JP2001233089A - 走行制御装置 - Google Patents

走行制御装置

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JP2001233089A
JP2001233089A JP2000043398A JP2000043398A JP2001233089A JP 2001233089 A JP2001233089 A JP 2001233089A JP 2000043398 A JP2000043398 A JP 2000043398A JP 2000043398 A JP2000043398 A JP 2000043398A JP 2001233089 A JP2001233089 A JP 2001233089A
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    • B60K31/00—Vehicle fittings, acting on a single sub-unit only, for automatically controlling vehicle speed, i.e. preventing speed from exceeding an arbitrarily established velocity or maintaining speed at a particular velocity, as selected by the vehicle operator
    • B60K31/0008—Vehicle fittings, acting on a single sub-unit only, for automatically controlling vehicle speed, i.e. preventing speed from exceeding an arbitrarily established velocity or maintaining speed at a particular velocity, as selected by the vehicle operator including means for detecting potential obstacles in vehicle path

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Abstract

(57)【要約】 【課題】 運転者のブレーキ操作に先立ってブレーキ予
圧を発生させるブレーキ制御と、車間距離を所定車間距
離に維持する追従走行制御との双方を行う場合に、ブレ
ーキ予圧の発生状態で追従走行制御又は運転者の加速操
作による加速状態が発生することを防止する。 【解決手段】 自車速Ｖｍ、車間距離Ｌに基づいて目標
減速度ＧB を算出し、これらが設定値ＧBSを越えると要
ブレーキ予圧状態であると判断し、アクセルペダルが解
放された時点でブレーキ予圧ＰPBを設定し、これに応じ
たブレーキ圧を発生させてプレビューブレーキ制御を開
始する。この状態で、追従走行制御処理で加速制御を開
始する状態となると、その加速制御の開始を禁止して、
ブレーキ予圧が解除されてから加速制御を開始する。こ
のとき、運転者が加速操作を行ったときにはブレーキ予
圧を解除する。

Description

【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】この発明は、前方制動対象物
を検知したときにブレーキ予圧を必要とする要ブレーキ
予圧状態である場合にブレーキ予圧を発生させるブレー
キ制御手段と、追従走行対象車両との間の車間距離を目
標車間距離に維持するように追従走行制御する追従走行
制御手段とを備えた走行制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来の走行制御装置のうちブレーキ制御
に関しては、例えば特開平７−１４４５８８号公報に記
載の技術のように、前方障害物と自車との車間距離が所
定の安全距離に満たない場合に追突を未然に防ぐ様に自
動ブレーキ制御を行う車両追突防止装置や、特開平６−
２４３０２号公報記載の技術のように、運転者の違いに
よるアクセル情報を踵止めに載せた運転者の足の踵を検
出する踵検出手段等により検知して、ブレーキ操作前に
予備制動を行う自動予備制動システム等が知られてお
り、追従走行制御に関しては、例えば特開平１０−１１
４２３７号公報に記載の技術のように、追従走行制御時
に運転者が追い越しのためにアクセルペダルを踏込み加
速レーンチェンジをしようしたときに、追従制御を解除
して運転者の意志に従った走行を行う追従走行制御装置
が知られている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、走行制
御装置で、上記ブレーキ制御機能と追従走行制御機能と
の双方を備えた場合には、制動対象物に急接近してブレ
ーキ制御機能が作動した後に、運転者が追従走行制御機
能を作動させるために開始操作を行った場合に、基本的
にはブレーキ制御機能が作動しているくらい制動対象物
と接近しているはずであるが、後述するように追従走行
制御機能における判断で加速要求即ちエンジン出力を増
加させる加速制御を選択するケースが考えられる。この
場合、ブレーキ制御機能によるブレーキ制御に相対して
エンジン出力が増大されることになるが、ブレーキ制御
が行われており、車輪に制動力が作用している分だけエ
ンジン出力が多めに指示される結果、スロットルバルブ
が必要以上に開いてしまい、その後ブレーキ制御機能の
ブレーキ制御が終了したときに、オーバートルクとなり
加減速ハンチングを生じて、運転者に違和感を与えると
いう未解決の課題がある。
【０００４】ここで、ブレーキ制御機能による制動と追
従走行制御機能による駆動との相反する状態が生じる要
因としては、例えばブレーキ制御機能では、制動時の空
走距離を短縮するためにブレーキ予圧を発生することが
考えられ、この場合のブレーキ予圧の解除条件として、
車間距離センサの精度に起因する車間距離検出値の変動
によってブレーキ予圧状態が不必要に解除されることを
防止するために、減速度が設定値以下となることを解除
条件とすることなくブレーキ予圧状態となってからの経
過時間が設定時間以上となったときにブレーキ予圧を解
除することが考えられるが、このように減速度が設定値
以下となる解除条件に代えてブレーキ予圧の解除条件を
ブレーキ予圧状態となってからの経過時間が設定時間以
上となったときに設定すると、この経過時間設定時間に
達する前に先行車が加速状態となったときや先行車が隣
接レーンに車線変更するか又は自車両が車線変更して車
間距離センサで近接した先行車を捕捉しない状態となっ
たときに、追従走行制御機能では車間距離が大きくなる
ことにより加速要求が発生する。また、ブレーキ制御機
能と追従走行制御機能とで異なる外界認識センサを使用
している場合に、ブレーキ制御機能のセンサでは先行車
を捕捉してブレーキ予圧を発生するが、追従走行制御機
能のセンサでは先行車を見失った状態となって設定車速
まで加速する加速要求が発生する場合もある。さらに、
ブレーキ制御では、車両前方に低速で走行している制動
対象車両を検知して要ブレーキ予圧状態と判断している
が、運転者は隣接走行レーンが開いており、制動対象車
両を追い越すことが可能であると判断した場合には、ア
クセルペダルを踏込んで加速状態としながら車線変更を
行うことにより、車線変更の途中でブレーキ制御機能で
制動対象車両を検知しなくなるまでは、ブレーキ予圧状
態が継続されることが挙げられる。
【０００５】そこで、本発明は、上記従来例の未解決の
課題に着目してなされたものであり、ブレーキ予圧発生
状態で追従走行制御手段で加速要求が発生したときにブ
レーキ予圧の発生状態で加速操作が行われることを回避
して運転者に違和感を与えることがない走行制御装置を
提供することを目的としている。
【０００６】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、請求項１に係る走行制御装置は、車両前方の制動対
象物に対する相対距離を検出する制動対象物検出手段を
有し、該制動対象物検出手段で検出した制動対象物に対
する相対距離に基づいてブレーキ予圧を必要とする要ブ
レーキ予圧状態であるか否かを判定し、要ブレーキ予圧
状態であるときにブレーキ予圧を発生させるブレーキ制
御手段と、制御開始操作に従って車両前方の追従走行対
象車両との間の車間距離を目標車間距離に維持するよう
に駆動力及び／又は制動力を制御して追従走行制御する
追従走行制御手段とを備えた走行制御装置において、前
記ブレーキ制御手段がブレーキ予圧を発生されているブ
レーキ予圧状態で、前記追従走行制御手段が加速制御開
始状態となったときに、当該加速制御の開始を前記ブレ
ーキ予圧状態が解除されるまで禁止する加速制御禁止手
段を備えていることを特徴としている。
【０００７】この請求項１に係る発明においては、先行
車との車間距離が短くなってブレーキ制御手段でブレー
キ予圧が発生された状態で、追従走行制御手段で加速制
御開始状態となったときに、この加速制御の開始を加速
制御禁止手段でブレーキ予圧状態が解除されるまでの間
禁止するので、ブレーキが作動している状態で加速制御
状態となることを防止する。
【０００８】また、請求項２に係る走行制御装置は、車
両前方の制動対象物に対する相対距離を検出する制動対
象物検出手段を有し、該制動対象物検出手段で検出した
制動対象物に対する相対距離に基づいてブレーキ予圧を
必要とする要ブレーキ予圧状態であるか否かを判定し、
要ブレーキ予圧状態であるときにブレーキ予圧を発生さ
せるブレーキ制御手段と、制御開始操作に従って車両前
方の追従走行対象車両との間の車間距離を目標車間距離
に維持するように駆動力及び／又は制動力を制御して追
従走行制御する追従走行制御手段とを備えた走行制御装
置において、前記ブレーキ制御手段でブレーキ予圧を発
生させているブレーキ予圧状態で、制御開始操作を行っ
て追従走行制御を開始し、運転者の加速操作が行われた
ときに前記ブレーキ制御手段のブレーキ予圧状態を解除
するブレーキ予圧解除手段を備えていることを特徴とし
ている。
【０００９】この請求項２に係る発明においては、先行
車に接近してブレーキ制御手段でブレーキ予圧が発生さ
れている状態で、例えば先行車を追い越するために、加
速操作を行って車線変更する場合に、ブレーキ予圧解除
手段でブレーキ制御手段で発生しているブレーキ予圧を
解除してから加速状態となり、ブレーキが作動している
状態で加速制御が行われることを防止する。
【００１０】
【発明の効果】請求項１に係る発明によれば、ブレーキ
制御手段でブレーキ予圧を発生している状態で追従走行
制御手段で加速制御開始状態となったときに、加速制御
の開始をブレーキ予圧が解除されてから行うようにして
いるので、ブレーキが作用している状態で加速制御状態
となることを確実に防止することができ、ブレーキ作動
中に加速状態となった場合のようにブレーキ作動が解除
された時点で発生するオーバートルクによる加減速ハン
チングを確実に防止して運転者に違和感を与えることを
確実に防止することができるという効果が得られる。
【００１１】また、請求項２に係る発明によれば、ブレ
ーキ制御手段でブレーキ予圧を発生している状態で、追
従走行制御手段が制御開始され、この状態で運転者の加
速操作が行われたときに、ブレーキ予圧を解除するの
で、ブレーキ予圧が発生している状態で加速状態となる
ことを確実に防止することができ、請求項１に係る発明
と同様に運転者に違和感を与えることを確実に防止する
ことができるという効果が得られる。
【００１２】
【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態を図面
に基づいて説明する。図１は本発明の第１の実施形態を
示すシステム構成図であり、図中、２１ＦＬ，２１ＦＲ
は自動車の前輪、２１ＲＬ，２１ＲＲは自動車の後輪で
あって、これら前輪２１ＦＬ，２１ＦＲ及び後輪２１Ｒ
Ｌ，２１ＲＲには夫々例えばディスクブレーキで構成さ
れるブレーキアクチュエータ２２ＦＬ，２２ＦＲ及び２
２ＲＬ，２２ＲＲが装着されている。
【００１３】各ブレーキアクチュエータ２２ＦＬ〜２２
ＲＲの夫々は、供給される制動圧に応じた制動力を発生
するように構成され、各ブレーキアクチュエータ２２Ｆ
Ｌ〜２２ＲＲがブレーキペダル２３に電子式負圧ブース
タ２４を介して連結されたマスタシリンダ２５に連結さ
れている。ここで、電子式負圧ブースタ２４は、図２に
示すように、変圧室１と負圧室２とがダイヤフラム１４
によって画成され、変圧室１はブレーキ非作動時はエン
ジン負圧によって定まる負圧状態となって、負圧室２と
圧力釣り合い状態にあり、ブレーキ作動時には大気が導
入され、負圧室２との差圧が生じて、マスタシリンダ２
５に倍力された荷重が伝達される。負圧室２は、エンジ
ン始動中は常に所定の負圧に維持されている。
【００１４】そして、ダイヤフラム１４の中央部には軸
筒１７が固定され、この軸筒１７内に負圧室２と変圧室
１とを連通する連通路１１が形成され、この連通路１１
の右端側開口部に真空弁３が配設され、この真空弁３は
運転者によってブレーキペダル２３がストロークしたと
き或いは電磁弁５が励磁されたときに閉じ、負圧室２と
変圧室１との連通を遮断する。
【００１５】また、変圧室１と大気との間には大気弁４
が配設され、この大気弁４は、後述する摺動筒体５ｂに
形成された弁体１２と協働して動作し、運転者によりブ
レーキペダル２３がストロークしたとき或いは電磁弁５
が励磁されたときに開き、変圧室１に大気が導入され
る。電磁弁５は、軸筒１７の内周部に配設されたソレノ
イド５ａと、このソレノイド５ａと対向して摺動自在に
配設された摺動筒体５ｂとで構成され、摺動筒体５ｂの
右端側に前述した真空弁３及び大気弁４を作動させる係
合部１８が形成されている。
【００１６】この摺動筒体５ｂは、負圧室２内に配設さ
れたリターンスプリング１５によって右方向に付勢され
ているとともに、内部には、オペレーティングロッド６
が配設され、このオペレーティングロッド６の先端がプ
ッシュロッド８を介してマスタシリンダ２５に連結され
ている。また、オペレーティングロッド６と軸筒１７及
び真空弁３，大気弁４との間に夫々リターンスプリング
１３ａ及び１３ｂが配設されていると共に、オペレーテ
ィングロッド６と摺動筒体５ｂとの間にリターンスプリ
ング１６が配設されている。
【００１７】図１に戻って、オペレーティングロッド６
には、プレーキペダル２３が取付けられていると共に、
このブレーキペダル２３の踏込みを検出するブレーキス
イッチ２６が配設されている。一方、アクセルペダル２
７には、そのストロークを検出するアクセルストローク
センサ２８が配設されている。
【００１８】さらに、マスタシリンダ２５の出力側配管
にはブレーキ圧を検出するブレーキ圧センサ３３が配設
されている。そして、電子式負圧ブースタ２５の電磁弁
５が制御装置２９によって制御される。この制御装置２
９には、ブレーキスイッチ２６、アクセルストロークセ
ンサ２８、ブレーキ圧センサ３３の各検出信号が入力さ
れると共に、例えば変速機の出力側に設けられた車速セ
ンサ３０からの自車速Ｖｍ、車両前方のフロントグリル
に配設されたレーザーレーダ、ミリ波レーダ等で構成さ
れる制動対象物検出手段としての車間距離センサ３１か
らの車間距離Ｌ及びサスペンションと車体との間に介挿
された荷重センサ３２からの車体重量Ｍが入力され、こ
れらに基づいてブレーキ予圧を必要とする要ブレーキ予
圧状態であるか否かを判断する判断距離Ｌ０を算出し、
車間距離Ｌが判断距離Ｌ０以下となったときにブレーキ
予圧ＰPS を設定し、制動圧センサ３３で検出した制動圧
がブレーキ予圧ＰPBと一致するように電磁弁５を制御す
るブレーキ制御処理を行うと共に、車間距離センサ３１
で検出した車間距離Ｌに基づいてこの車間距離Ｌを設定
距離に制御する追従走行制御処理を行う。ここで、追従
走行制御処理は、運転席近傍に設けられた作動開始スイ
ッチ３４がセットされたときに処理を開始し、車間距離
Ｌが設定車間距離範囲Ｌ１〜Ｌ２内に一致するように制
動圧指令値ＰBCを演算すると共に、エンジン出力を制御
するスロットルバルブ３５のスロットル開度を変更する
スロットル駆動モータ３６を駆動制御するスロットル開
度指令値θを演算する。ここで、荷重センサ３２として
は、ロードセンシングバルブを用いて、フロント及びリ
ヤの輪荷重を計測して車体重量ｍを求めるように構成さ
れている。
【００１９】次に、上記第１の実施形態の動作を制御装
置２９の処理手順を示す図３のフローチャートを伴って
説明する。制御装置２９は、図３の制御処理を所定時間
（例えば１０ｍｓｅｃ）毎のタイマ割込処理として実行
し、先ず、ステップＳ１で、車速センサ３０で検出した
自車速Ｖｍを読込み、次いでステップＳ２に移行して、
車間距離センサ３１で検出した車間距離Ｌを読込み、次
いでステップＳ３に移行して、今回の車間距離Ｌ(n)1と
前回の車間距離Ｌ(n-1) とに基づいて相対速度に相当す
る車間距離の微分値（車間距離変化量）ｄＬ／ｄｔを算
出してからステップＳ４に移行する。
【００２０】このステップＳ４では、自車速Ｖｍ、車間
距離微分値ｄＬ／ｄｔ及び今回の車間距離Ｌ(n) をもと
に下記（１）式の演算を行って目標減速度ＧB を算出す
る。 ＧB ＝｛Ｖｍ2 −（Ｖｍ−ｄＬ／ｄｔ）2 ｝／２Ｌ(n) …………（１） 次いで、ステップＳ５に移行して、後述する要ブレーキ
状態となった時点からの経過時間を計測する経過時間カ
ウンタのカウント値Ｔｐが“０”であるか否かを判定
し、Ｔｐ＝０であるときには、要ブレーキ予圧状態とな
っていないものと判断してステップＳ６に移行し、ステ
ップＳ４で算出した目標減速度ＧB が予め設定した設定
値ＧBSを越えているか否かを判定し、ＧB ≦ＧBSである
ときには、ブレーキ予圧の必要がないものと判断しステ
ップＳ７に移行してブレーキ予圧ＰSTを“０”に設定し
てから後述するステップＳ１６以降の追従制御処理に移
行し、ＧB ＞ＧBSであるときには、ブレーキ予圧を必要
とする要ブレーキ予圧状態であると判断してステップＳ
８に移行する。
【００２１】このステップＳ８では、アクセルストロー
クセンサ２８で検出したアクセルストローク値Ｌａを読
込んで、アクセルペダル２７が踏込まれているか否かを
判定し、アクセルペダル２７が踏込まれているときに
は、ブレーキ予圧の必要がないものと判断して前記ステ
ップＳ７に移行し、アクセルペダル２７が解放されてい
るときには、ステップＳ９に移行する。
【００２２】このステップＳ９では、ブレーキ予圧開始
車速Ｖ０を読込み、このブレーキ予圧開始車速Ｖ０及び
車体重量Ｍをもとに図４に示すブレーキ予圧算出マップ
を参照してブレーキ予圧ＰPBを算出し、これを所定記憶
領域に更新記憶してからステップＳ１０に移行して、要
ブレーキ予圧状態となった時点からの経過時間を計測す
るソフトウェアカウンタでなる経過時間カウンタのカウ
ント値Ｔｐを“１”だけインクリメントしてから後述す
るステップＳ１６以降の追従制御処理に移行する。
【００２３】ここで、ブレーキ予圧算出マップは、図５
に示すように、要ブレーキ予圧状態となったときの自車
速Ｖ０と自動制御時のブレーキ圧ＰPBの設定値との関係
を表し、要ブレーキ予圧状態となったときの自車速Ｖ０
が高い程、ブレーキ圧は同じでも運転者が感じる減速度
は小さく、低速時にはこの感じ方は大きいことを考慮し
て、特性曲線を低速部Ａ１で一定の最小値Ｐｍｉｎを持
ち、高速部Ａ３で一定の最大値Ｐｍａｘを持ち、中速部
ａ２では最小値Ｐｍｉｎと最大値Ｐｍａｘとの直線的補
間値をとるように設定されている。さらに、図４の特性
曲線に車体重量Ｍに対応して設定圧の補正を行い、車体
重量Ｍが大きい程ブレーキ圧の影響も少ないことから、
設定圧を高めに補正する。
【００２４】一方、前記ステップＳ５の判定結果が、カ
ウンタのカウント値ＴｐがＴｐ＞０であるときには、ス
テップＳ１１に移行して、ブレーキスイッチ２３のスイ
ッチ信号を読込み、ブレーキペダル２３が踏込まれてい
るか否かを判定し、ブレーキペダル２３が踏込まれてい
るときには、ステップＳ１２に移行して経過時間カウン
タのカウント値Ｔｐを“０”にクリアしてから前記ステ
ップＳ７に移行し、ブレーキペダル２３が解放されてい
るときにはステップＳ１３に移行する。
【００２５】このステップＳ１３では、アクセルストロ
ークセンサ２８で検出したアクセルストローク値Ｌａを
読込み、これに基づいてアクセルペダル２７が踏込まれ
ているか否かを判定し、アクセルペダル２７が踏込まれ
ているときには、ブレーキ予圧の必要性がない要ブレー
キ予圧状態ではないものと判断して前記ステップＳ１２
に移行し、アクセルペダル２７が解放されているときに
は要ブレーキ予圧状態であると判断して、ステップＳ１
４に移行する。
【００２６】このステップＳ１４では、経過時間カウン
タのカウント値ＴP が緊急ブレーキ時にアクセルペダル
２７を解放してからブレーキペダル２１が踏込まれるま
での最大経過時間でなる設定値ＴS に達したか否かを判
定し、ＴP ＜ＴS であるときにはステップＳ１５に移行
して、前回設定されたブレーキ予圧ＰPB(n-1) をそのま
ま今回のブレーキ予圧ＰPBとして設定してから前記ステ
ップＳ１０に移行し、ＴP ≧ＴS であるときには緊急ブ
レーキの必要性が低下したものと判断して前記ステップ
Ｓ１２に移行する。
【００２７】ステップＳ１６では、追従制御開始スイッ
チ３４がオン状態にセットされているか否かを判定し、
これがオフ状態であるときには、追従制御を行わないも
のと判断してステップＳ１７に移行して、追従制御用ブ
レーキ圧ＰBCを“０”に設定し、次いでステップＳ１８
に移行して、エンジン出力の制御を行わないスロットル
開度指令値θを“０”に設定してからステップＳ１９に
移行して、ブレーキ制御処理で設定したブレーキ予圧Ｐ
PBと追従制御処理で設定したブレーキ圧ＰBCとの何れか
高い方を選択するセレクトハイ処理を行い、選択したブ
レーキ圧ＰSLに制動圧センサ３３で検出したブレーキ圧
ＰW が一致するように電磁弁５に対する通電量を制御し
てからタイマ割込み処理を終了して所定のメインプログ
ラムに復帰する。
【００２８】また、ステップＳ１６の判定結果が、追従
制御開始スイッチ３４がオン状態にセットされていると
きには、ステップＳ２０に移行して、アクセルストロー
クセンサ２８で検出したアクセルストローク値Ｌａを読
込んで、アクセルペダル２７が踏込まれているか否かを
判定し、アクセルペダル２７が踏込まれているときには
ステップＳ２１に移行して、追従制御処理を終了すると
共に、追従制御開始スイッチ３４をオフ状態に復帰させ
てから前記ステップＳ１９に移行し、アクセルペダル２
７が解放されているときには、ステップＳ２２に移行す
る。
【００２９】このステップＳ２２では、車間距離センサ
３１で検出した車間距離Ｌが第１の設定車間距離Ｌ１未
満であるか、第１の設定車間距離Ｌ１以上でこの第１の
設定車間距離Ｌ１より長い第２の設定車間距離Ｌ２以下
であるか、第２の設定車間距離Ｌ２を越えているかを判
定し、Ｌ１≦Ｌ≦Ｌ２であるときには、適正車間距離を
維持しているものと判断して前記ステップＳ１９に移行
し、Ｌ＜Ｌ１であるときには車間距離が短すぎるものと
判断してステップＳ２３に移行して、現在のブレーキ圧
ＰBCに所定値ΔＰBCを加算した値を新たなブレーキ圧Ｐ
BCとして設定してから前記ステップＳ２０に移行し、Ｌ
＞Ｌ２であるときには車間距離Ｌが適正範囲を越えて広
すぎると判断してステップＳ２４に移行する。
【００３０】このステップＳ２４では、前記ステップＳ
１９と同様にブレーキ圧ＰBCを“０”に設定し、次いで
ステップＳ２５に移行して、前述したブレーキ制御処理
におけるブレーキ予圧ＰPBが“０”であるか否かを判定
し、ＰPB＞０であるときにはブレーキ予圧発生状態であ
ると判断してそのまま前記ステップＳ２１に移行し、Ｐ
PB＝０であるときには、ブレーキ予圧が解除されている
ものと判断してステップＳ２６に移行する。
【００３１】このステップＳ２６では、現在のスロット
ル開度指令値θに予め設定された所定値Δθを加算した
値を新たなスロットル開度指令値θとして算出し、これ
に対応する駆動指令をスロットル駆動モータ３６に出力
してから前記ステップＳ２１に移行する。この図３の制
御処理において、ステップＳ１〜ステップＳ１７の処理
がブレーキ制御手段に対応し、このうちステップＳ１〜
Ｓ８の処理が要ブレーキ予圧状態検出手段に対応し、ス
テップＳ８の処理がブレーキ予圧解除手段に対応してお
り、またステップＳ１６〜Ｓ２６の処理が追従走行制御
手段に対応し、このうちステップＳ２５の処理が加速制
御禁止手段に対応している。
【００３２】この実施形態によると、追従制御開始スイ
ッチ３４がオフ状態であって、追従制御処理が中止され
ている状態では、図３におけるステップＳ１〜Ｓ１７の
ブレーキ制御処理のみが実行されることになり、このと
き経過時間カウンタのカウント値ＴP が“０”にクリア
されているものとすると、先行車がいない場合、先行車
がいても十分な車間距離となっている場合及び自車両と
先行車とが所定車間距離を保って等速で走行している場
合には、ステップＳ４で算出される目標減速度ＧB が略
零又はこれに近い値となることにより、ステップＳ６で
要ブレーキ予圧状態ではないものと判断されて、ステッ
プＳ７に移行してブレーキ予圧ＰPBが“０”に設定さ
れ、追従制御開始スイッチ３４がオフ状態であるので、
ステップＳ１９に移行して、追従制御用ブレーキ圧ＰBC
も“０”に設定され、スロットル開度指令値θも“０”
に設定されるので、スロットルバルブ３５が運転者のア
クセルペダル２７の踏込量に応じたスロットル開度とな
るように制御されて、運転者の所望する車速で走行す
る。
【００３３】この運転者の所望とする車速で走行してい
る状態で、先行車に接近して、車間距離Ｌが短くなり、
これに応じてステップＳ４で算出される目標減速度ＧB
が増加して設定値ＧBSを越える状態となると、ステップ
Ｓ６からステップＳ８に移行する。このとき、アクセル
ペダル２７を踏込んでいる場合には、運転者が現在のス
ロットル開度を維持する意志があり、要ブレーキ予圧状
態ではないものと判断してステップＳ７に移行すること
により、運転者の意志による走行状態を継続する。
【００３４】しかしながら、目標減速度ＧB が設定値Ｇ
BSを越えているときに、運転者がアクセルペダル２７を
離した場合には、ブレーキ操作を行う可能性が高く、要
ブレーキ予圧状態であると判断して、ステップＳ９に移
行し、そのときの自車速Ｖ０に応じたブレーキ予圧ＰPB
が算出され、これが所定記憶領域に更新記憶されると共
に、ステップＳ１０に移行して経過時間カウンタのカウ
ント値ＴP が“１”だけカウントアップされる。この状
態では、まだ追従制御処理が作動されていないので、追
従制御用ブレーキ圧ＰBCは“０”を維持するので、ステ
ップＳ２１でブレーキ予圧ＰPBが選択され、これに応じ
た通電電流が電磁弁５に供給される。このため、負圧ブ
ースタ２４の真空弁３が閉じ逆に大気弁４が開くことに
より、負圧ブースタ２４の変圧室１に大気圧が導入され
て、軸筒１７が左方に移動してプッシュロッド８を左動
させ、マスタシリンダ２５から運転者のブレーキ操作に
先立ってブレーキ予圧ＰPBに応じたブレーキ圧が発生さ
れて制動状態となる。
【００３５】このとき、ブレーキ予圧ＰPBは、自車速Ｖ
が低い程小さい値となり、かつ車体重量ｍが大きい程大
きな値となるので、低車速域で乗員数や積載物が少なく
て車体重量ｍが小さい場合にはブレーキ予圧ＰPBも小さ
い値となるため、ブレーキ予圧ＰPBに応じたブレーキ圧
による制動状態となっても、運転者に違和感を与えるこ
とがなく、運転者のブレーキ操作を見越したプレビュー
ブレーキ制御を行うことができる。
【００３６】一方、要ブレーキ予圧状態となってから先
行車が加速したり停止していた先行車が発進することに
より、運転者がアクセルペダル２７の解放後直ちにブレ
ーキペダル２３を踏込まないときには、経過時間カウン
タのカウント値ＴP が設定値ＴS に達するまでの間はス
テップＳ１４からステップＳ１５に移行することによ
り、最初に設定されブレーキ予圧ＰPBを維持するが、経
過時間カウンタのカウント値ＴP が設定に達すると、ス
テップＳ１４からステップＳ１６に移行して、前回のブ
レーキ予圧ＰPB(n-1) から所定値ΔＰを減算した値を新
たなブレーキ予圧ＰPBとして設定することにより、ブレ
ーキ予圧ＰPBが時間の経過と共に徐々に減少され、これ
に応じてマスタシリンダ２５で発生されるブレーキ圧Ｐ
W も徐々に減少し、ステップＳ１６で算出されるブレー
キ予圧ＰPBが零又は負となると、ステップＳ１２に移行
して、経過時間カウンタのカウント値ＴP を“０”にク
リアしてからステップＳ７に移行して、ブレーキ予圧Ｐ
PBが“０”に設定される。これに応じて電磁弁５が非通
電状態に制御され、このためマスタシリンダ２５で発生
されるブレーキ圧ＰW も“０”となりプレビューブレー
キ制御が終了される。
【００３７】また、カウント値ＴP が設定値ＴS を越え
てブレーキ予圧ＰPBの減圧状態となっている状態で、ブ
レーキペダル２３が踏込まれると、これに応じてブレー
キスイッチ２６がオン状態となることにより、ステップ
Ｓ１１からステップＳ１２を経てステップＳ７に移行し
て、ブレーキ予圧ＰPBが“０”に設定され、プレビュー
ブレーキ状態から通常ブレーキ状態に移行する。
【００３８】一方、図５（ａ）に示すように、時点ｔ１
で目標減速度ＧB が設定値ＧBSを越えて、ブレーキ予圧
ＰPBが発生されるプレビューブレーキ制御状態となり、
その後アクセルペダル２７及びブレーキペダル２３を踏
込むことなく、経過時間カウンタのカウント値ＴP が設
定値ＴS に達する以前の時点ｔ２で追従制御開始スイッ
チ３４をオン状態として、図５（ｂ）に示すように、図
３におけるステップＳ１６移行の追従制御処理を開始す
ると、図３におけるステップＳ１６からステップＳ２０
に移行し、アクセルペダル２７が解放されているので、
ステップＳ２２に移行する。
【００３９】このとき、隣接レーンが開いており、先行
車を追い越すために自車両を車線変更するか又は、先行
車が車線変更して、車間距離センサ３１で検出する車間
距離Ｌが急激に第２の設定車間距離Ｌ２を越えて長くな
ると、ステップＳ４で算出される目標減速度ＧB が小さ
い値となるが、図３の処理でステップＳ１〜ステップＳ
１５のブレーキ制御処理では、車間距離センサ３１の車
間距離検出精度に起因する車間距離の変動によって不用
意にブレーキ予圧が解除されることを防止するために、
目標減速度ＧB が小さくなることをブレーキ予圧解除条
件としていないので、ブレーキ予圧ＰPBの発生状態が継
続される。一方、ステップＳ１６以降の追従走行制御処
理では、車間距離Ｌが第２の設定車間距離Ｌ２を越えて
いるので、ステップＳ２２からステップＳ２４に移行
し、追従制御用ブレーキ圧ＰBCが“０”に設定され、次
いでステップＳ２５に移行して、ブレーキ予圧ＰPBが
“０”より大きいので、そのままステップＳ１９に移行
することにより、ステップＳ２６での加速制御が禁止さ
れ、ステップＳ１９でブレーキ予圧ＰPBが選択されて、
プレビューブレーキ制御状態が継続される。
【００４０】この状態で、時点ｔ３で経過時間タイマの
カウント値ＴP が設定値ＴS に達すると、ステップＳ１
４からステップＳ１２に移行して、カウント値ＴP が
“０”にクリアされると共に、ステップＳ７に移行し
て、ブレーキ予圧ＰPBが“０”にセットされて、プレビ
ューブレーキ制御が解除される。このため、ステップＳ
１６以降の追従制御処理では、ステップＳ２３からステ
ップＳ２４に移行して、スロットル開度指令値θを所定
値Δθだけ増加させ、これに応じてスロットル駆動モー
タ３６を駆動制御することにより、スロットル開度が図
５（ｃ）に示すように増大されて自車両が加速状態な
る。このとき、ブレーキ予圧ＰPBは既に解除されている
ので、ブレーキを引きずることなく加速状態に滑らかに
移行することができ、運転者に違和感を与えることを確
実に防止することができる。なお、自車両の加速状態は
予め運転者が設定した設定車速に一致するまで継続され
る。
【００４１】因に、従来例では、ブレーキ制御と追従走
行制御との干渉を考慮していないので、図５の時点ｔ２
で追従走行制御処理が加速制御状態に移行すると、ブレ
ーキアクチュエータ２２ＦＬ〜２２ＲＲでブレーキ予圧
ＰPBを発生している状態で加速制御が行われることにな
り、スロットル開度が図５（ｃ）で一点鎖線図示のよう
に必要以上に大きく制御されることになる。このため、
時点ｔ３でブレーキ予圧ＰPBが解除されるオーバートル
ク状態となって加減速ハンチングを生じて、運転者に違
和感を与えるという問題点がある。
【００４２】また、ブレーキ制御処理でブレーキ予圧を
発生している状態で、追従制御開始スイッチ３４をオン
状態として追従制御処理を開始させ、この状態で、先行
車を追い越すために、アクセルペダル２７を踏込んで加
速状態としながら、追い越し車線に車線変更した場合に
は、ステップＳ１〜Ｓ１５のブレーキ制御処理における
ステップＳ１３からステップＳ１２に移行することによ
り、経過時間カウンタのカウント値ＴP が“０”にクリ
アされると共に、ステップＳ７に移行してブレーキ予圧
ＰPBが“０”に設定されて、直ちにブレーキ予圧状態が
解除されることになり、この場合もブレーキを作動させ
ている状態で加速状態となることを確実に防止すること
ができる。このとき、追従走行制御処理では、ステップ
Ｓ２０からステップＳ２１に移行することにより、追従
制御処理を解除すると共に、追従制御開始スイッチ３４
をオフ状態に復帰させる。
【００４３】このように、上記実施形態よれば、目標減
速度ＧB が設定値ＧBSを越える要ブレーキ予圧状態とな
ってから緊急ブレーキ操作に相当する経過時間が経過す
るまでの間は車体重量Ｍ及びブレーキ予圧開始車速Ｖ０
に基づいて設定されたブレーキ予圧ＰPBを維持すること
により、運転者がブレーキペダル２３を踏込んだとき
に、高応答性をもって確実に制動状態に移行して空走距
離を短くすることができるが、アクセルペダル２７を解
放してからブレーキペダル２３を踏込むまでの時間が長
い場合には、緊急度合いが小さいものと判断してブレー
キ予圧ＰPBが解除されるので、不必要にプレビューブレ
ーキ制御を継続することがなく、運転者に違和感を与え
ることを確実に防止することができる。
【００４４】そして、ブレーキ予圧を発生させている状
態で、追従走行制御処理で加速制御が必要であると判断
されたときに、ブレーキ予圧が解除されるまでの間加速
制御の開始を禁止して、ブレーキ予圧が解除されてから
加速制御を開始するので、エンジン出力が不必要に増大
することを防止して、円滑な加速制御を行って運転者に
違和感を与えることを確実に防止することができる。
【００４５】また、ブレーキ予圧を発生させている状態
で、運転者による加速操作が行われたときには、ブレー
キ予圧を直ちに解除すると共に追従走行制御処理も解除
して運転者の意志による走行状態を維持することができ
る。なお、上記実施形態においては、経過時間カウンタ
のカウント値ＴP が設定値ＴS に達するまでの間最初に
設定したブレーキ予圧ＰPBを維持する場合について説明
したが、これに限定されるものではなく、図７に示すよ
うに、ブレーキ予圧ＰPBが設定されてから時間の経過と
共にブレーキ予圧を徐々に減圧するようにしてもよく、
また図７で一点鎖線図示のように経過時間が所定時間に
達するまので間は比較的緩い勾配でブレーキ予圧ＰPBを
減少させ、所定時間を越えると比較的急な勾配でブレー
キ予圧ＰPBを減少させるようにしてもよく、さらには、
直線的に減少させる場合に代えて曲線的に減少させるよ
うにしてもよい。
【００４６】また、上記実施形態においては、要ブレー
キ予圧状態となったときの自車速に基づいてブレーキ予
圧ＰPBを設定する場合について説明したが、これに限ら
ず、アクセル戻し速度に基づいてブレーキ予圧ＰPBを設
定するようにしてもよく、さらには、路面状態を検出し
て路面摩擦係数が小さくなるに応じてブレーキ予圧ＰPB
を小さくするようにしてもよい。さらに、ブレーキ予圧
ＰPBを変速機のシフト位置が１速位置であるときに最大
値Ｐｍａｘに設定し、これよりシフト位置が高速側とな
るに従ってブレーキ予圧ＰPBを徐々に低下させるように
してもよく、この場合には、シフト位置が低速側に行く
に従いエンジンブレーキ力が大きくなることから、大き
なブレーキ予圧を与えても、運転者が違和感を抱くこと
がなく、より高い応答性をもってプレビューブレーキ制
御を行うことができる。
【００４７】さらに、上記実施形態においては、加速操
作の終了をアクセルペダル２７のストロークから検出す
る場合について説明したが、これに限定されるものでは
なく、スロットル開度が“０”であることを検出するよ
うにしてもよく、さらにはアクセルペダル２７にその踏
込みを検出するアクセルスイッチを設けるようにしても
よい。
【００４８】同様に、ブレーキ操作についてもブレーキ
スイッチ２６に限らず、ブレーキペダル２３のストロー
クから検出したり、ブレーキ圧センサ３３で検出したブ
レーキ圧がブレーキ予圧以上となったときにブレーキ操
作を開始したものとして検出するようにしてもよい。さ
らにまた、上記実施形態においては、車体重量Ｍをパラ
メータとしてブレーキ予圧を設定する場合について説明
したが、これに限定されるものではなく、車体重量Ｍを
所定値に固定してブレーキ予圧を算出するようにしても
よい。
【００４９】なおさらに、上記実施形態においては、車
間距離センサ３１で先行車を検出している場合について
説明したが、これに限定されるものではなく、道路上の
落下物等のブレーキ操作を必要とする障害物を検出した
場合も上記と同様にプレビューブレーキ制御が行われ
る。また、上記実施形態においては、演算によって相対
速度を算出する場合について説明したが、これに限定さ
れるものではなく、相対速度を検出することができる車
間距離センサを適用した場合は、検出した相対速度をそ
のまま使用することができる。
【００５０】さらに、上記実施形態においては、負圧ブ
ースタ２４に電磁弁５を組込むことにより、ブレーキ予
圧ＰPBに応じたブレーキ圧ＰW を発生させるようにした
場合について説明したが、これに限定されるものではな
く、別途油圧ポンプ等の流体圧源を設け、この流体圧源
の流体圧を圧力制御弁等で圧力制御してブレーキ予圧Ｐ
PBを発生させ、これをブレーキアクチュエータに供給す
るようにしてもよい。
【００５１】さらにまた、上記実施形態においては、マ
スタシリンダ２５を使用してブレーキ圧を発生させる場
合について説明したが、これに限定されるものではな
く、ブレーキアクチュエータとして電動モータを使用し
て制動力を発生させる場合には、ブレーキ予圧ＰPBに基
づいて電動モータの駆動電流を制御するようにしてもよ
い。
【００５２】なおさらに、上記実施形態においては、車
間距離Ｌを第１の車間距離Ｌ１及び第２の車間距離Ｌ２
間に維持するように追従走行制御する場合について説明
したが、これに限定されるものではなく、自車速に車間
時間を乗算して目標車間距離Ｌ* を算出し、この目標車
間距離Ｌ* に車間距離Ｌが一致するように駆動力及び制
動力を制御するようにしてもよい。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の第１の実施形態を示すシステム構成図
である。
【図２】第１の実施形態に適用し得る電子式負圧ブース
タの断面図である。
【図３】第１の実施形態における制御装置の制御処理手
順の一例を示すフローチャートである。
【図４】車体重量をパラメータとした自車速とブレーキ
予圧との関係を表すブレーキ予圧算出マップを示す特性
線図である。
【図５】上記実施形態の動作の説明に供するタイムチャ
ートである。
【図６】ブレーキ予圧の変化を示すタイムチャートであ
る。
【符号の説明】
２１ＦＬ〜２１ＲＲ 車輪 ２２ＦＬ〜２２ＲＲ ブレーキアクチュエータ ２３ ブレーキペダル ２４ 電子式負圧ブースタ ２５ マスタシリンダ ２６ ブレーキスイッチ ２７ アクセルペダル ２８ アクセルストロークセンサ ２９ 制御装置 ３０ 車速センサ ３１ 車間距離センサ ３２ 荷重センサ ３３ ブレーキ圧センサ ３５ スロットルバルブ ３６ スロットル駆動モータ
フロントページの続き (72)発明者 丸古 直樹 神奈川県横浜市神奈川区宝町２番地 日産 自動車株式会社内 Ｆターム(参考） 3D041 AA41 AA67 AB01 AC01 AC27 AD10 AD41 AD46 AD50 AD51 AE04 AE41 AF01 3D044 AA25 AA47 AB01 AC15 AC24 AC26 AC59 AD04 AD21 AE21 AE27 3D046 BB00 BB18 EE01 GG02 HH05 HH20 HH22 HH26 3G093 BA02 BA14 BA23 CB06 CB10 DA06 DB05 DB15 DB16 EA09 EB04 EC01 FA06 FB05 5H180 AA01 CC03 CC14 LL01 LL04 LL09

Claims (2)

    【特許請求の範囲】
  1. 【請求項１】 車両前方の制動対象物に対する相対距離
    を検出する制動対象物検出手段を有し、該制動対象物検
    出手段で検出した制動対象物に対する相対距離に基づい
    てブレーキ予圧を必要とする要ブレーキ予圧状態である
    か否かを判定し、要ブレーキ予圧状態であるときにブレ
    ーキ予圧を発生させるブレーキ制御手段と、制御開始操
    作に従って車両前方の追従走行対象車両との間の車間距
    離を目標車間距離に維持するように駆動力及び／又は制
    動力を制御して追従走行制御する追従走行制御手段とを
    備えた走行制御装置において、前記ブレーキ制御手段が
    ブレーキ予圧を発生されているブレーキ予圧状態で、前
    記追従走行制御手段が加速制御開始状態となったとき
    に、当該加速制御の開始を前記ブレーキ予圧状態が解除
    されるまで禁止する加速制御禁止手段を備えていること
    を特徴とする走行制御装置。
  2. 【請求項２】 車両前方の制動対象物に対する相対距離
    を検出する制動対象物検出手段を有し、該制動対象物検
    出手段で検出した制動対象物に対する相対距離に基づい
    てブレーキ予圧を必要とする要ブレーキ予圧状態である
    か否かを判定し、要ブレーキ予圧状態であるときにブレ
    ーキ予圧を発生させるブレーキ制御手段と、制御開始操
    作に従って車両前方の追従走行対象車両との間の車間距
    離を目標車間距離に維持するように駆動力及び／又は制
    動力を制御して追従走行制御する追従走行制御手段とを
    備えた走行制御装置において、前記ブレーキ制御手段で
    ブレーキ予圧を発生させているブレーキ予圧状態で、制
    御開始操作を行って追従走行制御を開始し、運転者の加
    速操作が行われたときに前記ブレーキ制御手段のブレー
    キ予圧状態を解除するブレーキ予圧解除手段を備えてい
    ることを特徴とする走行制御装置。
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