JP2002352397A - 車両用運転支援装置 - Google Patents
車両用運転支援装置Info
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- G01S17/93—Lidar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
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Abstract
(57)【要約】
【課題】前方に目視できる狭路はもちろん、狭路を通過
して走行し、その後引き返して再び通過した狭路を通過
する際にも的確にガイドすることができ、実用性が高
い。 【解決手段】ＣＣＤカメラ３で走行方向の環境を撮像し
画像認識部１１、道路形状・障害物認識部１２で相対位
置情報の計算をし、２次元マップ作成部１４で過去に作
成した２次元マップを次々に更新し走行方向を含む自車
両１周辺の環境の２次元マップを形成する。そして、狭
路判定処理部１３での判定で進行方向に狭路有りの場合
は狭路に進入する理想経路を、進行方向が通過不可能な
場合は引き返す経路に転回可能なエリアがある場合はそ
のエリアを含んだ理想経路を、無い場合は後退のまま引
き返す理想経路を、現在の運転状態から予想される設定
時間後の自車位置と共に状態表示部８で２次元マップ上
に表示しガイドする。
して走行し、その後引き返して再び通過した狭路を通過
する際にも的確にガイドすることができ、実用性が高
い。 【解決手段】ＣＣＤカメラ３で走行方向の環境を撮像し
画像認識部１１、道路形状・障害物認識部１２で相対位
置情報の計算をし、２次元マップ作成部１４で過去に作
成した２次元マップを次々に更新し走行方向を含む自車
両１周辺の環境の２次元マップを形成する。そして、狭
路判定処理部１３での判定で進行方向に狭路有りの場合
は狭路に進入する理想経路を、進行方向が通過不可能な
場合は引き返す経路に転回可能なエリアがある場合はそ
のエリアを含んだ理想経路を、無い場合は後退のまま引
き返す理想経路を、現在の運転状態から予想される設定
時間後の自車位置と共に状態表示部８で２次元マップ上
に表示しガイドする。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、ガードレール、側
壁、駐車車両等の障害物との接触の可能性についての正
確な情報を提供し、狭路等への進入・通過が容易に行な
えるようにドライバの運転を支援する車両用運転支援装
置に関する。
壁、駐車車両等の障害物との接触の可能性についての正
確な情報を提供し、狭路等への進入・通過が容易に行な
えるようにドライバの運転を支援する車両用運転支援装
置に関する。
【０００２】
【従来の技術】近年、車両の安全性の向上を図るため、
積極的にドライバの運転操作を支援する総合的な運転支
援システム（ＡＤＡ；Active Drive Assist system）が
開発され、一部実用化されている。このＡＤＡシステム
は、車両の走行環境情報や自車両の走行状態から先行車
両との衝突、障害物との接触、車線逸脱等の様々な可能
性を推定して、安全を維持できないと予測される場合
に、ドライバに対して報知、その他制御等を行なうもの
である。
積極的にドライバの運転操作を支援する総合的な運転支
援システム（ＡＤＡ；Active Drive Assist system）が
開発され、一部実用化されている。このＡＤＡシステム
は、車両の走行環境情報や自車両の走行状態から先行車
両との衝突、障害物との接触、車線逸脱等の様々な可能
性を推定して、安全を維持できないと予測される場合
に、ドライバに対して報知、その他制御等を行なうもの
である。
【０００３】上記車両の走行環境情報を得るための装置
としては、レーザ・レーダ装置等が従来より公知である
が、最近では車両に搭載した複数のカメラにより捉えた
車両前方の風景や物体の画像情報を処理して、道路、交
通環境を実用上十分な精度と時間で三次元的に認識する
ことが可能になってきている。
としては、レーザ・レーダ装置等が従来より公知である
が、最近では車両に搭載した複数のカメラにより捉えた
車両前方の風景や物体の画像情報を処理して、道路、交
通環境を実用上十分な精度と時間で三次元的に認識する
ことが可能になってきている。
【０００４】上記ＡＤＡシステムの機能の一つである狭
路進入の可否の判定や、障害物との接触防止を図って狭
路の走行をガイドする狭路ガイド機能を用いるものとし
て駐車補助装置があり、例えば、特開平６−２３４３４
１号公報に、駐車空間を決定し、駐車位置及び現在位置
との位置関係に基づき演算した誘導路に沿って自車両を
駐車位置に誘導すべく効率的に音声指示を行う技術が示
されている。
路進入の可否の判定や、障害物との接触防止を図って狭
路の走行をガイドする狭路ガイド機能を用いるものとし
て駐車補助装置があり、例えば、特開平６−２３４３４
１号公報に、駐車空間を決定し、駐車位置及び現在位置
との位置関係に基づき演算した誘導路に沿って自車両を
駐車位置に誘導すべく効率的に音声指示を行う技術が示
されている。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】ところで、上述するよ
うな従来の狭路ガイド装置では、前方にある狭路につい
ては通過のためのガイドが可能だが、人間の目と同様に
物陰のものは認識できない。そのため狭路侵入後に通行
不能な狭路を発見することもあり得る。例えば、図１３
に示すように、スタート位置から見えている狭路１は当
然確認できているが、物陰に隠れた狭路２は確認できな
い。このため、狭路１を通過して狭路２の直前まで走行
すると、狭路２が通行不可能な場合、どこかで転回し、
或いはそのまま後退で元来た通路を引き返して、再び狭
路１を通過しなければならないが、この複雑な走行をガ
イドする装置がなかった。
うな従来の狭路ガイド装置では、前方にある狭路につい
ては通過のためのガイドが可能だが、人間の目と同様に
物陰のものは認識できない。そのため狭路侵入後に通行
不能な狭路を発見することもあり得る。例えば、図１３
に示すように、スタート位置から見えている狭路１は当
然確認できているが、物陰に隠れた狭路２は確認できな
い。このため、狭路１を通過して狭路２の直前まで走行
すると、狭路２が通行不可能な場合、どこかで転回し、
或いはそのまま後退で元来た通路を引き返して、再び狭
路１を通過しなければならないが、この複雑な走行をガ
イドする装置がなかった。
【０００６】本発明は上記事情に鑑みてなされたもの
で、前方に目視できる狭路はもちろん、狭路を通過して
走行し、その後引き返して再び通過した狭路を通過する
際にも的確にガイドすることができる実用性の高い車両
用運転支援装置を提供することを目的としている。
で、前方に目視できる狭路はもちろん、狭路を通過して
走行し、その後引き返して再び通過した狭路を通過する
際にも的確にガイドすることができる実用性の高い車両
用運転支援装置を提供することを目的としている。
【０００７】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
請求項１記載の本発明による車両用運転支援装置は、自
車両の走行方向を含む自車両周辺環境の位置情報を形成
する環境位置情報形成手段と、上記自車両周辺環境の位
置情報を基に上記自車両が走行方向の狭路を通過するこ
とをガイドするガイド手段とを備えた車両用運転支援装
置において、上記自車両が再び上記ガイドし通過した狭
路に戻ることを検出するガイド狭路再通過検出手段を有
し、上記ガイド手段は、上記自車両が再び上記ガイドし
た狭路に戻る際、上記環境位置情報形成手段で形成した
上記自車両周辺環境の位置情報を基に、上記自車両が転
回運動を挟み上記狭路に到達することと上記自車両が後
退にて上記狭路に到達することの少なくともどちらかで
上記狭路に到達し、該狭路を通過することをガイドする
ことを特徴としている。
請求項１記載の本発明による車両用運転支援装置は、自
車両の走行方向を含む自車両周辺環境の位置情報を形成
する環境位置情報形成手段と、上記自車両周辺環境の位
置情報を基に上記自車両が走行方向の狭路を通過するこ
とをガイドするガイド手段とを備えた車両用運転支援装
置において、上記自車両が再び上記ガイドし通過した狭
路に戻ることを検出するガイド狭路再通過検出手段を有
し、上記ガイド手段は、上記自車両が再び上記ガイドし
た狭路に戻る際、上記環境位置情報形成手段で形成した
上記自車両周辺環境の位置情報を基に、上記自車両が転
回運動を挟み上記狭路に到達することと上記自車両が後
退にて上記狭路に到達することの少なくともどちらかで
上記狭路に到達し、該狭路を通過することをガイドする
ことを特徴としている。
【０００８】上記請求項１記載の車両用運転支援装置
は、環境位置情報形成手段で自車両の走行方向を含む自
車両周辺環境の位置情報を形成し、ガイド手段で自車両
周辺環境の位置情報を基に自車両が走行方向の狭路を通
過することをガイドする。また、ガイド狭路再通過検出
手段は自車両が再びガイドし通過した狭路に戻ることを
検出し、ガイド手段は、自車両が再びガイドした狭路に
戻る際、環境位置情報形成手段で形成した自車両周辺環
境の位置情報を基に、自車両が転回運動を挟み狭路に到
達することと自車両が後退にて狭路に到達することの少
なくともどちらかで狭路に到達し、この狭路を通過する
ことをガイドする。このため、前方に目視できる狭路は
もちろん、狭路を通過して走行し、その後引き返して再
び通過した狭路を通過する際にも的確にガイドすること
ができ実用性が高い。
は、環境位置情報形成手段で自車両の走行方向を含む自
車両周辺環境の位置情報を形成し、ガイド手段で自車両
周辺環境の位置情報を基に自車両が走行方向の狭路を通
過することをガイドする。また、ガイド狭路再通過検出
手段は自車両が再びガイドし通過した狭路に戻ることを
検出し、ガイド手段は、自車両が再びガイドした狭路に
戻る際、環境位置情報形成手段で形成した自車両周辺環
境の位置情報を基に、自車両が転回運動を挟み狭路に到
達することと自車両が後退にて狭路に到達することの少
なくともどちらかで狭路に到達し、この狭路を通過する
ことをガイドする。このため、前方に目視できる狭路は
もちろん、狭路を通過して走行し、その後引き返して再
び通過した狭路を通過する際にも的確にガイドすること
ができ実用性が高い。
【０００９】また、上記請求項２記載の本発明による車
両用運転支援装置は、請求項１記載の車両用運転支援装
置において、上記環境位置情報形成手段は、上記ガイド
手段で上記自車両を再び上記ガイドした狭路にガイドす
る際、実際に検出した立体物の位置情報に基づき上記自
車両周辺環境の位置情報と自車位置とを補正することを
特徴としている。すなわち、自車両が走行すると微小な
転舵等により自車両周辺環境の位置情報と自車位置とが
ずれる可能性があるため、実際に検出した立体物の位置
情報に基づきこれを補正し、正確にガイドできるように
する。
両用運転支援装置は、請求項１記載の車両用運転支援装
置において、上記環境位置情報形成手段は、上記ガイド
手段で上記自車両を再び上記ガイドした狭路にガイドす
る際、実際に検出した立体物の位置情報に基づき上記自
車両周辺環境の位置情報と自車位置とを補正することを
特徴としている。すなわち、自車両が走行すると微小な
転舵等により自車両周辺環境の位置情報と自車位置とが
ずれる可能性があるため、実際に検出した立体物の位置
情報に基づきこれを補正し、正確にガイドできるように
する。
【００１０】
【発明の実施の形態】以下、図面に基づいて本発明の実
施の形態を説明する。図１〜図１２は本発明の実施の一
形態に係わり、図１は車両用運転支援装置の概略構成
図、図２は車両用運転支援装置の機能ブロック図、図３
は狭路ガイド制御のフローチャート、図４は図３から続
くフローチャート、図５は２次元マップ作成ルーチンの
フローチャート、図６は自車位置補正ルーチンのフロー
チャート、図７は狭路判定の範囲の説明図、図８は車両
周辺の立体物位置情報の説明図、図９は前回の立体物位
置情報を移動させる際の説明図、図１０は転回エリアの
説明図、図１１は車両前方の狭路に理想経路を設定する
一例を示す説明図、図１２はモニタへの表示の一例を示
す説明図である。
施の形態を説明する。図１〜図１２は本発明の実施の一
形態に係わり、図１は車両用運転支援装置の概略構成
図、図２は車両用運転支援装置の機能ブロック図、図３
は狭路ガイド制御のフローチャート、図４は図３から続
くフローチャート、図５は２次元マップ作成ルーチンの
フローチャート、図６は自車位置補正ルーチンのフロー
チャート、図７は狭路判定の範囲の説明図、図８は車両
周辺の立体物位置情報の説明図、図９は前回の立体物位
置情報を移動させる際の説明図、図１０は転回エリアの
説明図、図１１は車両前方の狭路に理想経路を設定する
一例を示す説明図、図１２はモニタへの表示の一例を示
す説明図である。
【００１１】図１において、符号１は自動車等の車両
（自車両）であり、この自車両１に、狭路進入の可否の
判定や、障害物との接触防止を図る機能を一つの機能と
して有し、ドライバの運転を支援する車両用運転支援装
置２が搭載されている。以下、本発明の実施の形態で
は、車両用運転支援装置２の狭路進入の可否の判定や、
障害物との接触防止を図る狭路ガイド機能の部分につい
てのみ説明し、他の機能の部分については説明を省略す
る。
（自車両）であり、この自車両１に、狭路進入の可否の
判定や、障害物との接触防止を図る機能を一つの機能と
して有し、ドライバの運転を支援する車両用運転支援装
置２が搭載されている。以下、本発明の実施の形態で
は、車両用運転支援装置２の狭路進入の可否の判定や、
障害物との接触防止を図る狭路ガイド機能の部分につい
てのみ説明し、他の機能の部分については説明を省略す
る。
【００１２】車両用運転支援装置２は、ステレオ光学系
として例えば電荷結合素子（ＣＣＤ）等の固体撮像素子
を用いた１組の（左右の）ＣＣＤカメラ３を有し、これ
ら左右のＣＣＤカメラ３は、それぞれ車室内の天井前方
に一定の間隔をもって取り付けられ、車外の対象を異な
る視点からステレオ撮像するようになっている。そし
て、１組のＣＣＤカメラ３で撮像した自車両１の走行方
向の映像信号は、制御装置１０に入力されるようになっ
ている。
として例えば電荷結合素子（ＣＣＤ）等の固体撮像素子
を用いた１組の（左右の）ＣＣＤカメラ３を有し、これ
ら左右のＣＣＤカメラ３は、それぞれ車室内の天井前方
に一定の間隔をもって取り付けられ、車外の対象を異な
る視点からステレオ撮像するようになっている。そし
て、１組のＣＣＤカメラ３で撮像した自車両１の走行方
向の映像信号は、制御装置１０に入力されるようになっ
ている。
【００１３】また、車両用運転支援装置２には、車両後
方に向けて取り付けられてレーザビームの投射・受光と
左右方向への走査機能を有するレーザ投光ユニット５ａ
と、レーザービームの投光受光の所要時間から物体まで
の距離を計算し、また、レーザビームを走査する方向か
ら物体の２次元の位置を計算するレーザ・レーダ測距装
置５ｂとから構成されるレーザ・レーダ装置５が接続さ
れており、このレーザ・レーダ装置５で検出した２次元
の立体物位置情報が、実際に検出した立体物位置情報と
して入力されるようになっている。
方に向けて取り付けられてレーザビームの投射・受光と
左右方向への走査機能を有するレーザ投光ユニット５ａ
と、レーザービームの投光受光の所要時間から物体まで
の距離を計算し、また、レーザビームを走査する方向か
ら物体の２次元の位置を計算するレーザ・レーダ測距装
置５ｂとから構成されるレーザ・レーダ装置５が接続さ
れており、このレーザ・レーダ装置５で検出した２次元
の立体物位置情報が、実際に検出した立体物位置情報と
して入力されるようになっている。
【００１４】また、車両用運転支援装置２は、自車両１
の速度を検出する車速センサ６とハンドル角を検出する
ハンドル角センサ７からの各信号が制御装置１０に入力
されるように構成されている。そして、制御装置１０
は、上述の各情報（ＣＣＤカメラ３からの映像信号、レ
ーザ・レーダ装置５からの２次元の立体物位置情報、車
速センサ６およびハンドル角センサ７からの各信号）に
基づいて狭路進入の可否の判定や、障害物との接触防止
を図って狭路の走行をガイドする機能を達成すべく、状
態表示部８に制御出力するように構成されている。
の速度を検出する車速センサ６とハンドル角を検出する
ハンドル角センサ７からの各信号が制御装置１０に入力
されるように構成されている。そして、制御装置１０
は、上述の各情報（ＣＣＤカメラ３からの映像信号、レ
ーザ・レーダ装置５からの２次元の立体物位置情報、車
速センサ６およびハンドル角センサ７からの各信号）に
基づいて狭路進入の可否の判定や、障害物との接触防止
を図って狭路の走行をガイドする機能を達成すべく、状
態表示部８に制御出力するように構成されている。
【００１５】状態表示部８は、制御装置１０からの出力
信号に応じて、車内に設けたモニタ等に、例えば図１２
に示すように、自車両１と障害物（塀Ｈ0 ，駐車車両Ｈ
1 ，Ｈ2 ，電柱Ｈ3 ）との位置関係や、自車両１がこの
ままの運転状態（ハンドル角θ、車両速度Ｖ）を維持し
た場合の設定時間後（例えば、２秒後）の予想位置１'
、および狭路を走行するための理想的な経路ＲＲを上
面から見た２次元マップで視覚的に表示するようになっ
ている。図１２に示す場合では、例えば理想的な経路Ｒ
Ｒを青色で、各障害物を赤色で、設定時間後の予想位置
を黄色でというようにカラー表示で解りやすく表示され
るようになっている。
信号に応じて、車内に設けたモニタ等に、例えば図１２
に示すように、自車両１と障害物（塀Ｈ0 ，駐車車両Ｈ
1 ，Ｈ2 ，電柱Ｈ3 ）との位置関係や、自車両１がこの
ままの運転状態（ハンドル角θ、車両速度Ｖ）を維持し
た場合の設定時間後（例えば、２秒後）の予想位置１'
、および狭路を走行するための理想的な経路ＲＲを上
面から見た２次元マップで視覚的に表示するようになっ
ている。図１２に示す場合では、例えば理想的な経路Ｒ
Ｒを青色で、各障害物を赤色で、設定時間後の予想位置
を黄色でというようにカラー表示で解りやすく表示され
るようになっている。
【００１６】制御装置１０は、マイクロコンピュータと
その周辺回路で形成され、図１に示すように、画像認識
部１１、道路形状・障害物認識部１２、狭路判定処理部
１３、２次元マップ作成部１４、自車位置補正部１５、
転回エリア設定部１６、理想経路演算部１７、予想位置
推定部１８、報知制御部１９で主要に構成されている。
その周辺回路で形成され、図１に示すように、画像認識
部１１、道路形状・障害物認識部１２、狭路判定処理部
１３、２次元マップ作成部１４、自車位置補正部１５、
転回エリア設定部１６、理想経路演算部１７、予想位置
推定部１８、報知制御部１９で主要に構成されている。
【００１７】画像認識部１１は、ＣＣＤカメラ３で撮像
した自車両１の走行方向の環境の１組のステレオ画像対
に対し、対応する位置のずれ量から三角測量の原理によ
って画像全体に渡る距離情報を求める処理を行なって、
三次元の距離分布を表す距離画像を生成して道路形状・
障害物認識部１２に出力する。
した自車両１の走行方向の環境の１組のステレオ画像対
に対し、対応する位置のずれ量から三角測量の原理によ
って画像全体に渡る距離情報を求める処理を行なって、
三次元の距離分布を表す距離画像を生成して道路形状・
障害物認識部１２に出力する。
【００１８】道路形状・障害物認識部１２は、画像認識
部１１からの距離画像の距離分布についてヒストグラム
処理を行うことで道路・障害物等の立体物等を認識し、
自車両１から見た立体物の相対位置座標（相対位置情
報）の計算を行なって、狭路判定処理部１３と２次元マ
ップ作成部１４に出力する。
部１１からの距離画像の距離分布についてヒストグラム
処理を行うことで道路・障害物等の立体物等を認識し、
自車両１から見た立体物の相対位置座標（相対位置情
報）の計算を行なって、狭路判定処理部１３と２次元マ
ップ作成部１４に出力する。
【００１９】狭路判定処理部１３は、道路形状・障害物
認識部１２から入力された自車両１の走行方向の相対位
置情報に基づき、自車両１の走行方向の略正面の設定範
囲内が通行不可能か、或いは、狭路があるか否かの判定
を行う。
認識部１２から入力された自車両１の走行方向の相対位
置情報に基づき、自車両１の走行方向の略正面の設定範
囲内が通行不可能か、或いは、狭路があるか否かの判定
を行う。
【００２０】ここで、上述の設定範囲とは、例えば図７
に示すように、走行方向が前方の場合、車体前端から約
２０ｍまでの範囲で、自車両１の前方に延出した自車両
１の左右の最外縁部（例えばドアミラー）の接線α1L，
α1Rで囲まれる範囲と、この範囲の左右の外側にそれぞ
れマージンを加えた線α2L，α2Rで囲まれる範囲であ
る。尚、遠方になるにつれ次第に大きくマージンを加え
た線α2L' ，α2R' で囲まれる範囲としても良い。
に示すように、走行方向が前方の場合、車体前端から約
２０ｍまでの範囲で、自車両１の前方に延出した自車両
１の左右の最外縁部（例えばドアミラー）の接線α1L，
α1Rで囲まれる範囲と、この範囲の左右の外側にそれぞ
れマージンを加えた線α2L，α2Rで囲まれる範囲であ
る。尚、遠方になるにつれ次第に大きくマージンを加え
た線α2L' ，α2R' で囲まれる範囲としても良い。
【００２１】そして、走行方向で極低速または静止して
いる車両、道路端部のガードレール、縁石、家屋の塀等
の障害物の間隔を計測して道路等の実質的な道幅を検出
し、道幅と自車両１の車体の最大幅及び余裕分との関係
で、例えば、車体の最大幅に１０cmの余裕分を加算した
値より狭い通行幅しかない、あるいは全く通行できる道
が無い場合は通行不可能と判定し、更に道幅が車体の最
大幅に４０cmの余裕分を加算した値より小さく、車体の
最大幅に１０cmの余裕分を加算した値以上ある場合に狭
路有りと判定し、それ以外は幅に十分余裕をもって走行
できる道路があると判定し、これらの結果を転回エリア
設定部１６、理想経路演算部１７、予想位置推定部１８
に出力する。
いる車両、道路端部のガードレール、縁石、家屋の塀等
の障害物の間隔を計測して道路等の実質的な道幅を検出
し、道幅と自車両１の車体の最大幅及び余裕分との関係
で、例えば、車体の最大幅に１０cmの余裕分を加算した
値より狭い通行幅しかない、あるいは全く通行できる道
が無い場合は通行不可能と判定し、更に道幅が車体の最
大幅に４０cmの余裕分を加算した値より小さく、車体の
最大幅に１０cmの余裕分を加算した値以上ある場合に狭
路有りと判定し、それ以外は幅に十分余裕をもって走行
できる道路があると判定し、これらの結果を転回エリア
設定部１６、理想経路演算部１７、予想位置推定部１８
に出力する。
【００２２】２次元マップ作成部１４は、環境位置情報
形成手段として設けられ、ハンドル角センサ７で検出し
たハンドル角θと、車速センサ６で検出した車両速度Ｖ
と、道路形状・障害物認識部１２からの相対位置情報を
基に、過去（前回）に作成した環境位置情報（２次元マ
ップ）を次々に更新して、自車両１の走行方向を含む自
車両１周辺の環境の２次元マップを形成して、理想経路
演算部１７、予想位置推定部１８に出力する。
形成手段として設けられ、ハンドル角センサ７で検出し
たハンドル角θと、車速センサ６で検出した車両速度Ｖ
と、道路形状・障害物認識部１２からの相対位置情報を
基に、過去（前回）に作成した環境位置情報（２次元マ
ップ）を次々に更新して、自車両１の走行方向を含む自
車両１周辺の環境の２次元マップを形成して、理想経路
演算部１７、予想位置推定部１８に出力する。
【００２３】また、２次元マップ作成部１４は、特に自
車両１が走行してきた道を引き返そうとした場合（例え
ば停止後、所定時間（例えば１０秒）以内に後退される
場合）、作成した２次元マップを自車位置補正部１５と
転回エリア設定部１６に対しても出力する。そして、２
次元マップ作成部１４に自車位置補正部１５で補正され
た自車位置が入力されると、このデータに基づき記憶し
ておいた２次元マップが補正される。このように２次元
マップ作成部１４は、ガイド狭路再通過検出手段として
の機能も有している。
車両１が走行してきた道を引き返そうとした場合（例え
ば停止後、所定時間（例えば１０秒）以内に後退される
場合）、作成した２次元マップを自車位置補正部１５と
転回エリア設定部１６に対しても出力する。そして、２
次元マップ作成部１４に自車位置補正部１５で補正され
た自車位置が入力されると、このデータに基づき記憶し
ておいた２次元マップが補正される。このように２次元
マップ作成部１４は、ガイド狭路再通過検出手段として
の機能も有している。
【００２４】車両周辺の環境位置情報（２次元マップ）
は、図８に示すように、ＸＹ平面上に予め設定した自車
両１を中心とする領域ＱＲＳＴ内の立体物の位置情報で
あり、今回演算して得た道路形状・障害物認識部１２か
らの相対位置情報（領域ＰＱＲ内の情報）と、前回まで
に得た道路形状・障害物認識部１２からの情報とで形成
されている。
は、図８に示すように、ＸＹ平面上に予め設定した自車
両１を中心とする領域ＱＲＳＴ内の立体物の位置情報で
あり、今回演算して得た道路形状・障害物認識部１２か
らの相対位置情報（領域ＰＱＲ内の情報）と、前回まで
に得た道路形状・障害物認識部１２からの情報とで形成
されている。
【００２５】すなわち、前回演算して記憶しておいた立
体物位置情報の領域（２次元マップ）Ｑ' Ｒ' Ｓ' Ｔ'
から、今回、自車両１が移動して（移動量Ｍ＝（車速）
・（計測時間））、新たに道路形状・障害物認識部１２
から領域ＰＱＲの相対位置情報を得ると、前回の２次元
マップの領域Ｑ' Ｒ' Ｓ' Ｔ' を移動量Ｍだけ移動し、
今回の車両位置に対する情報になるように更新すると共
に、この更新した前回の２次元マップの領域Ｑ' Ｒ'
Ｓ' Ｔ' から、記憶領域外に出たもののデータ（領域Ｔ
ＳＳ' Ｔ' のデータ）と、新たに得た領域ＰＱＲの相対
位置情報に重複する領域ＰＥＦのデータとを消去し、領
域ＰＱＲの相対位置情報を追加して今回の２次元マップ
の領域ＱＲＳＴを形成する。尚、図８では、解りやすく
するため、車両が前進移動する場合で示しているが、車
両が旋回移動する場合等でも同様にして今回の２次元マ
ップが求められる。
体物位置情報の領域（２次元マップ）Ｑ' Ｒ' Ｓ' Ｔ'
から、今回、自車両１が移動して（移動量Ｍ＝（車速）
・（計測時間））、新たに道路形状・障害物認識部１２
から領域ＰＱＲの相対位置情報を得ると、前回の２次元
マップの領域Ｑ' Ｒ' Ｓ' Ｔ' を移動量Ｍだけ移動し、
今回の車両位置に対する情報になるように更新すると共
に、この更新した前回の２次元マップの領域Ｑ' Ｒ'
Ｓ' Ｔ' から、記憶領域外に出たもののデータ（領域Ｔ
ＳＳ' Ｔ' のデータ）と、新たに得た領域ＰＱＲの相対
位置情報に重複する領域ＰＥＦのデータとを消去し、領
域ＰＱＲの相対位置情報を追加して今回の２次元マップ
の領域ＱＲＳＴを形成する。尚、図８では、解りやすく
するため、車両が前進移動する場合で示しているが、車
両が旋回移動する場合等でも同様にして今回の２次元マ
ップが求められる。
【００２６】そしてこのような２次元マップを用いて狭
路走行のガイドをすることにより、従来のような車両の
走行方向での立体物の位置が認識できることはもちろ
ん、一旦車両の走行方向で認識された立体物は、車両の
移動に伴って車両側方になってしまった場合でもその位
置を把握することができ、他にカメラあるいは立体物認
識装置を特別に前方に付加することなく、車両周辺の広
い範囲で立体物の認識を行うことができるようになって
いる。
路走行のガイドをすることにより、従来のような車両の
走行方向での立体物の位置が認識できることはもちろ
ん、一旦車両の走行方向で認識された立体物は、車両の
移動に伴って車両側方になってしまった場合でもその位
置を把握することができ、他にカメラあるいは立体物認
識装置を特別に前方に付加することなく、車両周辺の広
い範囲で立体物の認識を行うことができるようになって
いる。
【００２７】ここで、検出した自車両１の移動量を基
に、前回の立体物の位置情報を移動させるには、例え
ば、以下の算出式により行う。図９において、自車両１
が直進する場合、Ａ点（ｘa ，ｙa ）にある物体は、Ｂ
点（ｘb ，ｙb ）に相対的に移動する（ｘa ＝ｘb ）。
ここで、ハンドル角θによる実舵角をδとすると、直進
走行時はδ＝０であり、車両の移動量をΔＭとして、ｙ
b ＝ｙa −ΔＭとなる。すなわち、直進走行時では、座
標（ｘold ，ｙold ）で示す前回の２次元マップは、座
標（ｘnew ，ｙnew ）で示す今回の新たな２次元マップ
に以下の２式により移動される。 ｘnew ＝ｘold …（１） ｙnew ＝ｙold −ΔＭ …（２） 尚、上記実舵角δは、厳密に０でなくとも、予め設定し
ておいた範囲内の値であれば直進走行とみなすようにな
っている。この設定範囲は、車速等のパラメータにより
可変設定されるものであっても良い。
に、前回の立体物の位置情報を移動させるには、例え
ば、以下の算出式により行う。図９において、自車両１
が直進する場合、Ａ点（ｘa ，ｙa ）にある物体は、Ｂ
点（ｘb ，ｙb ）に相対的に移動する（ｘa ＝ｘb ）。
ここで、ハンドル角θによる実舵角をδとすると、直進
走行時はδ＝０であり、車両の移動量をΔＭとして、ｙ
b ＝ｙa −ΔＭとなる。すなわち、直進走行時では、座
標（ｘold ，ｙold ）で示す前回の２次元マップは、座
標（ｘnew ，ｙnew ）で示す今回の新たな２次元マップ
に以下の２式により移動される。 ｘnew ＝ｘold …（１） ｙnew ＝ｙold −ΔＭ …（２） 尚、上記実舵角δは、厳密に０でなくとも、予め設定し
ておいた範囲内の値であれば直進走行とみなすようにな
っている。この設定範囲は、車速等のパラメータにより
可変設定されるものであっても良い。
【００２８】また、自車両１が旋回する場合（δ≠０の
場合）、Ｂ点（ｘb ，ｙb ）にある物体はＣ点（ｘc ，
ｙc ）に相対的に移動する。この旋回の中心座標Ｐｃ
（ＸCE，ＹCE）は、ＸCEを実舵角δによる車両諸元に基
づいて予め設定しておいたテーブルの参照により求める
（ｆ（δ）で示す）ものとして、 ＸCE＝ｆ（δ） …（３） ＹCE＝（車輪軸までのオフセット）＝０ …（４） となる。
場合）、Ｂ点（ｘb ，ｙb ）にある物体はＣ点（ｘc ，
ｙc ）に相対的に移動する。この旋回の中心座標Ｐｃ
（ＸCE，ＹCE）は、ＸCEを実舵角δによる車両諸元に基
づいて予め設定しておいたテーブルの参照により求める
（ｆ（δ）で示す）ものとして、 ＸCE＝ｆ（δ） …（３） ＹCE＝（車輪軸までのオフセット）＝０ …（４） となる。
【００２９】さらに、旋回の回転角θc は、カメラ位置
から左後輪までのＸ方向のオフセットをＸW として、 θc ＝ΔＭ／（ＸCE−ＸW ） …（５） で算出される。
から左後輪までのＸ方向のオフセットをＸW として、 θc ＝ΔＭ／（ＸCE−ＸW ） …（５） で算出される。
【００３０】中心座標Ｐｃ（ＸCE，ＹCE）、旋回角θc
を用いて、旋回走行時では、座標（ｘold ，ｙold ）で
示す前回の２次元マップは、座標（ｘnew ，ｙnew ）で
示す今回の新たな２次元マップに以下のように移動され
る。 ｒ＝（（ｘold −ＸCE）２＋（ｙold −ＹCE）２）１／２ ａ＝arctan（（ｙold −ＹCE）／（ｘold −ＸCE）） とすると、 ｘnew ＝ｒ・cos （ａ＋θc ）＋ＸCE …（６） ｙnew ＝ｒ・sin （ａ＋θc ）＋ＹCE …（７）
を用いて、旋回走行時では、座標（ｘold ，ｙold ）で
示す前回の２次元マップは、座標（ｘnew ，ｙnew ）で
示す今回の新たな２次元マップに以下のように移動され
る。 ｒ＝（（ｘold −ＸCE）２＋（ｙold −ＹCE）２）１／２ ａ＝arctan（（ｙold −ＹCE）／（ｘold −ＸCE）） とすると、 ｘnew ＝ｒ・cos （ａ＋θc ）＋ＸCE …（６） ｙnew ＝ｒ・sin （ａ＋θc ）＋ＹCE …（７）
【００３１】自車位置補正部１５は、２次元マップ作成
部１４と共に環境位置情報形成手段として設けられ、レ
ーザ・レーダ装置５から２次元の立体物位置情報が、２
次元マップ作成部１４から自車両１が走行してきた道を
引き返そうとした場合に作成された２次元マップが入力
され、後述する自車位置補正ルーチンで示す如く、これ
らを比較することにより２次元マップ上の自車位置を補
正して２次元マップ作成部１４に出力する。
部１４と共に環境位置情報形成手段として設けられ、レ
ーザ・レーダ装置５から２次元の立体物位置情報が、２
次元マップ作成部１４から自車両１が走行してきた道を
引き返そうとした場合に作成された２次元マップが入力
され、後述する自車位置補正ルーチンで示す如く、これ
らを比較することにより２次元マップ上の自車位置を補
正して２次元マップ作成部１４に出力する。
【００３２】具体的には、レーザ・レーダ装置５で２つ
障害物の位置情報（ＸR1，ＹR1）と（ＸR2，ＹR2）を検
出し、これに対応する（これらの座標に最も近い）２次
元マップ上の障害物位置（ＸM1，ＹM1）と（ＸM2，ＹM
2）とを抽出する。そして、第２の障害物の実際の位置
である（ＸR2，ＹR2）を基準に、２次元マップ上の障害
物位置（ＸM2，ＹM2）をオフセットする移動量（ΔＸ＝
ＸR2−ＸM2、ΔＹ＝ＹR2−ＹM2）を演算し、この移動量
でマップを移動してＸＹ方向の補正を行う。
障害物の位置情報（ＸR1，ＹR1）と（ＸR2，ＹR2）を検
出し、これに対応する（これらの座標に最も近い）２次
元マップ上の障害物位置（ＸM1，ＹM1）と（ＸM2，ＹM
2）とを抽出する。そして、第２の障害物の実際の位置
である（ＸR2，ＹR2）を基準に、２次元マップ上の障害
物位置（ＸM2，ＹM2）をオフセットする移動量（ΔＸ＝
ＸR2−ＸM2、ΔＹ＝ＹR2−ＹM2）を演算し、この移動量
でマップを移動してＸＹ方向の補正を行う。
【００３３】また、第１の障害物の実際の座標（ＸR1，
ＹR1）と第２の障害物の実際の座標（ＸR2，ＹR2）とを
結ぶ直線と、第１の障害物のマップ上の座標（ＸM1，Ｙ
M1）と第２の障害物のマップ上の座標（ＸM2，ＹM2）と
を結ぶ直線のなす角を角度補正量として演算し、第２の
障害物の実際の座標（ＸR2，ＹR2）を中心として２次元
マップを回転して角度方向の補正を行う。
ＹR1）と第２の障害物の実際の座標（ＸR2，ＹR2）とを
結ぶ直線と、第１の障害物のマップ上の座標（ＸM1，Ｙ
M1）と第２の障害物のマップ上の座標（ＸM2，ＹM2）と
を結ぶ直線のなす角を角度補正量として演算し、第２の
障害物の実際の座標（ＸR2，ＹR2）を中心として２次元
マップを回転して角度方向の補正を行う。
【００３４】転回エリア設定部１６は、２次元マップ作
成部１４から自車両１が走行してきた道を引き返そうと
した場合に作成された２次元マップが入力され、自車両
１が引き返そうとする走行路上（２次元マップ上で自車
両１が走行してきた進路上）に車両が方向を転回するこ
とが可能なエリアがあるか否か検出する。
成部１４から自車両１が走行してきた道を引き返そうと
した場合に作成された２次元マップが入力され、自車両
１が引き返そうとする走行路上（２次元マップ上で自車
両１が走行してきた進路上）に車両が方向を転回するこ
とが可能なエリアがあるか否か検出する。
【００３５】この転回エリアとは、具体的には図１０に
示すような、車両の最小回転半径等で車種毎に設定され
る、例えば８ｍ×１０ｍのエリアであり、車両が後退で
入る入口の違いにより、右パターンと左パターンの２種
類が設定されている。
示すような、車両の最小回転半径等で車種毎に設定され
る、例えば８ｍ×１０ｍのエリアであり、車両が後退で
入る入口の違いにより、右パターンと左パターンの２種
類が設定されている。
【００３６】右パターンの例では、車両が後退で図中上
端部左の入口から入り右端部まで旋回しながら後退し、
右端部に達した後は、前進にて旋回しながら図中下端部
左の出口１から抜けることにより転回する。左パターン
では、車両が後退で図中上端部右の入口から入ることで
上述と対称に移動する。尚、この転回エリアでは、車両
が方向を１８０゜転回するのみならず、右パターン出口
２に示すように９０゜転回する場合にも適用される。こ
のように９０゜転回する場合のために図中の一点破線で
示すように直角用転回エリアを他に設定してもよい。
端部左の入口から入り右端部まで旋回しながら後退し、
右端部に達した後は、前進にて旋回しながら図中下端部
左の出口１から抜けることにより転回する。左パターン
では、車両が後退で図中上端部右の入口から入ることで
上述と対称に移動する。尚、この転回エリアでは、車両
が方向を１８０゜転回するのみならず、右パターン出口
２に示すように９０゜転回する場合にも適用される。こ
のように９０゜転回する場合のために図中の一点破線で
示すように直角用転回エリアを他に設定してもよい。
【００３７】理想経路演算部１７は、２次元マップ作成
部１４で演算した２次元マップに基づき、自車両１の走
行方向に狭路がある際に自車両１がこの狭路に進入する
場合の理想の経路を演算する。また、転回エリア設定部
１６により、２次元マップ上に転回エリアが設定された
場合には、設定された転回エリアに侵入し、この転回エ
リア内で方向を転回して、転回エリア出口から通過して
きた狭路に侵入する場合の理想経路を演算する。更に、
自車両１が走行路を引き返す場合で、転回エリア設定部
１６で２次元マップ上に転回エリアが設定されていない
場合は、転回エリアを用いずに後退で通過してきた狭路
に侵入する場合の理想の経路を演算する。こうして、こ
の理想経路演算部１７で演算された理想の経路は、報知
制御部１９に出力される。
部１４で演算した２次元マップに基づき、自車両１の走
行方向に狭路がある際に自車両１がこの狭路に進入する
場合の理想の経路を演算する。また、転回エリア設定部
１６により、２次元マップ上に転回エリアが設定された
場合には、設定された転回エリアに侵入し、この転回エ
リア内で方向を転回して、転回エリア出口から通過して
きた狭路に侵入する場合の理想経路を演算する。更に、
自車両１が走行路を引き返す場合で、転回エリア設定部
１６で２次元マップ上に転回エリアが設定されていない
場合は、転回エリアを用いずに後退で通過してきた狭路
に侵入する場合の理想の経路を演算する。こうして、こ
の理想経路演算部１７で演算された理想の経路は、報知
制御部１９に出力される。
【００３８】この理想経路の設定を、前進で狭路に進入
する場合を例に具体的に説明すると、図１１（ａ）に示
すように、自車両１の前方に障害物としての駐車車両Ｈ
1 と駐車車両Ｈ2 で形成される狭路ＳＰ（駐車車両Ｈ1
の左側最外縁部の接線・直線Ｌ1 と駐車車両Ｈ2 の右側
最外縁部の接線・直線Ｌ2 との間）が有り、この狭路Ｓ
Ｐに進入するための理想の経路を演算する場合は、２次
元マップ作成部１４から車両周辺の情報として図１１
（ｂ）に示すような２次元マップが入力される。
する場合を例に具体的に説明すると、図１１（ａ）に示
すように、自車両１の前方に障害物としての駐車車両Ｈ
1 と駐車車両Ｈ2 で形成される狭路ＳＰ（駐車車両Ｈ1
の左側最外縁部の接線・直線Ｌ1 と駐車車両Ｈ2 の右側
最外縁部の接線・直線Ｌ2 との間）が有り、この狭路Ｓ
Ｐに進入するための理想の経路を演算する場合は、２次
元マップ作成部１４から車両周辺の情報として図１１
（ｂ）に示すような２次元マップが入力される。
【００３９】そして、図１１（ｃ）に示すように、この
２次元マップ上で直線Ｌ2 よりも狭路ＳＰ側に予め設定
しておいたマージンを持たせた直線Ｌ3 を引き、駐車車
両Ｈ1 ，Ｈ2 の自車両１側の直線との交点をＰt1とし、
電柱Ｈ3 の周囲に一定の幅でマージンを持たせ、自車両
１側との接触の可能性の最も高い点をＰt2とする。
２次元マップ上で直線Ｌ2 よりも狭路ＳＰ側に予め設定
しておいたマージンを持たせた直線Ｌ3 を引き、駐車車
両Ｈ1 ，Ｈ2 の自車両１側の直線との交点をＰt1とし、
電柱Ｈ3 の周囲に一定の幅でマージンを持たせ、自車両
１側との接触の可能性の最も高い点をＰt2とする。
【００４０】この点Ｐt2を原点とし、狭路ＳＰを進む方
向にｙ軸の正方向を取った座標系で、ｘ＝−ｋ1 ・tanh
（ｋ2 ・ｙ）、（ｋ1 は１程度）が直線Ｌ3 を漸近線と
して点Ｐt1付近でほぼ直線Ｌ3 に沿うように設定する。
この式で出来た曲線Ｌ4 を自車両１の左側最外縁が通る
理想的な軌道として右側の軌道も求めるのである。
向にｙ軸の正方向を取った座標系で、ｘ＝−ｋ1 ・tanh
（ｋ2 ・ｙ）、（ｋ1 は１程度）が直線Ｌ3 を漸近線と
して点Ｐt1付近でほぼ直線Ｌ3 に沿うように設定する。
この式で出来た曲線Ｌ4 を自車両１の左側最外縁が通る
理想的な軌道として右側の軌道も求めるのである。
【００４１】予想位置推定部１８は、車速センサ６から
の車両速度、ハンドル角センサ７からのハンドル角、狭
路判定処理部１３からの判定結果、２次元マップ作成部
１４からの２次元マップに基づき、この２次元マップ上
で自車両１がこのままの運転状態を維持した場合の設定
時間後（例えば、２秒後）の予想位置を、自車両１の車
両諸元で予め設定しておいた車両の運動方程式等により
求めて予想するようになっており、求めた予想位置は報
知制御部１９に出力される。
の車両速度、ハンドル角センサ７からのハンドル角、狭
路判定処理部１３からの判定結果、２次元マップ作成部
１４からの２次元マップに基づき、この２次元マップ上
で自車両１がこのままの運転状態を維持した場合の設定
時間後（例えば、２秒後）の予想位置を、自車両１の車
両諸元で予め設定しておいた車両の運動方程式等により
求めて予想するようになっており、求めた予想位置は報
知制御部１９に出力される。
【００４２】報知制御部１９は、理想経路演算部１７で
求めた理想経路と予想位置推定部１８で求めた予想位置
とを合成し、２次元マップ作成部１４で作成した２次元
マップ上に共に表示させるように、車室内に設けたモニ
タ等の状態表示部８に信号出力するように構成されてい
る。このため運転者は状態表示部８を視ることにより、
障害物の回避の可能性を容易に認識できるとともに、こ
れから行うべき運転操作も素早く容易に認識でき、また
気付いていない障害物情報も知ることができるようにな
っている。
求めた理想経路と予想位置推定部１８で求めた予想位置
とを合成し、２次元マップ作成部１４で作成した２次元
マップ上に共に表示させるように、車室内に設けたモニ
タ等の状態表示部８に信号出力するように構成されてい
る。このため運転者は状態表示部８を視ることにより、
障害物の回避の可能性を容易に認識できるとともに、こ
れから行うべき運転操作も素早く容易に認識でき、また
気付いていない障害物情報も知ることができるようにな
っている。
【００４３】こうして、本実施の形態では、狭路判定処
理部１３、転回エリア設定部１６、理想経路演算部１
７、予想位置推定部１８、報知制御部１９でガイド手段
が構成されている。
理部１３、転回エリア設定部１６、理想経路演算部１
７、予想位置推定部１８、報知制御部１９でガイド手段
が構成されている。
【００４４】次に、上記構成による車両用運転支援装置
の作用について、図３のフローチャートを基に説明す
る。プログラムがスタートすると、まず、ステップ（以
下「Ｓ」と略称）１０１で、必要なパラメータを読み込
み、Ｓ１０２に進んで、２次元マップ作成部１４で、後
述する２次元マップ作成ルーチン（図５）に従って、ハ
ンドル角θと車両速度Ｖと相対位置情報（道路・障害物
情報）を基に、過去（前回）に作成した環境位置情報
（２次元マップ）を次々に更新して、自車両１の走行方
向を含む自車両１周辺の環境の２次元マップを形成す
る。
の作用について、図３のフローチャートを基に説明す
る。プログラムがスタートすると、まず、ステップ（以
下「Ｓ」と略称）１０１で、必要なパラメータを読み込
み、Ｓ１０２に進んで、２次元マップ作成部１４で、後
述する２次元マップ作成ルーチン（図５）に従って、ハ
ンドル角θと車両速度Ｖと相対位置情報（道路・障害物
情報）を基に、過去（前回）に作成した環境位置情報
（２次元マップ）を次々に更新して、自車両１の走行方
向を含む自車両１周辺の環境の２次元マップを形成す
る。
【００４５】次いで、Ｓ１０３に進み、道幅Ｄが、Ｄ＜
Ｗ＋１０で進行方向が通行不可能か否か判定し、Ｄ≧Ｗ
＋１０で進行方向が通行不可能ではない場合はＳ１０４
に進み、進行方向に道幅ＤがＷ＋１０≦Ｄ＜Ｗ＋４０の
道路、すなわち、ガイドすべき狭路が存在するか否か判
定する。
Ｗ＋１０で進行方向が通行不可能か否か判定し、Ｄ≧Ｗ
＋１０で進行方向が通行不可能ではない場合はＳ１０４
に進み、進行方向に道幅ＤがＷ＋１０≦Ｄ＜Ｗ＋４０の
道路、すなわち、ガイドすべき狭路が存在するか否か判
定する。
【００４６】そして、道幅Ｄが、Ｄ≧Ｗ＋４０でガイド
すべき狭路が存在しない場合には、Ｓ１０１に戻り、道
幅Ｄが、Ｗ＋１０≦Ｄ＜Ｗ＋４０のガイドすべき狭路が
存在する場合にはＳ１０５に進み、理想経路演算部１７
で狭路までの理想の経路を演算する。
すべき狭路が存在しない場合には、Ｓ１０１に戻り、道
幅Ｄが、Ｗ＋１０≦Ｄ＜Ｗ＋４０のガイドすべき狭路が
存在する場合にはＳ１０５に進み、理想経路演算部１７
で狭路までの理想の経路を演算する。
【００４７】その後、Ｓ１１９へと進み、予想位置推定
部１８で、自車両１がこのままの運転状態を維持した場
合の設定時間後（例えば、２秒後）の予想位置を、自車
両１の車両諸元で予め設定しておいた車両の運動方程式
等により求めて予想する。
部１８で、自車両１がこのままの運転状態を維持した場
合の設定時間後（例えば、２秒後）の予想位置を、自車
両１の車両諸元で予め設定しておいた車両の運動方程式
等により求めて予想する。
【００４８】次いで、Ｓ１２０に進み、報知制御部１９
は、車室内に設けたモニタ等の状態表示部８に信号出力
し、Ｓ１０５で求めた理想経路とＳ１１９で求めた予想
位置とを合成し、図１２に示すように２次元マップ作成
部１４で作成した２次元マップ上に共に表示させてプロ
グラムを抜ける。
は、車室内に設けたモニタ等の状態表示部８に信号出力
し、Ｓ１０５で求めた理想経路とＳ１１９で求めた予想
位置とを合成し、図１２に示すように２次元マップ作成
部１４で作成した２次元マップ上に共に表示させてプロ
グラムを抜ける。
【００４９】一方、Ｓ１０３で、道幅Ｄが、Ｄ＜Ｗ＋１
０で進行方向が通行不可能な場合はＳ１０６に進み、所
定時間（例えば１０秒）内で車両が後退されたか否か判
定する。
０で進行方向が通行不可能な場合はＳ１０６に進み、所
定時間（例えば１０秒）内で車両が後退されたか否か判
定する。
【００５０】この結果、所定時間（例えば１０秒）内で
車両が後退された場合は元来た通路を引き返すと判定し
てＳ１０７に進み、車両が後退されない場合はそのまま
車両が停車されるものと判定してプログラムを抜ける。
車両が後退された場合は元来た通路を引き返すと判定し
てＳ１０７に進み、車両が後退されない場合はそのまま
車両が停車されるものと判定してプログラムを抜ける。
【００５１】Ｓ１０６で、所定時間内に車両が後退され
てＳ１０７に進むと、転回エリア設定部１６で、現在地
の直前のマップ内で元来た走行路上に図１０に示すよう
な転回エリアが存在するか検索される。
てＳ１０７に進むと、転回エリア設定部１６で、現在地
の直前のマップ内で元来た走行路上に図１０に示すよう
な転回エリアが存在するか検索される。
【００５２】その後、Ｓ１０８に進み、転回エリアが存
在したか否か判定し、転回エリアが存在する場合はＳ１
０９に進んで転回マップ検索フラグＦTMをセット「１」
し、転回エリアが存在しない場合はＳ１１０へと進ん
で、記憶したマップ中の車両スタート地点まで遡って転
回エリアを検索したか判定する。
在したか否か判定し、転回エリアが存在する場合はＳ１
０９に進んで転回マップ検索フラグＦTMをセット「１」
し、転回エリアが存在しない場合はＳ１１０へと進ん
で、記憶したマップ中の車両スタート地点まで遡って転
回エリアを検索したか判定する。
【００５３】そして、Ｓ１１０で記憶したマップ中の車
両スタート地点まで遡って転回エリアを検索していない
のであれば、Ｓ１１１で検索するエリアを記憶しておい
たマップの後方にシフトして、Ｓ１０７へと戻って再び
転回エリアの検索を実行し、また、マップ中の車両スタ
ート地点まで遡って転回エリアを検索した場合はＳ１１
２に進み、転回マップ検索フラグＦTMをクリア「０」す
る。
両スタート地点まで遡って転回エリアを検索していない
のであれば、Ｓ１１１で検索するエリアを記憶しておい
たマップの後方にシフトして、Ｓ１０７へと戻って再び
転回エリアの検索を実行し、また、マップ中の車両スタ
ート地点まで遡って転回エリアを検索した場合はＳ１１
２に進み、転回マップ検索フラグＦTMをクリア「０」す
る。
【００５４】こうして、Ｓ１０９で転回マップ検索フラ
グＦTMをセット、或いは、Ｓ１１２で転回マップ検索フ
ラグＦTMをクリアした後は、Ｓ１１３に進み、転回マッ
プ検索フラグＦTMの状態が判定される。
グＦTMをセット、或いは、Ｓ１１２で転回マップ検索フ
ラグＦTMをクリアした後は、Ｓ１１３に進み、転回マッ
プ検索フラグＦTMの状態が判定される。
【００５５】この判定の結果、転回マップ検索フラグＦ
TMがクリアされている場合はＳ１１４に進み、理想経路
演算部１７で、記憶したマップ中の車両スタート地点ま
で、そのまま後退する理想経路が演算され、Ｓ１１８へ
と進んで、後述する自車位置補正ルーチン（図６）で示
す如くマップ上の自車位置の補正を行って、Ｓ１１９に
進み、予想位置推定部１８で、自車両１がこのままの運
転状態を維持した場合の設定時間後の予想位置を、自車
両１の車両諸元で予め設定しておいた車両の運動方程式
等により求めて予想する。
TMがクリアされている場合はＳ１１４に進み、理想経路
演算部１７で、記憶したマップ中の車両スタート地点ま
で、そのまま後退する理想経路が演算され、Ｓ１１８へ
と進んで、後述する自車位置補正ルーチン（図６）で示
す如くマップ上の自車位置の補正を行って、Ｓ１１９に
進み、予想位置推定部１８で、自車両１がこのままの運
転状態を維持した場合の設定時間後の予想位置を、自車
両１の車両諸元で予め設定しておいた車両の運動方程式
等により求めて予想する。
【００５６】次いで、Ｓ１２０に進み、報知制御部１９
は、車室内に設けたモニタ等の状態表示部８に信号出力
し、Ｓ１１４で求めた理想経路とＳ１１９で求めた予想
位置とを合成し、２次元マップ上に共に表示させてプロ
グラムを抜ける。
は、車室内に設けたモニタ等の状態表示部８に信号出力
し、Ｓ１１４で求めた理想経路とＳ１１９で求めた予想
位置とを合成し、２次元マップ上に共に表示させてプロ
グラムを抜ける。
【００５７】一方、Ｓ１１３で転回マップ検索フラグＦ
TMがセットされている場合は、Ｓ１１５に進み、理想経
路演算部１７で設定された転回エリア入口までの理想経
路を演算し、Ｓ１１６に進んで理想経路演算部１７で転
回エリア内での理想経路（予め設定されている経路）を
演算し、Ｓ１１７に進んで理想経路演算部１７で転回エ
リア出口から記憶したマップ中の車両スタート地点まで
の理想経路を演算する。
TMがセットされている場合は、Ｓ１１５に進み、理想経
路演算部１７で設定された転回エリア入口までの理想経
路を演算し、Ｓ１１６に進んで理想経路演算部１７で転
回エリア内での理想経路（予め設定されている経路）を
演算し、Ｓ１１７に進んで理想経路演算部１７で転回エ
リア出口から記憶したマップ中の車両スタート地点まで
の理想経路を演算する。
【００５８】そして、Ｓ１１８へと進んでマップ上の自
車位置の補正を行って、Ｓ１１９に進み、予想位置推定
部１８で、自車両１がこのままの運転状態を維持した場
合の設定時間後の予想位置を、自車両１の車両諸元で予
め設定しておいた車両の運動方程式等により求めて予想
する。
車位置の補正を行って、Ｓ１１９に進み、予想位置推定
部１８で、自車両１がこのままの運転状態を維持した場
合の設定時間後の予想位置を、自車両１の車両諸元で予
め設定しておいた車両の運動方程式等により求めて予想
する。
【００５９】次いで、Ｓ１２０に進み、報知制御部１９
は、車室内に設けたモニタ等の状態表示部８に信号出力
し、Ｓ１１５、Ｓ１１６、Ｓ１１７で求めた理想経路と
Ｓ１１９で求めた予想位置とを合成し、２次元マップ上
に共に表示させてプログラムを抜ける。
は、車室内に設けたモニタ等の状態表示部８に信号出力
し、Ｓ１１５、Ｓ１１６、Ｓ１１７で求めた理想経路と
Ｓ１１９で求めた予想位置とを合成し、２次元マップ上
に共に表示させてプログラムを抜ける。
【００６０】このように、本実施の形態によれば、駐車
させる場合以外の様々な状況に対応して、走行する方向
に例えどんな障害物があっても、これを運転者に報知し
て、運転者が容易に素早く的確な判断を行って障害物と
の接触を回避し、狭路走行ができるようにガイドするこ
とができる。
させる場合以外の様々な状況に対応して、走行する方向
に例えどんな障害物があっても、これを運転者に報知し
て、運転者が容易に素早く的確な判断を行って障害物と
の接触を回避し、狭路走行ができるようにガイドするこ
とができる。
【００６１】そして、車両の前方が通行不可能な状況に
なった場合、転回して、或いは、後退で、元来た経路を
ドライバにガイドするようになっているので、前方に目
視できる狭路はもちろん、狭路を通過して走行し、その
後引き返して再び通過した狭路を通過する際にも的確に
ガイドすることができ、実用性の高い運転支援が可能と
なっている。
なった場合、転回して、或いは、後退で、元来た経路を
ドライバにガイドするようになっているので、前方に目
視できる狭路はもちろん、狭路を通過して走行し、その
後引き返して再び通過した狭路を通過する際にも的確に
ガイドすることができ、実用性の高い運転支援が可能と
なっている。
【００６２】次に、図５は２次元マップ作成部１４で実
行される２次元マップ作成ルーチンのフローチャートを
示し、このルーチンがスタートされると、まず、Ｓ２０
１でハンドル角θによる実舵角δ、車両移動量ΔＭ（車
速と計測時間から演算）、前回の２次元マップを読み込
み、その後、Ｓ２０２に進んで実舵角δの値から旋回状
態か直進状態かを判定し、直進状態の場合にはＳ２０３
に進み、旋回状態の場合にはＳ２０４に進む。
行される２次元マップ作成ルーチンのフローチャートを
示し、このルーチンがスタートされると、まず、Ｓ２０
１でハンドル角θによる実舵角δ、車両移動量ΔＭ（車
速と計測時間から演算）、前回の２次元マップを読み込
み、その後、Ｓ２０２に進んで実舵角δの値から旋回状
態か直進状態かを判定し、直進状態の場合にはＳ２０３
に進み、旋回状態の場合にはＳ２０４に進む。
【００６３】Ｓ２０２で直進状態と判定してＳ２０３に
進むと、前回の２次元マップに車両移動量ΔＭを加算し
て（前記（１）式，（２）式に基づく処理を行なっ
て）、Ｓ２０６に進む。
進むと、前回の２次元マップに車両移動量ΔＭを加算し
て（前記（１）式，（２）式に基づく処理を行なっ
て）、Ｓ２０６に進む。
【００６４】一方、Ｓ２０２で旋回状態と判定してＳ２
０４に進むと、実舵角δ、車両移動量ΔＭから旋回中心
ＰC 、旋回角θc を算出し（前記（３）式，（４）式，
（５）式に基づく算出）、Ｓ２０５に進んで前回の２次
元マップを旋回中心ＰC を中心に旋回角θc 回転させ
（前記（６）式，（７）式に基づく処理を行なって）、
Ｓ２０６に進む。
０４に進むと、実舵角δ、車両移動量ΔＭから旋回中心
ＰC 、旋回角θc を算出し（前記（３）式，（４）式，
（５）式に基づく算出）、Ｓ２０５に進んで前回の２次
元マップを旋回中心ＰC を中心に旋回角θc 回転させ
（前記（６）式，（７）式に基づく処理を行なって）、
Ｓ２０６に進む。
【００６５】Ｓ２０３、或いは、Ｓ２０５からＳ２０６
に進むと、前回の２次元マップの中で、Ｓ２０３、或い
は、Ｓ２０５の処理により記憶領域外に出たもののデー
タの消去を行なう。
に進むと、前回の２次元マップの中で、Ｓ２０３、或い
は、Ｓ２０５の処理により記憶領域外に出たもののデー
タの消去を行なう。
【００６６】次いで、Ｓ２０７に進み、前回の２次元マ
ップの中で、Ｓ２０３、或いは、Ｓ２０５の処理により
立体物の新たな相対位置情報と重複するデータを消去す
る。
ップの中で、Ｓ２０３、或いは、Ｓ２０５の処理により
立体物の新たな相対位置情報と重複するデータを消去す
る。
【００６７】次に、Ｓ２０８に進み、自車両１から見た
立体物の相対位置座標（相対位置情報）を読み込み、Ｓ
２０９に進んで、Ｓ２０７で形成した前回の２次元マッ
プに新たな相対位置情報を加え記憶する。この立体物位
置情報が今回更新された新たな２次元マップである。
立体物の相対位置座標（相対位置情報）を読み込み、Ｓ
２０９に進んで、Ｓ２０７で形成した前回の２次元マッ
プに新たな相対位置情報を加え記憶する。この立体物位
置情報が今回更新された新たな２次元マップである。
【００６８】尚、記憶された今回の新たな２次元マップ
は、次回制御プログラムが実行される際には、前回の２
次元マップとして読み込まれ処理される。この様に２次
元マップを作成するようになっているため、一旦車両前
方で認識された立体物が車両の移動に伴って車両側方に
なってしまった場合でもその位置を把握することがで
き、車両前方に存在する障害物に対する運転支援はもち
ろん、車両側方に存在する障害物に対する運転支援も容
易に行なうことが可能である。
は、次回制御プログラムが実行される際には、前回の２
次元マップとして読み込まれ処理される。この様に２次
元マップを作成するようになっているため、一旦車両前
方で認識された立体物が車両の移動に伴って車両側方に
なってしまった場合でもその位置を把握することがで
き、車両前方に存在する障害物に対する運転支援はもち
ろん、車両側方に存在する障害物に対する運転支援も容
易に行なうことが可能である。
【００６９】次に、図６は自車位置補正部１５で実行さ
れる自車位置補正ルーチンのフローチャートを示し、こ
のルーチンがスタートされると、まず、Ｓ３０１で現在
地は記憶したマップ中の車両スタート地点か否か判定さ
れ、現在地が記憶したマップ中の車両スタート地点の場
合は、自車両１は既に目的地に達しており、これ以上自
車位置を補正する必要は無いためルーチンを抜ける。
れる自車位置補正ルーチンのフローチャートを示し、こ
のルーチンがスタートされると、まず、Ｓ３０１で現在
地は記憶したマップ中の車両スタート地点か否か判定さ
れ、現在地が記憶したマップ中の車両スタート地点の場
合は、自車両１は既に目的地に達しており、これ以上自
車位置を補正する必要は無いためルーチンを抜ける。
【００７０】また、現在地が記憶したマップ中の車両ス
タート地点ではない場合は、Ｓ３０２に進み、レーザ・
レーダ装置５からの情報を読み込む。
タート地点ではない場合は、Ｓ３０２に進み、レーザ・
レーダ装置５からの情報を読み込む。
【００７１】その後、Ｓ３０３に進み、レーザ・レーダ
装置５からの情報に障害物が検出されているか否か判定
し、障害物が検出されていない場合は再びＳ３０１に戻
り、障害物が検出されている場合は、Ｓ３０４に進み検
出された障害物が第２の障害物か（２番目に検出された
障害物か）否か判定する。
装置５からの情報に障害物が検出されているか否か判定
し、障害物が検出されていない場合は再びＳ３０１に戻
り、障害物が検出されている場合は、Ｓ３０４に進み検
出された障害物が第２の障害物か（２番目に検出された
障害物か）否か判定する。
【００７２】そして、Ｓ３０４で検出された障害物が第
２の障害物でない場合、すなわち第１の障害物である場
合、Ｓ３０５に進み、レーザ・レーダ装置５による位置
情報を（ＸR1，ＹR1）として読み込み、Ｓ３０６に進ん
でマップ上の対応する（最も近い）位置情報を（ＸM1，
ＹM1）として読み込んでＳ３０１へと戻る。
２の障害物でない場合、すなわち第１の障害物である場
合、Ｓ３０５に進み、レーザ・レーダ装置５による位置
情報を（ＸR1，ＹR1）として読み込み、Ｓ３０６に進ん
でマップ上の対応する（最も近い）位置情報を（ＸM1，
ＹM1）として読み込んでＳ３０１へと戻る。
【００７３】一方、Ｓ３０４で、第２の障害物と判定し
た場合は、Ｓ３０７に進みレーザ・レーダ装置５による
位置情報を（ＸR2，ＹR2）として読み込み、Ｓ３０８に
進んでマップ上の対応する（最も近い）位置情報を（Ｘ
M2，ＹM2）として読み込む。
た場合は、Ｓ３０７に進みレーザ・レーダ装置５による
位置情報を（ＸR2，ＹR2）として読み込み、Ｓ３０８に
進んでマップ上の対応する（最も近い）位置情報を（Ｘ
M2，ＹM2）として読み込む。
【００７４】その後、Ｓ３０９に進み、第２の障害物の
実際の位置である（ＸR2，ＹR2）を基準に、２次元マッ
プ上の立体物位置（ＸM2，ＹM2）をオフセットする移動
量（ΔＸ＝ＸR2−ＸM2、ΔＹ＝ＹR2−ＹM2）を演算す
る。
実際の位置である（ＸR2，ＹR2）を基準に、２次元マッ
プ上の立体物位置（ＸM2，ＹM2）をオフセットする移動
量（ΔＸ＝ＸR2−ＸM2、ΔＹ＝ＹR2−ＹM2）を演算す
る。
【００７５】次いで、Ｓ３１０に進み、第１の障害物の
実際の座標（ＸR1，ＹR1）と第２の障害物の実際の座標
（ＸR2，ＹR2）とを結ぶ直線と、第１の障害物のマップ
上の座標（ＸM1，ＹM1）と第２の障害物のマップ上の座
標（ＸM2，ＹM2）とを結ぶ直線のなす角を角度補正量と
して演算する。
実際の座標（ＸR1，ＹR1）と第２の障害物の実際の座標
（ＸR2，ＹR2）とを結ぶ直線と、第１の障害物のマップ
上の座標（ＸM1，ＹM1）と第２の障害物のマップ上の座
標（ＸM2，ＹM2）とを結ぶ直線のなす角を角度補正量と
して演算する。
【００７６】そして、Ｓ３１１に進み、Ｓ３０９で演算
した移動量でマップを移動しＸＹ方向の補正を行い、Ｓ
３１２に進んで、第２の障害物の実際の座標（ＸR2，Ｙ
R2）を中心としてマップを回転して角度方向の補正を行
ってルーチンを抜ける。
した移動量でマップを移動しＸＹ方向の補正を行い、Ｓ
３１２に進んで、第２の障害物の実際の座標（ＸR2，Ｙ
R2）を中心としてマップを回転して角度方向の補正を行
ってルーチンを抜ける。
【００７７】このように、本実施の形態によれば、元来
た経路を引き返す際に、マップ上の自車位置を補正する
ようになっているので、例え微小な操舵等でマップ上の
自車位置がずれても確実に補正され、正確なガイドが可
能になっている。
た経路を引き返す際に、マップ上の自車位置を補正する
ようになっているので、例え微小な操舵等でマップ上の
自車位置がずれても確実に補正され、正確なガイドが可
能になっている。
【００７８】尚、本実施の形態では、元来た経路を引き
返す際の自車位置補正のための情報源としてレーザ・レ
ーダ装置５からの情報を用いているが、その他後方に向
けたカメラ等からの情報を基に実際の位置を検出してマ
ップを修正するようにしても良い。
返す際の自車位置補正のための情報源としてレーザ・レ
ーダ装置５からの情報を用いているが、その他後方に向
けたカメラ等からの情報を基に実際の位置を検出してマ
ップを修正するようにしても良い。
【００７９】
【発明の効果】以上説明したように本発明によれば、前
方に目視できる狭路はもちろん、狭路を通過して走行
し、その後引き返して再び通過した狭路を通過する際に
も的確にガイドすることができ実用性が高いという優れ
た効果を奏する。
方に目視できる狭路はもちろん、狭路を通過して走行
し、その後引き返して再び通過した狭路を通過する際に
も的確にガイドすることができ実用性が高いという優れ
た効果を奏する。
【図１】車両用運転支援装置の概略構成図
【図２】車両用運転支援装置の機能ブロック図
【図３】狭路ガイド制御のフローチャート
【図４】図３から続くフローチャート
【図５】２次元マップ作成ルーチンのフローチャート
【図６】自車位置補正ルーチンのフローチャート
【図７】狭路判定の範囲の説明図
【図８】車両周辺の立体物位置情報の説明図
【図９】前回の立体物位置情報を移動させる際の説明図
【図１０】転回エリアの説明図
【図１１】車両前方の狭路に理想経路を設定する一例を
示す説明図
示す説明図
【図１２】モニタへの表示の一例を示す説明図
【図１３】従来のガイドする狭路の先に目視できない通
過不可能の狭路がある場合の説明図
過不可能の狭路がある場合の説明図
１ 自車両 ２ 車両用運転支援装置 ３ ＣＣＤカメラ ５ レーザ・レーダ装置 ８ 状態表示部 １０ 制御装置 １１ 画像認識部 １２ 道路形状・障害物認識部 １３ 狭路判定処理部（ガイド手段） １４ ２次元マップ作成部（環境位置情報形成手段、
ガイド狭路再通過検出手段） １５ 自車位置補正部（環境位置情報形成手段） １６ 転回エリア設定部（ガイド手段） １７ 理想経路演算部（ガイド手段） １８ 予想位置推定部（ガイド手段） １９ 報知制御部（ガイド手段）
ガイド狭路再通過検出手段） １５ 自車位置補正部（環境位置情報形成手段） １６ 転回エリア設定部（ガイド手段） １７ 理想経路演算部（ガイド手段） １８ 予想位置推定部（ガイド手段） １９ 報知制御部（ガイド手段）
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.7 識別記号 ＦＩ テーマコート゛(参考） Ｂ６０Ｒ 21/00 ６２６ Ｂ６０Ｒ 21/00 ６２６Ｇ ６２８ ６２８Ｆ Ｇ０６Ｔ 1/00 ３３０ Ｇ０６Ｔ 1/00 ３３０Ａ // Ｇ０１Ｓ 17/93 Ｇ０１Ｓ 17/88 Ａ Ｆターム(参考） 5B057 AA16 BA11 CA16 CB20 CH01 CH11 CH14 DA07 DA17 5H180 AA01 CC03 CC04 CC14 LL02 LL08 LL17 5J084 AA04 AA07 AB01 AC02 BA03 BA34 CA31
Claims (2)
- 【請求項１】 自車両の走行方向を含む自車両周辺環境
の位置情報を形成する環境位置情報形成手段と、 上記自車両周辺環境の位置情報を基に上記自車両が走行
方向の狭路を通過することをガイドするガイド手段とを
備えた車両用運転支援装置において、 上記自車両が再び上記ガイドし通過した狭路に戻ること
を検出するガイド狭路再通過検出手段を有し、 上記ガイド手段は、上記自車両が再び上記ガイドした狭
路に戻る際、上記環境位置情報形成手段で形成した上記
自車両周辺環境の位置情報を基に、上記自車両が転回運
動を挟み上記狭路に到達することと上記自車両が後退に
て上記狭路に到達することの少なくともどちらかで上記
狭路に到達し、該狭路を通過することをガイドすること
を特徴とする車両用運転支援装置。 - 【請求項２】 上記環境位置情報形成手段は、上記ガイ
ド手段で上記自車両を再び上記ガイドした狭路にガイド
する際、実際に検出した立体物の位置情報に基づき上記
自車両周辺環境の位置情報と自車位置とを補正すること
を特徴とする請求項１に記載の車両用運転支援装置。
Priority Applications (5)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2001161124A JP4657495B2 (ja) | 2001-05-29 | 2001-05-29 | 車両用運転支援装置 |
| US10/153,733 US6697720B2 (en) | 2001-05-29 | 2002-05-24 | Vehicle active drive assist device and vehicle provided with the same |
| DE60200417T DE60200417T2 (de) | 2001-05-29 | 2002-05-27 | Aktive Fahrzeug-Fahrunterstützungsvorrichtung und mit dieser versehenes Fahrzeug |
| EP02011594A EP1262739B1 (en) | 2001-05-29 | 2002-05-27 | Vehicle active drive assist device and vehicle provided with the same |
| AT02011594T ATE265671T1 (de) | 2001-05-29 | 2002-05-27 | Aktive fahrzeugführer-unterstützungsvorrichtung und mit dieser versehenes fahrzeug |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2001161124A JP4657495B2 (ja) | 2001-05-29 | 2001-05-29 | 車両用運転支援装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2002352397A true JP2002352397A (ja) | 2002-12-06 |
| JP4657495B2 JP4657495B2 (ja) | 2011-03-23 |
Family
ID=19004450
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2001161124A Expired - Fee Related JP4657495B2 (ja) | 2001-05-29 | 2001-05-29 | 車両用運転支援装置 |
Country Status (5)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US6697720B2 (ja) |
| EP (1) | EP1262739B1 (ja) |
| JP (1) | JP4657495B2 (ja) |
| AT (1) | ATE265671T1 (ja) |
| DE (1) | DE60200417T2 (ja) |
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| JP2004227122A (ja) * | 2003-01-21 | 2004-08-12 | Toyota Motor Corp | 衝突判定装置 |
| JP2006171950A (ja) * | 2004-12-14 | 2006-06-29 | Denso Corp | ヘッドアップディスプレイの表示制御装置およびプログラム |
| JP2006190237A (ja) * | 2004-12-10 | 2006-07-20 | Toyota Motor Corp | 方向転換支援システム |
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| JP2007263629A (ja) * | 2006-03-28 | 2007-10-11 | Toyota Mapmaster:Kk | 案内システム |
| JP2010519132A (ja) * | 2007-02-28 | 2010-06-03 | コブラ オートモーティブ テクノロジーズ エスピーエー | 半自動式の駐車アシストシステム |
| KR20110096820A (ko) * | 2010-02-23 | 2011-08-31 | 현대모비스 주식회사 | 차량 진로 경고 시스템 |
| WO2012039004A1 (ja) * | 2010-09-22 | 2012-03-29 | 三菱電機株式会社 | 運転支援装置 |
| JP2012079206A (ja) * | 2010-10-05 | 2012-04-19 | Toyota Motor Corp | 車両の走路判定システム |
| JP2015057688A (ja) * | 2013-08-12 | 2015-03-26 | 株式会社日本自動車部品総合研究所 | 走行経路生成装置 |
| WO2018173582A1 (ja) * | 2017-03-21 | 2018-09-27 | 株式会社デンソー | 運転支援装置 |
| JP2018158709A (ja) * | 2017-03-21 | 2018-10-11 | 株式会社デンソー | 運転支援装置 |
| JP2021519434A (ja) * | 2018-03-28 | 2021-08-10 | サイオニク エルエルシー | ナビゲーション装置及び方法 |
Families Citing this family (36)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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