JPH10114237A - 追従走行制御装置 - Google Patents
追従走行制御装置Info
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- JPH10114237A JPH10114237A JP26855596A JP26855596A JPH10114237A JP H10114237 A JPH10114237 A JP H10114237A JP 26855596 A JP26855596 A JP 26855596A JP 26855596 A JP26855596 A JP 26855596A JP H10114237 A JPH10114237 A JP H10114237A
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 従来装置では追従走行制御時に、運転者が追
い越しのためにアクセルペダルを踏み込み加速レーンチ
ェンジをしようとしたときに、追従走行制御を解除せ
ず、一時的にブレーキ駆動が行われ、運転者の意志に反
して減速してしまう。 【解決手段】 上記スロットル駆動手段Ｍ１の駆動によ
るスロットルバルブの開度の推定値である推定スロット
ル開度と上記スロットル開度検出手段Ｍ２で検出された
実スロットル開度との偏差が所定の閾値を越えたとき、
上記制御手段Ｍ４による追従走行制御を解除する制御解
除手段Ｍ５を有する。これにより、アクセル開度を検出
することなく運転者のアクセル操作を検出することがで
き、追従走行制御時に運転者のアクセル操作を検出した
とき追従制御を解除して運転者の意志に従った走行を行
うことができ、ドライバビリティが向上する。
い越しのためにアクセルペダルを踏み込み加速レーンチ
ェンジをしようとしたときに、追従走行制御を解除せ
ず、一時的にブレーキ駆動が行われ、運転者の意志に反
して減速してしまう。 【解決手段】 上記スロットル駆動手段Ｍ１の駆動によ
るスロットルバルブの開度の推定値である推定スロット
ル開度と上記スロットル開度検出手段Ｍ２で検出された
実スロットル開度との偏差が所定の閾値を越えたとき、
上記制御手段Ｍ４による追従走行制御を解除する制御解
除手段Ｍ５を有する。これにより、アクセル開度を検出
することなく運転者のアクセル操作を検出することがで
き、追従走行制御時に運転者のアクセル操作を検出した
とき追従制御を解除して運転者の意志に従った走行を行
うことができ、ドライバビリティが向上する。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は追従走行制御装置に
関し、先行車と所定の車間距離を保って追従走行するよ
うに制御する装置に関する。
関し、先行車と所定の車間距離を保って追従走行するよ
うに制御する装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来より、先行車と所定の車間距離を保
って追従走行するようスロットル及びブレーキの制御を
行う追従走行制御装置がある。例えば、特開昭６１−１
７５１３０号公報には超音波レーダ等により先行車との
車間距離を検出し、スロットル弁駆動装置、スロットル
弁全閉センサ及びブレーキ駆動装置を設け、車間距離及
び車間距離の変化量に基づいてスロットル弁駆動装置及
びブレーキ駆動装置を制御して追従走行制御を行うこと
が開示されている。
って追従走行するようスロットル及びブレーキの制御を
行う追従走行制御装置がある。例えば、特開昭６１−１
７５１３０号公報には超音波レーダ等により先行車との
車間距離を検出し、スロットル弁駆動装置、スロットル
弁全閉センサ及びブレーキ駆動装置を設け、車間距離及
び車間距離の変化量に基づいてスロットル弁駆動装置及
びブレーキ駆動装置を制御して追従走行制御を行うこと
が開示されている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】従来装置では追従走行
制御時に、運転者が追い越しのためにアクセルペダルを
踏み込み加速レーンチェンジをしようとしたときに、追
従走行制御を解除せず、このために加速によって先行車
との車間距離が減少した際に追従走行制御によって一時
的にスロットルを閉じるスロットル制御又はブレーキ駆
動が行われ、運転者の意志に反して減速してしまう。
制御時に、運転者が追い越しのためにアクセルペダルを
踏み込み加速レーンチェンジをしようとしたときに、追
従走行制御を解除せず、このために加速によって先行車
との車間距離が減少した際に追従走行制御によって一時
的にスロットルを閉じるスロットル制御又はブレーキ駆
動が行われ、運転者の意志に反して減速してしまう。
【０００４】これを避けようとする場合にはアクセル開
度センサを設けて運転者のアクセル操作を検出し、追従
走行制御を解除することが考えられる。しかし、このた
めには新たなセンサを追加しなければならず、コストが
増大するという問題があった。
度センサを設けて運転者のアクセル操作を検出し、追従
走行制御を解除することが考えられる。しかし、このた
めには新たなセンサを追加しなければならず、コストが
増大するという問題があった。
【０００５】本発明は上記の点に鑑みなされたもので、
スロットル駆動手段の駆動によるスロットル開度の推定
値と、スロットル開度検出手段で検出された実スロット
ル開度との偏差を閾値と比較することにより、追従走行
制御時の運転者によるアクセル操作をアクセル開度を検
出することなく検出できる追従走行制御装置を提供する
ことを目的とする。
スロットル駆動手段の駆動によるスロットル開度の推定
値と、スロットル開度検出手段で検出された実スロット
ル開度との偏差を閾値と比較することにより、追従走行
制御時の運転者によるアクセル操作をアクセル開度を検
出することなく検出できる追従走行制御装置を提供する
ことを目的とする。
【０００６】
【課題を解決するための手段】請求項１に記載の発明
は、図１（Ａ）に示すように、アクセルペダルによる駆
動と独立してスロットルバルブを駆動するスロットル駆
動手段Ｍ１と、上記スロットルバルブの開度を検出する
スロットル開度検出手段Ｍ２と、先行車との車間距離を
検出する車間距離検出手段Ｍ３と、上記車間距離が所定
範囲となるよう上記スロットル駆動手段を制御する制御
手段Ｍ４とを有し、先行車に追従走行するよう制御を行
う追従走行制御装置において、上記スロットル駆動手段
の駆動によるスロットル開度の推定値である推定スロッ
トル開度と上記スロットル開度検出手段で検出された実
スロットル開度との偏差が所定の閾値を越えたとき、上
記制御手段による追従走行制御を解除する制御解除手段
Ｍ５を有する。
は、図１（Ａ）に示すように、アクセルペダルによる駆
動と独立してスロットルバルブを駆動するスロットル駆
動手段Ｍ１と、上記スロットルバルブの開度を検出する
スロットル開度検出手段Ｍ２と、先行車との車間距離を
検出する車間距離検出手段Ｍ３と、上記車間距離が所定
範囲となるよう上記スロットル駆動手段を制御する制御
手段Ｍ４とを有し、先行車に追従走行するよう制御を行
う追従走行制御装置において、上記スロットル駆動手段
の駆動によるスロットル開度の推定値である推定スロッ
トル開度と上記スロットル開度検出手段で検出された実
スロットル開度との偏差が所定の閾値を越えたとき、上
記制御手段による追従走行制御を解除する制御解除手段
Ｍ５を有する。
【０００７】このように、スロットル駆動手段Ｍ１の駆
動によるスロットル開度推定値と、スロットル開度検出
手段Ｍ２で検出した実スロットル開度との偏差を閾値と
比較することにより、アクセル開度を検出することなく
運転者のアクセル操作を検出することができ、追従走行
制御時に運転者のアクセル操作を検出したとき追従制御
を解除して運転者の意志に従った走行を行うことがで
き、ドライバビリティが向上する。
動によるスロットル開度推定値と、スロットル開度検出
手段Ｍ２で検出した実スロットル開度との偏差を閾値と
比較することにより、アクセル開度を検出することなく
運転者のアクセル操作を検出することができ、追従走行
制御時に運転者のアクセル操作を検出したとき追従制御
を解除して運転者の意志に従った走行を行うことがで
き、ドライバビリティが向上する。
【０００８】請求項２に記載の発明は、図１（Ｂ）に示
すように、請求項１記載の追従走行制御装置において、
方向指示器の作動を検出する方向指示検出手段Ｍ６と、
上記の方向指示器の作動検出時に前記閾値を減少補正す
る補正手段Ｍ７とを有する。
すように、請求項１記載の追従走行制御装置において、
方向指示器の作動を検出する方向指示検出手段Ｍ６と、
上記の方向指示器の作動検出時に前記閾値を減少補正す
る補正手段Ｍ７とを有する。
【０００９】このように、方向指示器の作動を検出した
とき閾値を減少補正することにより、方向指示器の作動
という運転者の操作があったときは追い越し操作の判断
をより早急に行うことができる。
とき閾値を減少補正することにより、方向指示器の作動
という運転者の操作があったときは追い越し操作の判断
をより早急に行うことができる。
【００１０】
【発明の実施の形態】図２は本発明が適用されるエンジ
ンのスロットル制御機構の概略図を示す。同図中、吸気
管１０内にはスロットルバルブ１２が設けられている。
スロットルバルブ１２は回動軸１４に固定されており、
回動軸１４の回動と共に吸気管１０内で回動し、吸気通
路面積を可変する。
ンのスロットル制御機構の概略図を示す。同図中、吸気
管１０内にはスロットルバルブ１２が設けられている。
スロットルバルブ１２は回動軸１４に固定されており、
回動軸１４の回動と共に吸気管１０内で回動し、吸気通
路面積を可変する。
【００１１】上記のスロットルバルブ１２はアクセルペ
ダル１６の踏み込みによってスロットル開度を開ける方
向に回動し、またスロットル開度調整アクチュエータ１
８の駆動によってスロットル開度を開ける、又は閉じる
方向に回動する。スロットル駆動手段Ｍ１であるスロッ
トル開度調整アクチュエータ１８はアクセルペダル１６
の踏み込みによるスロットル開度θ1 よりもスロットル
開度が大きくなるようにスロットル開度を調整すること
ができるが、上記θ1 未満となるようなスロットル開度
の調整はできない。
ダル１６の踏み込みによってスロットル開度を開ける方
向に回動し、またスロットル開度調整アクチュエータ１
８の駆動によってスロットル開度を開ける、又は閉じる
方向に回動する。スロットル駆動手段Ｍ１であるスロッ
トル開度調整アクチュエータ１８はアクセルペダル１６
の踏み込みによるスロットル開度θ1 よりもスロットル
開度が大きくなるようにスロットル開度を調整すること
ができるが、上記θ1 未満となるようなスロットル開度
の調整はできない。
【００１２】図３の実線はスロットル開度調整アクチュ
エータ１８の開度（アクチュエータ開度）と、これに対
応するスロットル開度との関係の一実施例を示す。スロ
ットル開度調整アクチュエータ１８でスロットル開度を
調整しているとき、アクセルペダル１６を更に踏み込む
と、実際のスロットル開度は図３の実線より上側の領域
となる。
エータ１８の開度（アクチュエータ開度）と、これに対
応するスロットル開度との関係の一実施例を示す。スロ
ットル開度調整アクチュエータ１８でスロットル開度を
調整しているとき、アクセルペダル１６を更に踏み込む
と、実際のスロットル開度は図３の実線より上側の領域
となる。
【００１３】スロットル開度調整アクチュエータ１８は
正確な開度調整を行うために従来どうりアクチュエータ
開度を検出している。また、スロットル開度検出手段Ｍ
２であるスロットル開度センサ２０はスロットルバルブ
１２の回動角からスロットル開度を検出する。また、ア
イドルスイッチ２２はスロットルバルブ１２の回動角か
らスロットル開度が零のアイドル位置を検出する。
正確な開度調整を行うために従来どうりアクチュエータ
開度を検出している。また、スロットル開度検出手段Ｍ
２であるスロットル開度センサ２０はスロットルバルブ
１２の回動角からスロットル開度を検出する。また、ア
イドルスイッチ２２はスロットルバルブ１２の回動角か
らスロットル開度が零のアイドル位置を検出する。
【００１４】図４は本発明の制御系のブロック図を示
す。同図中、スロットル開度センサ２０で検出したスロ
ットル開度及びアイドルスイッチ２２の検出信号はＥＣ
Ｕ（電子制御回路）３０に供給される。また、車速検出
手段Ｍ１である車速センサ３２で検出した車速検出信
号、ブレーキセンサ３４でブレーキオンを検出したブレ
ーキ検出信号がＥＣＵ３０に供給される。更に追従走行
制御を行うか否かを決定するメインスイッチ３６のオン
／オフ信号が方向指示器の作動を検出するウインカスイ
ッチ３８（方向指示検出手段Ｍ６）のオン／オフ信号が
ＥＣＵ３０に供給される。また、車間距離検出手段Ｍ３
であるレーダ装置４０で検出した先行車との車間距離及
び相対速度がＥＣＵ３０に供給され、スロットル開度調
整アクチュエータ１８のアクチュエータ開度がＥＣＵ３
０に供給される。ＥＣＵ３０はこれらの信号に基づいて
スロットル開度調整アクチュエータ１８の駆動制御を行
うと共に、各輪のブレーキアクチュエータ４２の駆動制
御を行う。
す。同図中、スロットル開度センサ２０で検出したスロ
ットル開度及びアイドルスイッチ２２の検出信号はＥＣ
Ｕ（電子制御回路）３０に供給される。また、車速検出
手段Ｍ１である車速センサ３２で検出した車速検出信
号、ブレーキセンサ３４でブレーキオンを検出したブレ
ーキ検出信号がＥＣＵ３０に供給される。更に追従走行
制御を行うか否かを決定するメインスイッチ３６のオン
／オフ信号が方向指示器の作動を検出するウインカスイ
ッチ３８（方向指示検出手段Ｍ６）のオン／オフ信号が
ＥＣＵ３０に供給される。また、車間距離検出手段Ｍ３
であるレーダ装置４０で検出した先行車との車間距離及
び相対速度がＥＣＵ３０に供給され、スロットル開度調
整アクチュエータ１８のアクチュエータ開度がＥＣＵ３
０に供給される。ＥＣＵ３０はこれらの信号に基づいて
スロットル開度調整アクチュエータ１８の駆動制御を行
うと共に、各輪のブレーキアクチュエータ４２の駆動制
御を行う。
【００１５】図５はＥＣＵ３０が実行する追従走行処理
のフローチャートを示す。同図中、ステップＳ１０でス
ロットル開度調整アクチュエータ１８で検出されたアク
チュエータ開度、スロットル開度センサ２０で検出され
たスロットル開度、アイドルスイッチ２２，車速センサ
３２，ブレーキセンサ３４，メインスイッチ３６，ウイ
ンカスイッチ３８夫々の検出信号、及びレーダ装置４０
で検出された先行車との車間距離及び相対速度夫々を読
み込む。
のフローチャートを示す。同図中、ステップＳ１０でス
ロットル開度調整アクチュエータ１８で検出されたアク
チュエータ開度、スロットル開度センサ２０で検出され
たスロットル開度、アイドルスイッチ２２，車速センサ
３２，ブレーキセンサ３４，メインスイッチ３６，ウイ
ンカスイッチ３８夫々の検出信号、及びレーダ装置４０
で検出された先行車との車間距離及び相対速度夫々を読
み込む。
【００１６】次にステップＳ１２でメインスイッチがオ
ンか否かを判別し、メインスイッチがオフであればステ
ップＳ１０に進んで信号の読み込みを繰り返す。メイン
スイッチがオンの場合はステップＳ１４に進み、アクチ
ュエータ開度Ａｃｔを用いて図３の特性図に対応するマ
ップを参照してアクチュエータ開度Ａｃｔに対応するス
ロットル開度Ｓｌｔ０を推定する。
ンか否かを判別し、メインスイッチがオフであればステ
ップＳ１０に進んで信号の読み込みを繰り返す。メイン
スイッチがオンの場合はステップＳ１４に進み、アクチ
ュエータ開度Ａｃｔを用いて図３の特性図に対応するマ
ップを参照してアクチュエータ開度Ａｃｔに対応するス
ロットル開度Ｓｌｔ０を推定する。
【００１７】次にステップＳ１６でスロットル開度セン
サ２０で検出した実スロットル開度ＳｌｔとステップＳ
１４で得た推定スロットル開度Ｓｌｔ０との偏差ΔＳｌ
ｔを求める。追従走行制御時に運転者がアクセルペダル
を踏み込まなければ偏差ΔＳｌｔは０であるが、運転者
がアクセルペダルを踏み込んで加速しようとした場合、
実スロットル開度Ｓｌｔが推定スロットル開度Ｓｌｔ０
より大きくなるために偏差ΔＳｌｔは正の値となる。
サ２０で検出した実スロットル開度ＳｌｔとステップＳ
１４で得た推定スロットル開度Ｓｌｔ０との偏差ΔＳｌ
ｔを求める。追従走行制御時に運転者がアクセルペダル
を踏み込まなければ偏差ΔＳｌｔは０であるが、運転者
がアクセルペダルを踏み込んで加速しようとした場合、
実スロットル開度Ｓｌｔが推定スロットル開度Ｓｌｔ０
より大きくなるために偏差ΔＳｌｔは正の値となる。
【００１８】この後、ステップＳ１８でウインカスイッ
チがオンか否かを判別し、ウインカスイッチがオンのと
きはステップＳ２０に進んで閾値Ｔｈに小さな所定値Ｃ
S をセットする。ウインカスイッチがオフのときはステ
ップＳ２２に進んで閾値Ｔｈに通常の所定値ＣL をセッ
トする。上記のステップＳ２０又はＳ２２を実行後はス
テップＳ２４に進み、偏差ΔＳｌｔが閾値Ｔｈを越える
か否かを判別する。ここで、ΔＳｌｔ＞Ｔｈの場合には
ステップＳ２６に進んで追従走行制御を解除してステッ
プＳ１０に進む。また、ΔＳｌｔ≦Ｔｈの場合はステッ
プＳ２８に進み追従走行制御を実行してステップＳ１０
に進む。上記のステップＳ２８が制御手段Ｍ４に対応
し、ステップＳ２６が制御解除手段Ｍ５に対応する。ま
た、ステップＳ１８，Ｓ２０が補正手段Ｍ７に対応す
る。
チがオンか否かを判別し、ウインカスイッチがオンのと
きはステップＳ２０に進んで閾値Ｔｈに小さな所定値Ｃ
S をセットする。ウインカスイッチがオフのときはステ
ップＳ２２に進んで閾値Ｔｈに通常の所定値ＣL をセッ
トする。上記のステップＳ２０又はＳ２２を実行後はス
テップＳ２４に進み、偏差ΔＳｌｔが閾値Ｔｈを越える
か否かを判別する。ここで、ΔＳｌｔ＞Ｔｈの場合には
ステップＳ２６に進んで追従走行制御を解除してステッ
プＳ１０に進む。また、ΔＳｌｔ≦Ｔｈの場合はステッ
プＳ２８に進み追従走行制御を実行してステップＳ１０
に進む。上記のステップＳ２８が制御手段Ｍ４に対応
し、ステップＳ２６が制御解除手段Ｍ５に対応する。ま
た、ステップＳ１８，Ｓ２０が補正手段Ｍ７に対応す
る。
【００１９】図６はステップＳ２８で実行される追従走
行制御のフローチャートを示す。同図中、まずステップ
Ｓ３０で目標車間距離ＬS を計算する。目標車間距離Ｌ
S は設定時間（例えば２ｓｅｃ）と車速センサ３２で検
出した車速Ｖa とを乗算して求める。例えば車速が１０
０ｋｍ／ｈのときＬS ＝５５ｍである。次にステップＳ
３２で加減速度αを計算する。加減速度αはレーダ装置
４０で検出した車間距離Ｌから目標車間距離ＬS を減算
した距離差ＤL と、レーダ装置４０で検出した相対速度
ＶR とをパラメータとする２次元マップを用いて求め
る。この２次元マップは距離差ＤL ＝０、かつ、相対速
度ＶR ＝０のときα＝０であり、相対速度ＶR を一定と
すると距離差ＤL が大なるほど加減速度αの値が大きく
なり、距離差ＤL を一定とすると相対速度ＶR が大なる
ほど加減速度αの値が大きくなる。
行制御のフローチャートを示す。同図中、まずステップ
Ｓ３０で目標車間距離ＬS を計算する。目標車間距離Ｌ
S は設定時間（例えば２ｓｅｃ）と車速センサ３２で検
出した車速Ｖa とを乗算して求める。例えば車速が１０
０ｋｍ／ｈのときＬS ＝５５ｍである。次にステップＳ
３２で加減速度αを計算する。加減速度αはレーダ装置
４０で検出した車間距離Ｌから目標車間距離ＬS を減算
した距離差ＤL と、レーダ装置４０で検出した相対速度
ＶR とをパラメータとする２次元マップを用いて求め
る。この２次元マップは距離差ＤL ＝０、かつ、相対速
度ＶR ＝０のときα＝０であり、相対速度ＶR を一定と
すると距離差ＤL が大なるほど加減速度αの値が大きく
なり、距離差ＤL を一定とすると相対速度ＶR が大なる
ほど加減速度αの値が大きくなる。
【００２０】次にステップＳ３４で目標車速ＶS を計算
する。目標車速ＶS は加減速度αを積分して算出する。
この後、ステップＳ３６でスロットル開度θS を次式に
より求め、このスロットル開度θS をスロットル開度調
整アクチュエータ１８に与えてスロットルを駆動する。
する。目標車速ＶS は加減速度αを積分して算出する。
この後、ステップＳ３６でスロットル開度θS を次式に
より求め、このスロットル開度θS をスロットル開度調
整アクチュエータ１８に与えてスロットルを駆動する。
【００２１】θS ＝Ｋ1 ・ＶS ＋Ｋ2 （Ｖm −Ｖa ） 但し、Ｋ1 ，Ｋ2 は所定の係数である。次にステップＳ
３８で加減速度αが負か否かを判別し、α＜０の場合は
ステップＳ４０でブレーキ指示値ＢS を計算し、このブ
レーキ指示値をブレーキアクチュエータ４２に与えてブ
レーキを駆動し、処理を終了する。なお、ブレーキ指示
値ＢS は加減速度の関数である。一方、α≧０の場合は
ステップＳ４２でブレーキ指示値ＢS を０としてブレー
キの駆動を行なわずに処理を終了する。
３８で加減速度αが負か否かを判別し、α＜０の場合は
ステップＳ４０でブレーキ指示値ＢS を計算し、このブ
レーキ指示値をブレーキアクチュエータ４２に与えてブ
レーキを駆動し、処理を終了する。なお、ブレーキ指示
値ＢS は加減速度の関数である。一方、α≧０の場合は
ステップＳ４２でブレーキ指示値ＢS を０としてブレー
キの駆動を行なわずに処理を終了する。
【００２２】このため、追従走行制御時に、運転者が追
い越しのためにアクセルペダル１６を踏み込み加速レー
ンチェンジをしようとしたとき、偏差ΔＳｌｔが閾値Ｔ
ｈを越えるので追従走行制御が解除されるので運転者の
意志に反して減速されることがなく、ドライバビリティ
が向上する。また、上記の追い越し時にレーンチェンジ
のためにウインカスイッチ３８をオンしていれば閾値Ｔ
ｈが通常の所定値ＣLより小さな所定値ＣS となるため
に、それだけ早急に追従走行制御を解除することができ
る。
い越しのためにアクセルペダル１６を踏み込み加速レー
ンチェンジをしようとしたとき、偏差ΔＳｌｔが閾値Ｔ
ｈを越えるので追従走行制御が解除されるので運転者の
意志に反して減速されることがなく、ドライバビリティ
が向上する。また、上記の追い越し時にレーンチェンジ
のためにウインカスイッチ３８をオンしていれば閾値Ｔ
ｈが通常の所定値ＣLより小さな所定値ＣS となるため
に、それだけ早急に追従走行制御を解除することができ
る。
【００２３】また、本実施例では追従走行制御を解除す
るためにアクセル開度センサを設ける必要がないため、
コストアップを生じることがない。なお、上記実施例で
はスロットル開度調整アクチュエータ１８はアクチュエ
ータ開度を検出するものであるが、ＥＣＵ３０の制御に
応じたアクチュエータ開度を確実に得ることのできるも
のであればアクチュエータ開度の検出機能が無くても良
く、上記実施例に限定されない。
るためにアクセル開度センサを設ける必要がないため、
コストアップを生じることがない。なお、上記実施例で
はスロットル開度調整アクチュエータ１８はアクチュエ
ータ開度を検出するものであるが、ＥＣＵ３０の制御に
応じたアクチュエータ開度を確実に得ることのできるも
のであればアクチュエータ開度の検出機能が無くても良
く、上記実施例に限定されない。
【００２４】
【発明の効果】請求項１に記載の発明は、アクセルペダ
ルによる駆動と独立してスロットルバルブを駆動するス
ロットル駆動手段と、上記スロットルバルブの開度を検
出するスロットル開度検出手段と、先行車との車間距離
を検出する車間距離検出手段と、上記車間距離が所定範
囲となるよう上記スロットル駆動手段を制御する制御手
段とを有し、先行車に追従走行するよう制御を行う追従
走行制御装置において、上記スロットル駆動手段の駆動
によるスロットル開度の推定値である推定スロットル開
度と上記スロットル開度検出手段で検出された実スロッ
トル開度との偏差が所定の閾値を越えたとき、上記制御
手段による追従走行制御を解除する制御解除手段を有す
る。
ルによる駆動と独立してスロットルバルブを駆動するス
ロットル駆動手段と、上記スロットルバルブの開度を検
出するスロットル開度検出手段と、先行車との車間距離
を検出する車間距離検出手段と、上記車間距離が所定範
囲となるよう上記スロットル駆動手段を制御する制御手
段とを有し、先行車に追従走行するよう制御を行う追従
走行制御装置において、上記スロットル駆動手段の駆動
によるスロットル開度の推定値である推定スロットル開
度と上記スロットル開度検出手段で検出された実スロッ
トル開度との偏差が所定の閾値を越えたとき、上記制御
手段による追従走行制御を解除する制御解除手段を有す
る。
【００２５】このように、スロットル駆動手段の駆動に
よるスロットル開度推定値と、スロットル開度検出手段
で検出した実スロットル開度との偏差を閾値と比較する
ことにより、アクセル開度を検出することなく運転者の
アクセル操作を検出することができ、追従走行制御時に
運転者のアクセル操作を検出したとき追従制御を解除し
て運転者の意志に従った走行を行うことができ、ドライ
バビリティが向上する。
よるスロットル開度推定値と、スロットル開度検出手段
で検出した実スロットル開度との偏差を閾値と比較する
ことにより、アクセル開度を検出することなく運転者の
アクセル操作を検出することができ、追従走行制御時に
運転者のアクセル操作を検出したとき追従制御を解除し
て運転者の意志に従った走行を行うことができ、ドライ
バビリティが向上する。
【００２６】また、請求項２に記載の発明は、請求項１
記載の追従走行制御装置において、方向指示器の作動を
検出する方向指示検出手段と、上記の方向指示器の作動
検出時に前記閾値を減少補正する補正手段とを有する。
記載の追従走行制御装置において、方向指示器の作動を
検出する方向指示検出手段と、上記の方向指示器の作動
検出時に前記閾値を減少補正する補正手段とを有する。
【００２７】このように、方向指示器の作動を検出した
とき閾値を減少補正することにより、方向指示器の作動
という運転者の操作があったときは追い越し操作の判断
をより早急に行うことができる。
とき閾値を減少補正することにより、方向指示器の作動
という運転者の操作があったときは追い越し操作の判断
をより早急に行うことができる。
【図１】本発明の原理図である。
【図２】本発明が適用されるエンジンのスロットル制御
機構の概略図である。
機構の概略図である。
【図３】アクチュエータ開度とスロットル開度との特性
図である。
図である。
【図４】本発明の制御系のブロック図である。
【図５】追従走行処理のフローチャートである。
【図６】追従走行制御のフローチャートである。
１０ 吸気管 １２ スロットルバルブ １４ 回動軸 １６ アクセルペダル １８ スロットル開度調整アクチュエータ ２０ スロットル開度センサ ２２ アイドルスイツチ ３０ ＥＣＵ ３２ 車速センサ ３４ ブレーキセンサ ３６ メインスイッチ ３８ ウインカスイッチ ４０ レーダ装置 ４２ ブレーキアクチュエータ Ｍ１ スロットル駆動手段 Ｍ２ スロットル開度検出手段 Ｍ３ 車間距離検出手段 Ｍ４ 制御手段 Ｍ５ 制御解除手段 Ｍ６ 方向指示検出手段 Ｍ７ 補正手段
Claims (2)
- 【請求項１】 アクセルペダルによる駆動と独立してス
ロットルバルブを駆動するスロットル駆動手段と、 上記スロットルバルブの開度を検出するスロットル開度
検出手段と、 先行車との車間距離を検出する車間距離検出手段と、 上記車間距離が所定範囲となるよう上記スロットル駆動
手段を制御する制御手段とを有し、 先行車に追従走行するよう制御を行う追従走行制御装置
において、 上記スロットル駆動手段の駆動によるスロットル開度の
推定値である推定スロットル開度と上記スロットル開度
検出手段で検出された実スロットル開度との偏差が所定
の閾値を越えたとき、上記制御手段による追従走行制御
を解除する制御解除手段を有することを特徴とする追従
走行制御装置。 - 【請求項２】 請求項１記載の追従走行制御装置におい
て、 方向指示器の作動を検出する方向指示検出手段と、 上記の方向指示器の作動検出時に前記閾値を減少補正す
る補正手段とを有することを特徴とする追従走行制御装
置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP26855596A JPH10114237A (ja) | 1996-10-09 | 1996-10-09 | 追従走行制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP26855596A JPH10114237A (ja) | 1996-10-09 | 1996-10-09 | 追従走行制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH10114237A true JPH10114237A (ja) | 1998-05-06 |
Family
ID=17460163
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP26855596A Pending JPH10114237A (ja) | 1996-10-09 | 1996-10-09 | 追従走行制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH10114237A (ja) |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH11348599A (ja) * | 1998-06-12 | 1999-12-21 | Mitsubishi Motors Corp | 車両の走行制御装置 |
| EP1060939A2 (en) | 1999-06-15 | 2000-12-20 | Nissan Motor Company, Limited | Preceding vehicle follow-up control system using target deceleration |
| EP1127728A2 (en) | 2000-02-21 | 2001-08-29 | Nissan Motor Company, Limited | Control of incompatible torque requests in vehicle speed control |
| US6418370B1 (en) | 1998-08-04 | 2002-07-09 | Denso Corporation | Apparatus and method for controlling a target distance and a warning distance between traveling vehicles and a recording medium for storing the control method |
| US6526344B2 (en) | 2000-02-21 | 2003-02-25 | Nissan Motor Co., Ltd. | Vehicle speed control |
-
1996
- 1996-10-09 JP JP26855596A patent/JPH10114237A/ja active Pending
Cited By (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH11348599A (ja) * | 1998-06-12 | 1999-12-21 | Mitsubishi Motors Corp | 車両の走行制御装置 |
| US6418370B1 (en) | 1998-08-04 | 2002-07-09 | Denso Corporation | Apparatus and method for controlling a target distance and a warning distance between traveling vehicles and a recording medium for storing the control method |
| EP1060939A2 (en) | 1999-06-15 | 2000-12-20 | Nissan Motor Company, Limited | Preceding vehicle follow-up control system using target deceleration |
| US6389351B1 (en) | 1999-06-15 | 2002-05-14 | Nissan Motor Co., Ltd. | Preceding vehicle follow-up control system |
| EP1486370A2 (en) | 1999-06-15 | 2004-12-15 | Nissan Motor Company, Limited | Preceding vehicle follow-up control system |
| EP1127728A2 (en) | 2000-02-21 | 2001-08-29 | Nissan Motor Company, Limited | Control of incompatible torque requests in vehicle speed control |
| US6405121B2 (en) | 2000-02-21 | 2002-06-11 | Nissan Motor Co., Ltd. | Control of incompatible torque requests in vehicle speed control |
| US6526344B2 (en) | 2000-02-21 | 2003-02-25 | Nissan Motor Co., Ltd. | Vehicle speed control |
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