달할 수 있다(S409).
도 8를 참고하여, 주차된 주차차량(700)이 출차를 하기 위하여, 주차관리시스템(500)을 통하지 않고, 이중 주차한 자율주행차(100)에게 직접 이동을 요청할 수 있다.
이중 주차한 자율주행차(100)는 주차차량(700)으로부터 이동 요청을 전달받으면(S501), 자율 주행 또는 자율 주차 수행을 위한 자율제어권 여부를 확인할 수 있다(S502).
자율제어권이 존재하지 않으면, 운전자 단말기로 자율제어권 요청을 수행할 수 있고(S503), 운전자 단말기로부터 자율제어권을 전달받을 수 있다(S504).
이중 주차한 자율주행차(100)는 자율제어권이 존재하거나, 운전자 단말기로부터 자율제어권을 전달받으면, 이동할 수 있는 공간을 탐색할 수 있다(S505).
이어서, 이중 주차한 자율주행차(100)는 이동 가능한 공간이 존재하면(S506), 이동 궤적을 생성하고(S507), 이동 가능한 공간으로 자율 주행으로 이동하여 주차된 차량(700)이 출차하도록 할 수 있다(S508).
이때, 이중 주차한 자율주행차(100)는 주변에 이중 주차된 타 차량 때문에 이동할 수 없는 상태라면, 자율주행차(100)는 타 차량으로 이동 요청을 전송함으로써 타 차량을 이동시킬 수 있다.
타 차량이 자율 모드로 이동할 수 있는 기능이 없으면, 해당 차량의 운전자에게 연락하여 차량의 이동을 요청할 수 있다.
이어서, 자율주행차(100)는 주차된 차량(700)이 출차하면서 발생한 주차 가능 공간으로 주차를 할 계획이면, 주차관리시스템(500)으로 주차를 요청할 수 있다(S509).
주차관리시스템(500)은 이중 주차한 자율주행차(100)로부터 주차 요청을 전달받으면, 주차장에 진입한 순서로 주차의 우선 순위를 선정할 수 있고, 이중 주차한 자율주행차(100)가 주차할 수 있는 순위에 해당하면, 주차 가능 통보를 이중 주차한 자율주행차(100)로 전송할 수 있다.
이어서, 이중 주차한 자율주행차(100)는 주차 가능 통보를 받고(S510), 주차 가능 공간까지의 주차 궤적을 생성하여(S511), 주차 가능 공간에 자율 주차로 주차할 수 있다(S512).
이어서, 주차 가능 공간에 주차한 자율주행차(100)는 주차 위치를 운전자의 단말기로 전달할 수 있다(S513).
상술한 바와 같이, 본 기술은 주차공간보다 주차하려는 차량이 많은 주차장에서, 이중 주차를 한 차량이 주차된 차량 또는 주차관리시스템의 개입으로 주차 가능 공간 발생 시 자동으로 주차를 하고, 주차한 위치 정보를 운전자에게 제공할 수 있는 것으로, 이중 주차 시 발생하는 이동 요청에 대한 운전자의 시간 낭비를 방지하고, 이동 주차에 따른 차량의 파손 위험을 감소시킬 수 있는 효과가 있다.
한편, 본 발명에 따른 단계 S101 내지 단계 S111, 단계 S201 내지 단계 S213, 단계 S301 내지 단계 S309, 단계 S401 내지 단계 S409 및 단계 S501 내지 단계 S513에 따른 이중 주차 차량의 자율 주차 지원 방법을 프로그램화하여 컴퓨터가 읽을 수 있도록 기록 매체에 저장시킬 수도 있다.
이상의 설명은 본 발명의 기술 사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로서, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 다양한 수정 및 변형이 가능할 것이다.
따라서, 본 발명에 개시된 실시예들은 본 발명의 기술 사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이고, 이러한 실시예에 의하여 본 발명의 기술 사상의 범위가 한정되는 것은 아니다. 본 발명의 보호 범위는 아래의 청구범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술 사상은 본 발명의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.
100: 자율주행차 500: 주차관리시스템
700: 주차차량

Claims (15)

  1. 주차된 차량으로부터 이동 요청을 전달받고, 이동 가능 공간을 선택하여 이동 궤적을 생성 후 상기 이동 가능 공간으로 자율 주행을 수행하고, 주차관리시스템으로 주차 가능 공간에 대한 주차 요청을 한 후 주차 요청에 대한 승인을 전달받으면, 상기 주차 가능 공간을 선택하여 주차 궤적을 생성 후 상기 주차 가능 공간으로 자율 주차를 수행하는 자율주행차를 포함하는 것을 특징으로 하는 이중 주차 차량의 자율 주차 지원 시스템.
  2. 청구항 1에 있어서,
    상기 자율주행차는,
    상기 주차된 차량으로부터 이동 요청을 전달받은 후, 운전자의 단말기로 자율 주행 또는 자율 주차에 대한 제어권을 요청하는 것을 특징으로 하는 이중 주차 차량의 자율 주차 지원 시스템.
  3. 주차된 차량으로부터 이중 주차된 자율주행차의 이동 요청을 전달받으면, 상기 이중 주차된 자율주행차의 이동 가능 공간을 선택하여 이동 궤적을 생성 후 상기 이중 주차된 자율주행차로 전송하고, 상기 이중 주차된 자율주행차로부터 주차 요청을 수신받으면, 주차 가능 공간을 선택하여 주차 궤적을 생성 후 상기 이중 주차된 자율주행차로 전송하는 주차관리시스템; 및
    이중 주차 차량으로써, 상기 주차관리시스템으로부터 이동 궤적을 전달받아 상기 이동 가능 공간으로 자율 주행을 수행하고, 상기 주차관리시스템으로 상기 주차 가능 공간에 대한 주차 요청을 하고, 주차 요청에 대한 승인을 전달받으면서 주차 궤적을 전달받은 후 상기 주차 가능 공간으로 자율 주차를 수행하는 자율주행차
    를 포함하는 것을 특징으로 하는 이중 주차 차량의 자율 주차 지원 시스템.
  4. 청구항 1 또는 청구항 3에 있어서,
    상기 자율주행차는,
    주차 가능 공간 부족 시 상기 주차관리시스템으로 이중 주차 요청을 하고, 상기 주차관리시스템으로부터 이중 주차 승인을 받으면 이중 주차를 수행하는 것을 특징으로 하는 이중 주차 차량의 자율 주차 지원 시스템.
  5. 청구항 1 또는 청구항 3에 있어서,
    상기 자율주행차는,
    상기 주차된 차량이 출차 후 발생하는 주차 가능 공간으로 자율 주차를 수행하는 것을 특징으로 하는 이중 주차 차량의 자율 주차 지원 시스템.
  6. 청구항 1 또는 청구항 3에 있어서,
    상기 자율주행차는,
    주차를 완료하면 운전자의 단말기로 주차 위치를 전송하는 것을 특징으로 하는 이중 주차 차량의 자율 주차 지원 시스템.
  7. 청구항 1 또는 청구항 3에 있어서,
    상기 주차관리시스템은,
    상기 이중 주차된 자율주행차로부터 주차 요청에 대한 승인을 주차장 입장 순서로 결정하는 것을 특징으로 하는 이중 주차 차량의 자율 주차 지원 시스템.
  8. 이중 주차된 자율주행차가 주차된 차량으로부터 이동 요청을 전달받고, 이동 가능 공간을 선택하여 이동 궤적을 생성 후 상기 이동 가능 공간으로 자율 주행을 수행하는 주행단계; 및
    상기 이중 주차된 자율주행차가 주차관리시스템으로 주차 가능 공간에 대한 주차 요청을 하고, 주차 요청에 대한 승인을 전달받으면, 상기 주차 가능 공간을 선택하여 주차 궤적을 생성 후 상기 주차 가능 공간으로 자율 주차를 수행하는 주차단계
    를 포함하는 것을 특징으로 하는 이중 주차 차량의 자율 주차 지원 방법.
  9. 청구항 8에 있어서,
    상기 주행단계는,
    상기 이중 주차된 자율주행차가 상기 주차된 차량으로부터 이동 요청을 전달받은 후 운전자의 단말기로 자율 주행 또는 자율 주차에 대한 제어권을 요청하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 이중 주차 차량의 자율 주차 지원 방법.
  10. 주차관리시스템이 주차된 차량으로부터 이중 주차된 자율주행차의 이동 요청을 전달받으면, 상기 이중 주차된 자율주행차의 이동 가능 공간을 선택하여 이동 궤적을 생성 후 상기 이중 주차된 자율주행차로 전송하는 이동전송단계;
    상기 이중 주차된 자율주행차로부터 주차 요청을 수신받으면, 주차 가능 공간을 선택하여 주차 궤적을 생성 후 상기 이중 주차된 자율주행차로 전송하는 주차전송단계;
    상기 이중 주차된 자율주행차가 상기 주차관리시스템으로부터 이동 궤적을 전달받아 상기 이동 가능 공간으로 자율 주행을 수행하는 주행단계; 및
    상기 이중 주차된 자율주행차가 상기 주차관리시스템으로 상기 주차 가능 공간에 대한 주차 요청을 하고, 주차 요청에 대한 승인을 전달받으면서 주차 궤적을 전달받은 후 상기 주차 가능 공간으로 자율 주차를 수행하는 주차단계
    를 포함하는 것을 특징으로 하는 이중 주차 차량의 자율 주차 지원 방법.
  11. 청구항 8 또는 청구항 10에 있어서,
    상기 이중 주차 차량의 자율 주차 지원 방법은,
    주차 가능 공간 부족 시 상기 자율주행차가 상기 주차관리시스템으로 이중 주차 요청을 하는 단계, 상기 주차관리시스템으로부터 이중 주차 승인을 받으면 상기 자율주행차가 이중 주차를 수행하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 이중 주차 차량의 자율 주차 지원 방법.
  12. 청구항 8 또는 청구항 10에 있어서,
    상기 주차단계는,
    상기 주차관리시스템은 상기 이중 주차된 자율주행차로부터 주차 요청에 대한 승인을 주차장 입장 순서로 결정하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 이중 주차 차량의 자율 주차 지원 방법.
  13. 청구항 8 또는 청구항 10에 있어서,
    상기 주차단계는,
    상기 주차된 차량이 출차 후 발생하는 주차 가능 공간으로 자율 주차를 수행하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 이중 주차 차량의 자율 주차 지원 방법.
  14. 청구항 8 또는 청구항 10에 있어서,
    상기 주차단계는,
    주차를 완료하면 운전자의 단말기로 주차 위치를 전송하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 이중 주차 차량의 자율 주차 지원 방법.
  15. 청구항 8항 내지 청구항 14항 중 어느 한 항의 이중 주차 차량의 자율 주차 지원 방법을 실행하는 프로그램이 기록되어 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록매체.
KR1020200044823A 2020-04-13 2020-04-13 이중 주차 차량의 자율 주차 지원 시스템 및 방법 KR20210127007A (ko)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020200044823A KR20210127007A (ko) 2020-04-13 2020-04-13 이중 주차 차량의 자율 주차 지원 시스템 및 방법

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020200044823A KR20210127007A (ko) 2020-04-13 2020-04-13 이중 주차 차량의 자율 주차 지원 시스템 및 방법

Publications (1)

Publication Number Publication Date
KR20210127007A true KR20210127007A (ko) 2021-10-21

Family

ID=78268943

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020200044823A KR20210127007A (ko) 2020-04-13 2020-04-13 이중 주차 차량의 자율 주차 지원 시스템 및 방법

Country Status (1)

Country Link
KR (1) KR20210127007A (ko)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR102641703B1 (ko) * 2022-12-26 2024-02-29 한국자동차연구원 실시간 이중주차 관리 시스템 및 방법

Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR20190070692A (ko) 2017-12-13 2019-06-21 현대자동차주식회사 이중 주차 시스템 및 방법

Patent Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR20190070692A (ko) 2017-12-13 2019-06-21 현대자동차주식회사 이중 주차 시스템 및 방법

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR102641703B1 (ko) * 2022-12-26 2024-02-29 한국자동차연구원 실시간 이중주차 관리 시스템 및 방법

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JP6323385B2 (ja) 車両走行制御装置
CN111479726B (zh) 停车控制方法及停车控制装置
JP7067567B2 (ja) 駐車制御方法及び駐車制御装置
JP7429888B2 (ja) 駐車支援装置、駐車支援システム、及び駐車支援方法
JP6927330B2 (ja) 駐車制御方法及び駐車制御装置
JP2021195080A (ja) 車載装置、及び制御方法
JP7372868B2 (ja) 収容領域管理装置
JP7276471B2 (ja) 車両遠隔制御方法及び車両遠隔制御装置
JP5445218B2 (ja) 駐車支援システム
EP3879857B1 (en) Parking information management server, parking assist device, and parking assist system
KR20210127007A (ko) 이중 주차 차량의 자율 주차 지원 시스템 및 방법
KR20220156687A (ko) 차량의 자율 주차 방법 및 이를 수행하는 차량 시스템
JP6359233B1 (ja) 車両誘導装置および車両誘導方法
US20220379879A1 (en) Parking assistance device and parking assistance method
KR20210127006A (ko) 주차 정보를 활용한 자율 주차 지원 시스템 및 방법
JP7206103B2 (ja) 車両走行制御方法及び車両走行制御装置
JP7278760B2 (ja) 駐車時の車両走行制御方法及び車両走行制御装置
JP2021149704A (ja) 収容領域管理装置
KR20210121883A (ko) 운전자 위치에 따른 출차 제어 시스템 및 방법
US20210302172A1 (en) Accommodation area management device
KR20210127292A (ko) 운전자 상태에 따른 출차 제어 시스템 및 방법
CN117565897A (zh) 一种泊车出库方法、装置、电子设备及存储介质
JP2019018796A (ja) 駐車制御方法及び駐車制御装置

Legal Events

Date Code Title Description
A201 Request for examination