JP7298744B2 - 運転支援装置 - Google Patents

Description

本発明は、運転支援装置に関する。

従来、車両に搭載されたカメラにより撮像された側方画像を表示し、該車両の速度が切替速度以上となると側方画像から案内画像に表示を切替える技術が特許文献１に提案されている。

特開２０１３－０１６０６２号公報

しかしながら、上述したような従来の技術は、車両の操作には個人差があったり、路面や天気の状態によって車両の挙動が異なったりするため、走行支援のための画像表示が不要となった場合であっても、車両の操作又は路面や天気の状態によっては車速が切替速度以上にならず、不要な画像表示などの報知が継続してしまう可能性があり、改善が望まれている。

本発明は、上述する課題に鑑みてなされるものであり、報知が不要な状況になっても報知を継続してしまうことを車速によらず抑制することができる運転支援装置を提供することを目的とする。

上記課題を解決する本発明に係る運転支援装置は、自車両の周辺画像から前記自車両の周辺に位置する他車両を検出する他車両検出部と、前記他車両の情報に基づいて前記自車両の周辺の状況を乗員に報知する報知部と、を備える運転支援装置において、前記自車両の操舵角を検出する操舵角検出部と、前記自車両と前記他車両とのすれ違いが完了したか否かを判定するすれ違い完了判定部と、を備え、前記報知部は、前記自車両と検出された前記他車両との車両幅方向における重なり量または離隔量と前記自車両の車幅との割合である幅方向相対率が予め定められた上限値以下かつ予め定められた下限値以上であり、かつ車速が所定車速以下であり、かつ前記自車両と前記他車両との車両前後方向における車間距離が所定値以下である場合に、前記報知を行い、前記すれ違い完了判定部は、検出されていた前記他車両が前記周辺画像から検出されなくなってから所定時間経過した場合、かつ、前記操舵角検出部によって検出された操舵角が予め定められたすれ違い開始角度以上となった後に、前記すれ違い開始角度よりも小さいすれ違い完了角度以下となった場合に、すれ違い完了条件が成立したと判定し、前記報知部は、前記すれ違い完了条件が成立し、かつ前記報知が行われている状態であれば、前記報知を終了する。

本発明は、報知が不要な状況になっても報知を継続してしまうことを車速によらず抑制することができる運転支援装置を提供することができる。

図１は、本発明の第１実施例に係る運転支援装置を搭載した車両の要部を示す機能構成図である。 図２は、本発明の第１実施例に係る運転支援装置によって表示装置に表示される支援画像を説明するための概念図である。 図３は、本発明の第１実施例に係る運転支援装置によって算出される幅方向相対量、特に、重なり量を説明するための概念図である。 図４は、本発明の第１実施例に係る運転支援装置によって算出される幅方向相対量、特に、離隔量を説明するための概念図である。 図５は、本発明の第１実施例に係る運転支援装置によって算出される幅方向相対率、特に、重なり率を説明するための概念図である。 図６は、本発明の第１実施例に係る運転支援装置によって算出される幅方向相対率、特に、離隔率を説明するための概念図である。 図７は、本発明の第１実施例に係る運転支援装置によって算出される幅方向相対率の時間変化を示すグラフである。 図８は、車両の車速及び他車両との車間距離の時間変化を示すグラフである。 図９は、本発明の第１実施例に係る運転支援装置によって設定される車両１の基準線及び他車両の基準線を説明するための概念図である。 図１０は、本発明の第１実施例に係る運転支援装置によって算出される相対距離を説明するための概念図である。 図１１は、本発明の第１実施例に係る運転支援装置によって、すれ違い完了条件が成立したと判定される検出画像の第１の例を示す概念図である。 図１２は、本発明の第１実施例に係る運転支援装置によって、すれ違い完了条件が成立したと判定される検出画像の第２の例を示す概念図である。 図１３は、本発明の第１実施例に係る運転支援装置によって、すれ違い完了条件が成立したと判定される検出画像の第３の例を示す概念図である。 図１４は、本発明の第１実施例に係る運転支援装置によって、すれ違い完了条件が成立したと判定される検出画像の第４の例を示す概念図である。 図１５は、本発明の第１実施例に係る運転支援装置によって、すれ違い完了条件が成立したと判定される検出画像の第５の例を示す概念図である。 図１６は、本発明の第１実施例に係る運転支援装置によって、すれ違い完了条件が成立したと判定される検出画像の第６の例を示す概念図である。 図１７は、本発明の第１実施例に係る運転支援装置によって、すれ違い完了条件が成立したと判定される検出画像の第７の例を示す概念図である。 図１８は、本発明の第１実施例に係る運転支援装置によって、すれ違い完了条件が成立したと判定される検出画像の第８の例を示す概念図である。 図１９は、本発明の第１実施例に係る運転支援装置によって、すれ違い完了条件が成立したと判定される検出画像の第９の例を示す概念図である。 図２０は、本発明の実施例に係る運転支援装置の運転支援動作を示すフローチャートである。 図２１は、本発明の第１実施例に係る運転支援装置の運転支援動作で実行されるすれ違い完了判定処理を示すフローチャートである。 図２２は、本発明の第１実施例に係る運転支援装置によって、すれ違い完了条件が成立したと判定される検出画像の第１０の例を示す概念図である。 図２３は、本発明の第２実施例に係る運転支援装置によって実行されるすれ違い完了判定処理を示すフローチャートである。 図２４は、本発明の第３実施例に係る運転支援装置によって実行されるすれ違い完了判定処理を示すフローチャートである。 図２５は、本発明の第４実施例に係る運転支援装置によって実行されるすれ違い完了判定処理を示すフローチャートである。 図２６は、本発明の第４実施例に係る運転支援装置の作用を説明するための概念図である。

本発明の一実施の形態に係る運転支援装置は、自車両の周辺画像から自車両の周辺に位置する他車両を検出する他車両検出部と、他車両の情報に基づいて自車両の周辺の状況を乗員に報知する報知部と、を備える運転支援装置において、自車両と他車両とのすれ違いが完了したか否かを判定するすれ違い完了判定部を備え、報知部は、自車両と検出された他車両との車両幅方向における重なり量または離隔量と自車両の車幅との割合である幅方向相対率が予め定められた上限値以下かつ予め定められた下限値以上であり、かつ車速が所定車速以下であり、かつ自車両と他車両との車両前後方向における車間距離が所定値以下である場合に、報知を行い、すれ違い完了判定部は、検出されていた他車両が周辺画像から検出されなくなってから所定時間経過した場合、すれ違い完了条件が成立したと判定し、報知部は、すれ違い完了条件が成立し、かつ報知が行われている状態であれば、報知を終了する。これにより、本発明の一実施の形態に係る運転支援装置は、報知が不要な状況になっても報知を継続してしまうことを車速によらず抑制することができる。

（第１実施例）
以下、図面を参照して、本発明の第１実施例に係る運転支援装置を搭載した車両について説明する。

図１に示すように、車両１は、第１カメラ２と、第２カメラ３と、第３カメラ４と、報知装置５と、ＥＣＵ（Electronic Control Unit）６とを含んで構成される。第１カメラ２は、自車両としての車両１以外の他車両を含む車両１の周辺を撮影する。本実施例において、第１カメラ２は、車両１の進行方向を撮影するように設けられている。具体的には、第１カメラ２は、車両１の対向車を撮影できるように設けられている。

第２カメラ３は、運転席から視認させることができない車両１の周辺の画像を撮影するように設けられている。具体的には、第２カメラ３は、他車両とのすれ違い走行を支援する支援画像を撮影する。

第２カメラ３は、車両１の運転席側と反対側、すなわち、助手席側のドアミラーに少なくともレンズが下前方に露出するように埋め込まれている。本実施例において、第２カメラ３は、車両１の助手席側の側方を一部に含む周辺の路面を撮影する。例えば、第２カメラ３は、フロントフェンダーより前方から第２カメラ３の設置位置付近までの範囲を撮影する。

例えば、幅が狭い道路で車両１が他車両とすれ違い走行を行う場合には、電信柱、電柱、ガードレール、側溝及び縁石などの助手席側の障害物に車両１を当てることなく、他車両を避ける必要がある。第２カメラ３は、車両１と助手席側の障害物との位置関係を運転者に視認させる画像を撮影する。

第３カメラ４は、車両１の運転席側の側方の画像を撮影するように設けられている。具体的には、第３カメラ４は、すれ違い走行を行っている他車両を撮影することができるように設けられている。第３カメラ４は、例えば、運転席側のドアミラーに少なくともレンズが車両１の運転席側の側方に露出するように埋め込まれている。

本実施例において、報知装置５は、第２カメラ３によって撮影された画像などを表示する表示装置７を含んで構成される。例えば、表示装置７は、設定された目的地までの経路を案内するナビゲーションシステムの表示装置によって構成される。

表示装置７は、ナビゲーションシステムの表示装置以外の表示装置によって構成してもよい。すなわち、表示装置７は、運転席に着座している運転者が視認できるものであればいかなるものでもよく、例えば、運転席とフロントガラスとの間に移動させることができるように設けられた透光性を有する表示パネルや、画像を表示することが可能なフロントミラーやサイドミラーによって構成されてもよい。また、表示装置７は、２次元的に画像を表示したり投影したりするものでなくでも、例えば３Ｄホログラムのように３次元的に像を再生するものによって構成されてもよい。

図２の上段は、幅が狭い道路で車両１が他車両とすれ違い走行を行っている状態で、助手席側の障害物として、電柱１０がある例を示している。この場合、図２の下段に示すように、表示装置７には、車両１の助手席側の側方の画像１１と、電柱１０の画像１２と、車両１と車両幅方向に重なり合わない領域を表す画像１３とを含む支援画像が表示される。

ＥＣＵ６は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）と、ＲＡＭ（Random Access Memory）と、ＲＯＭ（Read Only Memory）と、フラッシュメモリと、入力ポートと、出力ポートとを備えたコンピュータユニットによって構成されている。

コンピュータユニットのＲＯＭには、各種定数や各種マップ等とともに、当該コンピュータユニットをＥＣＵ６として機能させるためのプログラムが格納されている。すなわち、当該コンピュータユニットにおいて、ＣＰＵがＲＯＭに格納されたプログラムを実行することにより、当該コンピュータユニットは、本実施例におけるＥＣＵ６として機能する。

ＥＣＵ６の入力ポートには、第１カメラ２と第２カメラ３と第３カメラ４とに加えて、車速を検出する車速センサ２０及び操舵角を検出する操舵角検出部としての操舵角センサ２１などの車両１の各種状態を検出する各種センサ類が接続されている。ＥＣＵ６の出力ポートには、報知装置５を含む各種制御対象類が接続されている。

ＥＣＵ６は、各種センサ類から得られる情報に基づいて、各種制御対象類を制御する。例えば、ＥＣＵ６は、車両１の周辺に位置する他車両を検出する他車両検出部３０としての機能を有する。具体的には、ＥＣＵ６は、第１カメラ２によって撮影された周辺画像からエッジ検出及びパターンマッチングなどによって、車両１に最も位置が近い他車両の画像を検出する。

ＥＣＵ６は、他車両の情報に基づいて車両１の周辺の状況を乗員に報知する報知部３１としての機能を有する。ＥＣＵ６は、報知装置５を制御することにより、車両１の周辺の状況を乗員に報知する。具体的には、ＥＣＵ６は、第１カメラ２によって撮影された周辺画像から検出した他車両の画像に基づいて、第２カメラ３によって撮影された画像を表示装置７に表示させる。

ＥＣＵ６は、車両１の他車両側の端部と他車両の車両１側の端部との車両幅方向における距離である幅方向相対量に少なくとも応じて、車両１の周辺の状況を乗員に報知する。幅方向相対量は、車両１と他車両とが車両幅方向に重なり合う場合には重なり量を表し、車両１と他車両とが車両幅方向に離れている場合には離隔量を表す。

車両１の他車両側の端部とは、車両１のなかで車両幅方向において最も他車両側に位置する端のことをいう。他車両の車両１側の端部とは、他車両のなかで車両幅方向において最も車両１側に位置する端のことをいう。

例えば、図３に示すように、車両１と他車両２５とが車両幅方向に重なり合う場合には、幅方向相対量Ｌは、重なり量を表し、本実施例においては、正の値で表す。一方、図４に示すように、車両１と他車両２５とが車両幅方向に離れている場合には、幅方向相対量Ｌは、離隔量を表し、本実施例においては、負の値で表す。図３及び図４では、いずれも端部Ｐが車両１の他車両２５側の端部であり、端部Ｑが他車両２５の車両１側の端部である。

すなわち、本実施例において、幅方向相対量Ｌが、正である場合には、車両１と他車両２５との車両幅方向の重なり量を表し、負である場合には、その絶対値が車両１と他車両２５との車両幅方向の離隔量を表す。

図１において、ＥＣＵ６は、車両１と他車両とが車両幅方向に重なり合う場合には重なり量が第１閾値ＴＨ１以下であること、車両１と他車両とが車両幅方向に離れている場合には離隔量が第２閾値ＴＨ２以下であることを条件として、車両１の周辺の状況を報知装置５に報知させる。

第１閾値ＴＨ１及び第２閾値ＴＨ２は、予め実験的に定められた適合値である。なお、本実施例においては、後述するように第１カメラ２によって撮影された周辺画像をもとに、報知装置５による報知を制御するため、第１閾値ＴＨ１及び第２閾値ＴＨ２は、後述する第１上限値ＵＬ１及び第２上限値ＵＬ２に予め換算されている。

ＥＣＵ６は、第１カメラ２によって撮影された周辺画像を取得する機能と、車両１と他車両とが車両幅方向に重なり合う場合には周辺画像から重なり量と車両１の車幅Ｗとの割合を表す重なり率Ｒ１を算出し、車両１と他車両とが車両幅方向に離れている場合には周辺画像から離隔量と車両１の車幅Ｗとの割合を表す離隔率Ｒ２を算出する機能とを有する制御部３２としての機能を有する。

前述したように、ＥＣＵ６は、第１カメラ２によって撮影された周辺画像から他車両の画像を検出する。本実施例において、ＥＣＵ６は、図５に示すように、周辺画像において、他車両の画像を取り囲む矩形（以下、単に「他車両領域」という）４０の底辺を軸として、この軸と車両１の通行領域に相当する領域４１の他車両画像側との交点を基準点Ｏとし、車両１の通行領域に相当する領域側（図中左側）を正の領域、その対称側（図中右側）を負の領域として、重なり率Ｒ１及び離隔率Ｒ２を算出する。

車両１の通行領域とは、周辺画像上の上下方向各位置に車両１が存在する場合に対応する車両１の車幅を示すものであり、周辺画像上で上方になるほど車両１の通行領域は小さくなる。

図５において、ＥＣＵ６は、周辺画像において、基準点Ｏから他車両領域４０の車両１側の辺までのピクセル数を周辺画像における幅方向相対量ｌとして算出する。ＥＣＵ６は、周辺画像において、車両１の通行領域に相当する領域４１の軸上の幅のピクセル数を周辺画像における車幅ｗとする。

車幅ｗとは、車両１が他車両と車両前後方向において同じ位置に存在すると仮定する場合に、周辺画像に写る車両１の車幅を表す。ＥＣＵ６は、重なり率Ｒ１をｌ／ｗによって算出する。

図６において、ＥＣＵ６は、離隔率Ｒ２を重なり率Ｒ１と同様に算出する。ただし、周辺画像における幅方向相対量ｌは、負になるので、ＥＣＵ６は、離隔率Ｒ２を｜ｌ／ｗ｜によって算出する。

重なり率Ｒ１及び離隔率Ｒ２は、幅方向相対率Ｒとして一意に扱うこともでき、幅方向相対率Ｒは、ｌ／ｗによって算出することができる。すなわち、車両１と他車両とが車両幅方向に重なり合う場合には幅方向相対率Ｒは、正となり、車両１と他車両とが車両幅方向に離れている場合には幅方向相対率Ｒは、負となる。

図１において、ＥＣＵ６は、車両１と他車両とが車両幅方向に重なり合う場合には、重なり率Ｒ１が第１上限値ＵＬ１以下であること、車両１と他車両とが車両幅方向に離れている場合には、離隔率Ｒ２が第２上限値ＵＬ２以下であることを条件として、車両１の周辺の状況を乗員に報知する。

すなわち、ＥＣＵ６は、幅方向相対率Ｒが第１上限値ＵＬ１（以下、「上限値ＵＬ」ともいう）以下、かつ、第２上限値ＵＬ２の反数（以下、「下限値ＤＬ」ともいう）以上であることを条件として、車両１の周辺の状況を乗員に報知する。

上限値ＵＬは、車両１の前を走行している先行車をすれ違い走行が必要な他車両として検出しないように考慮された値に設定される。本実施例においては、重なり量が車両１の車幅Ｗ（図３又は図４参照）の半分であること、すなわち上限値ＵＬは５０％に設定されている。

下限値ＤＬは、他車両とすれ違い走行をするときの余裕が考慮された値に設定される。本実施例においては、離隔量が車両１の車幅Ｗの１／４であること、すなわち下限値ＤＬは－２５％に設定されている。

ＥＣＵ６は、車両１の周辺の状況を乗員に報知する報知条件として、幅方向相対率Ｒが上限値ＵＬ以下、かつ、下限値ＤＬ以上であることに加えて、車速センサ２０によって検出された車速が所定速Ｖｔｈ以下であること、及び、車両１と他車両との車間距離Ｄ（図３又は図４参照）が所定値Ｄｔｈ以下であることを含む。

所定速Ｖｔｈは、他車両とすれ違い走行をするときの一般的な速度の上限として、本実施例においては、５ｋｍ／ｈに設定されている。所定値Ｄｔｈは、他車両とすれ違い走行を開始するときの一般的な車間距離として、本実施例においては、１０ｍに設定されている。

車間距離Ｄは、第１カメラ２をステレオカメラによって構成することで、ＥＣＵ６が測定できるようにしてもよく、レーザーレーダやミリ波レーダ等の測距センサを車両１に設けることで、ＥＣＵ６が測定できるようにしてもよい。

ＥＣＵ６は、対向する右折車両及び左折する先行車両をすれ違い走行をする他車両として検出しないように、また、車両１が右折及び左折する場合に他車両が検出されることで報知が行われないように、車両１の周辺の状況を乗員に報知する報知条件が成立した状態が所定時間Ｔｔｈ以上継続したことを契機として、車両１の周辺の状況を乗員に報知する。ここで、所定時間Ｔｔｈは、実験や適合により設定されるものであり、対向する右折車両及び左折する先行車両に対して報知条件が成立する時間より長い時間が設定されればよい。

図７に示すように、先行車に対する幅方向相対率Ｒは、５０％以上の状態が継続して検出される。狭くない道路ですれ違う他車両の幅方向相対率Ｒは、狭路ですれ違う他車両と比較して小さい負の値で継続して保持され、すれ違い完了に合わせて、他車両が検出されなくなる（すなわち、ロストする）。

狭路ですれ違う他車両に対する幅方向相対率Ｒは、車間距離Ｄが短くなるにつれて概ね単調減少するが、対向する右折車両の幅方向相対率Ｒは、車間距離Ｄが短くなるにつれて負の値から概ね単調増加し１００％となり、その後単調減少して負の値になった後に、他車両が検出されなくなる。

図８に示すように、すれ違い走行の開始時は、車間距離Ｄと共に車両１の速度が減少する。具体的には、車間距離が１０ｍよりも短くなり、車両１の速度が５ｋｍ／ｈ以下に減速し、徐行状態又は停止状態で速度変化が緩慢な状態が続く。一方、すれ違い走行の終了時は、幅方向相対率Ｒが負になった後にロストするだけでなく、自車速度が上昇する。

すれ違い走行の終了時は、自車速度の上昇は急である場合や緩やかである場合など、様々な場合があるが、車速上昇度合の緩急によらず、すれ違い完了条件が成立し、表示装置７による支援画像の表示がＯＦＦとなる。

ＥＣＵ６は、他車両と車両１とのすれ違い完了条件が成立したか否かを判定するすれ違い完了判定部３３としての機能を有する。すれ違い完了条件は、ＥＣＵ６によって検出される他車両の基準点が車両１の基準点よりも車両１の前後方向で後側となったら成立する。

他車両の基準点は、他車両の前後方向における前端から後端までの範囲内に含まれる。車両１の基準点は、車両１の前後方向における前端から後端までの範囲内に含まれる。具体的には、他車両の基準点は、他車両の前端、後端、及び、前後方向における中点のいずれかに相当する。車両１の基準点は、車両１の前端、後端、及び、前後方向における中点のいずれかに相当する。

具体的には、ＥＣＵ６は、他車両の基準点を通る基準線が車両１の基準点を通る基準線よりも車両１の前後方向で後側となったら、すれ違い完了条件が成立したと判定する。他車両の基準線は、他車両の前後方向における前端から後端までの範囲内を垂直に通る。車両１の基準線は、車両１の前後方向における前端から後端までの範囲内を垂直に通る。

図９に示すように、他車両２５の基準線は、他車両２５の前端を通る前端垂直線Ａ１、後端を通る後端垂直線Ａ３、及び、他車両２５の前後方向における中心を通る中心垂直線Ａ２のいずれかに相当する。車両１の基準線は、車両１の前端を通る前端垂直線Ｂ１、後端を通る後端垂直線Ｂ３、及び、車両１の前後方向における中心を通る中心垂直線Ｂ２のいずれかに相当する。

図１０において、上段に示すように、撮影範囲５０を走行する他車両２５が第３カメラ４によって撮影された場合には、下段に示すような画像が得られる。ＥＣＵ６は、第３カメラ４によって撮影された画像（以下、「検出画像」という）５１からエッジ検出及びパターンマッチングなどによって、他車両の画像を検出する。

ＥＣＵ６は、検出画像５１において、図中左方向を正とする水平方向の軸を設定し、他車両の画像を取り囲む矩形５２から他車両の基準線に対応する垂直線ＤＡの軸上の値を特定する。ＥＣＵ６は、特定した垂直線ＤＡの軸上の値から、車両１の基準線に対応する垂直線ＤＢの軸上の既知の値を減算した相対距離Ｘが０未満となったら、他車両と車両１とのすれ違い完了条件が成立したと判定する。

なお、図中左方向を正とする意図は、車両の進行方向を正として相対距離Ｘが０未満となったことをすれ違い完了条件とするためである。例えば、車両が後退している場合には、図中右方向を正とすればよい。

図１１は、他車両の基準線を前端垂直線Ａ１とし、車両１の基準線を前端垂直線Ｂ１としたときに、すれ違い完了条件が成立したとＥＣＵ６によって判定される検出画像５１の例を示している。

なお、図１１において、他車両の前端垂直線Ａ１と車両１の前端垂直線Ｂ１とは、検出画像５１上で一致しているが、厳密には、他車両の前端垂直線Ａ１は、車両１の前端垂直線Ｂ１より検出画像５１上では右側にある。

このように、他車両の基準線を前端垂直線Ａ１とし、車両１の基準線を前端垂直線Ｂ１とすることで、他車両と車両１との前端部が接触することがない状態になると報知を終了するため、報知が不要な状況になっても継続して報知することを抑制することができる。

図１２は、他車両の基準線を前端垂直線Ａ１とし、車両１の基準線を中心垂直線Ｂ２としたときに、すれ違い完了条件が成立したとＥＣＵ６によって判定される検出画像５１の例を示している。

なお、図１２において、他車両の前端垂直線Ａ１と車両１の中心垂直線Ｂ２とは、検出画像５１上で一致しているが、厳密には、他車両の前端垂直線Ａ１は、車両１の中心垂直線Ｂ２より検出画像５１上では右側にある。

このように、他車両の基準線を前端垂直線Ａ１とし、車両１の基準線を中心垂直線Ｂ２とすることで、他車両が車両１の半分以上とすれ違うと報知を終了するため、他車両の全長が車両１の全長よりも大きい場合にも速やかに報知を終了し、報知が不要な状況になっても継続して報知することを抑制することができる。

図１３は、他車両の基準線を前端垂直線Ａ１とし、車両１の基準線を後端垂直線Ｂ３としたときに、すれ違い完了条件が成立したとＥＣＵ６によって判定される検出画像５１の例を示している。

なお、図１３において、他車両の前端垂直線Ａ１と車両１の後端垂直線Ｂ３とは、検出画像５１上で一致しているが、厳密には、他車両の前端垂直線Ａ１は、車両１の後端垂直線Ｂ３より検出画像５１上では右側にある。

このように、他車両の基準線を前端垂直線Ａ１とし、車両１の基準線を後端垂直線Ｂ３とすることで、他車両が完全に車両１とのすれ違いを終えると報知を終了するため、他車両の全長が車両１の全長の２倍以上である場合にも速やかに報知を終了し、報知が不要な状況になっても継続して報知することを抑制することができる。

図１４は、他車両の基準線を中心垂直線Ａ２とし、車両１の基準線を前端垂直線Ｂ１としたときに、すれ違い完了条件が成立したとＥＣＵ６によって判定される検出画像５１の例を示している。

なお、図１４において、他車両の中心垂直線Ａ２と車両１の前端垂直線Ｂ１とは、検出画像５１上で一致しているが、厳密には、他車両の中心垂直線Ａ２は、車両１の前端垂直線Ｂ１より検出画像５１上では右側にある。

このように、他車両の基準線を中心垂直線Ａ２とし、車両１の基準線を前端垂直線Ｂ１とすることで、車両１が他車両の半分以上とすれ違うと報知を終了するため、車両１の全長が他車両の全長よりも大きい場合にも速やかに報知を終了し、報知が不要な状況になっても継続して報知することを抑制することができる。

図１５は、他車両の基準線を中心垂直線Ａ２とし、車両１の基準線を中心垂直線Ｂ２としたときに、すれ違い完了条件が成立したとＥＣＵ６によって判定される検出画像５１の例を示している。

なお、図１５において、他車両の中心垂直線Ａ２と車両１の中心垂直線Ｂ２とは、検出画像５１上で一致しているが、厳密には、他車両の中心垂直線Ａ２は、車両１の中心垂直線Ｂ２より検出画像５１上では右側にある。

このように、他車両の基準線を中心垂直線Ａ２とし、車両１の基準線を中心垂直線Ｂ２とすることで、他車両の前端と車両１の前端が車両１の前後方向で同位置になってから他車両の後端と車両１の後端が車両１の前後方向で同位置になるまでの間の半分を過ぎると報知を終了するため、報知が不要な状況になっても継続して報知することを抑制することができる。

図１６は、他車両の基準線を中心垂直線Ａ２とし、車両１の基準線を後端垂直線Ｂ３としたときに、すれ違い完了条件が成立したとＥＣＵ６によって判定される検出画像５１の例を示している。

なお、図１６において、他車両の中心垂直線Ａ２と車両１の後端垂直線Ｂ３とは、検出画像５１上で一致しているが、厳密には、他車両の中心垂直線Ａ２は、車両１の後端垂直線Ｂ３より検出画像５１上では右側にある。

図１７は、他車両の基準線を後端垂直線Ａ３とし、車両１の基準線を前端垂直線Ｂ１としたときに、すれ違い完了条件が成立したとＥＣＵ６によって判定される検出画像５１の例を示している。

なお、図１７において、他車両の後端垂直線Ａ３と車両１の前端垂直線Ｂ１とは、検出画像５１上で一致しているが、厳密には、他車両の後端垂直線Ａ３は、車両１の前端垂直線Ｂ１より検出画像５１上では右側にある。

このように、他車両の基準線を後端垂直線Ａ３とし、車両１の基準線を前端垂直線Ｂ１とすることで、車両１の先頭が他車両と完全にすれ違い終えると報知を終了するため、車両１の前端部が他車両と接触する可能性がなくなると報知を終了し、報知が不要な状況になっても継続して報知することを抑制することができる。

図１８は、他車両の基準線を後端垂直線Ａ３とし、車両１の基準線を中心垂直線Ｂ２としたときに、すれ違い完了条件が成立したとＥＣＵ６によって判定される検出画像５１の例を示している。

なお、図１８において、他車両の後端垂直線Ａ３と車両１の中心垂直線Ｂ２とは、検出画像５１上で一致しているが、厳密には、他車両の後端垂直線Ａ３は、車両１の中心垂直線Ｂ２より検出画像５１上では右側にある。

このように、他車両の基準線を後端垂直線Ａ３とし、車両１の基準線を中心垂直線Ｂ２とすることで、車両１の半分以下が他車両と車両前後方向で干渉する状態になると報知を終了するため、他車両の全長が車両１の全長よりも短い場合であっても報知を終了し、報知が不要な状況になっても継続して報知することを抑制することができる。

図１９は、他車両の基準線を後端垂直線Ａ３とし、車両１の基準線を後端垂直線Ｂ３としたときに、すれ違い完了条件が成立したとＥＣＵ６によって判定される検出画像５１の例を示している。

なお、図１９において、他車両の後端垂直線Ａ３と車両１の後端垂直線Ｂ３とは、検出画像５１上で一致しているが、厳密には、他車両の後端垂直線Ａ３は、車両１の後端垂直線Ｂ３より検出画像５１上では右側にある。

このように、他車両の基準線を後端垂直線Ａ３とし、車両１の基準線を後端垂直線Ｂ３とすることで、他車両と車両１とが車両前後方向で完全に干渉しなくなると報知を終了するため、車両同士が接触する可能性がないにも関わらず報知を継続することを抑制することができる。

以上のように構成された本実施例の運転支援装置による運転支援動作について図２０を参照して説明する。なお、以下に説明する運転支援動作は、ＥＣＵ６が作動している間、繰り返し実行される。

まず、ステップＳ１において、ＥＣＵ６は、他車両を検出しているか否かを判断する。この処理において、ＥＣＵ６は、前回に実行したステップＳ１において、他車両を検出している場合には、検出済みの他車両を継続して検出しているか否かを判断する。

一方、ステップＳ１を最初に実行する場合、又は、前回に実行したステップＳ１において、他車両を検出していない場合には、ＥＣＵ６は、新たな他車両を検出しているか否かを判断する。

他車両を検出していないと判断した場合には、ＥＣＵ６は、ステップＳ１１の処理を実行する。他車両を検出していると判断した場合には、ＥＣＵ６は、ステップＳ２の処理を実行する。

ステップＳ２において、ＥＣＵ６は、ステップＳ１で検出している他車両（以下、「検出他車両」ともいう）と車両１との車間距離Ｄを算出する。ステップＳ２の処理を実行した後、ＥＣＵ６は、ステップＳ３の処理を実行する。

ステップＳ３において、ＥＣＵ６は、車間距離Ｄが所定値Ｄｔｈ以下であるか否かを判断する。この処理において、ＥＣＵ６は、車間距離Ｄが所定値Ｄｔｈ以下であれば、車両１と検出他車両とがすれ違い走行をする可能性があると判断し、車間距離Ｄが所定値Ｄｔｈ以下でなければ、車両１と検出他車両とがすれ違い走行をする状態ではないと判断する。

車間距離Ｄが所定値Ｄｔｈ以下でないと判断した場合には、ＥＣＵ６は、ステップＳ１１の処理を実行する。車間距離Ｄが所定値Ｄｔｈ以下であると判断した場合には、ＥＣＵ６は、ステップＳ４の処理を実行する。

ステップＳ４において、ＥＣＵ６は、車速センサ２０によって検出された車速が所定速Ｖｔｈ以下であるか否かを判断する。この処理において、ＥＣＵ６は、車速が所定速Ｖｔｈ以下であれば、車両１と検出他車両とがすれ違い走行をする可能性があると判断し、車速が所定速Ｖｔｈ以下でなければ、車両１と検出他車両とが狭路ですれ違い走行をする状態ではないと判断する。

車速が所定速Ｖｔｈ以下でないと判断した場合には、ＥＣＵ６は、ステップＳ１１の処理を実行する。車速が所定速Ｖｔｈ以下であると判断した場合には、ＥＣＵ６は、ステップＳ５の処理を実行する。

ステップＳ５において、ＥＣＵ６は、周辺画像における幅方向相対量ｌを算出する。具体的に図５を参照して説明すると、ＥＣＵ６は、周辺画像における基準点Ｏから他車両領域４０の車両１側の辺までのピクセル数を周辺画像における幅方向相対量ｌとして算出する。ステップＳ５の処理を実行した後、ＥＣＵ６は、ステップＳ６の処理を実行する。

ステップＳ６において、ＥＣＵ６は、幅方向相対率Ｒを算出する。具体的に図５を参照して説明すると、ＥＣＵ６は、周辺画像における車両１の通行領域に相当する領域４１の軸上の幅のピクセル数を周辺画像における車幅ｗとして算出する。

ＥＣＵ６は、ステップＳ５で算出した幅方向相対量ｌを周辺画像における車幅ｗで除することにより、幅方向相対率Ｒを算出する。ステップＳ６の処理を実行した後、ＥＣＵ６は、ステップＳ７の処理を実行する。

ステップＳ７において、ＥＣＵ６は、幅方向相対率Ｒが上限値ＵＬ以下、かつ、下限値ＤＬ以上であるか否かを判断する。この処理において、ＥＣＵ６は、幅方向相対率Ｒが上限値ＵＬ以下、かつ、下限値ＤＬ以上であれば、車両１と検出他車両とがすれ違い走行をする可能性があると判断し、幅方向相対率Ｒが上限値ＵＬ以下でない、又は、下限値ＤＬ以上でなければ、車両１と検出他車両とがすれ違い走行をする状態ではないと判断する。

幅方向相対率Ｒが上限値ＵＬ以下でない、又は、下限値ＤＬ以上でないと判断した場合には、ＥＣＵ６は、ステップＳ１１の処理を実行する。幅方向相対率Ｒが上限値ＵＬ以下、かつ、下限値ＤＬ以上であると判断した場合には、ＥＣＵ６は、ステップＳ８の処理を実行する。

ステップＳ８において、ＥＣＵ６は、カウントを開始していなければ、カウントを開始し、カウントを開始していれば、カウントを継続する。すなわち、ＥＣＵ６は、報知条件が成立している時間を計測する。ステップＳ８の処理を実行した後、ＥＣＵ６は、ステップＳ９の処理を実行する。

ステップＳ９において、ＥＣＵ６は、カウント値Ｔが所定時間Ｔｔｈ以上である否かを判断する。この処理において、ＥＣＵ６は、カウント値Ｔが所定時間Ｔｔｈ以上であれば、報知条件が成立した状態が所定時間Ｔｔｈ以上継続したと判断し、カウント値Ｔが所定時間Ｔｔｈ以上でなければ、報知条件が成立した状態が所定時間Ｔｔｈ以上継続しなかったと判断する。

カウント値Ｔが所定時間Ｔｔｈ以上でないと判断した場合には、ＥＣＵ６は、ステップＳ１の処理を実行する。カウント値Ｔが所定時間Ｔｔｈ以上であると判断した場合には、ＥＣＵ６は、ステップＳ１０の処理を実行する。

ステップＳ１０において、ＥＣＵ６は、車両１の周辺の状況を報知装置５に報知させていなければ、車両１の周辺の状況を報知装置５に報知させる。本実施例において、ＥＣＵ６は、第２カメラ３によって撮影された支援画像を表示装置７に表示させていなければ、第２カメラ３によって撮影された支援画像を表示装置７に表示させる。ステップＳ１０の処理を実行した後、ＥＣＵ６は、運転支援動作を終了する。すなわち、ＥＣＵ６は、報知装置５による報知を継続する。

ステップＳ１１において、ＥＣＵ６は、車両１の周辺の状況を報知装置５に報知させているか否かを判断する。本実施例において、ＥＣＵ６は、第２カメラ３によって撮影された支援画像を表示装置７に表示させているか否かを判断する。

支援画像を表示装置７に表示させていると判断した場合には、ＥＣＵ６は、ステップＳ１２の処理を実行する。支援画像を表示装置７に表示させていないと判断した場合には、ＥＣＵ６は、ステップＳ１４の処理を実行する。

ステップＳ１２において、ＥＣＵ６は、図２１を参照して説明するすれ違い完了判定処理を実行する。すれ違い完了判定処理において、ＥＣＵ６は、すれ違い完了条件が成立したか否かを判定する。ステップＳ１２の処理を実行した後、ＥＣＵ６は、ステップＳ１２の処理を実行する。

ステップＳ１３において、ＥＣＵ６は、すれ違い完了判定処理で、すれ違い完了条件が成立したか否かを判断する。すれ違い完了条件が成立していないと判断した場合には、ＥＣＵ６は、ステップＳ１０の処理を実行する。すれ違い完了条件が成立したと判断した場合には、ＥＣＵ６は、ステップＳ１４の処理を実行する。

ステップＳ１４において、ＥＣＵ６は、報知装置５による報知が行われている状態で、報知装置５による報知を終了させる契機であれば、報知装置５による報知を終了させる。具体的には、ＥＣＵ６は、第２カメラ３によって撮影された支援画像を表示装置７に表示させている状態で、第２カメラ３によって撮影された支援画像の表示装置７の表示を終了させる契機であれば、第２カメラ３によって撮影された支援画像の表示装置７の表示を終了させる画像表示終了処理を実行する。

すなわち、本実施例において、ＥＣＵ６は、第２カメラ３によって撮影された支援画像を表示装置７に表示させている状態で、車速センサ２０によって検出された車速がＶｔｈ２以上であれば、第２カメラ３によって撮影された支援画像の表示装置７の表示を終了させる。

ステップＳ１４の処理を実行した後、ＥＣＵ６は、運転支援動作を終了する。すなわち、ＥＣＵ６は、報知装置５による報知を終了する。なお、本実施例の運転支援動作における他車両とは、上述するように車両１に最も位置が近い他車両を表す。

以上に説明した運転支援動作で実行されるすれ違い完了判定処理について図２１を参照して説明する。

まず、ステップＳ２１において、ＥＣＵ６は、第３カメラ４によって撮影された検出画像を取得する。ステップＳ２１の処理を実行した後、ＥＣＵ６は、ステップＳ２２の処理を実行する。

ステップＳ２２において、ＥＣＵ６は、検出画像５１において、他車両の基準線に対応する垂直線ＤＡの軸上の値を特定し、特定した垂直線ＤＡの軸上の値から、車両１の基準線に対応する垂直線ＤＢの軸上の既知の値を減算した相対距離Ｘが０未満であるか否かを判断する。

値Ｘが０未満であると判断した場合には、ＥＣＵ６は、ステップＳ２３の処理を実行する。値Ｘが０未満でないと判断した場合には、ＥＣＵ６は、ステップＳ２４の処理を実行する。

ステップＳ２３において、ＥＣＵ６は、すれ違い完了条件が成立したと判定する。ステップＳ２３の処理を実行した後、ＥＣＵ６は、すれ違い完了判定処理を終了する。ステップＳ２４において、ＥＣＵ６は、すれ違い完了条件が成立していないと判定する。ステップＳ２４の処理を実行した後、ＥＣＵ６は、すれ違い完了判定処理を終了する。

以上のように、本実施例に係る運転支援装置は、他車両と車両１とのすれ違い完了条件が成立した場合、報知を終了するため、報知が不要な状況になっても報知を継続してしまうことを車両１の車速によらず抑制することができる。

また、本実施例に係る運転支援装置において、すれ違い完了条件は、検出した他車両の基準点が車両１の基準点よりも車両１の前後方向で後側となったら成立するため、車両１と他車両との位置関係がすれ違い報知が不要な状況になると報知を終了し、報知が不要な状況になっても報知を継続してしまうことを車両１の車速によらず抑制することができる。

また、本実施例に係る運転支援装置において、他車両の基準点は、他車両の前後方向における前端から後端までの範囲内に含まれ、車両１の基準点は、車両１の前後方向における前端から後端までの範囲内に含まれるため、他車両と車両１との相対位置が、他車両の前端部と車両１の前端部が車両１の前後方向で重なってから、他車両の後端部が車両１の前端部よりも後に位置するまでの範囲内のいずれかの基準位置になると報知を終了する。

したがって、本実施例に係る運転支援装置は、車両１と他車両との位置関係がすれ違い報知が不要な状況になると報知を終了し、報知が不要な状況になっても報知を継続してしまうことを車両１の車速によらず抑制することができる。

また、本実施例に係る運転支援装置において、他車両の基準点は、他車両の前端、後端、及び、前後方向における中点のいずれかに相当し、車両１の基準点は、車両１の前端、後端、及び、前後方向における中点のいずれかに相当するため、車両１と他車両との位置関係がすれ違い報知が不要な状況になると報知を終了し、報知が不要な状況になっても報知を継続してしまうことを車両１の車速によらず抑制することができる。

なお、本実施例において、幅が狭い道路で車両１が他車両とすれ違い走行を行う場合の例について説明したが、第１カメラ２、第２カメラ３及び第３カメラ４の位置及び姿勢を後方側に調整することで、本実施例に係る運転支援装置は、幅が狭い道路で車両１が他車両と後進のすれ違い走行を行うことを支援することもできる。

幅が狭い道路で車両１が他車両と後進のすれ違い走行を行うことを支援する場合には、ＥＣＵ６は、他車両の基準点が車両１の基準点よりも車両１の前後方向で後側となったら、すれ違い完了条件が成立すると判定するのに代えて、他車両の基準点が車両１の基準点よりも車両１の前後方向で前側となったら、すれ違い完了条件が成立すると判定する。

また、本実施例で参照した各図においては、車両１が左側通行の道路を走行している例を示しているが、本実施例は、車両１が右側通行の道路を走行する場合であっても、各図における車両１に対する左右を入れ替えることにより、容易に適用させることができる。

また、本実施例においては、報知装置５を表示装置７によって構成した例について説明した。これに対し、報知装置５は、警報を発する警報装置によって構成してもよい。報知装置５を構成する警報装置は、車室内に音を出力するスピーカ、運転席に向けて光を照射するランプ及び、運転席に着座している運転者に振動を伝える偏心モータなど運転席に着座している運転者に警報を発することができるデバイスであれば、いかなるものでもよく、２つ以上のデバイスを組み合わせて報知装置５の警報装置を構成してもよい。また、報知装置５は、第２カメラ３によって撮影された画像などを表示する表示装置と、警報を発する警報装置とによって構成してもよい。

例えば、報知装置５を表示装置７と警報装置とによって構成し、幅方向相対率Ｒが負の場合には、表示装置７の表示による報知を行い、幅方向相対率Ｒが正となった場合には、表示装置７の表示による報知に加えて、警報装置に警報を発させるようにしてもよい。

更に、幅方向相対率Ｒが正の状態で、幅方向相対率Ｒが大きくなるにつれて、警報装置に発させる警報の強度を高くしていくようにしてもよい。このように、幅方向相対率Ｒに応じて報知装置５による報知の態様を変化させるようにしてもよい。

また、本実施例においては、フロントフェンダーより前方から第２カメラ３の設置位置付近までの範囲が第２カメラ３によって撮影された画像が表示装置７に表示されるが、本実施例に係る運転支援装置は、第２カメラ３より後方や、後輪付近が撮影された画像を表示装置７に表示させるようにしてもよい。さらに、本実施例に係る運転支援装置は、撮影された画像ではなく、予め設定された画像を表示装置７に表示するようにしてもよい。

また、本実施例においては、ＥＣＵ６が他車両検出部３０と、報知部３１と、制御部３２と、すれ違い完了判定部３３との機能を有するものであるが、ＥＣＵ６は、１つでなくても、異なる複数のＥＣＵによって構成されてもよい。

また、本実施例における他車両には、自動車に限らず、原動機付自転車、軽車両及びトロリーバスなどが含まれる。

また、図５及び図６を参照して説明した幅方向相対率Ｒの算出するために用いられる車両１の通行領域に相当する領域４１は、広めに変更することができるようにしてもよい。これにより、車幅をはみ出すように荷物を積載した車両に対しても、適切な情報を報知することができる。また、車両の運転に不安を感じている運転手に対して、余裕をもったすれ違い走行を行わせることができる。

また、本実施例において、ＥＣＵ６が、車両１の他車両側の端部と他車両の車両１側の端部との車両幅方向における距離である幅方向相対量から算出される幅方向相対率に少なくとも応じて、車両１の周辺の状況を乗員に報知するため、幅方向相対率は、１００％を超えることはない。

これに対し、例えば、車両１が左側通行の道路を走行している場合には、ＥＣＵ６は、車両１の右端と他車両の右端との相対的な距離から幅方向相対率を算出するようにしてもよい。

この場合には、幅方向相対率は、１００％を超えることがある。幅方向相対率が１００％を超えた場合には、ＥＣＵ６は、左折する先行車両や左寄りに走行している先行車両をすれ違い走行をする他車両として検出しないため、車両１の周辺の状況を乗員に報知しない。

また、本実施例においては、上述した運転支援動作によって支援画像を表示装置７に表示させるモード、支援画像を表示装置７に表示させないモード、及び、無条件に支援画像を表示装置７に表示させるモードのうち、いずれかのモードに切り替えることができるスイッチを車両１に設けてもよい。

また、本実施例においては、第３カメラ４によって撮影された検出画像５１からすれ違い完了条件が成立したか否かを判定したが、車車間通信などの他の態様により検出または取得される車両１と他車両との相対位置情報を用いて、すれ違い完了条件が成立したか否かを判定するようにしてもよい。

また、本実施例においては、各基準点を「前端」、「後端」、及び、「前後方向における中点」としたが、これに限定されず、実験や適合によって「自車両と他車両がすれ違い完了した」と見なせる任意の点を基準点としてもよい。

また、本実施例では他車両と車両１とにそれぞれ１つの基準点を設け、その基準点（基準線）の前後関係によって、すれ違い完了条件が成立したか否かを判定したが、図２２に示すように、他車両の複数の基準点（基準線）が、車両１の複数の基準点（基準線）の範囲内に全て収まっていることを、すれ違い完了条件の成立条件としてもよい。

また、ＥＣＵ６は、すれ違い完了判定処理ですれ違い完了条件が成立したと判定してから、若干のマージンとして所定時間Ｔｄが経過した後に、すれ違い完了条件が成立したと判断するようにしてもよい。所定時間Ｔｄは、一定の時間でもよく、車両１の走行状態や他車両の走行状態に応じて決定される時間でもよい。

（第２実施例）
以下、図面を参照して、本発明の第２実施例に係る運転支援装置を搭載した車両について説明する。なお、本実施例については、本発明の第１実施例に係る運転支援装置との相違点について説明し、本発明の第１実施例に係る運転支援装置と同一な点については、説明を省略する。

本発明の第１実施例において、すれ違い完了条件は、ＥＣＵ６によって検出される他車両の基準点が車両１の基準点よりも車両１の前後方向で後側となったら成立することとして説明した。

これに対し、本実施例において、すれ違い完了条件は、他車両の速度がすれ違い完了速度以上であること、他車両と車両１との相対速度がすれ違い完了相対速度以上であること、及び、他車両の加速度がすれ違い完了加速度以上であることの少なくとも１つを成立条件として含む。

本実施例では、他車両の速度がすれ違い完了速度Ｖ１以上であることを第１完了条件とし、他車両と車両１との相対速度がすれ違い完了相対速度Ｖｒ以上であることを第２完了条件とし、他車両の加速度がすれ違い完了加速度ａ１以上であることを第３完了条件とする。

すれ違い完了速度Ｖ１、すれ違い完了相対速度Ｖｒ及びすれ違い完了加速度ａ１は、それぞれ予め実験的に定められた適合値である。本実施例において、すれ違い完了速度Ｖ１は、車両１とのすれ違い走行を完了したと判断される他車両の速度に定められている。

すれ違い完了相対速度Ｖｒは、すれ違い走行を完了したと判断される車両１と他車両との間の相対速度に定められている。すれ違い完了加速度ａ１は、車両１とのすれ違い走行を完了したと判断される他車両の加速度に定められている。

ＥＣＵ６は、第３カメラ４によって撮影された検出画像の時間変化と、車速センサ２０によって検出された車両１の車速とに基づいて、他車両の速度、他車両と車両１との相対速度、及び、他車両の加速度を算出する。

なお、他車両の速度は、車両１の速度によらない他車両の車速である。また、他車両と車両１との相対速度は、車両１からみた他車両の速度である。例えば、車両１が５ｋｍ／ｈで前進し、他車両が８ｋｍ／ｈで前進している場合には、他車両と車両１との相対速度は、１３ｋｍ／ｈとなる。他車両の加速度は、車両１の加速度によらない他車両の加速度である。

ＥＣＵ６は、第１完了条件、第２完了条件及び第３完了条件のいずれかが成立したら、すれ違い完了条件が成立したと判定する。

以上のように構成された本実施例の運転支援装置による運転支援動作について説明する。なお、本実施例における運転支援動作は、本発明の第１実施例における運転支援動作に対して、すれ違い完了判定処理が相違する。このため、以下、図２３を参照して、本実施例におけるすれ違い完了判定処理について説明する。

まず、ステップＳ３１において、ＥＣＵ６は、第３カメラ４によって撮影された検出画像を取得する。ステップＳ３１の処理を実行した後、ＥＣＵ６は、ステップＳ３２の処理を実行する。

ステップＳ３２において、ＥＣＵ６は、第３カメラ４によって撮影された検出画像の時間変化と、車速センサ２０によって検出された車速とに基づいて、他車両の速度を算出する。ＥＣＵ６は、他車両の速度がすれ違い完了速度Ｖ１以上であるか否かを判断する。

他車両の速度がすれ違い完了速度Ｖ１以上であると判断した場合には、ＥＣＵ６は、ステップＳ３３の処理を実行する。他車両の速度がすれ違い完了速度Ｖ１以上でないと判断した場合には、ＥＣＵ６は、ステップＳ３４の処理を実行する。

ステップＳ３３において、ＥＣＵ６は、すれ違い完了条件が成立したと判定する。ステップＳ３３の処理を実行した後、ＥＣＵ６は、すれ違い完了判定処理を終了する。

ステップＳ３４において、ＥＣＵ６は、第３カメラ４によって撮影された検出画像の時間変化と、車速センサ２０によって検出された車速とに基づいて、他車両と車両１との相対速度を算出する。ＥＣＵ６は、他車両と車両１との相対速度がすれ違い完了相対速度Ｖｒ以上であるか否かを判断する。

他車両と車両１との相対速度がすれ違い完了相対速度Ｖｒ以上であると判断した場合には、ＥＣＵ６は、ステップＳ３３の処理を実行する。他車両と車両１との相対速度がすれ違い完了相対速度Ｖｒ以上でないと判断した場合には、ＥＣＵ６は、ステップＳ３５の処理を実行する。

ステップＳ３５において、ＥＣＵ６は、第３カメラ４によって撮影された検出画像の時間変化と、車速センサ２０によって検出された車速とに基づいて、他車両の加速度を算出する。ＥＣＵ６は、他車両の加速度がすれ違い完了加速度ａ１以上であるか否かを判断する。

他車両の加速度がすれ違い完了加速度ａ１以上であると判断した場合には、ＥＣＵ６は、ステップＳ３３の処理を実行する。他車両の加速度がすれ違い完了加速度ａ１以上でないと判断した場合には、ＥＣＵ６は、ステップＳ３６の処理を実行する。

ステップＳ３６において、ＥＣＵ６は、すれ違い完了条件が成立していないと判定する。ステップＳ３６の処理を実行した後、ＥＣＵ６は、すれ違い完了判定処理を終了する。

以上のように、本実施例に係る運転支援装置は、他車両の速度がすれ違い完了速度Ｖ１以上であること、他車両と車両１との相対速度がすれ違い完了相対速度Ｖｒ以上であること、及び、他車両の加速度がすれ違い完了加速度ａ１以上であることの少なくとも１つを成立条件として含む。

したがって、本実施例に係る運転支援装置は、他車両の速度がすれ違い完了速度Ｖ１以上となるか、他車両と車両１との相対速度がすれ違い完了相対速度Ｖｒ以上となるか、他車両の加速度がすれ違い完了加速度ａ１以上となると報知を終了するため、報知が不要な状況になっても報知を継続してしまうことを車両１の車速によらず抑制することができる。

なお、本実施例において、ＥＣＵ６は、第１完了条件、第２完了条件及び第３完了条件のいずれかが成立したら、すれ違い完了条件が成立したと判定するものとして説明した。

これに対し、ＥＣＵ６は、第１完了条件、第２完了条件及び第３完了条件のうち、特定の１つの完了条件が成立したら、すれ違い完了条件が成立したと判定するようにしてもよい。

また、ＥＣＵ６は、第１完了条件、第２完了条件及び第３完了条件のうち、特定の２つの完了条件が成立したら、すれ違い完了条件が成立したと判定するようにしてもよい。また、ＥＣＵ６は、第１完了条件、第２完了条件及び第３完了条件の全ての完了条件が成立したら、すれ違い完了条件が成立したと判定するようにしてもよい。また、ＥＣＵ６は、第１完了条件、第２完了条件及び第３完了条件のうち、任意の２つの完了条件が成立したら、すれ違い完了条件が成立したと判定するようにしてもよい。

また、ＥＣＵ６は、他車両と車両１との相対加速度がすれ違い完了相対加速度以上となることをすれ違い完了条件の１つとして用いる構成であってもよい。

また、ＥＣＵ６は、すれ違い完了判定処理ですれ違い完了条件が成立したと判定してから、若干のマージンとして所定時間Ｔｄが経過した後に、すれ違い完了条件が成立したと判断するようにしてもよい。所定時間Ｔｄは、一定の時間でもよく、車両１の走行状態や他車両の走行状態に応じて決定される時間でもよい。

（第３実施例）
以下、図面を参照して、本発明の第３実施例に係る運転支援装置を搭載した車両について説明する。なお、本実施例については、本発明の第１実施例に係る運転支援装置との相違点について説明し、本発明の第１実施例に係る運転支援装置と同一な点については、説明を省略する。

本発明の第１実施例において、すれ違い完了条件は、ＥＣＵ６によって検出される他車両の基準点が車両１の基準点よりも車両１の前後方向で後側となったら成立することとして説明した。

これに対し、本実施例において、すれ違い完了条件は、操舵角センサ２１によって検出された操舵角がすれ違い開始角度以上となった後に、すれ違い完了角度以下となると成立する。

すなわち、ＥＣＵ６は、操舵角センサ２１によって検出された操舵角がすれ違い開始角度Ｄｓ以上となった後に、すれ違い完了角度Ｄｅ以下となればすれ違い完了条件が成立したと判定する。

すれ違い開始角度Ｄｓ及びすれ違い完了角度Ｄｅは、それぞれ予め実験的に定められた適合値である。すれ違い開始角度Ｄｓは、すれ違い完了角度Ｄｅよりも大きな値に定められている。

本実施例において、すれ違い開始角度Ｄｓは、他車両とのすれ違い走行が開始されたと判断される角度に定められている。すれ違い完了角度Ｄｅは、他車両とのすれ違い走行が完了したと判断される角度に定められている。

以上のように構成された本実施例の運転支援装置による運転支援動作について説明する。なお、本実施例における運転支援動作は、本発明の第１実施例における運転支援動作に対して、すれ違い完了判定処理が相違する。このため、以下、図２４を参照して、本実施例におけるすれ違い完了判定処理について説明する。

まず、ステップＳ４１において、ＥＣＵ６は、すれ違い走行中であるか否かを表すすれ違い走行中フラグが１であるか否かを判断する。すれ違い走行中フラグは、ＥＣＵ６の起動時に０に初期化されている。

すれ違い走行中フラグが１でないと判断した場合、すなわち、すれ違い走行中でないと判断した場合には、ＥＣＵ６は、ステップＳ４２の処理を実行する。すれ違い走行中フラグが１であると判断した場合、すなわち、すれ違い走行中であると判断した場合には、ＥＣＵ６は、ステップＳ４５の処理を実行する。

ステップＳ４２において、ＥＣＵ６は、操舵角センサ２１によって検出された操舵角がすれ違い開始角度Ｄｓ以上となったか否かを判断する。具体的には、ＥＣＵ６は、操舵角センサ２１によって検出された操舵角がすれ違い開始角度Ｄｓ以上となれば、すれ違い走行が開始されたと判断し、操舵角センサ２１によって検出された操舵角がすれ違い開始角度Ｄｓ以上とならなければ、すれ違い走行が開始されなかったと判断する。

操舵角がすれ違い開始角度Ｄｓ以上となったと判断した場合には、ＥＣＵ６は、ステップＳ４３の処理を実行する。操舵角がすれ違い開始角度Ｄｓ以上とならなかったと判断した場合には、ＥＣＵ６は、ステップＳ４４の処理を実行する。

ステップＳ４３において、ＥＣＵ６は、すれ違い走行中フラグに１をセットする。ステップＳ４３の処理を実行した後、ＥＣＵ６は、ステップＳ４４の処理を実行する。ステップＳ４４において、ＥＣＵ６は、すれ違い完了条件が成立していないと判定する。ステップＳ４４の処理を実行した後、ＥＣＵ６は、すれ違い完了判定処理を終了する。

ステップＳ４５において、ＥＣＵ６は、操舵角センサ２１によって検出された操舵角がすれ違い完了角度Ｄｅ以下となったか否かを判断する。具体的には、ＥＣＵ６は、操舵角センサ２１によって検出された操舵角がすれ違い完了角度Ｄｅ以下となれば、すれ違い走行が完了したと判断し、操舵角センサ２１によって検出された操舵角がすれ違い完了角度Ｄｅ以下とならなければ、すれ違い走行が完了していないと判断する。

操舵角がすれ違い完了角度Ｄｅ以下となったと判断した場合には、ＥＣＵ６は、ステップＳ４６の処理を実行する。操舵角がすれ違い完了角度Ｄｅ以下とならなかったと判断した場合には、ＥＣＵ６は、ステップＳ４４の処理を実行する。

ステップＳ４６において、ＥＣＵ６は、すれ違い完了条件が成立したと判定する。ステップＳ４６の処理を実行した後、ＥＣＵ６は、ステップＳ４７の処理を実行する。ステップＳ４７において、ＥＣＵ６は、すれ違い走行中フラグに０をセットする。ステップＳ４７の処理を実行した後、ＥＣＵ６は、すれ違い完了判定処理を終了する。

以上のように、本実施例に係る運転支援装置は、操舵角センサ２１によって検出された操舵角が戻り、すれ違い完了角度Ｄｅ以下となると報知を完了するため、報知が不要な状況になっても報知を継続してしまうことを車両１の車速によらず抑制することができる。

なお、ＥＣＵ６は、すれ違い完了判定処理ですれ違い完了条件が成立したと判定してから、若干のマージンとして所定時間Ｔｄが経過した後に、すれ違い完了条件が成立したと判断するようにしてもよい。所定時間Ｔｄは、一定の時間でもよく、車両１の走行状態や他車両の走行状態に応じて決定される時間でもよい。

（第４実施例）
以下、図面を参照して、本発明の第４実施例に係る運転支援装置を搭載した車両について説明する。なお、本実施例については、本発明の第１実施例に係る運転支援装置との相違点について説明し、本発明の第１実施例に係る運転支援装置と同一な点については、説明を省略する。

本発明の第１実施例において、すれ違い完了条件は、ＥＣＵ６によって検出される他車両の基準点が車両１の基準点よりも車両１の前後方向で後側となったら成立することとして説明した。

これに対し、本実施例において、すれ違い完了条件は、検出済みの他車両が検出されなくなってから所定時間経過したら成立する。

すなわち、ＥＣＵ６は、第１カメラ２によって撮影された周辺画像から検出した他車両が、周辺画像から検出されなくなってから、所定時間Ｔｃか経過したら、すれ違い完了条件が成立したと判定する。

所定時間Ｔｃは、予め実験的に定められた適合値である。本実施例において、所定時間Ｔｃは、第１カメラ２によって撮影された周辺画像から検出した他車両が、周辺画像から検出されなくなってから、他車両とのすれ違い走行が完了するまでにかかると判断される時間に定められている。なお、所定時間Ｔｃは、車両１の走行状態や他車両の走行状態に応じて決定される時間でもよい。

以上のように構成された本実施例の運転支援装置による運転支援動作について説明する。なお、本実施例における運転支援動作は、本発明の第１実施例における運転支援動作に対して、すれ違い完了判定処理が相違する。このため、以下、図２５を参照して、本実施例におけるすれ違い完了判定処理について説明する。

まず、ステップＳ５１において、ＥＣＵ６は、第１カメラ２によって撮影された周辺画像から検出されていた他車両が第１カメラ２によって撮影された周辺画像から検出されなくなったか否かを判断する。

他車両が周辺画像から検出されなくなったと判断した場合には、ＥＣＵ６は、ステップＳ５２の処理を実行する。他車両が周辺画像から検出されなくならなかったと判断した場合、すなわち、第１カメラ２によって撮影された周辺画像から他車両がそもそも検出されていないと判断した場合、又は、検出済みの他車両が周辺画像から継続して検出されていると判断した場合には、ＥＣＵ６は、ステップＳ５５の処理を実行する。

ステップＳ５２において、ＥＣＵ６は、時刻のカウントを開始していなければ、時刻のカウントを開始し、時刻のカウントを開始していれば、時刻のカウントを継続する。ステップＳ５２の処理を実行した後、ＥＣＵ６は、ステップＳ５３の処理を実行する。

ステップＳ５３において、ＥＣＵ６は、ステップＳ５２でカウントしたカウント値Ｔｅが所定時間Ｔｃ以上となったか否かを判断する。カウント値Ｔｅが所定時間Ｔｃ以上となったと判断した場合には、ＥＣＵ６は、ステップＳ５４の処理を実行する。カウント値Ｔｅが所定時間Ｔｃ以上となっていないと判断した場合には、ＥＣＵ６は、ステップＳ５５の処理を実行する。

ステップＳ５４において、ＥＣＵ６は、すれ違い完了条件が成立していると判定する。ステップＳ５４の処理を実行した後、ＥＣＵ６は、すれ違い完了判定処理を終了する。ステップＳ５５において、ＥＣＵ６は、すれ違い完了条件が成立していないと判定する。ステップＳ５５の処理を実行した後、ＥＣＵ６は、すれ違い完了判定処理を終了する。

以下、図２６を参照して、本実施例の運転支援装置の作用について説明する。

時刻ｔ１で、第１カメラ２によって撮影された周辺画像から他車両２５が検出され、支援画像の表示条件が成立すると、車両１の周辺の状況が乗員に報知される。すなわち、表示装置７に支援画像が表示される。

時刻ｔ２で、他車両２５に対する幅方向相対率Ｒが正から負になり、時刻ｔ３で、第１カメラ２によって撮影された周辺画像から他車両２５が検出されなくなり、時刻ｔ４で、車両１と他車両２５との間ですれ違い走行が開始される。

その後、時刻ｔ５で、車両１と他車両２５との間のすれ違い走行が完了する。表示装置７による支援画像の表示は、時刻ｔ４から所定時間Ｔｃが経過した時刻に終了する。表示装置７による支援画像の表示が終了する時刻は、時刻ｔ５又は時刻ｔ５より数秒程度の時間が経過した時刻となる。

以上のように、本実施例に係る運転支援装置は、第１カメラ２によって撮影された周辺画像から検出済みの他車両を検出できなくなってから、所定時間Ｔｃ経過後に報知を終了するため、報知が不要な状況になっても報知を継続してしまうことを車両１の車速によらず抑制することができる。

以上、本発明の実施例について説明したが、本発明の実施例に係るすれ違い完了判定処理は、第１実施例から第４実施例の各すれ違い完了判定処理を組み合わせてもよい。すなわち、本発明の実施例において、ＥＣＵ６は、第１実施例から第４実施例の各すれ違い完了判定処理のうち、複数のすれ違い完了判定処理を実行し、いずれかのすれ違い完了判定処理ですれ違い完了条件が成立していると判定した場合に、すれ違い完了条件が成立したと判断してもよい。

また、本発明の実施例において、ＥＣＵ６は、第１実施例から第４実施例の各すれ違い完了判定処理のうち、複数のすれ違い完了判定処理を実行し、全てのすれ違い完了判定処理ですれ違い完了条件が成立していると判定した場合に、すれ違い完了条件が成立したと判断してもよい。

また、本発明の実施例において、ＥＣＵ６は、第１実施例から第４実施例の各すれ違い完了判定処理のうち、複数のすれ違い完了判定処理を実行し、所定数以上のすれ違い完了判定処理ですれ違い完了条件が成立していると判定した場合に、すれ違い完了条件が成立したと判断してもよい。

以上、本発明の実施例について開示したが、本発明の範囲を逸脱することなく本実施例に変更を加えられ得ることは明白である。本発明の実施例は、このような変更が加えられた等価物が特許請求の範囲に記載された発明に含まれることを前提として開示されている。

１ 車両（自車両）
２１ 操舵角センサ（操舵角検出部）
２５ 他車両
３０ 他車両検出部
３１ 報知部

Claims (2)

1. 自車両の周辺画像から前記自車両の周辺に位置する他車両を検出する他車両検出部と、 前記他車両の情報に基づいて前記自車両の周辺の状況を乗員に報知する報知部と、を備える運転支援装置において、
   前記自車両の操舵角を検出する操舵角検出部と、
   前記自車両と前記他車両とのすれ違いが完了したか否かを判定するすれ違い完了判定部と、を備え、
   前記報知部は、前記自車両と検出された前記他車両との車両幅方向における重なり量または離隔量と前記自車両の車幅との割合である幅方向相対率が予め定められた上限値以下かつ予め定められた下限値以上であり、かつ車速が所定車速以下であり、かつ前記自車両と前記他車両との車両前後方向における車間距離が所定値以下である場合に、前記報知を行い、
   前記すれ違い完了判定部は、検出されていた前記他車両が前記周辺画像から検出されなくなってから所定時間経過した場合、かつ、前記操舵角検出部によって検出された操舵角が予め定められたすれ違い開始角度以上となった後に、前記すれ違い開始角度よりも小さいすれ違い完了角度以下となった場合に、すれ違い完了条件が成立したと判定し、
   前記報知部は、前記すれ違い完了条件が成立し、かつ前記報知が行われている状態であれば、前記報知を終了することを特徴とする運転支援装置。
2. 自車両の周辺画像から前記自車両の周辺に位置する他車両を検出する他車両検出部と、前記他車両の情報に基づいて前記自車両の周辺の状況を乗員に報知する報知部と、を備える運転支援装置において、
   前記自車両の操舵角を検出する操舵角検出部と、
   前記自車両と前記他車両とのすれ違いが完了したか否かを判定するすれ違い完了判定部と、を備え、
   前記報知部は、前記自車両と検出された前記他車両との車両幅方向における重なり量または離隔量と前記自車両の車幅との割合である幅方向相対率が予め定められた上限値以下かつ予め定められた下限値以上であり、かつ車速が所定車速以下であり、かつ前記自車両と前記他車両との車両前後方向における車間距離が所定値以下である場合に、前記報知を行い、
   前記すれ違い完了判定部は、検出された前記他車両の前端を鉛直方向に通る前端垂直線の位置から、前記自車両の前後方向における中心を鉛直方向に通る中心垂直線の位置を減算した相対距離が前記自車両の進行方向を正として０未満となった場合、かつ、前記操舵角検出部によって検出された操舵角が予め定められたすれ違い開始角度以上となった後に、前記すれ違い開始角度よりも小さいすれ違い完了角度以下となった場合に、すれ違い完了条件が成立したと判定し、
   前記報知部は、前記すれ違い完了条件が成立し、かつ前記報知が行われている状態であれば、前記報知を終了することを特徴とする運転支援装置。

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