JP7112024B2 - 車両制御装置 - Google Patents
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Description
本発明は、所定の制限条件が成立した場合、車両の駆動力が過大にならないように当該駆動力に対して制限を課す制限制御を実行する車両制御装置に関する。
従来から知られる車両制御装置の一つ(以下、「従来装置」と称呼する。)は、所定の制限条件が成立した場合、「車速に応じて目標加速度を求め、車両の駆動輪に作用する駆動力がこの目標加速度に対応する駆動力(制限駆動力)を超えないように駆動力を制御する制限制御」を開始する(特許文献1を参照。)。
上記した制限条件の一つとして、運転者が加速操作子を誤って操作した誤操作状態が発生したときに成立する条件が考えられる。発明者等は、誤操作状態が発生した場合、上記した制限制御を実行し、且つ、その加速操作子に対する誤った操作を運転者に止めさせるための通知(誤操作通知)を行うように構成された装置(以下、「検討装置」と称呼する。)を検討している。
ところで、上記した制限制御が実行できなくなる異常が発生する可能性がある。上記特許文献1には、上記異常が発生した場合にどのような通知を行うかについては記載されていない。一般には、上記異常が発生した場合、異常が発生した旨を運転者に通知する異常通知を即座に行う装置が考えられる。
誤操作状態が発生している場合、車両は運転者が意図しない加速を行っている可能性が高い。このような車両の加速は運転者に不安を感じさせる可能性が高く、上記異常が発生した場合であっても、上記異常を運転者に通知するよりも、加速操作子の誤った操作を止めさせるための通知を行う方が重要であると考えられる。
しかしながら、上記検討装置は、上記異常が発生した場合には異常通知を即座に行うので、上記異常が発生した時点にて誤操作状態が発生している場合、運転者に加速操作子の誤操作を止めさせることができる可能性が低下してしまう。
本発明は前述した課題に対処するためになされたものである。即ち、本発明の目的の一つは、異常が発生した時点にて誤操作状態が発生している場合に運転者に加速操作子の誤操作を止めさせることができる可能性を低下させない車両制御装置を提供することにある。
本発明の車両制御装置(以下、「本発明装置」とも呼称する。)は、
車両の運転者が前記車両を加速させるために操作する加速操作子(22a)と、
所定の制限条件が成立していると判定した場合、前記加速操作子の操作量に応じて変更される前記車両の駆動力が過大にならないように当該駆動力に対して制限を課す制限制御を実行する制御部(10、20、24、26、30)と、
を備える。
車両の運転者が前記車両を加速させるために操作する加速操作子(22a)と、
所定の制限条件が成立していると判定した場合、前記加速操作子の操作量に応じて変更される前記車両の駆動力が過大にならないように当該駆動力に対して制限を課す制限制御を実行する制御部(10、20、24、26、30)と、
を備える。
更に、前記制御部は、
前記運転者が前記加速操作子を他の運転操作子と誤って操作している可能性が高い誤操作状態が発生しているか否かを判定し(ステップ400乃至ステップ495、ステップ500乃至ステップ595)、
前記誤操作状態が発生していると判定している場合(ステップ915「Yes」)、前記制限条件が成立したと判定して前記制限制御を実行するとともに(ステップ925、ステップ930)前記加速操作子に対する誤った操作を解除することを前記運転者に促すための誤操作通知を実行し(ステップ1130)、
前記制限制御が実行できなくなる異常が発生したか否かを監視し(ステップ1000乃至ステップ1095)、
前記異常が発生した異常発生時点にて前記誤操作状態が発生していないと判定している場合(ステップ1105「No」、ステップ1110「No」)、前記異常が発生した旨を前記運転者に通知する異常通知を実行し(ステップ1125)、
前記異常発生時点にて前記誤操作状態が発生していると判定している場合(ステップ1105「Yes」)、前記異常通知を実行することなく前記誤操作通知を継続する(ステップ1130)、
ように構成されている。
前記運転者が前記加速操作子を他の運転操作子と誤って操作している可能性が高い誤操作状態が発生しているか否かを判定し(ステップ400乃至ステップ495、ステップ500乃至ステップ595)、
前記誤操作状態が発生していると判定している場合(ステップ915「Yes」)、前記制限条件が成立したと判定して前記制限制御を実行するとともに(ステップ925、ステップ930)前記加速操作子に対する誤った操作を解除することを前記運転者に促すための誤操作通知を実行し(ステップ1130)、
前記制限制御が実行できなくなる異常が発生したか否かを監視し(ステップ1000乃至ステップ1095)、
前記異常が発生した異常発生時点にて前記誤操作状態が発生していないと判定している場合(ステップ1105「No」、ステップ1110「No」)、前記異常が発生した旨を前記運転者に通知する異常通知を実行し(ステップ1125)、
前記異常発生時点にて前記誤操作状態が発生していると判定している場合(ステップ1105「Yes」)、前記異常通知を実行することなく前記誤操作通知を継続する(ステップ1130)、
ように構成されている。
本制御装置は、異常発生時点にて誤操作状態が発生している場合、誤操作通知を継続する。これによって、異常発生時点後においても、運転者に加速操作子の誤操作を止めさせる可能性が低下してしまうことを防止できる。
本発明の一態様において、
前記制御部は、
前記加速操作子の操作量が過大であると見做せる状態であって且つ前記誤操作状態とは異なる状態である過大操作状態が発生しているか否かを判定し(ステップ700乃至ステップ795)、
前記過大操作状態が発生していると判定している場合にも前記制限条件が成立したと判定して前記制限制御を実行し(ステップ935「Yes」、ステップ945)、
前記誤操作状態が発生していなく且つ前記過大操作状態が発生していると判定している場合(ステップ1105「No」、ステップ1115「Yes」)、前記制限制御を実行している旨を前記運転者に通知する過大操作通知を実行し(ステップ1120)、
前記異常発生時点にて前記誤操作状態が発生していなく且つ前記過大操作状態が発生している場合(ステップ1110「No」)、前記過大操作通知を終了して前記異常通知を実行する(ステップ1125)、
ように構成されている。
前記制御部は、
前記加速操作子の操作量が過大であると見做せる状態であって且つ前記誤操作状態とは異なる状態である過大操作状態が発生しているか否かを判定し(ステップ700乃至ステップ795)、
前記過大操作状態が発生していると判定している場合にも前記制限条件が成立したと判定して前記制限制御を実行し(ステップ935「Yes」、ステップ945)、
前記誤操作状態が発生していなく且つ前記過大操作状態が発生していると判定している場合(ステップ1105「No」、ステップ1115「Yes」)、前記制限制御を実行している旨を前記運転者に通知する過大操作通知を実行し(ステップ1120)、
前記異常発生時点にて前記誤操作状態が発生していなく且つ前記過大操作状態が発生している場合(ステップ1110「No」)、前記過大操作通知を終了して前記異常通知を実行する(ステップ1125)、
ように構成されている。
本態様によれば、過大操作状態が発生している場合に制限制御が実行され且つ過大操作通知が実行される。この場合、制限制御によって、車両の加速度は「運転者が所望する加速度」よりも小さくなっている状態が発生している可能性が高い。このような状態は運転者に違和感を与える可能性がある。本態様では、過大操作通知により制限制御が実行されている旨が運転者に知らされるため、運転者は制限制御により上記状態が発生していることを把握できる。この結果、運転者が違和感を抱く可能性を低減できる。更に、異常発生時点にて誤操作状態が発生していなく且つ過大操作状態が発生している場合、過大操作通知を終了して異常通知が実行されるので、運転者は異常が発生したこといち早く知ることができる。
本発明の一態様において、
本制御装置は、前記車両の速さを示す車速を検出する車速検出部(12、10、ステップ710、ステップ920、ステップ940)を更に備え、
前記制御部は、
前記車速検出部が検出した車速に基いて制限加速度を求め(ステップ925、ステップ945)、
前記車両の実際の加速度が前記求めた制限加速度を超えないように前記車両の駆動力に対して制限を課す制御を前記制限制御として実行し(ステップ930)、
前記車速検出部に異常が発生したか否かを監視することにより前記制限制御が実行できくなる異常が発生したか否かを監視する(ステップ1000乃至ステップ1095)、
ように構成されている。
本制御装置は、前記車両の速さを示す車速を検出する車速検出部(12、10、ステップ710、ステップ920、ステップ940)を更に備え、
前記制御部は、
前記車速検出部が検出した車速に基いて制限加速度を求め(ステップ925、ステップ945)、
前記車両の実際の加速度が前記求めた制限加速度を超えないように前記車両の駆動力に対して制限を課す制御を前記制限制御として実行し(ステップ930)、
前記車速検出部に異常が発生したか否かを監視することにより前記制限制御が実行できくなる異常が発生したか否かを監視する(ステップ1000乃至ステップ1095)、
ように構成されている。
これによって、本制御装置は車速に応じた適切な制限加速度を求めることができ、運転者が違和感を覚えにくい制限制御を実行することができる。更に、車速検出部に異常が発生した場合、制限加速度を求めるために用いる車速が正確ではなくなるため、車速検出部に発生した異常を制限制御が実行できくなる異常と判定することができる。
本発明の一態様において、
本制御装置は、前記車両の速さを示す車速を検出する車速検出部(12、10、ステップ710、ステップ920、ステップ940)を更に備え、
前記制御部は、
前記車両のシフトポジションが前記車両を後退させるためのリバースポジションへと変更されたリバースポジションシフト時点において前記加速操作子が操作されている加速操作子操作状態にある場合(ステップ415「Yes」、ステップ420「No」、ステップ435「Yes」、ステップ440「Yes」)、及び、前記リバースポジションシフト時点を始点として当該リバースポジションシフト時点から所定時間が経過する時点を終点とする期間において前記加速操作子操作状態が検出された場合(ステップ415「Yes」、ステップ420「Yes」、ステップ435「Yes」、ステップ440「Yes」)、の少なくとも一方の場合に、前記誤操作状態が発生したと判定し(ステップ445)、
前記車両のシフトポジションが前記車両を後退させるためのリバースポジションであり(ステップ720「Yes」)、且つ、前記検出された車速が閾値以上である場合(ステップ730)、前記過大操作状態が発生したと判定する、
ように構成されている。
本制御装置は、前記車両の速さを示す車速を検出する車速検出部(12、10、ステップ710、ステップ920、ステップ940)を更に備え、
前記制御部は、
前記車両のシフトポジションが前記車両を後退させるためのリバースポジションへと変更されたリバースポジションシフト時点において前記加速操作子が操作されている加速操作子操作状態にある場合(ステップ415「Yes」、ステップ420「No」、ステップ435「Yes」、ステップ440「Yes」)、及び、前記リバースポジションシフト時点を始点として当該リバースポジションシフト時点から所定時間が経過する時点を終点とする期間において前記加速操作子操作状態が検出された場合(ステップ415「Yes」、ステップ420「Yes」、ステップ435「Yes」、ステップ440「Yes」)、の少なくとも一方の場合に、前記誤操作状態が発生したと判定し(ステップ445)、
前記車両のシフトポジションが前記車両を後退させるためのリバースポジションであり(ステップ720「Yes」)、且つ、前記検出された車速が閾値以上である場合(ステップ730)、前記過大操作状態が発生したと判定する、
ように構成されている。
これによって、誤操作状態が発生したことをより正確に判定でき、過大操作状態が発生したことをより正確に判定できる。
本発明の一態様において、
本制御装置は、前記車両の速さを示す車速を検出する車速検出部(12、10、ステップ710、ステップ920、ステップ940)を更に備え、
前記制御部は、
前記誤操作状態が発生していると判定している場合(ステップ915「Yes」)、前記車速と誤操作時制限加速度との予め定められた第1の関係(MapG(Vs))に前記車速検出部が検出した車速を適用することによって誤操作時制限加速度を求め(ステップ925)、前記車両の実際の加速度が前記誤操作時制限加速度を超えないように前記駆動力に対して制限を課す制御を前記制限制御として実行し(ステップ930)、
前記誤操作状態が発生していなく且つ前記過大操作状態が発生していると判定している場合(ステップ915「No」、ステップ935「Yes」)、前記車速と過大操作時制限加速度との予め定められた第2の関係(MapG(Vs)’)に前記車速検出部が検出した車速を適用することによって過大操作時制限加速度を求め(ステップ945)、前記車両の実際の加速度が前記過大操作時制限加速度を超えないように前記駆動力に対して制限を課す制御を前記制限制御として実行する(ステップ930)、
ように構成され、
前記第1の関係及び前記第2の関係は、ゼロから所定車速までの範囲内の任意の車速に対する前記誤操作時制限加速度(G1)が当該任意の車速に対する前記過大操作時制限加速度(G1’)よりも小さくなるように規定されている。
本制御装置は、前記車両の速さを示す車速を検出する車速検出部(12、10、ステップ710、ステップ920、ステップ940)を更に備え、
前記制御部は、
前記誤操作状態が発生していると判定している場合(ステップ915「Yes」)、前記車速と誤操作時制限加速度との予め定められた第1の関係(MapG(Vs))に前記車速検出部が検出した車速を適用することによって誤操作時制限加速度を求め(ステップ925)、前記車両の実際の加速度が前記誤操作時制限加速度を超えないように前記駆動力に対して制限を課す制御を前記制限制御として実行し(ステップ930)、
前記誤操作状態が発生していなく且つ前記過大操作状態が発生していると判定している場合(ステップ915「No」、ステップ935「Yes」)、前記車速と過大操作時制限加速度との予め定められた第2の関係(MapG(Vs)’)に前記車速検出部が検出した車速を適用することによって過大操作時制限加速度を求め(ステップ945)、前記車両の実際の加速度が前記過大操作時制限加速度を超えないように前記駆動力に対して制限を課す制御を前記制限制御として実行する(ステップ930)、
ように構成され、
前記第1の関係及び前記第2の関係は、ゼロから所定車速までの範囲内の任意の車速に対する前記誤操作時制限加速度(G1)が当該任意の車速に対する前記過大操作時制限加速度(G1’)よりも小さくなるように規定されている。
誤操作状態が発生している場合には運転者が意図しない加速が行われる可能性が高く、このような加速により運転者は不安を覚える可能性が高い。本態様では、ゼロから所定車速までの範囲内の任意の車速に対する誤操作時制限加速度は、ゼロから所定車速までの範囲内の任意の車速に対する過大操作時制限加速度よりも小さく規定されているため、誤操作状態が発生している場合の制限制御では、過大操作状態が発生している場合の制限制御よりも小さな制限速度を超えないように駆動力に対して制限が課される。これによって、運転者が上記不安を覚える可能性を低減できる。
なお、上記説明においては、発明の理解を助けるために、後述する実施形態に対応する発明の構成に対し、その実施形態で用いた名称及び/又は符号を括弧書きで添えている。しかしながら、発明の各構成要素は、前記名称及び/又は符号によって規定される実施形態に限定されるものではない。本発明の他の目的、他の特徴及び付随する利点は、以下の図面を参照しつつ記述される本発明の実施形態についての説明から容易に理解されるであろう。
本発明の一実施形態に係る車両制御装置(以下、「本制御装置」と称呼する。)は車両VA(図1を参照。)に搭載される。本制御装置は、制御ECU10及びエンジンECU20を備える。これらのECUは、図示しないCAN(Controller Area Network)を介してデータ交換可能(通信可能)に互いに接続されている。
ECUは、エレクトロニックコントロールユニットの略称であり、CPU、ROM、RAM及びインターフェース等を含むマイクロコンピュータを主要構成部品として有する電子制御回路である。CPUは、メモリ(ROM)に格納されたインストラクション(ルーチン)を実行することにより各種機能を実現する。これらのECUは、一つのECUに統合されてもよい。
更に、本制御装置は、制御ECU10及びエンジンECU20の他に、複数の車輪速センサ12、制限スイッチ(操作ユニット)14、アクセルペダル操作量センサ22、エンジンセンサ24、エンジンアクチュエータ26、駆動装置(内燃機関)30、変速アクチュエータ40、シフトポジションセンサ42、変速機45及び表示器50を備える。図1に示したように、車輪速センサ12、制限スイッチ14、変速アクチュエータ40、シフトポジションセンサ42及び表示器50は、それぞれ制御ECU10に接続されている。
車輪速センサ12は車両VAの車輪(左前輪、右前輪、左後輪及び右後輪)毎に設けられる。各車輪速センサ12は、対応する車輪が所定角度回転する毎に一つのパルス信号(車輪パルス信号)PSを発生させる。制御ECU10は、各車輪速センサ12から送信されてくる車輪パルス信号PSの単位時間におけるパルス数を計測し、その計測したパルス数に基いて各車輪の回転速度(車輪速度)を取得する。制御ECU10は、各車輪の車輪速度に基いて車両VAの速度を示す車速Vsを取得する。一例として、制御ECU10は、四つの車輪の車輪速度の平均値を車速Vsとして取得する。なお、車速Vsは、車両VAが前進している場合のみならず後進(後退)している場合においても、車両VAの速さが大きいほど大きくなる正の値として算出される。
制限スイッチ14は、運転者が「後述する制限制御」の実行を許可及び禁止を要求する場合に操作するスイッチである。制限スイッチ14は、オン位置にある場合に操作(押動操作)されるとオフ位置へと移動し、オフ位置にある場合に操作(押動操作)されるとオン位置へと移動する。制限スイッチ14が操作されない限り、制限スイッチ14の位置は維持される。
制限スイッチ14は、オフ位置にある場合、「運転者が制限制御の実行の許可を要求していること(許可要求)」を表す信号(許可要求信号)を制御ECU10に送信する。制限スイッチ14は、オン位置にある場合、「運転者が制限制御の実行の禁止を要求していること(禁止要求)」を表す信号(禁止要求信号)を制御ECU10に送信する。
エンジンECU20は、アクセルペダル操作量センサ22及びエンジンセンサ24に接続され、これらのセンサの検出信号を受け取る。
アクセルペダル操作量センサ22は、車両VAのアクセルペダル22aの操作量(即ち、アクセルペダル操作量AP)を検出し、アクセルペダル操作量APを表す検出信号をエンジンECU20に送信する。アクセルペダル22aは、車両VAの駆動装置(本例において、内燃機関)30が発生する駆動力を増加させることによって車両VAを加速させるために運転者が操作する加速操作子である。
運転者がアクセルペダル22aを操作していない場合(即ち、運転者がアクセルペダル22aを踏み込んでいない場合)のアクセルペダル操作量APは「0」になる。運転者がアクセルペダル22aを踏み込む量が大きくなるほど、アクセルペダル操作量APは大きくなる。
エンジンECU20は、アクセルペダル操作量センサ22から受信した検出信号を制御ECU10に送信する。制御ECU10は、エンジンECU20から検出信号を受信することによって、アクセルペダル操作量APを取得する。
エンジンセンサ24は、内燃機関30の運転状態量を検出するセンサである。エンジンセンサは、スロットル弁開度センサ、機関回転速度センサ及び吸入空気量センサ等である。
更に、エンジンECU20は、「スロットル弁アクチュエータ及び燃料噴射弁」等のエンジンアクチュエータ26に接続されている。エンジンECU20は、エンジンアクチュエータ26を駆動することによって内燃機関が発生するトルクを変更し、以て、車両VAの駆動力を調整する。
エンジンECU20は、車速Vs及びアクセルペダル操作量APに基いて通常目標スロットル弁開度TAtgtを決定する。そして、エンジンECU20は、実際のスロットル弁開度TAが通常目標スロットル弁開度TAtgtと一致するようにエンジンアクチュエータ26を制御する。これによって、車両VAに駆動力が作用する。
更に、制御ECU10は、変速アクチュエータ40及びシフトポジションセンサ42に接続されている。
変速アクチュエータ40は、車両VAの変速機45の変速段を変更するようになっている。制御ECU10は、車速Vs、アクセルペダル操作量AP及びシフトポジションSPに基いて変速段を決定する。シフトポジションSPは、運転者によって操作される図示しないシフトレバーの位置を意味する。そして、制御ECU10は、その変速段を実現するように変速アクチュエータ40に駆動信号を送信する。例えば、シフトポジションSPがリバースポジション(後退レンジ「R」のポジション)であるとき、制御ECU10は、変速機45の変速段が車両VAを後退させるための変速段に一致するように変速アクチュエータ40を制御する。
シフトポジションセンサ42は、シフトポジションSPを検出し、検出したシフトポジションSPを表す信号を制御ECU10に出力する。シフトポジションSPは、駐車レンジ「P」のポジション(パーキングポジションP)、前進レンジ「D」のポジション(前進ポジションD)、後退レンジ「R」のポジション(リバースポジションR)及びニュートラルレンジ「N」のポジション(ニュートラルポジションN)等を含む。
更に、制御ECU10は表示器50に接続される。表示器50は、制御ECU10から表示信号を受信し、その表示信号が示す表示情報を車両のフロントガラスの一部の領域(表示領域)に表示するヘッドアップディスプレイ(以下、「HUD」と呼称する。)である。なお、表示器50は、液晶ディスプレイであってもよい。
(作動の概要)
制御ECU10は、運転者がアクセルペダル22aを他の運転操作子(例えば、図示しないブレーキペダル)と誤って操作している誤操作状態が発生しているか否か、及び運転者がアクセルペダル22aを過大に操作している過大操作状態が発生しているか否かを判定する。誤操作状態は、言い換えれば、運転者がアクセルペダル22aを誤って踏んでいる状態であり、以下では「誤踏み状態」と称呼する。過大操作状態は、言い換えれば、運転者がアクセルペダル22aを踏み過ぎている状態であり、以下では「踏過ぎ状態」と称呼する。
制御ECU10は、運転者がアクセルペダル22aを他の運転操作子(例えば、図示しないブレーキペダル)と誤って操作している誤操作状態が発生しているか否か、及び運転者がアクセルペダル22aを過大に操作している過大操作状態が発生しているか否かを判定する。誤操作状態は、言い換えれば、運転者がアクセルペダル22aを誤って踏んでいる状態であり、以下では「誤踏み状態」と称呼する。過大操作状態は、言い換えれば、運転者がアクセルペダル22aを踏み過ぎている状態であり、以下では「踏過ぎ状態」と称呼する。
誤踏み状態及び踏過ぎ状態の少なくとも一つの状態が発生している場合、制御ECU10は、所定の制限条件が成立したと判定して制限制御を実行する。この制限制御では、制御ECU10は、実加速度Gaが制限加速度Glmtを超えないように車両VAの駆動力を制御する。
誤踏み状態が発生している場合(即ち、誤踏み期間)において、制御ECU10は、アクセルペダル22aに対する誤操作を止めることを促す旨の通知を運転者に対して行う。以下では、この通知を「誤踏み通知」と称呼する場合がある。これに対し、踏過ぎ状態が発生している場合(即ち、踏み過ぎ期間)において、制御ECU10は、制限制御が実行されていることを運転者に通知する。以下では、この通知を「踏過ぎ通知」と称呼する場合がある。
ここで、「制限制御が実行できなくなる異常(以下、「実行不可異常」と称呼する場合もある。)」が発生した場合、制御ECU10は、その異常が発生した時点(異常発生時点)にて誤踏み状態が発生しているか否かに応じて異なる通知態様で通知を行う。
より詳細には、異常発生時点にて誤踏み状態が発生している場合、制御ECU10は、上記誤踏み通知を継続する。一方、異常発生時点にて誤踏み状態が発生していない場合、制御ECU10は、実行不可異常が発生した旨を運転者に通知する。この通知を「異常通知」と称呼する場合がある。
誤踏み状態が発生している場合、運転者は図示しないブレーキペダルを踏み込む意図の下で誤ってアクセルペダル22aを踏み込んでいる可能性が高い。このため、車両VAが「運転者の意図しない加速」を行う可能性が高い。このような車両VAの加速は運転者に不安を感じさせる可能性が高いので、できるだけ早く運転者に誤踏みを止めさせる必要がある。従って、異常発生時点にて誤踏み状態が発生している場合、制御ECU10は、異常通知を行わずに誤踏み通知を継続する。よって、異常発生時点以降においても誤踏み通知が継続されるので、運転者に誤踏みを止めさせる可能性が低下することが防止できる。
一方、異常発生時点にて誤踏み状態が発生していなければ、運転者に実行不可異常が発生した旨を通知する。従って、異常発生時点にて踏過ぎ状態が発生している場合には、異常判定時点にて踏過ぎ通知を終了(中止)するとともに異常通知を開始する。
(作動例)
図2を用いて、異常発生時点にて誤踏み状態が発生している場合の本制御装置の作動の例を説明する。最初に、誤踏み判定処理及び誤踏み終了処理を説明する。
図2を用いて、異常発生時点にて誤踏み状態が発生している場合の本制御装置の作動の例を説明する。最初に、誤踏み判定処理及び誤踏み終了処理を説明する。
<誤踏み判定処理>
制御ECU10は、以下の条件A1及びA2の少なくとも一方が成立した場合、誤踏み状態が発生したと判定する。
条件A1:「シフトポジションSPがリバースポジションR以外のポジションからリバースポジションRに変更されたリバースポジションシフト時点」においてアクセルペダル操作量APが「0」より大きい場合、及び、「リバースポジションシフト時点を開始時点とし、当該開始始点から所定時間が経過する時点を終了時点とする判定期間」において、アクセルペダル操作量APが「0」よりも大きいこと。
なお、アクセルペダル操作量APが「0」よりも大きい場合はアクセルペダル22aが操作されていることを意味する。
条件A2:アクセルペダル操作量APの単位時間当たりの増加量を表すアクセルペダル操作速度APVが閾値速度APVth以上であること。
制御ECU10は、以下の条件A1及びA2の少なくとも一方が成立した場合、誤踏み状態が発生したと判定する。
条件A1:「シフトポジションSPがリバースポジションR以外のポジションからリバースポジションRに変更されたリバースポジションシフト時点」においてアクセルペダル操作量APが「0」より大きい場合、及び、「リバースポジションシフト時点を開始時点とし、当該開始始点から所定時間が経過する時点を終了時点とする判定期間」において、アクセルペダル操作量APが「0」よりも大きいこと。
なお、アクセルペダル操作量APが「0」よりも大きい場合はアクセルペダル22aが操作されていることを意味する。
条件A2:アクセルペダル操作量APの単位時間当たりの増加量を表すアクセルペダル操作速度APVが閾値速度APVth以上であること。
<誤踏み終了処理>
制御ECU10は、以下の条件B1及びB2の何れかが成立した場合、上記A1が成立したことによって発生したと判定された誤踏み状態が終了したと判定する。
条件B1:シフトポジションSPがリバースポジションR以外のポジションになったこと。
条件B2:アクセルペダル操作量APが「0」となったこと。
なお、制御ECU10は、上記条件B2が成立した場合、「上記条件A2が成立したことによって発生したと判定される誤踏み状態」が終了したと判定する。
制御ECU10は、以下の条件B1及びB2の何れかが成立した場合、上記A1が成立したことによって発生したと判定された誤踏み状態が終了したと判定する。
条件B1:シフトポジションSPがリバースポジションR以外のポジションになったこと。
条件B2:アクセルペダル操作量APが「0」となったこと。
なお、制御ECU10は、上記条件B2が成立した場合、「上記条件A2が成立したことによって発生したと判定される誤踏み状態」が終了したと判定する。
<時点t1>
図2に示した例における時点t1にて、制御ECU10は以下の作動1乃至作動3を行う。
作動1:制御ECU10は、誤踏み状態が発生したと判定する。
作動2:制御ECU10は、制限制御を開始する。
作動3:制御ECU10は、誤踏み通知を開始する。
図2に示した例における時点t1にて、制御ECU10は以下の作動1乃至作動3を行う。
作動1:制御ECU10は、誤踏み状態が発生したと判定する。
作動2:制御ECU10は、制限制御を開始する。
作動3:制御ECU10は、誤踏み通知を開始する。
・作動1について
時点t1にて、運転者は、シフトポジションSPを前進ポジションDからリバースポジションRへ変更する。この時点t1よりも前の時点にて運転者はアクセルペダル22aを踏み込んでおり、時点t1にてアクセルペダル操作量APが「0」よりも大きくなっている。従って、上記判定期間においてアクセルペダル操作量APが「0」よりも大きくなっているから、時点t1にて上記条件A1が成立する。このため、時点t1にて制御ECU10は誤踏み状態が発生したと判定する。
時点t1にて、運転者は、シフトポジションSPを前進ポジションDからリバースポジションRへ変更する。この時点t1よりも前の時点にて運転者はアクセルペダル22aを踏み込んでおり、時点t1にてアクセルペダル操作量APが「0」よりも大きくなっている。従って、上記判定期間においてアクセルペダル操作量APが「0」よりも大きくなっているから、時点t1にて上記条件A1が成立する。このため、時点t1にて制御ECU10は誤踏み状態が発生したと判定する。
・作動2について
時点t1にて、制御ECU10は、誤踏み状態が発生したと判定すると、制御ECU10は制限制御を開始する。
時点t1にて、制御ECU10は、誤踏み状態が発生したと判定すると、制御ECU10は制限制御を開始する。
<制限制御>
誤踏み状態が発生している場合に実行される制限制御においては、制御ECU10は、後述する誤踏み時加速度ルックアップテーブルMapG(Vs)を用いて(図9のステップ925)、車速Vsに対応する加速度Gを制限加速度Glmtとして求める。そして、制御ECU10は、制限加速度GlmtをエンジンECU20に送信する。
誤踏み状態が発生している場合に実行される制限制御においては、制御ECU10は、後述する誤踏み時加速度ルックアップテーブルMapG(Vs)を用いて(図9のステップ925)、車速Vsに対応する加速度Gを制限加速度Glmtとして求める。そして、制御ECU10は、制限加速度GlmtをエンジンECU20に送信する。
一方、エンジンECU20は、所定時間が経過する毎に、車速Vsを制御ECU10から受信し、その車速Vsの単位時間あたりの変化量(=現時点の車速-単位時間前の車速)を実加速度Gaとして算出している。エンジンECU20は、実加速度Gaが受信した制限加速度Glmtよりも大きい場合、実加速度Gaが制限加速度Glmtと一致するように制限目標スロットル弁開度TAtgt’を決定する。そして、エンジンECU20は、実際のスロットル弁開度TAが制限目標スロットル弁開度TAtgt’と一致するようにエンジンアクチュエータ26を制御する。
従って、誤踏み状態が発生しているときの制限制御においては、実加速度Gaが制限加速度Glmtを超えたときに、誤踏みによる車両VAの駆動力が過大とならないようにするために、当該駆動力に対して制限が課される。
・作動3について
時点t1にて、制御ECU10は、制限制御を開始すると、上記誤操作通知を開始する。より詳細には、制御ECU10は、運転者に誤操作を止めることを促すメッセージ(例えば、「アクセルペダルから足を離してください。」とのメッセージ)を表示器50に表示する。
時点t1にて、制御ECU10は、制限制御を開始すると、上記誤操作通知を開始する。より詳細には、制御ECU10は、運転者に誤操作を止めることを促すメッセージ(例えば、「アクセルペダルから足を離してください。」とのメッセージ)を表示器50に表示する。
<時点t2>
時点t2にて、制御ECU10は実行不可異常を検出する。例えば、制御ECU10は、車輪速センサ12に異常が発生した場合、その異常を実行不可異常として検出する。車輪速センサ12に発生した異常を検出する方法は後に詳述するが、周知である(例えば、特開2017-114145号公報等を参照。)。
時点t2にて、制御ECU10は実行不可異常を検出する。例えば、制御ECU10は、車輪速センサ12に異常が発生した場合、その異常を実行不可異常として検出する。車輪速センサ12に発生した異常を検出する方法は後に詳述するが、周知である(例えば、特開2017-114145号公報等を参照。)。
車輪速センサ12に異常が発生している場合には、制御ECU10は車速Vsを正確に求めることができないため、上述した制限加速度Glmt及び実加速度Gaを正確に求めることができない。これによって、制御ECU10は、正確な制限加速度Glmtを用いた制限制御を実行できないので、上記実行不可異常が発生した時点t2にて、制限制御の実行を終了する。
更に、この時点t2にて誤踏み状態が発生しているので、制御ECU10は、異常通知を行わずに「時点t1にて開始した誤操作通知」をそのまま継続する。
<時点t3>
その後、時点t3にてアクセルペダル操作量APが「0」となるため、時点t3にて上記条件B1が成立する。よって、時点t3にて、制御ECU10は、誤操作状態が終了したと判定する。制御ECU10は、誤操作状態が終了したと判定すると、異常通知を開始する。より詳細には、制御ECU10は、実行不可異常が発生して制限制御が実行できない旨のメッセージを表示器50に表示する。
その後、時点t3にてアクセルペダル操作量APが「0」となるため、時点t3にて上記条件B1が成立する。よって、時点t3にて、制御ECU10は、誤操作状態が終了したと判定する。制御ECU10は、誤操作状態が終了したと判定すると、異常通知を開始する。より詳細には、制御ECU10は、実行不可異常が発生して制限制御が実行できない旨のメッセージを表示器50に表示する。
次に、図3を用いて、異常発生時点にて誤踏み状態が発生しておらず且つ踏過ぎ状態が発生している場合の本制御装置の作動の例を説明する。最初に、踏過ぎ判定処理及び踏過ぎ終了処理を説明する。
<踏過ぎ判定処理>
制御ECU10は、以下の条件C1が成立した場合、踏過ぎ状態が発生したと判定する。
条件C1:シフトポジションSPがリバースポジションRであって、且つ、車速Vsが閾値Vsth以上であること。
制御ECU10は、以下の条件C1が成立した場合、踏過ぎ状態が発生したと判定する。
条件C1:シフトポジションSPがリバースポジションRであって、且つ、車速Vsが閾値Vsth以上であること。
<踏過ぎ終了処理>
制御ECU10は、以下の条件D1及び条件D2の何れかが成立した場合、踏過ぎ状態が終了したと判定する。
条件D1:シフトポジションSPがリバースポジションR以外のポジションとなったこと。
条件D2:アクセルペダル操作量APが「0」になったこと。
制御ECU10は、以下の条件D1及び条件D2の何れかが成立した場合、踏過ぎ状態が終了したと判定する。
条件D1:シフトポジションSPがリバースポジションR以外のポジションとなったこと。
条件D2:アクセルペダル操作量APが「0」になったこと。
<時点t4>
図3に示した例における時点t4にて、上記条件C1が成立するので、制御ECU10は踏過ぎ状態が発生したと判定する。制御ECU10は、踏過ぎ状態が発生すると、上述した制限制御を開始する。この制限制御においては、制御ECU10は、後述する踏過ぎ時加速度ルックアップテーブルMAPG(Vs)’を用いて(図9のステップ945を参照。)、車速Vsに対応する制限加速度Glmtを求める。踏過ぎ状態が発生しているときの制限制御においては、実加速度Gaが制限加速度Glmtを超えたときに、踏過ぎによる車両VAの駆動力が過大とならないようにするために、当該駆動力に対して制限が課される。更に、制御ECU10は、踏過ぎ通知を開始する。より詳細には、制御ECU10は、踏過ぎ状態が発生したことにより制限制御が実行されている旨のメッセージを表示器50に表示する。
図3に示した例における時点t4にて、上記条件C1が成立するので、制御ECU10は踏過ぎ状態が発生したと判定する。制御ECU10は、踏過ぎ状態が発生すると、上述した制限制御を開始する。この制限制御においては、制御ECU10は、後述する踏過ぎ時加速度ルックアップテーブルMAPG(Vs)’を用いて(図9のステップ945を参照。)、車速Vsに対応する制限加速度Glmtを求める。踏過ぎ状態が発生しているときの制限制御においては、実加速度Gaが制限加速度Glmtを超えたときに、踏過ぎによる車両VAの駆動力が過大とならないようにするために、当該駆動力に対して制限が課される。更に、制御ECU10は、踏過ぎ通知を開始する。より詳細には、制御ECU10は、踏過ぎ状態が発生したことにより制限制御が実行されている旨のメッセージを表示器50に表示する。
<時点t5>
時点t5にて、制御ECU10は、上記実行不可異常を検出し、制限制御の実行を終了する。更に、時点t5にて、誤踏み状態が発生していないので、制御ECU10は、踏過ぎ通知を終了して上記異常通知を開始する。
時点t5にて、制御ECU10は、上記実行不可異常を検出し、制限制御の実行を終了する。更に、時点t5にて、誤踏み状態が発生していないので、制御ECU10は、踏過ぎ通知を終了して上記異常通知を開始する。
<時点t6>
時点t6にて、アクセルペダル操作量APが「0」となり上記条件D2が成立するので、制御ECU10は、踏過ぎ状態が終了したと判定する。なお、制御ECU10は、時点t6以降も、上記実行不可異常が解消されるまで、上記異常通知を継続して行う。
時点t6にて、アクセルペダル操作量APが「0」となり上記条件D2が成立するので、制御ECU10は、踏過ぎ状態が終了したと判定する。なお、制御ECU10は、時点t6以降も、上記実行不可異常が解消されるまで、上記異常通知を継続して行う。
(具体的作動)
<第1誤踏み判定ルーチン>
制御ECU10のCPU(以下、「CPU」と表記した場合、特に断りがない限り、制御ECU10のCPUを指す。)は、図4にフローチャートにより示したルーチン(第1誤踏み判定ルーチン)を所定時間が経過する毎に実行する。
<第1誤踏み判定ルーチン>
制御ECU10のCPU(以下、「CPU」と表記した場合、特に断りがない限り、制御ECU10のCPUを指す。)は、図4にフローチャートにより示したルーチン(第1誤踏み判定ルーチン)を所定時間が経過する毎に実行する。
従って、所定のタイミングになると、CPUは、図4のステップ400から処理を開始してステップ405を実行し、ステップ410に進む。
ステップ405:CPUは、アクセルペダル操作量センサ22が検出したアクセルペダル操作量AP、及び、シフトポジションセンサ42が検出したシフトポジションSPを取得する。
エンジンECU20がアクセルペダル操作量センサ22からアクセルペダル操作量APを所定時間経過する毎に取得しており、CPUは、エンジンECU20が取得しているアクセルペダル操作量APをエンジンECU20から取得する。
エンジンECU20がアクセルペダル操作量センサ22からアクセルペダル操作量APを所定時間経過する毎に取得しており、CPUは、エンジンECU20が取得しているアクセルペダル操作量APをエンジンECU20から取得する。
ステップ410:CPUは、第1誤踏みフラグXgfm1の値が「0」であるか否かを判定する。
第1誤踏みフラグXgfm1の値は、上記条件A1が成立したことにより誤踏み状態が発生したと判定された場合に「1」に設定され、上記条件B1及び条件B2の何れかが成立したことにより誤踏み状態が終了したと判定された場合に「0」に設定される。なお、制御ECU10は、車両VAの図示しないイグニッション・キー・スイッチがオフ位置からオン位置へと変更されたときに実行するイニシャルルーチンにおいて、第1誤踏みフラグXgfm1の値を「0」に設定する。
第1誤踏みフラグXgfm1の値は、上記条件A1が成立したことにより誤踏み状態が発生したと判定された場合に「1」に設定され、上記条件B1及び条件B2の何れかが成立したことにより誤踏み状態が終了したと判定された場合に「0」に設定される。なお、制御ECU10は、車両VAの図示しないイグニッション・キー・スイッチがオフ位置からオン位置へと変更されたときに実行するイニシャルルーチンにおいて、第1誤踏みフラグXgfm1の値を「0」に設定する。
第1誤踏みフラグXgfm1の値が「0」である場合、CPUは、ステップ410にて「Yes」と判定し、ステップ415に進む。ステップ415にて、CPUは、シフトポジションSPがリバースポジションRであるか否かを判定する。
シフトポジションSPがリバースポジションRである場合、CPUは、ステップ415にて「Yes」と判定し、ステップ420に進む。ステップ420にて、CPUは、前回のシフトポジションSPがリバースポジションRであったか否かを判定する。
前回のシフトポジションSPがリバースポジションRでない場合、即ち、前回のシフトポジションSPがリバースポジションR以外のポジションであった場合、CPUは、ステップ420にて「No」と判定する。その後、CPUは、ステップ425及びステップ430をこの順に実行してステップ435に進む。
ステップ425:CPUは、タイマTを「0」に設定することによってタイマTを初期化する。
ステップ430:CPUは、タイマTに「1」を加算する。
ステップ430:CPUは、タイマTに「1」を加算する。
上記したタイマTは、運転者がシフトポジションSPをリバースポジションR以外のポジションからリバースポジションRへと変更した開始時点(即ち、上記判定期間の開始時点)からの経過時間を計測するためのタイマである。
ステップ435:CPUは、タイマTが閾値Tth以下であるか否かを判定する。
閾値Tthは、上記開始時点から所定時間が経過したときのタイマTの値に対応する値に設定されている。
閾値Tthは、上記開始時点から所定時間が経過したときのタイマTの値に対応する値に設定されている。
タイマTが閾値Tth以下である場合、即ち、上記開始時点から所定時間が未だ経過しておらず現時点が上記判定期間に属する場合、CPUは、ステップ435にて「Yes」と判定してステップ440に進む。ステップ440にて、CPUは、アクセルペダル操作量APが「0」よりも大きいか否かを判定する(即ち、運転者がアクセルペダル22aを踏んでいるか否かを判定する。)。
運転者がアクセルペダル22aを踏んだ状態で、シフトポジションSPをリバースポジションR以外のポジション(ニュートラルポジションN、パーキングポジションP及び前進ポジションDの何れかのポジション)からリバースポジションRへと変更したと仮定する。この仮定下においては、上記条件A1が成立する。このため、CPUは、ステップ440に進んだとき、そのステップ440にて「Yes」と判定し、ステップ445に進む。
ステップ445にて、CPUは、第1誤踏みフラグXgfm1の値を「1」に設定する。その後、CPUは、ステップ495に進んで本ルーチンを一旦終了する。この結果、第1誤踏みフラグXgfm1の値は「1」に設定される。
一方で、運転者がシフトポジションSPをリバースポジションR以外のポジションからリバースポジションRへと変更した時点(リバースポジションシフト時点)でアクセルペダル22aを踏んでいないと仮定する。この仮定下においては、上記条件A1は成立していない。したがって、CPUは、ステップ440に進んだとき、ステップ440にて「No」と判定し、ステップ495に進んで本ルーチンを一旦終了する。この結果、第1誤踏みフラグXgfm1の値は「0」のまま維持される。
CPUが次に本ルーチンを実行してステップ420に進むと、前回のシフトポジションSPがリバースポジションRであるので、CPUは、そのステップ420にて「Yes」と判定し、ステップ425を実行せずに直接ステップ430に進む。CPUは、そのステップ430にてタイマTに「1」を加算し、ステップ435に進む。タイマTが閾値Tth以下であると仮定すると、CPUは、ステップ435にて「Yes」と判定してステップ440に進む。
CPUがステップ440に進んだ時点にてアクセルペダル操作量APが「0」よりも大きいと仮定すると、リバースポジションシフト時点から所定時間が経過するまでの期間(判定期間)に運転者がアクセルペダル22aを踏んでいるので、上記条件A1が成立する。この場合、CPUは、ステップ440にて「Yes」と判定し、ステップ445に進んで、第1誤踏みフラグXgfm1の値を「1」に設定する。その後、CPUは、ステップ495に進んで本ルーチンを一旦終了する。この結果、第1誤踏みフラグXgfm1の値は「1」に設定される。
CPUが次に本ルーチンを実行してステップ410に進むと、第1誤踏みフラグXgfm1の値が「1」であるので、CPUは、そのステップ410にて「No」と判定し、ステップ495に進んで本ルーチンを一旦終了する。この結果、第1誤踏みフラグXgfm1の値は「1」のまま維持される。
一方、CPUがステップ415に進んだ時点にてシフトポジションSPがリバースポジションR以外のポジションである場合、CPUは、そのステップ415にて「No」と判定し、ステップ495に進んで本ルーチンを一旦終了する。
一方、CPUがステップ435に進んだ時点にてタイマTが閾値Tthよりも大きい場合(即ち、上記判定期間が経過するまでにアクセルペダル22aが踏み込まれなかった場合)、CPUは、そのステップ435にて「No」と判定し、ステップ495に進んで本ルーチンを一旦終了する。
<第2誤踏み判定ルーチン>
CPUは、図5にフローチャートにより示したルーチン(第2誤踏み判定ルーチン)を所定時間が経過する毎に実行する。
CPUは、図5にフローチャートにより示したルーチン(第2誤踏み判定ルーチン)を所定時間が経過する毎に実行する。
従って、所定のタイミングになると、CPUは、図5のステップ500から処理を開始してステップ505及びステップ510をこの順に実行し、ステップ515に進む。
ステップ505:CPUは、アクセルペダル操作量APを取得する。
ステップ510:CPUは、アクセルペダル操作速度APVを取得する。
より詳細には、CPUは、今回取得したアクセルペダル操作量APから前回取得したアクセルペダル操作量APを減算することによって減算値dAPを求める。そして、CPUは、減算値dAPを本ルーチンの実行間隔である時間dtで除算することによってアクセルペダル操作速度APVを求める。
ステップ510:CPUは、アクセルペダル操作速度APVを取得する。
より詳細には、CPUは、今回取得したアクセルペダル操作量APから前回取得したアクセルペダル操作量APを減算することによって減算値dAPを求める。そして、CPUは、減算値dAPを本ルーチンの実行間隔である時間dtで除算することによってアクセルペダル操作速度APVを求める。
ステップ515:CPUは、第2誤踏みフラグXgfm2の値が「0」であるか否かを判定する。
第2誤踏みフラグXgfm2の値は、上記条件A2が成立したことにより誤操作状態が発生したと判定された場合に「1」に設定される。更に、第2誤踏みフラグXgfm2の値は、上記条件B2が成立したことによって、「上記条件A2が成立したことによって発生したと判定された誤操作状態」が終了したと判定された場合に「0」に設定される。なお、制御ECU10は、前述したイニシャルルーチンにおいて、第2誤踏みフラグXgfm2の値を「0」に設定する。
第2誤踏みフラグXgfm2の値は、上記条件A2が成立したことにより誤操作状態が発生したと判定された場合に「1」に設定される。更に、第2誤踏みフラグXgfm2の値は、上記条件B2が成立したことによって、「上記条件A2が成立したことによって発生したと判定された誤操作状態」が終了したと判定された場合に「0」に設定される。なお、制御ECU10は、前述したイニシャルルーチンにおいて、第2誤踏みフラグXgfm2の値を「0」に設定する。
第2誤踏みフラグXgfm2の値が「0」である場合、CPUは、ステップ515にて「Yes」と判定し、ステップ520に進む。ステップ520にて、CPUは、アクセルペダル操作速度APVが閾値速度APVth以上であるか否かを判定する。
アクセルペダル操作速度APVが閾値速度APVth未満である場合、上記条件A2が成立しない。よって、CPUは、ステップ520にて「No」と判定し、ステップ595に進んで本ルーチンを一旦終了する。この結果、第2誤踏みフラグXgfm2の値は「0」のまま維持される。
一方、CPUがステップ520に進んだ時点にてアクセルペダル操作速度APVが閾値速度APVth以上である場合、上記条件A2が成立する。よって、CPUは、ステップ520にて「Yes」と判定し、ステップ525に進む。ステップ525にて、CPUは、第2誤踏みフラグXgfm2の値を「1」に設定し、ステップ595に進んで本ルーチンを一旦終了する。この結果、第2誤踏みフラグXgfm2の値は「1」に設定される。
一方、CPUがステップ515に進んだ時点にて第2誤踏みフラグXgfm2の値が「1」である場合、CPUはステップ515にて「No」と判定し、ステップ595に進んで本ルーチンを一旦終了する。この結果、第2誤踏みフラグXgfm2の値は「1」のまま維持される。
<誤踏み終了判定ルーチン>
CPUは、図6にフローチャートにより示したルーチン(誤踏み終了判定ルーチン)を所定時間が経過する毎に実行する。
CPUは、図6にフローチャートにより示したルーチン(誤踏み終了判定ルーチン)を所定時間が経過する毎に実行する。
従って、所定のタイミングになると、CPUは、図6のステップ600から処理を開始してステップ605を実行し、ステップ610に進む。
ステップ605:CPUは、アクセルペダル操作量AP及びシフトポジションSPを取得する。
ステップ610:CPUは、第1誤踏みフラグXgfm1の値が「1」であるか否かを判定する。
ステップ610:CPUは、第1誤踏みフラグXgfm1の値が「1」であるか否かを判定する。
第1誤踏みフラグXgfm1の値が「0」である場合、CPUは、ステップ610にて「No」と判定し、ステップ615に進む。ステップ615にて、CPUは、第2誤踏みフラグXgfm2の値が「1」であるか否かを判定する。第2誤踏みフラグXgfm2の値が「0」である場合、CPUは、ステップ615にて「No」と判定し、ステップ695に進んで本ルーチンを一旦終了する。
次に、本ルーチンが実行される場合に第1誤踏みフラグXgfm1の値が「1」であり、且つ、第2誤踏みフラグXgfm2の値が「0」であると仮定する。この場合、CPUがステップ610に進むと、第1誤踏みフラグXgfm1の値が「1」であるので、CPUは、そのステップ610にて「Yes」と判定し、ステップ620に進む。
ステップ620にて、CPUは、シフトポジションSPがリバースポジションRであるか否かを判定する。シフトポジションSPがリバースポジションRである場合、上記条件B1は成立しない。この場合、CPUは、ステップ620にて「Yes」と判定し、ステップ625に進む。
ステップ625にて、CPUは、アクセルペダル操作量APが「0」であるか否かを判定する。アクセルペダル操作量APが「0」よりも大きい場合、上記条件B2は成立しない。この場合、CPUは、ステップ625にて「No」と判定し、ステップ615に進む。上記仮定により、第2誤踏みフラグXgfm2の値は「0」であるので、CPUはステップ615にて「No」と判定し、ステップ695に進んで本ルーチンを一旦終了する。このように、上記条件B1及びB2の何れも成立しない場合、第1誤踏みフラグXgfm1の値は「1」のまま維持される。
一方、CPUがステップ620に進んだ時点にてシフトポジションSPがリバースポジションR以外のポジションである場合(即ち、上記条件B1が成立した場合)、CPUは、そのステップ620にて「No」と判定し、ステップ630に進む。ステップ630にて、CPUは、第1誤踏みフラグXgfm1の値を「0」に設定し、ステップ615に進む。
一方、CPUがステップ625に進んだ時点にてアクセルペダル操作量APが「0」である場合(即ち、上記条件B2が成立した場合)、CPUは、そのステップ625にて「Yes」と判定する。そして、CPUは、ステップ630に進んで第1誤踏みフラグXgfm1の値を「0」に設定し、ステップ615に進む。
次に、第1誤踏みフラグXgfm1の値が「0」であり、且つ、第2誤踏みフラグXgfm2の値が「1」であると仮定する。この場合、CPUがステップ610に進むと、第1誤踏みフラグXgfm1の値が「0」であるので、CPUは、そのステップ610にて「No」と判定し、ステップ615に進む。第2誤踏みフラグXgfm2の値が「1」であるので、CPUは、ステップ615にて「Yes」と判定し、ステップ635に進む。
ステップ635にて、CPUは、アクセルペダル操作量APが「0」であるか否かを判定する。アクセルペダル操作量APが「0」よりも大きい場合、CPUは、ステップ635にて「No」と判定し、ステップ695に進んで本ルーチンを一旦終了する。
一方、CPUがステップ635に進んだ時点にてアクセルペダル操作量APが「0」である場合(即ち、上記条件B2が成立した場合)、CPUは、そのステップ635にて「Yes」と判定し、ステップ640に進む。ステップ640にて、CPUは、第2誤踏みフラグXgfm2の値を「0」に設定し、ステップ695に進んで本ルーチンを一旦終了する。
<踏過ぎ判定ルーチン>
CPUは、図7にフローチャートにより示したルーチン(踏過ぎ判定ルーチン)を所定時間が経過する毎に実行する。
CPUは、図7にフローチャートにより示したルーチン(踏過ぎ判定ルーチン)を所定時間が経過する毎に実行する。
従って、所定のタイミングになると、CPUは、図7のステップ700から処理を開始してステップ705及びステップ710をこの順に実行し、ステップ715に進む。
ステップ705:CPUは、シフトポジションSPを取得する。
ステップ710:CPUは、各車輪速センサ12からの車輪パルス信号PSに基いて各車輪の回転速度を取得し、各車輪の回転速度の平均値を車速Vsとして取得する。
ステップ710:CPUは、各車輪速センサ12からの車輪パルス信号PSに基いて各車輪の回転速度を取得し、各車輪の回転速度の平均値を車速Vsとして取得する。
ステップ715:CPUは、踏過ぎフラグXfmsの値が「0」であるか否かを判定する。
踏過ぎフラグXfmsの値は、上記条件C1が成立したことにより踏過ぎ状態が発生したと判定された場合に「1」に設定され、上記条件D1及び条件D2の何れかが成立したことにより踏過ぎ状態が終了したと判定された場合に「0」に設定される。制御ECU10は、前述したイニシャルルーチンにおいて、踏過ぎフラグXfmsの値を「0」に設定する。
踏過ぎフラグXfmsの値は、上記条件C1が成立したことにより踏過ぎ状態が発生したと判定された場合に「1」に設定され、上記条件D1及び条件D2の何れかが成立したことにより踏過ぎ状態が終了したと判定された場合に「0」に設定される。制御ECU10は、前述したイニシャルルーチンにおいて、踏過ぎフラグXfmsの値を「0」に設定する。
踏過ぎフラグXfmsの値が「0」である場合、CPUは、ステップ715にて「Yes」と判定し、ステップ720に進む。ステップ720にて、CPUは、シフトポジションSPがリバースポジションRであるか否かを判定する。
シフトポジションSPがリバースポジションRである場合、CPUは、ステップ720にて「Yes」と判定し、ステップ725に進む。ステップ725にて、CPUは、異常フラグXijouの値が「0」であるか否かを判定する。
異常フラグXijouの値は、制御ECU10が上記実行不可異常を検出した場合に「1」に設定され、上記実行不可異常を検出しなくなった場合に「0」に設定される。制御ECU10は、前述したイニシャルルーチンにおいて、異常フラグXijouの値を「0」に設定する。
異常フラグXijouの値が「0」である場合、CPUは、ステップ725にて「Yes」と判定し、ステップ730に進む。ステップ730にて、CPUは、車速Vsが閾値Vsth以上であるか否かを判定する。
車速Vsが閾値Vsth未満である場合には上記条件C1が成立しないため、CPUは、踏過ぎ状態が発生していないと判定する。従って、CPUは、ステップ730にて「No」と判定し、ステップ795に直接進んで本ルーチンを一旦終了する。
一方、CPUがステップ730に進んだ時点にて車速Vsが閾値Vsth以上である場合、上記条件C1が成立する。この場合、CPUは、運転者が踏過ぎ操作を行っていると判定する。従って、CPUは、ステップ730にて「Yes」と判定し、ステップ735に進む。
ステップ735にて、CPUは、踏過ぎフラグXfmsの値を「1」に設定し、ステップ795に進んで本ルーチンを一旦終了する。
一方、CPUがステップ720に進んだ時点にてシフトポジションSPがリバースポジションRでない場合、CPUは、そのステップ720にて「No」と判定し、ステップ795に進んで本ルーチンを一旦終了する。
一方、CPUがステップ725に進んだ時点にて異常フラグXijouの値が「1」である場合、CPUは、ステップ725にて「No」と判定し、ステップ795に進んで本ルーチンを一旦終了する。異常フラグXijouの値が「1」である場合、車輪速センサ12に異常が発生しているので、制御ECU10は正確な車速Vsを取得できない。このため、CPUは上記条件C1が成立しているか否かを判定しない。
一方、CPUがステップ715に進んだ時点にて踏過ぎフラグXfmsの値が「1」である場合、CPUは、ステップ715にて「No」と判定し、ステップ795に進んで本ルーチンを一旦終了する。
<踏過ぎ終了判定ルーチン>
CPUは、図8にフローチャートにより示したルーチン(踏過ぎ終了判定ルーチン)を所定時間が経過する毎に実行する。
CPUは、図8にフローチャートにより示したルーチン(踏過ぎ終了判定ルーチン)を所定時間が経過する毎に実行する。
従って、所定のタイミングになると、CPUは、図8のステップ800から処理を開始してステップ805を実行し、ステップ810に進む。
ステップ805:CPUは、アクセルペダル操作量AP及びシフトポジションSPを取得する。
ステップ810:CPUは、踏過ぎフラグXfmsの値が「1」であるか否かを判定する。
ステップ810:CPUは、踏過ぎフラグXfmsの値が「1」であるか否かを判定する。
踏過ぎフラグXfmsの値が「0」である場合、CPUは、ステップ810にて「No」と判定し、ステップ895に進んで本ルーチンを一旦終了する。一方、踏過ぎフラグXfmsの値が「1」である場合、CPUは、ステップ810にて「Yes」と判定し、ステップ815に進む。
ステップ815にて、CPUは、シフトポジションSPがリバースポジションRであるか否かを判定する。シフトポジションSPがリバースポジションRである場合、CPUは、ステップ815にて「Yes」と判定し、ステップ820に進む。
ステップ820にて、CPUは、アクセルペダル操作量APが「0」であるか否かを判定する。アクセルペダル操作量APが「0」よりも大きい場合、CPUは、ステップ820にて「No」と判定し、ステップ895に進んで本ルーチンを一旦終了する。この結果、条件D1及びD2の何れも成立していない場合、踏過ぎフラグXfmsの値が「1」に維持される。
一方、CPUがステップ815に進んだ時点にてシフトポジションSPがリバースポジションRでない場合、即ち、シフトポジションSPがリバースポジションR以外のポジションである場合、上記条件D1が成立している。この場合、CPUは、ステップ815にて「No」と判定し、ステップ825に進む。ステップ825にて、CPUは、踏過ぎフラグXfmsの値を「0」に設定し、ステップ895に進んで本ルーチンを一旦終了する。
一方、CPUがステップ820に進んだ時点にてアクセルペダル操作量APが「0」である場合、上記条件D2が成立している。この場合、CPUは、ステップ820にて「Yes」と判定し、ステップ825にて踏過ぎフラグXfmsの値を「0」に設定し、ステップ895に進んで本ルーチンを一旦終了する。
<制限制御ルーチン>
CPUは、図9にフローチャートにより示したルーチン(制限制御ルーチン)を所定時間が経過する毎に実行する。
CPUは、図9にフローチャートにより示したルーチン(制限制御ルーチン)を所定時間が経過する毎に実行する。
従って、所定のタイミングになると、CPUは、図9のステップ900から処理を開始し、ステップ905に進む。ステップ905にて、CPUは、制限スイッチ14から許可要求信号を受信しているか否かを判定する。
制限スイッチ14から許可要求信号を受信していない場合、制限スイッチ14から禁止要求信号を受信している。この場合、CPUは、ステップ905にて「No」と判定し、ステップ995に進んで本ルーチンを一旦終了する。この結果、制限スイッチ14がオフ位置にあって禁止要求信号を送信している場合、CPUは、制限制御を実行しない。
制限スイッチ14から許可要求信号を受信している場合、CPUは、ステップ905にて「Yes」と判定し、ステップ910に進む。ステップ910にて、CPUは、異常フラグXijouの値が「0」であるか否かを判定する。
異常フラグXijouの値が「0」である場合、CPUは、ステップ910にて「Yes」と判定し、ステップ915に進む。ステップ915にて、CPUは、第1誤踏みフラグXgfm1及び第2誤踏みフラグXgfm2の少なくとも一つの値が「1」であるか否かを判定する。
第1誤踏みフラグXgfm1及び第2誤踏みフラグXgfm2の少なくとも一つの値が「1」である場合、CPUは、ステップ915にて「Yes」と判定する。そして、CPUは、ステップ920乃至ステップ930をこの順に実行し、ステップ995に進んで本ルーチンを一旦終了する。
ステップ920:CPUは、車速Vsを取得する。
ステップ925:CPUは、ステップ920にて取得した車速Vsを誤踏み時加速度テーブルMapG(Vs)に適用することによって、当該車速Vsに対応する加速度Gを制限加速度Glmtとして取得する。
ステップ925:CPUは、ステップ920にて取得した車速Vsを誤踏み時加速度テーブルMapG(Vs)に適用することによって、当該車速Vsに対応する加速度Gを制限加速度Glmtとして取得する。
誤踏み時加速度テーブルMapG(Vs)は、加速度Gと車速Vsとの関係を規定している。このテーブルMapG(Vs)によれば、車速Vsが「0」以上且つ「Vs1」未満である場合、制限加速度Glmtは一定の加速度G1として求められる。更に、このテーブルMapG(Vs)によれば、制限加速度Glmtは、車速Vsが「Vs1」から大きくなるにつれて加速度G1から次第に小さくなる加速度として求められる。このテーブルMapG(Vs)によれば、車速Vsが所定車速Vs2以上であるとき、制限加速度Glmtは「0」になるように求められる。
ステップ930:CPUは、ステップ925にて取得した制限加速度GlmtをエンジンECU20に送信する。
一方、CPUがステップ915に進んだ時点にて第1誤踏みフラグXgfm1及び第2誤踏みフラグXgfm2の両方の値が「0」である場合、CPUは、そのステップ915にて「No」と判定してステップ935に進む。
ステップ935にて、CPUは、踏過ぎフラグXfmsの値が「1」であるか否かを判定する。踏過ぎフラグXfmsの値が「1」である場合、CPUは、ステップ935にて「Yes」と判定し、ステップ940及びステップ945をこの順に実行し、前述したステップ930に進む。
ステップ940:CPUは、車速Vsを取得する。
ステップ945:CPUは、ステップ940にて取得した車速Vsを踏過ぎ時加速度テーブルMapG(Vs)’に適用することによって、当該車速Vsに対応する加速度Gを制限加速度Glmtとして取得する。
ステップ945:CPUは、ステップ940にて取得した車速Vsを踏過ぎ時加速度テーブルMapG(Vs)’に適用することによって、当該車速Vsに対応する加速度Gを制限加速度Glmtとして取得する。
踏過ぎ時加速度テーブルMapG(Vs)’は、誤踏み時加速度テーブルMapG(Vs)と同様に、加速度Gと車速Vsとの関係を規定している。踏過ぎ時加速度テーブルMapG(Vs)’においては、「0」から「Vs1」までの車速Vsは一定の加速度G1’(>G1)と対応付けられている。更に、踏過ぎ時加速度テーブルMapG(Vs)’においては、「Vs1」からは車速Vsが大きくなるにつれてその車速Vsに対応付けられる加速度Gはより小さくなる。なお、車速Vs(=Vs2’(>Vs1))は加速度G(=「0」)と対応付けられている。
ここで、誤踏み時加速度テーブルMapG(Vs)の一定の加速度G1は、踏過ぎ時加速度テーブルMapG(Vs)’の一定の加速度G1’よりも小さな値に設定されている。更に、誤踏み時加速度テーブルMapG(Vs)にて加速度Gが「0」となる車速Vs2は、踏過ぎ時加速度テーブルMapG(Vs)’にて加速度Gが「0」となる車速Vs2’よりも小さい。このため、誤踏み時加速度テーブルMapG(Vs)において車速Vsに対応付けられている加速度Gは、踏過ぎ時加速度テーブルMapG(Vs)’において車速Vsに対応付けられている加速度Gよりも小さくなる。よって、誤踏み状態が発生したことによる制限制御(誤踏み時制限制御)及び踏過ぎ状態が発生したことによる制限制御(踏過ぎ時制限制御)において、車速Vsが同じである場合、誤踏み時制限制御の制限加速度Glmtは踏過ぎ時制限制御の制限加速度Glmtよりも小さくなる。
誤踏み状態が発生している場合には車両VAは運転者が意図しない加速を行う可能性が高いので、誤踏み時制限制御においては踏過ぎ時制限制御よりも小さな制限加速度Glmtを超えないように車両VAを制御する必要がある。このため、前述したように、誤踏み時加速度テーブルMapG(Vs)の加速度Gを踏過ぎ時加速度テーブルMapG(Vs)’の加速度Gよりも小さく設定している。
その後、CPUは、ステップ930に進み、ステップ945にて取得した制限加速度GlmtをエンジンECU20に送信する。
一方、CPUがステップ935に進んだ時点にて踏過ぎフラグXfmsの値が「0」である場合、誤踏み状態及び踏過ぎ状態の何れも発生していない。この場合、CPUは、ステップ935にて「No」と判定し、ステップ995に進んで本ルーチンを一旦終了する。この結果、制限制御は実質的に実行されない。
一方、CPUがステップ910に進んだ時点にて異常フラグXijouの値が「1」である場合、CPUはそのステップ910にて「No」と判定し、ステップ995に進んで本ルーチンを一旦終了する。この結果、異常フラグXijouの値が「1」である場合、CPUは、制限制御を実行しない。
<異常判定ルーチン>
CPUは、図10にフローチャートにより示したルーチン(異常判定ルーチン)を所定時間が経過する毎に実行する。
CPUは、図10にフローチャートにより示したルーチン(異常判定ルーチン)を所定時間が経過する毎に実行する。
従って、所定のタイミングになると、CPUは、図10のステップ1000から処理を開始し、ステップ1005乃至1015をこの順に実行し、ステップ1020に進む。
ステップ1005:CPUは、各車輪速センサ12の車輪パルス信号PSの単位時間当たりの発生数に基いて、各車輪の車輪速度Vfr、Vfl、Vrr及びVrlを取得する。車輪速度Vfrは右前輪の車輪速度を示し、車輪速度Vflは左前輪の車輪速度を示し、車輪速度Vrrは右後輪の車輪速度を示し、車輪速度Vrlは左後輪の車輪速度を示す。
ステップ1010:CPUは、車輪速度Vfr、Vfl、Vrr及びVrlを以下の式1に適用することによって、車輪速度Vfr、Vfl、Vrr及びVrlの平均値AVEを取得する。
AVE=(Vfr+Vfl+Vrr+Vrl)/4 …(式1)
AVE=(Vfr+Vfl+Vrr+Vrl)/4 …(式1)
ステップ1015:CPUは、各車輪速度Vk(k=fr、fl、rr、rl)から平均値AVEを減算した値の絶対値を、差分Dk(k=fr、fl、rr、rl)として取得する。
Dfr=|Vfr-AVE|
Dfl=|Vfl-AVE|
Drr=|Vrr-AVE|
Drl=|Vrl-AVE|
Dfr=|Vfr-AVE|
Dfl=|Vfl-AVE|
Drr=|Vrr-AVE|
Drl=|Vrl-AVE|
ステップ1020:CPUは、閾値Dth以上である差分Dkが有るか否かを判定する。
閾値Dth以上である差分Dkが無い場合、CPUは、ステップ1020にて「No」と判定し、ステップ1025に進む。ステップ1025にて、CPUは、異常フラグXijouの値を「0」に設定し、ステップ1095に進んで本ルーチンを一旦終了する。
一方、閾値Dth以上である差分Dkが有る場合、CPUは、ステップ1020にて「Yes」と判定し、ステップ1030に進む。ステップ1030にて、CPUは、異常フラグXijouの値を「1」に設定し、ステップ1095に進んで本ルーチンを一旦終了する。
なお、CPUは、ステップ1010とステップ1015との間に、平均値AVEが正の閾値AVE0th以上であるか否かを判定し、平均値AVEが正の閾値AVE0th以上である場合にステップ1020に進み、平均値AVEが正の閾値AVE0th未満である場合にはステップ1095に直接進んでもよい。
<通知制御ルーチン>
CPUは、図11にフローチャートにより示したルーチン(通知制御ルーチン)を所定時間が経過する毎に実行する。
CPUは、図11にフローチャートにより示したルーチン(通知制御ルーチン)を所定時間が経過する毎に実行する。
従って、所定のタイミングになると、CPUは、図11のステップ1100から処理を開始し、ステップ1105に進む。ステップ1105にて、CPUは、第1誤踏みフラグXgfm1及び第2誤踏みフラグXgfm2の少なくとも一つの値が「1」であるか否かを判定する。
第1誤踏みフラグXgfm1の値及び第2誤踏みフラグXgfm2の値の何れもが「0」である場合、CPUは、ステップ1105にて「No」と判定し、ステップ1110に進む。ステップ1110にて、CPUは、異常フラグXijouの値が「0」であるか否かを判定する。
異常フラグXijouの値が「0」である場合、CPUは、ステップ1110にて「Yes」と判定し、ステップ1115に進む。ステップ1115にて、CPUは、踏過ぎフラグXfmsの値が「1」であるか否かを判定する。
踏過ぎフラグXfmsの値が「0」である場合、CPUは、ステップ1115にて「No」と判定し、ステップ1195に進んで本ルーチンを一旦終了する。従って、第1誤踏みフラグXgfm1の値、第2誤踏みフラグXgfm2の値、異常フラグXijouの値及び踏過ぎフラグXfmsの値の何れもが「0」である場合、CPUは、何れの通知も行わない。
一方、CPUがステップ1115に進んだ時点にて踏過ぎフラグXfmsの値が「1」である場合、CPUは、そのステップ1115にて「Yes」と判定し、ステップ1120に進む。ステップ1120にて、CPUは、踏過ぎ通知を行い、ステップ1195に進んで本ルーチンを一旦終了する。従って、第1誤踏みフラグXgfm1の値、第2誤踏みフラグXgfm2の値及び異常フラグXijouの値の何れもが「0」であって、且つ、踏過ぎフラグXfmsの値が「1」である場合、CPUは、踏過ぎ通知を行う。
一方、CPUがステップ1110に進んだ時点にて異常フラグXijouの値が「1」である場合、CPUは、そのステップ1110にて「No」と判定し、ステップ1125に進む。ステップ1125にて、CPUは、異常通知を行い、ステップ1195に進んで本ルーチンを一旦終了する。従って、第1誤踏みフラグXgfm1の値及び第2誤踏みフラグXgfm2の値の何れもが「0」である場合に異常フラグXijouの値が「1」であれば、踏過ぎフラグXfmsの値に関わらず、CPUは異常通知を行う。
一方、CPUがステップ1105に進んだ時点にて第1誤踏みフラグXgfm1の値及び第2誤踏みフラグXgfm2の値の少なくとも一つが「1」である場合、CPUは、そのステップ1105にて「Yes」と判定し、ステップ1130に進む。ステップ1130にて、CPUは、誤踏み通知を行い、ステップ1195に進んで本ルーチンを一旦終了する。従って、第1誤踏みフラグXgfm1の値及び第2誤踏みフラグXgfm2の値の少なくとも一つが「1」である場合、異常フラグXijouの値及び踏過ぎフラグXfmsの値に関わらず、CPUは誤踏み通知を行う。
以上により、誤踏み状態が発生している場合、実行不可異常が発生しても、CPUは、誤踏み通知を継続する。これによって、実行不可異常が発生した後であっても、運転者に誤踏みを止めさせる可能性が低下することが防止できる。一方、誤踏み状態が発生していない場合に実行不可異常が発生したとき、踏過ぎ状態が発生しているか否かに関わらず、CPUは、異常通知を行う。これによって、運転者はいち早く実行不可異常が発生した旨を知ることができる。
本発明は前述した実施形態に限定されることはなく、本発明の種々の変形例を採用することができる。
例えば、CPUは、ステップ1110とステップ1125の間に、踏過ぎフラグXfmsの値が「1」であるか否かを判定してもよい。この場合、踏過ぎフラグXfmsの値が「1」であればCPUはステップ1125に進み、踏過ぎフラグXfmsの値が「0」であれば、ステップ1125の処理を実行することなくステップ1195に直接進んでもよい。
CPUは、ステップ515とステップ520の間に、車速Vsが判定用閾値車速未満であって且つシフトポジションSPが前進ポジションD又はリバースポジションであるとの判定開始条件が成立しているか否かを判定してもよい。この場合、上記判定開始条件が成立している場合、CPUはステップ520に進み、上記判定開始条件が成立していなければ、ステップ595に直接進んでもよい。
上記実施形態では、制限制御は、実加速度Gaが制限加速度Glmtを超えないように駆動力に制限を課す制御であった。しかしながら、制限制御は上記実施形態の方法に限定されない。例えば、制限制御は、車速Vsが制限車速Vslmtを超えないように駆動力に制限を課す制御であってもよいし、車両VAの実際の駆動力を車速Vsに応じて決定される制限駆動力を超えないように制限を課す制御であってもよい。
車輪速センサ12に発生した異常の検出方法は、上記した方法に限定されず、種々の方法が採用され得る。
例えば、実際のスロットル弁開度TAが「0」よりも大きく且つシフトポジションSPが前進ポジションD及びリバースポジションRの何れかであるにも関わらず、CPUが車輪パルス信号PSを受信しない状態が所定時間以上継続した場合、CPUは、車輪速センサ12と制御ECU10との間の通信に異常が発生したと判定してもよい。このような異常は実行不可異常の一つである。
例えば、実際のスロットル弁開度TAが「0」よりも大きく且つシフトポジションSPが前進ポジションD及びリバースポジションRの何れかであるにも関わらず、CPUが車輪パルス信号PSを受信しない状態が所定時間以上継続した場合、CPUは、車輪速センサ12と制御ECU10との間の通信に異常が発生したと判定してもよい。このような異常は実行不可異常の一つである。
更に、実行不可異常は車輪速センサ12の異常に限定されない。例えば、アクセルペダル操作量センサ22及びシフトポジションセンサ42の何れかに異常が発生した場合、CPUは、実行不可異常が発生したと判定してもよい。
アクセルペダル操作量センサ22は、互いに独立した二本の信号線のそれぞれにアクセルペダル操作量APに応じて電圧を発生させている。これらの二本の信号線はエンジンECU20に接続されている。エンジンECU20は、これらの二本の信号線の電圧の差が閾値よりも大きくなった場合、アクセルペダル操作量センサ22に異常が発生したと判定し、異常信号を制御ECU10に送信する。制御ECU10は、異常信号を受信した場合にアクセルペダル操作量センサ22に異常が発生したと判定する。
シフトレバーが位置し得る各ポジション(パーキングポジションP、前進ポジションD、リバースポジションR及びニュートラルポジションN)に対応する位置にスイッチがシフトポジションセンサ42として設けられている。各スイッチは、各スイッチに対応する信号線によって制御ECU10に接続されている。シフトレバーがあるポジションに位置するときには、当該ポジションに対応するスイッチがオン状態となり、当該スイッチに対応する信号線に電圧が印加される。当該スイッチ以外のスイッチはオフ状態となり、これらのスイッチに対応する信号線には電圧が印加されない。二つ以上のスイッチが同時にオン状態となった場合には、制御ECU10は、シフトポジションセンサ42に異常が発生したと判定する。
更に、CPUは、エンジンセンサ24及びエンジンアクチュエータ26の何れかに異常が発生した場合、実行不可異常が発生したと判定してもよい。より詳細には、エンジンECU20は、エンジンセンサ24及びエンジンアクチュエータ26の何れかに異常が発生した場合、その旨を示す異常信号を制御ECU10に送信する。制御ECU10は、その異常信号を受信した場合、実行不可異常が発生したと判定する。
更に、CPUが踏過ぎ状態が終了したと判定するための条件D2は、以下の条件D2’であってもよい。
条件D2’:アクセルペダル操作量APが閾値操作量APth以下となったこと。
この閾値操作量APthは、「0」に極めて近い値に設定される。
条件D2’:アクセルペダル操作量APが閾値操作量APth以下となったこと。
この閾値操作量APthは、「0」に極めて近い値に設定される。
更に、CPUは、誤踏み通知、踏過ぎ通知及び異常通知においては表示器50に各通知の内容を表示したが、通知態様はこれに限定されない。代替えとして、CPUは、誤踏み通知、踏過ぎ通知及び異常通知においては各通知の内容を表す音声メッセージを図示しないスピーカから出力してもよい。
更に、前述した実施形態では駆動装置30は内燃機関であったが、駆動装置30は、電動機であってもよく、電動機及び内燃機関の組み合わせであってもよい。即ち、本発明は電気自動車及びハイブリッド車両等にも適用可能である。
車両VAが電気自動車又はハイブリッド車両である場合、アクセルペダル操作量AP及び車速Vsに基いて車両の通常目標駆動トルクが決定され、その通常目標駆動トルクと等しいトルクが駆動輪に発生するように駆動装置が制御される。従って、このような車両VAに適用された制御ECU10は、実加速度Gaが制限加速度Glmtよりも大きい場合、通常目標駆動トルクよりも小さな制限目標駆動トルクを決定し、その制限目標駆動トルクと等しいトルクが駆動輪に発生するように駆動装置を制御する。
更に、加速操作子は、アクセルペダル22aに限定されず、例えば、アクセルレバーであってもよい。
更に、制御ECU10は、図示しない制動装置及びブレーキECUに対しても制限加速度Glmtを送信するように構成され得る。この場合、ブレーキECUは、スロットル弁開度が「0」にまで減少されても実加速度Gaが制限加速度Glmtを越えている場合には、制動装置を作動させて車輪に制動力を付与するように構成されてもよい。
10…制御ECU、12…車輪速センサ、14…制限スイッチ、14…制限スイッチ、20…エンジンECU、22…アクセルペダル操作量センサ、22a…アクセルペダル、24…エンジンセンサ、26…エンジンアクチュエータ、30…駆動装置(内燃機関)、40…変速アクチュエータ、42…シフトポジションセンサ、45…変速機、50…表示器。
Claims (5)
- 車両の運転者が前記車両を加速させるために操作する加速操作子と、
所定の制限条件が成立していると判定した場合、前記加速操作子の操作量に応じて変更される前記車両の駆動力が過大にならないように当該駆動力に対して制限を課す制限制御を実行する制御部と、
を備え、
前記制御部は、
前記運転者が前記加速操作子を他の運転操作子と誤って操作している可能性が高い誤操作状態が発生しているか否かを判定し、
前記誤操作状態が発生していると判定している場合、前記制限条件が成立したと判定して前記制限制御を実行するとともに前記加速操作子に対する誤った操作を解除することを前記運転者に促すための誤操作通知を実行し、
前記制限制御が実行できなくなる異常が発生したか否かを監視し、
前記異常が発生した異常発生時点にて前記誤操作状態が発生していないと判定している場合、前記異常が発生した旨を前記運転者に通知する異常通知を実行し、
前記異常発生時点にて前記誤操作状態が発生していると判定している場合、前記異常通知を実行することなく前記誤操作通知を継続する、
ように構成された車両制御装置。 - 請求項1に記載の車両制御装置において、
前記制御部は、
前記加速操作子の操作量が過大であると見做せる状態であって且つ前記誤操作状態とは異なる状態である過大操作状態が発生しているか否かを判定し、
前記過大操作状態が発生していると判定している場合にも前記制限条件が成立したと判定して前記制限制御を実行し、
前記誤操作状態が発生していなく且つ前記過大操作状態が発生していると判定している場合、前記制限制御を実行している旨を前記運転者に通知する過大操作通知を実行し、
前記異常発生時点にて前記誤操作状態が発生していなく且つ前記過大操作状態が発生している場合、前記過大操作通知を終了して前記異常通知を実行する、
ように構成された車両制御装置。 - 請求項1又は請求項2に記載の車両制御装置であって、
前記車両の速さを示す車速を検出する車速検出部を更に備え、
前記制御部は、
前記車速検出部が検出した車速に基いて制限加速度を求め、
前記車両の実際の加速度が前記求めた制限加速度を超えないように前記車両の駆動力に対して制限を課す制御を前記制限制御として実行し、
前記車速検出部に異常が発生したか否かを監視することにより前記制限制御が実行できくなる異常が発生したか否かを監視する、
ように構成された車両制御装置。 - 請求項2に記載の車両制御装置において、
前記車両の速さを示す車速を検出する車速検出部を更に備え、
前記制御部は、
前記車両のシフトポジションが前記車両を後退させるためのリバースポジションへと変更されたリバースポジションシフト時点において前記加速操作子が操作されている加速操作子操作状態にある場合、及び、前記リバースポジションシフト時点を始点として当該リバースポジションシフト時点から所定時間が経過する時点を終点とする期間において前記加速操作子操作状態が検出された場合、の少なくとも一方の場合に、前記誤操作状態が発生したと判定し、
前記車両のシフトポジションが前記車両を後退させるためのリバースポジションであり、且つ、前記検出された車速が閾値以上である場合、前記過大操作状態が発生したと判定する、
ように構成された車両制御装置。 - 請求項2に記載の車両制御装置において、
前記車両の速さを示す車速を検出する車速検出部を更に備え、
前記制御部は、
前記誤操作状態が発生していると判定している場合、前記車速と誤操作時制限加速度との予め定められた第1の関係に前記車速検出部が検出した車速を適用することによって誤操作時制限加速度を求め、前記車両の実際の加速度が前記誤操作時制限加速度を超えないように前記駆動力に対して制限を課す制御を前記制限制御として実行し、
前記誤操作状態が発生していなく且つ前記過大操作状態が発生していると判定している場合、前記車速と過大操作時制限加速度との予め定められた第2の関係に前記車速検出部が検出した車速を適用することによって過大操作時制限加速度を求め、前記車両の実際の加速度が前記過大操作時制限加速度を超えないように前記駆動力に対して制限を課す制御を前記制限制御として実行する、
ように構成され、
前記第1の関係及び前記第2の関係は、ゼロから所定車速までの範囲内の任意の車速に対する前記誤操作時制限加速度が当該任意の車速に対する前記過大操作時制限加速度よりも小さくなるように規定されている、
車両制御装置。
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