JP3209406B2 - 車両用運転支援装置 - Google Patents
車両用運転支援装置Info
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- JP3209406B2 JP3209406B2 JP14885197A JP14885197A JP3209406B2 JP 3209406 B2 JP3209406 B2 JP 3209406B2 JP 14885197 A JP14885197 A JP 14885197A JP 14885197 A JP14885197 A JP 14885197A JP 3209406 B2 JP3209406 B2 JP 3209406B2
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- Traffic Control Systems (AREA)
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】この発明は、前方障害物との
衝突を回避し得るように車両の運転を支援する車両用運
転支援装置に関する。
衝突を回避し得るように車両の運転を支援する車両用運
転支援装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】車両用運転支援装置の一例としては、特
開昭５７−１６７８４５号公報に車両用スロットル反力
制御装置が開示されている。この車両用スロットル反力
制御装置は、車間距離を充分に保持するため、スロット
ルペダル（アクセルペダル）に与える反力を車間距離に
応じて段階的に変化させるよう構成したものである。ま
た、信号処理装置（演算器）により衝突が不可避である
と判断された場合に、スロットルペダルをアイドル位置
へ強制的に戻すと同時に急制動を自動的に行うことが開
示されている。
開昭５７−１６７８４５号公報に車両用スロットル反力
制御装置が開示されている。この車両用スロットル反力
制御装置は、車間距離を充分に保持するため、スロット
ルペダル（アクセルペダル）に与える反力を車間距離に
応じて段階的に変化させるよう構成したものである。ま
た、信号処理装置（演算器）により衝突が不可避である
と判断された場合に、スロットルペダルをアイドル位置
へ強制的に戻すと同時に急制動を自動的に行うことが開
示されている。
【０００３】また、上記特開昭５７−１６７８４５号公
報には、前方障害物の相対距離と相対速度を監視して自
動的にブレーキをかける自動ブレーキシステムが、従来
技術として開示されている。
報には、前方障害物の相対距離と相対速度を監視して自
動的にブレーキをかける自動ブレーキシステムが、従来
技術として開示されている。
【０００４】車両用運転支援装置の他の一例としては、
特開昭５８−１７７７２６号公報に自動変速機付自動車
の車間距離維持装置が開示されている。この車間距離維
持装置は、先行車との車間距離が設定値よりも縮まった
とき、自動変速機を自動的にシフトダウンさせ、エンジ
ンブレーキをかけるよう構成したものである。
特開昭５８−１７７７２６号公報に自動変速機付自動車
の車間距離維持装置が開示されている。この車間距離維
持装置は、先行車との車間距離が設定値よりも縮まった
とき、自動変速機を自動的にシフトダウンさせ、エンジ
ンブレーキをかけるよう構成したものである。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】従来の車両用運転支援
装置では、ドライバ（運転手）がハンドル操作で前方障
害物との衝突を回避する予定なのか、ブレーキ操作で衝
突を回避する予定なのか、は判断されず、運転手の意思
とは無関係に運転支援がなされていた。このため、演算
器で決定されたブレーキタイミングが不適切な場合があ
ったり、不必要に自動ブレーキがかかる場合があったり
した。
装置では、ドライバ（運転手）がハンドル操作で前方障
害物との衝突を回避する予定なのか、ブレーキ操作で衝
突を回避する予定なのか、は判断されず、運転手の意思
とは無関係に運転支援がなされていた。このため、演算
器で決定されたブレーキタイミングが不適切な場合があ
ったり、不必要に自動ブレーキがかかる場合があったり
した。
【０００６】本発明はこのような課題を解決するためな
されたもので、その目的は、前方障害物との衝突を回避
し得るように運転を支援する車両用運転支援装置におい
て、運転手の意思に沿って運転支援を行う構成の車両用
運転支援装置を提供することにある。
されたもので、その目的は、前方障害物との衝突を回避
し得るように運転を支援する車両用運転支援装置におい
て、運転手の意思に沿って運転支援を行う構成の車両用
運転支援装置を提供することにある。
【０００７】
【課題を解決するための手段】請求項１に係る車両用運
転支援装置は、前方障害物の相対距離を検出する相対距
離検出器と、前方障害物の相対速度を検出する相対速度
検出器と、アクセルペダルの踏込量又は圧力センサによ
るアクセルペダルの踏力を検出して踏込検出信号を出力
する踏込検出器と、ブレーキ油圧を指定する油圧制御信
号を出力する演算器と、油圧制御信号に基づいてブレー
キ油圧を可変に加圧するブレーキ加圧装置と、を備えた
車両用運転支援装置であって、演算器は、踏込検出信号
からアクセルペダルが遊びの領域に入ってアクセルペダ
ルから足が離されたことを検出した場合に、足が離され
た時から所定時間前の踏込量をラッチして一時記憶して
おき、この踏込量が予め決められた一定踏込量よりも大
きい場合は運転手にブレーキをかける意思があると判断
し、前方障害物の相対速度及び相対加速度から求めた相
対走行距離が前方障害物との相対距離以上であれば前方
障害物との衝突の可能性を判断する演算を行い、衝突の
可能性があると判断したときに、衝突を回避し得る加速
度が出るようなブレーキ油圧を油圧制御信号により指定
して、自車を減速させることを特徴とする。
転支援装置は、前方障害物の相対距離を検出する相対距
離検出器と、前方障害物の相対速度を検出する相対速度
検出器と、アクセルペダルの踏込量又は圧力センサによ
るアクセルペダルの踏力を検出して踏込検出信号を出力
する踏込検出器と、ブレーキ油圧を指定する油圧制御信
号を出力する演算器と、油圧制御信号に基づいてブレー
キ油圧を可変に加圧するブレーキ加圧装置と、を備えた
車両用運転支援装置であって、演算器は、踏込検出信号
からアクセルペダルが遊びの領域に入ってアクセルペダ
ルから足が離されたことを検出した場合に、足が離され
た時から所定時間前の踏込量をラッチして一時記憶して
おき、この踏込量が予め決められた一定踏込量よりも大
きい場合は運転手にブレーキをかける意思があると判断
し、前方障害物の相対速度及び相対加速度から求めた相
対走行距離が前方障害物との相対距離以上であれば前方
障害物との衝突の可能性を判断する演算を行い、衝突の
可能性があると判断したときに、衝突を回避し得る加速
度が出るようなブレーキ油圧を油圧制御信号により指定
して、自車を減速させることを特徴とする。
【０００８】この車両用運転支援装置では、アクセルペ
ダルから足が離された場合に、足が 離された時から所定
時間前の踏込量をラッチして一時記憶しておき、この踏
込量が予め決められた一定踏込量よりも大きい場合は運
転手にブレーキをかける意思があると判断し、アクセル
ペダルが遊びの領域に入ると、相対走行距離が前方障害
物との相対距離以上であれば、衝突の可能性を演算器が
判断し、衝突を回避し得る負の加速度が出るようなブレ
ーキ油圧を指定するので、運転手のアクセル（加速、増
速）を中止する意思に沿った運転支援とすることができ
る。また、運転手がブレーキペダルを踏む前にブレーキ
を自動的にかけることができ、自車の制動を早くかける
ことができ、衝突回避の可能性を高めることができる。
ダルから足が離された場合に、足が 離された時から所定
時間前の踏込量をラッチして一時記憶しておき、この踏
込量が予め決められた一定踏込量よりも大きい場合は運
転手にブレーキをかける意思があると判断し、アクセル
ペダルが遊びの領域に入ると、相対走行距離が前方障害
物との相対距離以上であれば、衝突の可能性を演算器が
判断し、衝突を回避し得る負の加速度が出るようなブレ
ーキ油圧を指定するので、運転手のアクセル（加速、増
速）を中止する意思に沿った運転支援とすることができ
る。また、運転手がブレーキペダルを踏む前にブレーキ
を自動的にかけることができ、自車の制動を早くかける
ことができ、衝突回避の可能性を高めることができる。
【０００９】 請求項２に係る車両用運転支援装置は、前
方障害物の相対距離を検出する相対距離検出器と、前方
障害物の相対速度を検出する相対速度検出器と、アクセ
ルペダルの踏込量又は圧力センサによるアクセルペダル
の踏力を検出して踏込検出信号を出力する踏込検出器
と、アクセルペダルの移動速度を検出して移動速度検出
信号を出力する移動速度検出器と、ブレーキ油圧を指定
する油圧制御信号を出力する演算器と、油圧制御信号に
基づいてブレーキ油圧を可変に加圧するブレーキ加圧装
置と、を備えた車両用運転支援装置であって、演算器
は、踏込検出信号と移動速度検出信号とからアクセルペ
ダルが遊びの領域に入ってアクセルペダルから足が離さ
れつつあることを検出した場合に、足が離された時から
所定時間前の踏込量及びペダル移動速度をラッチして一
時記憶しておき、この踏込量及びペダル移動速度が予め
決められた一定踏込量及び一定移動速度よりも各々大き
い場合は、アクセルペダルから足が離されつつあること
を検出すると共に運転手にブレーキをかける意思がある
と判断し、前方障害物の相対速度及び相対加速度から求
めた相対走行距離が前方障害物との相対距離以上であれ
ば前方障害物との衝突の可能性を判断する演算を行い、
衝突の可能性があると判断したときに、衝突を回避し得
る加速度が出るようなブレーキ油圧を油圧制御信号によ
り指定して、自車を減速させることを特徴とする。
方障害物の相対距離を検出する相対距離検出器と、前方
障害物の相対速度を検出する相対速度検出器と、アクセ
ルペダルの踏込量又は圧力センサによるアクセルペダル
の踏力を検出して踏込検出信号を出力する踏込検出器
と、アクセルペダルの移動速度を検出して移動速度検出
信号を出力する移動速度検出器と、ブレーキ油圧を指定
する油圧制御信号を出力する演算器と、油圧制御信号に
基づいてブレーキ油圧を可変に加圧するブレーキ加圧装
置と、を備えた車両用運転支援装置であって、演算器
は、踏込検出信号と移動速度検出信号とからアクセルペ
ダルが遊びの領域に入ってアクセルペダルから足が離さ
れつつあることを検出した場合に、足が離された時から
所定時間前の踏込量及びペダル移動速度をラッチして一
時記憶しておき、この踏込量及びペダル移動速度が予め
決められた一定踏込量及び一定移動速度よりも各々大き
い場合は、アクセルペダルから足が離されつつあること
を検出すると共に運転手にブレーキをかける意思がある
と判断し、前方障害物の相対速度及び相対加速度から求
めた相対走行距離が前方障害物との相対距離以上であれ
ば前方障害物との衝突の可能性を判断する演算を行い、
衝突の可能性があると判断したときに、衝突を回避し得
る加速度が出るようなブレーキ油圧を油圧制御信号によ
り指定して、自車を減速させることを特徴とする。
【００１０】 この車両用運転支援装置では、足が離され
た時から所定時間前の踏込量及びペ ダル移動速度をラッ
チして一時記憶しておき、この踏込量及びペダル移動速
度が予め決められた一定踏込量及び一定移動速度よりも
各々大きい場合は、アクセルペダルから足が離されつつ
あることを検出すると共に運転手にブレーキをかける意
思があると判断し、また、踏込検出信号からアクセルペ
ダルが遊びの領域に入ると、移動速度検出信号からアク
セルペダルから速い速度で足が離されつつある場合に、
レーダ装置等で検出された相対走行距離が前方障害物と
の相対距離以上であれば、衝突の可能性を演算器が判断
し、衝突を回避し得る負の加速度が出るようなブレーキ
油圧を指定するので、運転手のアクセル（加速、増速）
を中止する意思に沿った運転支援とすることができる。
アクセルペダルの移動速度により、運転手がアクセルペ
ダルから足を離す速さを検出することができ、足を離す
欲求の強さを検出することができると共に運転手の急ブ
レーキをかける意思を推測することができる。また、運
転手がブレーキペダルを踏む前にブレーキを自動的にか
けることができ、自車の制動を早くかけることができ、
衝突回避の可能性を高めることができる。
た時から所定時間前の踏込量及びペ ダル移動速度をラッ
チして一時記憶しておき、この踏込量及びペダル移動速
度が予め決められた一定踏込量及び一定移動速度よりも
各々大きい場合は、アクセルペダルから足が離されつつ
あることを検出すると共に運転手にブレーキをかける意
思があると判断し、また、踏込検出信号からアクセルペ
ダルが遊びの領域に入ると、移動速度検出信号からアク
セルペダルから速い速度で足が離されつつある場合に、
レーダ装置等で検出された相対走行距離が前方障害物と
の相対距離以上であれば、衝突の可能性を演算器が判断
し、衝突を回避し得る負の加速度が出るようなブレーキ
油圧を指定するので、運転手のアクセル（加速、増速）
を中止する意思に沿った運転支援とすることができる。
アクセルペダルの移動速度により、運転手がアクセルペ
ダルから足を離す速さを検出することができ、足を離す
欲求の強さを検出することができると共に運転手の急ブ
レーキをかける意思を推測することができる。また、運
転手がブレーキペダルを踏む前にブレーキを自動的にか
けることができ、自車の制動を早くかけることができ、
衝突回避の可能性を高めることができる。
【００１１】 請求項３に係る車両用運転支援装置は、請
求項１〜２記載の車両用運転支援装置において、演算器
は、ブレーキ油圧を油圧制御信号により指定している際
に、ブレーキペダルが一度踏み込まれ、その後にブレー
キペダルから足が離されたことを検出した場合は、ブレ
ーキ油圧を油圧制御信号により指定することを停止する
ことを特徴とする。
求項１〜２記載の車両用運転支援装置において、演算器
は、ブレーキ油圧を油圧制御信号により指定している際
に、ブレーキペダルが一度踏み込まれ、その後にブレー
キペダルから足が離されたことを検出した場合は、ブレ
ーキ油圧を油圧制御信号により指定することを停止する
ことを特徴とする。
【００１２】 この車両用運転支援装置では、ブレーキペ
ダルが一度踏み込まれ、その後にブレーキペダルから足
が離された場合は、運転手はブレーキを解除する意思が
あるものと推定することができる。 よって、ブレーキ
油圧を油圧制御信号により指定することを停止してブレ
ーキを解除することで、運転手の意思に沿った運転支援
とすることができる。
ダルが一度踏み込まれ、その後にブレーキペダルから足
が離された場合は、運転手はブレーキを解除する意思が
あるものと推定することができる。 よって、ブレーキ
油圧を油圧制御信号により指定することを停止してブレ
ーキを解除することで、運転手の意思に沿った運転支援
とすることができる。
【００１３】 請求項４に係る車両用運転支援装置は、前
方障害物の相対距離を検出する相対距離検出器と、前方
障害物の相対速度を検出する相対速度検出器と、アクセ
ルペダルの踏込量又は圧力センサによるアクセルペダル
の踏力を検出して踏込検出信号を出力する踏込検出器
と、自動変速機のギヤを指定するギヤ制御信号を出力す
る演算器と、ギヤ制御信号に基づいて自動変速機のギヤ
を変更させる自動変速機制御装置と、を備えた車両用運
転支援装置であって、演算器は、踏込検出信号からアク
セルペダルが遊びの領域に入ってアクセルペダルから足
が離されたことを検出した場合に、足が離された時から
所定時間前の踏込量をラッチして一時記憶しておき、こ
の踏込量が予め決められた一定踏込量よりも大きい場合
は運転手にブレーキをかける意思があると判断し、前方
障害物の相対速度及び相対加速度から求めた相対走行距
離が前方障害物との相対距離以上であれば前方障害物と
の衝突の可能性を判断する演算を行い、衝突の可能性が
あると判断したときに、自動変速機がシフトダウンする
ギヤをギヤ制御信号により指定して、自車を減速させる
ことを特徴とする。
方障害物の相対距離を検出する相対距離検出器と、前方
障害物の相対速度を検出する相対速度検出器と、アクセ
ルペダルの踏込量又は圧力センサによるアクセルペダル
の踏力を検出して踏込検出信号を出力する踏込検出器
と、自動変速機のギヤを指定するギヤ制御信号を出力す
る演算器と、ギヤ制御信号に基づいて自動変速機のギヤ
を変更させる自動変速機制御装置と、を備えた車両用運
転支援装置であって、演算器は、踏込検出信号からアク
セルペダルが遊びの領域に入ってアクセルペダルから足
が離されたことを検出した場合に、足が離された時から
所定時間前の踏込量をラッチして一時記憶しておき、こ
の踏込量が予め決められた一定踏込量よりも大きい場合
は運転手にブレーキをかける意思があると判断し、前方
障害物の相対速度及び相対加速度から求めた相対走行距
離が前方障害物との相対距離以上であれば前方障害物と
の衝突の可能性を判断する演算を行い、衝突の可能性が
あると判断したときに、自動変速機がシフトダウンする
ギヤをギヤ制御信号により指定して、自車を減速させる
ことを特徴とする。
【００１４】 この車両用運転支援装置では、アクセルペ
ダルから足が離された場合に、足が離された時から所定
時間前の踏込量をラッチして一時記憶しておき、この踏
込量が予め決められた一定踏込量よりも大きい場合は運
転手にブレーキをかける意思があると判断し、アクセル
ペダルが遊びの領域に入ると、相対走行距離が前方障害
物との相対距離以上であれば、衝突の可能性を演算器が
判断し、自動変速機がシフトダウンするギヤを指定する
ので、運転手のアクセル（加速、増速）を中止する意思
に沿った運転支援とすることができる。また、運転手が
ブレーキペダルを踏む前に強いエンジンブレーキを自動
的にかけることができ、衝突回避の可能性を高めること
ができる。なお、移動速度検出器を設けてアクセルペダ
ルの移動速度を検出することにより、運転手がアクセル
ペダルから足を離す速さを検出することができ、足を離
す欲求の強さを検出することができると共に運転手の急
ブレーキをかける意思を推測することができる。
ダルから足が離された場合に、足が離された時から所定
時間前の踏込量をラッチして一時記憶しておき、この踏
込量が予め決められた一定踏込量よりも大きい場合は運
転手にブレーキをかける意思があると判断し、アクセル
ペダルが遊びの領域に入ると、相対走行距離が前方障害
物との相対距離以上であれば、衝突の可能性を演算器が
判断し、自動変速機がシフトダウンするギヤを指定する
ので、運転手のアクセル（加速、増速）を中止する意思
に沿った運転支援とすることができる。また、運転手が
ブレーキペダルを踏む前に強いエンジンブレーキを自動
的にかけることができ、衝突回避の可能性を高めること
ができる。なお、移動速度検出器を設けてアクセルペダ
ルの移動速度を検出することにより、運転手がアクセル
ペダルから足を離す速さを検出することができ、足を離
す欲求の強さを検出することができると共に運転手の急
ブレーキをかける意思を推測することができる。
【００１５】
【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態を添付
図面に基づいて説明する。図１は、本発明に係る車両用
運転支援装置の簡易ブロック構成図である。
図面に基づいて説明する。図１は、本発明に係る車両用
運転支援装置の簡易ブロック構成図である。
【００１６】 図１の車両用運転支援装置は、前方障害物
の相対距離Ｄ及び相対速度Ｖを検出するレーダ装置２
と、車速を検出する車速検出器３と、ブレーキペダル６
と、ブレーキペダル６の踏込量を検出して踏込検出信号
を出力する踏込検出器６１と、ブレーキ油圧を指定する
油圧制御信号を出力する演算器４と、油圧制御信号に基
づいてブレーキ油圧を可変に加圧するブレーキ加圧装置
５と、を備える。
の相対距離Ｄ及び相対速度Ｖを検出するレーダ装置２
と、車速を検出する車速検出器３と、ブレーキペダル６
と、ブレーキペダル６の踏込量を検出して踏込検出信号
を出力する踏込検出器６１と、ブレーキ油圧を指定する
油圧制御信号を出力する演算器４と、油圧制御信号に基
づいてブレーキ油圧を可変に加圧するブレーキ加圧装置
５と、を備える。
【００１７】 レーダ装置２は、前方障害物の相対距離Ｄ
を検出する相対距離検出器と前方障害物の相対速度Ｖを
検出する相対速度検出器の両機能を兼ね備えており、相
対距離Ｄ及び相対速度Ｖの情報を演算器４に供給する。
を検出する相対距離検出器と前方障害物の相対速度Ｖを
検出する相対速度検出器の両機能を兼ね備えており、相
対距離Ｄ及び相対速度Ｖの情報を演算器４に供給する。
【００１８】 ブレーキ加圧装置５は、油圧制御信号に基
づいてブレーキ油圧を可変に加圧（倍圧）して圧力を高
くすることで、運転手によるブレーキ動作をアシストす
る。ブレーキ加圧装置５は、真空倍力装置を用いて構成
してもよく、いわゆるブースタを用いて構成してもよ
く、加圧ポンプを用いて構成してもよい。
づいてブレーキ油圧を可変に加圧（倍圧）して圧力を高
くすることで、運転手によるブレーキ動作をアシストす
る。ブレーキ加圧装置５は、真空倍力装置を用いて構成
してもよく、いわゆるブースタを用いて構成してもよ
く、加圧ポンプを用いて構成してもよい。
【００１９】 演算器４は、ＣＰＵとＲＯＭとＲＡＭを備
え、ＲＯＭに格納されているプログラムに従って、ＣＰ
Ｕは前方障害物との衝突の可能性を判断する演算を行
う。演算器４は、運転手によりブレーキペダル６が踏み
込まれたことを、踏込検出信号から検出する。ブレーキ
ペダル６の遊びの領域（不感帯の領域）を越えて踏み込
まれた場合のみを検出することとしてもよい。演算器４
は、相対速度Ｖの微分演算から相対加速度Ａを検出す
る。
え、ＲＯＭに格納されているプログラムに従って、ＣＰ
Ｕは前方障害物との衝突の可能性を判断する演算を行
う。演算器４は、運転手によりブレーキペダル６が踏み
込まれたことを、踏込検出信号から検出する。ブレーキ
ペダル６の遊びの領域（不感帯の領域）を越えて踏み込
まれた場合のみを検出することとしてもよい。演算器４
は、相対速度Ｖの微分演算から相対加速度Ａを検出す
る。
【００２０】 演算器４は、ブレーキペダル６が踏み込ま
れた時に、前方障害物の相対距離Ｄと相対速度Ｖ及び相
対加速度Ａとに基づいて前方障害物との衝突の可能性を
判断する演算を行う。そして、衝突の可能性があると判
断した場合に、衝突を回避し得る加速度Ａｓが出るよう
なブレーキ油圧を油圧制御信号により指定して、ブレー
キを強くかけて自車を短時間で減速させる。
れた時に、前方障害物の相対距離Ｄと相対速度Ｖ及び相
対加速度Ａとに基づいて前方障害物との衝突の可能性を
判断する演算を行う。そして、衝突の可能性があると判
断した場合に、衝突を回避し得る加速度Ａｓが出るよう
なブレーキ油圧を油圧制御信号により指定して、ブレー
キを強くかけて自車を短時間で減速させる。
【００２１】 前方障害物との衝突の可能性を判断する演
算の一例を、以下に示す。前方障害物までの相対距離
Ｄ、前方障害物との相対速度Ｖ、相対速度Ｖを微分演算
して得た相対加速度Ａ、自車の相対速度Ｖが零になるま
でに走行する相対走行距離Ｓとすると、相対走行距離Ｓ
は次式から求まる。 Ｓ＝（Ｖ×Ｖ）／（２Ａ） ………
算の一例を、以下に示す。前方障害物までの相対距離
Ｄ、前方障害物との相対速度Ｖ、相対速度Ｖを微分演算
して得た相対加速度Ａ、自車の相対速度Ｖが零になるま
でに走行する相対走行距離Ｓとすると、相対走行距離Ｓ
は次式から求まる。 Ｓ＝（Ｖ×Ｖ）／（２Ａ） ………
【００２２】 この相対走行距離Ｓと前方障害物までの相
対距離Ｄとを比較し、Ｄ≦Ｓの場合は衝突の可能性があ
ると判断する。この場合は、衝突を回避し得る加速度Ａ
ｓを、 Ａｓ＞（Ｖ×Ｖ）／（２Ｄ） ……… から求め、この加速度Ａｓが出るようなブレーキ油圧を
油圧制御信号により指定する。但し、加速度Ａｓは、式
の右辺の演算値に近い値が望ましい。油圧制御信号に
より指定するブレーキ油圧と加速度Ａｓとの対応データ
は、データテーブルとして予めＲＯＭに格納しておく。
なお、自車速度を加味して対応データを作成しておいて
もよい。もちろん、衝突を回避し得る加速度Ａｓは、相
対速度Ｖが零になったときに自車と前方障害物とは１ｍ
〜５ｍ程度の余裕（停止マージン）が出るような値とし
てもよい。一方、Ｄ＞Ｓの場合は衝突の可能性がないと
判断し、踏込検出信号が示す踏込量（または踏力）に対
応した加速度が出るようなブレーキ油圧を油圧制御信号
により指定し、自車を減速させる。
対距離Ｄとを比較し、Ｄ≦Ｓの場合は衝突の可能性があ
ると判断する。この場合は、衝突を回避し得る加速度Ａ
ｓを、 Ａｓ＞（Ｖ×Ｖ）／（２Ｄ） ……… から求め、この加速度Ａｓが出るようなブレーキ油圧を
油圧制御信号により指定する。但し、加速度Ａｓは、式
の右辺の演算値に近い値が望ましい。油圧制御信号に
より指定するブレーキ油圧と加速度Ａｓとの対応データ
は、データテーブルとして予めＲＯＭに格納しておく。
なお、自車速度を加味して対応データを作成しておいて
もよい。もちろん、衝突を回避し得る加速度Ａｓは、相
対速度Ｖが零になったときに自車と前方障害物とは１ｍ
〜５ｍ程度の余裕（停止マージン）が出るような値とし
てもよい。一方、Ｄ＞Ｓの場合は衝突の可能性がないと
判断し、踏込検出信号が示す踏込量（または踏力）に対
応した加速度が出るようなブレーキ油圧を油圧制御信号
により指定し、自車を減速させる。
【００２３】 ブレーキペダル６が踏み込まれた時に、前
方障害物との衝突の可能性を演算器４が判断し、衝突を
回避し得る加速度Ａｓが出るようなブレーキ油圧を指定
することで、運転手のブレーキをかける意思に沿った運
転支援とすることができる。
方障害物との衝突の可能性を演算器４が判断し、衝突を
回避し得る加速度Ａｓが出るようなブレーキ油圧を指定
することで、運転手のブレーキをかける意思に沿った運
転支援とすることができる。
【００２４】 図２は本発明に係る車両用運転支援装置の
一例の簡易ブロック構成図である。図２の車両用運転支
援装置は、前方障害物の相対距離Ｄ及び相対速度Ｖを検
出するレーダ装置２と、車速を検出する車速検出器３
と、ブレーキペダル６と、アクセルペダル７の踏込量を
検出して踏込検出信号を出力する踏込検出器７１と、ブ
レーキ油圧を指定する油圧制御信号を出力する演算器１
４と、油圧制御信号に基づいてブレーキ油圧を可変に加
圧するブレーキ加圧装置５と、を備える。
一例の簡易ブロック構成図である。図２の車両用運転支
援装置は、前方障害物の相対距離Ｄ及び相対速度Ｖを検
出するレーダ装置２と、車速を検出する車速検出器３
と、ブレーキペダル６と、アクセルペダル７の踏込量を
検出して踏込検出信号を出力する踏込検出器７１と、ブ
レーキ油圧を指定する油圧制御信号を出力する演算器１
４と、油圧制御信号に基づいてブレーキ油圧を可変に加
圧するブレーキ加圧装置５と、を備える。
【００２５】 レーダ装置２は、前方障害物の相対距離Ｄ
を検出する相対距離検出器と前方障害物の相対速度Ｖを
検出する相対速度検出器の両機能を兼ね備えており、相
対距離Ｄ及び相対速度Ｖの情報を演算器１４に供給す
る。なお、図２において、図１と同一構成部分には同一
符号が付してある。
を検出する相対距離検出器と前方障害物の相対速度Ｖを
検出する相対速度検出器の両機能を兼ね備えており、相
対距離Ｄ及び相対速度Ｖの情報を演算器１４に供給す
る。なお、図２において、図１と同一構成部分には同一
符号が付してある。
【００２６】 演算器１４は、ＣＰＵとＲＯＭとＲＡＭを
備え、ＲＯＭに格納されているプログラムに従って、Ｃ
ＰＵは前方障害物との衝突の可能性を判断する演算を行
う。演算器１４は、運転手によりアクセルペダル７から
足が離されたことを、踏込検出信号から検出する。アク
セルペダル７が戻って遊びの領域（不感帯の領域）に入
った場合を、アクセルペダル７から足が離された場合と
して検出してもよい。また、足が離された時の例えば
０．５秒前の踏込量をラッチして一時記憶しておき、こ
の踏込量が予め決められた一定踏込量よりも大きい場合
は運転手にブレーキ（急ブレーキ）をかける意思がある
と判断し、演算器１４は衝突の可能性を判断する演算を
行う。もちろん、上記０．５秒に限定されることなく、
０．６秒前や０．４秒前や０．３秒前や０．２秒前等の
踏込量としてもよい。
備え、ＲＯＭに格納されているプログラムに従って、Ｃ
ＰＵは前方障害物との衝突の可能性を判断する演算を行
う。演算器１４は、運転手によりアクセルペダル７から
足が離されたことを、踏込検出信号から検出する。アク
セルペダル７が戻って遊びの領域（不感帯の領域）に入
った場合を、アクセルペダル７から足が離された場合と
して検出してもよい。また、足が離された時の例えば
０．５秒前の踏込量をラッチして一時記憶しておき、こ
の踏込量が予め決められた一定踏込量よりも大きい場合
は運転手にブレーキ（急ブレーキ）をかける意思がある
と判断し、演算器１４は衝突の可能性を判断する演算を
行う。もちろん、上記０．５秒に限定されることなく、
０．６秒前や０．４秒前や０．３秒前や０．２秒前等の
踏込量としてもよい。
【００２７】 演算器１４は、アクセルペダル７から足が
離された時に、前方障害物の相対距離Ｄと相対速度Ｖと
に基づいて前方障害物との衝突の可能性を判断する演算
を行う。そして、衝突の可能性があると判断した場合
に、衝突を回避し得る加速度Ａｓが出るようなブレーキ
油圧を油圧制御信号により指定して、ブレーキを強くか
けて自車を短時間で減速させる。このとき、運転手がブ
レーキペダル６を踏み込んだ場合には、このブレーキ力
を考慮してブレーキ油圧を制御して、自車を減速させる
こととしてもよい。
離された時に、前方障害物の相対距離Ｄと相対速度Ｖと
に基づいて前方障害物との衝突の可能性を判断する演算
を行う。そして、衝突の可能性があると判断した場合
に、衝突を回避し得る加速度Ａｓが出るようなブレーキ
油圧を油圧制御信号により指定して、ブレーキを強くか
けて自車を短時間で減速させる。このとき、運転手がブ
レーキペダル６を踏み込んだ場合には、このブレーキ力
を考慮してブレーキ油圧を制御して、自車を減速させる
こととしてもよい。
【００２８】 前方障害物との衝突の可能性を判断する演
算の一例を、以下に示す。前方障害物までの相対距離
Ｄ、前方障害物との相対速度Ｖ、自車の相対速度Ｖが零
になるまでに走行する相対走行距離Ｓとすると、相対走
行距離Ｓは次式から求まる。 Ｓ＝（Ｖ×Ｖ）／（２Ａｏ）＋Ｖ×ｔ ……… ここで、記号Ａｏは、運転手が急ブレーキをかけた場合
を想定した、自車の相対加速度の基準値である。このＡ
ｏの値は演算器１４のＲＯＭに予め記憶しておく。Ａｏ
の値は自車速度の関数としてもよい。記号ｔは、運転手
がアクセルペダル７から足を離してブレーキペダル６を
踏むまでに要する空走時間の基準値を表わしている。こ
のｔの値は演算器１４のＲＯＭに予め記憶しておく。
算の一例を、以下に示す。前方障害物までの相対距離
Ｄ、前方障害物との相対速度Ｖ、自車の相対速度Ｖが零
になるまでに走行する相対走行距離Ｓとすると、相対走
行距離Ｓは次式から求まる。 Ｓ＝（Ｖ×Ｖ）／（２Ａｏ）＋Ｖ×ｔ ……… ここで、記号Ａｏは、運転手が急ブレーキをかけた場合
を想定した、自車の相対加速度の基準値である。このＡ
ｏの値は演算器１４のＲＯＭに予め記憶しておく。Ａｏ
の値は自車速度の関数としてもよい。記号ｔは、運転手
がアクセルペダル７から足を離してブレーキペダル６を
踏むまでに要する空走時間の基準値を表わしている。こ
のｔの値は演算器１４のＲＯＭに予め記憶しておく。
【００２９】 相対走行距離Ｓと前方障害物までの相対距
離Ｄとを比較し、停止マージンＬを考慮して、（Ｄ−
Ｌ）＜Ｓの場合は衝突の可能性があると判断する。この
場合は、衝突を回避し得る加速度Ａｓを、 Ａｓ≧（Ｖ×Ｖ）／｛２×（Ｄ−Ｌ−Ｖ×ｔ’）｝ ……… から求め、この加速度Ａｓが出るようなブレーキ油圧を
油圧制御信号により指定する。但し、加速度Ａｓは、式
の右辺の演算値に近い値が望ましい。記号ｔ’は、演
算器１４で演算を開始してから（またはアクセルペダル
７から足が離された時から）加速度Ａｓの値が演算出力
されるまでの所要時間である。ｔ’の値が小さく、例え
ば数ｍｓ程度の場合は、ｔ’＝０として無視してもよ
い。ｔ’の値は演算器１４のＲＯＭに予め記憶しておい
てもよい。油圧制御信号により指定するブレーキ油圧と
加速度Ａｓとの対応データは、データテーブルとして予
めＲＯＭに格納しておく。なお、自車速度を加味した対
応データを作成しておいてもよい。一方、（Ｄ−Ｌ）≧
Ｓの場合は衝突の可能性がないと判断し、油圧制御信号
の出力を行わないこととする。
離Ｄとを比較し、停止マージンＬを考慮して、（Ｄ−
Ｌ）＜Ｓの場合は衝突の可能性があると判断する。この
場合は、衝突を回避し得る加速度Ａｓを、 Ａｓ≧（Ｖ×Ｖ）／｛２×（Ｄ−Ｌ−Ｖ×ｔ’）｝ ……… から求め、この加速度Ａｓが出るようなブレーキ油圧を
油圧制御信号により指定する。但し、加速度Ａｓは、式
の右辺の演算値に近い値が望ましい。記号ｔ’は、演
算器１４で演算を開始してから（またはアクセルペダル
７から足が離された時から）加速度Ａｓの値が演算出力
されるまでの所要時間である。ｔ’の値が小さく、例え
ば数ｍｓ程度の場合は、ｔ’＝０として無視してもよ
い。ｔ’の値は演算器１４のＲＯＭに予め記憶しておい
てもよい。油圧制御信号により指定するブレーキ油圧と
加速度Ａｓとの対応データは、データテーブルとして予
めＲＯＭに格納しておく。なお、自車速度を加味した対
応データを作成しておいてもよい。一方、（Ｄ−Ｌ）≧
Ｓの場合は衝突の可能性がないと判断し、油圧制御信号
の出力を行わないこととする。
【００３０】 アクセルペダル７から足が離された時に、
前方障害物との衝突の可能性を演算器１４が判断し、衝
突を回避し得る加速度Ａｓが出るようなブレーキ油圧を
指定することで、運転手のアクセル（加速、増速）を中
止する意思に沿った運転支援とすることができる。ま
た、運転手がブレーキペダルを踏む前にブレーキを自動
的にかけることができ、自車の制動を早くかけることが
できると共に衝突回避の可能性を高めることができる。
前方障害物との衝突の可能性を演算器１４が判断し、衝
突を回避し得る加速度Ａｓが出るようなブレーキ油圧を
指定することで、運転手のアクセル（加速、増速）を中
止する意思に沿った運転支援とすることができる。ま
た、運転手がブレーキペダルを踏む前にブレーキを自動
的にかけることができ、自車の制動を早くかけることが
できると共に衝突回避の可能性を高めることができる。
【００３１】 図３は本発明に係る車両用運転支援装置の
一例の簡易ブロック構成図である。図３の車両用運転支
援装置は、前方障害物の相対距離Ｄ及び相対速度Ｖを検
出するレーダ装置２と、車速を検出する車速検出器３
と、ブレーキペダル６と、アクセルペダル７の踏込量を
検出して踏込検出信号を出力する踏込検出器７１と、ア
クセルペダル７の移動速度（ペダル移動速度）を検出し
て移動速度検出信号を出力する移動速度検出器７２と、
ブレーキ油圧を指定する油圧制御信号を出力する演算器
２４と、油圧制御信号に基づいてブレーキ油圧を可変に
加圧するブレーキ加圧装置５と、を備える。
一例の簡易ブロック構成図である。図３の車両用運転支
援装置は、前方障害物の相対距離Ｄ及び相対速度Ｖを検
出するレーダ装置２と、車速を検出する車速検出器３
と、ブレーキペダル６と、アクセルペダル７の踏込量を
検出して踏込検出信号を出力する踏込検出器７１と、ア
クセルペダル７の移動速度（ペダル移動速度）を検出し
て移動速度検出信号を出力する移動速度検出器７２と、
ブレーキ油圧を指定する油圧制御信号を出力する演算器
２４と、油圧制御信号に基づいてブレーキ油圧を可変に
加圧するブレーキ加圧装置５と、を備える。
【００３２】 レーダ装置２は、前方障害物の相対距離Ｄ
を検出する相対距離検出器と前方障害物の相対速度Ｖを
検出する相対速度検出器の両機能を兼ね備えており、相
対距離Ｄ及び相対速度Ｖの情報を演算器２４に供給す
る。なお、図３において、図１と同一構成部分には同一
符号が付してある。
を検出する相対距離検出器と前方障害物の相対速度Ｖを
検出する相対速度検出器の両機能を兼ね備えており、相
対距離Ｄ及び相対速度Ｖの情報を演算器２４に供給す
る。なお、図３において、図１と同一構成部分には同一
符号が付してある。
【００３３】 演算器２４は、ＣＰＵとＲＯＭとＲＡＭを
備え、ＲＯＭに格納されているプログラムに従って、Ｃ
ＰＵは前方障害物との衝突の可能性を判断する演算を行
う。演算器２４は、運転手によりアクセルペダル７から
足が離されたことを、踏込検出信号から検出する。ペダ
ル移動速度は踏込量を微分演算して得ることもできる。
また、足が離された時の例えば０．５秒前の踏込量及び
ペダル移動速度をラッチして一時記憶しておき、この踏
込量及びペダル移動速度が予め決められた一定踏込量及
び一定移動速度よりも各々大きい場合は、アクセルペダ
ル７から足が（急速に）離されつつあることを検出する
と共に運転手にブレーキ（急ブレーキ）をかける意思が
あると判断し、演算器２４は衝突の可能性を判断する演
算を行う。もちろん、上記０．５秒に限定されることな
く、０．６秒前や０．４秒前や０．３秒前や０．２秒前
等の踏込量及びペダル移動速度としてもよい。また、ア
クセルペダル７が戻って遊びの領域に入った時のペダル
移動速度が予め決められた一定移動速度よりも大きい場
合は、アクセルペダル７から足が（急速に）離されつつ
あることを検出すると共に運転手にブレーキ（急ブレー
キ）をかける意思があると判断し、演算器２４は衝突の
可能性を判断する演算を行うこととしてもよい。
備え、ＲＯＭに格納されているプログラムに従って、Ｃ
ＰＵは前方障害物との衝突の可能性を判断する演算を行
う。演算器２４は、運転手によりアクセルペダル７から
足が離されたことを、踏込検出信号から検出する。ペダ
ル移動速度は踏込量を微分演算して得ることもできる。
また、足が離された時の例えば０．５秒前の踏込量及び
ペダル移動速度をラッチして一時記憶しておき、この踏
込量及びペダル移動速度が予め決められた一定踏込量及
び一定移動速度よりも各々大きい場合は、アクセルペダ
ル７から足が（急速に）離されつつあることを検出する
と共に運転手にブレーキ（急ブレーキ）をかける意思が
あると判断し、演算器２４は衝突の可能性を判断する演
算を行う。もちろん、上記０．５秒に限定されることな
く、０．６秒前や０．４秒前や０．３秒前や０．２秒前
等の踏込量及びペダル移動速度としてもよい。また、ア
クセルペダル７が戻って遊びの領域に入った時のペダル
移動速度が予め決められた一定移動速度よりも大きい場
合は、アクセルペダル７から足が（急速に）離されつつ
あることを検出すると共に運転手にブレーキ（急ブレー
キ）をかける意思があると判断し、演算器２４は衝突の
可能性を判断する演算を行うこととしてもよい。
【００３４】 演算器２４は、アクセルペダル７から足が
急速に離されつつある時に、前方障害物の相対距離Ｄと
相対速度Ｖとに基づいて前方障害物との衝突の可能性を
判断する演算を行う。そして、衝突の可能性があると判
断した場合に、衝突を回避し得る加速度Ａｓが出るよう
なブレーキ油圧を油圧制御信号により指定して、ブレー
キを強くかけて自車を短時間で減速させる。前方障害物
との衝突の可能性を判断する演算としては、図２の車両
用運転支援装置で説明した演算を用いる。
急速に離されつつある時に、前方障害物の相対距離Ｄと
相対速度Ｖとに基づいて前方障害物との衝突の可能性を
判断する演算を行う。そして、衝突の可能性があると判
断した場合に、衝突を回避し得る加速度Ａｓが出るよう
なブレーキ油圧を油圧制御信号により指定して、ブレー
キを強くかけて自車を短時間で減速させる。前方障害物
との衝突の可能性を判断する演算としては、図２の車両
用運転支援装置で説明した演算を用いる。
【００３５】 アクセルペダル７から足が急速に離されつ
つある時に、前方障害物との衝突の可能性を演算器２４
が判断し、衝突を回避し得る負の加速度が出るようなブ
レーキ油圧を指定することで、運転手のアクセル（加
速、増速）を中止する意思に沿った運転支援とすること
ができる。アクセルペダル７の移動速度により、運転手
がアクセルペダル７から足を離す速さを検出することが
でき、足を離す欲求の強さを検出することができると共
に運転手の急ブレーキをかける意思を推測することがで
きる。また、運転手がブレーキペダル６を踏む前にブレ
ーキを自動的にかけることができ、自車の制動を早くか
けることができ、衝突回避の可能性を高めることができ
る。
つある時に、前方障害物との衝突の可能性を演算器２４
が判断し、衝突を回避し得る負の加速度が出るようなブ
レーキ油圧を指定することで、運転手のアクセル（加
速、増速）を中止する意思に沿った運転支援とすること
ができる。アクセルペダル７の移動速度により、運転手
がアクセルペダル７から足を離す速さを検出することが
でき、足を離す欲求の強さを検出することができると共
に運転手の急ブレーキをかける意思を推測することがで
きる。また、運転手がブレーキペダル６を踏む前にブレ
ーキを自動的にかけることができ、自車の制動を早くか
けることができ、衝突回避の可能性を高めることができ
る。
【００３６】 図４は本発明に係る車両用運転支援装置の
一例の簡易ブロック構成図である。図４の車両用運転支
援装置は、前方障害物の相対距離Ｄ及び相対速度Ｖを検
出するレーダ装置２と、アクセルペダル７の踏込量を検
出して踏込検出信号を出力する踏込検出器７１と、アク
セルペダル７の移動速度（ペダル移動速度）を検出して
移動速度検出信号を出力する移動速度検出器７２と、自
動変速機９のギヤを指定するギヤ制御信号を出力する演
算器３４と、ギヤ制御信号に基づいて自動変速機９のギ
ヤを変更させる自動変速機制御装置８と、を備える。
一例の簡易ブロック構成図である。図４の車両用運転支
援装置は、前方障害物の相対距離Ｄ及び相対速度Ｖを検
出するレーダ装置２と、アクセルペダル７の踏込量を検
出して踏込検出信号を出力する踏込検出器７１と、アク
セルペダル７の移動速度（ペダル移動速度）を検出して
移動速度検出信号を出力する移動速度検出器７２と、自
動変速機９のギヤを指定するギヤ制御信号を出力する演
算器３４と、ギヤ制御信号に基づいて自動変速機９のギ
ヤを変更させる自動変速機制御装置８と、を備える。
【００３７】 レーダ装置２は、前方障害物の相対距離Ｄ
を検出する相対距離検出器と前方障害物の相対速度Ｖを
検出する相対速度検出器の両機能を兼ね備えており、相
対距離Ｄ及び相対速度Ｖの情報を演算器３４に供給す
る。なお、図４において、図１と同一構成部分には同一
符号が付してある。
を検出する相対距離検出器と前方障害物の相対速度Ｖを
検出する相対速度検出器の両機能を兼ね備えており、相
対距離Ｄ及び相対速度Ｖの情報を演算器３４に供給す
る。なお、図４において、図１と同一構成部分には同一
符号が付してある。
【００３８】 演算器３４は、ＣＰＵとＲＯＭとＲＡＭを
備え、ＲＯＭに格納されているプログラムに従って、Ｃ
ＰＵは前方障害物との衝突の可能性を判断する演算を行
う。演算器３４は、運転手によりアクセルペダル７から
足が離されたことを、踏込検出信号から検出する。ペダ
ル移動速度は踏込量を微分演算して得ることもできる。
また、足が離された時の例えば０．５秒前の踏込量及び
ペダル移動速度をラッチして一時記憶しておき、この踏
込量及びペダル移動速度が予め決められた一定踏込量及
び一定移動速度よりも各々大きい場合は運転手にブレー
キ（急ブレーキ）をかける意思があると判断し、演算器
３４は衝突の可能性を判断する演算を行う。もちろん、
上記０．５秒に限定されることなく、０．６秒前や０．
４秒前や０．３秒前や０．２秒前等の踏込量及びペダル
移動速度としてもよい。
備え、ＲＯＭに格納されているプログラムに従って、Ｃ
ＰＵは前方障害物との衝突の可能性を判断する演算を行
う。演算器３４は、運転手によりアクセルペダル７から
足が離されたことを、踏込検出信号から検出する。ペダ
ル移動速度は踏込量を微分演算して得ることもできる。
また、足が離された時の例えば０．５秒前の踏込量及び
ペダル移動速度をラッチして一時記憶しておき、この踏
込量及びペダル移動速度が予め決められた一定踏込量及
び一定移動速度よりも各々大きい場合は運転手にブレー
キ（急ブレーキ）をかける意思があると判断し、演算器
３４は衝突の可能性を判断する演算を行う。もちろん、
上記０．５秒に限定されることなく、０．６秒前や０．
４秒前や０．３秒前や０．２秒前等の踏込量及びペダル
移動速度としてもよい。
【００３９】 演算器３４は、アクセルペダル７から足が
離された時に、前方障害物の相対距離Ｄと相対速度Ｖと
に基づいて前方障害物との衝突の可能性を判断する演算
を行う。そして、衝突の可能性があると判断した場合
に、自動変速機９がシフトダウンするギヤをギヤ制御信
号により指定して、エンジンブレーキを強くかけて自車
を短時間で減速させる。シフトダウンするギヤとして
は、１段階下のギヤを指定してもよく、２段階下のギヤ
を指定してもよく、例えば５番ギヤから３番ギヤにシフ
トダウンさせてもよい。前方障害物との衝突の可能性を
判断する演算としては、図２の車両用運転支援装置で説
明した演算を用いる。但し、衝突の可能性がないと演算
で判断された場合は、車速検出器３からの車速データに
対応したギヤをギヤ制御信号により指定し、自動変速機
９の制御を行うこととする。
離された時に、前方障害物の相対距離Ｄと相対速度Ｖと
に基づいて前方障害物との衝突の可能性を判断する演算
を行う。そして、衝突の可能性があると判断した場合
に、自動変速機９がシフトダウンするギヤをギヤ制御信
号により指定して、エンジンブレーキを強くかけて自車
を短時間で減速させる。シフトダウンするギヤとして
は、１段階下のギヤを指定してもよく、２段階下のギヤ
を指定してもよく、例えば５番ギヤから３番ギヤにシフ
トダウンさせてもよい。前方障害物との衝突の可能性を
判断する演算としては、図２の車両用運転支援装置で説
明した演算を用いる。但し、衝突の可能性がないと演算
で判断された場合は、車速検出器３からの車速データに
対応したギヤをギヤ制御信号により指定し、自動変速機
９の制御を行うこととする。
【００４０】 アクセルペダル７から足が離された時に、
前方障害物との衝突の可能性を演算器３４が判断し、シ
フトダウンさせるギヤを指定することで、運転手のアク
セル（加速、増速）を中止する意思に沿った運転支援と
することができる。また、運転手がブレーキペダルを踏
む前にブレーキ（エンジンブレーキ）を自動的にかける
ことができ、自車の制動を早くかけることができ、衝突
回避の可能性を高めることができる。また、アクセルペ
ダル７の移動速度により、運転手がアクセルペダル７か
ら足を離す速さを検出することができ、足を離す欲求の
強さを検出することができると共に運転手の急ブレーキ
をかける意思を推測することができる。
前方障害物との衝突の可能性を演算器３４が判断し、シ
フトダウンさせるギヤを指定することで、運転手のアク
セル（加速、増速）を中止する意思に沿った運転支援と
することができる。また、運転手がブレーキペダルを踏
む前にブレーキ（エンジンブレーキ）を自動的にかける
ことができ、自車の制動を早くかけることができ、衝突
回避の可能性を高めることができる。また、アクセルペ
ダル７の移動速度により、運転手がアクセルペダル７か
ら足を離す速さを検出することができ、足を離す欲求の
強さを検出することができると共に運転手の急ブレーキ
をかける意思を推測することができる。
【００４１】 図２又は図３の車両用運転支援装置では、
演算器は、ブレーキ油圧を油圧制御信号により指定して
いる際に、ブレーキペダル６が一度踏み込まれ、その後
にブレーキペダル６から足が離されたことを検出した場
合は、ブレーキ油圧を油圧制御信号により指定すること
を停止し、油圧制御信号の出力を停止することとしても
よい。ブレーキペダル６が一度踏み込まれ、その後にブ
レーキペダル６から足が離された場合は、運転手はブレ
ーキを解除する意思があるものと推定することができ
る。よって、この場合は、ブレーキ油圧を油圧制御信号
により指定することを停止してブレーキを解除すること
で、運転手の意思に沿った運転支援とすることができ
る。図２と図３の踏込検出器７１はブレーキペダル６の
踏込量も検出し、その踏込量を示す踏込検出信号を出力
する。演算器１４は、ブレーキペダル６が踏み込まれた
ことを踏込検出信号から検出することができると共に、
ブレーキペダル６から足が離されたことを踏込検出信号
から検出することができる。図２と図３の車両用運転支
援装置では、ブレーキペダル６の踏込量を検出する踏込
検出器と、アクセルペダル７の踏込量を検出する踏込検
出器と、を別個に設けてもよく、移動速度検出器につい
ても同様にして別個に設けてもよい。
演算器は、ブレーキ油圧を油圧制御信号により指定して
いる際に、ブレーキペダル６が一度踏み込まれ、その後
にブレーキペダル６から足が離されたことを検出した場
合は、ブレーキ油圧を油圧制御信号により指定すること
を停止し、油圧制御信号の出力を停止することとしても
よい。ブレーキペダル６が一度踏み込まれ、その後にブ
レーキペダル６から足が離された場合は、運転手はブレ
ーキを解除する意思があるものと推定することができ
る。よって、この場合は、ブレーキ油圧を油圧制御信号
により指定することを停止してブレーキを解除すること
で、運転手の意思に沿った運転支援とすることができ
る。図２と図３の踏込検出器７１はブレーキペダル６の
踏込量も検出し、その踏込量を示す踏込検出信号を出力
する。演算器１４は、ブレーキペダル６が踏み込まれた
ことを踏込検出信号から検出することができると共に、
ブレーキペダル６から足が離されたことを踏込検出信号
から検出することができる。図２と図３の車両用運転支
援装置では、ブレーキペダル６の踏込量を検出する踏込
検出器と、アクセルペダル７の踏込量を検出する踏込検
出器と、を別個に設けてもよく、移動速度検出器につい
ても同様にして別個に設けてもよい。
【００４２】 なお、上記実施形態において、ブレーキペ
ダル６またはアクセルペダル７に踏力を検出する圧力セ
ンサを取り付けて踏込検出器６１，７１としてもよい。
そして、演算器は、ブレーキペダル６が踏み込まれたこ
とやアクセルペダル７から足が離されたことを、踏力か
ら検出してもよい。上記実施形態において、踏込量に代
えて踏力を用いてもよい。
ダル６またはアクセルペダル７に踏力を検出する圧力セ
ンサを取り付けて踏込検出器６１，７１としてもよい。
そして、演算器は、ブレーキペダル６が踏み込まれたこ
とやアクセルペダル７から足が離されたことを、踏力か
ら検出してもよい。上記実施形態において、踏込量に代
えて踏力を用いてもよい。
【００４３】 油圧制御信号に基づいてブレーキ油圧を可
変に加圧するブレーキ加圧装置５は、例えば以下に示す
ような構成としてもよい。真空倍力装置（バキュームブ
ースタ）を利用したものでは、倍力装置本来の大気圧導
入バルブとは別に、大気導入用の電磁弁を装着する。こ
の電磁弁が開けば倍力装置の大気室への大気導入量が増
加し、倍力装置の増幅率が増す。油圧制御信号に基づい
て電磁弁を制御し、電磁弁の開度を変えることで増幅率
を可変にすることが可能であり、運転手の踏力により発
生したブレーキ油圧を可変に加圧（増幅）することが可
能である。加圧ポンプを利用したものでは、加圧ポンプ
によって高油圧をブレーキ油圧系に発生させ、油圧制御
信号に基づいて電磁弁でオン／オフ制御することで、ブ
レーキ油圧（ブレーキオイル）を可変に加圧することが
可能である。
変に加圧するブレーキ加圧装置５は、例えば以下に示す
ような構成としてもよい。真空倍力装置（バキュームブ
ースタ）を利用したものでは、倍力装置本来の大気圧導
入バルブとは別に、大気導入用の電磁弁を装着する。こ
の電磁弁が開けば倍力装置の大気室への大気導入量が増
加し、倍力装置の増幅率が増す。油圧制御信号に基づい
て電磁弁を制御し、電磁弁の開度を変えることで増幅率
を可変にすることが可能であり、運転手の踏力により発
生したブレーキ油圧を可変に加圧（増幅）することが可
能である。加圧ポンプを利用したものでは、加圧ポンプ
によって高油圧をブレーキ油圧系に発生させ、油圧制御
信号に基づいて電磁弁でオン／オフ制御することで、ブ
レーキ油圧（ブレーキオイル）を可変に加圧することが
可能である。
【００４４】 図３の車両用運転支援装置と、図４の車両
用運転支援装置と、を備えた車両を構成してもよい。ま
た、上記実施形態は本発明の一例であり、本発明は上記
実施形態に限定されない。
用運転支援装置と、を備えた車両を構成してもよい。ま
た、上記実施形態は本発明の一例であり、本発明は上記
実施形態に限定されない。
【００４５】
【発明の効果】請求項１の車両用運転支援装置によれ
ば、アクセルペダルから足が離された場合に、足が離さ
れた時から所定時間前の踏込量をラッチして一時記憶し
ておき、この踏込量が予め決められた一定踏込量よりも
大きい場合は運転手にブレーキをかける意思があると判
断し、アクセルペダルが遊びの領域に入ると、前方障害
物との衝突の可能性を演算器が判断し、衝突を回避し得
る負の加速度が出るようなブレーキ油圧を指定するの
で、運転手のアクセル（加速、増速）を中止する意思に
沿った運転支援とすることができる。また、運転手がブ
レーキペダルを踏む前にブレーキを自動的にかけること
ができ、自車の制動を早くかけることができると共に衝
突回避の可能性を高めることができる。
ば、アクセルペダルから足が離された場合に、足が離さ
れた時から所定時間前の踏込量をラッチして一時記憶し
ておき、この踏込量が予め決められた一定踏込量よりも
大きい場合は運転手にブレーキをかける意思があると判
断し、アクセルペダルが遊びの領域に入ると、前方障害
物との衝突の可能性を演算器が判断し、衝突を回避し得
る負の加速度が出るようなブレーキ油圧を指定するの
で、運転手のアクセル（加速、増速）を中止する意思に
沿った運転支援とすることができる。また、運転手がブ
レーキペダルを踏む前にブレーキを自動的にかけること
ができ、自車の制動を早くかけることができると共に衝
突回避の可能性を高めることができる。
【００４６】 請求項２の車両用運転支援装置によれば、
足が離された時から所定時間前の踏込量及びペダル移動
速度をラッチして一時記憶しておき、この踏込量及びペ
ダル移動速度が予め決められた一定踏込量及び一定移動
速度よりも各々大きい場合は、アクセルペダルから足が
離されつつあることを検出すると共に運転手にブレーキ
をかける意思があると判断し、また、アクセルペダルか
ら足が急速に離されつつある場合に、アクセルペダルが
遊びの領域に入ると、前方障害物との衝突の可能性を演
算器が判断し、衝突を回避し得る負の加速度が出るよう
なブレーキ油圧を指定するので、運転手のアクセル（加
速、増速）を中止する意思に沿った運転支援とすること
ができる。アクセルペダルの移動速度により、運転手が
アクセルペダルから足を離す速さを検出することがで
き、足を離す欲求の強さを検出することができると共に
運転手の急ブレーキをかける意思を推測することができ
る。また、運転手がブレーキペダルを踏む前にブレーキ
を自動的にかけることができ、自車の制動を早くかける
ことができ、衝突回避の可能性を高めることができる。
足が離された時から所定時間前の踏込量及びペダル移動
速度をラッチして一時記憶しておき、この踏込量及びペ
ダル移動速度が予め決められた一定踏込量及び一定移動
速度よりも各々大きい場合は、アクセルペダルから足が
離されつつあることを検出すると共に運転手にブレーキ
をかける意思があると判断し、また、アクセルペダルか
ら足が急速に離されつつある場合に、アクセルペダルが
遊びの領域に入ると、前方障害物との衝突の可能性を演
算器が判断し、衝突を回避し得る負の加速度が出るよう
なブレーキ油圧を指定するので、運転手のアクセル（加
速、増速）を中止する意思に沿った運転支援とすること
ができる。アクセルペダルの移動速度により、運転手が
アクセルペダルから足を離す速さを検出することがで
き、足を離す欲求の強さを検出することができると共に
運転手の急ブレーキをかける意思を推測することができ
る。また、運転手がブレーキペダルを踏む前にブレーキ
を自動的にかけることができ、自車の制動を早くかける
ことができ、衝突回避の可能性を高めることができる。
【００４７】 請求項３の車両用運転支援装置によれば、
請求項１〜２において、ブレーキペダルが一度踏み込ま
れ、その後にブレーキペダルから足が離された場合は、
ブレーキ油圧を油圧制御信号により指定することを停止
することで、運転手のブレーキを解除する意思に沿った
運転支援とすることができる。
請求項１〜２において、ブレーキペダルが一度踏み込ま
れ、その後にブレーキペダルから足が離された場合は、
ブレーキ油圧を油圧制御信号により指定することを停止
することで、運転手のブレーキを解除する意思に沿った
運転支援とすることができる。
【００４８】 請求項４の車両用運転支援装置によれば、
アクセルペダルから足が離された場合に、足が離された
時から所定時間前の踏込量をラッチして一時記憶してお
き、この踏込量が予め決められた一定踏込量よりも大き
い場合は運転手にブレーキをかける意思があると判断
し、アクセルペダルが遊びの領域に入ると、前方障害物
との衝突の可能性を演算器が判断し、自動変速機がシフ
トダウンするギヤを指定するので、運転手のアクセル
（加速、増速）を中止する意思に沿った運転支援とする
ことができる。また、運転手がブレーキペダルを踏む前
に強いエンジンブレーキを自動的にかけることができ、
自車の制動を早くかけることができ、衝突回避の可能性
を高めることができる。
アクセルペダルから足が離された場合に、足が離された
時から所定時間前の踏込量をラッチして一時記憶してお
き、この踏込量が予め決められた一定踏込量よりも大き
い場合は運転手にブレーキをかける意思があると判断
し、アクセルペダルが遊びの領域に入ると、前方障害物
との衝突の可能性を演算器が判断し、自動変速機がシフ
トダウンするギヤを指定するので、運転手のアクセル
（加速、増速）を中止する意思に沿った運転支援とする
ことができる。また、運転手がブレーキペダルを踏む前
に強いエンジンブレーキを自動的にかけることができ、
自車の制動を早くかけることができ、衝突回避の可能性
を高めることができる。
【００４９】 以上説明したように本発明の車両用運転支
援装置によれば、運転手の意思に沿って運転を支援する
信頼性の高い車両用運転支援装置を提供することができ
る。
援装置によれば、運転手の意思に沿って運転を支援する
信頼性の高い車両用運転支援装置を提供することができ
る。
【図１】本発明に係る車両用運転支援装置の一例の簡易
ブロック構成図
ブロック構成図
【図２】本発明に係る車両用運転支援装置の一例の簡易
ブロック構成図
ブロック構成図
【図３】本発明に係る車両用運転支援装置の一例の簡易
ブロック構成図
ブロック構成図
【図４】本発明に係る車両用運転支援装置の一例の簡易
ブロック構成図
ブロック構成図
【符号の説明】 ２…レーダ装置、３…車速検出器、４，１４，２４，３
４…演算器、５…ブレーキ加圧装置（倍圧装置，倍力装
置）、６…ブレーキペダル、７…アクセルペダル、８…
自動変速機制御装置、９…自動変速機、６１，７１…踏
込検出器、７２…移動速度検出器。
４…演算器、５…ブレーキ加圧装置（倍圧装置，倍力装
置）、６…ブレーキペダル、７…アクセルペダル、８…
自動変速機制御装置、９…自動変速機、６１，７１…踏
込検出器、７２…移動速度検出器。
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (56)参考文献 特開 平７−251724（ＪＰ，Ａ) 特開 平９−95222（ＪＰ，Ａ) 特開 平５−42861（ＪＰ，Ａ) 特開 平４−118344（ＪＰ，Ａ) 特開 平７−132787（ＪＰ，Ａ) 特開 平８−91190（ＪＰ，Ａ) 特開 平８−175348（ＪＰ，Ａ) 特開 平４−345541（ＪＰ，Ａ) 特開 平６−328969（ＪＰ，Ａ) (58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名) B60T 7/12 B60R 21/00 624 G08G 1/16
Claims (4)
- 【請求項１】 前方障害物の相対距離を検出する相対距
離検出器と、 前方障害物の相対速度を検出する相対速度検出器と、 アクセルペダルの踏込量又は圧力センサによるアクセル
ペダルの踏力を検出して踏込検出信号を出力する踏込検
出器と、 ブレーキ油圧を指定する油圧制御信号を出力する演算器
と、 油圧制御信号に基づいてブレーキ油圧を可変に加圧する
ブレーキ加圧装置と、を備えた車両用運転支援装置であ
って、 演算器は、踏込検出信号からアクセルペダルが遊びの領
域に入ってアクセルペダルから足が離されたことを検出
した場合に、足が離された時から所定時間前の踏込量を
ラッチして一時記憶しておき、この踏込量が予め決めら
れた一定踏込量よりも大きい場合は運転手にブレーキを
かける意思があると判断し、前方障害物の相対速度及び
相対加速度から求めた相対走行距離が前方障害物との相
対距離以上であれば前方障害物との衝突の可能性を判断
する演算を行い、 衝突の可能性があると判断したときに、衝突を回避し得
る加速度が出るようなブレーキ油圧を油圧制御信号によ
り指定して、自車を減速させることを特徴とする車両用
運転支援装置。 - 【請求項２】 前方障害物の相対距離を検出する相対距
離検出器と、 前方障害物の相対速度を検出する相対速度検出器と、 アクセルペダルの踏込量又は圧力センサによるアクセル
ペダルの踏力を検出して踏込検出信号を出力する踏込検
出器と、 アクセルペダルの移動速度を検出して移動速度検出信号
を出力する移動速度検出器と、 ブレーキ油圧を指定する油圧制御信号を出力する演算器
と、 油圧制御信号に基づいてブレーキ油圧を可変に加圧する
ブレーキ加圧装置と、を備えた車両用運転支援装置であ
って、 演算器は、踏込検出信号と移動速度検出信号とからアク
セルペダルが遊びの領域に入ってアクセルペダルから足
が離されつつあることを検出した場合に、足が離された
時から所定時間前の踏込量及びペダル移動速度をラッチ
して一時記憶しておき、この踏込量及びペダル移動速度
が予め決められた一定踏込量及び一定移動速度よりも各
々大きい場合は、アクセルペダルから足が離されつつあ
ることを検出すると共に運転手にブレーキをかける意思
があると判断し、前方障害物の相対速度及び相対加速度
から求めた相対走行距離が前方障害物との相対距離以上
であれば前方障害物との衝突の可能性を判断する演算を
行い、 衝突の可能性があると判断したときに、衝突を回避し得
る加速度が出るようなブレーキ油圧を油圧制御信号によ
り指定して、自車を減速させることを特徴とする車両用
運転支援装置。 - 【請求項３】 演算器は、ブレーキ油圧を油圧制御信号
により指定している際に、ブレーキペダルが一度踏み込
まれ、その後にブレーキペダルから足が離されたことを
検出した場合は、ブレーキ油圧を油圧制御信号により指
定することを停止することを特徴とする請求項１〜２記
載の車両用運転支援装置。 - 【請求項４】 前方障害物の相対距離を検出する相対距
離検出器と、 前方障害物の相対速度を検出する相対速度検出器と、 アクセルペダルの踏込量又は圧力センサによるアクセル
ペダルの踏力を検出して踏込検出信号を出力する踏込検
出器と、 自動変速機のギヤを指定するギヤ制御信号を出力する演
算器と、 ギヤ制御信号に基づいて自動変速機のギヤを変更させる
自動変速機制御装置と、 を備えた車両用運転支援装置であって、 演算器は、踏込検出信号からアクセルペダルが遊びの領
域に入ってアクセルペダルから足が離されたことを検出
した場合に、足が離された時から所定時間前の踏込量を
ラッチして一時記憶しておき、この踏込量が予め決めら
れた一定踏込量よりも大きい場合は運転手にブレーキを
かける意思があると判断し、前方障害物の相対速度及び
相対加速度から求めた相対走行距離が前方障害物との相
対距離以上であれば前方障害物との衝突の可能性を判断
する演算を行い、 衝突の可能性があると判断したときに、自動変速機がシ
フトダウンするギヤをギヤ制御信号により指定して、自
車を減速させることを特徴とする車両用運転支援装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP14885197A JP3209406B2 (ja) | 1997-06-06 | 1997-06-06 | 車両用運転支援装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP14885197A JP3209406B2 (ja) | 1997-06-06 | 1997-06-06 | 車両用運転支援装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH10338110A JPH10338110A (ja) | 1998-12-22 |
| JP3209406B2 true JP3209406B2 (ja) | 2001-09-17 |
Family
ID=15462165
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP14885197A Expired - Fee Related JP3209406B2 (ja) | 1997-06-06 | 1997-06-06 | 車両用運転支援装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3209406B2 (ja) |
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| JP3617501B2 (ja) | 2002-03-18 | 2005-02-09 | 日産自動車株式会社 | 車両用減速補助装置 |
| JP3613264B2 (ja) | 2002-06-18 | 2005-01-26 | 日産自動車株式会社 | 車両用運転操作補助装置 |
| JP3838166B2 (ja) | 2002-06-20 | 2006-10-25 | 日産自動車株式会社 | 車両用運転操作補助装置 |
| JP4173324B2 (ja) | 2002-06-20 | 2008-10-29 | 日産自動車株式会社 | アクセルペダル装置 |
| JP3700682B2 (ja) | 2002-06-20 | 2005-09-28 | 日産自動車株式会社 | アクセルペダル装置 |
| US7425043B2 (en) * | 2002-09-20 | 2008-09-16 | Daimler Ag | Method and device for triggering an automatic emergency braking process of a vehicle |
| JP3885716B2 (ja) * | 2002-11-21 | 2007-02-28 | 日産自動車株式会社 | 車両用推奨操作量生成装置 |
| JP2004255928A (ja) | 2003-02-24 | 2004-09-16 | Denso Corp | 車両制御装置 |
| JP2005115484A (ja) * | 2003-09-17 | 2005-04-28 | Fujitsu Ten Ltd | 運転支援装置 |
| DE502005010173D1 (de) * | 2004-04-23 | 2010-10-14 | Continental Teves Ag & Co Ohg | Einrichtung für einen kindersitz |
| JP3823989B2 (ja) * | 2004-08-04 | 2006-09-20 | 日産自動車株式会社 | 車両用減速補助装置 |
| JP2010030396A (ja) | 2008-07-28 | 2010-02-12 | Denso Corp | 車両用安全制御装置 |
| JP5088349B2 (ja) | 2009-06-01 | 2012-12-05 | トヨタ自動車株式会社 | 車両走行制御装置 |
| JP2012025208A (ja) * | 2010-07-20 | 2012-02-09 | Hitachi Automotive Systems Ltd | 走行制御装置 |
| JP5573877B2 (ja) * | 2012-03-30 | 2014-08-20 | 株式会社デンソー | 車両制御装置 |
| JP6211043B2 (ja) | 2015-11-05 | 2017-10-11 | 三菱電機株式会社 | 車両用衝突防止装置 |
Family Cites Families (9)
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|---|---|---|---|---|
| JPH04345541A (ja) * | 1991-05-21 | 1992-12-01 | Hitachi Ltd | 自動車制御装置 |
| JPH0542861A (ja) * | 1991-08-09 | 1993-02-23 | Mazda Motor Corp | 車両の制動装置 |
| JP3140528B2 (ja) * | 1992-01-31 | 2001-03-05 | マツダ株式会社 | 車両の自動制動装置 |
| JP3286395B2 (ja) * | 1993-05-21 | 2002-05-27 | 株式会社豊田中央研究所 | 車両用走行制御装置 |
| JPH07132787A (ja) * | 1993-11-12 | 1995-05-23 | Toyota Motor Corp | 車両衝突防止装置 |
| JP3697556B2 (ja) * | 1994-03-16 | 2005-09-21 | アイシン精機株式会社 | 車両制動装置 |
| JP2925461B2 (ja) * | 1994-09-27 | 1999-07-28 | 日産ディーゼル工業株式会社 | 車両の追突防止装置 |
| JP3238588B2 (ja) * | 1994-12-28 | 2001-12-17 | 富士通テン株式会社 | 車間距離制御装置 |
| JPH0995222A (ja) * | 1995-09-29 | 1997-04-08 | Mitsubishi Motors Corp | 減速付加装置 |
-
1997
- 1997-06-06 JP JP14885197A patent/JP3209406B2/ja not_active Expired - Fee Related
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|---|---|
| JPH10338110A (ja) | 1998-12-22 |
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