WO2010122650A1 - 運転不適対応装置 - Google Patents

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WO2010122650A1
WO2010122650A1 PCT/JP2009/058081 JP2009058081W WO2010122650A1 WO 2010122650 A1 WO2010122650 A1 WO 2010122650A1 JP 2009058081 W JP2009058081 W JP 2009058081W WO 2010122650 A1 WO2010122650 A1 WO 2010122650A1
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WO
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driver
driving
function
support
control mode
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PCT/JP2009/058081
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English (en)
French (fr)
Inventor
知範 秋山
Original Assignee
トヨタ自動車株式会社
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Publication date
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Priority to DE112009004689T priority patent/DE112009004689T5/de
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
    • B60K28/00—Safety devices for propulsion-unit control, specially adapted for, or arranged in, vehicles, e.g. preventing fuel supply or ignition in the event of potentially dangerous conditions
    • B60K28/02—Safety devices for propulsion-unit control, specially adapted for, or arranged in, vehicles, e.g. preventing fuel supply or ignition in the event of potentially dangerous conditions responsive to conditions relating to the driver
    • B60K28/06—Safety devices for propulsion-unit control, specially adapted for, or arranged in, vehicles, e.g. preventing fuel supply or ignition in the event of potentially dangerous conditions responsive to conditions relating to the driver responsive to incapacity of driver
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B5/00—Measuring for diagnostic purposes; Identification of persons
    • A61B5/16—Devices for psychotechnics; Testing reaction times ; Devices for evaluating the psychological state
    • A61B5/18—Devices for psychotechnics; Testing reaction times ; Devices for evaluating the psychological state for vehicle drivers or machine operators
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08B—SIGNALLING OR CALLING SYSTEMS; ORDER TELEGRAPHS; ALARM SYSTEMS
    • G08B21/00—Alarms responsive to a single specified undesired or abnormal condition and not otherwise provided for
    • G08B21/02—Alarms for ensuring the safety of persons
    • G08B21/06—Alarms for ensuring the safety of persons indicating a condition of sleep, e.g. anti-dozing alarms
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2540/00—Input parameters relating to occupants
    • B60W2540/22—Psychological state; Stress level or workload
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2540/00—Input parameters relating to occupants
    • B60W2540/221—Physiology, e.g. weight, heartbeat, health or special needs

Definitions

  • the present invention relates to an apparatus for handling inappropriate operation.
  • a device that warns in accordance with the driver's arousal level is known as a device corresponding to inappropriate driving.
  • the device described in Patent Document 1 detects a driver's state, calculates an arousal level, and generates an alarm when the calculated arousal level and a threshold satisfy a predetermined magnitude relationship.
  • the present invention has been made to solve such a technical problem, and an object thereof is to provide an inappropriate driving device capable of optimally handling the driver.
  • the driving inappropriate response device is a driving inappropriate response device that supports driving based on the driver's arousal level, and the driver's inappropriate level of response corresponds to the driver's arousal level during the execution of the first control mode.
  • a support processing unit that changes from the first control mode to the second control mode, and a notification unit that notifies the driver that the support processing unit changes to the second control mode,
  • the support processing unit is configured to change the control mode after the notification unit notifies the driver.
  • the notification unit when the support processing unit changes from the first control mode to the second control mode according to the driver's arousal level, the notification unit performs the second control.
  • the driver is notified of the change to the mode, and then the support processing unit changes the first control mode to the second control mode.
  • the support processing unit changes the control mode with a time interval after the notification unit notifies the driver.
  • the inappropriate driving device is in the second control mode after the notification unit notifies the driver until the support processing unit changes the control mode. It is preferable that an input unit that receives an instruction to stop the change is received from the driver, and the support processing unit stops changing the control mode when the input unit receives the instruction. With this configuration, it is possible to stop the control of the device in accordance with the driver's instruction, and thus it is possible to take an optimum response for the driver.
  • a driving inappropriate response device is a driving inappropriate response device that supports driving based on a driver's arousal level, and is executing a first function that supports driving load reduction. In accordance with the driver's arousal level, the first function is stopped and a support processing unit for starting a second function for supporting driving with emphasis on driving safety or driving safety is provided. Composed.
  • the inappropriate driving device includes a first function being executed by the support processing unit according to the driver's arousal level while executing the first function for assisting in reducing the driving load. Is stopped, and a second function for assisting with emphasis on driving safety or driving safety is started. For this reason, for example, if the driver's arousal level is reduced, the driver can provide assistance that emphasizes driving and driving safety, rather than canceling the entire driving support, so it is optimal for the driver. It becomes possible to do.
  • 1 is a block diagram illustrating a configuration of a vehicle including an inappropriate driving device according to an embodiment. It is a flowchart which shows operation
  • the inappropriate driving device is preferably employed to cope with inappropriate driving such as a driver's snoozing driving.
  • FIG. 1 is a block diagram illustrating a configuration of a vehicle including an inappropriate driving device according to the present embodiment.
  • the vehicle 3 includes a driver state detector 11 and a support device (support processing unit, notification unit) 12.
  • the driver state detector 11 has a function of detecting the driver's state.
  • the driver state detector 11 has a function of detecting, for example, driver fatigue, drowsiness, or physical condition.
  • the driver state detector 11 has an image acquisition function, and has a function of detecting driver fatigue and sleepiness based on the movement of the driver's heel.
  • the driver state detector 11 has a function of acquiring physiological information such as an electroencephalogram, a heart rate, or a blood pressure, and based on the acquired physiological information, the driver's fatigue, drowsiness, or physical condition is detected. It has a function to detect.
  • the driver state detector 11 has a function of evaluating the detected state of the driver as the arousal level and outputting it to the support device 12.
  • the degree of arousal is the degree to which the driver's consciousness is maintained, and the larger the value, the more the driver's consciousness is maintained.
  • the driver state detector 11 evaluates the arousal level using a conventional method.
  • the support device 12 includes a CPU, a ROM, a RAM, an input / output interface, and the like, and has a function of supporting driving or running of the vehicle based on information obtained from sensors (not shown) provided in the vehicle 3. ing.
  • the support device 12 has a function that supports driving with an emphasis on driving convenience (for example, a function that supports to reduce driving load), and a function that supports driving or driving safety. Each of which has at least one.
  • the support device 12 is an operation support system such as ACC (Adaptive Cruise Control), LKA (Lane-Keeping Assist), LDW (Lane Departure Warning), LDP (Lane Departure Prevention), or PCS (Pre-Crash Safety System). It is configured with.
  • the acceleration function of ACC, LKA, and the like are driving assistance that emphasizes the convenience of driving.
  • ACC deceleration control, LDW, LDP, PCS, and the like are driving assistance that places importance on driving or traveling safety.
  • the support device 12 is configured such that the content of driving support can be changed by changing the control mode.
  • the support device 12 includes control modes such as a driving support mode for assisting a driver in a driving state in which consciousness has not deteriorated, and a dozing support mode for supporting a driver in a sleeping state.
  • the driving support mode is a control mode in which functions such as ACC and LKA are exhibited.
  • the dozing mode for example, among the driving support functions being executed, the function (first function) that supports to reduce the driving load is stopped, and support that emphasizes the safety of driving or driving is stopped. This is a control mode in which the function to be performed (second function) is exhibited.
  • the assistance apparatus 12 is comprised so that the content of driving assistance can be changed by switching (transitioning) a control mode.
  • the support device 12 has a function of changing the content of driving support based on the driver's arousal level evaluated by the driver state detector 11. For example, when the driver's arousal level is equal to or higher than a predetermined threshold, the support device 12 is configured to be able to execute a driving support mode that provides support with an emphasis on driving convenience.
  • the assisting device 12 is configured to be able to execute a dozing mode that provides assistance with emphasis on driving or traveling safety when the driver's arousal level is smaller than a predetermined threshold.
  • the predetermined threshold value for example, a value calculated in advance by simulation or experiment is used.
  • the support device 12 is connected to the notification device 15 and is configured to be able to operate the notification device 15.
  • the notification device 15 for example, an indicator, a display, a speaker, a vibration device, or the like is used.
  • the support device 12 has a function of operating the notification device 15 before changing the control mode and notifying the driver of the changed control mode. Yes.
  • the support device 12 may have a function of changing the control mode with a time interval after notifying the driver of the changed control mode. As this time interval, for example, 10 seconds, 30 seconds, 1 minute, etc. are used.
  • the support device 12 may change the time interval according to the degree of arousal, the content of notification, the number of notification characters, or the like.
  • the support device 12 may have a function of notifying the driver of how long the control mode will be changed.
  • the support device 12 controls the control mode at the same time when the driver notifies the driver of the changed control mode or until the driver changes the control mode after notifying the driver of the changed control mode. It may have a function of notifying the driver of the timing at which is changed.
  • the notification of the timing at which the control mode is changed is performed, for example, by displaying on a barometer, an indicator, a display, or the like, or by outputting sound from a speaker.
  • the operation input unit 10 for inputting a driver's operation is connected to the support device 12.
  • the operation input unit 10 has a function of inputting an operation for canceling the change of the control mode.
  • an operation for canceling the change of the control mode for example, an operation of a switch, a button, a touch panel, a steering wheel, an accelerator pedal, a brake pedal, or the like, an instruction by voice, or the like is used.
  • the operation input unit 10 has a function of outputting an operation signal to the support device 12.
  • the support device 12 has a function of canceling the change of the control mode when an operation signal is output from the operation input unit 10.
  • the vehicle 3 includes a detector state determination unit 14 that determines the state of the driver state detector 11 and a device state determination unit 13 that determines the state of the support device 12.
  • the detector state determination unit 14 has a function of, for example, monitoring the operation state of the driver state detector 11 and determining whether or not the function of the device is operating normally.
  • the detector state determination unit 14 obtains an error message of the driver state detector 11 or evaluates the validity of the value detected by the driver state detector 11, for example, to thereby detect the driver state detector.
  • 11 has a function of determining failure, malfunction, or false detection.
  • the detector state determination unit 14 is connected to the notification device 15 and is configured to operate the notification device 15. When the function of the driver state detector 11 is not operating normally, the detector state determination unit 14 operates the notification device 15 and the function of the detector state determination unit 14 is not operating normally. It has a function to notify the driver of the effect.
  • the device state determination unit 13 has a function of, for example, monitoring the operation status of the support device 12 and determining whether or not the function of the device is operating normally.
  • the device state determination unit 13 detects, for example, a failure or malfunction of the support device 12 based on an error message of the support device 12 and determines whether or not the function of the support device 12 operates normally. have.
  • the apparatus state determination part 13 has a function which determines whether the function of the apparatus 12 for assistance operate
  • the device state determination unit 13 is connected to the notification device 15 and is configured to be able to operate the notification device 15. If the function of the support device 12 is not operating normally, the device state determination unit 13 operates the notification device 15 to inform the driver that the function of the support device 12 is not operating normally. It has a function to notify.
  • driver state detector 11 the support device 12, the operation input unit 10, the device state determination unit 13, and the detector state determination unit 14 constitute the driving inadequate response device 1.
  • the operation input unit 10, the device state determination unit 13, and the detector state determination unit 14 may be appropriately provided according to required performance.
  • FIG. 2 is a flowchart showing the operation of the driving inappropriateness handling apparatus 1 according to the embodiment.
  • the control processing shown in FIG. 2 is repeatedly executed at a predetermined interval from the timing when the ignition is turned on, for example.
  • the operation of the driving inappropriateness handling device 1 corresponding to the snoozing driving will be described in consideration of the ease of understanding the explanation.
  • the inappropriate driving device 1 starts a state detection function determination process (S10).
  • the process of S10 is a process which the detector state determination part 14 performs and determines whether the detection function of the driver state detector 11 is normal.
  • the process of S10 when the detector state determination unit 14 determines that the detection function of the driver state detector 11 is not normal, the process proceeds to a device state notification process (S28).
  • the process of S28 is a process that is executed by the detector state determination unit 14 and operates the notification device 15 to notify the driver that the detection function of the driver state detector 11 is not normal.
  • the detector state determination unit 14 operates a multi-information display provided in a part of the display unit where a speedometer or the like is arranged, and “currently drowsiness can be detected. “Not” is displayed.
  • the detector state determination unit 14 may operate a speaker to output a sound or a buzzer sound, or may perform a sensation alarm such as seat vibration or seat belt winding.
  • the control process shown in FIG. 2 ends.
  • the driver since the driver is notified that the detection function of the driver state detector 11 is not normal, the driver can understand that a malfunction has occurred in the device. Therefore, the driver's distrust, anxiety, stress, etc. can be eased.
  • the process of S12 is a process executed by the support device 12 to determine whether or not the driver is in an appropriate state for driving.
  • the support device 12 calculates, for example, the driver's arousal level based on the information output by the driver state detector 11. For example, the support device 12 determines whether the driver is in an appropriate state for driving based on the magnitude relationship between the calculated arousal level and a predetermined threshold.
  • the control process shown in FIG. 2 is terminated because there is little need to assist the driver.
  • the process of S12 when the support device 12 determines that the driver is not in an appropriate state for driving, the process proceeds to an alarm process (S14).
  • the process of S14 is a process executed by the support device 12 to operate the notification device 15 to output a warning lighting, a warning message, a warning sound, or a warning vibration.
  • the process of S14 ends, the process proceeds to a mode transition notice process (S16).
  • the process of S16 is a process that is executed by the support device 12 and operates the notification device 15 to notify the driver that the control mode is changed.
  • the support apparatus 12 operates a multi-information display provided in a part of the display unit in which a speedometer or the like is disposed, and “does not sleep after x seconds when there is no cancel operation. “Transition to compatible mode” is displayed.
  • the process of S16 ends, the process proceeds to a reject operation input determination process (S18).
  • the process of S18 is a process that is executed by the support device 12 and determines whether or not an instruction to cancel the change to the dozing mode is accepted from the driver via the operation input unit 10.
  • a predetermined period for example, 10 seconds, 30 seconds, 1 minute, etc.
  • Shifts to a control mode change stop process S30.
  • the process of S30 is a process executed by the support device 12 to stop the change to the dozing mode.
  • the control process shown in FIG. 2 ends.
  • an instruction for canceling the change to the doze compatible mode is received from the driver via the operation input unit 10
  • the change to the doze compatible mode is canceled, so that the intention of the driver is reflected. Can be supported. For this reason, it becomes possible to perform assistance according to a driver's request.
  • the process of S20 is a process executed by the support device 12 and executing the response support mode.
  • the response support mode is the support mode notified in the process of S16, and here is the doze support mode.
  • the support device 12 makes a transition from the driving support mode to the dozing mode and operates the notification device 15 to notify the driver to that effect.
  • the process of S20 ends, the process proceeds to a function stop process (S22).
  • the process of S22 is a process that is executed by the support device 12 and performs vehicle control in the dozing mode.
  • the dozing mode is when the function that supports driving to reduce the driving load among the driving support functions being executed is in the OFF state and the function that supports driving or driving safety is in the OFF state.
  • the support apparatus 12 sets, for example, the LKA function being executed to an OFF state, and sets LDW, LDP, PCS, and the like that are not being executed to an ON state.
  • the LKA functions to promote sleepiness because the vehicle is controlled so as to maintain the vicinity of the center of the lane. In this way, when the driver is asleep, not all driving assistance is turned off, but the assistance function for reducing the driving load is turned off, and driving or driving safety is emphasized. A function (function for improving driving or traveling safety) is newly turned on. Therefore, it is possible to provide optimal assistance for the driver.
  • S24 device state determination process
  • the process of S24 is a process executed by the apparatus state determination unit 13 to determine whether or not the function of the support apparatus 12 can be normally exhibited.
  • the device state determination unit 13 acquires an error message or the like of the support device 12 and determines whether or not the support device 12 has failed or malfunctioned.
  • the process of S24 when the apparatus state determination unit 13 determines that the function of the support apparatus 12 is normally performed, the process proceeds to a support start process (S26).
  • the process of S26 is a process that is executed by the support apparatus 12 and exhibits the function that is turned on in the process of S22. In this way, the driving load is reduced by accelerating the timing at which the function for assisting to reduce the driving load is turned off earlier than the timing at which the driving or driving assistance is emphasized. Since the driver's drowsiness can be quickly avoided by the function of assisting the driver, it is possible to quickly prevent a decrease in the arousal level.
  • the control process shown in FIG. 2 ends.
  • the process of S24 when the apparatus state determination unit 13 determines that the function of the support apparatus 12 is not normally performed, the process proceeds to the apparatus state notification process (S32).
  • the process of S32 is a process which the apparatus state determination part 13 performs and notifies a driver the result determined by the process of S24.
  • the device state determination unit 13 operates a multi-information display provided in a part of the display unit on which a speedometer or the like is disposed, and “Currently, lane departure prevention is used. "I can't do it" is displayed.
  • the support device 12 when the driver's arousal level falls below the threshold, the support device 12 notifies the driver that the mode is changed to the dozing mode. Then, the driving support mode is changed from the driving support mode to the dozing mode by the support device 12.
  • the driver determines whether or not the device is operating normally, so that the driver can be prevented from being confused or overconfident. Therefore, for example, even when a device failure or erroneous detection occurs, it is possible to relieve the discomfort and distrust given to the driver, so that it is possible to take an optimum measure for the driver.
  • the support device 12 can change to the dozing mode after a predetermined period after the notification to the driver, so that the device Thus, it is possible to provide time for the driver to understand the operation to be executed. Therefore, it is possible to further avoid the driver from being confused or overconfident.
  • the driving inappropriateness handling apparatus 1 when the operation input unit 10 receives an instruction from the driver to cancel the change to the dozing mode for a predetermined period, the assisting apparatus 12 Since the change to the dozing mode is stopped, it is possible to stop the control of the device according to the driver's instruction. Therefore, it is possible to take an optimum response for the driver.
  • the driving inappropriateness handling apparatus 1 when the driver's arousal level falls below the threshold during the execution of the function related to the support for reducing the driving load, the driving apparatus 12 executes the function. The function inside is stopped, and support that emphasizes driving safety or driving safety is started. In this way, when the driver's arousal level falls below the threshold value, it is possible not to stop the entire driving support but to support driving and driving safety, which is optimal for the driver. It becomes possible to cope.
  • the driving inappropriate response device is configured in substantially the same manner as the driving inappropriate response device 1 according to the first embodiment, and only the content of support performed by the support device 12 is different.
  • the description of the same parts as those in the first embodiment will be omitted, and the differences will be mainly described.
  • the configuration of the driving failure response device according to the second embodiment is substantially the same as the configuration of the driving failure response device 1 according to the first embodiment, and the control mode of the support device 12 loses consciousness due to a sudden illness or the like. It is different in that a sudden illness response mode is provided to assist a driver in a state of being present.
  • the sudden illness response mode is a function that, for example, stops the function (first function) that supports driving so as to reduce the driving load among the driving support functions that are being executed, and supports that emphasizes driving or driving safety. This is a control mode in which (second function) is exhibited.
  • the operation of the driving inappropriateness handling apparatus according to the second embodiment is substantially the same as the operation of the driving inappropriate handling apparatus 1 according to the first embodiment, and will be described with reference to FIG.
  • the control processing shown in FIG. 2 is repeatedly executed at a predetermined interval from the timing when the ignition is turned on, for example.
  • the driving assistance mode which functions ACC and LKA shall be performed. Also, description of the same processing as in the first embodiment will be omitted.
  • the inappropriate driving device 1 starts a state detection function determination process (S10).
  • S10 when the detector state determination unit 14 determines that the biometric information detection function of the driver state detector 11 is not normal, the process proceeds to a device state notification process (S28).
  • the process of S28 is a process executed by the detector state determination unit 14 to operate the notification device 15 to notify the driver that the biometric information detection function of the driver state detector 11 is not normal.
  • the detector state determination unit 14 operates a multi-information display provided in a part of the display unit in which a speedometer or the like is disposed, and “the physical condition can be detected now. “No” is displayed.
  • the detector state determination unit 14 may operate a speaker to output a sound or a buzzer sound, or may perform a sensation alarm such as seat vibration or seat belt winding.
  • the control process shown in FIG. 2 ends.
  • the driver is informed that the biometric information detection function of the driver state detector 11 is not normal, so the driver can understand that a malfunction has occurred in the device. Therefore, the driver's distrust, anxiety, stress, etc. can be eased.
  • the process of S10 when the detector state determination unit 14 determines that the detection function of the driver state detector 11 is normal, the process proceeds to the driving state determination process (S12).
  • the process of S12 is a process executed by the support device 12 to determine whether or not the driver is in an appropriate state for driving.
  • the support device 12 determines, for example, whether or not the driver has a heart disease or medical condition based on the biological information output by the driver state detector 11.
  • the control process shown in FIG. 2 is terminated because there is little need to assist the driver.
  • the process of S12 when the support device 12 determines that the driver is not in an appropriate state for driving, the process proceeds to an alarm process (S14).
  • S14 is the same as the process described in the first embodiment.
  • S16 a mode transition notice process
  • the process of S16 is a process that is executed by the support device 12 and operates the notification device 15 to notify the driver that the control mode is changed.
  • the support apparatus 12 operates a multi-information display provided in a part of the display unit in which a speedometer or the like is disposed, and “severe illness after x seconds when there is no cancel operation”. “Transition to compatible mode” is displayed.
  • the process of S16 ends, the process proceeds to a reject operation input determination process (S18).
  • the process of S18 is a process of determining whether or not an instruction to cancel the change to the sudden illness response mode is received from the driver via the operation input unit 10 by the support device 12.
  • the process of S18 when it is determined that the support device 12 has received an instruction to cancel the change to the sudden illness handling mode via the operation input unit 10 during a predetermined period, the process proceeds to the control mode change stop process (S30). .
  • the process of S30 is a process executed by the support apparatus 12 to stop the change to the sudden illness response mode.
  • the control process shown in FIG. 2 ends.
  • the change to the sudden illness handling mode is stopped, so that the intention of the driver is reflected. Can be supported. For this reason, it becomes possible to perform assistance according to a driver's request. Further, it is possible to avoid providing support for a sudden illness to a driver who is not ill due to erroneous detection by the detector state determination unit 14.
  • the process of S20 is a process executed by the support device 12 and executing the response support mode.
  • the response support mode is the support mode notified in the process of S16, and here is the sudden illness response mode.
  • the support device 12 makes a transition from the driving support mode to the sudden illness handling mode, and operates the notification device 15 to notify the driver to that effect.
  • the process of S20 ends, the process proceeds to a function stop process (S22).
  • the process of S22 is a process executed by the support device 12 and performing vehicle control in the sudden illness response mode.
  • the sudden illness response mode is set when the function that assists to reduce driving load is turned off and the function that supports driving or driving safety is off.
  • the driving support such as a rear-end collision warning includes a seat belt hoisting function
  • the assisting device 12 turns off the function in order to avoid excessive stimulation to the heart.
  • the support device 12 limits the function of the ACC acceleration / deceleration function so as not to execute rapid acceleration or deceleration.
  • the support device 12 turns on, for example, LDW, LDP, etc. that are not being executed.
  • the process of S24 is the same as the process described in the first embodiment.
  • the process of S24 when the apparatus state determination unit 13 determines that the function of the support apparatus 12 is normally performed, the process proceeds to a support start process (S26).
  • the process of S26 is the same as the process described in the first embodiment.
  • the control process shown in FIG. 2 ends.
  • the process of S24 when the apparatus state determination unit 13 determines that the function of the support apparatus 12 is not normally performed, the process proceeds to the apparatus state notification process (S32).
  • the process of S32 is the same as the process described in the first embodiment.
  • the control process shown in FIG. 2 ends.
  • the support device 12 when the driver's arousal level is lower than the threshold value, the support device 12 notifies the driver that the mode is changed to the emergency response mode, Thereafter, the driving support mode is changed to the sudden illness handling mode by the support device 12.
  • the driver By notifying information related to the operation of the device, it is possible to make the driver determine whether or not the device is operating normally, so that the driver can be prevented from being confused or overconfident. Therefore, for example, even when a device failure or erroneous detection occurs, it is possible to relieve the discomfort and distrust given to the driver, so that it is possible to take an optimum measure for the driver.
  • the support device 12 can change the mode to the emergency illness response mode after a lapse of a predetermined period after notifying the driver. It is possible to provide time for the driver to understand the operation to be performed. Therefore, it is possible to further avoid the driver from being confused or overconfident.
  • the driving inappropriateness handling apparatus when the operation input unit 10 receives an instruction from the driver to stop the change to the sudden sickness handling mode for a predetermined period, the supporting equipment 12 causes the sudden sickness. Since the change to the corresponding mode is cancelled, it is possible to stop the control of the device in accordance with an instruction from the driver. Therefore, it is possible to take an optimum response for the driver.
  • the driving apparatus 12 when the driver's arousal level falls below the threshold during the execution of the function related to the support for reducing the driving load, the driving apparatus 12 is executing the function. The function is stopped, and support that emphasizes driving safety or driving safety is started. In this way, when the driver's arousal level falls below the threshold, it is possible to provide assistance that emphasizes the safety of driving and driving, rather than stopping the entire driving support, so it is optimal for the driver It is possible to take a proper response.
  • each embodiment mentioned above shows an example of the driving
  • the driving failure response device according to the present invention is not limited to the driving failure response device according to each embodiment, and the driving failure response device according to each embodiment is modified without changing the gist described in each claim. Or may be applied to other things.
  • the apparatus 12 for assistance turns OFF the function which assists so that a driving load may be reduced by the process of S22
  • working the support related to the function that is turned on in the process of S26 and turned on in the process of S22 is started. That is, the example has been described in which the support device 12 starts support that places importance on the safety of driving or traveling after the timing at which the function of supporting to reduce the driving load is turned off. It is not limited. For example, the support device 12 may start support that places importance on the safety of driving or traveling at the same time when the function of supporting to reduce the driving load is turned off.
  • the support device 12 may start support that places importance on the safety of driving or traveling before the timing at which the function of supporting to reduce the driving load is turned off. As a result, it is possible to quickly provide support that places importance on driving or traveling safety. Further, the support device 12 determines the timing of turning off the function for assisting to reduce the driving load based on the driver's arousal level, the driving state of the vehicle, etc., and the safety of driving or driving. You may change the relationship with the timing which starts emphasis support so that a driver
  • the support device 12 may be configured such that the content of driving support is changed when the arousal level is included in a predetermined range.
  • the example in which the control mode is changed after the changed control mode is notified has been described.
  • the control mode may be changed after the changed control mode is notified.
  • the support device 12 only needs to have a function of changing the control mode in accordance with the driver's arousal level.
  • SYMBOLS 1 Driving unsuitability apparatus, 10 ... Operation input part (input part), 11 ... Driver state detector, 12 ... Support apparatus (support process part, alerting

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Abstract

　運転者の覚醒度に基づいて運転支援する運転不適対応装置であって、第１の制御モードを実行中に運転者の覚醒度に応じて運転支援モードから居眠り対応モードへ変更し、居眠り対応モードへ変更することを運転者に報知する支援用装置１２を備え、支援用装置１２は、運転者に対して報知を行った後に制御モードを変更することにより、運転者にとって最適な対応をすることができる。

Description

運転不適対応装置
　本発明は、不適な運転に対応する装置に関するものである。
　従来、不適な運転に対応する装置として、運転者の覚醒度に応じて警告するものが知られている。例えば、特許文献１記載の装置は、運転者の状態を検出して覚醒度を算出し、算出された覚醒度と閾値とが所定の大小関係を満たす場合には警報を発生するものである。
特開平１０－４０４８１号公報
　しかしながら、特許文献１記載の装置にあっては、運転者の覚醒度を上げるための処理のみが実行されるため、例えば、警報を受ける運転者への配慮が不足している場合や、走行の安全性を十分に向上することが困難である場合がある。
　そこで、本発明はこのような技術課題を解決するためになされたものであって、運転者にとって最適な対応をすることができる運転不適対応装置を提供することを目的とする。
　すなわち本発明の一形態である運転不適対応装置は、運転者の覚醒度に基づいて運転支援する運転不適対応装置であって、第１の制御モードを実行中に前記運転者の覚醒度に応じて第１の制御モードから第２の制御モードへ変更する支援処理部と、前記支援処理部により第２の制御モードへ変更されることを前記運転者に報知する報知部と、を備え、前記支援処理部は、前記報知部が前記運転者に対して報知を行った後に制御モードを変更することを特徴として構成される。
　本発明の一形態である運転不適対応装置では、支援処理部により運転者の覚醒度に応じて第１の制御モードから第２の制御モードへ変更する場合には、報知部により第２の制御モードへ変更される旨が運転者に報知され、その後に支援処理部により第１の制御モードから第２の制御モードへ変更される。装置の作動に関する情報を報知することで、運転者に装置が正常に作動しているか否かを判断させることができるので、運転者が混乱したり過信したりすることを回避することが可能となる。よって、例えば、装置の故障や誤検出等が発生した場合であっても、運転者に与える違和感や不信感を和らげることができるので、運転者にとって最適な対応をすることが可能となる。
　ここで、前記支援処理部は、前記報知部が前記運転者に対して報知を行った後、時間間隔を空けて制御モードを変更することが好適である。このように構成することで、装置により実行される動作を運転者に理解させる時間を設けることができるので、運転者が混乱したり過信したりすることを一層回避することが可能となる。
　また、本発明の一形態である運転不適対応装置は、前記報知部が前記運転者に対して報知してから前記支援処理部が制御モードを変更するまでの間に、第２の制御モードへの変更を中止させる指示を前記運転者から受け付ける入力部を備え、前記支援処理部は、前記入力部が前記指示を受け付けた場合には、制御モードの変更を中止することが好適である。このように構成することで、運転者の指示で装置の制御を中止することができるので、運転者にとって最適な対応をすることが可能となる。
　また、本発明の一形態である運転不適対応装置は、運転者の覚醒度に基づいて運転支援する運転不適対応装置であって、運転負荷を軽減させる支援をする第１の機能を実行中に、前記運転者の覚醒度に応じて、第１の機能を停止するとともに運転の安全性又は走行の安全性を重視した支援をする第２の機能を開始する支援処理部を備えることを特徴として構成される。
　本発明の一形態である運転不適対応装置は、運転負荷を軽減させる支援をする第１の機能を実行中に、運転者の覚醒度に応じて、支援処理部により実行中の第１の機能が停止されるとともに運転の安全性又は走行の安全性を重視した支援をする第２の機能が開始される。このため、例えば、運転者の覚醒度が低下した場合には、運転支援全体を中止するのではなく、運転や走行の安全性を重視した支援をすることができるので、運転者にとって最適な対応をすることが可能となる。
　本発明によれば、運転者にとって最適な対応をすることができる。
実施形態に係る運転不適対応装置を備える車両の構成を示すブロック図である。 実施形態に係る運転不適対応装置の動作を示すフローチャートである。 第１実施形態に係る運転不適対応装置の動作を説明する概要図である。 第１実施形態に係る運転不適対応装置の動作を説明する概要図である。 第１実施形態に係る運転不適対応装置の動作を説明する概要図である。 第２実施形態に係る運転不適対応装置の動作を説明する概要図である。 第２実施形態に係る運転不適対応装置の動作を説明する概要図である。
　以下、添付図面を参照して本発明の実施形態について説明する。なお、各図において同一又は相当部分には同一の符号を付し、重複する説明を省略する。
（第１実施形態）
　第１実施形態に係る運転不適対応装置は、例えば、運転者の居眠り運転等の不適な運転に対応するために、好適に採用されるものである。
　最初に、本実施形態に係る運転不適対応装置を備える車両の構成について説明する。図１は、本実施形態に係る運転不適対応装置を備える車両の構成を示すブロック図である。図１に示すように、車両３は、運転者状態検出器１１及び支援用装置（支援処理部、報知部）１２を備えている。
　運転者状態検出器１１は、運転者の状態を検出する機能を有している。運転者状態検出器１１は、例えば、運転者の疲労、眠気、又は体調等を検出する機能を有している。例えば、運転者状態検出器１１は、画像取得機能を有しており、運転者の瞼の動き等に基づいて、運転者の疲労や眠気を検出する機能を有している。あるいは、例えば、運転者状態検出器１１は、脳波、心拍数又は血圧等の生理情報を取得する機能を有しており、取得した生理情報に基づいて、運転者の疲労、眠気、又は体調を検出する機能を有している。そして、運転者状態検出器１１は、検出した運転者の状態を覚醒度として評価して支援用装置１２へ出力する機能を有している。ここで、覚醒度は、運転者の意識が保たれている度合いであって、その値が大きいほど運転者の意識が保たれていることを示すものである。なお、運転者状態検出器１１は、覚醒度を従来の手法を用いて評価する。
　支援用装置１２は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ及び入出力インターフェイス等を備え、車両３に備わるセンサ類（不図示）から得られた情報に基づいて、車両の運転又は走行を支援する機能を有している。例えば、支援用装置１２は、運転の利便性を重視した支援をする機能（例えば、運転負荷を軽減するように支援をする機能）、及び、運転又は走行の安全性を重視した支援をする機能のそれぞれを少なくとも一つずつ有している。例えば、支援用装置１２は、ＡＣＣ（Adaptive Cruise Control）、ＬＫＡ（Lane-Keeping Assist）、ＬＤＷ（Lane Departure Warning）、ＬＤＰ（Lane Departure Prevention）、ＰＣＳ（Pre-Crash Safety system）等の運転支援システムを備えて構成されている。例えば、ＡＣＣの加速機能、ＬＫＡ等は、運転の利便性を重視した運転支援である。また、例えば、ＡＣＣの減速制御、ＬＤＷ、ＬＤＰ、ＰＣＳ等は、運転又は走行の安全性を重視した運転支援である。
　支援用装置１２は、制御モードの変更によって運転支援の内容を変更可能に構成されている。例えば、支援用装置１２は、意識が低下していない運転状態の運転者に対して支援する運転支援モード、居眠り状態の運転者に対して支援する居眠り対応モード等の制御モードを備えている。運転支援モードは、例えば、ＡＣＣ、ＬＫＡ等の機能を発揮させる制御モードである。また、居眠り対応モードは、例えば、実行中の運転支援機能のうち、運転負荷を軽減するように支援をする機能（第１の機能）を停止し、運転又は走行の安全性を重視した支援をする機能（第２の機能）を発揮させる制御モードである。そして、支援用装置１２は、制御モードを切り替える（遷移させる）ことにより、運転支援の内容を変更可能に構成されている。
　そして、支援用装置１２は、運転者状態検出器１１により評価された運転者の覚醒度に基づいて、運転支援の内容を変更する機能を有している。例えば、支援用装置１２は、運転者の覚醒度が所定の閾値以上の場合には、運転の利便性を重視した支援をする運転支援モードを実行可能に構成されている。そして、支援用装置１２は、運転者の覚醒度が所定の閾値よりも小さい場合には、運転又は走行の安全性を重視した支援をする居眠り対応モードを実行可能に構成されている。所定の閾値としては、例えば、シミュレーションや実験により予め算出された値が用いられる。
　支援用装置１２は、報知機器１５に接続されており、報知機器１５を動作可能に構成されている。報知機器１５として、例えば、インジケータ、ディスプレイ、スピーカ、振動装置等が用いられる。そして、支援用装置１２は、運転支援の内容を変更する場合には、制御モードの変更前に、報知機器１５を動作させて、変更後の制御モードを運転者に報知する機能を有している。ここで、支援用装置１２は、変更後の制御モードを運転者に報知した後に、時間間隔を空けて、制御モードを変更する機能を有していても良い。この時間間隔として、例えば、１０秒、３０秒、１分等が用いられる。支援用装置１２は、例えば、覚醒度、報知内容、又は報知文字数等に応じて時間間隔を変更してもよい。さらに、支援用装置１２は、あとどの程度の時間で制御モードが変更されるのかを運転者に報知する機能を有していても良い。例えば、支援用装置１２は、変更後の制御モードを運転者に報知するタイミングと同時、又は、変更後の制御モードを運転者に報知してから制御モードを変更するまでの間に、制御モードが変更されるタイミングを運転者に報知する機能を有していてもよい。制御モードが変更されるタイミングの報知は、例えば、バロメータ、インジケータ、ディスプレイ等に表示させたり、スピーカから音声を出力させたりすることにより行われる。
　支援用装置１２には、運転者の操作を入力する操作入力部１０が接続されている。操作入力部１０は、制御モードの変更をキャンセルする操作を入力する機能を有している。制御モードの変更をキャンセルする操作として、例えば、スイッチ、ボタン、タッチパネル、ステアリング、アクセルペダル、ブレーキペダル等の操作や、音声による指示等が用いられる。そして、操作入力部１０は、操作信号を支援用装置１２へ出力する機能を有している。支援用装置１２は、操作入力部１０により操作信号が出力された場合には、制御モードの変更をキャンセルする機能を有している。
　さらに、車両３は、運転者状態検出器１１の状態を判定する検出器状態判定部１４、及び、支援用装置１２の状態を判定する装置状態判定部１３を備えている。
　検出器状態判定部１４は、例えば、運転者状態検出器１１の動作状況を監視して、機器の機能が正常に動作しているか否かを判定する機能を有している。検出器状態判定部１４は、例えば、運転者状態検出器１１のエラーメッセージを取得したり、運転者状態検出器１１により検出された値の妥当性を評価したりして、運転者状態検出器１１の故障、不具合、又は誤検出を判定する機能を有している。
　検出器状態判定部１４は、報知機器１５に接続されており、報知機器１５を動作可能に構成されている。検出器状態判定部１４は、運転者状態検出器１１の機能が正常に動作していない場合には、報知機器１５を動作させて、検出器状態判定部１４の機能が正常に動作していない旨を運転者へ報知する機能を有している。
　装置状態判定部１３は、例えば、支援用装置１２の動作状況を監視して、装置の機能が正常に動作しているか否かを判定する機能を有している。装置状態判定部１３は、例えば、支援用装置１２のエラーメッセージ等に基づいて支援用装置１２の故障又は不具合を検出し、支援用装置１２の機能が正常に動作するか否かを判定する機能を有している。あるいは、装置状態判定部１３は、走行状態や環境状態に基づいて支援用装置１２の機能が正常に動作するか否かを判定する機能を有している。
　装置状態判定部１３は、報知機器１５に接続されており、報知機器１５を動作可能に構成されている。装置状態判定部１３は、支援用装置１２の機能が正常に動作していない場合には、報知機器１５を動作させて、支援用装置１２の機能が正常に動作していない旨を運転者へ報知する機能を有している。
　上述した運転者状態検出器１１、支援用装置１２、操作入力部１０、装置状態判定部１３及び検出器状態判定部１４を備えて運転不適対応装置１が構成されている。なお、操作入力部１０、装置状態判定部１３及び検出器状態判定部１４は、要求される性能に応じて適宜備える構成としても良い。
　次に、本実施形態に係る運転不適対応装置１の動作を説明する。図２は、実施形態に係る運転不適対応装置１の動作を示すフローチャートである。図２に示す制御処理は、例えばイグニッションＯＮされたタイミングから所定の間隔で繰り返し実行される。なお、以下では、説明理解の容易性を考慮して、居眠り運転に対応する運転不適対応装置１の動作を説明する。また、ここでは、運転者の意識が低下していない場合には、ＡＣＣ及びＬＫＡを機能させる運転支援モードが実行されているものとする。
　図２に示すように、最初に、運転不適対応装置１は、状態検出機能判定処理を開始する（Ｓ１０）。Ｓ１０の処理は、検出器状態判定部１４が実行し、運転者状態検出器１１の検出機能が正常であるか否かを判定する処理である。Ｓ１０の処理において、検出器状態判定部１４が、運転者状態検出器１１の検出機能は正常でないと判定した場合には、機器状態報知処理へ移行する（Ｓ２８）。
　Ｓ２８の処理は、検出器状態判定部１４が実行し、報知機器１５を動作させて、運転者状態検出器１１の検出機能が正常でない旨を運転者に報知する処理である。例えば、検出器状態判定部１４は、図３に示すように、スピードメータ等が配置された表示部の一部に設けられたマルチインフォメーションディスプレイを動作させて、「現在、眠気度の検出ができていません」等の表示を行わせる。表示の際に、検出器状態判定部１４は、スピーカを動作させて、音声又はブザー音を出力させてもよいし、シート振動やシートベルト巻上げ等の体感警報を行ってもよい。Ｓ２８の処理が終了すると、図２に示す制御処理を終了する。このように、運転者状態検出器１１の検出機能が正常でない旨が運転者に報知されるため、運転者は装置に不具合が生じていることを理解することができる。よって、運転者の不信感、不安感、ストレス等を和らげることができる。
　一方、Ｓ１０の処理において、検出器状態判定部１４が、運転者状態検出器１１の検出機能は正常であると判定した場合には、運転状態判定処理へ移行する（Ｓ１２）。Ｓ１２の処理は、支援用装置１２が実行し、運転者が運転に適切な状態であるか否かを判定する処理である。支援用装置１２は、運転者状態検出器１１が出力した情報に基づいて、例えば、運転者の覚醒度を算出する。支援用装置１２は、例えば、算出した覚醒度と所定の閾値との大小関係に基づいて、運転者が運転に適切な状態であるか否かを判定する。Ｓ１２の処理において、支援用装置１２が、運転者は運転に適切な状態であると判定した場合には、運転者を支援する必要性に乏しいため、図２に示す制御処理を終了する。一方、Ｓ１２の処理において、支援用装置１２が、運転者は運転に適切な状態でないと判定した場合には、警報処理へ移行する（Ｓ１４）。
　Ｓ１４の処理は、支援用装置１２が実行し、報知機器１５を動作させて、警告点灯、警報メッセージ、警報音又は警報振動を出力させたりする処理である。Ｓ１４の処理が終了すると、モード遷移予告処理へ移行する（Ｓ１６）。
　Ｓ１６の処理は、支援用装置１２が実行し、報知機器１５を動作させて、制御モードが遷移されることを運転者に予告する処理である。ここでは、居眠り運転に対応する制御として居眠り対応モードを行う場合を例に説明する。例えば、支援用装置１２は、図４に示すように、スピードメータ等が配置された表示部の一部に設けられたマルチインフォメーションディスプレイを動作させて、「キャンセル操作がない場合、ｘ秒後に居眠り対応モードに移行します」等の表示を行わせる。Ｓ１６の処理が終了すると、拒否操作入力判定処理へ移行する（Ｓ１８）。
　Ｓ１８の処理は、支援用装置１２が実行し、操作入力部１０を介して居眠り対応モードへの変更をキャンセルする指示を運転者から受け付けたか否かを判定する処理である。Ｓ１８の処理において、支援用装置１２が所定期間（例えば、１０秒、３０秒、１分等）において操作入力部１０を介して居眠り対応モードへの変更をキャンセルする指示を受け付けたと判定した場合には、制御モード変更中止処理へ移行する（Ｓ３０）。
　Ｓ３０の処理は、支援用装置１２が実行し、居眠り対応モードへの変更を中止する処理である。Ｓ３０の処理が終了すると、図２に示す制御処理を終了する。このように、運転者から、操作入力部１０を介して居眠り対応モードへの変更をキャンセルする指示を受け付けた場合には、居眠り対応モードへの変更が中止されるため、運転者の意図を反映させた支援を行うことができる。このため、運転者の要望に沿った支援を行うことが可能となる。また、検出器状態判定部１４の誤検出により、覚醒度が高い運転者に対して居眠り対応の支援を行うことを回避することができる。
　一方、Ｓ１８の処理において、支援用装置１２が所定期間において操作入力部１０を介して居眠り対応モードへの変更をキャンセルする指示を受け付けていないと判定した場合には、対応支援モード実行処理へ移行する（Ｓ２０）。
　Ｓ２０の処理は、支援用装置１２が実行し、対応支援モードを実行する処理である。ここで、対応支援モードとは、Ｓ１６の処理で予告した支援モードのことであり、ここでは居眠り対応モードである。支援用装置１２は、運転支援モードから居眠り対応モードへ遷移するととともに、報知機器１５を動作させて、その旨を運転者に報知する。Ｓ２０の処理が終了すると、機能停止処理へ移行する（Ｓ２２）。
　Ｓ２２の処理は、支援用装置１２が実行し、居眠り対応モードで車両制御を行う処理である。居眠り対応モードは、実行中の運転支援機能のうち、運転負荷を軽減するように支援をする機能をＯＦＦ状態とし、運転又は走行の安全性を重視した支援をする機能がＯＦＦ状態である場合には、運転又は走行の安全性を重視した支援をする機能をＯＮ状態とする制御モードである。支援用装置１２は、例えば実行中のＡＣＣのうち、ＡＣＣの加速機能をＯＦＦ状態とし、ＡＣＣの減速機能のみを実行中とする。ＡＣＣの加速機能によって居眠り状態の運転者の車両が加速されるため、走行の安全性を向上させる支援とはいえないためである。また、支援用装置１２は、例えば実行中のＬＫＡの機能をＯＦＦ状態とし、実行していないＬＤＷ、ＬＤＰ、ＰＣＳ等をＯＮ状態とする。ＬＫＡの機能は、車線中心付近を維持するように車両制御するため、眠気を促進させるおそれがあるためである。このように、運転者が居眠りしている場合、運転支援の全てがＯＦＦ状態とされるのではなく、走行負荷を軽減する支援の機能がＯＦＦ状態とされ、運転又は走行の安全性を重視した機能（運転又は走行の安全性を向上させる機能）が新たにＯＮ状態とされる。よって、運転者にとって最適な支援を行うことができる。Ｓ２２の処理が終了すると、装置状態判定処理へ移行する（Ｓ２４）
　Ｓ２４の処理は、装置状態判定部１３が実行し、支援用装置１２の機能が正常に発揮されることが可能であるか否かを判定する処理である。例えば、装置状態判定部１３は、支援用装置１２のエラーメッセージ等を取得して、支援用装置１２に故障又は不具合が発生しているか否かを判定する。あるいは、走行状態や環境状態に基づいて支援用装置１２の機能が正常に動作するか否かを判定する。例えば、車線を検出出来ていない場合には、ＬＤＰによる支援を実行することができないため、装置状態判定部１３は、支援用装置１２のＬＤＰ機能を正常に発揮できないと判定する。Ｓ２４の処理において、装置状態判定部１３が、支援用装置１２の機能は正常に発揮される状態であると判定した場合には、支援開始処理へ移行する（Ｓ２６）。
　Ｓ２６の処理は、支援用装置１２が実行し、Ｓ２２の処理でＯＮ状態とした機能を発揮させる処理である。このように、運転又は走行の安全性を重視した支援を開始するタイミングよりも、運転負荷を軽減するように支援をする機能をＯＦＦ状態とするタイミングを早くすることで、運転負荷を軽減するように支援をする機能によって運転者の眠気が増大されることをいち早く回避することができるので、覚醒度の低下を迅速に防止することが可能となる。Ｓ２６の処理が終了すると、図２に示す制御処理を終了する。
　一方、Ｓ２４の処理において、装置状態判定部１３が、支援用装置１２の機能は正常に発揮される状態でないと判定した場合には、装置状態報知処理へ移行する（Ｓ３２）。Ｓ３２の処理は、装置状態判定部１３が実行し、Ｓ２４の処理で判定した結果を運転者に報知する処理である。例えば、Ｓ２４の処理において、何らかの原因により、ＬＤＰが実行できる状態に無いと判定したものとする。この場合、装置状態判定部１３は、図５に示すように、スピードメータ等が配置された表示部の一部に設けられたマルチインフォメーションディスプレイを動作させて、「現在、車線逸脱防止がご利用いただけません」等の表示を行わせる。Ｓ３２の処理が終了すると、図２に示す制御処理を終了する。これにより、居眠りに対して有効な支援を実行する際や、居眠りに対して有効な支援をＯＮ状態とした後に、支援の制御の一部もしくは全部が実行できない状況に陥った場合であっても運転者にその旨が報知される。よって、モード遷移が宣言された後に支援が行われない状況であっても、運転者の不信感、不安感、ストレス等を和らげることができる。
　以上、第１実施形態に係る運転不適対応装置１によれば、運転者の覚醒度が閾値より低下した場合には、支援用装置１２により居眠り対応モードへ変更される旨が運転者に報知され、その後に支援用装置１２により運転支援モードから居眠り対応モードへ変更される。装置の作動に関する情報を報知することで、運転者に装置が正常に作動しているか否かを判断させることができるので、運転者が混乱したり過信したりすることを回避することができる。よって、例えば、装置の故障や誤検出等が発生した場合であっても、運転者に与える違和感や不信感を和らげることが可能となるので、運転者にとって最適な対応をすることができる。
　また、第１実施形態に係る運転不適対応装置１によれば、支援用装置１２により、運転者に対して報知を行った後の所定期間経過後に居眠り対応モードへ変更することができるので、装置により実行される動作を運転者に理解させる時間を設けることが可能となる。よって、運転者が混乱したり過信したりすることを一層回避することができる。
　また、第１実施形態に係る運転不適対応装置１によれば、操作入力部１０により所定期間に居眠り対応モードへの変更を中止させる指示を運転者から受け付けた場合には、支援用装置１２により居眠り対応モードへの変更が中止されるので、運転者の指示で装置の制御を中止することが可能となる。よって、運転者にとって最適な対応をすることができる。
　また、第１実施形態に係る運転不適対応装置１によれば、運転負荷を軽減させる支援に関する機能を実行中に運転者の覚醒度が閾値より低下した場合には、支援用装置１２により、実行中の機能が停止され、運転の安全性又は走行の安全性を重視した支援が開始される。このように、運転者の覚醒度が閾値よりも低下した場合には、運転支援全体を中止するのではなく、運転や走行の安全性を重視した支援することができるので、運転者にとって最適な対応をすることが可能となる。
（第２実施形態）
　第２実施形態に係る運転不適対応装置は、第１実施形態に係る運転不適対応装置１とほぼ同様に構成されており、支援用装置１２が行う支援内容のみが相違する。なお、第２実施形態においては、第１実施形態と重複する部分は説明を省略し、相違点を中心に説明する。
　第２実施形態に係る運転不適対応装置の構成は、第１実施形態に係る運転不適対応装置１の構成とほぼ同様であって、支援用装置１２の制御モードとして、急病等により意識を失っている状態の運転者に対して支援する急病対応モードを備える点が相違する。急病対応モードは、例えば、実行中の運転支援機能のうち、運転負荷を軽減するように支援をする機能（第１の機能）を停止し、運転又は走行の安全性を重視した支援をする機能（第２の機能）を発揮させる制御モードである。
　次に、本実施形態に係る運転不適対応装置の動作を説明する。第２実施形態に係る運転不適対応装置の動作は、第１実施形態に係る運転不適対応装置１の動作とほぼ同様であるので、図２を用いて説明する。図２に示す制御処理は、例えばイグニッションＯＮされたタイミングから所定の間隔で繰り返し実行される。なお、運転者の意識が低下していない場合には、ＡＣＣ及びＬＫＡを機能させる運転支援モードが実行されているものとする。また、第１実施形態と同様の処理は説明を省略する。
　図２に示すように、最初に、運転不適対応装置１は、状態検出機能判定処理を開始する（Ｓ１０）。Ｓ１０の処理において、検出器状態判定部１４が、運転者状態検出器１１の生体情報の検出機能は正常でないと判定した場合には、機器状態報知処理へ移行する（Ｓ２８）。
　Ｓ２８の処理は、検出器状態判定部１４が実行し、報知機器１５を動作させて、運転者状態検出器１１の生体情報の検出機能が正常でない旨を運転者に報知する処理である。例えば、検出器状態判定部１４は、図６に示すように、スピードメータ等が配置された表示部の一部に設けられたマルチインフォメーションディスプレイを動作させて、「現在、体調の検出ができていません」等の表示を行わせる。表示の際に、検出器状態判定部１４は、スピーカを動作させて、音声又はブザー音を出力させてもよいし、シート振動やシートベルト巻上げ等の体感警報を行ってもよい。Ｓ２８の処理が終了すると、図２に示す制御処理を終了する。このように、運転者状態検出器１１の生体情報の検出機能が正常でない旨が運転者に報知されるため、運転者は装置に不具合が生じていることを理解することができる。よって、運転者の不信感、不安感、ストレス等を和らげることができる。
　一方、Ｓ１０の処理において、検出器状態判定部１４が、運転者状態検出器１１の検出機能は正常であると判定した場合には、運転状態判定処理へ移行する（Ｓ１２）。Ｓ１２の処理は、支援用装置１２が実行し、運転者が運転に適切な状態であるか否かを判定する処理である。支援用装置１２は、運転者状態検出器１１が出力した生体情報に基づいて、例えば、運転者が心臓系の疾患や病状を有するか否かを判定する。Ｓ１２の処理において、支援用装置１２が、運転者は運転に適切な状態であると判定した場合には、運転者を支援する必要性に乏しいため、図２に示す制御処理を終了する。一方、Ｓ１２の処理において、支援用装置１２が、運転者は運転に適切な状態でないと判定した場合には、警報処理へ移行する（Ｓ１４）。
　Ｓ１４の処理は、第１実施形態で説明した処理と同様である。Ｓ１４の処理が終了すると、モード遷移予告処理へ移行する（Ｓ１６）。
　Ｓ１６の処理は、支援用装置１２が実行し、報知機器１５を動作させて、制御モードが遷移されることを運転者に予告する処理である。ここでは、急病に対応する制御として急病対応モードを行う場合を例に説明する。例えば、支援用装置１２は、図７に示すように、スピードメータ等が配置された表示部の一部に設けられたマルチインフォメーションディスプレイを動作させて、「キャンセル操作がない場合、ｘ秒後に急病対応モードに移行します」等の表示を行わせる。Ｓ１６の処理が終了すると、拒否操作入力判定処理へ移行する（Ｓ１８）。
　Ｓ１８の処理は、支援用装置１２が実行し、操作入力部１０を介して急病対応モードへの変更をキャンセルする指示を運転者から受け付けたか否かを判定する処理である。Ｓ１８の処理において、支援用装置１２が所定期間において操作入力部１０を介して急病対応モードへの変更をキャンセルする指示を受け付けたと判定した場合には、制御モード変更中止処理へ移行する（Ｓ３０）。
　Ｓ３０の処理は、支援用装置１２が実行し、急病対応モードへの変更を中止する処理である。Ｓ３０の処理が終了すると、図２に示す制御処理を終了する。このように、運転者から、操作入力部１０を介して急病対応モードへの変更をキャンセルする指示を受け付けた場合には、急病対応モードへの変更が中止されるため、運転者の意図を反映させた支援を行うことができる。このため、運転者の要望に沿った支援を行うことが可能となる。また、検出器状態判定部１４の誤検出により、病気でない運転者に対して急病対応の支援を行うことを回避することができる。
　一方、Ｓ１８の処理において、支援用装置１２が所定期間において操作入力部１０を介して急病対応モードへの変更をキャンセルする指示を受け付けていないと判定した場合には、対応支援モード実行処理へ移行する（Ｓ２０）。
　Ｓ２０の処理は、支援用装置１２が実行し、対応支援モードを実行する処理である。ここで、対応支援モードとは、Ｓ１６の処理で予告した支援モードのことであり、ここでは急病対応モードである。支援用装置１２は、運転支援モードから急病対応モードへ遷移するととともに、報知機器１５を動作させて、その旨を運転者に報知する。Ｓ２０の処理が終了すると、機能停止処理へ移行する（Ｓ２２）。
　Ｓ２２の処理は、支援用装置１２が実行し、急病対応モードで車両制御を行う処理である。急病対応モードは、実行中の運転支援機能のうち、運転負荷を軽減するように支援をする機能をＯＦＦ状態とし、運転又は走行の安全性を重視した支援をする機能がＯＦＦ状態である場合には、運転又は走行の安全性を重視した支援をする機能をＯＮ状態とする制御モードである。支援用装置１２は、例えば、追突警報などの運転支援にシートベルト巻き上げ機能が含まれる場合には、心臓への過度の刺激を回避するため、当該機能をＯＦＦ状態する。また、支援用装置１２は、例えば、ＡＣＣの加減速機能のうち、急激な加速又は減速を実行させないように機能を制限する。また、支援用装置１２は、例えば実行していないＬＤＷ、ＬＤＰ等をＯＮ状態とする。このように、運転者が急病の場合、運転支援の全てがＯＦＦ状態とされるのではなく、症例にあわせて、走行負荷を軽減する支援の機能がＯＦＦ状態とされ、運転又は走行の安全性を重視した機能が新たにＯＮ状態とされる。よって、運転者にとって最適な支援を行うことができる。Ｓ２２の処理が終了すると、装置状態判定処理へ移行する（Ｓ２４）
　Ｓ２４の処理は、第１実施形態で説明した処理と同様である。Ｓ２４の処理において、装置状態判定部１３が、支援用装置１２の機能は正常に発揮される状態であると判定した場合には、支援開始処理へ移行する（Ｓ２６）。
　Ｓ２６の処理は、第１実施形態で説明した処理と同様である。Ｓ２６の処理が終了すると、図２に示す制御処理を終了する。
　一方、Ｓ２４の処理において、装置状態判定部１３が、支援用装置１２の機能は正常に発揮される状態でないと判定した場合には、装置状態報知処理へ移行する（Ｓ３２）。Ｓ３２の処理は、第１実施形態で説明した処理と同様である。Ｓ３２の処理が終了すると、図２に示す制御処理を終了する。
　以上、第２実施形態に係る運転不適対応装置によれば、運転者の覚醒度が閾値より低下した場合には、支援用装置１２により急病対応モードへ変更される旨が運転者に報知され、その後に支援用装置１２により運転支援モードから急病対応モードへ変更される。装置の作動に関する情報を報知することで、運転者に装置が正常に作動しているか否かを判断させることができるので、運転者が混乱したり過信したりすることを回避することができる。よって、例えば、装置の故障や誤検出等が発生した場合であっても、運転者に与える違和感や不信感を和らげることが可能となるので、運転者にとって最適な対応をすることができる。
　また、第２実施形態に係る運転不適対応装置によれば、支援用装置１２により、運転者に対して報知を行った後の所定期間経過後に急病対応モードへ変更することができるので、装置により実行される動作を運転者に理解させる時間を設けることが可能となる。よって、運転者が混乱したり過信したりすることを一層回避することができる。
　また、第２実施形態に係る運転不適対応装置によれば、操作入力部１０により所定期間に急病対応モードへの変更を中止させる指示を運転者から受け付けた場合には、支援用装置１２により急病対応モードへの変更が中止されるので、運転者の指示で装置の制御を中止することが可能となる。よって、運転者にとって最適な対応をすることができる。
　また、第２実施形態に係る運転不適対応装置によれば、運転負荷を軽減させる支援に関する機能を実行中に運転者の覚醒度が閾値より低下した場合には、支援用装置１２により、実行中の機能が停止され、運転の安全性又は走行の安全性を重視した支援が開始される。このように、運転者の覚醒度が閾値よりも低下した場合には、運転支援全体を中止するのではなく、運転や走行の安全性を重視した支援をすることができるので、運転者にとって最適な対応をすることが可能となる。
　なお、上述した各実施形態は本発明に係る運転不適対応装置の一例を示すものである。本発明に係る運転不適対応装置は、各実施形態に係る運転不適対応装置に限られるものではなく、各請求項に記載した要旨を変更しない範囲で、各実施形態に係る運転不適対応装置を変形し、又は他のものに適用したものであってもよい。
　例えば、上述した各実施形態では、マルチインフォメーションディスプレイに文字表示する例を示したが、アイコン表示等であってもよい。
　また、上述した各実施形態では、支援用装置１２が、Ｓ２２の処理で運転負荷を軽減するように支援をする機能をＯＦＦ状態とするとともに、運転又は走行の安全性を重視した支援をする機能をＯＮ状態し、Ｓ２６の処理でＳ２２の処理でＯＮ状態とした機能に係る支援を開始する例を説明した。すなわち、支援用装置１２が、運転負荷を軽減するように支援をする機能をＯＦＦ状態とするタイミングよりも後に、運転又は走行の安全性を重視した支援を開始する例を説明したが、これに限られるものではない。例えば、支援用装置１２は、運転負荷を軽減するように支援をする機能をＯＦＦ状態とするタイミングと同時に運転又は走行の安全性を重視した支援を開始してもよい。この場合、運転者にとって理解しやすい動作となるため、運転者に与える違和感や不信感を一層和らげることができる。また、例えば、支援用装置１２は、運転負荷を軽減するように支援をする機能をＯＦＦ状態とするタイミングより先に、運転又は走行の安全性を重視した支援を開始してもよい。これにより、運転又は走行の安全性を重視した支援をいち早く提供することができる。また、支援用装置１２は、運転者の覚醒度や、車両の走行状態等に基づいて、運転負荷を軽減するように支援をする機能をＯＦＦ状態とするタイミングと、運転又は走行の安全性を重視した支援を開始するタイミングとの関係を、運転者に配慮しつつ運転者を安全な走行又は運転に導くことができるように変更してもよい。
　また、上述した各実施形態では、運転者の覚醒度が閾値より低下した場合には支援用装置１２によって運転支援の内容が変更される例を説明したが、運転者の覚醒度については閾値を用いないで覚醒度を評価してもよい。例えば、支援用装置１２は、覚醒度が所定範囲内に含まれる場合に運転支援の内容が変更されるように構成されてもよい。また、上述した各実施形態では、支援用装置１２によって、運転者の覚醒度が閾値より低下した場合には変更後の制御モードが報知された後に制御モードが変更される例を説明したが、運転者の覚醒度が閾値より高くなる場合には変更後の制御モードが報知された後に制御モードが変更されてもよい。要するに、支援用装置１２は、運転者の覚醒度に応じて制御モードを変更する機能を備えていれば良い。
　１…運転不適対応装置、１０…操作入力部（入力部）、１１…運転者状態検出器、１２…支援用装置（支援処理部、報知部）、１３…装置状態判定部、１４…検出器状態判定部、１５…報知機器。

Claims (4)

  1. 　運転者の覚醒度に基づいて運転支援する運転不適対応装置であって、
    　第１の制御モードを実行中に前記運転者の覚醒度に応じて第１の制御モードから第２の制御モードへ変更する支援処理部と、
    　前記支援処理部により第２の制御モードへ変更されることを前記運転者に報知する報知部と、
    を備え、
    　前記支援処理部は、前記報知部が前記運転者に対して報知を行った後に制御モードを変更すること、
    を特徴とする運転不適対応装置。
  2. 　前記支援処理部は、前記報知部が前記運転者に対して報知を行った後、時間間隔を空けて制御モードを変更する請求項１に記載の運転不適対応装置。
  3. 　前記報知部が前記運転者に対して報知してから前記支援処理部が制御モードを変更するまでの間に、第２の制御モードへの変更を中止させる指示を前記運転者から受け付ける入力部を備え、
    　前記支援処理部は、前記入力部が前記指示を受け付けた場合には、制御モードの変更を中止する請求項２に記載の運転不適対応装置。
  4. 　運転者の覚醒度に基づいて運転支援する運転不適対応装置であって、
    　運転負荷を軽減させる支援をする第１の機能を実行中に、前記運転者の覚醒度に応じて、第１の機能を停止するとともに運転の安全性又は走行の安全性を重視した支援をする第２の機能を開始する支援処理部を備えること、
    を特徴とする運転不適対応装置。
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