JP4697486B2 - 自動車制御システム - Google Patents
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Description
車速がゼロ又は微速状態であり、かつアクセルペダルの踏下により発進又は加速が可能な状態を自動車の初動状態として特定する初動状態特定手段と、
初動状態における自動車の発進設定方向を特定する発進設定方向特定手段と、
自動車に対し発進設定方向に存在する障害物を特定する発進設定方向障害物特定手段と、
初動状態における運転者の挙動のうち、障害物に向けた誤発進の前兆として予め定められたものを、誤発進前兆挙動として検出する誤発進前兆挙動検出手段と、
誤発進前兆挙動が検出されるに伴い、当該誤発進を予防するための誤発進予防出力を行なう誤発進予防出力手段と、を有してなることを前提とする。
(1)障害物距離に応じて定められた閾値を超えてアクセルペダルが過剰踏下される;
(2)障害物距離が閾値未満であるにも拘わらずブレーキペダルが踏下されない;、
(3)アクセルペダルの踏下挙動が、ブレーキとの踏み間違えによる二段階挙動となる;
(4)障害物の存在方向とシフトポジションが示す自動車の発進方向とが一致する基本予防対象類型が成立している状態で、運転者の視線方向が障害物を確認すべき方向と不一致となる;
の少なくともいずれかが誤発進前兆挙動として検出されたとき、アクセルペダルの踏下量に応じたエンジン出力を通常時よりも制限する処理を行なうと、こうした誤発進前兆挙動に続いて起こりやすい誤発進を、自動車の走行そのものを制限することで確実に阻止することができる。
A:ブレーキペダルを踏み込む。
B:ブレーキペダルと間違えてアクセルペダルを踏み込む。
の2つの可能性がある。後者に対応するためには、アクセルペダルの踏下量に応じたエンジン出力を通常時よりも制限する処理を併用することが効果的であり、前者においても、ブレーキペダルの踏下反力を通常時よりも増加させ、かつ、ブレーキペダルの踏下量に対するブレーキ圧の増加率を通常時よりも増加させる処理を併用すると効果的である。
・進行方向特定エンジン5d:シフトポジションセンサ7(シフトレバーと連動して切り替わる接点スイッチ等で構成される)の検知出力に基づいて、自動車αdの発進設定方向を特定する(発進設定方向特定手段)。
・車両挙動推定エンジン5b:IGスイッチ15がオンとなり、シフトポジションがパーキングから前進位置又は後退位置へ移行することにより、これを自動車の初動状態として特定する(初動状態特定手段)。また、アクセルペダル51の踏下量(アクセル位置φ)と到達加速度との関係を図6に示すように予め試験により特定しておき、その関係に基づいて、アクセルセンサ8が検出するアクセル位置φに対応する到達加速度apを予想する。
・アクセルペダル振動部53(ドライバ51d):アクセルペダル51に乗っている運転者の足に向け振動を出力する。アクセルペダルに通常では有り得ないような振動を与え、咄嗟にペダルから足を離させる効果を有する。偏心式加振装置などの周知の振動発生器で構成される。このアクセルペダル振動部53の振動はアクセルペダル51に伝達されるが、電子スロットル制御装置21に受け渡されるアクセルセンサ8の角度出力に対しては不感となるように、その周波数ならびに振幅が設定される(アクセルセンサ8の角度出力に振動変位が重畳される場合は、フィルタリング等によりこれを除去してもよい。
1 自動車制御システム
2 ECU(初動状態特定手段、発進設定方向特定手段、発進設定方向障害物特定手段、過剰踏下判定閾値補正手段、予防対象類型該当判定手段)
7 シフトポジションセンサ(シフトポジション検出手段)
8 アクセルセンサ(アクセルペダル踏下位置検出手段)
10 人カメラ(視線方向検出手段)
21 電子スロットル制御装置(誤発進予防出力手段、走行抑制手段)
23 スロットルバルブ
51 アクセルペダル
61 ブレーキペダル
62 ブレーキ反力モータ(踏下反力制御手段)
Claims (11)
- 車速がゼロ又は微速状態であり、かつアクセルペダルの踏下により発進又は加速が可能な状態を自動車の初動状態として特定する初動状態特定手段と、
前記初動状態における自動車の発進設定方向を特定する発進設定方向特定手段と、
前記自動車に対し前記発進設定方向に存在する障害物を特定する発進設定方向障害物特定手段と、
前記初動状態における運転者の挙動のうち、前記障害物に向けた誤発進の前兆として予め定められたものを、誤発進前兆挙動として検出する誤発進前兆挙動検出手段と、
前記誤発進前兆挙動が検出されるに伴い、当該誤発進を予防するための誤発進予防出力を行なう誤発進予防出力手段と、
を有してなり、
前記誤発進前兆挙動検出手段は、前記誤発進前兆挙動として誤発進前兆運転操作状態を検出し、当該誤発進前兆運転操作状態として、アクセルペダルをブレーキペダルと取り違えて踏下するアクセルペダル誤踏下状態を検出するものであり、
さらに、前記誤発進前兆挙動検出手段は、前記アクセルペダルの踏下量を監視するとともに、該踏下量の監視プロファイルにおいて、微動発進に対応して前記踏下量が予め定められた閾値未満となる第一区間と、急ブレーキを意図してアクセルペダルを踏み違えることにより、前記踏下量が前記第一区間のレベルから前記閾値を超えて急増する第二区間とからなる二段階挙動が検出された場合に、該二段階挙動を前記アクセルペダル誤踏下状態として特定することを特徴とする自動車制御システム。 - 前記誤発進前兆挙動検出手段は、前記誤発進前兆運転操作状態として、ブレーキペダルの踏下不足状態又は失念状態を検出するものである請求項1記載の自動車制御システム。
- 前記発進設定方向特定手段は前記自動車のシフトポジションを検出するシフトポジション検出手段であり、
前記発進設定方向障害物特定手段は、前記自動車の前方に存在する障害物を検出する前方障害物検出手段と、前記自動車の後方に存在する障害物を検出する後方障害物検出手段と、前記シフトポジションと障害物存在方向との組合せに基づいて設定される誤発進予防のための複数の判断類型のうち、シフトポジションが前進位置であって障害物存在方向が前方である場合ならびにシフトポジションが後退位置であって障害物存在方向が後方である場合を基本予防対象類型として定め、前記シフトポジションの検出状態と各障害物検出手段による検出状態とが示す現在の判断類型が前記基本予防対象類型に該当しているか否かを判定する予防対象類型該当判定手段とを備え、
前記誤発進予防出力手段は、現在の判断類型が前記基本予防対象類型に該当していると判定された場合に前記誤発進予防出力を行なう請求項1又は請求項2に記載の自動車制御システム。 - 前記誤発進前兆挙動検出手段は、前記運転者の挙動として該運転者の視線方向を検出する視線方向検出手段を有するとともに、前記基本予防対象類型が成立しており、かつ、検出される前記視線方向が前記障害物を確認すべき方向と不一致となる運転者の不注視挙動を、前記誤発進前兆挙動として検出するものである請求項3記載の自動車制御システム。
- 前記誤発進予防出力手段は、前記基本予防対象類型が成立し、さらに前記不注視挙動が前記誤発進前兆挙動として検出され、かつ自動車が非停止状態となっている場合に前記誤発進予防出力を行なう請求項4記載の自動車制御システム。
- 前記誤発進予防出力手段は、前記自動車の走行を抑制する走行抑制手段を含む請求項1ないし請求項5のいずれか1項に記載の自動車制御システム。
- 前記自動車は、前記アクセルペダルの踏下位置を検出するアクセルペダル踏下位置検出手段と、検出された踏下位置に応じてエンジン出力を電子制御するエンジン出力制御手段とを備えた電子エンジン制御装置を有するものであり、
前記走行抑制手段は、前記アクセルペダルの踏下量に応じたエンジン出力を通常時よりも制限するエンジン出力制限手段を有する請求項6記載の自動車制御システム。 - 前記誤発進予防出力手段は、前記自動車の制動を支援する制動支援手段を含む請求項1ないし請求項7のいずれか1項に記載の自動車制御システム。
- 前記制動支援手段は、制動支援時において、前記ブレーキペダルの踏下反力を通常時よりも増加させる踏下反力制御手段と、前記ブレーキペダルの踏下量に対するブレーキ圧の増加率を通常時よりも増加させるブレーキ圧制御手段とを有する請求項8記載の自動車制御システム。
- 前記誤発進予防出力手段は、前記誤発進前兆挙動を示す前記運転者に対し、音波、光、振動及び匂いの少なくともいずれかにより、前記誤発進予防の危険報知出力を行なう誤発進危険報知手段を含む請求項1ないし請求項9のいずれか1項に記載の自動車制御システム。
- 前記誤発進危険報知手段は運転者用シート及びアクセルペダルの少なくともいずれかに取り付けられた振動発生装置を含む請求項10記載の自動車制御システム。
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