JP6359233B1 - 車両誘導装置および車両誘導方法 - Google Patents
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Abstract
Description
図1は、本発明の実施の形態1にかかる車両誘導システム1の構成例を示す図である。車両誘導システム1は、車両誘導装置2と、センサ3と、車両4と、を備える。図1では省略しているが、車両誘導システム1は、複数のセンサ3、および複数の車両4を備えることが可能である。
実施の形態1では、車両誘導システム1を駐車施設60に適用して車両4を駐車させる場合について説明した。実施の形態2では、車両誘導システムを幹線道路に適用して車両4を誘導する場合について説明する。
Claims (6)
- 1以上の車両から得られる異なる時刻における前記車両の位置情報、およびセンサから得られる異なる時刻における周辺物体の位置情報に基づいて、現在時刻における前記車両および前記周辺物体の現在位置を算出する現在位置算出部と、
前記車両および前記周辺物体の前記現在位置に基づいて、前記現在時刻から第1の期間後の前記車両および前記周辺物体の位置である予測位置を周期的に算出する予測位置算出部と、
前記予測位置に基づいて、前記現在時刻から、第2の期間後の前記車両の位置である目標位置、および前記目標位置における前記車両の速度を算出する目標位置算出部と、
前記目標位置および前記速度を含む配信情報を生成し、前記配信情報を前記車両に前記第2の期間の周期で配信する配信部と、
を備えることを特徴とする車両誘導装置。 - 前記車両の予測位置から前記車両の移動可能範囲を判定する移動可能範囲判定部、
を備え、
前記予測位置算出部は、前記現在時刻から前記第1の期間後の前記予測位置において車両同士の衝突、または車両と周辺物体との衝突の可能性を判定し、衝突の可能性のある場合は前記移動可能範囲判定部に前記移動可能範囲を判定させ、
前記目標位置算出部は、さらに前記移動可能範囲を用いて、衝突の可能性のある車両について、衝突を回避するように前記目標位置および前記速度を算出する、
ことを特徴とする請求項1に記載の車両誘導装置。 - 前記1以上の車両の前記目標位置を前記第2の期間の周期で取得し、前記目標位置を地図上に配置したリアルタイムマップを前記第2の期間の周期で更新するリアルタイムマップ生成部、
を備え、
前記配信部は、さらに前記リアルタイムマップを含む前記配信情報を生成し、前記配信情報を前記車両に前記第2の期間の周期で配信する、
ことを特徴とする請求項1または2に記載の車両誘導装置。 - 現在位置算出部が、1以上の車両から得られる異なる時刻における前記車両の位置情報、およびセンサから得られる異なる時刻における周辺物体の位置情報に基づいて、現在時刻における前記車両および前記周辺物体の現在位置を算出する現在位置算出ステップと、
予測位置算出部が、前記車両および前記周辺物体の前記現在位置に基づいて、前記現在時刻から第1の期間後の前記車両および前記周辺物体の位置である予測位置を周期的に算出する予測位置算出ステップと、
目標位置算出部が、前記予測位置に基づいて、前記現在時刻から、第2の期間後の前記車両の位置である目標位置、および前記目標位置における前記車両の速度を算出する目標位置算出ステップと、
配信部が、前記目標位置および前記速度を含む配信情報を生成し、前記配信情報を前記車両に前記第2の期間の周期で配信する配信ステップと、
を含むことを特徴とする車両誘導方法。 - 移動可能範囲判定部が、前記車両の予測位置から前記車両の移動可能範囲を判定する移動可能範囲判定ステップ、
を含み、
前記予測位置算出ステップにおいて、前記予測位置算出部は、前記現在時刻から前記第1の期間後の前記予測位置において車両同士の衝突、または車両と周辺物体との衝突の可能性を判定し、衝突の可能性のある場合は前記移動可能範囲判定部に前記移動可能範囲を判定させ、
前記目標位置算出ステップにおいて、前記目標位置算出部は、さらに前記移動可能範囲を用いて、衝突の可能性のある車両について、衝突を回避するように前記目標位置および前記速度を算出する、
ことを特徴とする請求項4に記載の車両誘導方法。 - リアルタイムマップ生成部が、前記1以上の車両の前記目標位置を前記第2の期間の周期で取得し、前記目標位置を地図上に配置したリアルタイムマップを前記第2の期間の周期で更新するリアルタイムマップ生成ステップと、
を含み、
前記配信ステップにおいて、前記配信部は、さらに前記リアルタイムマップを含む前記配信情報を生成し、前記配信情報を前記車両に前記第2の期間の周期で配信する、
ことを特徴とする請求項4または5に記載の車両誘導方法。
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