JP2015057688A - 走行経路生成装置 - Google Patents

Abstract

【課題】走行可能領域に基づいて生成される通常経路から外れる走行経路を短時間で生成する走行経路生成装置を提供する。
【解決手段】走行経路生成装置は、周囲情報に基づいて自車両が走行する走行路と障害物とを検出し（Ｓ４００、Ｓ４０２、Ｓ４０４）、走行路から障害物を除いた領域を走行可能領域として検出する（Ｓ４０６）。走行経路生成装置は、車速、自車位置等の走行情報を取得し（Ｓ４０８）、走行可能領域に基づいて設定される通常経路から外れる必要がある場合（Ｓ４１０：Ｙｅｓ）、進路を示す走行箇所を設定し（Ｓ４１２）、走行箇所の両側に仮想障害物を設定する（Ｓ４１４）。走行経路生成装置は、仮想障害物が設定されている場合には、仮想障害物の間を通り走行可能領域を進行方向に対し両側に分ける走行経路を生成し、仮想障害物が設定されてない場合には、走行可能領域を進行方向に対し両側に分ける走行経路を生成する（Ｓ４１６）。
【選択図】図１１

Description

本発明は、自車両が走行する走行経路を生成する走行経路生成装置に関する。

自車両が走行する走行経路を車両自体が生成する技術が公知である（例えば、特許文献１参照。）。特許文献１では、運転者が自車両を操作して障害物を避ける方向と一致するように、自車両の走行経路を生成している。

特許文献１では、障害物を避ける走行経路を生成する場合、例えば走行経路が道路の境界に接近しすぎることを防止するために、実際の障害物とは異なる位置に仮想障害物を設定する。そして、設定した仮想障害物を避ける走行経路を生成することにより、結果として実際の障害物を避ける適切な走行経路を生成しようとしている。

特開２０１１−１８６８７８号公報

しかしながら、特許文献１では、仮想障害物の位置をずらしながら、その度に走行経路を修正し、この修正処理を適切な走行経路が生成されるまで継続するので、走行経路を生成するために要する時間が長くなるという問題がある。

本発明は上記課題を解決するためになされたものであり、走行可能領域に基づいて生成される通常経路から外れる走行経路を短時間で生成する走行経路生成装置を提供することを目的とする。

本発明の走行経路生成装置は、周囲情報取得手段と、走行情報取得手段と、走行可能領域検出手段と、仮想障害物設定手段と、経路生成手段と、を備えている。
周囲情報取得手段は自車両の周囲情報を取得し、走行情報取得手段は自車両の走行情報を取得し、走行可能領域検出手段は周囲情報取得手段が取得する周囲情報に基づいて自車両が走行できる走行可能領域を検出する。

仮想障害物設定手段は、走行可能領域検出手段が検出する走行可能領域に基づいて設定される通常経路から外れて前記自車両が走行するときに、走行情報取得手段が走行情報として取得する自車両の進行方向に基づいて自車両の走行箇所の両側に仮想障害物を設定し、経路生成手段は仮想障害物設定手段が走行箇所の両側に設定した仮想障害物の間を通る走行経路を生成する。

このように、自車両の進行方向に基づいて自車両の走行箇所の両側に仮想障害物を設定することにより、仮想障害物の間を通る走行経路を生成すればよい。したがって、通常経路から外れた走行経路を短時間で容易に生成できる。尚、仮想障害物を設定する自車両の走行箇所は、自車両がこれから走行する箇所と、現在の走行箇所と、過去に走行した箇所との少なくともいずれか１箇所あればよい。

さらに、自車両に走行を回避する箇所がある場合には、走行箇所の両側に設定される仮
想障害物の少なくとも片側を走行回避箇所として設定することにより、通常経路から外れて走行回避箇所を避ける走行経路を短時間で容易に生成できる。

第１実施形態の走行経路生成装置を示す機能ブロック図。 仮想障害物を設定した経路生成を説明する模式図。 進行方向に基づいた仮想障害物の設定を説明する模式図。 仮想障害物を設定する間隔を説明する模式図。 走行経路に基づいた仮想障害物の設定を説明する模式図。 走行領域に基づいた仮想障害物の設定を説明する模式図。 操舵角度に基づいた仮想障害物の設定を説明する模式図。 走行回避箇所に基づいた仮想障害物の設定を説明する模式図。 走行回避箇所に基づいた仮想障害物の設定を説明する模式図。 経路生成を説明する模式図。 経路生成処理１を示すフローチャート。 第２実施形態の走行経路生成装置を示す機能ブロック図。 仮想障害物に車速情報を設定した経路生成を説明する模式図。 仮想障害物における車速情報の設定を説明する模式図。 経路生成処理２を示すフローチャート。 第３実施形態の走行経路生成装置を示す機能ブロック図。 目的地点に基づいた仮想障害物の設定を説明する模式図。 走行経路の削除、修正を説明する模式図。 障害物の手前に目的地点を設定した経路生成を説明する模式図。 追従対象物があるときに目的地点を設定した経路生成を説明する模式図。 駐車するときに目的地点を設定した経路生成を説明する模式図。 経路生成処理３を示すフローチャート。 第４実施形態の走行経路生成装置を示す機能ブロック図。 障害物通過時に走行履歴情報を使用した経路生成を説明する模式図。 車線変更時に走行履歴情報を使用した経路生成を説明する模式図。 進路変更時に走行履歴情報を使用した経路生成を説明する模式図。 道路幅変化時に走行履歴情報を使用した経路生成を説明する模式図。 経路生成処理４を示すフローチャート。 第５実施形態の走行経路生成装置を示す機能ブロック図。 経路生成処理５を示すフローチャート。 狭路へ進入するときの経路生成を説明する模式図。 狭路へ進入するときの他の経路生成を説明する模式図。 比較例による狭路へ進入するときの経路生成を説明する模式図。 第６実施形態の走行経路生成装置を示す機能ブロック図。 経路生成処理６を示すフローチャート。 右左折するときの経路生成を説明する模式図。

以下、本発明の実施形態を図に基づいて説明する。
［第１実施形態］
図１に示す走行経路生成装置２は、周囲情報取得部１０と、走行情報取得部１２と、走行可能領域検出部２０と、仮想障害物設定部２２と、経路生成部３０とを備えており、ＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭ等を有するマイクロコンピュータにより主に構成されている。

周囲情報取得部１０は、車両前方の直進方向を中心とする所定角度範囲を検出エリアとする前方センサと、車両左側方の車幅方向を中心とする所定角度範囲を検出エリアとする
左側方センサと、車両右側方の所定角度範囲（左側方センサと同様）を検出エリアとする右側方センサとが出力する信号に基づいて、車両周囲の物体および道路状況を表わす周囲情報を取得する。

また、周囲情報取得部１０は、前記センサ群と、車両後方の指定角度範囲を検出エリアとする後方センサとが出力する信号に基づいて、車両周囲の物体および道路状況を表わす周囲情報を取得してもよい。

前方センサ、左右の側方センサおよび後方センサは、カメラ等の画像センサ、レーザレーダ、ミリ波レーダ、ソナー等の少なくともいずれかから構成されている。
車両周囲の物体は、車線区画突起物、他車両、歩行者等の他、自車両の走行可能領域を制限する地形や建造物等を含む。周囲情報取得部１０は、個々の物体の情報として、位置、大きさ、高さ、道路に沿った長さ等を取得する。

また、周囲情報取得部１０は、道路状況として、車線境界線、車道中央線、車道外側線等の路面に描かれた区画線の種類と、区画線上の複数の位置座標に基づいて規定される直線、曲線等の道路形状の情報と、道路幅とを取得する。周囲情報取得部１０は、道路状況として、ナビゲーション装置から道路形状および道路幅を取得してもよい。

例えば図２において、周囲情報取得部１０は、車線区画線２００、２０２と駐車車両等の障害物２２０とを自車両１００の周囲の物体および道路状況を表わす周囲情報として取得する。特徴点２１０、２１２、２２２は、それぞれ車線区画線２００、２０２、および障害物２２０を表わしている。

走行情報取得部１２は、車速センサから自車両の車速を取得し、操舵角センサから自車両の操舵角を取得し、ＧＰＳ装置などの衛星測位装置から自車両の位置（自車位置）を取得する。走行情報取得部１２は、ＧＰＳ装置から取得する位置情報から自車両の車速を求めてもよい。

そして、走行情報取得部１２は、前進または後進を示すシフト位置と、操舵角センサが示す操舵方向とに基づいて自車両の進行方向を走行情報として取得する。これに対し、操舵角センサが示す操舵角から自車両の進路を予測し、自車位置から進路上の点を結ぶ直線の方向を進行方向としてもよい。また、走行情報取得部１２は、ＧＰＳ装置から取得する自車位置の変化から自車両の進行方向を走行情報として取得してもよい。

走行可能領域検出部２０は、周囲情報取得部１０が取得する周囲情報に基づいて、自車両が走行可能な領域を認識する。例えば図２において、走行可能領域検出部２０は、車線区画線２００と車線区画線２０２との間の領域で障害物２２０を除いた領域を走行可能領域として検出する。自車両１００から見て、走行可能領域の左右の外側が走行不可領域となる。

仮想障害物設定部２２は、走行可能領域検出部２０が検出する走行可能領域に基づいて設定される通常経路２３０から外れて自車両１００が走行するときに、自車両１００の進行方向に基づいて自車両１００の走行箇所３００の左右両側に仮想障害物３１０、３１２をそれぞれ設定する。

仮想障害物設定部２２は、自車両１００の進行方向に基づいて、自車両１００の右側および左側を認識し、右側に仮想障害物３１０を設定し、左側に仮想障害物３１２を設定する。符号３１０、３１２は、それぞれ仮想障害物３１０、３１２を表わす特徴点としても使用する。

通常経路２３０から外れて自車両１００が走行するときの走行箇所３００は、例えば、運転者による操舵に基づき、通常経路２３０から外れて走行すると推定される自車両１００の進行方向上の点、経路または領域である。また、走行箇所３００は、自車両１００がこれから走行する箇所と、現在の走行箇所と、過去に走行した箇所との少なくともいずれか１箇所あればよい。

次に、仮想障害物３１０、３１２の設定について説明する。図３に示すように、自車位置１０２と、自車両が走行する走行地点である走行箇所３００とを結ぶ直線１０４を基準とし、直線１０４と自車両１００の進行方向とに基づいて、走行箇所３００の左右両側に仮想障害物３１０、３１２を設定する。

走行箇所３００の両側に設定する仮想障害物３１０、３１２の数は左右それぞれに１個以上であればよい。そして、左右両側で同じ数であることが望ましい。これにより、経路生成部３０で生成される走行経路が走行箇所３００からずれることを低減できる。

また、走行箇所３００の両側に走行箇所３００から等距離に仮想障害物３１０と仮想障害物３１２とを設定することが望ましい。これにより、経路生成部３０で生成される走行経路が走行箇所３００からずれることを低減できる。

ここで、図４の（Ａ）に示すように、図４の（Ｂ）よりも仮想障害物３１０と仮想障害物３１２との間隔を狭くすると、走行経路は走行箇所３００を通りやすくなる。走行経路が走行箇所３００からずれてもよい場合は、図４の（Ｂ）に示すように、仮想障害物３１０と仮想障害物３１２との間隔を広くしてもよい。このように、走行箇所３００を通過させたい要求度に応じて、仮想障害物３１０と仮想障害物３１２との間隔を設定することが望ましい。

また、走行箇所３００は１点だけではなく、複数設定してもよい。例えば、図５に示すように、通常経路２３０（図２参照）から外れるが、ドライバの操舵角等から判断して自車両１００が走行したい走行経路２３２が存在する場合、走行経路２３２上に複数の走行箇所３００を設定する。そして、自車位置１０２と走行経路２３２とを結んだ直線１０４を基準とし、直線１０４と自車両１００の進行方向とに基づいて、各走行箇所３００の両側に仮想障害物３１０、３１２を設定する。

また、図６に示すように、自車両１００に通常経路から外れて走行したい走行領域１１０が存在する場合、走行領域１１０内の中心点１１２と自車位置１０２とを直線１０４で結ぶ。そして、走行領域１１０内の直線１０４上に複数の走行箇所３００を設定する。そして、直線１０４を基準とし、直線１０４と進行方向とに基づいて、走行領域１１０内において各走行箇所３００の両側に仮想障害物３１０、３１２を設定する。

図７に示すように、自車両１００が障害物２２０を避けるために、現在の操舵角に対して点線で示す急操舵をすることなく走行できる範囲１２０を規定する場合、範囲１２０の境界の両側に仮想障害物３１０、３１２を設定する。現在の操舵角に対して急操舵をすることなく走行できる範囲１２０であるから、進行方向に向かって範囲１２０は広がっている。走行経路２４０は、仮想障害物３１０と仮想障害物３１２との間を通って生成される。

ここで、操舵に対して実際の進路が変更されるには、通常応答遅れがある。図７に示す急操舵をすることなく走行できる範囲１２０を規定する方式は、操舵に対する応答遅れによる進路変更の範囲を規定する場合にも適用できる。

図８に示すように、走行可能領域内で障害物２２０以外に走行を回避したい回避箇所３２０が存在する場合、仮想障害物設定部２２は、例えば回避箇所３２０と車線区画線２００、２０２との間で間隔が広い車線区画線２００と回避箇所３２０との間に走行箇所３００を設定する。そして、回避箇所３２０上に仮想障害物３１２を設定し、回避箇所３２０上に設定した仮想障害物３１２に対応して、走行箇所３００に対して反対側の車線区画線２００側に仮想障害物３１０を設定する。

また、仮想障害物設定部２２は、自車両１００が走行すると予測される走行経路に対して回避箇所３２０が左右のどちらにあるかを判定する。そして、この判定結果に基づき、回避箇所３２０に対して自車両１００の予測走行経路側が走行箇所となるように、回避箇所３２０と、予測走行経路を挟んで回避箇所の反対側とに仮想障害物を設置することが望ましい。尚、現在の走行情報を取得できない場合、直前に取得した走行情報に基づいて走行経路を予測してもよい。

また、図９に示すように、障害物２２０の横を通過する場合に、走行可能領域に基づいて障害物２２０と車線区画線２００との間に設定される通常経路２３０を走行すると、障害物２２０に接触するおそれがあり安全が確保できないので通常経路２３０から外れる必要があると判断される場合には、安全マージンを見込んで障害物２２０から所定距離ｄを離して回避箇所３２０を設定してもよい。

これにより、通常経路２３０よりも障害物２２０から離れた位置に走行経路２４０が生成される。
その結果、障害物２２０の横を通過する際に、自車両１００は障害物２２０に接触することなく安全に走行できる。回避箇所３２０が領域の場合、領域内の少なくとも１点以上を仮想障害物として設定すればよい。

経路生成部３０は、例えば図１０に示すような道路状況において、車線区画線２００を表わす特徴点２１０と障害物２２０を表わす特徴点２２２と仮想障害物３１０を表わす特徴点３１０とを一つのクラスとし、車線区画線２０２を表わす特徴点２１２と仮想障害物３１２を表わす特徴点３１２とを別のクラスとし、これら特徴点２１０、２１２、２２２、３１０、３１２を自車両１００の進行方向に向かって左右両側の異なるクラスに分類する識別面２５０を生成する。

経路生成部３０は、例えばサポートベクターマシン（ＳＶＭ）を識別器とし、識別面２５０に最も近い特徴点との距離が最大になるように識別関数を用いて識別面２５０を生成する。この識別面２５０が自車両１００の走行経路２４０となる。

（経路生成処理１）
図１１に走行経路生成装置２が実行する経路生成処理１のフローチャートを示す。経路生成処理１は常時実行される。図１１において「Ｓ」はステップを表わしている。

周囲情報取得部１０は、カメラの画像データおよびレーダが走査する走査情報等から、自車両の周囲の物体および道路状況を表わす周囲情報を取得する（Ｓ４００）。走行可能領域検出部２０は、Ｓ４００において取得した周囲情報に基づいて、車線を区画する区画線から自車両が走行する走行路と障害物とを検出し（Ｓ４０２、Ｓ４０４）、走行路から障害物を除いた領域を、自車両が走行できる走行可能領域として検出する（Ｓ４０６）。

走行情報取得部１２は、車速センサ、操舵角センサ、ＧＰＳ、ナビゲーション装置等から、車速、自車位置等の走行情報を取得する（Ｓ４０８）。
仮想障害物設定部２２は、Ｓ４０８において取得した走行情報に基づいて、自車両が走行可能領域に基づいて設定される通常経路から外れる必要があるか否かを判定する（Ｓ４１０）。通常経路から外れる必要がない場合（Ｓ４１０：Ｎｏ）、仮想障害物設定部２２はＳ４１６に処理を移行する。

自車両が通常経路から外れる必要がある場合（Ｓ４１０：Ｙｅｓ）、仮想障害物設定部２２は、自車両の進路を示す走行箇所を設定する（Ｓ４１２）。自車両が走行を回避する走行回避箇所が設定される場合には、走行回避箇所を避けて走行するための走行箇所を設定する。

そして、仮想障害物設定部２２は自車両の進行方向に基づいて走行箇所の左右両側に仮想障害物を設定する（Ｓ４１４）。走行回避箇所がある場合には、走行回避箇所と、走行箇所を挟んで走行回避箇所の反対側とに仮想障害物を設定する。

Ｓ４１６において経路生成部３０は、走行箇所の両側に仮想障害物が設定されている場合には、仮想障害物の間を通りＳ４０６で検出した走行可能領域を表わす特徴点を進行方向に対し左右両側に分類するように、仮想障害物が設定されてない場合には、Ｓ４０６で検出した走行可能領域を表わす特徴点を進行方向に対し左右両側に分類するように、識別器により走行経路を生成する。

以上説明した第１実施形態では、自車両の進行方向に基づいて自車両が走行すると推定される走行箇所の左右両側に仮想障害物を設定することにより、仮想障害物の間に位置する走行箇所を通る走行経路を短時間で容易に生成できる。

［第２実施形態］
図１２に示す第２実施形態の走行経路生成装置４は、第１実施形態の走行経路生成装置２に対し車速設定部２４が追加されている。それ以外の構成は第１実施形態と実質的に同一である。

図１３に示すように、自車両１００が走行箇所３００を通過するときの車速（αｋｍ／ｈ）を設定する必要がある場合、車速設定部２４は、仮想障害物設定部２２が進行方向に基づいて走行箇所３００の左右両側に仮想障害物３１０、３１２を設定するときに、走行箇所３００を通過するときの車速（αｋｍ／ｈ）を仮想障害物３１０、３１２に設定する。

車速設定部２４は、例えば、第１実施形態の図９に示すように、障害物２２０の横を通過するときに自車両１００が通過できる幅が狭くなっており、通常よりも車速を低下して通過した方がよいと判断される場合に、仮想障害物３１０、３１２に自車両１００が走行箇所３００を通過する車速を車速情報として設定する。

そして、図１４に示すように、経路生成部３０が仮想障害物３１０と仮想障害物３１２との間を通る走行経路２４０を生成すると、車速設定部２４は、仮想障害物３１０と仮想障害物３１２とを結ぶ直線と走行経路２４０との交点に、車速情報としてαｋｍ／ｈを設定することが望ましい。

尚、通常よりも車速を低下して走行箇所３００を走行した方がよい場合だけでなく、通常よりも車速を上昇させて走行箇所３００を走行した方がよい場合にも、仮想障害物３１０、３１２に車速情報を設定してもよい。

（経路生成処理２）
図１５に走行経路生成装置４が実行する経路生成処理２のフローチャートを示す。経路生成処理２は常時実行される。図１５において「Ｓ」はステップを表わしている。図１５のＳ４２０〜Ｓ４３４、Ｓ４４０は図１１のＳ４００〜４１６と実質的に同一処理であるから説明を省略する。

自車両１００が走行箇所３００を通過するときの車速を車速情報として設定する必要がない場合（Ｓ４３６：Ｎｏ）、車速設定部２４はＳ４４０に処理を移行する。
自車両１００が走行箇所３００を通過するときの車速を車速情報として設定する必要がある場合（Ｓ４３６：Ｙｅｓ）、車速設定部２４は、進行方向に基づいて走行箇所３００の左右両側に設定される仮想障害物３１０、３１２に、走行箇所３００を通過するときの自車両の車速を設定し、Ｓ４４０に処理を移行する。

以上説明した第２実施形態では、自車両１００が走行箇所３００を通過するときの車速を車速情報として仮想障害物３１０、３１２に設定するので、自車両１００は、設定された車速で走行箇所３００を通過できる。

［第３実施形態］
図１６に示す第３実施形態の走行経路生成装置６は、第２実施形態の走行経路生成装置２に対し、目的地点設定部１４と経路修正部３２とが追加されている。それ以外の構成は第２実施形態と実質的に同一である。

図１７に示すように、仮想障害物設定部２２が走行箇所３００として自車両の目的地点３３０を取得して設定する場合、車速設定部２４は、目的地点３３０を走行箇所３００として、進行方向に基づいて目的地点３３０の左右両側に設定される仮想障害物３１０、３１２に、目的地点３３０を通過するときの自車両の車速を設定する。

仮想障害物設定部２２は、自車両１００が目的地点３３０を停止点として停止する場合には、図１７に示すように、仮想障害物３１０、３１２に車速情報として０ｋｍを設定する。そして、前述した図１４の説明において車速情報として設定したαｋｍ／ｈを０ｋｍ／ｈと置き換えて、経路生成部３０が仮想障害物３１０と仮想障害物３１２との間を通る走行経路２４０を生成すると、仮想障害物３１０と仮想障害物３１２とを結ぶ直線と走行経路２４０との交点に、車速情報として０ｋｍ／ｈを設定することが望ましい。

仮想障害物設定部２２は、自車両１００が目的地点３３０を通過点とする場合には、目的地点３３０の通過速度として０ｋｍ／ｈ以外の車速を仮想障害物３１０、３１２に設定する。

目的地点３３０で停止する場合には、目的地点３３０よりも先の走行経路は不要であるから、経路修正部３２は、図１８の（Ａ）に示すように、目的地点３３０よりも先に経路生成部３０が生成した走行経路を削除してもよい。

また、目的地点３３０で停止できないことを想定する場合、経路修正部３２は、図１８の（Ｂ）に示すように、目的地点３３０に到達したときの進行方向を維持するように、経路生成部３０が目的地点３３０よりも先に生成した走行経路を修正してもよい。

また、図１９の（Ａ）に示すように、障害物として例えば駐車車両１３０の後ろに停車する場合、仮想障害物設定部２２は、安全マージンを見込んで駐車車両１３０の後ろの所定距離離れた位置に走行箇所として目的地点３３０を設定する。仮想障害物設定部２２は、目的地点３３０の両側に仮想障害物３１０、３１２を設定し、仮想障害物３１０、３１２に車速情報として０ｋｍを設定する。

このとき、図１９の（Ｂ）に示すように、目的地点３３０までの実線で示す走行経路２４０に加え、目的地点３３０よりも先の点線で示す走行経路２４０を経路生成部３０が生成することで、目的地点３３０で停止できずに駐車車両１３０と衝突しそうな場合に備えることができる。

また、図２０に示すように、前方車両１３２に追従して走行する場合、仮想障害物設定部２２は、前方車両１３２の後方に所定の車間距離をおいた位置に走行箇所３００を設定し、走行箇所３００の両側に仮想障害物３１０、３１２を設定する。レーダ等で検出した前方車両１３２の車速をαｋｍ／ｈとすると、車速設定部２４は、仮想障害物３１０、３１２に車速情報として前方車両１３２の車速と同じαｋｍを設定する。

さらに仮想障害物設定部２２は、前方車両１３２との衝突を避けるため、安全マージンを見込んで前方車両１３２の後ろに、車速情報としてαｋｍ／ｈを設定した仮想障害物よりも前方車両１３２の近くの所定距離離れた位置に目的地点３３０を設定する。仮想障害物設定部２２は目的地点３３０の両側に仮想障害物３１０、３１２を設定し、車速設定部２４は仮想障害物３１０、３１２に車速情報として０ｋｍを設定する。

尚、車速情報として０ｋｍを設定した目的地点３３０に加え、前方車両１３２の車速と同じαｋｍを設定した走行箇所３００を目的地点としてもよい。
このとき、０ｋｍを設定された目的地点３３０までの実線で示す走行経路２４０に加え、目的地点３３０よりも先の点線で示す走行経路２４０を経路生成部３０が生成することで、目的地点３３０で停止できずに前方車両１３２と衝突しそうな場合に備えることができる。

また、図２１に示すように、自車両１００が駐車エリア１４０に駐車する場合、駐車エリア１４０の入口中央に走行箇所３００と、走行箇所３００の両側の駐車エリア１４０の入口両端に仮想障害物３１０、３１２とを設定する。走行箇所３００の両側の仮想障害物３１０、３１２に設定される車速情報は、駐車エリア１４０に安全に駐車できるように、例えば５ｋｍ／ｈに設定される。

そして、自車両１００が駐車エリア１４０内で停止する位置に、走行箇所３００として目的地点３３０と、目的地点３３０の両側に仮想障害物３１０、３１２を設定する。目的地点３３０の両側に設定する仮想障害物３１０と仮想障害物３１２との間隔は、駐車エリア１４０の真ん中に停車するために、入口の間隔よりも短くすることが望ましい。また、目的地点３３０の両側の仮想障害物３１０、３１２に設定される車速情報は、０ｋｍ／ｈに設定される。

自車両１００が駐車エリア１４０に進入してくると、自車両１００の進入方向が駐車エリア１４０に沿って平行になるように、走行箇所３００の両側に設定する仮想障害物３１０と仮想障害物３１２とを結ぶ直線の傾きを徐々に修正する。

（経路生成処理３）
図２２に走行経路生成装置６が実行する経路生成処理３のフローチャートを示す。経路生成処理３は常時実行される。図２２において「Ｓ」はステップを表わしている。図２２のＳ４５０〜Ｓ４５８は図１１のＳ４００〜４０８と実質的に同一処理であるから説明を省略する。

仮想障害物設定部２２は、Ｓ４５８において取得した走行情報に基づいて、自車両が走行可能領域に基づいて設定される通常経路から外れる必要があるか否かを判定する（Ｓ４
６０）。通常経路から外れる必要がない場合（Ｓ４６０：Ｎｏ）、仮想障害物設定部２２はＳ４７８に処理を移行する。

自車両が通常経路から外れる必要がある場合（Ｓ４６０：Ｙｅｓ）、仮想障害物設定部２２は、自車両が前方車両等の移動物体への追従走行を行うか否かを判定する（Ｓ４６２）。自車両が移動物体への追従走行を行う場合（Ｓ４６２：Ｙｅｓ）、走行経路生成装置６はＳ４７２に処理を移行する。

自車両が移動物体への追従走行を行わない場合（Ｓ４６２：Ｎｏ）、仮想障害物設定部２２は自車両の目的地点を検出する（Ｓ４６４）。目的地点とは、例えば自車両の停止地点として、前述したように駐車車両または追従車両の所定距離後方、駐車エリアの停止位置等である。

目的地点がない場合（Ｓ４６６：Ｎｏ）、仮想障害物設定部２２は自車両の進路を示す走行箇所を設定する（Ｓ４６８）。自車両が走行を回避する走行回避箇所が設定される場合には、走行回避箇所を避けて走行するための走行箇所を設定する。

そして、自車両の進行方向に基づいて走行箇所の両側に仮想障害物を設定する（Ｓ４７０）。走行回避箇所がある場合には、走行回避箇所と、走行箇所を挟んで走行回避箇所の反対側とに仮想障害物を設定し、Ｓ４７８に処理を移行する。

目的地点がある場合（Ｓ４６６：Ｙｅｓ）、仮想障害物設定部２２はＳ４７４に処理を移行する。
Ｓ４７２において仮想障害物設定部２２は、カメラの画像データまたはレーダの走査情報に基づいて追従対象物を検出し、Ｓ４７４に処理を移行する。

Ｓ４７４において、仮想障害物設定部２２は、目的地点３３０を走行箇所として設定し、目的地点３３０の両側に仮想障害物３１０、３１２を設定する。Ｓ４７６において、車速設定部２４は、仮想障害物３１０、３１２に目的地点３３０における自車両１００の車速を設定し、Ｓ４７８に処理を移行する。

Ｓ４７８において経路生成部３０は、走行箇所の両側に仮想障害物が設定されている場合には仮想障害物の間を通るように、仮想障害物が設定されていない場合には、Ｓ４５６で検出した走行可能領域を表わす特徴点を進行方向に対し左右両側に分類するように、識別器により走行経路を生成する。

以上説明した第３実施形態では、例えば、駐車車両の後方に停車する場合、あるいは追従対象物として前方車両に追従する場合、あるいは駐車エリアに駐車する場合など、走行可能領域に基づいて設定される通常経路を外れた目的地点が自車両にある場合、自車両が走行する走行箇所として目的地点を設定し、目的地点の両側に仮想障害物を設定した。そして、仮想障害物に自車両が目的地点を通過する車速情報を設定した。これにより、自車両は、目的地点に停止、あるいは設定された車速で目的地点を通過できる。

［第４実施形態］
図２３に示す第４実施形態の走行経路生成装置８は、第１実施形態の走行経路生成装置２に対し、走行履歴記憶部２６が追加されている。それ以外の構成は第１実施形態と実質的に同一である。

走行履歴記憶部２６は、自車両が走行してきた走行履歴情報として、走行可能領域を規定する車線区画線および障害物等、ならびに自車両が走行してきた走行経路の少なくとも
いずれか一方をＲＡＭ等の記憶部に記憶する。

図２４に示すように、自車両１００が障害物２２０を避けて通過する途中においては、自車両１００の後または横に位置する車線区画線２００、２０２および障害物２２０は周囲情報を取得するカメラおよびレーダの死角になることがある。死角になっている領域２６０の車線区画線２００、２０２および障害物２２０を考慮せず死角になっていない前方の周囲情報だけに基づいて走行経路を生成すると、自車両１００の進路変更等により、死角になっている領域２６０の車線区画線２００、２０２または障害物２２０に自車両１００が接触することがある。

そこで、例えば障害物２２０を避けて走行中の場合には、仮想障害物設定部２２は、直前に記憶されている走行履歴情報を読み出し、死角になっている走行可能領域を規定する車線区画線２００、２０２および障害物２２０に仮想障害物３１０、３１２を設定する。

これにより、死角になっている車線区画線２００、２０２および障害物２２０、ならびにカメラおよびレーダから取得され死角になっていない周囲情報に基づいて自車両１００の走行経路２４０が生成される。その結果、死角になっている車線区画線２００、２０２および障害物２２０に接触せずに自車両１００が走行できる。

また、図２５に示すように、自車両１００が車線変更する場合、死角になっている領域２６０の車線区画線２００、２０２、２０４を考慮せず、死角になっていない前方の車線区画線２００、２０２、２０４等の周囲情報だけに基づいて走行経路を生成すると、通常経路２３０で示される急な車線変更になることがある。

そこで、仮想障害物設定部２２は、直前に記憶されている走行可能領域の走行履歴情報を読み出し、死角になっている走行可能領域を規定する車線区画線２００、２０２、２０４に仮想障害物３１０、３１２を設定する。これにより、死角になっている車線区画線２００、２０２、２０４、ならびにカメラおよびレーダから取得され死角になっていない周囲情報に基づいて自車両１００の走行経路２４０が生成される。その結果、死角になっている車線区画線２００、２０２、２０４および障害物を考慮した滑らかな車線変更を行うことができる。

また、図２６に示すように、自車両１００が現在の自車位置１０２に達するまでに走行経路として走行軌跡２３４を走行して来ており、これから走行箇所３００に向かって進路を変更する場合、自車位置１０２と走行箇所３００とを結ぶ直線１０４を基準とし、直線１０４と自車両１００の進行方向とに基づいて走行箇所３００の左右両側に仮想障害物３１０、３１２を設定すると、点線で示す通常経路２３０のように急操舵になることがある。

そこで、仮想障害物設定部２２は、直前に記憶されている走行軌跡２３４の走行履歴情報を読み出し、走行軌跡２３４上に複数の走行箇所３００を設定する。そして、各走行箇所３００の両側に仮想障害物３１０、３１２を設定する。

これにより、直前まで走行した走行軌跡２３４の形状に続いて走行箇所３００に向かう滑らかな走行経路２４０が生成されるので、自車両１００は滑らかな進路変更を行うことができる。

また、図２７に示すように、自車両１００が走行する道路の片側に非常駐車帯、待避所またはカープールレーン等の通常走行外領域２７０等が設けられ道路幅が急激に変化しており、通常走行外領域２７０側の車線区画線が不明瞭、または車線区画線がない場合、通
常走行外領域２７０を含んだ領域が走行可能領域として検出されることがある。この場合、通常走行外領域２７０側に移動した走行経路が通常経路２３０として生成され、自車両に１００とって無駄な動きを伴う走行経路となる。

そこで、仮想障害物設定部２２は、直前に記憶されている走行可能領域を規定する走行履歴情報を読み出し、通常走行外領域２７０の手前を走行している道路幅となるように、通常走行外領域２７０を仕切る車線区画線があると思われる位置に仮想障害物３１０を設定し、自車両１００の進行方向前方を走行箇所３００として、走行箇所３００に対して仮想障害物３１０と反対側に仮想障害物３１２を設定する。仮想障害物３１２は、車線区画線２０２上に設定してもよい。これにより、通常走行外領域２７０の領域を考慮せず、直前に走行していた道路幅にしたがって走行経路２４０が生成される。

（経路生成処理４）
図２８に走行経路生成装置８が実行する経路生成処理４のフローチャートを示す。経路生成処理４は常時実行される。図２８において「Ｓ」はステップを表わしている。図２８のＳ４８０〜Ｓ４８６、Ｓ５０４〜Ｓ５１２は図１１のＳ４００〜Ｓ４１６と実質的に同一処理であるから説明を省略する。

Ｓ４８８において走行履歴記憶部２６は、自車両が走行している走行可能領域において走行路の検出結果に車線区画線等の欠落があるか否かを、Ｓ４８０において取得した周囲情報に基づいて判定する。走行路の検出結果に欠落がない場合（Ｓ４８８：Ｎｏ）、走行履歴記憶部２６は、走行路の検出結果を走行履歴情報として記憶し（Ｓ４９０）、Ｓ４９４に処理を移行する。

走行路の検出結果に欠落があると走行履歴記憶部２６が判定すると（Ｓ４８８：Ｙｅｓ）、仮想障害物設定部２２は、ＲＡＭに記憶されている走行路の欠落前の走行履歴情報を読み出して欠落部分を補う走行路情報を作成し（Ｓ４９２）、Ｓ４９４に処理を移行する。

Ｓ４９４において走行履歴記憶部２６は、自車両が走行している走行可能領域において、障害物の検出結果に欠落があるか否かを、Ｓ４８０において取得した周囲情報に基づいて判定する。障害物の検出結果に欠落がある場合（Ｓ４９４：Ｙｅｓ）、仮想障害物設定部２２はＳ５００に処理を移行する。

障害物の検出結果に欠落がない場合（Ｓ４９４：Ｎｏ）、走行履歴記憶部２６は、障害物を検出するときにカメラおよびレーザ等の異常により誤検出の可能性があるか否かを判定する（Ｓ４９６）。障害物について誤検出の可能性がある場合（Ｓ４９６：Ｙｅｓ）、走行履歴記憶部２６はＳ５００に処理を移行する。

障害物について誤検出の可能性がない場合（Ｓ４９６：Ｎｏ）、走行履歴記憶部２６は障害物の検出結果を走行履歴情報として記憶し（Ｓ４９８）、Ｓ５０２に処理を移行する。

Ｓ５００において仮想障害物設定部２２は、ＲＡＭに記憶されている障害物の欠落前の走行履歴情報を読み出して欠落部分を補う障害物情報を作成し、Ｓ５０２に処理を移行する。

Ｓ５０２において走行経路生成装置８は、走行路および障害物を含む走行可能領域の検出結果に欠落があった場合は欠落前の走行履歴情報によって欠落部分を補って走行可能領域を規定する。以下の処理は、前述したように図１１のＳ４０８〜Ｓ４１６と実質的に同
一処理であるから説明を省略する。

以上説明した第４実施形態では、自車両が走行した走行可能領域および走行軌跡の少なくともいずれか一方の走行履歴情報を記憶しておき、必要に応じて記憶されている走行履歴情報を読み出して走行可能領域または走行軌跡を規定する。これにより、記憶している走行履歴情報に基づいて適切な走行経路を生成できる。

［第５実施形態］
図２９に示す第５実施形態の走行経路生成装置１５０は、第１実施形態の走行経路生成装置２に対し、狭路判定部２８が追加されている。それ以外の構成は第１実施形態と実質的に同一である。走行経路生成装置１５０は、自車両の進行方向の走行可能領域が狭路の場合の走行経路を生成する。

（経路生成処理５）
図３０に走行経路生成装置１５０が実行する経路生成処理５のフローチャートを示す。経路生成処理５は常時実行される。図３０において「Ｓ」はステップを表わしている。図３０のＳ５２０〜Ｓ５２８、Ｓ５３８は図１１のＳ４００〜４０８、Ｓ４１６と実質的に同一処理であるから説明を省略する。

Ｓ５３０において、狭路判定部２８は、ナビゲーション装置の地図情報およびカメラの画像情報などに基づいて、自車両の進行方向の走行可能領域の走行路幅を算出する。そして、自車両の進行方向の走行可能領域が狭路であるか否かを判定する（Ｓ５３２）。狭路であるか否かの判定は、走行可能領域の走行路幅が所定範囲内であるか否かにより判定する。

所定範囲の下限値は、自車両の車幅と狭路を通過するときの安全マージンとに基づいて設定された走行路幅の下限幅である。所定範囲の上限値は、この走行路幅を超えると仮想障害物を設定せずに生成された通常経路で自車両が通過できる値である。

狭路であるか否かを判定するための所定範囲の下限値および上限値は、自車両の車幅等に基づいて予め固定値で設定されてもよいし、周囲情報に基づいた走行可能領域の危険度、ならびに走行情報に基づいた車速などに応じて適宜可変に設定してもよい。

狭路ではない場合（Ｓ５３２：Ｎｏ）、狭路判定部２８はＳ５３８に処理を移行する。この場合、仮想障害物を設定せずに走行経路が生成される。
狭路の場合（Ｓ５３２：Ｙｅｓ）、仮想障害物設定部２２は、自車両が進入する進入路である狭路の手前に、走行箇所と、走行箇所の両側に仮想障害物とを設定し（Ｓ５３４、Ｓ５３６）、Ｓ５３８に処理を移行する。

図３１に示すように、自車両１００の進行方向の障害物２２０で区画された走行可能領域が狭路２８０である場合、例えばＳ５３４、Ｓ５３６において、仮想障害物設定部２２は、自車両１００にとって狭路２８０の手前に、狭路２８０の入口から少なくともＬ０の距離まで、狭路２８０の中心線２８２上に狭路２８０に沿って狭路２８０と平行に走行箇所３００を設定する。Ｌ０は、自車両１００の前端から後輪軸１０６の中央１０８までの長さである。

そして、仮想障害物設定部２２は、自車両１００にとって狭路２８０の手前に狭路２８０に沿って狭路２８０と平行に狭路２８０の入口から少なくともＬ０まで、走行箇所３００の両側に走行箇所３００から等しい距離に仮想障害物３１０、３１２を設定する。

さらに、走行経路２４０が走行箇所３００からずれずに走行箇所３００上に狭路２８０に沿って狭路２８０と平行に生成されるように、仮想障害物３１０と仮想障害物３１２との間隔は、極力狭くなるように設定することが望ましい。図３１では、仮想障害物３１０と仮想障害物３１２との間隔を、狭路２８０の幅よりも狭く自車両１００の車幅よりも広くなるように設定しているが、車幅より狭くしてもよい。

Ｓ５３８において経路生成部３０は、図３１に示すように走行箇所３００および仮想障害物３１０、３１２が設定されている場合には、左右の障害物２２０の狭路２８０を区画する側にそれぞれ特徴点２２２、２２４を設定する。経路生成部３０は、特徴点２２２と仮想障害物３１０を表わす特徴点３１０とを一つのクラスとし、特徴点２２４と仮想障害物３１２を表わす特徴点３１２とを別のクラスとし、これら特徴点２２２、３１０と特徴点２２４、３１２とを自車両１００の進行方向に向かって左右両側の異なるクラスに分類するように走行経路２４０を生成する。

これにより、自車両１００の前端が狭路２８０の入口に達したときに、自車両１００は狭路２８０に沿って平行に位置する。そして、後輪軸の中央１０８が走行経路２４０に一致するように自車両１００を走行させれば、自車両１００は左右の障害物２２０に接触することなく狭路２８０を通過できる。

狭路２８０の走行路幅が広い場合には、図３２に示すように、自車両１００の進入方向を狭路２８０に対して斜めにしてもよい。この場合、狭路２８０の入口から最も離れた位置に設置する仮想障害物までの距離をＸとすると、次式（１）を満たす距離Ｘまで中心線２８２上に狭路２８０に沿って狭路２８０と平行に走行箇所３００を設定し、自車両１００にとって狭路２８０の手前に狭路２８０に沿って狭路２８０と平行に距離Ｘまで、走行箇所３００の両側に走行箇所３００から等しい距離に仮想障害物３１０、３１２を設定する。

Ｘ＞（Ｌ１²−Ｗ²）^1/2 ・・・（１）
仮想障害物３１０と仮想障害物３１２との間隔は、走行経路２４０が走行箇所３００からずれずに走行箇所３００上に狭路２８０に沿って狭路２８０と平行に生成されるように、極力狭くなるように設定することが望ましい。図３２では、仮想障害物３１０と仮想障害物３１２との間隔を、狭路２８０の幅よりも狭く、自車両１００の車幅よりも広くなるように設定しているが、車幅より狭くしてもよい。

式（１）において、Ｌ１は後輪軸１０６の中央１０８から自車両１００の前方左角または前方右角までの長さを表わし、Ｗは狭路２８０の走行路幅の半分を表わしている。Ｗが（下限値／２）よりも大きい場合には、式（１）を満たす範囲でＸを極力小さくすることにより、ＸをＬ０よりも短くすることができる。Ｌ１および前述したＬ０は、自車両の大きさを表わす車両定数である。

これにより、Ｗが（下限値／２）よりも大きい場合には、図３０よりも狭路２８０に近い位置から仮想障害物３１０、３１２に基づいて走行経路２４０が生成されるので、自車両１００は大回りすることなく狭路２８０に進入できる。

図３２に示すように自車両１００が狭路２８０の入口に斜めに進入しても、後輪軸１０６の中央１０８が走行経路２４０に一致するように自車両１００を走行させれば、図３２に示す状態から狭路２８０に進入しながら自車両１００の向きを狭路２８０に沿って平行にすることにより、障害物２２０に接触せずに狭路２８０を安全に通過できる。

図３１、３２では障害物２２０が狭路２８０を区画する例を図示したが、障害物２２０
以外に、例えば車線区画線で狭路２８０が規定されてもよい。
［比較例］
第５実施形態に対し、図３３に示すように、狭路２８０の手前に仮想障害物３１０、３１２を設定しない比較例の場合、狭路２８０を区画する障害物２２０に特徴点２２２、２２４が設定されるだけである。この場合、自車両１００が狭路２８０に進入してから自車両１００の向きが狭路２８０に沿って修正されるので、狭路２８０を通過中に、自車両１００が左右両側の障害物２２０のいずれかに接触することがある。

［第６実施形態］
図３４に示す第６実施形態の走行経路生成装置１６０は、第１実施形態の走行経路生成装置２に対し、右左折判定部３４が追加されている。それ以外の構成は第１実施形態と実質的に同一である。走行経路生成装置１６０は、自車両が右左折するときの走行経路を生成する。

（経路生成処理６）
図３５に走行経路生成装置１６０が実行する経路生成処理６のフローチャートを示す。経路生成処理６は常時実行される。図３５において「Ｓ」はステップを表わしている。図３５のＳ５４０〜Ｓ５４８、Ｓ５５６は図１１のＳ４００〜４０８、Ｓ４１６と実質的に同一処理であるから説明を省略する。

Ｓ５５０において、右左折判定部３４は、自車両が右左折するか否かを判定する。この判定は、自車両の進行方向に右折路または左折路が存在し、自車両が右折路または左折路に進入するか否かに基づいて判定される。

右折路または左折路の存在は、例えば、ナビゲーション装置の地図情報およびカメラの画像情報などに基づいて判定される。右折路または左折路に進入するか否かは、例えば、ナビゲーション装置からの経路情報、ならびにドライバのステリング操作、ウインカーの点灯などに基づいて判定される。

右左折しない場合（Ｓ５５０：Ｎｏ）、右左折判定部３４はＳ５５６に処理を移行する。この場合、仮想障害物を設定せずに走行経路が生成される。
右左折する場合（Ｓ５５０：Ｙｅｓ）、仮想障害物設定部２２は、右左折する進入路の手前に走行箇所と、走行箇所の両側に仮想障害物を設定し（Ｓ５５２、Ｓ５５４）、Ｓ５５６に処理を移行する。

図３６に示すように、自車両１００が左折する場合、Ｓ５５２、Ｓ５５４において、仮想障害物設定部２２は、自車両１００にとって進入路２９０の手前に、例えば進入路２９０の入口から少なくともＬ０まで、進入路２９０の中心線２９２上に進入路２９０に沿って進入路２９０と平行に走行箇所３００を設定する。Ｌ０は、前述したように自車両１００の前端から後輪軸１０６の中央１０８までの長さである。

そして、仮想障害物設定部２２は、自車両１００にとって進入路２９０の手前に進入路２９０に沿って進入路２９０と平行に進入路２９０の入口から少なくとも長さＬ０まで、走行箇所３００の両側に走行箇所３００から等しい距離に仮想障害物３１０、３１２を設定する。

仮想障害物３１０と仮想障害物３１２との間隔は、走行経路２４０が走行箇所３００からずれずに走行箇所３００上に進入路２９０に沿って進入路２９０と平行に生成されるように、極力狭くなるように設定することが望ましい。図３６では、仮想障害物３１０と仮想障害物３１２との間隔を、進入路２９０の幅よりも狭く、自車両１００の車幅よりも広
くなるように設定しているが、車幅より狭くしてもよい。

Ｓ５５６において経路生成部３０は、左折する手前の左右の障害物２２０、ならびに進入路２９０を区画する左右の障害物２２０の道路側に、それぞれ特徴点２２２、２２４を設定する。経路生成部３０は、特徴点２２２と仮想障害物３１０を表わす特徴点３１０とを一つのクラスとし、特徴点２２４と仮想障害物３１２を表わす特徴点３１２とを別のクラスとし、これら特徴点２２２、３１０と特徴点２２４、３１２とを自車両１００の進行方向に向かって左右両側の異なるクラスに分類するように走行経路２４０を生成する。

これにより、自車両１００の前端が左折する進入路２９０の入口に達したときに、自車両１００の向きを進入路２９０に沿って極力平行にすることができる。そして、走行経路２４０に一致するように自車両１００を走行させれば、自車両１００は左右の障害物２２０に接触することなく進入路２９０に進入して安全に走行できる。

図３６では障害物２２０が進入路２９０を区画する例を図示したが、障害物２２０以外に、例えば車線区画線で進入路が規定されてもよい。
［他の実施形態］
走行経路を生成する識別器として、上記実施形態で説明したＳＶＭ以外にも、パーセプトロン、ニューラルネットワークを用いてもよい。

上記実施形態では、ＧＰＳ装置などの衛星測位装置から自車両の位置を取得した。これ以外にも、周囲情報取得部１０が取得する周囲情報として、例えば実際の建物、横断歩道、信号等の情報と地図ＤＢが示す情報とを照合して自車両の位置を取得してもよい。

また、走行可能領域検出部２０は、車線変更、合流、分流等の運転者の操作に基づいて、道路の区画線を跨ぐ走行可能領域の形状を認識してもよい。
本発明は、生成された走行経路に基づいて自動運転する車両に適用すると、通常経路から外れても適切な走行経路を車両が生成するので効果的である。

第５実施形態および第６実施形態では、狭路２８０および進入路２９０の手前に狭路２８０および進入路２９０に沿ってそれぞれ走行箇所３００と仮想障害物３１０、３１２とを複数設置した。これに対し、走行箇所３００と仮想障害物３１０、３１２とを１個だけ設置してもよい。また、第５実施形態および第６実施形態において、走行箇所３００と仮想障害物３１０、３１２とを直線上ではなく曲線上に設置し、狭路２８０または進入路２９０に進入するときに曲線の走行経路２４０を生成してもよい。

また、第５実施形態における狭路２８０は、自車両１００の進行方向の走行可能領域の走行路幅が所定範囲であれば道路に限るものではなく、駐車エリア等であってもよい。
このように、本発明は、上記実施形態に限定されるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲で種々の実施形態に適用可能である。例えば、第２実施形態、第３実施形態、第５実施形態、第６実施形態の走行経路生成装置４、６、１５０、１６０が第４実施形態の走行履歴記憶部２６を備える構成でもよい。

２、４、６、８、１５０、１６０：走行経路生成装置、１０：周囲情報取得部（周囲情報取得手段）、１２：走行情報取得部（走行情報取得手段）、１４：目的地点設定部（仮想障害物設定手段）、２０：走行可能領域検出部（走行可能領域検出手段）、２２：仮想障害物設定部（仮想障害物設定手段）、２４：車速設定部（車速設定手段）、２６：走行履歴記憶部（履歴記憶手段）、２８：狭路判定部（狭路判定手段）、３０：経路生成部（経路生成手段、特徴点設定手段、識別面生成手段）、３２：経路修正部（経路生成手段）
、３４：右左折判定部（右左折判定手段）、１００：自車両、１０６：後輪軸、１０８：中央、１１０：走行領域、２１０、２１２、２２２、２２４、３１０、３１２：特徴点、２３０：通常経路、２３２、２４０：走行経路、２３４：走行軌跡、２５０：識別面、２８０：狭路（進入路）、２９０：進入路、３００：走行箇所、３１０、３１２：仮想障害物、３２０：回避箇所、３３０：目的地点

Claims (21)

1. 自車両（１００）の周囲情報を取得する周囲情報取得手段（１０、Ｓ４００、Ｓ４２０、Ｓ４５０、Ｓ４８０）と、
   前記自車両の走行情報を取得する走行情報取得手段（１２、Ｓ４０８、Ｓ４２８、Ｓ４５８、Ｓ５０４）と、
   前記周囲情報取得手段が取得する前記周囲情報に基づいて前記自車両が走行できる走行可能領域を検出する走行可能領域検出手段（２０、Ｓ４０６、Ｓ４２６、Ｓ４５６、Ｓ４８６）と、
   前記走行可能領域検出手段が検出する前記走行可能領域に基づいて設定される通常経路（２３０）から外れて前記自車両が走行するときに、前記走行情報取得手段が前記走行情報として取得する前記自車両の進行方向に基づいて前記自車両の走行箇所（３００）の両側に仮想障害物（３１０、３１２）を設定する仮想障害物設定手段（２２、Ｓ４１２、Ｓ４１４、Ｓ４３２、Ｓ４３４、Ｓ４６８、Ｓ４７０、Ｓ４７４、Ｓ５０８、Ｓ５１０）と、
   前記仮想障害物設定手段が前記走行箇所の両側に設定した前記仮想障害物の間を通る走行経路（２４０）を生成する経路生成手段（３０、Ｓ４１６、Ｓ４４０、Ｓ４７８、Ｓ５１２）と、を備えることを特徴とする走行経路生成装置（２、４、６、８、１５０、１６０）。
2. 前記仮想障害物設定手段（Ｓ４１２、Ｓ４３２、Ｓ４６８、Ｓ５０８）は、前記自車両が走行を回避する箇所（３２０）を、前記走行箇所の両側に設定する前記仮想障害物のうち少なくとも片側の前記仮想障害物として設定することを特徴とする請求項１に記載の走行経路生成装置。
3. 前記走行箇所における前記自車両の車速を設定する車速設定手段（２４、Ｓ４３８）を備えることを特徴とする請求項１または２に記載の走行経路生成装置。
4. 前記仮想障害物設定手段（Ｓ４７４）は、前記自車両の目的地点（３３０）を前記走行箇所とし、
   前記目的地点における前記自車両の車速を設定する車速設定手段（２４、Ｓ４７６）を備え、
   前記経路生成手段（３２）は、前記自車両が前記目的地点を停止点とする場合は前記目的地点の先に生成した前記走行経路を削除し、前記自車両が前記目的地点を通過点とする場合は前記目的地点よりも先に生成した前記走行経路を修正する、
   ことを特徴とする請求項１から３のいずれか一項に記載の走行経路生成装置。
5. 前記自車両が走行した前記走行可能領域および前記自車両が走行した走行軌跡（２３４）の少なくともいずれか一方を走行履歴情報として記憶部に記憶する履歴記憶手段（２６、Ｓ４９０、Ｓ４９８）を備え、
   前記仮想障害物設定手段は、前記記憶部に前記走行履歴情報として前記走行可能領域が記憶されている場合には、記憶されている前記走行履歴情報に基づいて前記仮想障害物を設定することにより前記自車両が走行した前記走行可能領域を規定し、前記記憶部に前記走行履歴情報として前記走行軌跡が記憶されている場合には、記憶されている前記走行軌跡上の１個以上の点の両側に前記仮想障害物を設定する、
   ことを特徴とする請求項１から４のいずれか一項に記載の走行経路生成装置。
6. 前記仮想障害物設定手段は、前記自車両が走行する走行地点を前記走行箇所とし、前記走行地点の両側に前記仮想障害物を設定することを特徴とする請求項１から５のいずれか一項に記載の走行経路生成装置。
7. 前記仮想障害物設定手段は、前記自車両が走行する走行経路を前記走行箇所とし、前記走行経路上の１個以上の点の両側に前記仮想障害物を設定することを特徴とする請求項１から６のいずれか一項に記載の走行経路生成装置。
8. 前記仮想障害物設定手段は、前記自車両が走行する走行領域（１１０）を前記走行箇所とし、前記走行領域内の１個以上の点の両側に前記仮想障害物を設定することを特徴とする請求項１から７のいずれか一項に記載の走行経路生成装置。
9. 前記仮想障害物設定手段は、前記走行情報取得手段が前記走行情報として取得する前記自車両の位置および前記進行方向に基づいて、前記自車両の右側または左側であるかを認識して前記仮想障害物を設定することを特徴とする請求項１から８のいずれか一項に記載の走行経路生成装置。
10. 前記仮想障害物設定手段は、前記走行箇所の両側にそれぞれ１個以上の前記仮想障害物を設定することを特徴とする請求項１から９のいずれか一項に記載の走行経路生成装置。
11. 前記仮想障害物設定手段は、前記走行箇所の両側に前記走行箇所から等距離に前記仮想障害物を設定することを特徴とする請求項１から１０のいずれか一項に記載の走行経路生成装置。
12. 前記仮想障害物設定手段は、前記走行箇所を挟んで両側に設定する前記仮想障害物と前記仮想障害物との間隔を、前記走行箇所を通過させたい要求度が高いほど狭く設定することを特徴とする請求項１から１１のいずれか一項に記載の走行経路生成装置。
13. 前記周囲情報および前記走行情報に基づき、自車両が右折または左折するか否かを判定する右左折判定手段（３４）を備え、
    前記仮想障害物設定手段は、前記自車両が右折または左折すると前記右左折判定手段が判定すると、右折または左折して進入する前記走行可能領域を進入路（２９０）とし、前記進入路の手前に前記走行箇所を設置し、前記走行箇所の両側に前記仮想障害物を設定する、
    ことを特徴とする請求項１から１２のいずれか一項に記載の走行経路生成装置。
14. 前記自車両が進入する前記走行可能領域が狭路であるか否かを判定する狭路判定手段（２８）を備え、
    前記仮想障害物設定手段は、前記走行可能領域が狭路（２８０）であると前記狭路判定手段が判定すると、進入路である前記狭路の手前に前記走行箇所を設置し、前記走行箇所の両側に前記仮想障害物を設定する、
    ことを特徴とする請求項１から１３のいずれか一項に記載の走行経路生成装置。
15. 前記狭路判定手段は、前記走行可能領域の走行路幅が所定範囲内であれば、前記走行可能領域を狭路であると判定することを特徴とする請求項１４に記載の走行経路生成装置。
16. 前記仮想障害物設定手段は、前記自車両の大きさに基づいて前記走行箇所の両側に前記仮想障害物を設定することを特徴とする請求項１４または１５に記載の走行経路生成装置。
17. 前記狭路の走行路幅の半分をＷ、前記自車両の後輪軸（１０６）の中央（１０８）から前記自車両の前方左角または前方右角までの長さをＬ、前記狭路の入口から最も離れた位置に設置する前記仮想障害物までの距離をＸとすると、前記仮想障害物設定手段は、前記
    狭路の入口から、Ｘ＞（Ｌ²−Ｗ²）^1/2を満たす距離Ｘまで、前記狭路の手前に前記狭路に沿って前記仮想障害物を設定することを特徴とする請求項１４から１６のいずれか一項に記載の走行経路生成装置。
18. 前記仮想障害物設定手段は、前記進入路（２８０、２９０）の手前に複数の前記走行箇所を設置する場合、前記進入路に沿って前記走行箇所を設置し、前記走行箇所の両側に前記仮想障害物を設定することを特徴とする請求項１３から１７のいずれか一項に記載の走行経路生成装置。
19. 前記経路生成手段は、前記自車両の後輪軸の中央が通る前記走行経路を生成することを特徴とする請求項１３から１８のいずいれか一項に記載の走行経路生成装置。
20. 前記経路生成手段は、
    前記走行可能領域の境界を表わす点と、前記仮想障害物を表わす点とを特徴点（２１０、２１２、２２２、２２４、３１０、３１２）として設定する特徴点設定手段と、
    前記特徴点設定手段が設定する前記特徴点を前記自車両の進行方向に対し両側に分類する識別面（２５０）であって、前記識別面に最も近い前記特徴点との距離が最大になる前記識別面を生成する識別面生成手段と、
    を有し、
    前記経路生成手段は、前記識別面生成手段が生成する前記識別面を前記走行経路とする、
    ことを特徴とする請求項１から１９のいずれか一項に記載の走行経路生成装置。
21. 前記識別面生成手段は、識別関数を用いた識別器により前記識別面を生成することを特徴とする請求項２０に記載の走行経路生成装置。

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