JP2016133981A - 運転支援装置 - Google Patents
運転支援装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2016133981A JP2016133981A JP2015008101A JP2015008101A JP2016133981A JP 2016133981 A JP2016133981 A JP 2016133981A JP 2015008101 A JP2015008101 A JP 2015008101A JP 2015008101 A JP2015008101 A JP 2015008101A JP 2016133981 A JP2016133981 A JP 2016133981A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- driving support
- driver
- control
- vehicle
- driving
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 238000012544 monitoring process Methods 0.000 claims description 73
- 206010041349 Somnolence Diseases 0.000 claims description 49
- 230000008859 change Effects 0.000 claims description 37
- 230000002441 reversible effect Effects 0.000 claims description 34
- 208000032140 Sleepiness Diseases 0.000 claims description 22
- 230000037321 sleepiness Effects 0.000 claims description 22
- 230000003044 adaptive effect Effects 0.000 claims description 14
- 230000002093 peripheral effect Effects 0.000 claims description 13
- 230000009467 reduction Effects 0.000 claims description 13
- 238000012790 confirmation Methods 0.000 claims description 12
- 238000003384 imaging method Methods 0.000 description 28
- 238000000034 method Methods 0.000 description 26
- 230000008569 process Effects 0.000 description 23
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 15
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 13
- 238000000926 separation method Methods 0.000 description 13
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 10
- 230000006870 function Effects 0.000 description 10
- 239000000725 suspension Substances 0.000 description 10
- 230000035484 reaction time Effects 0.000 description 8
- 230000037007 arousal Effects 0.000 description 7
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 description 6
- 230000006399 behavior Effects 0.000 description 5
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 5
- 230000004397 blinking Effects 0.000 description 4
- 238000013016 damping Methods 0.000 description 4
- 238000002485 combustion reaction Methods 0.000 description 3
- 230000007423 decrease Effects 0.000 description 3
- 210000003128 head Anatomy 0.000 description 3
- 230000002829 reductive effect Effects 0.000 description 3
- 239000006096 absorbing agent Substances 0.000 description 2
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 2
- 239000012141 concentrate Substances 0.000 description 2
- 230000003247 decreasing effect Effects 0.000 description 2
- 238000005259 measurement Methods 0.000 description 2
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 2
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 2
- 230000036961 partial effect Effects 0.000 description 2
- 230000004044 response Effects 0.000 description 2
- 230000035939 shock Effects 0.000 description 2
- 101150087322 DCPS gene Proteins 0.000 description 1
- 102100037709 Desmocollin-3 Human genes 0.000 description 1
- 101000880960 Homo sapiens Desmocollin-3 Proteins 0.000 description 1
- 125000002066 L-histidyl group Chemical group [H]N1C([H])=NC(C([H])([H])[C@](C(=O)[*])([H])N([H])[H])=C1[H] 0.000 description 1
- 241001282135 Poromitra oscitans Species 0.000 description 1
- 101100386725 Saccharomyces cerevisiae (strain ATCC 204508 / S288c) DCS1 gene Proteins 0.000 description 1
- 101100116191 Saccharomyces cerevisiae (strain ATCC 204508 / S288c) DCS2 gene Proteins 0.000 description 1
- 206010048232 Yawning Diseases 0.000 description 1
- 230000032683 aging Effects 0.000 description 1
- 238000013459 approach Methods 0.000 description 1
- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 description 1
- 230000001419 dependent effect Effects 0.000 description 1
- 238000011161 development Methods 0.000 description 1
- 230000018109 developmental process Effects 0.000 description 1
- 238000011156 evaluation Methods 0.000 description 1
- 210000000744 eyelid Anatomy 0.000 description 1
- 230000001815 facial effect Effects 0.000 description 1
- 239000000446 fuel Substances 0.000 description 1
- 230000001678 irradiating effect Effects 0.000 description 1
- 230000000670 limiting effect Effects 0.000 description 1
- 239000004973 liquid crystal related substance Substances 0.000 description 1
- 102100033718 m7GpppX diphosphatase Human genes 0.000 description 1
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 1
- 230000008520 organization Effects 0.000 description 1
- 230000029058 respiratory gaseous exchange Effects 0.000 description 1
- 230000006641 stabilisation Effects 0.000 description 1
- 238000011105 stabilization Methods 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
- B60W30/08—Active safety systems predicting or avoiding probable or impending collision or attempting to minimise its consequences
- B60W30/09—Taking automatic action to avoid collision, e.g. braking and steering
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
- B60K28/00—Safety devices for propulsion-unit control, specially adapted for, or arranged in, vehicles, e.g. preventing fuel supply or ignition in the event of potentially dangerous conditions
- B60K28/02—Safety devices for propulsion-unit control, specially adapted for, or arranged in, vehicles, e.g. preventing fuel supply or ignition in the event of potentially dangerous conditions responsive to conditions relating to the driver
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
- B60K28/00—Safety devices for propulsion-unit control, specially adapted for, or arranged in, vehicles, e.g. preventing fuel supply or ignition in the event of potentially dangerous conditions
- B60K28/02—Safety devices for propulsion-unit control, specially adapted for, or arranged in, vehicles, e.g. preventing fuel supply or ignition in the event of potentially dangerous conditions responsive to conditions relating to the driver
- B60K28/06—Safety devices for propulsion-unit control, specially adapted for, or arranged in, vehicles, e.g. preventing fuel supply or ignition in the event of potentially dangerous conditions responsive to conditions relating to the driver responsive to incapacity of driver
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B60R11/00—Arrangements for holding or mounting articles, not otherwise provided for
- B60R11/02—Arrangements for holding or mounting articles, not otherwise provided for for radio sets, television sets, telephones, or the like; Arrangement of controls thereof
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B60R21/00—Arrangements or fittings on vehicles for protecting or preventing injuries to occupants or pedestrians in case of accidents or other traffic risks
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
- B60T7/00—Brake-action initiating means
- B60T7/12—Brake-action initiating means for automatic initiation; for initiation not subject to will of driver or passenger
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
- B60W30/08—Active safety systems predicting or avoiding probable or impending collision or attempting to minimise its consequences
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
- B60W30/08—Active safety systems predicting or avoiding probable or impending collision or attempting to minimise its consequences
- B60W30/085—Taking automatic action to adjust vehicle attitude in preparation for collision, e.g. braking for nose dropping
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
- B60W30/08—Active safety systems predicting or avoiding probable or impending collision or attempting to minimise its consequences
- B60W30/095—Predicting travel path or likelihood of collision
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
- B60W30/10—Path keeping
- B60W30/12—Lane keeping
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
- B60W30/14—Adaptive cruise control
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
- B60W30/14—Adaptive cruise control
- B60W30/143—Speed control
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
- B60W30/18—Propelling the vehicle
- B60W30/18009—Propelling the vehicle related to particular drive situations
- B60W30/18036—Reversing
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
- B60W50/08—Interaction between the driver and the control system
- B60W50/087—Interaction between the driver and the control system where the control system corrects or modifies a request from the driver
-
- G—PHYSICS
- G08—SIGNALLING
- G08B—SIGNALLING OR CALLING SYSTEMS; ORDER TELEGRAPHS; ALARM SYSTEMS
- G08B21/00—Alarms responsive to a single specified undesired or abnormal condition and not otherwise provided for
- G08B21/02—Alarms for ensuring the safety of persons
- G08B21/06—Alarms for ensuring the safety of persons indicating a condition of sleep, e.g. anti-dozing alarms
-
- G—PHYSICS
- G08—SIGNALLING
- G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
- G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
- G08G1/16—Anti-collision systems
-
- G—PHYSICS
- G08—SIGNALLING
- G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
- G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
- G08G1/16—Anti-collision systems
- G08G1/166—Anti-collision systems for active traffic, e.g. moving vehicles, pedestrians, bikes
-
- G—PHYSICS
- G08—SIGNALLING
- G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
- G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
- G08G1/16—Anti-collision systems
- G08G1/167—Driving aids for lane monitoring, lane changing, e.g. blind spot detection
-
- G—PHYSICS
- G08—SIGNALLING
- G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
- G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
- G08G1/16—Anti-collision systems
- G08G1/168—Driving aids for parking, e.g. acoustic or visual feedback on parking space
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
- B60W40/08—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to drivers or passengers
- B60W2040/0818—Inactivity or incapacity of driver
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
- B60W40/08—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to drivers or passengers
- B60W2040/0818—Inactivity or incapacity of driver
- B60W2040/0827—Inactivity or incapacity of driver due to sleepiness
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
- B60W40/08—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to drivers or passengers
- B60W2040/0872—Driver physiology
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2540/00—Input parameters relating to occupants
- B60W2540/22—Psychological state; Stress level or workload
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2540/00—Input parameters relating to occupants
- B60W2540/221—Physiology, e.g. weight, heartbeat, health or special needs
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2540/00—Input parameters relating to occupants
- B60W2540/225—Direction of gaze
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2540/00—Input parameters relating to occupants
- B60W2540/229—Attention level, e.g. attentive to driving, reading or sleeping
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2540/00—Input parameters relating to occupants
- B60W2540/26—Incapacity
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2540/00—Input parameters relating to occupants
- B60W2540/30—Driving style
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2554/00—Input parameters relating to objects
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2554/00—Input parameters relating to objects
- B60W2554/80—Spatial relation or speed relative to objects
- B60W2554/802—Longitudinal distance
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2554/00—Input parameters relating to objects
- B60W2554/80—Spatial relation or speed relative to objects
- B60W2554/804—Relative longitudinal speed
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2710/00—Output or target parameters relating to a particular sub-units
- B60W2710/18—Braking system
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2710/00—Output or target parameters relating to a particular sub-units
- B60W2710/20—Steering systems
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2720/00—Output or target parameters relating to overall vehicle dynamics
- B60W2720/10—Longitudinal speed
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Transportation (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Combustion & Propulsion (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Human Computer Interaction (AREA)
- Business, Economics & Management (AREA)
- Emergency Management (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
- Fittings On The Vehicle Exterior For Carrying Loads, And Devices For Holding Or Mounting Articles (AREA)
- Regulating Braking Force (AREA)
- Emergency Alarm Devices (AREA)
- Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
Abstract
Description
しかしながら、従来の運転支援技術においては、運転者の状態を良い/悪いと画一的に判断していたため、必ずしも運転者の意図に沿った運転支援が行えるものとはなっていなかった。
したがって、運転支援技術においては、運転者の運転への集中状態等に応じて、運転支援制御を適宜行いつつ、安全を確保するように動作することが好ましい。
この構成によれば、判別部は、運転者の集中度に応じて安全運転に必要と想定される必要リソースを上回る運転支援制御を確実に判別できる。
この構成によれば、運転者の眠気レベルに応じて、当該運転者の眠気レベルにおいて最適な衝突被害軽減ブレーキ制御を行える。
この構成によれば、運転者の周辺監視レベルに応じて運転者に違和感の少ないレーン走行制御を行える。
この構成によれば、強いてレーンチェンジを含むレーン走行制御を行わずに、追従走行制御がなされるので、より安全を確保しつつ安定した運転支援制御が行える。
したがって、安全がより確実に確保される適応クルーズ制御が行える。
上記構成によれば、運転者の周辺監視レベルに応じて安全がより確実に確保される後退駐車時の速度制御が行える。
上記構成によれば、後退駐車時における運転者の周辺監視レベルを確実に判別して、安全がより確実に確保される後退駐車時の速度制御が行える。
上記構成によれば、後退駐車時に必要とされる運転者の周辺監視レベルを確実に判別して、安全がより確実に確保される後退駐車時の速度制御が行える。
図1は、実施形態の運転支援装置を搭載した車両の概要構成ブロック図である。
車両1は、四輪車(四輪自動車)として構成されており、左右二つの前輪3FL,3FRと、左右二つの後輪3RL,3RRとを有している。
車両1は、衝突回避制御システム及び自動迂回システムとして機能する運転支援システム100を搭載している。
そして、撮像装置11F、11Rは、所定のフレームレートで画像データ(動画データ、静止画データ)を出力することができる。
撮像装置11Fは、例えば、図示しない車体の前側に設置される。具体的には、フロントバンパ等に設けられる。そして、撮像装置11Fは、車両1の前方の障害物となり得る他の車両等の予測対象物20を含む画像データを出力する。
撮像装置11F、11Rから出力される画像データは、障害物となり得る予測対象物20を検出する元となるデータを構成している。
レーダ装置12F、12Rは、予測対象物20までの離間距離Ld(離間距離、検出距離、図4参照)を示す距離データ、予測対象物20との相対速度(速度)を示す速度データを出力する。ここで、距離データや速度データは、予測対象物20を検出する元となるデータを構成している。また、レーダ装置12F、12Rは、予測対象物検出部ならびにデータ取得部の一例である。なお、制御装置10は、レーダ装置12による車両1と予測対象物20との間の離間距離Ldの測定結果を随時(例えば、一定の時間間隔等で)更新して記憶部10nに記憶し、演算には更新された離間距離Ldの測定結果を利用することができる。
図2は、運転者の運転への集中度と運転支援システムの支援度合いの基本的な考え方の説明図である。
具体的には、右端の状態は、例えば、運転者がほとんど脇見もせずにまっすぐ前を向いて、運転に集中している状態である。これに対し、左端の状態は、例えば、運転者が居眠りしており、運転にはほとんど集中できていないような状態である。
そのため、図2において、右側の運転困難性領域ほど運転者の運転への集中度(及び覚醒度)への要求が高くなる。また、図2において、左側の運転困難性領域ほど運転者の運転への集中度(及び覚醒度)への要求が低くなる。すなわち、図2において、運転困難性領域が右側となるほど運転者の運転への集中度が高くないと運転支援システム100を使用した場合には安全に運転が行えない状況ということである。
より具体的には、安全に運転を行うために運転者に要求される運転への集中度DCS0〜DCS4は、
DCS0>DCS1>DCS2>DCS3>DCS4
となっている。
そこで、実施形態の動作を説明するに先立ち、運転者の覚醒度(眠気レベル)、運転者の運転への集中状態及び運転者の周辺の監視状態について述べるとともに、これらと運転支援の基本的な考え方について説明する。
ここで、覚醒度を判別する手法として、眠気を推定するNEDO(New Energy and Industrial Technology Development Organization)の評価方法について説明する。
車両1の車体2は、図示しない運転者が乗車する車室2aを構成している。車室2a内には、運転者席2bに臨む状態で、操舵部21が設けられている。例えば、操舵部21は、ダッシュボード(インストルメントパネル)22から突出したステアリングホイールとして構成されている。
音声出力装置25は、例えば、スピーカを備えている。乗員は、操作入力部26を介して表示装置24の表示画面に表示される画像(例えば、撮像装置11Rによる車両後方の映像等)を視認することができる。
図4に示すように、ハンドルコラム202には、運転者302の顔近傍を撮像する車内撮像装置201と、運転者302の顔近傍に赤外線を照射するための赤外線照射器203と、が設けられている。
赤外線照射器203は、例えば、赤外線を照射するLED(Light Emitting Diode)を備えている。
(1)眠気レベル=1
眠気レベル=1は、全く眠くなさそうな状態であり、視線の移動が早く頻繁で有り、瞬きは2秒に2回くらいの安定した周期であり、動きが活発で身体の動きを伴うような状態に相当する。
眠気レベル=2は、やや眠そうな状態で有り、視線移動の動きが遅い、唇が開いている等の状態に相当する。
(3)眠気レベル=3
眠気レベル=3は、一見して眠そうな状態で有り、瞬きはゆっくりと頻繁に行われ、口の動き、座り直し、顔に手をやるなどの行動が見られる状態である。
眠気レベル=4は、かなり眠そうな状態で有り、瞬き及び視線の移動も遅く、意識的な瞬きや、頭を振る、肩の上下などの無用な動き、あくびの頻発、深呼吸等の行動が見られる状態である。
(5)眠気レベル=5
眠気レベル=5は、非常に眠そうな状態で有り、まぶたを閉じる、頭が前に傾く、頭が後ろに倒れる等の行動が見られる状態である。
衝突被害軽減ブレーキの作動開始タイミングは、予測対象物20に車両が衝突すると予測される時刻までの時間(=TTC:Time to Collision)が所定閾値時間を切った時刻に設定される。
まず、レベル毎に、運転者の反応時間を考察する。
また、衝突被害軽減ブレーキが作動する時間TTCは、例えば、1.4秒とされているものとする。
眠気レベルが1段階上がる毎に0.75秒程度ずつ反応時間は、長くなる。
また、眠気レベル=5の場合には、眠気レベル=4の場合と比較して、0.75秒ほど反応時間は長くなる。従って、反応時間=4.75秒+0.75秒=5.5秒となる。
また、眠気レベル=3の場合には車間距離は、100mを維持するとともに、運転支援システム100が安全を担保できるレベルの運転困難性領域となるように運転支援システム100が自動的に運転支援内容を変更し、衝突被害軽減ブレーキが作動する時間TTC=4.0秒とする。
さらにまた、眠気レベル=5の場合には車間距離は、100mを維持するとともに、運転支援システム100が安全を担保できるレベルの運転困難性領域となるように運転支援システム100が自動的に運転支援内容を変更し、衝突被害軽減ブレーキが作動する時間TTC=5.5秒とする。
運転支援システム100は、指定速度で走行中に、車間が詰まった場合には、基本的には、レーンチェンジを行うが、本実施形態においては、運転者の運転への集中状態に応じて制御を異ならせている。
ここで、単位時間当たりの運転者が車両前方を見ている時間比率をa%、ルームミラーを見ている時間比率をb%、ドアミラーを見ている時間比率をc%とする。ただし、a+b+c≒100とする。
本実施形態においては、単位時間当たりの運転者が車両前方を見ている時間比率aがほぼ以下のような条件のときに周辺監視が頻繁になされている状態と見做している。
b+c≦a≦2×(b+c)
また、本実施形態においては、単位時間当たりの運転者が車両前方を見ている時間比率aがほぼ以下のような条件のときに周辺監視が貧弱である状態と見做している。
a>>b,c
要は、運転者が前ばかり見ており、車両の側方や、後方の状態にあまり気を配っていない状況である。
さらに、本実施形態においては、単位時間当たりの運転者が車両前方を見ている時間比率aと時間比率b及び時間比率cとの関係、あるいは、時間比率aを含む条件が以下の場合に運転者による周辺監視及び安全確認が貧弱である状態と見做している。
a+b+c<<100(ほとんど周囲に注意を払っていない状態)
または、
a≒100であって、上述した眠気レベル=3以上の場合
TTC≧T1
である場合にレーンチェンジを行うように制御する。
TTC≧T2
である場合にレーンチェンジを行うように制御する。
本実施形態においては、後退時においては、運転者の周辺監視状態に応じて、後退速度を制御するように構成している。
以下の説明においては、撮像装置11Rによる映像(以下、リアカメラ映像)が無い(表示されていない)場合には、単位時間当たりの運転者が車両前方を見ている時間比率をa%、左後方を見ている時間比率をb%、右後方を見ている時間比率をc%とする。ただし、a+b+c≒100とする。
本実施形態においては、リアカメラ映像が無い場合には、
a≒b≒c
の場合に、周辺監視を均等に行っている状態と見做している。
また、リアカメラ映像がある場合には、
a≒b≒c≒d
の場合に、周辺監視を均等に行っている状態と見做している。
本実施形態においては、リアカメラ映像が無い場合には、
a>>b,c
の場合、または、
b>>a,c
の場合、または、
c>>a,b
の場合に、周辺監視に偏りがある状態と見做している。
a>>b,c,d
の場合、または、
b>>a,c,d
の場合、または、
c>>a,b,d
の場合に、または、
d>>a,b,c
の場合に、周辺監視に偏りがある状態と見做している。
本実施形態においては、リアカメラ映像が無い場合には、時間比率a,b,cのうちいずれか少なくとも1つがほぼ零の場合に、運転者の周辺監視に大幅な偏りがある状態と見做している。
また、リアカメラ映像がある場合には、時間比率a,b,c,dのうちいずれか少なくとも1つがほぼ零の場合に運転者の周辺監視に大幅な偏りがある状態と見做している。
また、周辺監視に偏りがある状態では、運転支援システム100が安全を担保できるレベルの運転困難性領域となるように運転支援システム100が自動的に運転支援内容を変更し、後退速度を、次に早い第2後退速度(たとえば、4km/hr)となるように駐車速度制御を行う。
さらに運転者の周辺監視に大幅な偏りがある状態では、運転支援システム100が安全を担保できるレベルの運転困難性領域となるように運転支援システム100が自動的に運転支援内容を変更し、後退速度を最も遅い第3後退速度(たとえば、2km/hr)となるように駐車速度制御を行う。
まず、運転支援制御として衝突被害軽減ブレーキの作動タイミングの制御及びレーンチェンジ制御を行う場合について説明する。
まず、制御装置10は、上述した眠気レベルを判別する(ステップS11)。
次にステップS11で判別した眠気レベルに応じて、予測対象物20に車両1が衝突すると予測される時刻までの時間TTCを設定する(ステップS12)。
ステップS14の判別において、予測対象物を検出していない場合には(ステップS14;No)、制御装置10は、制御状態を継続し、再びステップS11に処理を移行し、以下、同様の処理を行う。
続いて、制御装置10は、ステップS15の運転者の集中状態の検出用データの算出結果に基づき、運転者の周辺監視が頻繁になされている状態であるか否かを判別する(ステップS16)。
b+c≦a≦2×(b+c)
を満たしているか否かを判別する。
TTC≧T1
である場合には(ステップS19;Yes)、制御装置10は、懸架装置4、制動装置6及び転舵装置7を制御して、車両1及び運転者を含む搭乗者に負担ができるだけかからないように予測対象物20への衝突回避動作を行うために走行レーンを変更するためのレーンチェンジ制御を行い(ステップS21)、再びステップS11に処理を移行し、以下、同様の処理を行う。
図6は、レーンチェンジ制御を含む運転支援制御の動作フローチャートである。
図7は、車両が直進しながら減速した場合に障害物と衝突すると判断される状態の一例の説明模式図(俯瞰図)である。
図8は、運転支援システムで制御された車両の挙動の一例の説明模式図(俯瞰図)である。
続いて、制御装置10は、撮像装置11やレーダ装置12等から得られたデータより、予め定められた大きさ等の条件に合致した予測対象物20について、その位置(車両1からの離間距離Ld)を取得する(ステップS32)。
したがって、ステップS36の判別は、ステップS34における車輪3の制動状態で実行されることとなるので、四つの車輪3のそれぞれの制動状態(車輪3の回転状態、車両1の走行状態、制動制御入力に対する各部の応答)を反映して、より精度良く衝突の可否の判断を実行することができる。
制御時間Tは、予め設定されたテーブルや関数等に基づいて、車速Vに応じた値とされ、例えば、車速Vが高いほど制御時間Tが短く設定されている。これは、車速Vが高いほど、現在の位置P0(図5参照)から予測対象物20を迂回する位置P1(図5参照)へ移動する時間が短くて済むからである。
なお、このステップS39の処理は、例えば、最初(1回目)のタイミングでのみ実行され、ステップS36〜S42のループの2回目以降のタイミングでは実行されない。
ステップS42の判別において、ドライバ操作が検出された場合には(ステップS42;Yes)、制御装置10は、レーンチェンジを含むレーン走行制御に代えて、運転者の操作を優先し、運転者の操作に応じた制御を実行する(ステップS44)。
一方、ステップS19の判別において、予測対象物20に車両1が衝突すると予測される時刻までの時間TTCが、第1時間T1未満である場合、すなわち、
TTC<T1
である場合には(ステップS19;No)、制御装置10は、運転者の周辺監視が貧弱な状態であるか否かを判別する(ステップS17)。
a>>b,c
を満たしているか否かを判別する。
TTC≧T2
である場合には(ステップS20;Yes)、制御装置10は、懸架装置4、制動装置6及び転舵装置7を制御して、車両1及び運転者を含む搭乗者に負担ができるだけかからないように予測対象物20への衝突回避動作を行うために走行レーンを変更するためのレーンチェンジ制御を行い(ステップS21)、再びステップS11に処理を移行し、以下、同様の処理を行う。
TTC<T2
である場合には(ステップS20;No)、制御装置10は、運転者の周辺監視及び安全確認が貧弱な状態であるか否かを判別する(ステップS18)。
a+b+c<<100(ほとんど周囲に注意を払っていない状態)
または、
a≒100であって、上述した眠気レベル=3以上の場合
を満たしているか否かを判別する。
まず、制御装置10は、上述した眠気レベルを判別する(ステップS51)。
次にステップS51で判別した眠気レベルに応じて、予測対象物20に車両1が衝突すると予測される時刻までの時間TTCを設定する(ステップS52)。
ステップS54の判別において、予測対象物を検出していない場合には(ステップS54;No)、制御装置10は、制御状態を継続し、再びステップS51に処理を移行し、以下、同様の処理を行う。
続いて、制御装置10は、ステップS55の運転者の集中状態の検出用データの算出結果に基づき、図5のステップS16の場合と同様に、運転者の周辺監視が頻繁になされている状態であるか否かを判別する(ステップS56)。
以上の説明のように、実施形態の運転支援システム100によれば、運転者が運転支援システム100に過度に依存することがないように、運転者が自身で状況に対応するのに十分な時間を確保しつつ、運転者が自身で状況に対応できない場合であっても、アダプティブクルーズ制御を行うことで安全をより確実に確保できる。
図10は、実施形態の動作フローチャート(その3)である。
まず、制御装置10は、後退(バック)での駐車を行う状態であるか否かを判別する(ステップS71)。
ステップS71の判別において、後退(バック)での駐車を行う状態である場合には(ステップS71;Yes)、制御装置10は、運転者の集中状態の検出用データの算出処理を行う(ステップS72)。具体的には、撮像装置11Rによる映像(以下、リアカメラ映像)が無い(表示されていない)場合には、単位時間当たりの運転者が車両前方を見ている時間比率をa%、左後方を見ている時間比率をb%及び右後方を見ている時間比率をc(ただし、a+b+c≒100)とする。
a≒b≒c
の場合に、周辺監視を均等に行っている状態と見做している。
a≒b≒c≒d
の場合に、周辺監視を均等に行っている状態と見做している。
a>>b,c
の場合、または、
b>>a,c
の場合、または、
c>>a,b
の場合に、周辺監視に偏りがある状態と見做している。
a>>b,c,d
の場合、または、
b>>a,c,d
の場合、または、
c>>a,b,d
の場合に、または、
d>>a,b,c
の場合に、周辺監視に偏りがある状態と見做している。
また、リアカメラ映像がある場合には、時間比率a,b,c,dのうちいずれか少なくとも1つがほぼ零の場合に運転者の周辺監視に大幅な偏りがある状態と見做している。
以上の説明のように、運転支援制御として後退時(バック時)の駐車速度制御を行うことで安全をより確実に確保できる。
Claims (9)
- 車両の運転者の運転に対する集中度で担保可能なリソース量に対し、安全運転に必要と想定される必要リソースを担保可能な運転支援リソース量を有する運転支援制御を判別する判別部と、
実行する運転支援制御を、前記判別部により前記必要リソースを担保可能と判別された運転支援制御に変更する運転支援部と、
を備えた運転支援装置。 - 前記判別部は、車両の運転者の運転に対する集中度を判別する第1判別部と、
前記運転者の運転に対する集中度で担保可能なリソース量と、前記運転支援リソース量との和が、安全運転に必要と想定される必要リソース以上となる運転支援制御を判別する第2判別部と、
を備えた請求項1記載の運転支援装置。 - 前記運転支援制御として、予測対象物に対して衝突に至ると予測される時間が異なる複数の衝突被害軽減ブレーキ制御を実行可能であり、
前記第1判別部は、前記集中度として眠気レベルを判別し、
前記第2判別部は、衝突に至るまでの作動時間が異なる複数の衝突被害軽減ブレーキ制御のうち、判別された前記眠気レベルに基づいて、前記必要リソース以上となると判別された衝突被害軽減ブレーキ制御を判別する、
請求項2記載の運転支援装置。 - 前記運転支援制御として、レーンチェンジ後に後続車両に対して衝突に至ると予測される時間が異なる複数のレーン走行制御を実行可能であり、
前記第1判別部は、前記集中度として前記運転者の周辺監視レベルを判別し、
前記第2判別部は、レーンチェンジ後に後続車両に対して衝突に至ると予測される時間が異なる複数のレーン走行制御のうち、判別された前記周辺監視レベルに基づいて、前記必要リソース以上となる、レーンチェンジを含む前記レーン走行制御を判別する、
請求項2記載の運転支援装置。 - 前記第2判別部は、判別された前記周辺監視レベルが、周辺監視及び安全確認が貧弱であるとされるレベルである場合に、前記レーン走行制御として、追従走行制御を判別する、
請求項4記載の運転支援装置。 - 前記運転支援制御として、予測対象物に対して衝突に至ると予測される時間が異なる複数の適応クルーズ制御を実行可能であり、
前記第1判別部は、前記集中度として前記運転者の周辺監視レベルを判別し、
前記第2判別部は、予測対象物に対して衝突に至ると予測される時間が異なる複数の適応クルーズ制御のうち、判別された前記周辺監視レベルに基づいて、前記必要リソース以上となる適応クルーズ制御を判別する、
請求項2記載の運転支援装置。 - 前記運転支援制御として、後退駐車時の速度制御を実行可能であり、
前記第1判別部は、前記集中度として前記運転者の周辺監視レベルを判別し、
前記第2判別部は、異なる複数の後退駐車時の速度のうち、判別された前記周辺監視レベルに基づいて、前記必要リソース以上となる後退駐車時の速度を有する速度制御を判別する、
請求項2記載の運転支援装置。 - 前記第1判別部は、前記運転者が前方を見ている比率、左後方を見ている比率及び右後方を見ている比率に基づいて、前記周辺監視レベルを判別する、
請求項7記載の運転支援装置。 - 前記第1判別部は、さらに表示装置に表示されているリアカメラ映像を見ている比率に基づいて、前記周辺監視レベルを判別する、
請求項8記載の運転支援装置。
Priority Applications (5)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2015008101A JP6485057B2 (ja) | 2015-01-19 | 2015-01-19 | 運転支援装置 |
PCT/JP2015/086010 WO2016117272A1 (ja) | 2015-01-19 | 2015-12-24 | 運転支援装置、方法及びプログラム |
CN201580073780.5A CN107209995B (zh) | 2015-01-19 | 2015-12-24 | 驾驶辅助装置及驾驶辅助方法 |
US15/542,706 US10399563B2 (en) | 2015-01-19 | 2015-12-24 | Driving support apparatus, driving support method, and computer program product |
EP15878961.0A EP3249628B1 (en) | 2015-01-19 | 2015-12-24 | Driving assistance device, method and program |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2015008101A JP6485057B2 (ja) | 2015-01-19 | 2015-01-19 | 運転支援装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2016133981A true JP2016133981A (ja) | 2016-07-25 |
JP6485057B2 JP6485057B2 (ja) | 2019-03-20 |
Family
ID=56416831
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2015008101A Expired - Fee Related JP6485057B2 (ja) | 2015-01-19 | 2015-01-19 | 運転支援装置 |
Country Status (5)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US10399563B2 (ja) |
EP (1) | EP3249628B1 (ja) |
JP (1) | JP6485057B2 (ja) |
CN (1) | CN107209995B (ja) |
WO (1) | WO2016117272A1 (ja) |
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2018059834A (ja) * | 2016-10-06 | 2018-04-12 | 三菱電機株式会社 | ナビゲーションシステム、乗員監視装置、情報端末装置、サーバ、およびナビゲーション用プログラム |
CN109641590A (zh) * | 2016-08-24 | 2019-04-16 | 株式会社电装 | 车辆控制装置 |
Families Citing this family (9)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP6555646B2 (ja) * | 2017-03-30 | 2019-08-07 | マツダ株式会社 | 車両運転支援システム |
CN107672525B (zh) * | 2017-11-03 | 2024-04-05 | 辽宁工业大学 | 一种逆光行车时预见前方路况的日间辅助驾驶装置及其方法 |
DE102018208935A1 (de) * | 2018-06-06 | 2019-12-12 | Continental Automotive Gmbh | Fahrerstresslevelanalysevorrichtung für ein Fahrzeug |
CN111434553B (zh) * | 2019-01-15 | 2021-12-24 | 魔门塔(苏州)科技有限公司 | 制动系统、方法、装置、疲劳驾驶模型的训练方法和装置 |
JP7189329B2 (ja) * | 2019-03-29 | 2022-12-13 | 日産自動車株式会社 | 車両制御方法及び車両制御装置 |
CN113631211A (zh) * | 2019-03-29 | 2021-11-09 | 松下知识产权经营株式会社 | 专注度测量装置、专注度测量方法以及程序 |
CN110097783A (zh) * | 2019-05-15 | 2019-08-06 | 芜湖汽车前瞻技术研究院有限公司 | 车辆预警方法及系统 |
JP2022152694A (ja) * | 2021-03-29 | 2022-10-12 | 本田技研工業株式会社 | 車両制御装置、車両制御方法、及びプログラム |
US12055405B2 (en) * | 2022-03-08 | 2024-08-06 | Telenav, Inc. | Navigation system with voice assistant mechanism and method of operation thereof |
Citations (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2000211543A (ja) * | 1999-01-26 | 2000-08-02 | Mazda Motor Corp | 車両の運転支援装置 |
JP2007528815A (ja) * | 2003-06-06 | 2007-10-18 | ボルボ テクノロジー コーポレイション | 運転者の行動解釈に基づいて自動車のサブシステムを制御する方法および機構 |
JP2008213823A (ja) * | 2007-02-06 | 2008-09-18 | Denso Corp | 車両用制御装置 |
WO2010122650A1 (ja) * | 2009-04-23 | 2010-10-28 | トヨタ自動車株式会社 | 運転不適対応装置 |
Family Cites Families (12)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH0710653B2 (ja) | 1989-03-27 | 1995-02-08 | 三菱自動車工業株式会社 | 追突警報装置 |
JPH06171391A (ja) | 1992-12-03 | 1994-06-21 | Toyota Motor Corp | 車両用走行制御装置 |
JPH06274798A (ja) | 1993-03-23 | 1994-09-30 | Mazda Motor Corp | 車両の安全装置 |
JP2001219760A (ja) | 2000-02-09 | 2001-08-14 | Hitachi Ltd | 移動体運転支援装置 |
JP4946374B2 (ja) | 2006-11-13 | 2012-06-06 | トヨタ自動車株式会社 | 自動運転車両 |
US8068968B2 (en) | 2007-02-06 | 2011-11-29 | Denso Corporation | Vehicle travel control system |
WO2012085286A2 (en) * | 2010-12-23 | 2012-06-28 | Vhf-Technologies Sa | A photovoltaic element |
US8698639B2 (en) * | 2011-02-18 | 2014-04-15 | Honda Motor Co., Ltd. | System and method for responding to driver behavior |
DE102011117850B4 (de) * | 2011-11-08 | 2020-12-03 | Audi Ag | Verfahren zum Betrieb eines Fahrzeugsystems eines Kraftfahrzeugs und Kraftfahrzeug |
DE102012102459A1 (de) * | 2012-03-22 | 2013-09-26 | Continental Automotive Gmbh | Verfahren zur Anpassung wenigstens eines Steuerungsparameters eines sicherheitsrelevanten Systems eines Fahrzeugs |
US9047780B2 (en) * | 2012-11-16 | 2015-06-02 | Robert Bosch Gmbh | Collision mitigation systems and methods using driver attentiveness |
DE102014006668A1 (de) * | 2014-05-07 | 2014-10-30 | Daimler Ag | Verfahren zur Unterstützung eines Fahrers beim Fahren eines Fahrzeugs |
-
2015
- 2015-01-19 JP JP2015008101A patent/JP6485057B2/ja not_active Expired - Fee Related
- 2015-12-24 US US15/542,706 patent/US10399563B2/en not_active Expired - Fee Related
- 2015-12-24 WO PCT/JP2015/086010 patent/WO2016117272A1/ja active Application Filing
- 2015-12-24 EP EP15878961.0A patent/EP3249628B1/en active Active
- 2015-12-24 CN CN201580073780.5A patent/CN107209995B/zh active Active
Patent Citations (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2000211543A (ja) * | 1999-01-26 | 2000-08-02 | Mazda Motor Corp | 車両の運転支援装置 |
JP2007528815A (ja) * | 2003-06-06 | 2007-10-18 | ボルボ テクノロジー コーポレイション | 運転者の行動解釈に基づいて自動車のサブシステムを制御する方法および機構 |
JP2008213823A (ja) * | 2007-02-06 | 2008-09-18 | Denso Corp | 車両用制御装置 |
WO2010122650A1 (ja) * | 2009-04-23 | 2010-10-28 | トヨタ自動車株式会社 | 運転不適対応装置 |
Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN109641590A (zh) * | 2016-08-24 | 2019-04-16 | 株式会社电装 | 车辆控制装置 |
CN109641590B (zh) * | 2016-08-24 | 2022-08-02 | 株式会社电装 | 车辆控制装置 |
JP2018059834A (ja) * | 2016-10-06 | 2018-04-12 | 三菱電機株式会社 | ナビゲーションシステム、乗員監視装置、情報端末装置、サーバ、およびナビゲーション用プログラム |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
US20170369053A1 (en) | 2017-12-28 |
US10399563B2 (en) | 2019-09-03 |
EP3249628A4 (en) | 2017-12-20 |
EP3249628B1 (en) | 2019-02-27 |
WO2016117272A1 (ja) | 2016-07-28 |
CN107209995A (zh) | 2017-09-26 |
JP6485057B2 (ja) | 2019-03-20 |
EP3249628A1 (en) | 2017-11-29 |
CN107209995B (zh) | 2020-07-14 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP6485057B2 (ja) | 運転支援装置 | |
US10099613B2 (en) | Stopped vehicle traffic resumption alert | |
JP6342856B2 (ja) | 車両制御装置 | |
JP6354776B2 (ja) | 車両の制御装置 | |
US9475389B1 (en) | System and method for controlling a vehicle display based on driver behavior | |
WO2016075899A1 (ja) | 車両加減速制御装置 | |
JP7445028B2 (ja) | 車両の制御システム、車両の制御方法、およびプログラム | |
KR102660838B1 (ko) | 차량 및 그 제어방법 | |
US10919536B2 (en) | Emergency control device for vehicle | |
WO2016078901A1 (en) | Dynamic control apparatus and related method | |
JP2017185946A (ja) | 車両の自動運転システム | |
US10906550B2 (en) | Vehicle control apparatus | |
JP6952110B2 (ja) | 方向指示器の制御方法及び方向指示器の制御装置 | |
JP7189002B2 (ja) | 注意喚起装置 | |
JP2018081363A (ja) | 運転支援装置 | |
JP6647323B2 (ja) | 車両用制御装置 | |
JP6701771B2 (ja) | 自動運転制御装置 | |
JP2017144772A (ja) | 視界制限装置および視界制限方法 | |
JP2020032785A (ja) | 停車支援装置 | |
US11685407B2 (en) | Vehicle and control apparatus and control method of the same | |
JP6701913B2 (ja) | 車両の制御装置 | |
JP7415393B2 (ja) | 運転支援装置 | |
JP7298744B2 (ja) | 運転支援装置 | |
US20230271604A1 (en) | Automatic driver assist system for a vehicle | |
JP2022150822A (ja) | 車両制御装置、車両制御装置の動作方法及びプログラム |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20171205 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20181002 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20181126 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20181211 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20190111 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20190122 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20190204 |
|
R151 | Written notification of patent or utility model registration |
Ref document number: 6485057 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R151 |
|
LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |