JPH0976792A - 定速走行装置 - Google Patents

定速走行装置

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JPH0976792A
JPH0976792A JP7238664A JP23866495A JPH0976792A JP H0976792 A JPH0976792 A JP H0976792A JP 7238664 A JP7238664 A JP 7238664A JP 23866495 A JP23866495 A JP 23866495A JP H0976792 A JPH0976792 A JP H0976792A
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JP
Japan
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vehicle speed
constant
speed traveling
constant speed
traveling device
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JP7238664A
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English (en)
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Hisashi Satonaka
久志 里中
Setsuo Tokoro
節夫 所
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Toyota Motor Corp
Original Assignee
Toyota Motor Corp
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Publication date
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Priority to US08/678,213 priority patent/US5749427A/en
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
    • B60K31/00—Vehicle fittings, acting on a single sub-unit only, for automatically controlling vehicle speed, i.e. preventing speed from exceeding an arbitrarily established velocity or maintaining speed at a particular velocity, as selected by the vehicle operator
    • B60K31/02—Vehicle fittings, acting on a single sub-unit only, for automatically controlling vehicle speed, i.e. preventing speed from exceeding an arbitrarily established velocity or maintaining speed at a particular velocity, as selected by the vehicle operator including electrically actuated servomechanism including an electric control system or a servomechanism in which the vehicle velocity affecting element is actuated electrically
    • B60K31/04—Vehicle fittings, acting on a single sub-unit only, for automatically controlling vehicle speed, i.e. preventing speed from exceeding an arbitrarily established velocity or maintaining speed at a particular velocity, as selected by the vehicle operator including electrically actuated servomechanism including an electric control system or a servomechanism in which the vehicle velocity affecting element is actuated electrically and means for comparing one electrical quantity, e.g. voltage, pulse, waveform, flux, or the like, with another quantity of a like kind, which comparison means is involved in the development of an electrical signal which is fed into the controlling means
    • B60K31/042—Vehicle fittings, acting on a single sub-unit only, for automatically controlling vehicle speed, i.e. preventing speed from exceeding an arbitrarily established velocity or maintaining speed at a particular velocity, as selected by the vehicle operator including electrically actuated servomechanism including an electric control system or a servomechanism in which the vehicle velocity affecting element is actuated electrically and means for comparing one electrical quantity, e.g. voltage, pulse, waveform, flux, or the like, with another quantity of a like kind, which comparison means is involved in the development of an electrical signal which is fed into the controlling means where at least one electrical quantity is set by the vehicle operator
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    • B60K31/047—Vehicle fittings, acting on a single sub-unit only, for automatically controlling vehicle speed, i.e. preventing speed from exceeding an arbitrarily established velocity or maintaining speed at a particular velocity, as selected by the vehicle operator including electrically actuated servomechanism including an electric control system or a servomechanism in which the vehicle velocity affecting element is actuated electrically and means for comparing one electrical quantity, e.g. voltage, pulse, waveform, flux, or the like, with another quantity of a like kind, which comparison means is involved in the development of an electrical signal which is fed into the controlling means where at least one electrical quantity is set by the vehicle operator in a memory, e.g. a capacitor the memory being digital
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2540/00—Input parameters relating to occupants
    • B60W2540/10—Accelerator pedal position
    • B60W2540/106—Rate of change
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2552/00—Input parameters relating to infrastructure
    • B60W2552/15—Road slope, i.e. the inclination of a road segment in the longitudinal direction

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  • Engineering & Computer Science (AREA)
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  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
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  • Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
  • Control Of Vehicle Engines Or Engines For Specific Uses (AREA)

Abstract

(57)【要約】 【課題】 定速走行中にドライバが誤ってアクセルペダ
ルに瞬間的に触れたり踏んだりした場合に、目標車速が
変化してしまう。 【解決手段】 車両の走行速度を検出する車速検出手段
Ｍ１と、スロットルバルブの閉弁状態を検出する閉弁検
出手段Ｍ２と、スロットル開度を調整して車速を可変す
るスロットル調整手段Ｍ３と、閉弁状態が検出された直
後にで検出された車速を目標車速として設定する目標車
速設定手段Ｍ４と、検出された車速を上記設定された目
標車速とするよう上記スロットル調整手段の制御を行う
制御手段Ｍ５とを有する。このようにスロットルバルブ
の閉弁を検出して目標車速を設定するため、誤ってアク
セルペダルに触れたり踏み込んだりしても定速走行車速
が変化しない。

Description

【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は定速走行装置に関
し、車両が定速走行を行うよう制御する定速走行装置に
関する。
【０００２】
【従来の技術】従来より、車両が定速走行を行うよう制
御する定速走行装置がある。例えば、特開平１−１８２
１３６号公報には、アクセルペダル側にアクセルスイッ
チを設け、このアクセルスイッチで検出したアクセル解
放直後の車速を目標車速として車両を定速走行させるよ
うエンジン出力を調整する定速走行装置が記載されてい
る。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】従来装置では、定速走
行中にアクセルペダルを踏み込むと定速走行を解除す
る。このため、定速走行中にドライバが誤ってアクセル
ペダルに瞬間的に触れたり踏んだりした場合には、アク
セススイッチが瞬間的にオンした後オフに変化し、この
アクセルスイッチがオンした時点で定速走行が解除さ
れ、アクセルスイッチがオフした時点の車速を目標車速
として取り込むため、目標車速が変化してしまう。例え
ば、上り坂を走行中に誤ってアクセルペダルに触れた場
合はアクセルスイッチのオン時に車速が急速に低下し目
標車速が大幅に低下するという問題があった。
【０００４】また、従来装置はエンジン制御のためには
スロットル開度センサとアイドル状態か否かを判定する
アイドルスイッチとが必要であり、この他にアクセルス
イッチを必要とするため部品点数が増加するという問題
があった。本発明は、上記の点に鑑みなされたもので、
定速走行中に誤ってアクセルペダルに触れたり踏み込ん
だりしたときに目標車速が変化することを防止し、部品
点数の削減できる定速走行装置を提供することを目的と
する。
【０００５】
【課題を解決するための手段】請求項１に記載の発明は
図１に示す如く、車両の走行速度を検出する車速検出手
段Ｍ１と、スロットルバルブの閉弁状態を検出する閉弁
検出手段Ｍ２と、スロットル開度を調整して車速を可変
するスロットル調整手段Ｍ３と、上記閉弁検出手段で閉
弁状態が検出された直後に車速検出手段で検出された車
速を目標車速として設定する目標車速設定手段Ｍ４と、
上記検出された車速を上記設定された目標車速とするよ
う上記スロットル調整手段の制御を行う制御手段Ｍ５と
を有する。
【０００６】このようにスロットルバルブの閉弁を検出
して目標車速を設定するため、誤ってアクセルペダルに
触れたり踏み込んだりしても定速走行車速が変化せず、
またアクセルセンサを必要とせず部品点数を削減でき
る。請求項２に記載の発明は、請求項１記載の定速走行
装置において、前記検出された車速が比較車速未満のと
き前記制御手段による定速走行制御をキャンセルする第
１のキャンセル手段を有する。
【０００７】このため、高速道路の出口ランプで比較車
速まで減速した後、再び比較車速以上となっても定速走
行に入ることを防止できる。請求項３に記載の発明は、
請求項２記載の定速走行装置において、前記比較車速を
前記目標車速に応じて変更する変更手段を有する。
【０００８】このため、高速道路に限らず一般道路にお
いても適切な速度で定速走行制御をキャンセルでき利便
性が向上する。請求項４に記載の発明は、請求項３記載
の定速走行装置において、前記変更手段は過去複数回の
目標車速の平均値に応じて前記比較車速を変更する。
【０００９】このため、より適切な速度で定速走行制御
をキャンセルでき、利便性が更に向上する。請求項５に
記載の発明は、請求項１記載の定速走行装置において、
ブレーキを踏み込んでいるブレーキオン時間を検出する
ブレーキオン時間検出手段と、検出されたブレーキオン
時間が比較時間以上のとき前記制御手段による定速走行
制御をキャンセルする第２のキャンセル手段とを有す
る。
【００１０】このため、前方に障害物があったり、下り
坂である場合に定速走行制御をキャンセルでき、ドライ
バの意に反した定速走行を防止できる。請求項６に記載
の発明は、請求項１記載の定速走行装置において、車両
の減速度を検出する減速度検出手段と、検出された減速
度が比較減速度以上のとき前記制御手段による定速走行
制御をキャンセルする第３のキャンセル手段とを有す
る。
【００１１】このため、前方に障害物があったり、下り
坂である場合に定速走行制御をキャンセルでき、ドライ
バの意に反した定速走行を防止できる。請求項７に記載
の発明は、請求項１記載の定速走行装置において、前記
制御手段は、前記閉弁状態が検出された後の所定期間、
スロットルバルブの開弁速度を遅くする。
【００１２】このため、定速走行制御の開始時のショッ
クを低減できる。請求項８に記載の発明は、請求項１記
載の定速走行装置において、前記検出された車速が前記
目標車速から所定値を越えたとき、前記制御手段による
定速走行制御をキャンセルする第４のキャンセル手段を
有する。
【００１３】このため、定速走行の目標車速を前よりも
低い速度に設定することが可能となる。請求項９に記載
の発明は、請求項８記載の定速走行装置において、前記
第４のキャンセル手段による定速走行制御のキャンセル
時に、前記スロットルバルブの閉弁が検出されると、前
記目標車速設定手段の設定を禁止する第１の禁止手段を
有する。
【００１４】このため、急な下り坂で定速走行の目標車
速が増速することを防止できる。請求項１０に記載の発
明は、請求項１記載の定速走行装置において、前記制御
手段による定速走行制御時に、前記スロットルバルブの
閉弁が検出されてから所定時間は前記目標車速設定手段
の設定を禁止する第２の禁止手段を有する。
【００１５】このため、急な下り坂で定速走行の目標車
速が増速することを防止できる。請求項１１に記載の発
明は、請求項１記載の定速走行装置において、前記制御
手段による定速走行制御時に、前記スロットルバルブの
閉弁時間が所定時間以上となったときに、前回の目標車
速を目標車速として再設定する再設定手段を有する。
【００１６】このため、急な下り坂で定速走行の目標車
速が増速することを防止できる。請求項１２に記載の発
明は、請求項１記載の定速走行装置において、車両の加
速度を検出する加速度検出手段と、上記検出された加速
度が所定値を越えたとき、前記目標車速設定手段の設定
を禁止する第３の禁止手段とを有する。
【００１７】このため、急な下り坂やオーバーライド時
の一時的な急加速の際に定速走行の目標車速が増速する
ことを防止できる。請求項１３に記載の発明は、請求項
１記載の定速走行装置において、車両の傾斜を検出する
斜度検出手段と、上記検出された斜度が所定値未満と
き、前記目標車速設定手段の設定を禁止する第４の禁止
手段とを有する。
【００１８】このため、急な下り坂を正確に検出して、
そのときの定速走行の目標車速の増速を防止できる。請
求項１４に記載の発明は、請求項１記載の定速走行装置
において、前記スロットル開度の変化量を検出する変化
量検出手段と、上記検出されたスロットル開度の変化量
が所定値以上のとき、前記目標車速設定手段の設定を禁
止する第５の禁止手段とを有する。
【００１９】このため、オーバーライド時の一時的な急
加速の際に定速走行の目標車速が増速することを防止で
きる。
【００２０】
【発明の実施の形態】図２は本発明が適用されるエンジ
ンのスロットル制御機構の概略図を示す。同図中、吸気
管１０内にはスロットルバルブ１２が設けられている。
スロットルバルブ１２は回動軸１４に固定されており、
回動軸１４の回動と共に吸気管１０内で回動し、吸気通
路面積を可変する。
【００２１】上記のスロットルバルブ１２はアクセルペ
ダル１６の踏込みによってスロットル開度を開ける方向
に回動し、またスロットル開度調整アクチュエータ１８
の駆動によってスロットル開度を開ける、又は閉じる方
向に回動する。スロットル開度調整アクチュエータ１８
はアクセルペダル１６の踏込みによるスロットル開度θ
1 よりもスロットル開度が大きくなるようにスロットル
開度を調整することができるが、上記θ1 未満となるよ
うなスロットル開度の調整はできない。
【００２２】スロットル開度センサ２０はスロットルバ
ルブ１２の回動角からスロットル開度を検出し、またア
イドルスイッチ２２はスロットルバルブ１２の回動角か
らスロットル開度が零のアイドル位置を検出する。図３
は本発明の制御系のブロック図を示す。同図中、スロッ
トル開度センサ２０及び閉弁検出手段Ｍ２であるアイド
ルスイッチ２２夫々の検出信号はＥＣＵ（電子制御回
路）３０に供給される。また、車速検出手段Ｍ１である
車速センサ３２で検出した車速検出信号、ブレーキセン
サ３４でブレーキオンを検出したブレーキ検出信号がＥ
ＣＵ３０に供給される。更に定速走行制御を行うか否か
を決定するメインスイッチ３６のオン／オフ信号がＥＣ
Ｕ３０に供給される。ＥＣＵ３０はこれらの信号に応じ
てスロットル調整手段Ｍ３であるスロットル開度調整ア
クチュエータの駆動制御を行う。
【００２３】図４はＥＣＵ３０が実行する定速走行処理
の第１実施例のフローチャートを示す。同図中、ステッ
プＳ８でスロットル開度センサ２０、アイドルスイッチ
２２、車速センサ３２、ブレーキセンサ３４、メインス
イッチ３６夫々の出力信号を取込む。次にステップＳ１
０では定速走行のキャンセル条件が成立しているか否か
を判別する。ここでは、例えばブレーキセンサ３４の検
出信号がオンでブレーキが踏まれているとキャンセル条
件成立としている。
【００２４】キャンセル条件成立の場合はステップＳ１
２に進み、定速走行制御を解除（キャンセル）し、制御
状態フラグＣＣＭを０にリセットして非制御中であるこ
とを示し、ステップＳ８に進む。一方、キャンセル条件
が不成立の場合はステップＳ１４に進み、メインスイッ
チ３６がオンか否かを判別する。メインスイッチがオフ
の場合は定速走行制御の必要がないためステップＳ８に
進む。
【００２５】メインスイッチがオンの場合はステップＳ
１６に進み、アイドルスイッチ２２が前回の取込みでオ
フから今回の取込みでオンに変化したか否かを判別す
る。前回オフから今回オンに変化した場合は目標車速設
定手段Ｍ４に対応するステップＳ１８に進んで今回取込
んだ車速を目標車速として設定し、フラグＣＣＭを１に
セットして制御中であることを示す。この後、制御手段
Ｍ５に対応するステップＳ２０で定速走行制御を実行
し、ステップＳ８に進む。定速走行制御では、車速セン
サ３２で検出した車速が目標車速に合致するようスロッ
トル開度調整アクチュエータ１８を用いてスロットル開
度を調整する。
【００２６】また、ステップＳ１６でアイドルスイッチ
が前回オフから今回オンに変化してない場合はステップ
Ｓ２２でフラグＣＣＭが０か否か、つまり非制御中か否
かを判別し、非制御中であればステップＳ８に進み、制
御中であればステップＳ２０に進んで定速走行制御を行
う。
【００２７】ここで、図５（Ａ）に示すアクセルペダル
開度の期間Ｔ1 に示す如く、メインスイッチをオンとし
た後、ドライバがアクセルペダル１６を踏み加速した
後、アクセルペダル１６を解放すると、スロットル開度
は同図（Ｂ）に示す如く変化、同図（Ｃ）に示す如くア
イドルスイッチ２２が時点ｔ1 でオフからオンとなり、
同図（Ｄ）に車速を示す如く定速走行を開始する。この
定速走行開始によりスロットル開度調整アクチュエータ
１８がスロットルを開けるとアイドルスイッチ２２は時
点ｔ2 でオフとなる。なお、図５（Ｂ）に示すスロット
ル開度に対して、スロットル開度調整アクチュエータ１
８によるスロットル開度調整位置（アクチュエータ開
度）は図５（Ｅ）に示す如くなる。
【００２８】次に定速走行中の期間Ｔ2 でドライバがア
クセルペダル１６を誤って少し踏んだ場合も、アイドル
スイッチ２２がオフからオンに変化しないため目標車速
が変化することはない。更に定速走行中の期間Ｔ3 でド
ライバがアクセルペダルを踏み込むと、スロットルバル
ブ１２が開き、増速する。ＥＣＵ３０はこの増速を抑え
るためにスロットル開度調整アクチュエータ１８を全閉
側に制御する。この後、時点ｔ5 でアクセルペダル１６
が解放されると、アイドルスイッチ２２がオフからオン
となる。このためにＥＣＵ３０は定速走行制御を開始し
てスロットルを開け始め、アイドルスイッチ２２は時点
ｔ6 でオフとなり、上記アイドルスイッチ２２がオフか
らオンとなった時点で設定された新たな目標速度での定
速走行が行われる。
【００２９】このようにスロットルバルブ１２が全閉と
なったことをアイドルスイッチ２２がオフからオンとな
ることにより検出して目標車速を設定するため、アクセ
ルペダル１６に誤って触れたり、踏んだりした場合等の
アクセルペダルの外乱によって目標車速が変化すること
を防止できる。また、アクセルペダル１６の解放を検出
するアクセルスイッチを設ける必要がなく、部品点数を
削減できる。
【００３０】ところで、上記の実施例ではブレーキ操作
等により定速走行制御をキャンセルした後、アクセルペ
ダル操作でアイドルスイッチ２２をオフからオンとしな
ければ定速走行に入らず、操作性が不充分である。これ
を解決するのが次の実施例である。
【００３１】図６はＥＣＵ３０が実行する定速走行処理
の第２実施例のフローチャートを示す。同図中、図４と
同一部分には同一符号を付す。同図中、ステップＳ８で
スロットル開度センサ２０、アイドルスイッチ２２、車
速センサ３２、ブレーキセンサ３４、メインスイッチ３
６夫々の出力信号を取込む。次にステップＳ１０では定
速走行のキャンセル条件が成立しているか否かを判別す
る。ここでは、例えばブレーキセンサ３４の検出信号が
オンでブレーキが踏まれているとキャンセル条件成立と
している。
【００３２】キャンセル条件成立の場合はステップＳ１
２に進み、定速走行制御を解除（キャンセル）し、制御
状態フラグＣＣＭを０にリセットして非制御中であるこ
とを示し、ステップＳ８に進む。一方、キャンセル条件
が不成立の場合はステップＳ２４に進み、メインスイッ
チ３６の状態を判別する。今回取込んだメインスイッチ
の状態がオフの場合は定速走行制御の必要がないためス
テップＳ８に進む。
【００３３】メインスイッチが前回の取込み及び今回の
取込みで共にオンの場合はステップＳ１６に進み、アイ
ドルスイッチ２２が前回の取込みでオフから今回の取込
みでオンに変化したか否かを判別する。前回オフから今
回オンに変化した場合は目標車速設定手段Ｍ４に対応す
るステップＳ１８に進んで今回取込んだ車速を目標車速
として設定し、フラグＣＣＭを１にセットして制御中で
あることを示す。この後、制御手段Ｍ５に対応するステ
ップＳ２０で定速走行制御を実行し、ステップＳ８に進
む。定速走行制御では、車速センサ３２で検出した車速
が目標車速に合致するようスロットル開度調整アクチュ
エータ１８を用いてスロットル開度を調整する。
【００３４】更にステップＳ２４でメインスイッチが前
回オフで今回オンに変った場合はステップＳ１６をバイ
パスしてステップＳ１８に進む。また、ステップＳ１６
でアイドルスイッチが前回オフから今回オンに変化して
ない場合はステップＳ２２でフラグＣＣＭが０か否か、
つまり非制御中か否かを判別し、非制御中であればステ
ップＳ８に進み、制御中であればステップＳ２０に進ん
で定速走行制御を行う。
【００３５】このようにメインスイッチ３６をオフから
オンにした場合にはアイドルスイッチ２２がオフからオ
ンに変化しなくても目標車速を設定して定速走行制御に
入り、操作性が向上する。また、上記の実施例ではメイ
ンスイッチ３６がオンの状態ではアクセルペダル１６を
解放しただけで定速走行に入る。このため、高速道路を
走行して出口ランプ等で４０ｋｍ／ｈ未満に減速後、再
び４０ｋｍ／ｈ以上でアクセルペダルを解放するとドラ
イバが減速しようとしているにも拘らず定速走行に入
り、ドライバに飛び出し感を与えてしまう。これを解決
するのが次の実施例である。
【００３６】図７はＥＣＵ３０が実行する定速走行処理
の第３実施例のフローチャートを示す。同図中、図４と
同一部分には同一符号を付す。同図中、ステップＳ８で
スロットル開度センサ２０、アイドルスイッチ２２、車
速センサ３２、ブレーキセンサ３４、メインスイッチ３
６夫々の出力信号を取込む。次にステップＳ１０では定
速走行のキャンセル条件が成立しているか否かを判別す
る。ここでは、例えばブレーキセンサ３４の検出信号が
オンでブレーキが踏まれているとキャンセル条件成立と
している。
【００３７】キャンセル条件が不成立の場合はステップ
Ｓ１４に進み、メインスイッチ３６がオンか否かを判別
する。メインスイッチがオフの場合は定速走行制御の必
要がないためステップＳ８に進む。メインスイッチがオ
ンの場合はステップＳ１６に進み、アイドルスイッチ２
２が前回の取込みでオフから今回の取込みでオンに変化
したか否かを判別する。前回オフから今回オンに変化し
た場合は目標車速設定手段Ｍ４に対応するステップＳ１
８に進んで今回取込んだ車速を目標車速として設定し、
フラグＣＣＭを１にセットして制御中であることを示
す。この後、制御手段Ｍ５に対応するステップＳ２０で
定速走行制御を実行し、ステップＳ８に進む。定速走行
制御では、車速センサ３２で検出した車速が目標車速に
合致するようスロットル開度調整アクチュエータ１８を
用いてスロットル開度を調整する。
【００３８】また、ステップＳ１６でアイドルスイッチ
が前回オフから今回オンに変化してない場合はステップ
Ｓ２２でフラグＣＣＭが０か否か、つまり非制御中か否
かを判別し、非制御中であればステップＳ８に進み、制
御中であればステップＳ２０に進んで定速走行制御を行
う。
【００３９】一方、ステップＳ１０でキャンセル条件が
不成立の場合はステップＳ１２に進み定速走行制御を解
除し、制御状態フラグＣＣＭを０にリセットして非制御
中であることを示す。次に、ステップＳ３０で車速セン
サ３２で検出した車速が比較車速Ｘ未満か否かを判別す
る。比較車速Ｘは例えば４０ｋｍ／ｈであり、車速がＸ
未満の場合はステップＳ３２でメインスイッチを強制的
にオフしステップＳ８に進む。車速がＸ以上の場合はそ
のままステップＳ８に進む。上記のステップＳ３０，Ｓ
３２が第１のキャンセル手段に対応する。
【００４０】この場合は車速が４０ｋｍ／ｈ等の一定車
速未満となった時点でメインスイッチ３６がオフとなる
ため、高速道路の出口ランプで４０ｋｍ／ｈ未満に減速
後、４０ｋｍ／ｈ以上でアクセルペダルを解放してもメ
インスイッチがオフであるので定速走行に入ることを防
止できる。
【００４１】ところで、上記の比較車速Ｘは直前に設定
された目標車速に応じて変更手段に対応する図８の実線
で示すマップにより算出し、目標車速が大なるほど比較
車速Ｘを大きくしても良い。この場合は、高速道路の出
口においては５０〜６０ｋｍ／ｈでメインスイッチ３６
がオフとされ、一般道路（６０ｋｍ／ｈ以下）では４０
ｋｍ／ｈ未満でメインスイッチがオフとされ、利便性を
確保すると共に、高速道路出口での意に反した定速走行
を防止できる。
【００４２】また、比較車速Ｘは、過去数分間から十数
分間の車速の平均値である平均車速に応じて図８のマッ
プにより算出しても良い。この場合は直前の目標車速が
たまたま大きな場合に比較車速Ｘが大となりメインスイ
ッチ３６がなかなかオフされなくなるという不具合を防
止できる。
【００４３】更に、定速走行中にブレーキを踏むと定速
走行制御はキャンセルされるが、ブレーキセンサ３４で
検出するブレーキオン時間が長い場合には、前方に障害
物があるか、又は下り坂であるとみなし、メインスイッ
チをオフとすることにより意に反した定速走行を防止で
きる。このためのフローチャートとしては図９に示すよ
うにステップＳ３０の代りにステップＳ４０を設け、ブ
レーキオン時間が比較時間Ｙ以上か否かを判別し、ブレ
ーキオン時間がＹ以上のときにステップＳ３２でメイン
スイッチ３６をオフとしてステップＳ８に進み、それ以
外のときは直接ステップＳ８に進むように構成する。上
記のステップＳ４０，Ｓ３２が第２のキャンセル手段に
対応する。
【００４４】ところで、上記の比較時間Ｙは直前に設定
された目標車速に応じて図１０の実線で示すマップによ
り算出し、目標車速が大なるほど比較車速Ｘを大きくし
ても良い。この場合は、高速道路の出口においてはブレ
ーキオン時間４〜１０ｓｅｃでメインスイッチ３６がオ
フとされ、一般道路（６０ｋｍ／ｈ以下）では４ｓｅｃ
未満でメインスイッチがオフとされ、利便性を確保する
と共に、高速道路出口での意に反した定速走行を防止で
きる。
【００４５】また、比較時間Ｙは、過去数分間から十数
分間の車速の平均値である平均車速に応じて図１０のマ
ップにより算出しても良い。この場合は直前の目標車速
がたまたま大きな場合に比較車速Ｘが大となりメインス
イッチ３６がなかなかオフされなくなるという不具合を
防止できる。
【００４６】更に、急な減速度もブレーキオン時間が長
いことと対応するため、図１１のステップＳ４５に示す
如く、車速を微分して得た、又は加速度センサを用いて
得た減速度を比較減速度Ｚ（例えば０．３Ｇ）と大小比
較するよう構成しても良い。例えば、比較減速度Ｚを
０．３Ｇとするのは通常のブレーキによる減速度が最大
０．２Ｇ程度であるためである。従って、０．３Ｇを越
える減速度は脇見、居眠り等による急ブレーキであるた
めメインスイッチ３６をオフとして定速走行に入らない
ようにした方が良い。上記のステップＳ４５，Ｓ３２が
第３のキャンセル手段に対応する。
【００４７】また、比較減速度Ｚを図１０に示すマップ
を用いて直前の目標車速又は平均車速に応じて可変して
も良いのは図９の実施例とまったく同様である。ここ
で、上記の実施例では、アクセルペダル１６の解放で定
速走行制御に入るため、図５（Ｂ）の時点ｔ1 に示す如
くスロットル開度はいちど全閉となり、その後、設定さ
れた目標車速に対応した設定目標スロットル開度までス
ロットルバルブ１２が急速に開く。このようにスロット
ル開度が全閉となるときにエンジンブレーキが働き、そ
の後スロットルバルブ１２が急速に開くために減速から
加速に変化するときのショックが発生する。このショッ
クを低減しようとするのが次の実施例である。
【００４８】図１２は、図４，図６，図７，図９，図１
１のステップＳ２０で実行される定速走行制御ルーチン
のフローチャートを示す。同図中、ステップＳ５０では
前回取込んだスロットル開度が０で、かつ、ステップＳ
１８で設定された目標車速から計算された設定目標スロ
ットル開度が所定値Ｃ0 （Ｃ0 は例えば２ｄｅｇ）以上
か否かを判別する。
【００４９】この条件を満足する場合は減速から加速に
変化することでショックが発生するため、ステップＳ５
２に進んで軽減、フラグＫＦＬＧをオンとしてショック
軽減を行うことを示してステップＳ５４に進む。上記の
条件を満足しない場合はショックの発生がないためその
ままステップＳ５４に進む。
【００５０】ステップＳ５４ではフラグＫＦＬＧがオン
か否かを判別し、オンであればステップＳ５６に進み、
スロットル開度調整アクチュエータ１８に与える目標ス
ロットル開度として前回の目標スロットル開度に定数Ｃ
1 （Ｃ1 は例えば０．１ｄｅｇ）を加算した値を設定す
る。この後、ステップＳ５８で上記のように設定した目
標スロットル開度が所定値Ｃ0 以上か否かを判別し、Ｃ
0 以上の場合はショック軽減の制御を終るためにステッ
プＳ５８でフラグＫＦＬＧをオフとして処理を終了す
る。
【００５１】一方、ステップＳ５４でフラグＫＦＬＧが
オフの場合、又はステップＳ５８で目標スロットル開度
がＣ0 以上の場合はショック軽減の必要がないのでステ
ップＳ６２に進み、目標車速から計算された設定目標ス
ロットル開度をスロットル開度調整アクチュエータ１８
に与える目標スロットル開度として処理を終了する。
【００５２】これによってスロットルバルブ１２が全閉
から開き始めるとき、所定値Ｃ0 までは徐々に開き、Ｃ
0 以降は通常の制御に戻り、ショックを軽減できる。上
述の実施例では定速走行中にドライバがアクセルペダル
１６を踏み込んで増速しようとした場合、定速走行制御
を維持するため、スロットル開度調整アクチュエータ１
８はスロットル開度を閉じる方向に動作する。このとき
ドライバが非常にゆっくりアクセルペダル１６の踏み込
みを戻すと、アクチュエータ１８の動作により、スロッ
トルバルブ１２は再び開き始め、ドライバがアクセルペ
ダル１６を解放してもアイドルスイッチ２２がオンとな
らない。このため前回設定した目標車速より低い車速に
目標車速を設定できないことになる。これを改善するの
が次の実施例である。
【００５３】図１３は図４乃至図１１のステップＳ２０
で実行される定速走行制御ルーチンのフローチャートを
示す。同図中、ステップＳ７０では車速センサ３２で検
出した実車速と目標車速との差が所定値Ｃ3 （Ｃ3 は例
えば１０ｋｍ／ｈ）以下か否かを判別する。
【００５４】ここで実車速が目標車速から所定値Ｃ3 を
越えた場合はステップＳ７２に進み定速走行制御を解除
（キャンセル）する。そしてステップＳ７４でアイドル
スイッチ２２がオンか否かを判別し、オフの場合にステ
ップＳ７６に進んで制御状態フラグＣＣＭを０にリセッ
トして非制御であることを示し処理を終了する。上記の
ステップＳ７０，Ｓ７２が第４のキャンセル手段に対応
する。
【００５５】上記ステップＳ７２で定速走行制御を解除
しているため、その後アクセルペダル１６を解放してア
イドルスイッチ２２がオンとなった場合は、例えば図４
のステップＳ１６からステップＳ１８に進み、目標車速
が設定される。これによって前回設定した目標車速より
低い車速に目標車速を再設定することが可能となる。
【００５６】ところで、急な下り坂で定速走行制御を行
うと自然増速によりスロットル開度調整アクチュエータ
１８はスロットルバルブ１２を閉じる方向に動かし、つ
いには全閉となってアイドルスイッチがオンとなってそ
の時点の増速した車速が目標車速として設定されるおそ
れがある。これの防止について引き続き説明する。
【００５７】図１３のステップＳ７０において実車速が
目標車速より大きくなった場合は、ステップＳ７２で定
速走行制御をキャンセルする。この後、アイドルスイッ
チがオンになれば下り坂により増速したものであるか
ら、ステップＳ７８に進んで制御状態フラグＣＣＭに２
をセットして復帰待機中であることを示し、処理を終了
する。
【００５８】次に図１３の処理を実行するとき、ステッ
プＳ７０で実車速と目標車速との差が所定値Ｃ3 以下で
あればステップＳ８０でフラグＣＣＭの値が２か否かを
判定する。ここでＣＣＭ＝２で復帰待機中であればステ
ップＳ８２に進んで目標車速に定速走行制御キャンセル
時の目標車速を再度設定し、フラグＣＣＭに１をセット
する。この後、ステップＳ８２で定速走行制御を行い処
理を終了する。このため、急な下り坂で定速走行制御を
行っても目標車速が増速することを防止できる。上記の
ステップＳ７２，Ｓ７４，Ｓ７８，Ｓ８０，Ｓ８２が第
１の禁止手段に対応する。
【００５９】前述の急な下り坂で定速走行制御を行った
とき、目標車速が増速することを防止する他の実施例に
ついて、図１４を用いて説明する。図１４は図４におけ
るステップＳ１６〜Ｓ２２の代りとなるルーチンであ
る。ステップＳ１４でメインスイッチ３６がオンの場合
に図１４のステップＳ９０に進む。ステップＳ９０では
禁止フラグがオフで、かつアイドルスイッチ２２が前回
オフから今回オンに変化したか否かを判別する。禁止フ
ラグはオフのときにアイドルスイッチの判別を許可し、
オフのときアイドルスイッチの判別を禁止するためのフ
ラグである。この条件を満足する場合にはステップＳ９
２で今回取込んだ車速を目標車速として設定し、フラグ
ＣＣＭを１にセットして制御中であることを示しステッ
プＳ９４に進む。
【００６０】一方、ステップＳ９０の条件を満足しない
ときはステップＳ９６でフラグＣＣＭが０で非制御中か
否かを判別し、非制御中であればステップＳ９４に進
み、制御中であれば図４のステップＳ８に進む。ステッ
プＳ９６では前回取込んだスロットル開度が全閉でな
く、かつ今回取込んだスロットル開度が全閉であるか否
かを判別する。これはタイマのカウント開始を判定する
ためである。
【００６１】ステップＳ９４の条件を満足する場合には
ステップＳ９８に進んでタイマリセットを行い、更に禁
止フラグをオンとしてアイドルスイッチの判定を禁止
し、ステップＳ１００に進む。また、ステップＳ９４の
条件を満足しない場合はステップＳ１０２に進み、禁止
フラグがオンか否かを判別して、禁止フラグがオンのと
きはステップＳ１０４でタイマのカウントアップを行い
ステップＳ１０４に進む。ここで禁止フラグがオフのと
きはタイマカウントアップをすることなしにステップＳ
１００に進む。
【００６２】ステップＳ１００ではタイマの値が所定値
Ｃ0 （Ｃ0 は例えば５００ｍｓｅｃに相当）を越えるか
否かを判別し、タイマ＞Ｃ0 の場合はステップＳ１０６
で禁止フラグをオフとしてステップＳ１０８に進む。タ
イマ≦Ｃ0 の場合はそのままステップＳ１０８に進む。
ステップＳ１０８では定速走行制御を行ない図４のステ
ップＳ８に進む。上記のステップＳ９０，Ｓ９４〜Ｓ１
０６が第２の禁止手段に対応する。
【００６３】つまり、スロットル開度が全閉となった時
点からＣ0 に相当する一定時間はアイドルスイッチ２２
がオンとなってもこれを無視することにより、急な下り
坂での自然増速による目標車速の増速を防止している。
前述の急な下り坂で定速走行制御を行ったとき、目標車
速が増速することを防止する他の実施例について、図１
５を用いて説明する。図１５は図４におけるステップＳ
１６〜Ｓ２２の代りとなるルーチンである。
【００６４】ステップＳ１４でメインスイッチ３６がオ
ンの場合に図１５のステップＳ１１０に進む。ステップ
Ｓ１１０ではアイドルスイッチがオンか否かを判別し、
これがオフの場合はステップＳ１１２でカウンタＣ２を
０にリセットしてステップＳ１１４に進む。アイドルス
イッチがオンの場合はステップＳ１１６で前回の取込み
でオフから今回の取込みでオンに変化したか否かを判別
し、これを満足した場合はステップＳ１１８に進む。
【００６５】ステップＳ１１８では前回設定した目標車
速を記憶して保存し、次にステップＳ１２０で今回取込
んだ車速を目標車速として設定し、フラグＣＣＭを１に
セットして制御中であることを示す。次にステップＳ１
２２でフラグＣＣＭが０か否かを判別し、ＣＣＭ＝１の
ときはステップＳ１２４で定速走行制御を実行してステ
ップＳ８に進む。ＣＣＭ＝０のときはそのままステップ
Ｓ８に進む。
【００６６】次にステップＳ１１６でアイドルスイッチ
が前回オフから今回オンに変化してない場合、つまり前
回もオンであった場合はステップＳ１３０に進み、カウ
ンタＣ２が所定値Ｃｍ以上か否かを判別し、Ｃ２＜Ｃｍ
の場合はステップＳ１３４でカウンタＣ２を１だけイン
クリメントしてステップＳ１２２に進む。またＣ２≧Ｃ
ｍの場合はステップＳ１３４に進み、目標車速をステッ
プＳ１１８で記憶していた前回の目標車速に戻し、ステ
ップＳ１２２に進む。上記のステップＳ１１０，Ｓ１１
２，Ｓ１１８，Ｓ１３０〜Ｓ１３４が再設定手段に対応
する。
【００６７】このようにスロットル開度が全閉となって
からのアイドルスイッチオンの状態の経過時間が所定値
Ｃｍを越えた場合は、上記スロットル開度が全閉となっ
た時点で設定された目標車速をキャンセルし、前回の目
標車速に戻すため、急な下り坂での自然増速による目標
車速の増速を防止できる。
【００６８】前述の急な下り坂で定速走行制御を行った
とき、目標車速が増速することを防止する他の実施例に
ついて、図１６，図１７夫々を用いて説明する。図１６
又は図１７は図４におけるステップＳ１８の代りとなる
ルーチンである。図１６においては、ステップＳ１６で
アイドルスイッチが前回の取込みでオフから今回の取込
みでオンと変った場合に図１６のステップＳ１４０に進
む。第３の禁止手段に対応するステップＳ１４０では車
速を微分して得た車両加速度（減速度）が所定値ｇ
0 （ｇ0 は例えば０．０５Ｇ）以下か否かを判別する。
車両加速度がｇ0 以下であればステップＳ１４２に進ん
で今回取込んだ車速を目標車速として設定し、フラグＣ
ＣＭを１にセットして制御中であることを示し、ステッ
プＳ２０に進む。
【００６９】車両加速度がｇ0 を越えている場合は急な
下り坂であるとみなし目標車速の設定をバイパスしてス
テップＳ２０に進む。図１７においては、ステップＳ１
６でアイドルスイッチが前回の取込みでオフから今回の
取込みでオンと変った場合に図１７のステップＳ１５０
に進む。第４の禁止手段に対応するステップＳ１５０で
は傾斜センサで得た斜度が所定値ｓ0（ｓ0 は例えば−
５％）以下か否かを判別する。斜度がｓ0 以上（下り傾
斜が小さい）であればステップＳ１５２に進んで今回取
込んだ車速を目標車速として設定し、フラグＣＣＭを１
にセットして制御中であることを示し、ステップＳ２０
に進む。
【００７０】斜度がｓ0 未満で下り傾斜が大きい場合は
急な下り坂であるので目標車速の設定をバイパスしてス
テップＳ２０に進む。この場合は降坂路の判断をより確
実に行うことができる。しかし、傾斜センサを追加する
必要がある。
【００７１】次に定速走行から追越しを行う等のオーバ
ーライド状態では、追越した後に減速のためアクセルペ
ダル１６を解放すると、一時的にスロットル開度が全閉
となり、アイドルスイッチがオンとなって、目標車速が
設定され増速するおそれがある。このようなオーバーラ
イド時に目標車速が増速することを防止するのが次の図
１８，図１９夫々の実施例である。
【００７２】図１８においては、ステップＳ１６でアイ
ドルスイッチが前回の取込みでオフから今回の取込みで
オンと変った場合に図１８のステップＳ１６０に進む。
ステップＳ１６０では車速を微分して得た車両加速度の
絶対値が所定値ｇ0 （ｇ0 は例えば０．０５Ｇ）以下か
否かを判別する。車両加速度の絶対値がｇ0 以下であれ
ばステップＳ１６２に進んで今回取込んだ車速を目標車
速として設定し、フラグＣＣＭを１にセットして制御中
であることを示し、ステップＳ２０に進む。
【００７３】車両加速度の絶対値がｇ0 を越えている場
合はオーバーライド又は急な下り坂であるとみなし目標
車速の設定をバイパスしてステップＳ２０に進む。この
場合はオーバーライド時のドライバにより一時的に急加
速が行われた場合に限らず、急な下り坂においても定速
走行が禁止されるので定速走行の目標車速の設定が安定
する。
【００７４】図１９においては、図１６においては、ス
テップＳ１６でアイドルスイッチが前回の取込みでオフ
から今回の取込みでオンと変った場合に図１９のステッ
プＳ１７０に進む。第５の禁止手段に対応するステップ
Ｓ１７０ではスロットル開度を微分して得たスロットル
開度変化量が所定値Δθ0 （Δθ0 は例えば１０％／ｓ
ｅｃ）以下か否かを判別する。スロットル開度変化量の
絶対値｜Δθ｜がΔθ 0 以下であればステップＳ１７２
に進んで今回取込んだ車速を目標車速として設定し、フ
ラグＣＣＭを１にセットして制御中であることを示し、
ステップＳ２０に進む。
【００７５】スロットル開度変化量の絶対値｜Δθ｜が
Δθ0 を越えている場合はオーバーライド時のアクセル
操作であるとみなし目標車速の設定をバイパスしてステ
ップＳ２０に進む。この場合もオーバーライド時のドラ
イバにより一時的に急加速が行われた場合に限らず、急
な下り坂におていも定速走行が禁止されるので定速走行
の目標車速の設定が安定する。
【００７６】
【発明の効果】上述の如く、請求項１に記載の発明は、
車両の走行速度を検出する車速検出手段Ｍ１と、スロッ
トルバルブの閉弁状態を検出する閉弁検出手段Ｍ２と、
スロットル開度を調整して車速を可変するスロットル調
整手段Ｍ３と、上記閉弁検出手段で閉弁状態が検出され
た直後に車速検出手段で検出された車速を目標車速とし
て設定する目標車速設定手段Ｍ４と、上記検出された車
速を上記設定された目標車速とするよう上記スロットル
調整手段の制御を行う制御手段Ｍ５とを有する。
【００７７】このようにスロットルバルブの閉弁を検出
して目標車速を設定するため、誤ってアクセルペダルに
触れたり踏み込んだりしても定速走行車速が変化せず、
またアクセルセンサを必要とせず部品点数を削減でき
る。また、請求項２に記載の発明は、請求項１記載の定
速走行装置において、前記検出された車速が比較車速未
満のとき前記制御手段による定速走行制御をキャンセル
する第１のキャンセル手段を有する。
【００７８】このため、高速道路の出口ランプで比較車
速まで減速した後、再び比較車速以上となっても定速走
行に入ることを防止できる。また、請求項３に記載の発
明は、請求項２記載の定速走行装置において、前記比較
車速を前記目標車速に応じて変更する変更手段を有す
る。
【００７９】このため、高速道路に限らず一般道路にお
いても適切な速度で定速走行制御をキャンセルでき利便
性が向上する。また、請求項４に記載の発明は、請求項
３記載の定速走行装置において、前記変更手段は過去複
数回の目標車速の平均値に応じて前記比較車速を変更す
る。
【００８０】このため、より適切な速度で定速走行制御
をキャンセルでき、利便性が更に向上する。また、請求
項５に記載の発明は、請求項１記載の定速走行装置にお
いて、ブレーキを踏み込んでいるブレーキオン時間を検
出するブレーキオン時間検出手段と、検出されたブレー
キオン時間が比較時間以上のとき前記制御手段による定
速走行制御をキャンセルする第２のキャンセル手段とを
有する。
【００８１】このため、前方に障害物があったり、下り
坂である場合に定速走行制御をキャンセルでき、ドライ
バの意に反した定速走行を防止できる。また、請求項６
に記載の発明は、請求項１記載の定速走行装置におい
て、車両の減速度を検出する減速度検出手段と、検出さ
れた減速度が比較減速度以上のとき前記制御手段による
定速走行制御をキャンセルする第３のキャンセル手段と
を有する。
【００８２】このため、前方に障害物があったり、下り
坂である場合に定速走行制御をキャンセルでき、ドライ
バの意に反した定速走行を防止できる。また、請求項７
に記載の発明は、請求項１記載の定速走行装置におい
て、前記制御手段は、前記閉弁状態が検出された後の所
定期間、スロットルバルブの開弁速度を遅くする。
【００８３】このため、定速走行制御の開始時のショッ
クを低減できる。また、請求項８に記載の発明は、請求
項１記載の定速走行装置において、前記検出された車速
が前記目標車速から所定値を越えたとき、前記制御手段
による定速走行制御をキャンセルする第４のキャンセル
手段を有する。
【００８４】このため、定速走行の目標車速を前よりも
低い速度に設定することが可能となる。また、請求項９
に記載の発明は、請求項８記載の定速走行装置におい
て、前記第４のキャンセル手段による定速走行制御のキ
ャンセル時に、前記スロットルバルブの閉弁が検出され
ると、前記目標車速設定手段の設定を禁止する第１の禁
止手段を有する。
【００８５】このため、急な下り坂で定速走行の目標車
速が増速することを防止できる。また、請求項１０に記
載の発明は、請求項１記載の定速走行装置において、前
記制御手段による定速走行制御時に、前記スロットルバ
ルブの閉弁が検出されてから所定時間は前記目標車速設
定手段の設定を禁止する第２の禁止手段を有する。
【００８６】このため、急な下り坂で定速走行の目標車
速が増速することを防止できる。また、請求項１１に記
載の発明は、請求項１記載の定速走行装置において、前
記制御手段による定速走行制御時に、前記スロットルバ
ルブの閉弁時間が所定時間以上となったときに、前回の
目標車速を目標車速として再設定する再設定手段を有す
る。
【００８７】このため、急な下り坂で定速走行の目標車
速が増速することを防止できる。また、請求項１２に記
載の発明は、請求項１記載の定速走行装置において、車
両の加速度を検出する加速度検出手段と、上記検出され
た加速度が所定値を越えたとき、前記目標車速設定手段
の設定を禁止する第３の禁止手段とを有する。
【００８８】このため、急な下り坂やオーバーライド時
の一時的な急加速の際に定速走行の目標車速が増速する
ことを防止できる。また、請求項１３に記載の発明は、
請求項１記載の定速走行装置において、車両の傾斜を検
出する斜度検出手段と、上記検出された斜度が所定値未
満とき、前記目標車速設定手段の設定を禁止する第４の
禁止手段とを有する。
【００８９】このため、急な下り坂を正確に検出して、
そのときの定速走行の目標車速の増速を防止できる。ま
た、請求項１４に記載の発明は、請求項１記載の定速走
行装置において、前記スロットル開度の変化量を検出す
る変化量検出手段と、上記検出されたスロットル開度の
変化量が所定値以上のとき、前記目標車速設定手段の設
定を禁止する第５の禁止手段とを有する。
【００９０】このため、オーバーライド時の一時的な急
加速の際に定速走行の目標車速が増速することを防止で
きる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の原理図である。
【図２】本発明が適用されるエンジンのスロットル制御
機構の概略図である。
【図３】本発明の制御系のブロック図である。
【図４】定速走行処理のフローチャートである。
【図５】制御タイミングを表わす図である。
【図６】定速走行処理のフローチャートである。
【図７】定速走行処理のフローチャートである。
【図８】マップを示す図である。
【図９】定速走行処理のフローチャートである。
【図１０】マップを示す図である。
【図１１】定速走行処理のフローチャートである。
【図１２】定速走行制御ルーチンのフローチャートであ
る。
【図１３】定速走行制御ルーチンのフローチャートであ
る。
【図１４】制御ルーチンのフローチャートである。
【図１５】制御ルーチンのフローチャートである。
【図１６】制御ルーチンのフローチャートである。
【図１７】制御ルーチンのフローチャートである。
【図１８】制御ルーチンのフローチャートである。
【図１９】制御ルーチンのフローチャートである。
【符号の説明】
１０ 吸気管 １２ スロットルバルブ １４ 回動軸 １６ アクセルペダル １８ スロットル開度調整アクチュエータ ２０ スロットル開度センサ ２２ アイドルスイッチ ３０ ＥＣＵ ３２ 車速センサ ３４ ブレーキセンサ ３６ メインスイッチ Ｍ１ 車速検出手段 Ｍ２ 閉弁検出手段 Ｍ３ スロットル調整手段 Ｍ４ 目標車速設定手段 Ｍ５ 制御手段

Claims (14)

    【特許請求の範囲】
  1. 【請求項１】 車両の走行速度を検出する車速検出手段
    と、 スロットルバルブの閉弁状態を検出する閉弁検出手段
    と、 スロットル開度を調整して車速を可変するスロットル調
    整手段と、 上記閉弁検出手段で閉弁状態が検出された直後に車速検
    出手段で検出された車速を目標車速として設定する目標
    車速設定手段と、 上記検出された車速を上記設定された目標車速とするよ
    う上記スロットル調整手段の制御を行う制御手段とを有
    することを特徴とする定速走行装置。
  2. 【請求項２】 請求項１記載の定速走行装置において、 前記検出された車速が比較車速未満のとき前記制御手段
    による定速走行制御をキャンセルする第１のキャンセル
    手段を有することを特徴とする定速走行装置。
  3. 【請求項３】 請求項２記載の定速走行装置において、 前記比較車速を前記目標車速に応じて変更する変更手段
    を有することを特徴とする定速走行装置。
  4. 【請求項４】 請求項３記載の定速走行装置において、 前記変更手段は過去複数回の目標車速の平均値に応じて
    前記比較車速を変更することを特徴とする定速走行装
    置。
  5. 【請求項５】 請求項１記載の定速走行装置において、 ブレーキを踏み込んでいるブレーキオン時間を検出する
    ブレーキオン時間検出手段と、 検出されたブレーキオン時間が比較時間以上のとき前記
    制御手段による定速走行制御をキャンセルする第２のキ
    ャンセル手段とを有することを特徴とする定速走行装
    置。
  6. 【請求項６】 請求項１記載の定速走行装置において、 車両の減速度を検出する減速度検出手段と、 検出された減速度が比較減速度以上のとき前記制御手段
    による定速走行制御をキャンセルする第３のキャンセル
    手段とを有することを特徴とする定速走行装置。
  7. 【請求項７】 請求項１記載の定速走行装置において、 前記制御手段は、前記閉弁状態が検出された後の所定期
    間、スロットルバルブの開弁速度を遅くすることを特徴
    とする定速走行装置。
  8. 【請求項８】 請求項１記載の定速走行装置において、 前記検出された車速が前記目標車速から所定値を越えた
    とき、前記制御手段による定速走行制御をキャンセルす
    る第４のキャンセル手段を有することを特徴とする定速
    走行装置。
  9. 【請求項９】 請求項８記載の定速走行装置において、 前記第４のキャンセル手段による定速走行制御のキャン
    セル時に、前記スロットルバルブの閉弁が検出される
    と、前記目標車速設定手段の設定を禁止する第１の禁止
    手段を有することを特徴とする定速走行装置。
  10. 【請求項１０】 請求項１記載の定速走行装置におい
    て、 前記制御手段による定速走行制御時に、前記スロットル
    バルブの閉弁が検出されてから所定時間は前記目標車速
    設定手段の設定を禁止する第２の禁止手段を有すること
    を特徴とする定速走行装置。
  11. 【請求項１１】 請求項１記載の定速走行装置におい
    て、 前記制御手段による定速走行制御時に、前記スロットル
    バルブの閉弁時間が所定時間以上となったときに、前回
    の目標車速を目標車速として再設定する再設定手段を有
    することを特徴とする定速走行装置。
  12. 【請求項１２】 請求項１記載の定速走行装置におい
    て、 車両の加速度を検出する加速度検出手段と、 上記検出された加速度が所定値を越えたとき、前記目標
    車速設定手段の設定を禁止する第３の禁止手段とを有す
    ることを特徴とする定速走行装置。
  13. 【請求項１３】 請求項１記載の定速走行装置におい
    て、 車両の傾斜を検出する斜度検出手段と、 上記検出された斜度が所定値未満とき、前記目標車速設
    定手段の設定を禁止する第４の禁止手段とを有すること
    を特徴とする定速走行装置。
  14. 【請求項１４】 請求項１記載の定速走行装置におい
    て、 前記スロットル開度の変化量を検出する変化量検出手段
    と、 上記検出されたスロットル開度の変化量が所定値以上の
    とき、前記目標車速設定手段の設定を禁止する第５の禁
    止手段とを有することを特徴とする定速走行装置。
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