JP2943552B2 - 駐車補助装置 - Google Patents
駐車補助装置Info
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- JP2943552B2 JP2943552B2 JP5024220A JP2422093A JP2943552B2 JP 2943552 B2 JP2943552 B2 JP 2943552B2 JP 5024220 A JP5024220 A JP 5024220A JP 2422093 A JP2422093 A JP 2422093A JP 2943552 B2 JP2943552 B2 JP 2943552B2
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- Japan
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- parking
- driver
- vehicle
- instruction
- steering
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- Measurement Of Optical Distance (AREA)
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は駐車補助装置、特に駐車
位置まで音声指示により誘導する装置に関する。
位置まで音声指示により誘導する装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】自動車の車庫入れ操作は、ステアリング
操作、アクセルペダル操作、及びブレーキペダル操作、
さらにはマニュアルトランスミッション車においてはク
ラッチ操作がこれに加わり煩雑な操作となる。しかも後
方を目視するために運転者は不自然な姿勢で各種操作を
行わなければならず、技術を要する操作となっていた。
このような複雑な操作を簡略化し、運転者の負担を軽減
するために従来より種々の駐車補助装置が提案されてい
る。例えば、特開昭６３−３１８８１号公報では縦列駐
車を行う際の運転者の補助として音声指示（例えばハン
ドルを右へ最大操舵してください等）を行うシステムが
開示されている。
操作、アクセルペダル操作、及びブレーキペダル操作、
さらにはマニュアルトランスミッション車においてはク
ラッチ操作がこれに加わり煩雑な操作となる。しかも後
方を目視するために運転者は不自然な姿勢で各種操作を
行わなければならず、技術を要する操作となっていた。
このような複雑な操作を簡略化し、運転者の負担を軽減
するために従来より種々の駐車補助装置が提案されてい
る。例えば、特開昭６３−３１８８１号公報では縦列駐
車を行う際の運転者の補助として音声指示（例えばハン
ドルを右へ最大操舵してください等）を行うシステムが
開示されている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】このような音声指示を
行う場合、自車を駐車位置に誘導するために常に操舵角
や車両移動量を取り込み、目標値との差異を検出して音
声指示する構成となるが、目標値との差異が存在する限
り、何度でも同じメッセージが繰り返されてしまうこと
になり、運転者にとってわずらわしいものとなる問題が
あった。
行う場合、自車を駐車位置に誘導するために常に操舵角
や車両移動量を取り込み、目標値との差異を検出して音
声指示する構成となるが、目標値との差異が存在する限
り、何度でも同じメッセージが繰り返されてしまうこと
になり、運転者にとってわずらわしいものとなる問題が
あった。
【０００４】特に運転操作に習熟していない運転者、一
般に周囲の状況を確実に把握しながら慎重にハンドル操
作を行うので、音声メッセージが出力されてから目標値
に達するまでに時間がかかり、この間同一のメッセージ
が流されつづけることになり運転者は不快感を覚えてし
まう場合もある。
般に周囲の状況を確実に把握しながら慎重にハンドル操
作を行うので、音声メッセージが出力されてから目標値
に達するまでに時間がかかり、この間同一のメッセージ
が流されつづけることになり運転者は不快感を覚えてし
まう場合もある。
【０００５】本発明は上記従来技術の有する課題に鑑み
なされたものであり、その目的は不要な音声指示を行う
ことなく、かつ確実に駐車位置に誘導することが可能な
駐車補助装置を提供することにある。
なされたものであり、その目的は不要な音声指示を行う
ことなく、かつ確実に駐車位置に誘導することが可能な
駐車補助装置を提供することにある。
【０００６】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、請求項１記載の駐車補助装置は、駐車位置検出手段
と、現在位置検出手段と、駐車位置に自車を誘導するた
めの誘導路を算出する演算手段と、前記誘導路及び前記
現在位置に基づき運転者に操舵指示を行う音声指示手段
と、前記操舵指示が行われた後所定時間内に運転者が操
舵操作をしない場合に限り再度同一操舵指示を行う指示
制御手段とを有することを特徴とする。また、上記目的
を達成するために、請求項２記載の駐車補助装置は、請
求項１記載の駐車補助装置において、前記所定時間を運
転者の運転特性及び前記駐車位置までの距離に応じて変
化させる調整手段を有することを特徴とする。
に、請求項１記載の駐車補助装置は、駐車位置検出手段
と、現在位置検出手段と、駐車位置に自車を誘導するた
めの誘導路を算出する演算手段と、前記誘導路及び前記
現在位置に基づき運転者に操舵指示を行う音声指示手段
と、前記操舵指示が行われた後所定時間内に運転者が操
舵操作をしない場合に限り再度同一操舵指示を行う指示
制御手段とを有することを特徴とする。また、上記目的
を達成するために、請求項２記載の駐車補助装置は、請
求項１記載の駐車補助装置において、前記所定時間を運
転者の運転特性及び前記駐車位置までの距離に応じて変
化させる調整手段を有することを特徴とする。
【０００７】
【作用】上記構成において、請求項１記載の駐車補助装
置では、音声指示後所定時間内に運転者がなんらの操舵
操作を行わなかった場合には運転者が今回の音声指示を
聞きもらしたものと判定して再度同一の音声指示を行
い、それ以外、すなわち所定時間内に運転者が操舵操作
した場合には同一音声指示を禁止する。このように、指
示制御手段が同一音声指示を行うかを所定時間内の操舵
操作の有無により判定するので、運転者が慎重に操舵操
作を行う場合にも不要な音声が出力されず、運転者に不
快感を与えることもない。
置では、音声指示後所定時間内に運転者がなんらの操舵
操作を行わなかった場合には運転者が今回の音声指示を
聞きもらしたものと判定して再度同一の音声指示を行
い、それ以外、すなわち所定時間内に運転者が操舵操作
した場合には同一音声指示を禁止する。このように、指
示制御手段が同一音声指示を行うかを所定時間内の操舵
操作の有無により判定するので、運転者が慎重に操舵操
作を行う場合にも不要な音声が出力されず、運転者に不
快感を与えることもない。
【０００８】また、請求項２記載の駐車補助装置では、
調整手段が再度の音声指示を行うか否かの判定時間を運
転者の運転特性及び駐車位置までの距離に応じて変化さ
せる。前述したように、運転者によっては慎重に操舵操
作する場合があり、また別の運転者によっては迅速に操
舵操作する場合もある。従って、運転者固有の操舵特性
に応じて判断時間を調整することにより、その運転者に
合致した音声指示を行うことができる。さらに、駐車位
置に自車が近づくと、より素早い、かつ確実な操舵操作
が要求されるため、駐車位置からの距離が小さいほど判
定時間を短くして早めの音声指示を与えることにより、
確実に自車を駐車位置に誘導することができる。
調整手段が再度の音声指示を行うか否かの判定時間を運
転者の運転特性及び駐車位置までの距離に応じて変化さ
せる。前述したように、運転者によっては慎重に操舵操
作する場合があり、また別の運転者によっては迅速に操
舵操作する場合もある。従って、運転者固有の操舵特性
に応じて判断時間を調整することにより、その運転者に
合致した音声指示を行うことができる。さらに、駐車位
置に自車が近づくと、より素早い、かつ確実な操舵操作
が要求されるため、駐車位置からの距離が小さいほど判
定時間を短くして早めの音声指示を与えることにより、
確実に自車を駐車位置に誘導することができる。
【０００９】
【実施例】以下、図面を用いながら本発明の駐車補助装
置の一実施例を説明する。図１には本実施例の構成ブロ
ック図が示されている。車両後部には一対のＣＣＤカメ
ラが鉛直方向に配置され、ＣＣＤエリアセンサ１０を構
成している。ＣＣＤエリアセンサで得られた画像に基づ
き測距用電子制御装置ＥＣＵ１２が所定の方位に存在す
る物体までの距離を演算する。算出された障害物の位置
は駐車用ＥＣＵ１４に供給される。また、操舵角センサ
１６はステアリングの回転角を検出しこの値を駐車用Ｅ
ＣＵ１４に供給する。車輪速センサ１８は車輪の回転速
度より車両の速度を検出しＥＣＵ１４に供給する。シフ
トポジションセンサ２０は現在のシフト位置を検出し、
ＥＣＵ１４に供給する。さらに、縦列駐車選択スイッチ
２２が設けられ、後退駐車あるいは縦列駐車のいずれか
を選択することができる。さらに、撮影範囲指示スイッ
チ２４が設けられており、ＣＣＤエリアセンサ１０の撮
影範囲を車両中心軸の右側のみ、あるいは左側のみに切
り換えることができる。以上のような入力信号に基づき
駐車用ＥＣＵ１４は駐車可能位置を算出し、この駐車位
置に車を誘導するための誘導路を演算する。そして、現
在位置と誘導路との比較に基づき、駐車位置に自車を誘
導すべくスピーカ２６から音声指示を出力する構成であ
る。
置の一実施例を説明する。図１には本実施例の構成ブロ
ック図が示されている。車両後部には一対のＣＣＤカメ
ラが鉛直方向に配置され、ＣＣＤエリアセンサ１０を構
成している。ＣＣＤエリアセンサで得られた画像に基づ
き測距用電子制御装置ＥＣＵ１２が所定の方位に存在す
る物体までの距離を演算する。算出された障害物の位置
は駐車用ＥＣＵ１４に供給される。また、操舵角センサ
１６はステアリングの回転角を検出しこの値を駐車用Ｅ
ＣＵ１４に供給する。車輪速センサ１８は車輪の回転速
度より車両の速度を検出しＥＣＵ１４に供給する。シフ
トポジションセンサ２０は現在のシフト位置を検出し、
ＥＣＵ１４に供給する。さらに、縦列駐車選択スイッチ
２２が設けられ、後退駐車あるいは縦列駐車のいずれか
を選択することができる。さらに、撮影範囲指示スイッ
チ２４が設けられており、ＣＣＤエリアセンサ１０の撮
影範囲を車両中心軸の右側のみ、あるいは左側のみに切
り換えることができる。以上のような入力信号に基づき
駐車用ＥＣＵ１４は駐車可能位置を算出し、この駐車位
置に車を誘導するための誘導路を演算する。そして、現
在位置と誘導路との比較に基づき、駐車位置に自車を誘
導すべくスピーカ２６から音声指示を出力する構成であ
る。
【００１０】図２乃至図４には本実施例におけるＥＣＵ
１４の処理フローチャートが示されている。まず、前回
のタイマ学習値が０か否かが判定される（Ｓ１０１）。
タイマ学習値については後述するが、初期状態では０に
設定されているため、次にタイマ初期値Ｎをｎ秒（例え
ば３秒）にセットする（Ｓ１０２）。そして、各変数
ｋ、ｃ、ｉを初期設定した後（Ｓ１０４）、駐車操作プ
ランを作成する（Ｓ１０５）。なお、これら変数ｋ、
ｃ、ｉはそれぞれ距離補正変数、タイマカウント変数、
メッセージ番号を示している。また、駐車操作プランは
前述したように駐車用ＥＣＵ１４が自車の初期位置及び
検出された駐車位置に基づき作成し、目標舵角、目標座
標及び目標シフトポジションを決定する。駐車プランを
作成した後、車両の状態、すなわち現在操舵角、現在シ
フトポジション、現在位置を駐車用ＥＣＵ１４に取り込
む（Ｓ１０６）。車両の状態が取り込まれた後、駐車用
ＥＣＵ１４は目標操舵角と現在操舵角θ1 との差θを算
出し、ＲＡＭに記憶する（Ｓ１０７）。そして、予めＲ
ＯＭに格納されナンバリングされた音声メッセージか
ら、この差θに応じたメッセージの番号ｉを選択する
（Ｓ１０８）。次に、タイマがＮ×ｋ秒経過したか否か
が判定される（Ｓ１０９）。未だこの時間に達していな
い場合には、さらに前回出力したメッセージの番号が今
回選択されたメッセージ番号ｉと同一か否かが判定され
る（Ｓ１１０）。前回のメッセージと今回選択されたメ
ッセージが異なる場合には、タイマカウンタＣを１だけ
インクリメントしてタイマをスタートさせ（Ｓ１１
１）、選択された音声メッセージをスピーカ２６を介し
て出力する（Ｓ１１２）。そして、この出力音声メッセ
ージの番号を次回の照合用としてＲＡＭに格納しておく
（Ｓ１１３）とともに、現在操舵角θ2 を取り込む（Ｓ
１１４）。一方、タイマが未だ所定時間Ｎ×ｋに達して
おらず、しかも前回のメッセージと今回のメッセージが
同一である場合には、再度の音声メッセージを出力する
ことなく、現在操舵角取り込み処理に移行する（Ｓ１１
０，Ｓ１１４）。
１４の処理フローチャートが示されている。まず、前回
のタイマ学習値が０か否かが判定される（Ｓ１０１）。
タイマ学習値については後述するが、初期状態では０に
設定されているため、次にタイマ初期値Ｎをｎ秒（例え
ば３秒）にセットする（Ｓ１０２）。そして、各変数
ｋ、ｃ、ｉを初期設定した後（Ｓ１０４）、駐車操作プ
ランを作成する（Ｓ１０５）。なお、これら変数ｋ、
ｃ、ｉはそれぞれ距離補正変数、タイマカウント変数、
メッセージ番号を示している。また、駐車操作プランは
前述したように駐車用ＥＣＵ１４が自車の初期位置及び
検出された駐車位置に基づき作成し、目標舵角、目標座
標及び目標シフトポジションを決定する。駐車プランを
作成した後、車両の状態、すなわち現在操舵角、現在シ
フトポジション、現在位置を駐車用ＥＣＵ１４に取り込
む（Ｓ１０６）。車両の状態が取り込まれた後、駐車用
ＥＣＵ１４は目標操舵角と現在操舵角θ1 との差θを算
出し、ＲＡＭに記憶する（Ｓ１０７）。そして、予めＲ
ＯＭに格納されナンバリングされた音声メッセージか
ら、この差θに応じたメッセージの番号ｉを選択する
（Ｓ１０８）。次に、タイマがＮ×ｋ秒経過したか否か
が判定される（Ｓ１０９）。未だこの時間に達していな
い場合には、さらに前回出力したメッセージの番号が今
回選択されたメッセージ番号ｉと同一か否かが判定され
る（Ｓ１１０）。前回のメッセージと今回選択されたメ
ッセージが異なる場合には、タイマカウンタＣを１だけ
インクリメントしてタイマをスタートさせ（Ｓ１１
１）、選択された音声メッセージをスピーカ２６を介し
て出力する（Ｓ１１２）。そして、この出力音声メッセ
ージの番号を次回の照合用としてＲＡＭに格納しておく
（Ｓ１１３）とともに、現在操舵角θ2 を取り込む（Ｓ
１１４）。一方、タイマが未だ所定時間Ｎ×ｋに達して
おらず、しかも前回のメッセージと今回のメッセージが
同一である場合には、再度の音声メッセージを出力する
ことなく、現在操舵角取り込み処理に移行する（Ｓ１１
０，Ｓ１１４）。
【００１１】現在操舵角θ2 を取り込んだ後、出力され
た音声メッセージに対して運転者が的確に反応したか否
かが判定される。この判定は、音声メッセージ出力前の
操舵角θ1 と音声メッセージ出力後の操舵角θ2 との差
の大きさが所定値β以上であるか否かで判定される（Ｓ
１１５）。差が所定値以下である場合には操舵されてい
ないと判定され、再びＳ１０７以降の処理に移行する。
そして、運転者がなんら操舵せずにタイマがＮ×ｋ秒経
過した場合には、タイマカウンタＣをインクリメントし
てタイマをリセット後に再スタートし、同一音声メッセ
ージを出力して運転者に操舵を促す（Ｓ１０７−Ｓ１１
３）。一方、差が大きく、運転者が操舵を行ったと判定
された場合には、タイマカウント値を前回の値に戻し
（Ｃ＝Ｃ−１）、判断時間ＮをＮ＝Ｃ×Ｎ＋（最終タイ
マの残り値）とする（Ｓ１１６）。ここで、タイマカウ
ンタＣは運転者が音声メッセージに対して反応せず、Ｎ
×ｋ経過した場合に順次インクリメントされるため、運
転者の音声メッセージに対する反応が早いほどＣの値は
小さくなり、音声メッセージに対して穏やかに、慎重に
操舵を行うほどＣの値は大きくなる、従って、タイマ初
期値Ｎの値をこのようにＣに応じて調整することによ
り、操作の素早い運転者に対してはＮの値は小さくな
り、慎重な運転者に対してはＮの値は大きくなるので、
運転者に応じて同一音声メッセージが頻繁に出力される
ことを防止できる。
た音声メッセージに対して運転者が的確に反応したか否
かが判定される。この判定は、音声メッセージ出力前の
操舵角θ1 と音声メッセージ出力後の操舵角θ2 との差
の大きさが所定値β以上であるか否かで判定される（Ｓ
１１５）。差が所定値以下である場合には操舵されてい
ないと判定され、再びＳ１０７以降の処理に移行する。
そして、運転者がなんら操舵せずにタイマがＮ×ｋ秒経
過した場合には、タイマカウンタＣをインクリメントし
てタイマをリセット後に再スタートし、同一音声メッセ
ージを出力して運転者に操舵を促す（Ｓ１０７−Ｓ１１
３）。一方、差が大きく、運転者が操舵を行ったと判定
された場合には、タイマカウント値を前回の値に戻し
（Ｃ＝Ｃ−１）、判断時間ＮをＮ＝Ｃ×Ｎ＋（最終タイ
マの残り値）とする（Ｓ１１６）。ここで、タイマカウ
ンタＣは運転者が音声メッセージに対して反応せず、Ｎ
×ｋ経過した場合に順次インクリメントされるため、運
転者の音声メッセージに対する反応が早いほどＣの値は
小さくなり、音声メッセージに対して穏やかに、慎重に
操舵を行うほどＣの値は大きくなる、従って、タイマ初
期値Ｎの値をこのようにＣに応じて調整することによ
り、操作の素早い運転者に対してはＮの値は小さくな
り、慎重な運転者に対してはＮの値は大きくなるので、
運転者に応じて同一音声メッセージが頻繁に出力される
ことを防止できる。
【００１２】タイマ初期値Ｎを運転者の運転特性に応じ
て調整した後、再びタイマをスタートさせ（Ｓ１１
７）、現在の操舵角θ2 が目標操舵角か否かが判定され
る（Ｓ１１８）。目標操舵角θ2 でない場合には、再び
Ｓ１０７以降の処理を行い、目標操舵角である場合に
は、タイマをストップさせ（Ｓ１１９）、移動メッセー
ジを出力する（Ｓ１２０）。運転者はこの移動メッセー
ジに従い目標操舵角で後退することになる。そして、移
動メッセージを出力した後、現在位置を検出し（Ｓ１２
１）、変数ｋをｋ＝（現在位置）／（初期位置）として
算出する（Ｓ１２２）。ここで、現在位置及び初期位置
は駐車位置からの距離で表され、従って車両が駐車位置
に近づくほどｋの値は小さくなる。このｋは前述した判
定時間Ｎ×ｋから明かなように、自車の位置に応じて判
定時間を調整する機能、すなわち距離補正係数として機
能し、駐車位置に近づくほど判定時間を小さく設定する
ことを意味している。これは駐車位置に近づくほど、種
々の障害物が存在するので音声メッセージは早めに出力
する必要があり、判定時間もそれに応じて小さく設定す
るためである。但し、判定時間を余りに小さくすると、
逆に音声メッセージに対して十分余裕をもって操作する
ことができなくなるので、下限値αを設定し、ｋがこの
下限値以下となる場合にはｋをαに設定する（Ｓ１２３
−Ｓ１２４）。そして、検出された現在位置が最終目標
位置、すなわち駐車位置に達したか否かが判定され（Ｓ
１２５）、未だ最終目標位置に達してない場合には、さ
らに中間目標位置に達したか否かが判定され（Ｓ１２
８）、達した場合には停止メッセージを出力し（Ｓ１２
９）、Ｓ１０６以降の処理を継続する。また、達してな
い場合には再びＳ１２１以下の処理に移行する。
て調整した後、再びタイマをスタートさせ（Ｓ１１
７）、現在の操舵角θ2 が目標操舵角か否かが判定され
る（Ｓ１１８）。目標操舵角θ2 でない場合には、再び
Ｓ１０７以降の処理を行い、目標操舵角である場合に
は、タイマをストップさせ（Ｓ１１９）、移動メッセー
ジを出力する（Ｓ１２０）。運転者はこの移動メッセー
ジに従い目標操舵角で後退することになる。そして、移
動メッセージを出力した後、現在位置を検出し（Ｓ１２
１）、変数ｋをｋ＝（現在位置）／（初期位置）として
算出する（Ｓ１２２）。ここで、現在位置及び初期位置
は駐車位置からの距離で表され、従って車両が駐車位置
に近づくほどｋの値は小さくなる。このｋは前述した判
定時間Ｎ×ｋから明かなように、自車の位置に応じて判
定時間を調整する機能、すなわち距離補正係数として機
能し、駐車位置に近づくほど判定時間を小さく設定する
ことを意味している。これは駐車位置に近づくほど、種
々の障害物が存在するので音声メッセージは早めに出力
する必要があり、判定時間もそれに応じて小さく設定す
るためである。但し、判定時間を余りに小さくすると、
逆に音声メッセージに対して十分余裕をもって操作する
ことができなくなるので、下限値αを設定し、ｋがこの
下限値以下となる場合にはｋをαに設定する（Ｓ１２３
−Ｓ１２４）。そして、検出された現在位置が最終目標
位置、すなわち駐車位置に達したか否かが判定され（Ｓ
１２５）、未だ最終目標位置に達してない場合には、さ
らに中間目標位置に達したか否かが判定され（Ｓ１２
８）、達した場合には停止メッセージを出力し（Ｓ１２
９）、Ｓ１０６以降の処理を継続する。また、達してな
い場合には再びＳ１２１以下の処理に移行する。
【００１３】一方、車両が最終目標位置に達した場合に
は、アシスト終了メッセージを出力し（Ｓ１２６）、Ｎ
の内容を学習値として記憶する（Ｓ１２７）。従って、
次回のシステム起動時には、記憶したこのＮの値がタイ
マ初期値として設定される（Ｓ１０３）ことになり、運
転者の運転特性に応じて判定時間を設定することができ
る。
は、アシスト終了メッセージを出力し（Ｓ１２６）、Ｎ
の内容を学習値として記憶する（Ｓ１２７）。従って、
次回のシステム起動時には、記憶したこのＮの値がタイ
マ初期値として設定される（Ｓ１０３）ことになり、運
転者の運転特性に応じて判定時間を設定することができ
る。
【００１４】このように、本実施例では運転者の運転特
性、すなわち運転者が音声メッセージに反応する時間、
及び駐車位置までの距離に応じて設定される判定時間に
より同一音声メッセージを出力するか否かを判定し、判
定時間内に運転者が操作しない場合にのみ再度同一メッ
セージを出力するので、運転者は不要なメッセージを聞
くことなく駐車操作に専念でき、確実に駐車することが
できる。
性、すなわち運転者が音声メッセージに反応する時間、
及び駐車位置までの距離に応じて設定される判定時間に
より同一音声メッセージを出力するか否かを判定し、判
定時間内に運転者が操作しない場合にのみ再度同一メッ
セージを出力するので、運転者は不要なメッセージを聞
くことなく駐車操作に専念でき、確実に駐車することが
できる。
【００１５】
【発明の効果】以上説明したように、本発明に係る駐車
補助装置によれば、不要な音声指示を行うことなく、か
つ確実に駐車位置に誘導することができる。
補助装置によれば、不要な音声指示を行うことなく、か
つ確実に駐車位置に誘導することができる。
【図１】本発明の一実施例の構成ブロック図である。
【図２】同実施例の処理フローチャートである。
【図３】同実施例の処理フローチャートである。
【図４】同実施例の処理フローチャートである。
１０ ＣＣＤエリアセンサ １２ 測距用ＥＣＵ １４ 駐車用ＥＣＵ ２６ スピーカ
フロントページの続き (56)参考文献 特開 昭63−31881（ＪＰ，Ａ) 特開 平１−173300（ＪＰ，Ａ) 特開 平４−160608（ＪＰ，Ａ) 特開 平４−160609（ＪＰ，Ａ) 特開 平４−182576（ＪＰ，Ａ) 特開 平４−98188（ＪＰ，Ａ) 特開 昭59−128029（ＪＰ，Ａ) 特開 平３−260900（ＪＰ，Ａ) 特開 平４−32000（ＪＰ，Ａ) 特開 平４−30300（ＪＰ，Ａ) 特開 平４−23200（ＪＰ，Ａ) 実開 平１−152282（ＪＰ，Ｕ) (58)調査した分野(Int.Cl.6，ＤＢ名) B60R 21/00 628 B60R 21/00 626 G08G 1/00 - 9/02
Claims (2)
- 【請求項１】 駐車位置及び現在位置との位置関係に基
づき自車を駐車位置に誘導すべく音声指示を行う駐車補
助装置であって、 駐車位置検出手段と、 現在位置検出手段と、 駐車位置に自車を誘導するための誘導路を算出する演算
手段と、 前記誘導路及び前記現在位置に基づき運転者に操舵指示
を行う音声指示手段と、 前記操舵指示が行われた後所定時間内に運転者が操舵操
作をしない場合に限り再度同一操舵指示を行う指示制御
手段と、 を有することを特徴とする駐車補助装置。 - 【請求項２】 請求項１記載の駐車補助装置において、 前記所定時間を運転者の運転特性及び前記駐車位置まで
の距離に応じて変化させる調整手段を有することを特徴
とする駐車補助装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5024220A JP2943552B2 (ja) | 1993-02-12 | 1993-02-12 | 駐車補助装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5024220A JP2943552B2 (ja) | 1993-02-12 | 1993-02-12 | 駐車補助装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH06234341A JPH06234341A (ja) | 1994-08-23 |
| JP2943552B2 true JP2943552B2 (ja) | 1999-08-30 |
Family
ID=12132208
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP5024220A Expired - Fee Related JP2943552B2 (ja) | 1993-02-12 | 1993-02-12 | 駐車補助装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2943552B2 (ja) |
Families Citing this family (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US7277123B1 (en) | 1998-10-08 | 2007-10-02 | Matsushita Electric Industrial Co., Ltd. | Driving-operation assist and recording medium |
| JP4657495B2 (ja) | 2001-05-29 | 2011-03-23 | 富士重工業株式会社 | 車両用運転支援装置 |
| JP2003104149A (ja) * | 2001-09-27 | 2003-04-09 | Equos Research Co Ltd | 駐車支援装置 |
-
1993
- 1993-02-12 JP JP5024220A patent/JP2943552B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH06234341A (ja) | 1994-08-23 |
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