KR20010006294A - 차량의 제동제어장치 - Google Patents

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KR20010006294A
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스기모토요이치
이치카와쇼지
우라이요시히로
하다사토시
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가와모토 노부히코
혼다 기켄 고교 가부시키가이샤
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    • B60T8/3275—Systems with a braking assistant function, i.e. automatic full braking initiation in dependence of brake pedal velocity

Abstract

레이더장치(S1)가 차량의 진행방향 전방에 존재하는 물체를 검출하면, 그 검출결과에 따라서 판정수단(M1)이 자기차와 물체와의 상대위치관계로부터 물체와의 접촉의 가능성을 판정하여 접촉의 가능성이 있다고 판정되면 자동제어수단(M2)이 부성승압기(negative booster)(2)를 작동시켜서 물체와의 접촉을 회피하도록 자동제어를 한다. 자동제어수단(M2)에 의한 자동제동중에 제동의지검출수단(M3)이 드라이버의 제동의지를 검출하면 긴급정도추정수단(M4) 드라이버의 제동의지의 긴급정도를 추정하여 자동제어수단(M2)이 상기 긴급정도에 따른 제동력을 발생시켜서 드라이버의 제동조작을 지원한다. 이에 따라 자동제어에 의한 접촉회피로부터 드라이버의 제동조작에 의한 접촉회피로 원활하게 이행시킴과 동시에 자동제어에 의하여 지원된 높은 제동력을 발생시켜서 접촉회피를 효과적으로 하게 할 수 있다.

Description

차량의 제동제어장치{BRAKE CONTROLLER OF VEHICLE}
이러한 차량의 제동제어장치는 예컨대, 일본국 특개평 6-298022호 공보에 의하여 이미 알려져 있다, 이것은 조타조작만으로 물체와의 접촉을 회피할 수 있을 경우에는 자동제동을 실행하지 않고 조타조작에 의한 접촉회피를 하여 조타조작만으로 물체와의 접촉을 회피할 수 없는 긴급시에 자동제동을 실행하여 접촉회피를 하도록 되어 있다.
그런데, 자기차와 물체와의 접촉을 회피하고 나서 자동제동은 유효한 것이나 현시점에서는 레이저레이더 등의 물체검출수단의 검출정밀도의 한계로부터 완전히 자동으로 물체와의 접촉을 회피하는 것은 기술적으로 곤란하다. 따라서, 기본적으로는 운전자가 자기의 의지로 제동조작을 하는 것을 전제로 한 다음 운전자가 잘못을 범하였을 경우에 대비하여 자동제동에 의한 지원을 하는 것이 바람직하다. 그러기 때문에 운전자의 제동조작을 존중하여 그 제동조작과 간섭하지 않도록 자동제동을 실행하여 접촉회피를 효과적으로 하게 하는 것이 필요하다.
본 발명은 전술한 사정에 비추어서 이루어진 것으로 자동제동이 운전자의 제동조작에 의한 제동과 간섭함을 방지하면서 물체와의 접촉을 효과적으로 회피하는 것을 목적으로 한다.
본 발명은 레이저레이더 등의 물체검출수단으로 검출한 자기차와 물체와의 상대위치관계에 따라서, 물체와의 접촉을 회피하도록 제동장치를 자동적으로 작동시키는 차량의 제동제어장치에 관한 것이다.
도 1은 제동제어장치를 탑재한 차량의 전체구성도.
도 2는 전자제어유닛의 회로구성을 도시한 블록도.
도 3은 작용을 설명하는 순서도의 제1분도.
도 4는 작용을 설명하는 순서도의 제2분도.
도 5는 자동제동에 따른 차량의 감속도의 타임도표.
도 6은 브레이크페달의 스트로우크속도에 대한 목표감속도를 나타낸 그래프.
상기 목적을 달성하기 위하여, 본 발명에 의하면 차량의 진행방향 전방에 존재하는 물체를 검출하는 물체검출장치와, 차량을 제동하는 제동장치와, 상기 물체검출장치에 의한 검출결과에 따라서 자기차와 물체와의 상대위치관계로부터 물체와의 접촉의 가능성을 판정하는 판정수단과, 상기 판정수단에 의한 판정결과에 따라서 상기 제동장치를 작동시켜서 자동제동을 하는 자동제동수단 등을 구비한 차량의 제동제어장치에 있어서, 운전자의 제동의지를 검출하는 제동의지검출수단을 구비하여서 되었고, 상기 자동제동수단에 의한 자동제동중에 상기 제동의지검출수단에 의하여 운전자의 제동의지가 검출되었을 때에, 상기 자동제동수단은 드라이버의 제동조작을 지원하는 것을 특징으로 하는 것을 제안하였다.
상기 구성에 의하면, 물체검출장치가 차량의 진행방향 전방에 존재하는 물체를 검출하면 그 검출결과에 따라서 판정수단이 자기차와 물체와의 상대위치관계로부터 물체와의 접촉의 가능성을 판정하여 접촉의 가능성이 있다고 판정되어 있다면 자동제어수단이 제동장치를 작동시켜서 물체와의 접촉을 회피하도록 자동제동을 한다. 자동제동수단에 의한 자동제동중에 자동의지검출수단에 의하여 운전자의 제동의지가 검출되면, 상기 자동제동수단이 운전자의 제동조작을 지원하므로 자동제동에 의한 접촉회피로부터 운전자의 의지에 기초한 제동조작에 의한 접촉회피에 원활하게 이행시킴과 동시에 자동제동에 의하여 지원된 뛰어난 제동력을 발생시켜서 접촉회피를 효과적으로 하게 할 수 있다.
또 상기 구성에 더하여, 상기 제동의지검출수단은 운전자의 브레이크페달의 작동조작, 운전자의 가속페달의 복귀조작 및 운전자의 발의 브레이크페달에의 이동의 적어도 하나에 따라서 운전자의 제동의지를 검출하는 것을 특징으로 하는 차량의 제동제어장치를 제안하였다.
상기 구성에 의하면, 운전자의 브레이크페달의 작동조작, 운전자의 가속페달의 복귀조작, 또는 운전자의 발의 브레이크페달에의 이동에 따라서 운전자의 제동의지를 간단 또는 확실하게 검출할 수 있다.
또 상기 구성에 더하여, 상기 자동제동수단에 의한 자동제동의 개시에 앞서 운전자의 경보를 출력하는 경보장치를 구비하여 되었으며, 상기 제동의지검출수단은 상기 경보장치에 의한 경보의 출력후의 소정시간내에 있어서의 운전자의 브레이크페달의 작동조작, 운전자의 가속페달의 복귀조작 및 운전자의 발의 브레이크페달에의 이동의 적어도 하나에 따라서 운전자의 제동의지를 검출하는 것을 특징으로 하는 차량의 제동제어장치를 제안하였다.
상기 구성에 의하면, 자동제동수단에 의한 자동제동의 개시전에 경보장치를 작동시켜서 운전자에게 경보를 출력하고, 운전자가 경보에 대하여 반응하면 기대되는 타이밍에서 운전자의 제동의지를 검출하므로 상기 제동의지를 한층 높은 정밀도로 검출할 수 있다,
상기 소정시간은 실시예에 있어서 2초로 설정되어 있으나, 그 값은 적당히 설정할 수 있는 설계적 사항이다.
또 상기 구성에 더하여, 상기 자동제동수단에 의한 운전자의 제동조작의 지원은 운전자의 제동의지를 검출하기 전의 자동제동의 제동력의 유지, 또는 이 자동제동의 제동력의 증가임을 특징으로 하는 차량의 제동제어장치를 제안하였다.
상기 구성에 의하면, 자동제동의 제동력의 유지 또는 증가에 의하여 운전자의 제동조작이 지원되므로 운전자의 제동조작을 유효하게 지원하여 제동에 의한 접촉회피를 효과적으로 실행하게 할 수 있다.
또 상기 구성에 더하여, 상기 자동제동수단에 의한 운전자의 제동조작의 지원은 운전자의 제동조작에 대응하는 제동력을 상회하는 제동력의 발생임을 특징으로 하는 차량의 제동제어장치를 제안하였다.
상기 구성에 의하면, 자동제어에 의하여 운전자의 제동조작에 대응하는 제동력을 상회하는 제동력을 발생하므로 운전자의 제동조작을 효과적으로 지원하여 제동에 의한 접촉회피를 효과적으로 실행하게 할 수 있다.
또 상기 구성에 더하여, 운전자의 제동의지의 긴급도를 추정하는 긴급도추정수단을 구비하여서 되었으며, 상기 긴급도추정수단에 의하여 추정된 긴급도가 높을수록 상기 자동제동수단은 자동제동의 제동력을 증가시키는 것을 특징으로 하는 차량의 제동제어장치를 제안하였다.
상기 구성에 의하면, 긴급도추정수단으로 추정한 운전자의 제동의지의 긴급도가 높을수록 자동제동의 제동력이 증가하므로 물체와의 접촉회피가 곤란한 긴급시에 높은 제동력을 발생시켜서 접촉회피를 효과적으로 실행케 할 수 있다.
또 상기 구성에 더하여, 상기 긴급도추정수단은 운전자의 브레이크페달의 작동조작속도, 운전자의 가속페달의 복귀조작속도 및 운전자의 발의 브레이크페달에의 이동속도의 적어도 하나에 따라서 운전자의 제동의지의 긴급도를 추정하는 것을 특징으로 하는 차량의 제동제어장치를 제안하였다.
상기 구성에 의하면, 운전자의 브레이크페달의 작동조작속도, 운전자의 가속페달의 복귀조작속도, 또는 운전자의 발의 브레이크페달에의 이동속도에 따라서 운전자의 제동의지의 긴급도를 간단 또한 확실하게 추정할 수 있다.
또 상기 구성에 더하여, 상기 자동제동수단에 의한 운전자의 제동조작의 지원은 운전자의 브레이크페달의 복귀조작에 따라서 해제되는 것을 특징으로 하는 차량의 제동제어장치를 제안하였다.
상기 구성에 의하면, 운전자가 브레이크페달을 복귀하면 자동제동수단에 의한 운전자의 제동조작의 지원이 해제되므로 운전자에게 위화감을 주지 않고, 또 특별한 해제조작을 함이 없이 제동조작의 지원을 해제할 수 있다.
또 상기 구성에 더하여, 상기 자동제동수단에 의한 자동제동은 운전자의 브레이크페달의 작동조작이 검출되지 않을 경우에 해제되는 것을 특징으로 하는 차량의 제동제어장치를 제안하였다.
상기 구성에 의하면, 운전자의 브레이크페달의 작동조작이 검출되지 않으면 자동제동수단에 의한 자동제동이 해제되므로 자동제동의 필요가 없어졌을 경우에 운전자에게 위화감을 주는 일 없고, 또 특별한 해제조작을 함이 없이 자동제동을 해제할 수 있다. 또 자동제동이 자동적으로 해제되므로 운전자가 자동제동을 과신함을 방지할 수 있다.
본 발명의 실시형태를 첨부도면에 도시한 본 발명의 실시예에 따라서 설명한다.
도 1∼도 6은 본 발명의 한실시예를 도시한 것.
도 1에 도시한 바와 같이 본 발명의 제동제어장치를 탑재한 4륜의 차량(V)은 엔진(E)의 구동력이 변속기(T)를 개재하여 전달되는 구동륜이라는 좌우의 압바퀴(WFL, WFR)와, 종동륜이라는 좌우의 뒷바퀴(WRL, WRR) 등을 구비하고 있다. 운전자에 의하여 조작되는 브레이크페달(1)은 본 발명의 제도장치를 구성하는 전자제어부압부우스터(2)를 통하여 마스터실린더(3)에 접속된다. 전자제어부압부우스터 (2)는 브레이크페달(1)의 조작력을 기계적으로 보조하여 마스터실린더(3)를 작동시킴과 동시에 자동제동시에는 브레이크페달(1)의 조작에 의하지 않고 전자제어유닛(U)으로부터의 신호에 의하여 마스터실린더(3)를 작동시킨다. 그 위에 전자제어부압부우스터(2)의 입력막대는 헛돌기기구를 통하여 브레이크페달(1)에 접속되어 있으며, 전자제어부압부우스터(2)가 전자제어유닛(U)으로부터의 신호로 작동하여 상기 입력막대가 전방으로 이동하여도 브레이크페달(1)은 초기위치에 머물도록 되어 있다.
마스터실린더(3)는 압력조정기(4)를 개재하여 앞바퀴(WFL, WFR) 및 뒷바퀴(WRL, WRR)에 각기 설치된 브레이크캘리퍼(5 …)에 접속되어 있으며, 압력조정기(4)는 차륜의 록을 억제하는 앤티록브레이크제어를 하도록 전자제어유닛(U)으로부터의 신호에 의하여 앞바퀴(WFL, WFR) 및 뒷바퀴(WRL, WRR)에 전달되는 브레이크유압을 따로따로 제어한다.
전자제어유닛(U)에는 차체전방으로 향하여 레이저나 밀리파 등의 전자파를 발신하여 그 반사파에 기초하여 전주차(前走車) 등의 물체와 자기차와의 상대거리 및 상대속도를 검출하는 레이더장치(S1)와 앞바퀴(WFL, WFR) 및 뒷바퀴(WRL, WRR)의 회전수를 각기 검출하는 차륜속도센서(S2…)와, 브레이크페달(1)의 스트로우크를 검출하는 스트로우크센서(S2)와, 가속페달(6)의 조작량을 검출하는 가속개방센서(S4)와 운전자의 발이 브레이크페달(1)에 향하여 이동하는 속도를 초음파나 적외선을 사용하여 검출하는 발이동검출센서(S5) 등이 접속되어 있다.
전자제어유닛(U)은 본 발명의 물체검출장치를 구성하는 레이더장치(S1)로부터의 신호 및 각 센서(S2∼S5)로부터의 신호에 따라서, 상기 전자제어 부압부우스터(2) 및 압력조정기(4)의 작동을 제어함과 동시에 확성기로 된 경보장치(7)의 작동을 제어한다.
도 2에 도시한 바와 같이 전자제어유닛(U)에는 판정수단(M1)과 자동제동수단(M2)과 제동의지검출수단(M3)과 긴급도추정수단(M4) 등이 설치되어 있다. 판정수단(M1)은 레이더장치(S1)에서 검출한 자기차와 물체의 상대거리 및 상대속도 및 차륜속도센서(S2…)로 검출한 자기차의 차속 및 가속도에 따라서 자기차와 물체의 접촉을 회피하기 위하여 경보나 자동제동을 실행할 필요가 있는지 없는지를 판정한다. 구체적으로는 자기차와 물체와의 상대거리가 일정한 최소임계값을 밑돌았을 경우나 자기차가 물체에 접근하는 상대속도가 일정한 최소임계값을 윗돌았을 경우에 물체와 접촉하는 가능성이 크다고 판정한다. 이때, 자기차의 차속이나 양(positive)의 가속도가 크면 제동에 의한 접촉회피나 조종조작에 의한 접촉회피가 곤란함에 비추어 상기 각 최소임계값을 자기차의 차속이나 가속도의 대소에 따라서 보정함으로써, 한층 정확히 판정을 할 수 있다. 또한, 레이더장치(S1)로 검출한 자기차와 물체와의 좌우방향의 겹치기(overlap)량이나 요우레이트센서(yawrate sensor)로 검출한 자기차의 선회상태를 함께 고려할 수도 있다.
판정수단(M1)이 자기차와 물체가 접촉할 가능성이 있다고 판정하면 경보장치(7)가 작동하여 버저음이나 음성으로 운전자에게 자발적인 제동을 촉구함과 동시에 자동제동수단(M2)이 전자제어부압부우스터(2)를 작동시켜서 마스터실린더(3)에 브레이크유압을 발생시켜 이 브레이크유압으로 브레이크캘리퍼(5 …)를 작동시켜서 자동제동을 실행한다.
한편, 제동의지검출수단(M3)은 브레이크페달(1)의 스트로우크센서(S3)로부터의 신호에 따라서 운전자가 자발적인 제동을 할 의지가 있는지 없는지를 검출한다. 즉, 운전자가 브레이크페달(1)을 작동하였음을 스트로우크센서(S3)가 검출하였을 경우에 운전자가 제동의지를 가졌음을 검출한다. 그 위에 스트로우크센서(S3)로부터의 신호에 더하여 또는 스트로우크센서(S3)로부터의 신호로 대신하여 가속개방센서(S4) 및/또는 발이동검출센서(S5)로부터의 신호에 따라서 운전자가 자발적인 제동을 하는 의지가 있는지 없는지를 검출할 수 있다. 구체적으로는 운전자가 브레이크페달(1)을 작동하도록 가속페달(6)에서 발을 떼었음을 가속개방센서(S4)가 검출하였을 경우, 또는 운전자가 브레이크페달(1)을 작동하도록 브레이크페달(1)을 향하여 발을 이동시켰음을 발이동검출센서(S5)가 검출하였을 경우에 그것들의 신호를 총합적으로 고려하여 운전자가 제동의지를 가졌음을 검출할 수 있다.
제동의지검출수단(M3)이 운전자의 제동의지를 검출하였을 경우에 긴급도추정수단(M4)은 그 제동의지의 긴급도를 추정한다. 즉, 운전자가 브레이크페달(1)을 작동하는 속도가 큰 경우나 운전자가 가속페달(6)을 복귀속도가 큰 경우나 운전자가 브레이크페달(1)에 향하여 발을 이동시키는 속도가 큰 경우에 운전자의 제동의지의 긴급도가 크다고 추정한다.
그리고, 자동제동수단(M2)이 전자제어부압부우스터(2)를 작동시켜서 자동제동을 실행하는 경우에 제동의지검출수단(M3)으로 검출한 운전자의 제동의지 및 긴급도추정수단(M4)으로 검출한 제동의지의 긴급도에 따라서 자동제어수단(M2)에 의한 자동제동의 제동력이 변경되어 운전자의 제동조작이 자동제동의 제동력에 의하여 지원된다.
상술한 작용을 도 3 및 도 4의 순서도를 참조하면서 더욱 상세히 설명한다.
먼저 스텝(S1)에 있어서, 레이더장치(S1) 및 차륜속도센서(S2…)의 출력에 따라서 판정수단(M1)이 물체와의 접촉의 위험도를 추정하여 스텝(S2)에서 상기 위험도가 경보최소임계값을 초과하고 있으면, 스텝(S3)에서 경보장치(7)를 작동시켜서 버저음이나 인공음성에 의하여 운전자에게 자발적인 제동조작을 촉구하고, 또 상기 스텝(S2)에서 상기 위험도가 경보최소임계값 이하이면, 스텝(S4)에서 경보장치(7)의 작동을 해제한다.
도 5로부터 명백한 바와 같이, 시각(a)에 있어서의 경보의 출력과 동시에 자동제동수단(M2)으로부터의 지령으로 전자제어부압부우스터(2)를 작동시켜서 순간적으로 제동력을 상승함과 동시에 그에 이어서 약한 제동력을 계속적으로 발생시키므로써, 운전자에게 감속도를 체감시켜서 주의력을 환기할 수 있다.
이어지는 스텝(S5)에서 판정수단(M1)에 있어서 상기 위험도가 상기 경보최소임계값 보다도 큰 자동제동최소임계값을 초월하고 있는지 없는지를 판정하여 위험도가 더욱 증가하여 자동제동최소임계값을 초과하고 있다면, 스텝(S6)에 이행하여 자동제동을 개시하고 반대로 위험도가 감소하여 자동제동최소임계값 이하로 되면 자동제동을 필요가 없게 되었다고 판정하여 스텝(S7)에 이행하여 자동제동방식을 종료한다. 스템(S6) 이후에는 자동제동방식이지만 제동조작지원방식인지에 따라서 다른 제어를 하게 된다. 자동제동방식은 운전자가 자발적인 제동을 하지 않을 경우에 자동제동을 하는 방식이며, 제동조작지원방식은 운전자가 실행한 자발적인 제동조작을 자동제동에 의하여 지원하는 방식이다.
그리고, 스텝(S5)에서 자동제동이 필요하다고 판정되었을 때, 스텝(S6) 및 스텝(S8)에서 이미 자동제동방식 혹은 제동조작지원방식이 설정되어 있는지 없는지를 판정하여, 아직 자동제동방식도 제동조작지원방식도 설정되어 있지 않을 경우, 즉, 금회의 루우프에서 비로소 자동제동이 필요하게 되었을 경우에 스텝(S9)에 이행하여 자동제동방식을 설정하고, 스텝(S10)에서 자동제동수단(M2)이 전자제어부압부우스터(2)를 작동시킴으로서 자동제동의 목표감속도인 0.5G(G는 중력가속도)의 감속도를 발생시킨다(도 5의 시각(b) 참조).
이와 같이 하여 자동제동이 개시되면, 다음의 루우프에서 스텝(S6)의 답이 좋다로 되어서 도 4의 스텝(S11)으로 이행한다. 스텝(S11)에서는 제동의지검출수단(M3)에 의하여 운전자가 자발적인 제동조작을 하였는지 여부를 판정한다. 구체적으로는 브레이크페달(1)의 스트로우크센서(S3)로 검출한 페달행정이 일정한 최소한의 임계값을 초과하고 있는지 여부를 판정하여 운전자가 자발적인 제동조작을 하지 않기 때문에 페달행정이 상기한 임계값 이하일 경우에는 스텝(S12)으로 이행한다. 그리고 스텝(S12)에서 도 5의 시각(a)의 경보개시후에 운전자가 자발적인 제동조작을 하기 위하여 충분한 시간(예컨대, 2초)이 경과하면 스텝(S13)에서 자동제동방식을 종료하도록 자동제동수단(M2)이 전자제어부압부우스터(2)의 작동을 중지한다. 그 결과, 도 5에서 쇄선으로 나타낸 바와 같이 제동력은 자동제동의 목표감속도인 0.5G에서 0G까지 점차 감소한다.
이와 같이 자동제동의 개시후에 2초가 경과하여도 운전자가 자발적인 제동조작을 하지 않을 경우에는 어떤 이유로 제동이 불필요하게 되었을 경우이라고 판정하여 자동제동을 종료하므로 운전자가 특별한 종료조작을 할 필요가 없게 되어서 조작부담이 경감된다. 또, 자동제동의 계속시간을 2초 동안으로 제한함으로써 운전자가 자동제동을 과신하는 것을 방지할 수 있다.
한편, 상기 스텝(S11)에 있어서 브레이크페달(1)의 스트로우크센서(S3)로 검출한 페달행정이 일정한 최소한의 임계값을 초과하여 제동의지검출수단(M3)이 운전자의 자발적인 제동조작을 검출하였으면, 스텝(S14)에서 제동조작지원방식이 설정된다(도 5의 시각(c) 참조). 제동조작지원방식이 설정되면 스텝(S15)에 있어서 긴급도추정수단(M4)이 브레이크페달(1)의 스트로우크센서(S3)로 검출한 페달행정의 미분값, 즉 운전자가 브레이크페달(1)의 조작을 개시하였을 때의 스트로우크 속도에 따라서 제동조작의 긴급도를 추정한다. 그리고 스텝(S16)에서 상기 스트로우크 속도에 따른 목표감속도를 도 6의 맵에 따라서 검색하여 그 목표감속도를 얻을 수 있도록 자동제동수단(M2)이 전자제어부압부우스터(2)를 작동시킨다.
도 6으로부터 명백한 바와 같이, 브레이크페달(1)의 스트로우크 속도가 100mm/s 미만의 영역에서는 목표감속도가 0.5G로 설정되어 스트로우크 속도가 100mm/s 이상 200mm/s 미만의 영역에서는 목표감속도가 0.5G에서 1.0G까지 선형으로 증가하여 스트로우크 속도가 200mm/s 이상의 영역에서는 목표감속도가 1.0G로 유지된다. 따라서, 제동조작의 긴급도가 낮을 경우에는 그때까지의 자동제동과 같은 0.5G의 제동력이 발생하여 제동조작의 긴급도가 높아지면 최대값으로 1.0G의 제동력이 발생한다. 그 위의 도 6의 맵에 따라서 검색되는 감속도는 운전자가 브레이크페달(1)을 작동하는 작동력에 의하여 기계적으로 발생하는 감속도(즉 전자제어부압부우스터(2)를 전기적으로 작동시키지 않고 발생하는 감속도) 보다도 큰값을 갖도록 설정되어 있으며, 따라서 운전자의 제동조작이 자동제동에 의하여 지원하게 된다.
이와 같이 자동제동중에 운전자가 자발적인 제동조작을 하면, 그 제동조작을 지원하도록 전자제어 마스터실린더(2)가 작동하여 자동적으로 제동력이 발생하여 그때까지의 자동제동방식의 제동력과 같은 제동력, 또는 그것을 윗도는 제동력이 발생하므로 운전자의 제동조작을 유효하게 지원하여 제동에 의한 물체와의 접촉회피를 효과적으로 실시하게 할 수 있다.
그 위에 긴급도추정수단(M4)에 의한 제동조작의 긴급도의 검출을 운전자가 가속페달(6)에서 발을 떼는 속도나 운전자가 브레이크페달(1)로 향하여 발을 이동시키는 속도에 따라서 실시하는 것도 가능하다.
상술한 바와 같이 하여 제동조작지원방식이 설정되면, 도 3의 순서도의 스텝(S8)의 답이 그렇다로 되어서 스텝(S17)으로 이행한다. 그리고 스텝(S17)에서 도 5의 시각(d)에 있어서 파선으로 도시한 바와 같이 운전자가 브레이크페달(1)을 되돌려서 페달행정이 일정한 최소한의 임계값 미만으로 되거나 또는 스트로우크 속도(부호달린 브레이크페달(1)을 되돌아가게 하는 방향이 마이너스)가 일정한 임계값(마이너스값) 미만으로 되면, 운전자가 특별한 해제조작을 하지 않아도 스텝(S18)에서 제동조작지원방식이 해제되어서 제동력이 영으로 향하여 점차 감소한다. 그리고, 자동제동의 해제에도 운전자의 의지가 반영되어서 위화감이 없는 제동이 가능하게 된다.
이상 본 발명의 실시예를 설명하였으나 본 발명은 그 요지를 일탈하지 않는 범위에서 여러가지의 설정변경을 할 수 있다.
예컨대, 실시예에 있어서의 자동제동방식의 감속도의 0.5G는 적당히 변경할 수 있으나 0.4G∼0.6G의 범위가 가장 적합하다. 또 실시예에 있어서의 제동조작지원방식의 최대감속도의 0.1G는 적당히 변경할 수 있으나 0.8G∼1.0G의 범위가 가장 적합하다.
또 실시예에서는 제동장치로서 전자제어부압부우스터(2)를 예시하였으나 유압펌프로 브레이크유압을 발생시키는 것이나 모우터의 구동력으로 기계적으로 차륜을 제동하는 전동브레이크였어도 좋다.
또 브레이크페달(1)의 작동조작을 스트로우크센서(S3)로 검출하는 대신에 그것을 마스터실린더(3)의 출력유압으로부터 검출하는 것도 가능하다.
또 경보장치(7)는 헤드업표시장치(head-up display)나 경보램프 등의 시각적 표시수단이였어도 좋다.

Claims (9)

  1. 차량(V)의 진행방향 전방에 존재하는 물체를 검출하는 물체검출장치(S1)와, 차량(V)을 제동하는 제동장치(2)와, 상기 물체검출장치(S1)에 의한 검출결과에 따라서 자기차와 물체와의 상대위치관계로부터 물체와의 접촉의 가능성을 판정하는 판정수단(M1)과, 상기 판정수단(M1)에 의한 판정결과에 따라서 상기 제동장치(2)를 작동시켜서 자동제동을 하는 자동제동수단(M2) 등을 구비한 차량의 제동제어장치에 있어서, 운전자의 제동의지를 검출하는 제동의지검출수단(M3)을 구비하여서 되었고, 상기 자동제동수단(M2)에 의한 자동제동중에 상기 제동의지검출수단(M3)에 의하여 운전자의 제동의지가 검출될때에, 상기 자동제동수단(M2)은 운전자의 제동조작을 지원하는 것을 특징으로 하는 차량의 제동제어장치.
  2. 제1항에 있어서, 상기 제동의지검출수단(M3)은 운전자의 브레이크페달(1)의 작동조작, 유전자의 가속페달(6)의 복귀조작 및 운전자의 발의 브레이크페달(1)에의 이동의 적어도 하나에 따라서 운전자의 제동의지를 검출하는 것을 특징으로 하는 차량의 제동제어장치.
  3. 제2항에 있어서, 상기 자동제어수단(M2)에 의한 자동제동의 개시에 앞서서 운전자에게 경보를 출력하는 경보장치(7)를 구비하여서 되었고, 상기 제동의지검출수단(M3)은 상기 경보장치(7)에 의한 경보의 출력후의 소정시간내에 있어서의 운전자의 브레이크페달(1)의 작동조작, 운전자의 가속페달(6)의 복귀조작 및 운전자의 발의 브레이크페달(1)에의 이동의 적어도 하나에 따라서 운전자의 제동의지를 검출하는 것을 특징으로 하는 차량의 제동제어장치
  4. 제1∼3항중의 어느 항에 있어서, 상기 자동제동수단(M2)에 의한 드라이버의 제동조작의 지원은 운전자의 제동의지를 검출하기 전의 자동제동의 제동력의 보전, 또는 이 자동제동의 제동력의 증가임을 특징으로 하는 차량의 제동제어장치.
  5. 제1∼3항중의 어느 항에 있어서, 상기 자동제동수단(M2)에 의한 운전자의 제동조작의 지원은 운전자의 제동조작에 대응하는 제동력을 윗도는 제동력의 발생임을 특징으로 하는 차량의 제동제어장치
  6. 제4항 또는 제5항에 있어서, 운전자의 제동의지의 긴급도를 추정하는 긴급도추정수단(M4)을 구비하여서 되었고, 상기 긴급도추정수단(M4)에 의하여 추정된 긴급도가 높을수록 상기 자동제동수단(M2)은 자동제동의 제동력을 증가시킴을 특징으로 하는 차량의 제동제어장치.
  7. 제6항에 있어서, 상기한 긴급도추정수단(M4)은 운전자의 브레이크페달(1)의 작동조작속도, 운전자의 가속페달(6)의 복귀조작속도 및 운전자의 발의 브레이크페달(1)에의 이동속도의 적어도 하나에 기초하여 운전자의 제동의지의 긴급도를 추정하는 것을 특징으로 하는 차량의 제동제어장치.
  8. 제1∼7항중의 어느 항에 있어서, 상기 자동제동수단(M2)에 의한 운전자의 제동조작의 지원은 운전자의 브레이크페달(1)의 복귀조작에 따라서 해제하는 것을 특징으로 하는 차량의 제동제어장치.
  9. 제1∼8항중의 어느 항에 있어서, 상기 자동제동수단(M2)에 의한 자동제동은 유전자의 브레이크페달(1)의 작동조작이 검출되지 않을 경우에 해제되는 것을 특징으로 하는 차량의 제동제어장치.
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