CN109506669B - 动态路径规划方法、装置、系统以及存储介质 - Google Patents
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Abstract
本发明提供一种动态路径规划方法、装置、系统以及存储介质，该方法，包括：在高层网格地图中，根据起点和终点的位置，确定至少一条初始候选路径；将所述初始候选路径在所述高层网格地图中所经由的网格作为途径网格；获取所述途径网格对应的低层网格地图；根据所述低层网格地图，对所述初始候选路径进行优化，得到目标候选路径。本发明可以减少路径规划的处理数据以提高规划效率，同时根据动态交通状态采用边界结点进行规划以提高路径规划的准确性和合理性。
Description
技术领域
本发明涉及导航技术领域，尤其涉及一种动态路径规划方法、装置、系统以及存储介质。
背景技术
随着网络电子地图，车载导航软件，定位导航手机等产品的普及，路径规划技术获得了非常广泛的关注，人们对于路径规划提出了灵活、准确、快速等要求。
导航路径可以采用多种算法进行规划，例如Dijkstra算法，以起点为中心，对整个地图的道路进行扩展式搜索，直到扩展到终点，对所有可行的道路进行比较、筛选，最终得出最短的路径。由于在路网密集的区域或者长距离路径规划的情况下，加载的数据量和运算量将会相当惊人，导致规划时间将很长。
现实中，最优路径并不一定是最短路径，最优路径的选择往往还要考虑道路等级、路面情况、交通灯等待时间等因素，而传统路径规划没有考虑实时路况信息，尤其当道路拥堵时，更加无法满足动态交通状态下的合理路径规划要求，且路径规划效率不佳。
发明内容
本发明提供一种动态路径规划方法、装置、系统以及存储介质，减少路径规划的处理数据以提高规划效率，同时根据动态交通状态采用边界结点进行规划以提高路径规划的准确性和合理性。
第一方面，本发明实施例提供的一种动态路径规划方法，包括：
在高层网格地图中，根据起点和终点的位置，确定至少一条初始候选路径；
将所述初始候选路径在所述高层网格地图中所经由的网格作为途径网格；
获取所述途径网格对应的低层网格地图；
根据所述低层网格地图，对所述初始候选路径进行优化，得到目标候选路径。
在一种可能的设计中，所述高层网格地图中包括：高等级道路信息，所述高等级道路信息包括：高速路网信息；所述低层网格地图中包括：高等级道路信息和低等级道路信息；其中，所述低等级道路信息包括：国家级公路路网信息、省级路网信息、城市街道路网信息。
在一种可能的设计中，根据所述低层网格地图，对所述初始候选路径进行优化，得到目标候选路径，包括：
根据所述初始候选路径，确定所述途径网格的边界结点；
在所述低层网格地图内，获取以所述边界结点为起点和终点的所有候选子路径；
根据预设的约束条件，获取所述途径网格中通行代价最小的候选子路径；
将所有途径网格中通行代价最小的候选子路径组合为目标候选路径。
在一种可能的设计中，根据所述初始候选路径，确定所述途径网格的边界结点，包括：
获取所述途径网格的边界线；
将所述初始候选路径与所述边界线的交点作为所述途径网格的边界结点。
在一种可能的设计中，在所述低层网格地图内，获取以所述边界结点为起点和终点的所有候选子路径，包括：
将所述边界结点作为起点和终点，并根据所述低层网格地图的路网信息，获取连通所述边界结点的所有路段链路；其中，每个所述路段链路对应一条候选子路径。
在一种可能的设计中，根据预设的约束条件，获取所述途径网格中通行代价最小的候选子路径，包括：
按照预设的时间间隔，获取所述候选子路径中各个路段的交通状态；
根据所述交通状态，按照预设的约束条件获取所述途径网格中通行代价最小的候选子路径；其中，所述预设的约束条件包括：行驶时间最短、行驶距离最短、收费最少、高速优先。
在一种可能的设计中，在所述低层网格地图内，获取以所述边界结点为起点和终点的所有候选子路径之后，还包括：
将所述候选子路径中的路段链路信息和所述候选子路径在不同约束条件下的通行代价存储为预设的格式。
第二方面，本发明实施例提供的一种动态路径规划装置，包括：
确定模块，用于在高层网格地图中，根据起点和终点的位置，确定至少一条初始候选路径；
处理模块，用于将所述初始候选路径在所述高层网格地图中所经由的网格作为途径网格；
获取模块，用于获取所述途径网格对应的低层网格地图；
优化模块，用于根据所述低层网格地图，对所述初始候选路径进行优化，得到目标候选路径。
在一种可能的设计中，所述高层网格地图中包括：高等级道路信息，所述高等级道路信息包括：高速路网信息；所述低层网格地图中包括：高等级道路信息和低等级道路信息；其中，所述低等级道路信息包括：国家级公路路网信息、省级路网信息、城市街道路网信息。
在一种可能的设计中，所述优化模块，具体用于：
根据所述初始候选路径，确定所述途径网格的边界结点；
在所述低层网格地图内，获取以所述边界结点为起点和终点的所有候选子路径；
根据预设的约束条件，获取所述途径网格中通行代价最小的候选子路径；
将所有途径网格中通行代价最小的候选子路径组合为目标候选路径。
在一种可能的设计中，根据所述初始候选路径，确定所述途径网格的边界结点，包括：
获取所述途径网格的边界线；
将所述初始候选路径与所述边界线的交点作为所述途径网格的边界结点。
在一种可能的设计中，在所述低层网格地图内，获取以所述边界结点为起点和终点的所有候选子路径，包括：
将所述边界结点作为起点和终点，并根据所述低层网格地图的路网信息，获取连通所述边界结点的所有路段链路；其中，每个所述路段链路对应一条候选子路径。
在一种可能的设计中，根据预设的约束条件，获取所述途径网格中通行代价最小的候选子路径，包括：
按照预设的时间间隔，获取所述候选子路径中各个路段的交通状态；
根据所述交通状态，按照预设的约束条件获取所述途径网格中通行代价最小的候选子路径；其中，所述预设的约束条件包括：行驶时间最短、行驶距离最短、收费最少、高速优先。
在一种可能的设计中，在所述低层网格地图内，获取以所述边界结点为起点和终点的所有候选子路径之后，还包括：
将所述候选子路径中的路段链路信息和所述候选子路径在不同约束条件下的通行代价存储为预设的格式。
第三方面，本发明实施例提供的一种动态路径规划系统，包括：存储器和处理器，存储器中存储有所述处理器的可执行指令；其中，所述处理器配置为经由执行所述可执行指令来执行第一方面任一项所述的动态路径规划方法。
第四方面，本发明实施例提供的一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现第一方面任一项所述的动态路径规划方法。
本发明提供一种动态路径规划方法、装置、系统以及存储介质，该方法包括：在高层网格地图中，根据起点和终点的位置，确定至少一条初始候选路径；将所述初始候选路径在所述高层网格地图中所经由的网格作为途径网格；获取所述途径网格对应的低层网格地图；根据所述低层网格地图，对所述初始候选路径进行优化，得到目标候选路径。本发明可以减少路径规划的处理数据以提高规划效率，同时根据动态交通状态采用边界结点进行规划以提高路径规划的准确性和合理性。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1(a)为本发明一应用场景的示意图一；
图1(b)为本发明一应用场景的示意图二；
图2为本发明实施例一提供的动态路径规划方法的流程图；
图3为本发明实施例二提供的动态路径规划装置的结构示意图；
图4为本发明实施例三提供的动态路径规划系统的结构示意图；
图5为本发明实施例一提供的动态路径规划方法中途径网格的示意图；
图6为本发明实施例一提供的动态路径规划方法中获取低层网格地图的示意图；
图7为本发明实施例一提供的动态路径规划方法中确定途径网格边界结点的示意图；
图8为本发明实施例一提供的动态路径规划方法中获取所有候选子路径的示意图；
图9为本发明实施例一提供的动态路径规划方法中获取途径网格中通行代价的示意图；
图10为本发明实施例一提供的动态路径规划方法中预设的格式的示意图。
具体实施方式
为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”、“第三”“第四”等(如果存在)是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例例如能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
现有技术根据道路等级不同进行高、低分区的划分来实现路径规划，在起点、终点附近区域使用低层分区，在其它探索范围内使用高层分区，在高层分区中只存储高等级道路信息，通过道路等级以及各层不同等级道路的link探索实现路径规划，由于link数据庞杂、繁冗，影响路径规划的效率；另外当高层分区的高等级道路拥堵时，根据link探索的路径规划不能满足动态更新的交通状态以及时效性的路径规划要求。
针对上述技术问题，本发明提供一种方法，在高层网格地图中，根据起点和终点的位置，确定至少一条初始候选路径；将初始候选路径在高层网格地图中所经由的网格作为途径网格；获取途径网格对应的低层网格地图；根据低层网格地图，对初始候选路径进行优化，得到目标候选路径。其中，高层网格地图中包括高等级道路信息，高等级道路信息包括高速路网信息。低层网格地图中包括：高等级道路信息和低等级道路信息，低等级道路信息包括：国家级公路路网信息、省级路网信息、城市街道路网信息等等。
图1(a)为本发明一应用场景的示意图一，图1(b)为本发明一应用场景的示意图二，参考图1(a)、图1(b)，在网格地图规划起点A与终点B之间的路径，如图1(a)根据高层网格地图规划的路径11为最短路径，但当该最短路径11拥堵时，该路径虽为最短路径但却会耗时长，不利于车辆在预计时间内由起点A达到终点B。如图1(b)根据低层网格地图，规划起点A与终点B的动态路径，最终获得路径12为优化路径，且该优化路径行驶时间最短。故应用上述方法可以在动态交通状态中实时获得优化的路径，其中优化的路径包括：行驶时间最短路径、行驶距离最短路径、收费最少的路径以及高速优先路径等等。其中在导航电子数据地图上将最南端纬线、最北端纬线、最西端经线和最东端经线所包围的区域范围划分为多个规则的小矩形或者小菱形(即网格，表示网格地图上最小组成单元)，进而在网格地图上进行路径规划以提高路径规划的效率。其中导航电子数据地图包括由结点和弧段构成的连通道路网络，结点表示两条或者更多条弧段间的交叉点或者弧段的端点，弧段间的路径对应两结点间的路段链路(即link)，且link用来保存对应的道路路段信息和交通状态信息。
应用上述方法可以减少路径规划的处理数据以提高规划效率，同时根据动态交通状态采用边界结点进行规划以提高路径规划的准确性和合理性。
下面以具体地实施例对本发明的技术方案以及本申请的技术方案如何解决上述技术问题进行详细说明。下面这几个具体的实施例可以相互结合，对于相同或相似的概念或过程可能在某些实施例中不再赘述。下面将结合附图，对本发明的实施例进行描述。
图2为本发明实施例一提供的动态路径规划方法的流程图，如图2所示，本实施例中的方法可以包括：
S101、在高层网格地图中，根据起点和终点的位置，确定至少一条初始候选路径。
具体的，在一种可选的实施例中，高层网格地图中包括高等级道路信息，高等级道路信息包括：高速路网信息；低层网格地图中包括：高等级道路信息和低等级道路信息；其中，低等级道路信息包括：国家级公路路网信息、升级路网信息、城市街道路网信息。
本实施例中，动态路径规划系统在高层网格地图中，根据起点A和终点B的位置，确定多条初始候选路径，例如初始候选路径1，初始候选路径2，初始候选路径3。其中初始候选路径1中包括高速路网信息1，初始候选路径2包括高速路网信息2，初始候选路径3中包括高速路网信息3。
S102、将初始候选路径在高层网格地图中所经由的网格作为途经网格。
本实施例中，结合上例，将确定的初始候选路径在高层网格地图中经由的网格作为途径网格。参考图5，图5为本发明实施例一提供的动态路径规划方法中途径网格的示意图，根据如图5中起点A和终点B的初始候选路径2，在高层网格地图中经由的网格(例如灰色网格)作为途径网格。
S103、获取途经网格对应的低层网格地图。
具体的，在一种可选的实施例中，低层网格地图可以包括多个，例如将不同等级的道路分别作为一个低层网格地图，例如，将国家级公路路网信息、省级路网信息、城市街道路网信息分别作为对应的低层网格地图。动态路径规划系统依次抽取出低层网格地图中对应的道路信息，对高层级网格地图规划的路径进行优化。
本实施例中，结合上例，参考图5的途径网格，根据图5中灰色的途径网格获取对应的低层网格地图，例如参考图6，图6为本发明实施例一提供的动态路径规划方法中获取低层网格地图的示意图。
在一种可选的实施例中，按照道路等级信息通过将低层网格地图上的多个网格拼接构成高层网格地图，例如4×4的低层网格构成一个高层网格。通过采用细街道路抽取算法，将不同低层网格拼接成高层网格。因此根据初始候选路径在高层网格地图中所经由的途径网格；获取该途径网格对应的低层网格地图，进而对初始候选路径进行优化，得到目标候选路径。
S104、根据低层网格地图，对初始候选路径进行优化，得到目标候选路径。
具体包括步骤1：根据初始候选路径，确定途径网格的边界结点。步骤2：在低层网格地图内，获取以边界结点为起点和终点的所有候选子路径。步骤3：根据预设的约束条件，获取途径网格中通行代价最小的候选子路径。步骤4：将所有途径网格中通行代价最小的候选子路径组合为目标候选路径。
具体的，步骤1根据初始候选路径，确定途径网格的边界结点。在一种可选的实施例中，根据初始候选路径，获取途径网格的边界线；将初始候选路径与边界线的交点作为途径网格的边界结点。
参考图7，图7为本发明实施例一提供的动态路径规划方法中确定途径网格边界结点的示意图，动态路径规划系统获取途径网格的边界线分别为边界线1、边界线2、边界线3、边界线4及边界线5。根据如图7中的初始候选路径：从起点A到终点B的弧段；以及该初始候选路径与边界线1-边界线5的交点作为该途径网格的边界结点，如图边界结点C-边界结点G，其中边界结点D为该初始候选路径与边界线3的交点，其余边界结点C、E、F、G的获取原理与边界结点D类似，此处不再赘述。
具体的，步骤2在低层网格地图内，获取以边界结点为起点和终点的所有候选子路径。在一种可选的实施例中，在低层网格地图内，将边界结点作为起点和终点，并根据低层网格地图的路网信息，获取连通边界结点的所有路段链路；其中，每个路段链路对应一条候选子路径。
参考图8，图8为本发明实施例一提供的动态路径规划方法中获取所有候选子路径的示意图，动态路径规划系统在低层网格地图内，如图8所示，将边界结点作为起点和终点，根据该低层网格地图的路网信息，获得连通边界结点的所有路段链路(即link)，例如CD路段链路link1对应候选子路径CD弧段，DE路段链路link2对应候选子路径DE弧段，EF路段链路link3对应候选子路径EF弧段，FG路段链路link4对应候选子路径FG弧段。在一种可选的实施例中，路段链接(即link)用来保存对应的道路路段信息和交通状态信息。
具体的，步骤3根据预设的约束条件，获取途径网格中通行代价最小的候选子路径。在一种可选的实施例中，按照预设的时间间隔，获取候选子路径中各个路段的交通状态；根据交通状态，按照预设的约束条件获取途径网格中通行代价最小的候选子路径；其中，预设的约束条件包括：行驶时间最短、行驶距离最短、收费最少、高速优先。需要说明的是，本实施例中不对预设的时间间隔作具体限定，本领域技术人员可以根据实际情况进行具体限定，以获得更好的效果。例如，预设的时间间隔为2分钟。
本实施例中，参考图9，图9为本发明实施例一提供的动态路径规划方法中获取途径网格中通行代价的示意图，获得候选子路径AC弧段及对应的路段链路link1，候选子路径CD弧段及对应的路段链路link2，候选子路径DB弧段及对应的路段链路link3。按照每2分钟更新一次的动态交通状态信息，动态路径规划系统获取候选子路径中各个路段的交通状态，例如候选子路径AC弧段道路处于拥堵状态。根据该交通状态，按照预设的约束条件获取途径网格中通行代价最小的候选子路径。在一种可选的实施例中，分别计算所有候选子路径的通行代价，然后再选出通行代价最小的候选子路径。例如，计算获得link1的通行代价20，link2的通行代价10，link3的通行代价15，按照行驶时间最短的约束条件，获取上述link2为该途径网格中通行代价最小的候选子路径。
在一种可选的实施例中，交通状态，可以通过安装在道路上的监测设备，或将定位设备安装在行驶的车辆上，实时动态地获取其所经过的路段的通行情况。还可以以不同图标、颜色、影响长度在导航电子数据地图上进行标注，可以表现交通拥堵程度、持续路段、拥堵原因等详细实时交通状态信息。
具体的，步骤4将所有途径网格中通行代价最小的候选子路径组合为目标候选路径。
本实施例中，参考图9，例如将按照行驶时间最短约束条件获取的通行代价最小的候选子路径link1、link2、link3，将link1、link2、link3对应的候选子路径组合为目标候选路径。在一种可选的实施例中，低层网格地图与高层地图网格建立父子关系，在低层网格地图上的任意link(即路段链路)可以扩展到高层网格地图上，且仅在低层网格地图上的边界结点才可以扩展到高层网格地图上，这样使得动态路径规划系统既可以由低层网格地图向上扩展到高层网格地图，也可以由高层网格地图向下扩展到低层网格地图，可以支持单向探索，从而可以进行时间限定的道路规划问题。又例如将按照行驶距离最短的约束条件获取的通行代价最小的候选子路径link4、link5、link6，将link4、link5、link6对应的候选子路径组合为目标候选路径。
在一种可选的实施例中，动态路径规划系统根据交通状态，可以从低层网格地图进行探索，逐步上升到高层网格地图，按照预设的约束条件获得目标候选子路径。例如当高层网格地图中的路径在动态交通状态拥堵时，在低层网格地图上进行路径规划，以获得更加优化的路径。
在一种可选的实施例中，在低层网格地图内，获取以边界结点为起点和终点的所有候选子路径之后，还包括：
将候选子路径中的路段链路信息和候选子路径在不同约束条件下的通行代价存储为预设的格式。
本实施例中，动态路径规划系统获取候选子路径中的路段链路信息，例如link1、link2、link3和link4。从边界结点A到边界结点B整条规划路径的路段链路信息如下所示：
Route1：边界结点A->边界结点B，其中从A到B整条路径，称为一条Route；
经由Link列表：Link1(代价20)->Link2(代价10)->Link3(代价15)；路段通行代价为经由Link列表代价总和：20+10+15＝45。
在一种可选的实施例中，动态路径规划系统以网格为单位，分别探索不同约束条件下边界结点间的经由路径，并将经由路径的通行代价及经由link列表保存为快捷方式，可以在路径探索时可以根据需要具体抽取出一个或者多个低层网格地图的数据直接使用，以减少数据处理提高路径规划效率，其中，保存的快捷方式参考图10，图10为本发明实施例一提供的动态路径规划方法中预设的格式的示意图。
在一种可选的实施例中，动态路径规划系统根据起点与终点所在的网格分别使用link和边界结点在低层网格地图和/或者高层网格地图上进行动态路径规划。若起点和终点所在网格没有跨网格产生边界结点，则可以通过link探索路径进行规划。若起点和终点所在网格，跨过其他网格产生边界结点，则根据动态交通状态在低层网格地图或者高层网格地图上使用对应的边界结点探索进行路径规划。在一种可选的实施例中，将低层网格地图中任取路径的边界结点及通行代价进行保存，在高层网格地图上的探索只需以网格边界结点的方式探索即可，不需要通过Link进行探索，可提高规划探索速度。
图3为本发明实施例二提供的动态路径规划装置的结构示意图，如图3所示，本实施例的动态路径规划装置可以包括：
确定模块31，用于在高层网格地图中，根据起点和终点的位置，确定至少一条初始候选路径；
处理模块32，用于将初始候选路径在高层网格地图中所经由的网格作为途径网格；
获取模块33，用于获取途径网格对应的低层网格地图；
优化模块34，用于根据低层网格地图，对初始候选路径进行优化，得到目标候选路径。
在一种可选的实施例中，高层网格地图中包括：高等级道路信息，高等级道路信息包括：高速路网信息；低层网格地图中包括：高等级道路信息和低等级道路信息；其中，低等级道路信息包括：国家级公路路网信息、省级路网信息、城市街道路网信息。
在一种可选的实施例中，优化模块34，具体用于：
根据初始候选路径，确定途径网格的边界结点；
在低层网格地图内，获取以边界结点为起点和终点的所有候选子路径；
根据预设的约束条件，获取途径网格中通行代价最小的候选子路径；
将所有途径网格中通行代价最小的候选子路径组合为目标候选路径。
在一种可选的实施例中，根据初始候选路径，确定途径网格的边界结点，包括：
获取途径网格的边界线；
将初始候选路径与边界线的交点作为途径网格的边界结点。
在一种可选的实施例中，在低层网格地图内，获取以边界结点为起点和终点的所有候选子路径，包括：
将边界结点作为起点和终点，并根据低层网格地图的路网信息，获取连通边界结点的所有路段链路；其中，每个路段链路对应一条候选子路径。
在一种可选的实施例中，根据预设的约束条件，获取途径网格中通行代价最小的候选子路径，包括：
按照预设的时间间隔，获取候选子路径中各个路段的交通状态；
根据交通状态，按照预设的约束条件获取途径网格中通行代价最小的候选子路径；其中，预设的约束条件包括：行驶时间最短、行驶距离最短、收费最少、高速优先。
在一种可选的实施例中，在低层网格地图内，获取以边界结点为起点和终点的所有候选子路径之后，还包括：
将候选子路径中的路段链路信息和候选子路径在不同约束条件下的通行代价存储为预设的格式。
本实施例的动态路径规划装置，可以执行图2所示方法中的技术方案，其具体实现过程和技术原理参见图2所示方法中的相关描述，此处不再赘述。
图4为本发明实施例三提供的动态路径规划系统的结构示意图，如图4所示，本实施例的动态路径规划系统40可以包括：处理器41和存储器42。
存储器42，用于存储程序；存储器42，可以包括易失性存储器(英文：volatilememory)，例如随机存取存储器(英文：random-access memory，缩写：RAM)，如静态随机存取存储器(英文：static random-access memory，缩写：SRAM)，双倍数据率同步动态随机存取存储器(英文：Double Data Rate Synchronous Dynamic Random Access Memory，缩写：DDR SDRAM)等；存储器也可以包括非易失性存储器(英文：non-volatile memory)，例如快闪存储器(英文：flash memory)。存储器42用于存储计算机程序(如实现上述方法的应用程序、功能模块等)、计算机指令等，上述的计算机程序、计算机指令等可以分区存储在一个或多个存储器42中。并且上述的计算机程序、计算机指令、数据等可以被处理器41调用。
上述的计算机程序、计算机指令等可以分区存储在一个或多个存储器42中。并且上述的计算机程序、计算机指令、数据等可以被处理器41调用。
处理器41，用于执行存储器42存储的计算机程序，以实现上述实施例涉及的方法中的各个步骤。
具体可以参见前面方法实施例中的相关描述。
处理器41和存储器42可以是独立结构，也可以是集成在一起的集成结构。当处理器41和存储器42是独立结构时，存储器42、处理器41可以通过总线43耦合连接。
本实施例的服务器可以执行图2所示方法中的技术方案，其具体实现过程和技术原理参见图2所示方法中的相关描述，此处不再赘述。
本发明提供一种动态路径规划方法、装置、系统以及存储介质，该方法，包括：在高层网格地图中，根据起点和终点的位置，确定至少一条初始候选路径；将所述初始候选路径在所述高层网格地图中所经由的网格作为途径网格；获取所述途径网格对应的低层网格地图；根据所述低层网格地图，对所述初始候选路径进行优化，得到目标候选路径。本发明可以减少路径规划的处理数据以提高规划效率，同时根据动态交通状态采用边界结点进行规划以提高路径规划的准确性和合理性。
此外，本申请实施例还提供一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质中存储有计算机执行指令，当用户设备的至少一个处理器执行该计算机执行指令时，用户设备执行上述各种可能的方法。
其中，计算机可读介质包括计算机存储介质和通信介质，其中通信介质包括便于从一个地方向另一个地方传送计算机程序的任何介质。存储介质可以是通用或专用计算机能够存取的任何可用介质。一种示例性的存储介质耦合至处理器，从而使处理器能够从该存储介质读取信息，且可向该存储介质写入信息。当然，存储介质也可以是处理器的组成部分。处理器和存储介质可以位于ASIC中。另外，该ASIC可以位于用户设备中。当然，处理器和存储介质也可以作为分立组件存在于通信设备中。
本申请还提供一种程序产品，程序产品包括计算机程序，计算机程序存储在可读存储介质中，服务器的至少一个处理器可以从可读存储介质读取计算机程序，至少一个处理器执行计算机程序使得服务器实施上述本发明实施例任一的动态路径规划方法。
本领域普通技术人员可以理解：实现上述各方法实施例的全部或部分步骤可以通过程序指令相关的硬件来完成。前述的程序可以存储于一计算机可读取存储介质中。该程序在执行时，执行包括上述各方法实施例的步骤；而前述的存储介质包括：ROM、RAM、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围。
Claims (12)
1.一种动态路径规划方法，其特征在于，包括：
在高层网格地图中，根据起点和终点的位置，确定至少一条初始候选路径；
将所述初始候选路径在所述高层网格地图中所经由的网格作为途径网格；
获取所述途径网格对应的低层网格地图，其中所述低层网格地图与所述高层网格地图建立父子关系，且所述低层网格地图的边界结点扩展到所述高层网格地图；所述高层网格地图中的任意一个高层网格是由低层网格地图中的多个低层网格拼接构成的；
获取所述途径网格的边界线；
将所述初始候选路径与所述边界线的交点作为所述途径网格的边界结点；
在所述低层网格地图内，获取以所述边界结点为起点和终点的所有候选子路径；
根据预设的约束条件，获取所述途径网格中通行代价最小的候选子路径；
将所有途径网格中通行代价最小的候选子路径组合为目标候选路径。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述高层网格地图中包括：高等级道路信息，所述高等级道路信息包括：高速路网信息；所述低层网格地图中包括：高等级道路信息和低等级道路信息；其中，所述低等级道路信息包括：国家级公路路网信息、省级路网信息、城市街道路网信息。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述低层网格地图内，获取以所述边界结点为起点和终点的所有候选子路径，包括：
将所述边界结点作为起点和终点，并根据所述低层网格地图的路网信息，获取连通所述边界结点的所有路段链路；其中，每个所述路段链路对应一条候选子路径。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，根据预设的约束条件，获取所述途径网格中通行代价最小的候选子路径，包括：
按照预设的时间间隔，获取所述候选子路径中各个路段的交通状态；
根据所述交通状态，按照预设的约束条件获取所述途径网格中通行代价最小的候选子路径；其中，所述预设的约束条件包括：行驶时间最短、行驶距离最短、收费最少、高速优先。
5.根据权利要求1-4中任一项所述的方法，其特征在于，在所述低层网格地图内，获取以所述边界结点为起点和终点的所有候选子路径之后，还包括：
将所述候选子路径中的路段链路信息和所述候选子路径在不同约束条件下的通行代价存储为预设的格式。
6.一种动态路径规划装置，其特征在于，包括：
确定模块，用于在高层网格地图中，根据起点和终点的位置，确定至少一条初始候选路径；
处理模块，用于将所述初始候选路径在所述高层网格地图中所经由的网格作为途径网格；
获取模块，用于获取所述途径网格对应的低层网格地图，其中所述低层网格地图与所述高层网格地图建立父子关系，且所述低层网格地图的边界结点扩展到所述高层网格地图；所述高层网格地图中的任意一个高层网格是由低层网格地图中的多个低层网格拼接构成的；优化模块，具体用于：
获取所述途径网格的边界线；
将所述初始候选路径与所述边界线的交点作为所述途径网格的边界结点在所述低层网格地图内，获取以所述边界结点为起点和终点的所有候选子路径；
根据预设的约束条件，获取所述途径网格中通行代价最小的候选子路径；
将所有途径网格中通行代价最小的候选子路径组合为目标候选路径。
7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述高层网格地图中包括：高等级道路信息，所述高等级道路信息包括：高速路网信息；所述低层网格地图中包括：高等级道路信息和低等级道路信息；其中，所述低等级道路信息包括：国家级公路路网信息、省级路网信息、城市街道路网信息。
8.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，在所述低层网格地图内，获取以所述边界结点为起点和终点的所有候选子路径，包括：
将所述边界结点作为起点和终点，并根据所述低层网格地图的路网信息，获取连通所述边界结点的所有路段链路；其中，每个所述路段链路对应一条候选子路径。
9.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，根据预设的约束条件，获取所述途径网格中通行代价最小的候选子路径，包括：
按照预设的时间间隔，获取所述候选子路径中各个路段的交通状态；
根据所述交通状态，按照预设的约束条件获取所述途径网格中通行代价最小的候选子路径；其中，所述预设的约束条件包括：行驶时间最短、行驶距离最短、收费最少、高速优先。
10.根据权利要求6-9中任一项所述的装置，其特征在于，在所述低层网格地图内，获取以所述边界结点为起点和终点的所有候选子路径之后，还包括：
将所述候选子路径中的路段链路信息和所述候选子路径在不同约束条件下的通行代价存储为预设的格式。
11.一种动态路径规划系统，其特征在于，包括：存储器和处理器，存储器中存储有所述处理器的可执行指令；其中，所述处理器配置为经由执行所述可执行指令来执行权利要求1-5任一项所述的动态路径规划方法。
12.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现权利要求1-5任一项所述的动态路径规划方法。
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