CN111858620B - 地图数据更新方法及装置 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种地图数据更新方法及装置，其中方法包括：确定目标车辆在目标道路上行驶过程中的行驶方向；根据目标车辆在目标道路上行驶过程中的行驶方向，更新地图数据中目标道路的行驶方向信息。本发明提供的地图数据更新方法及装置，通过确定的目标道路上目标车辆的行驶方向，更新地图数据中目标道路行驶方向信息，能够更加及时地对地图数据中道路行驶方向进行更新。

Description

地图数据更新方法及装置

技术领域

本发明涉及电子技术领域，尤其涉及一种地图数据更新方法及装置。

背景技术

目前，随着电子技术的不断发展，地图所能够呈现给人们的内容也越来越丰富。其中，地图除了显示道路位置等基本信息之外，还会提供更多道路的车辆行驶信息，为人们在驾驶汽车时确定道路是单行道或者双行道，或者确定道路的具体行驶方向提供参考，而包含丰富内容的地图也为地图数据的提供商也提出了不少的挑战。

现有技术中，为了确定地图数据中每条道路的行驶方向，地图数据提供商的操作人员需要驾驶车辆在地图所显示的每条道路行驶并进行记录。例如操作人员行驶到地图中的一条单向行驶的单行道后，在地图数据中标记出该条道路是单行道，并记录行驶方向。

采用现有技术，虽然通过人工标记的方式能够保证地图数据中每条道路的形式方向数据即时的准确无误，但是当记录行驶方向之后，道路由于规划或者施工等原因导致行驶方向发生变化，例如某条道路单行道变化为双行道，或者单行道变化的行驶方向，就会导致道路的实际行驶方向与地图数据中所记录的行驶方向不一致，因此造成了现有技术中无法对地图数据中的道路行驶方向信息进行及时更新的情况。

发明内容

本发明提供一种地图数据更新方法及装置，通过确定的目标车辆在目标道路上行驶过程中的行驶方向，更新地图数据中目标道路的行驶方向信息。从而实现了对地图数据中道路行驶方向信息进行及时的更新，防止出现道路的实际行驶方向与地图数据中所记录的行驶方向的不一致。

本发明第一方面提供一种地图数据更新方法，包括：

确定目标车辆在目标道路上行驶过程中的行驶方向；

根据所述目标车辆在所述目标道路上行驶过程中的行驶方向更新所述地图数据中所述目标道路的行驶方向信息。

本发明第二方面提供一种地图数据更新装置，用于执行如本发明第一方面所提供的地图数据更新方法，该装置包括：

确定模块，用于确定目标车辆在目标道路上行驶过程中的行驶方向；

更新模块，用于根据所述目标车辆在所述目标道路上行驶过程中的行驶方向更新所述地图数据中所述目标道路的行驶方向信息。

本发明第三方面提供一种地图数据更新装置，包括：处理器，存储器以及计算机程序；其中，所述计算机程序被存储在所述存储器中，并且被配置为由所述处理器执行，所述计算机程序包括用于执行如本发明第一方面所述的方法的指令。

本发明第四方面提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序使得服务器执行如本发明第一方面所述的方法。

综上，本发明提供一种地图数据更新方法及装置，其中方法包括：确定目标车辆在目标道路上行驶过程中的行驶方向；根据目标车辆在目标道路上行驶过程中的行驶方向，更新地图数据中目标道路的行驶方向信息。本发明提供的地图数据更新方法及装置，通过确定的目标道路上目标车辆的行驶方向，更新地图数据中目标道路行驶方向信息，能够更加及时地对地图数据中道路行驶方向进行更新。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明提供的地图数据更新方法实施例的流程示意图；

图2为本发明提供的行驶轨迹的数据转换方式的示意图；

图3为本发明提供的行驶轨迹数据绑定方式的示意图；

图4为本发明提供的地图数据更新方法实施例的流程示意图；

图5为本发明提供的地图数据更新方法实施例的流程示意图；

图6为本发明提供的地图数据更新方法实施例的流程示意图；

图7为本发明提供的地图数据更新方法实施例的流程示意图；

图8为本发明提供的地图数据更新方法实施例的流程示意图；

图9为本发明提供的地图数据更新装置实施例的流程示意图；

图10为本发明提供的地图数据更新装置实施例的流程示意图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”、“第三”、“第四”等(如果存在)是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例例如能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

图1为本发明提供的地图数据更新方法实施例的流程示意图。如图1所示，本实施例提供的地图数据更新方法包括：

S101：确定目标车辆在目标道路上行驶过程中的行驶方向。

具体地，本实施例执行主体可以是任何具有相关地图数据处理功能的电子设备，例如：手机、平板电脑、笔记本电脑或者服务器等；或者，本实施例的执行主体还可以是电子设备中的芯片，例如：CPU或者GPU等。在本发明各实施例中，以执行主体为电子设备进行示例性的说明。其中，电子设备为了对地图数据进行更新，首先通过S101确定目标车辆在目标道路上行驶过程中的行驶方向。

可选地，在S101中，电子设备可以通过获取目标车辆的行驶轨迹数据后，在地图数据中确定该目标车辆的行驶轨迹对应的目标道路，从而根据行驶轨迹数据确定目标车辆在目标道路上的行驶方向。即，对于目标车辆，可以对应至少一条道路，通过目标车辆的行驶轨迹数据可以确定该目标车辆行驶过的至少一条道路作为所述目标道路。并且，电子设备在获取用于表示目标车辆在目标道路上行驶方向的行驶轨迹数据后，通过行驶轨迹数据确定目标车辆在目标道路上的行驶方向。

其中，本实施例所述的行驶轨迹数据包括：目标车辆在行驶过程中多个连续时刻所处位置的信息，例如：行驶轨迹包括1天的时间内，在连续的每一分钟的时刻，目标车辆所处的位置的坐标数据，该连续的位置坐标组成的连续数据串能够用于表示目标车辆在目标道路上行驶的方向。可选地，目标车辆坐标可以是由目标车辆的定位装置(例如：GPS模块)经纬度表示的位置数据。需要说明的是，本实施例中目标车辆的行驶轨迹数据应为目标车辆最新的数据，例如，电子设备对地图数据进行更新时，获取前一天目标车辆的行驶轨迹数据，以保证所获取的数据的实时性，确保对地图数据更新的准确。

可选地，本实施例中所述的目标车辆可以是网约车、出租车或者带有行驶轨迹记录设备的私家车辆，例如：电子设备从网约车运营商获取多辆网约车的行驶轨迹数据，电子设备可以对多辆网约车的行驶轨迹数据均进行处理，即，所获取的多辆网约车中任一辆网约车均可作为S101中所述的目标车辆。

可选地，作为执行地图数据更新的电子设备，在S101中通过接入网约车运营商的服务器的方式获取目标车辆最新的行驶轨迹数据；或者，在S101中通过无线通信方式获取目标车辆所发送的行驶轨迹数据；或者，在S101中获取由地图数据的操作人员输入的其所获取的网约车的行驶轨迹数据。

可选地，在S101中，若电子设备所获取的数据为例如网约车的行驶轨迹数据，则还需要对所获取的行驶轨迹进行处理，包括：在获取目标车辆的行驶轨迹数据后，需要在地图数据中确定所述行驶轨迹数据对应的所述目标道路，从而将所述行驶轨迹数据作为所述目标道路上车辆的行驶轨迹数据。

具体地，在S101中，电子设备获取到目标车辆的行驶轨迹数据之后，可以首先对所获取的行驶轨迹数据进行预处理后，再根据经过预处理得到的行驶轨迹数据进行后续地图数据更新方法的步骤。其中，本实施例提供的预处理包括以下的一项或多项：筛选排序、数据截取和格式转换，下面分别进行说明。

对于筛选排序，由于网约车运营商的多辆车的行驶轨迹数据通常是由carid(车辆标识)、longtitude(经度)、latitude(纬度)、timestamp(时间图)等字段构成的CSV格式的文件记录，而每条CSV文件用于表示某一辆车在某一时刻所处的经纬度信息。因此需要对所获取的CSV文件进行筛选与排序，例如：从所获取的多个CSV文件中筛选得到包括同一车辆标识的CSV文件，并将筛选得到的同一车辆标识的CSV文件按照CSV文件中的时间顺序进行排序。将排序后的包括同一车辆标识的CSV文件作为预处理后的目标车辆的行驶轨迹数据进行后续处理。

对于数据截取，由于所获取的目标车辆的行驶轨迹数据较长，可能会记录车辆在一天内的位置数据，为了便于后续对行驶轨迹数据进行处理，本实施例一种可能的数据截取的方式包括：将所获取的轨迹数据按照预设的时间段为单位进行截取。例如：将所获取的目标车辆一天的行驶轨迹数据按照每10分钟为单位进行截取，并将截取后的每条时间段长度为10分钟的行驶轨迹数据依次作为预处理后的目标车辆的行驶轨迹数据进行后续处理。

或者，本实施例另一种可能的数据截取方式包括：对于所获取的行驶轨迹数据的第一时刻与第二时刻所处位置不连续，则将所述行驶轨迹数据拆分为所述第一时刻前的第一部分和所述第二时刻后的第二部分，并依次将所述第一部分和所述第二部分作为所述行驶轨迹数据。其中，所述的位置不连续可以通过第一时刻与第二时刻的位置距离之差大于预设阈值距离来衡量，由于GPS定位误差等原因，若目标车辆的行驶轨迹数据显示目标车辆在第一时刻和第二时刻距离之差百米或千米，而一般的车辆在第一时刻到第二时刻无法行驶这些距离，则在对该明显错误的数据进行后续处理是无意义的。因此，可以将第一时刻前和第二时刻后的行驶轨迹数据进行分别处理，将所述行驶轨迹数据拆分为所述第一时刻前的第一部分和所述第二时刻后的第二部分，将所述行驶轨迹数据拆分为所述第一时刻前的第一部分和所述第二时刻后的第二部分，依次将所述第一部分和所述第二部分预处理后的目标车辆的行驶轨迹数据进行后续处理。

对于格式转换，本实施例中针对地图数据处理时常用的地图瓦片下的网格坐标串数据格式，将获取的行驶轨迹数据转换为网格坐标串数据后，进行后续的地图数据更新处理，以使得行驶轨迹数据能够以地图数据的格式与地图数据进行对比，提高后续的地图数据处理效率。下面结合图2，对行驶轨迹数据转换为网格坐标串数据的方式进行说明。

图2为本发明提供的行驶轨迹的数据转换方式的示意图，其中，根据所获取的目标车辆的行驶轨迹数据落在网格坐标串形式的地图数据上，从而将行驶轨迹数据转换为网格坐标串形式。例如可以将地图数据的以瓦片为单位划分为1024*1024的网格，并从左到右(x：0-1023)、从上到下进行编号(y：0-1023)。随后根据行驶轨迹数据落在网格中的编号作为对应的网格坐标，并生成网格坐标串行驶的行驶轨迹数据。如图2中，可见圆圈示出了行驶轨迹数据的坐标点，绿色示出了行驶轨迹数据的坐标点的排列方向，也就是行驶轨迹数据对应的行驶方向，坐标点对应的方块的轨迹网格串包括：(0,3)(1,3)(1,3)(2,3)(3,2)(4,2)(5,1)(6,1)(7,1)(8,0)(9,0)，随后对于重复的网格点(1,3)进行去重处理，得到网格坐标串形式的行驶轨迹数据，记为第一网格坐标串数据：(0,3)(1,3)(2,3)(3,2)(4,2)(5,1)(6,1)(7,1)(8,0)(9,0)。

可选地，在如图2所示的示例中，由于轨迹网格串的稀疏性，需要对轨迹网格串进行插值，采用插值算法(例如Bresenham算法)依次对轨迹网格串中相邻的网格进行插值，获得插值后的轨迹网格串。如图2的(3,3)、(5,2)和(7,0)为经过插值算法计算后轨迹网格串中新增的网格，因此，在本实施例的后续计算中，可以将插值后的轨迹网格串作为第一网格坐标串数据：(0,0)(1,3)(2,3)(3,3)(3,2)(4,2)(5,2)(5,1)(6,1)(7,1)(7,0)(8,0)(9,0)。

随后，本实施例S101中，所述在地图数据中确定目标车辆的行驶轨迹数据对应的目标道路的一种具体的实现方式包括：电子设备将行驶轨迹数据转换为第一网格坐标串数据后，从地图数据的多条道路的网格串数据中，确定与第一网格坐标串数据存在网格重合关系的目标道路，该目标道路即为行驶轨迹数据对应的道路。下面结合附图3，对本实现方式进行说明。

图3为本发明提供的行驶轨迹数据绑定方式的示意图，其中，可以在图2所示实施例中将行驶轨迹数据转换为第一网格坐标串数据后，针对经过插值计算后的第一网格坐标串数据进行处理。为了便于说明，本实施例及后续的实施例中，将地图数据中包括的道路的网格串数据记为link，则地图数据中可包括多条link，S102需要确定与第一网格坐标串数据对应的link，本实施例所述的对应可以理解为与第一网格坐标串数据存在绑定关系的link。

具体地，沿着第一网格坐标串数据的起点到终点，依次获取与第一网格坐标串数据中网格存在重复的link的网格信息，若连续出现无法叠加到任何link网格的轨迹网格，则构造未绑定的轨迹网格段，进行buffer扩充，再叠加。记录link网格中的位置序号，通过比较当前位置序号与紧邻的前两个位置序号的大小关系，确定位置序号序列的排序情况。比较规则为：a.前两个位置序号≤前一个位置序号<当前位置序号，正向排序数加1；b.前两个位置序号≥前一个位置序号>当前位置序号，逆向排序数加1；c.若当前位置序号为序列中的第一个序号，则假设前一个位置序号和前两个位置序号的值为0。例如图3中，记link1的轨迹为图中起点(9,0)终点(1,3)，方向为1-12的标号来表示，记link2的轨迹为图中起点(1,4)终点(9,1)，方向为1-9的标号来表示。则根据第一网格坐标串数据绑定link的规则，第一网格坐标串数据绑定到link1的位置序号序列为：12,11,9,8,7,6,5,4,2,1，正向排序数为0，即，第一网格坐标串数据与link1的网格坐标串数据相比，网格序号变化方向相同的网格数量为0；逆向排序数为10，即第一网格坐标串数据与link1的网格坐标串数据相比，网格序号变化方向不同的网格数量为10；绑定到link2的位置序号序列为：3；正向排序数为1，即，第一网格坐标串数据与link2的网格坐标串数据相比，网格序号变化方向相同的网格数量为1；逆向排序数为0，即第一网格坐标串数据与link2的网格坐标串数据相比，网格序号变化方向不同的网格数量为0。

可选地，由于经过S102的在地图数据中确定行驶轨迹数据对应的目标道路时，可能会将行驶轨迹数据的第一网格串坐标数据绑定多条link，这些多条link可能是连通的link串，也可能是由于轨迹坐标点漂移而绑定错误的link。假设一条轨迹网格串只能唯一绑定到一条连通的link串，且轨迹坐标点漂移导致的link绑定错误的情况极少，那么通过对绑定到的多条link按照轨迹绑定的顺序进行穿串，其中若目标道路包括多条道路，则确定多条道路中能够首尾连通数量最多的一条或多条道路作为目标道路，即穿串获得的link数量最多的即为正确绑定的link串。下面结合图4，对本实施例提供的link穿串流程进行说明，其中，如图4所示实施例可以在如图3所示实施例后执行，或者可以在如图5所示实施例之后执行，本实施例对执行顺序不作具体限定。

图4为本发明提供的地图数据更新方法实施例的流程示意图，如图4所示，在本实施例提供的link穿串流程中，1)对轨迹网格串绑定的links序列，根据起止节点建立节点与links的映射关系node_links。2)从links序列中选取第一条link记为link[i]，构造穿串序列linkinfo。3)从linkinfo的终止节点e_node开始，根据node_links在links的子序列[i+1:]中查找以e_node为节点的link[j]，若link[j]！＝link[i],则将link[j]加入到穿串序列linkinfo中，并更新linkinfo的起止节点，循环3)；反之，执行4)。4)若根据node_links在links的子序列[i+1:]中找不到以e_node为节点的link[j]！＝link[i]，则认为linkinfo穿串结束，将linkinfo加入到linkinfos序列中。5)从links序列中剔除已穿串的link，若links序列为空，则结束；反之，执行2)。

可选地，在图4所示的link穿串方法中，通过对轨迹绑定的多个link进行穿串后，选择轨迹正确绑定的link时，只选择link数最多的link串。而在另一种实现方式汇总，还可考虑通过设定阈值，选择link数量超过阈值且彼此间无link重叠的多个link串，提高召回率。

S102：根据目标车辆在目标道路上行驶过程中的行驶方向，更新地图数据中所述目标道路的行驶方向信息。

具体地，在S102中根据S101中所获取的行驶轨迹数据中的目标车辆在目标道路上行驶过程中的行驶方向，更新S102中所确定的地图数据中所存储的目标道路的行驶方向信息。其中，所述地图数据中的行驶方向信息用于指示在目标道路上，车辆的行驶方向。

可选地，在S102中，可以先判断目标车辆在目标道路的新的行驶方向信息，与地图数据中记录的道路的行驶方向信息对应所指示的行驶方向是否相同；若相同则不更新地图数据中目标的行驶方向信息；若不同，则更新地图数据中目标道路的行驶方向信息，使得地图数据中目标道路的行驶方向信息用于指示的车辆的行驶方向为，S101中所确定的目标车辆在目标道路上的行驶方向。

可选地，在本实施例S102提供一种具体实现方式中，若S101中所获取的目标车辆包括多个车辆，并且根据该多个车辆的行驶轨迹数据均能够确定在某一条目标道路上的行驶方向。则对地图数据中目标道路的行驶方向信息进行更新之前，还需要对多个车辆在目标道路上的行驶方向的有效性进行判断，只有判断有效的行驶方向可用于后续对地图数据中目标道路的行驶方向信息进行更新。

其中，所述判断车辆在目标道路上的行驶方向进行判断包括：确定目标车辆中每个车辆在目标道路上行驶方向为正向或逆向，并统计目标车辆中所确定的在目标道路上行驶方向为正向的车辆数量A、行驶方向为逆向的车辆数量B，并且在数量A与数量B之和大于第一阈值时，才会执行S102中对地图数据中目标道路的行驶方向信息进行更新的步骤。

可以理解的是，所述的第一阈值用于判断所获取的目标车辆在目标道路上的行驶方向，是否能够用于更新地图数据中目标道路的行驶方向信息。若数量A与数量B之和小于或等于第一阈值，说明S101中所获取的目标道路上车辆的行驶方向数量不足，其有效性不足以准确地对地图数据中的行驶方向信息进行更新。因此本实施例中，只有在数量A与数量B之和大于第一阈值，说明S101中已经获取了足够的车辆在目标道路上的行驶方向信息，从而能够准确地对地图数据中的行驶方向信息进行更新之后，再通过后续步骤对地图数据中目标道路的行驶方向信息进行更新。可选地，所述第一阈值可以取任何大于0的正整数，优选地，为了通过更多数量的行驶方向信息，能够更加精准地对地图数据中目标道路的行驶方向信息进行更新，本实施例中可以将第一阈值设置为100，或者大于100的正整数。

进一步地，在上述实施例中，对于目标车辆中的每个车辆，本申请还提供了一种确定车辆在目标道路上行驶方向为正向或逆向的具体实现方式，其中，需要根据如图3所示实施例中确定正向排序数和逆向排序数的方式，确定每个在目标道路上的行驶方向的网格坐标串数据，与地图数据中所记载的目标道路的网格坐标串数据之间，网格序号变化相同的网格数量即正向排序数，记为C，以及网格变化不同的网格数量即逆向排序数，记为D。

随后，根据所确定的正向排序数C和逆向排序数D，将数量C和数量D之和确定第二阈值进行比较后，根据车辆在目标道路上的轨迹的网格坐标串中正向排序数C和逆向排序数D之间的关系，确定对应车辆在目标道路上的方向为正向或逆向。

具体地，当某车辆在目标道路上行驶轨迹对应的正向排序数C与逆向排序数D之比大于或等于第二阈值，或逆向排序数D为0，则确定该车辆在目标道路上的行驶方向为正向，即与地图数据中该目标道路的行驶方向信息对应的行驶方向相同；而当某车辆在目标道路上行驶轨迹对应的逆向排序数D与正向排序数C之比大于或等于所述第二阈值，或正向排序数C为0，则确定该车辆在目标道路上的行驶方向为逆向，即与地图数据中该目标道路的行驶方向信息对应的行驶方向不同。

可以理解的是，所述第二阈值用于确定车辆在目标道路上行驶方向为正向或逆向。对于某辆车所确定的正向排序数C与逆向排序数D之比大于或等于该第二阈值时，说明该车辆在目标道路上的网格坐标数据中正向的网格数量更多，可以将该车辆在目标道路上的行驶方向判断为正向；若某辆车所确定的逆向排序数D与正向排序数C之比大于或等于该第二阈值时，说明该车辆在目标道路上的网格坐标数据中逆向的网格数量更多，可以将该车辆在目标道路上的行驶方向判断为逆向。可选地，所述第二阈值可以取任何大于0的自然数，优选地，本实施例中可以将第二阈值设置为3。

可选地，在上述实施例中，同样可以设置求和阈值，并在某辆车在目标道路上的网格坐标串中，正向排序数C与逆向排序数D之和≥求和阈值时，才根据所述正向排序数C和逆向排序数D，进行该车辆在目标道路的行驶方向的判断。

此外，本实施例还提供比值上限阈值，用于对车辆在目标道路上的行驶方向为双向进行判断，其中，对于当正向排序数C≥逆向排序数D，且正向排序数C/逆向排序数D<比值上限阈值，或逆向排序数D≥正向排序数C，且逆向排序数D/正向排序数C<比值上限阈值，则确定该车辆在目标道路上的行驶方向为双向。

进一步地，在上述实施例的基础上，若确定在目标道路上行驶方向为正向的车辆数量A、行驶方向为逆向的车辆数量B，并且在数量A与数量B之和小于或等于第一阈值时，不会根据S102中目标车辆在目标道路的行驶方向对地图数据中目标道路的行驶方向信息进行更新，而是需要根据地图数据中，与目标道路连接的其他道路的行驶方向信息对该目标道路的行驶方向信息进行更新。

具体地，若S102中判断数量A与数量B小于第一阈值时，则确定地图数据中与目标道路联通的道路，记为第一道路。随后对第一道路进行验证，在判断第一道路与目标道路之间的夹角小于或等于15度，且该第一道路对应的地图数据中的行驶方向信息已被更新，则可以将所确定的第一道路的行驶方向信息对应的行驶方向，用来更新地图数据中目标道路的行驶方向信息。

下面结合图5对本实施例进行详细说明。图5为本发明提供的地图数据更新方法实施例的流程示意图，如图5所示，在本实施例提供的link方向确定方法流程中，1)从links序列中选取一条link[i]，若正向排序数和逆向排序数的和满足求和阈值，则确定link[i]的挖掘方向，并执行3)；反之，执行2)。2)若存在已确定挖掘方向的link[i-1]，且link[i-1]与link[i]的夹角≤15度，则使用link[i-1]的挖掘方向确定link[i]的挖掘方向。若link[i-1]的起止节点方向与link[i]的起止节点方向一致，则link[i]的挖掘方向为link[i-1]的挖掘方向；否则，link[i]的挖掘方向为link[i-1]的挖掘方向的逆方向。若不存在这样的link[i-1]，则置待判断挖掘方向的link个数cflag＝cflag+1，执行4)。3)若待判断挖掘方向的link个数cflag大于0，link[i-j+1]的挖掘方向已确定，且link[i-j+1]与link[i-j]的夹角≤15度，则使用link[i-j+1]的挖掘方向确定link[i-j]的挖掘方向。若link[i-j+1]的起止节点方向与link[i-j]的起止节点方向一致，则link[i-j]的挖掘方向为link[i-j+1]的挖掘方向；否则，link[i-j]的挖掘方向为link[i-j+1]的挖掘方向的逆方向。设置cflag＝cflag-1，j＝j+1，j的初始值为1，循环执行3)。若循环条件不再满足，则执行4)。4)置i＝i+1，若i小于links序列的长度，则执行1)；反之，算法结束。

因此，综上，本实施例提供的地图数据更新方法，通过获取的车辆实时行驶轨迹数据，更新地图数据中目标道路的行驶方向信息，实现了对地图数据中道路行驶方向信息进行及时的更新。能够在道路由于规划或者施工等原因导致道路行驶方向发生变化后，及时根据最新获取的车辆行驶轨迹数据对地图数据中道路的行驶方向信息进行及时更新，与现有技术中需要人工进行标注相比，极大地提高了对地图数据的更新效率。

进一步地，图6为本发明提供的地图数据更新方法实施例的流程示意图。在上述如图5所示的任一项实施例的基础上，如图6所示的地图数据更新方法还包括：

S103：根据与目标道路连通的至少一条道路的行驶方向信息，验证将要对地图数据中目标道路的行驶方向信息进行的更新是否合理。

具体地，在上述如图5所示的实施例中，若link本身的行驶方向信息，与需要更新的行驶轨迹数据对应的行驶方向信息不相同，则认为地图数据中该link的行驶方向信息需要发生变更，而在实际对地图数据中该link的行驶方向信息进行更新之前，还需要对所更新的行驶方向信息进行合理性验证。其中，由于轨迹坐标串和link坐标串本身存在误差，在进行网格串转换和叠加绑定时也会不同程度的引入各种误差，因此对于最终挖掘的方向变更结果需要进一步的修正筛选。

在本实施例一种可能的实现方式中，对link的行驶方向信息变更是否合理进行判断的流程，主要通过link与周边其他links的连通性，来判断方向变更的合理性。具体地，记S102中，所述地图数据中目标道路的行驶方向信息将要从第一方向更新为第二方向，则本实施例提供的验证更新合理性的方法包括：从地图数据中确定与目标道路联通的第一道路，并判断第一道路的行驶方向信息对应的行驶方向与第二方向是否相同，若相同，则确定将要对地图数据中目标道路的行驶方向信息更新为第二方向合理，若不同，则确定将要对地图数据中目标道路的行驶方向信息更新为第二方向不合理。可选地，所述第一道路可以是一条或多条。

下面结合图7对本实施例进行详细说明。图7为本发明提供的地图数据更新方法实施例的流程示意图，如图7所示示出了一种判断link的行驶方向变更是否合理的判断流程：1)选取一条未判断连通性的link，判断该link的连通性。若link不连通，执行2)；反之，执行3)。2)遍历link的neigborlinks，若存在方向变更的neigborlink，将其方向置为原始方向，重新判断link的连通性；若link不连通，执行2)，直到遍历结束，认为link方向变更不合理，执行4)；反之，认为link方向变更合理，执行3)。3)遍历link的neigborlinks，执行1)。若neigborlink不连通，且方向发生变更，则置其方向为原始方向，执行1)。若neigborlink不连通，且方向未发生变更，或再次判断的link连通性任不合理，则认为link不连通，执行4)；反之，执行3)，直到遍历结束，认为link方向变更合理，执行4)。4)若link为初始link0，则确定link0方向变更的合理性；反之，回退到上一循环，执行5)。5)若link方向变更不合理，执行4)；反之，执行3)。若存在一系列邻接的link1、link2……方向均发生变化，那么需保证各link的方向变更合理性是一致的，即若link2的方向变更是连通的，link1只在link2的原始方向下是连通的，则link1和link2的方向变更合理性不一致，认为link1和link2的方向变更均不合理。

而在本实施例提供的另一种可能的实现方式中，针对link方向由双向变更为单向的情况，需要单独对其连通合理性进行判断。当与其连通的neigborlinks中存在单向的neigborlink，那么挖掘出的link由双向变为单向是合理的。但当neigborlinks中仅存在方向变更的单向neiborlink时，还需递归的判断该neigborlink双向变单向的合理性。下面结合图8对本实施例进行详细说明。

图8为本发明提供的地图数据更新方法实施例的流程示意图；如图8所示示出了一种判断link的行驶方向信息由双向变更为单向是否合理的判断流程：1)选取一条link，若link为单向且未发生方向变更，则认为link方向变更合理，执行3)；若link由双向变为单向，则执行2)；2)遍历link的neigborlinks，若neigborlinks遍历结束，则认为link方向变更不合理，执行3)；反之，执行1)。3)若link为初始link0，则确定link0由双向变单向的合理性；反之，回退到上一循环，执行4)。4)若link方向变更合理，执行3)；反之，执行2)。需要说明的是，确定link方向变更的合理性，需要先判断其连通合理性，再对满足连通合理性的link判断双向变单向的合理性。

因此，综上，本实施例提供的地图数据更新方法，通过获取的车辆实时行驶轨迹数据，更新地图数据中至少一条道路的行驶方向信息后，还进一步对地图数据中道路行驶方向信息进行更新的合理性进行判断，在判断合理后，再对地图数据进行更新，从而保证了更新的准确，减少后续人工修改流程，提高地图数据处理效率。

图9为本发明提供的地图数据更新装置实施例的流程示意图。如图9所示，本实施例提供的地图数据更新装置用于执行如图1所示的地图数据更新方法，该装置包括：确定模块901和更新模块902。其中，确定模块901用于确定目标车辆在目标道路上行驶过程中的行驶方向；更新模块902用于根据目标车辆在目标道路上行驶过程中的行驶方向更新地图数据中目标道路的行驶方向信息。

本实施例提供的地图数据更新装置可用于执行如图1所示的地图数据更新方法，其实现方式与原理相同，不再赘述。

可选地，确定模块901具体用于，获取目标车辆的行驶轨迹数据；在地图数据中确定行驶轨迹数据对应的目标道路；将行驶轨迹数据作为目标道路上车辆的行驶轨迹数据。

可选地，确定模块901具体用于，将行驶轨迹数据转换为地图数据中的第一网格坐标串数据；从地图数据的多条道路的网格坐标串数据中，确定与第一网格坐标串数据存在网格重合关系的至少一条道路作为目标道路。

可选地，更新模块902具体用于，判断目标车辆在目标道路上行驶过程中的行驶方向，与地图数据中目标道路的行驶方向信息对应的行驶方向是否相同；若不同，则根据目标车辆在目标道路上行驶过程中的行驶方向，更新地图数据中目标道路的行驶方向信息。

可选地，更新模块902还用于，确定目标车辆中的每个车辆在目标道路上行驶过程中的行驶方向为正向或逆向，并统计目标车辆中行驶方向为正向的数量A和为逆向的数量B；

更新模块902具体用于，当数量A与数量B之和大于第一阈值时，判断目标车辆在目标道路上行驶过程中的行驶方向，与地图数据中目标道路的行驶方向信息对应的行驶方向是否相同；其中，第一阈值用于确定目标车辆在目标道路的行驶方向是否可用于更新地图数据中目标道路的行驶方向信息。

可选地，更新模块902还用于，确定地图数据中目标道路的网格坐标串数据与第一网格坐标串数据相比，网格序号变化方向相同的网格数量C和网格序号变化方向不同的网格数量D；

若道路中的数量C和数量D之比大于或等于第二阈值，或数量D为0，则确定目标车辆在目标道路上行驶过程中的行驶方向为正向，其中，第二阈值用于确定车辆在目标道路上的行驶方向为正向或逆向；

若道路中的数量D和数量C之比大于或等于第二阈值，或数量C为0，则确定目标车辆在目标道路上行驶过程中的行驶方向为逆向。

可选地，更新模块902还用于，确定数量A与数量B之和小于第一阈值时，确定地图数据中与目标道路连通的第一道路；

若第一道路与目标道路之间夹角小于或等于15°且目标车辆在第一道路上行驶过程中的行驶方向已更新，则将目标车辆在第一道路上行驶过程中的行驶方向作为目标车辆在目标道路行驶过程的行驶方向；

判断目标车辆在目标道路上的行驶方向，与地图数据中目标道路的行驶方向信息对应的行驶方向是否相同。

图10为本发明提供的地图数据更新装置实施例的流程示意图。如图10所示实施例提供的地图数据更新装置在如图9所示实施例基础上，还包括：验证模块903。其中，验证模块903用于根据地图数据中与目标道路连通的至少一条道路的行驶方向信息，验证将要对地图数据中目标道路的行驶方向信息进行的更新是否合理。

本实施例提供的地图数据更新装置可用于执行如图6所示的地图数据更新方法，其实现方式与原理相同，不再赘述。

可选地，在上述各实施例中，若对地图数据中目标道路的行驶方向信息进行的更新包括：将地图数据中目标道路的行驶方向信息由第一方向更新为第二方向，则验证模块903具体用于，从地图数据中确定与目标道路连通的第一道路；

判断第二方向与第一道路的行驶方向信息对应的行驶方向是否相同；

若相同，则确定将要对地图数据中目标道路的行驶方向信息进行的更新合理；

若不相同，则确定将要对地图数据中目标道路的行驶方向信息进行的更新不合理。

本实施例提供的地图数据更新装置可用于执行如前述所示的地图数据更新方法，其实现方式与原理相同，不再赘述。

本发明还提供一种地图数据更新方法，包括：处理器，存储器以及计算机程序；其中，所述计算机程序被存储在所述存储器中，并且被配置为由所述处理器执行，所述计算机程序包括用于执行如前述实施例中任一项所述的地图数据更新方法的指令。

本发明还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序使得服务器执行如前述实施例中任一项所述的地图数据更新方法。

本领域普通技术人员可以理解：实现上述各方法实施例的全部或部分步骤可以通过程序指令相关的硬件来完成。前述的程序可以存储于一计算机可读取存储介质中。该程序在执行时，执行包括上述各方法实施例的步骤；而前述的存储介质包括：ROM、RAM、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围。

Claims (8)

1.一种地图数据更新方法，其特征在于，包括：

确定目标车辆在目标道路上行驶过程中的行驶方向；

判断目标车辆在目标道路上行驶过程中的行驶方向，与所述地图数据中所述目标道路的行驶方向信息对应的行驶方向是否相同；

若不同，则根据所述目标车辆在所述目标道路上行驶过程中的行驶方向，更新所述地图数据中所述目标道路的行驶方向信息；

所述判断目标车辆在目标道路上行驶过程中的行驶方向，与所述地图数据中所述目标道路的行驶方向信息对应的行驶方向是否相同，包括：

若所述目标车辆中行驶方向为正向的数量A与逆向的数量B之和小于第一阈值时，确定所述地图数据中与所述目标道路连通的第一道路；

若所述第一道路与所述目标道路之间夹角小于或等于15°且所述目标车辆在所述第一道路上行驶过程中的行驶方向已更新，则将所述目标车辆在所述第一道路上行驶过程中的行驶方向作为所述目标车辆在所述目标道路行驶过程的行驶方向；

判断所述目标车辆在所述第一道路上的行驶方向，与所述地图数据中所述目标道路的行驶方向信息对应的行驶方向是否相同。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定目标车辆在目标道路上行驶过程中的行驶方向，包括：

获取目标车辆的行驶轨迹数据；

在地图数据中确定所述行驶轨迹数据对应的所述目标道路；

根据所述行驶轨迹数据，确定所述目标车辆在所述目标道路上的行驶方向。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述在地图数据中确定所述行驶轨迹数据对应的目标道路，包括：

将所述行驶轨迹数据转换为所述地图数据中的第一网格坐标串数据；

从所述地图数据的多条道路的网格坐标串数据中，确定与所述第一网格坐标串数据存在网格重合关系的至少一条道路作为所述目标道路。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述目标车辆包括多个车辆；

所述判断目标车辆在目标道路上行驶过程中的行驶方向，与所述地图数据中所述目标道路的行驶方向信息对应的行驶方向是否相同之前，还包括：

确定所述目标车辆中的每个车辆在所述目标道路上行驶过程中的行驶方向为正向或逆向，并统计所述目标车辆中行驶方向为正向的数量A和为逆向的数量B；

所述判断目标车辆在目标道路上行驶过程中的行驶方向，与所述地图数据中所述目标道路的行驶方向信息对应的行驶方向是否相同，包括：

当所述数量A与数量B之和大于第一阈值时，判断目标车辆在目标道路上行驶过程中的行驶方向，与所述地图数据中所述目标道路的行驶方向信息对应的行驶方向是否相同；其中，所述第一阈值用于确定所述目标车辆在所述目标道路的行驶方向是否可用于更新所述地图数据中所述目标道路的行驶方向信息。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，对于所述目标车辆中每个车辆，所述确定所述车辆在所述目标道路上行驶过程中的行驶方向为正向或逆向，包括：

确定所述地图数据中所述目标道路的网格坐标串数据与所述第一网格坐标串数据相比，网格序号变化方向相同的网格数量C和网格序号变化方向不同的网格数量D；

若所述道路中的数量C和数量D之比大于或等于第二阈值，或数量D为0，则确定目标车辆在所述目标道路上行驶过程中的行驶方向为正向；其中，所述第二阈值用于确定所述车辆在所述目标道路上的行驶方向为正向或逆向；

若所述道路中的数量D和数量C之比大于或等于所述第二阈值，或数量C为0，则确定目标车辆在所述目标道路上行驶过程中的行驶方向为逆向。

6.根据权利要求1-5任一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标车辆在所述目标道路上行驶过程中的行驶方向，更新所述地图数据中所述目标道路的行驶方向信息之前，还包括：

根据所述地图数据中与所述目标道路连通的至少一条道路的行驶方向信息，验证将要对所述地图数据中所述目标道路的行驶方向信息进行的更新是否合理。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，若所述对所述地图数据中所述目标道路的行驶方向信息进行的更新包括：将所述地图数据中所述目标道路的行驶方向信息由第一方向更新为第二方向，

则所述验证将要对所述地图数据中所述目标道路的行驶方向信息进行的更新是否合理，包括：

从所述地图数据中确定与所述目标道路连通的第一道路；

判断所述第二方向与所述第一道路的行驶方向信息对应的行驶方向是否相同；

若相同，则确定所述将要对所述地图数据中所述目标道路的行驶方向信息进行的更新合理；

若不相同，则确定所述将要对所述地图数据中所述目标道路的行驶方向信息进行的更新不合理。

8.一种地图数据更新装置，其特征在于，用于实现如权利要求1-7任一项所述的地图数据更新方法。