JP2021017109A - 遠隔運転システム - Google Patents

Abstract

【課題】一人の遠隔運転者が遠隔運転している状況で、遠隔運転者による手動操作が困難な状態となった場合に、車両の走行状態が変動するのを抑制することができる遠隔運転システムを得る。【解決手段】遠隔運転システム１０は、手動操作部７２と、自動操作部７４と、入力部７８と、遠隔運転端末制御部８４とを有する。手動操作部７２は、車両２０を遠隔運転する遠隔操作部３０に設けられ、遠隔運転者Ｐによる車両２０の手動運転が行われる。自動操作部７４は、遠隔操作部３０に設けられ、車両検知部２５で検知された走行状態の情報に基づいて、車両２０の自動運転を行う。入力部７８は、遠隔操作部３０に設けられ、遠隔運転者Ｐによる運転操作が困難な状態であることを示す操作者情報が入力される。遠隔運転端末制御部８４は、入力部７８に操作者情報が入力された場合に、手動操作部７２から自動操作部７４へ車両２０の運転操作を切り替える制御を行う。【選択図】図３

Description

本発明は、遠隔運転システムに関する。

特許文献１には、オペレータＡ〜Ｃのいずれかが自動車の操縦を続行することが不可能であると判断した場合に、オペレータＡ〜Ｃ以外の他のオペレータに切り替える構成が開示されている。

特開２００６−３０１７２３号公報

ところで、特許文献１の構成では、複数の遠隔運転者が存在するシステムとなっているが、一人の遠隔運転者が車両を遠隔運転する遠隔運転システムがある。この遠隔運転システムでは、遠隔運転者の体調が悪くなる等によって遠隔運転者による手動操作が困難となった場合に、正常に遠隔運転されずに車両の走行状態が変動する可能性があり、改善の余地がある。

本発明は上記事実を考慮し、一人の遠隔運転者が遠隔運転している状況で、遠隔運転者による手動操作が困難な状態となった場合に、車両の走行状態が変動するのを抑制することができる遠隔運転システムを得ることが目的である。

請求項１に記載の本発明に係る遠隔運転システムは、車両を遠隔運転する遠隔操作部に設けられ、遠隔運転者による前記車両の手動運転が行われる手動操作部と、前記遠隔操作部に設けられ、前記車両の走行状態を検知する車両検知部で検知された走行状態の情報に基づいて、前記車両の自動運転を行う自動操作部と、前記遠隔操作部に設けられ、前記遠隔運転者による運転操作が困難な状態であることを示す操作者情報が入力される入力部と、前記入力部に前記操作者情報が入力された場合に、前記手動操作部から前記自動操作部へ前記車両の運転操作を切り替える制御を行う制御部と、を有する。

請求項１に記載の本発明に係る遠隔運転システムでは、一人の遠隔運転者が遠隔運転している状況で、該遠隔運転者による手動操作が困難な状態となった場合に、入力部に、遠隔運転者による運転操作が困難な状態であることを示す操作者情報が入力される。入力部に操作者情報が入力された場合に、制御部は、手動操作部から自動操作部へ車両の運転操作を切り替える制御を行う。そして、自動操作部は、車両検知部で検知された車両の走行状態の情報に基づいて、該車両の自動運転を行う。これにより、車両の正常な遠隔運転が継続して行われるので、一人の遠隔運転者が遠隔運転している状況で、遠隔運転者による手動操作が困難な状態となった場合に、車両の走行状態が変動するのを抑制することができる。

請求項２に記載の本発明に係る遠隔運転システムの前記遠隔操作部には、前記手動操作部から前記自動操作部に切り替えられた場合に、前記車両の自動運転が行われていることを前記遠隔運転者に報知する報知部が設けられている。

請求項２に記載の本発明に係る遠隔運転システムでは、手動操作部から自動操作部に切り替えられた場合に、報知部が、車両の自動運転が行われていることを遠隔運転者に報知する。これにより、遠隔運転者が、車両が自動運転状態にあることを認識し易くなるので、遠隔運転者の無駄な操作を抑制することができる。

請求項３に記載の本発明に係る遠隔運転システムの前記報知部は、前記手動操作部から前記自動操作部に切り替えられた場合に前記手動操作部での運転操作に負荷を付与する負荷付与部である。

請求項３に記載の本発明に係る遠隔運転システムでは、手動操作部から自動操作部に切り替えられた場合に、負荷付与部が手動操作部での運転操作に負荷を付与する。これにより、遠隔運転者は、手動操作部を操作したときに、通常の運転操作時の負荷に比べて大きな負荷を感じることになり、手動操作状態ではないことを認識することができる。このように、視覚的又は聴覚的な報知を行わなくても、遠隔運転者が自動運転状態を認識できるので、自動運転について視覚的又は聴覚的な報知を行った場合に、遠隔運転者が操作状態に関する情報を見逃し又は聞き逃しするのを抑制することができる。

請求項４に記載の本発明に係る遠隔運転システムの前記遠隔運転者の生体情報を取得する生体情報取得部と、前記生体情報取得部で取得された生体情報に基づいて前記遠隔運転者による運転操作が困難な状態であるか否かを判定する判定部と、がさらに設けられ、前記入力部には、前記判定部で前記遠隔運転者による運転操作が困難な状態であると判定された場合に前記操作者情報が入力される。

請求項４に記載の本発明に係る遠隔運転システムでは、判定部が、生体情報取得部で取得された生体情報に基づいて、遠隔運転者による運転操作が困難な状態であるか否かを判定する。そして、判定部で遠隔運転者による運転操作が困難な状態であると判定された場合には、制御部が、手動操作部から自動操作部へ車両の運転操作を切り替える。このように、遠隔運転者の体調が悪い場合には、遠隔運転者の意思に関係無く、自動的に運転操作が自動操作部に切り替えられるので、操作困難な遠隔運転者が運転操作を継続する場合に比べて、車両の走行状態が変動するのを抑制することができる。

以上説明したように、本発明によれば、一人の遠隔運転者が遠隔運転している状況で、遠隔運転者による手動操作が困難な状態となった場合に、車両の走行状態が変動するのを抑制することができるという優れた効果を有する。

第１実施形態に係る遠隔運転システムの概略を示す図である。 第１実施形態に係る遠隔操作部のハードウェア構成を示すブロック図である。 第１実施形態に係る車両及び遠隔操作部の機能構成を示すブロック図である。 第１実施形態に係る遠隔操作部において手動操作と自動操作とを切り替える処理の流れを示すフローチャートである。 第２実施形態に係る遠隔運転システムの機能構成を示すブロック図である。 第２実施形態に係る遠隔操作部のハードウェア構成を示すブロック図である。 第２実施形態に係る遠隔操作部において手動操作と自動操作とを切り替える処理の流れを示すフローチャートである。

[第１実施形態]
図１に示されるように、第１実施形態に係る遠隔運転システム１０は、車両２０と、遠隔操作部３０とを有する。車両２０と遠隔操作部３０とは、所定のネットワークＮ（通信部）によって、双方向の情報伝達が可能となるように接続されている。なお、本実施形態では、一例として、車両２０と遠隔操作部３０とがサーバを介さずに情報伝達を行うが、図示されないサーバを介した情報伝達を行ってもよい。

図３に示されるように、車両２０は、車両駆動装置２２と、乗員操作入力部２３と、第１通信部２４と、車両検知部２５と、車両制御部２６とを含んで構成されている。車両駆動装置２２は、図示されないエンジン及びトランスミッション等を含んで構成されており、乗員操作入力部２３又は遠隔操作部３０による操作に基づいて車両２０を駆動する。乗員操作入力部２３は、図示されないステアリングホイール、アクセルペダル、ブレーキペダルを含んで構成されており、図示されない乗員（運転者）によって操作される。

第１通信部２４は、ネットワークＮに接続されており、後述する第２通信部７６との間で双方向の情報伝達が可能とされている。車両検知部２５は、一例として、車両２０の舵角、速度、加速度等を検知することで、車両２０の走行状態を検知する。また、車両検知部２５で検知された車両２０の各種情報は、第１通信部２４及びネットワークＮを介して第２通信部７６（遠隔操作部３０）に送信されるようになっている。車両制御部２６は、図示されないＥＣＵ（Electronic Control Unit）を含んで構成されており、車両２０の各部の制御を行う。なお、乗員による車両２０の手動（運転）操作から、遠隔運転者Ｐによる車両２０の遠隔手動（運転）操作への切り替えは、一例として、乗員が、図示されない遠隔運転ボタンを押すことで行われるようになっている。

次に、遠隔操作部３０について説明する。

〔ハードウェア構成〕
図２に示される遠隔操作部３０は、ＥＣＵ３２と、通信インターフェース３８と、表示装置４２と、マイク４４と、スピーカ４６と、トルクユニット４８と、入出力インターフェース４９と、操作ユニット５０と、切替スイッチ６２とを有する。以後の説明において、Ｉ／Ｆは、インターフェースの略称である。ＥＣＵ３２と上記の各構成とは、入出力インターフェース４９を介して相互に通信可能に接続されている。

ＥＣＵ３２は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）３３と、ＲＯＭ（Read Only Memory）３４と、ＲＡＭ（Random Access Memory）３５と、ストレージ３６とを有する。

ＲＯＭ３４は、各種プログラム及び各種データを格納する。ＲＡＭ３５は、作業領域として一時的にプログラム又はデータを記憶する。ストレージ３６は、一例として、ｆｌａｓｈ ＲＯＭ（Read Only Memory）により構成され、オペレーティングシステムを含む各種プログラム、及び各種データを格納する。ＣＰＵ３３は、ＲＯＭ３４又はストレージ３６に記録されている遠隔運転処理等の各種プログラムを実行することで、車両２０（図１参照）の図示されない乗員による手動操作と、遠隔運転者Ｐ（図１参照）による遠隔運転とを切り替える制御を行う。

通信Ｉ／Ｆ３８は、ネットワークＮ（図１参照）を介して、車両２０（図１参照）の図示されない通信Ｉ／Ｆと接続されている。表示装置４２は、図示されないモニタ及びタッチパネルで構成されている。マイク４４は、遠隔運転者Ｐの音声を取得する。マイク４４で得られた音声情報は、車両２０に送信される。スピーカ４６は、車両２０から送信された乗員の音声情報や他の情報を音声に変換して出力する。トルクユニット４８は、ＥＣＵ３２からの指示に従い、後述するステアリングホイール５２に負荷（トルク）を与える。

操作ユニット５０は、ステアリングホイール５２と、アクセルペダル５４と、ブレーキペダル５６とを含んで構成されている。ステアリングホイール５２は、遠隔運転者Ｐによって軸回りに回動されることで、車両２０の操舵角度を変更可能に構成されている。アクセルペダル５４は、遠隔運転者Ｐによって踏み込まれることで、車両２０の速度及び加速度を変更可能に構成されている。ブレーキペダル５６は、遠隔運転者Ｐによって踏み込まれることで、車両２０を減速又は停止させるように構成されている。

切替スイッチ６２は、遠隔運転者ＰによってＯＮ、ＯＦＦが切り替え操作される。切替スイッチ６２のＯＮ状態では、車両２０が遠隔操作部３０での遠隔運転者Ｐの手動操作によって遠隔運転される。切替スイッチ６２のＯＦＦ状態では、車両２０が遠隔操作部３０におけるＥＣＵ３２の自動操作によって遠隔運転される。

〔機能構成〕
遠隔操作部３０は、遠隔運転プログラムを実行する際に上記のハードウェア資源を用いて各種の機能を実現することで、車両２０を遠隔運転する。遠隔操作部３０が実現する機能構成について以下に説明する。なお、図１及び図２に示された各構成については、個別の図番の記載を省略する場合がある。

図３に示されるように、遠隔操作部３０は、機能構成として、手動操作部７２と、自動操作部７４と、第２通信部７６と、入力部７８と、負荷付与部８２と、遠隔運転端末制御部８４とを有する。各機能構成は、遠隔操作部３０のＣＰＵ３３が、ＲＯＭ３４又はストレージ３６に記憶されたプログラム、情報を読み出し、ＲＡＭ３５に展開して実行することにより実現される。

手動操作部７２は、遠隔操作部３０に設けられている。手動操作部７２では、遠隔運転者Ｐによる車両２０の手動運転（手動操作）が行われる。手動操作部７２での操作量等の情報は、遠隔運転端末制御部８４に送信される。

自動操作部７４は、遠隔操作部３０に設けられている。自動操作部７４では、車両検知部２５で検知された車両２０の走行状態の情報に基づいて、車両２０の自動運転（自動操作）を行う。具体的には、自動操作部７４は、車両２０の走行経路に合わせて操舵角を補正し、前方車両及び後方車両との車間距離を保つように速度及び加速度を変更し、信号の色に合わせて停車及び発車を行う等の各運転操作を自動で行う。

第２通信部７６は、遠隔操作部３０に設けられている。また、第２通信部７６は、ネットワークＮに接続されており、第１通信部２４との間で双方向の情報伝達が可能とされている。

入力部７８は、遠隔操作部３０に設けられている。入力部７８では、遠隔運転者Ｐによる運転操作が困難な状態であることを示す操作者情報が入力される。本実施形態では、入力部７８に入力される操作者情報の一例として、切替スイッチ６２におけるＯＮ情報、ＯＦＦ情報が用いられている。

切替スイッチ６２におけるＯＮ情報とは、遠隔操作部３０における手動操作を自動操作に切り替える要求情報を意味する。ＯＦＦ情報とは、遠隔操作部３０における自動操作を手動操作に切り替える要求情報を意味する。つまり、入力部７８にＯＮ情報が入力された場合は、遠隔運転者Ｐが何らかの要因（体調不良等）により手動操作を行うことが困難となり、自動操作が要求されたことを意味する。入力部７８にＯＦＦ情報が入力された場合は、遠隔運転者Ｐが手動操作への復帰を希望していることを意味する。

負荷付与部８２は、遠隔操作部３０に設けられている。また、負荷付与部８２は、報知部の一例であり、操作部が手動操作部７２から自動操作部７４に切り替えられた場合に、車両２０の自動運転が行われていることを遠隔運転者Ｐ（図１参照）に報知する。具体的には、負荷付与部８２は、手動操作部７２から自動操作部７４に切り替えられた場合に、手動操作部７２での運転操作に負荷を付与することで、遠隔運転者Ｐに自動運転状態であることを報知する（認識させる）。

遠隔運転端末制御部８４は、制御部の一例であり、遠隔操作部３０に設けられている。また、遠隔運転端末制御部８４は、入力部７８に操作者情報が入力された場合に、手動操作部７２から自動操作部７４へ車両２０の運転操作を切り替える制御を行う。

〔作用及び効果〕
次に、第１実施形態の遠隔運転システム１０の作用について説明する。

図４には、ＥＣＵ３２（図２参照）による遠隔運転処理の流れを示すフローチャートが示されている。なお、遠隔運転システム１０（車両２０及び遠隔操作部３０）における各構成については、図１から図３までの各図を参照することとし、個別の図番の記載を省略する。

ＥＣＵ３２では、ＣＰＵ３３がＲＯＭ３４又はストレージ３６から遠隔運転処理プログラムを読み出して、ＲＡＭ３５に展開して実行することにより、遠隔運転処理が行われる。ここでは、乗員が遠隔運転ボタンを押すことで、車両２０の運転操作が、乗員による手動操作から遠隔運転者Ｐによる手動操作に移行したものとして説明する。

ステップＳ１０において、ＣＰＵ３３は、遠隔手動操作を設定する。これにより、遠隔操作部３０では、遠隔運転者Ｐによる車両２０の遠隔運転が可能となる。そして、ステップＳ１２に移行する。

ステップＳ１２において、ＣＰＵ３３は、遠隔操作部３０での遠隔運転者Ｐによる手動操作から自動操作への切替情報の有無を確認する。具体的には、ＣＰＵ３３は、入力部７８での操作者情報の入力の有無を確認する。そして、ステップＳ１４に移行する。

ステップＳ１４において、ＣＰＵ３３は、自動操作への切り替えの有無を判定する。自動操作への切替情報が有ると判定した場合（Ｓ１４：Ｙｅｓ）には、ステップＳ１７に移行する。自動操作への切替情報が無いと判定した場合（Ｓ１４：Ｎｏ）には、ステップＳ２６に移行する。

ステップＳ１７において、ＣＰＵ３３は、遠隔自動操作を設定する。これにより、遠隔操作部３０では、車両検知部２５からの検知情報に基づいて、車両２０の自動操作が開始される。そして、ステップＳ１８に移行する。

ステップＳ１８において、ＣＰＵ３３は、負荷付与部８２を動作させることで手動操作部７２に負荷を付与させる。これにより、遠隔運転者Ｐが手動操作部７２を運転操作した場合に、遠隔運転者Ｐが負荷を感じるようになる。そして、ステップＳ２０に移行する。

ステップＳ２０において、ＣＰＵ３３は、遠隔操作部３０での自動操作から、遠隔運転者Ｐによる手動操作への切替情報の有無を確認する。具体的には、ＣＰＵ３３は、入力部７８での操作者情報の入力（要求）の有無を確認する。そして、ステップＳ２２に移行する。

ステップＳ２２において、ＣＰＵ３３は、手動操作への切り替えの有無を判定する。手動操作への切替情報が有ると判定した場合（Ｓ２２：Ｙｅｓ）には、ステップＳ２４に移行する。手動操作への切替情報が無いと判定した場合（Ｓ２２：Ｎｏ）には、ステップＳ２０に移行する。

ステップＳ２４において、ＣＰＵ３３は、遠隔手動操作を設定すると共に負荷付与部８２を動作させ、手動操作部７２に付与された負荷を解除させる。これにより、遠隔運転者Ｐが手動操作部７２を運転操作した場合に、遠隔運転者Ｐが負荷を感じ難くなる（手動操作が可能であることを感じ易くなる）。そして、ステップＳ２６に移行する。

ステップＳ２６において、ＣＰＵ３３は、車両２０の乗員によって遠隔運転ボタンがＯＦＦにされたか否かを確認する。つまり、ＣＰＵ３３は、遠隔運転終了指示を確認する。そして、ステップＳ２８に移行する。

ステップＳ２８において、ＣＰＵ３３は、遠隔運転終了の有無を判定する。遠隔運転終了と判定した場合（Ｓ２８：Ｙｅｓ）には、ステップＳ３０に移行する。遠隔運転継続と判定した場合（Ｓ２８：Ｎｏ）には、ステップＳ１２に移行する。

ステップＳ３０において、ＣＰＵ３３は、車両２０の乗員による手動操作を設定する。そして、プログラムを終了する。

以上、説明したように、遠隔運転システム１０では、一人の遠隔運転者Ｐが遠隔運転している状況で、遠隔運転者Ｐによる手動操作が困難な状態となった場合に、入力部７８に、遠隔運転者Ｐによる運転操作が困難な状態であることを示す操作者情報が入力される。入力部７８に操作者情報が入力された場合に、遠隔運転端末制御部８４は、手動操作部７２から自動操作部７４へ車両２０の運転操作を切り替える制御を行う。そして、自動操作部７４は、車両検知部２５で検知された車両２０の走行状態の情報に基づいて、車両２０の自動運転を行う。これにより、車両２０の正常な遠隔運転が継続して行われるので、一人の遠隔運転者Ｐが遠隔運転している状況で、遠隔運転者Ｐによる手動操作が困難な状態となった場合に、車両２０の走行状態が変動するのを抑制することができる。

また、遠隔運転システム１０では、手動操作部７２から自動操作部７４に切り替えられた場合に、報知部の一例としての負荷付与部８２が、手動操作部７２での運転操作に負荷を付与することで、車両２０の自動運転が行われていることを遠隔運転者Ｐに報知する。これにより、遠隔運転者Ｐが、車両２０が自動運転状態にあることを認識し易くなるので、遠隔運転者Ｐの無駄な操作を抑制することができる。

さらに、遠隔運転システム１０では、手動操作部７２から自動操作部７４に切り替えられた場合に、負荷付与部８２が手動操作部７２での運転操作に負荷を付与する。これにより、遠隔運転者Ｐは、手動操作部７２を操作したときに、通常の運転操作時の負荷に比べて大きな負荷を感じることになり、手動操作状態ではないことを認識することができる。このように、視覚的又は聴覚的な報知を行わなくても、遠隔運転者Ｐが自動運転状態を認識できるので、自動運転について視覚的又は聴覚的な報知を行った場合に、遠隔運転者Ｐが操作状態に関する情報を見逃し又は聞き逃しするのを抑制することができる。

[第２実施形態]
次に、第２実施形態に係る遠隔運転システム９０について説明する。

図５に示される遠隔運転システム９０は、車両２０と、遠隔操作部１００とを有する。車両２０と遠隔操作部１００とは、所定のネットワークＮ（通信部）によって、双方向の情報伝達が可能となるように接続されている。本実施形態では、一例として、車両２０と遠隔操作部１００とがサーバを介さずに情報伝達を行うが、図示されないサーバを介した情報伝達を行ってもよい。

遠隔操作部１００は、遠隔操作部３０（図３参照）において、生体情報取得部１０４及び判定部１０６が追加された点で第１実施形態と異なる。なお、第１実施形態の遠隔運転システム１０（図１参照）と基本的に同一の構成については、同一の符号を付与してその説明を省略する。

図６に示される遠隔操作部１００は、遠隔操作部３０（図２参照）において、生体センサ１０２が追加された点で第１実施形態と異なる。

生体センサ１０２は、遠隔運転者Ｐ（図１参照）の体調状態を検出するために、例えば、脈拍、脳波、血圧、心拍数等の生体情報を検出する。また、生体センサ１０２は、検出した生体情報をＥＣＵ３２に送信（出力）する。

図５に示される生体情報取得部１０４は、生体センサ１０２（図６参照）を用いて遠隔運転者Ｐの生体情報を取得する。生体情報取得部１０４で取得された遠隔運転者Ｐの生体情報は、一例として、判定部１０６に送信されるようになっている。

判定部１０６は、生体情報取得部１０４で取得された遠隔運転者Ｐの生体情報に基づいて、遠隔運転者Ｐによる運転操作が困難な状態であるか否かを判定する。例えば、脈拍、脳波、血圧、心拍数等について、予め、正常な運転操作が可能な場合の数値範囲がそれぞれ設定されており、１項目でも該数値範囲を超えた場合には、遠隔運転者Ｐによる運転操作が困難な状態であると判定される。

入力部７８には、判定部１０６で遠隔運転者Ｐによる運転操作が困難な状態であると判定された場合に、既述の操作者情報が入力されるようになっている。そして、該操作者情報は、遠隔運転端末制御部８４に送信されるようになっている。

〔作用及び効果〕
次に、第２実施形態の遠隔運転システム９０の作用について説明する。

図７には、ＥＣＵ３２（図６参照）による遠隔運転処理の流れを示すフローチャートが示されている。なお、遠隔運転システム９０における各構成については、図５及び図６を参照することとし、個別の図番の記載を省略する。また、第１実施形態と基本的に同一のステップについては、同一の符号を付与してその説明を省略する。

第２実施形態のフローチャートでは、ステップＳ１５及びステップＳ１６が追加された点が、第１実施形態のフローチャートとは異なる。

ステップＳ１４において、ＣＰＵ３３は、自動操作への切り替えの有無を判定する。自動操作への切替情報が有ると判定した場合（Ｓ１４：Ｙｅｓ）には、ステップＳ１７に移行する。自動操作への切替情報が無いと判定した場合（Ｓ１４：Ｎｏ）には、ステップＳ１５に移行する。

ステップＳ１５において、ＣＰＵ３３は、生体情報取得部１０４によって遠隔運転者Ｐの生体情報を取得させる。そして、ステップＳ１６に移行する。

ステップＳ１６において、ＣＰＵ３３は、判定部１０６の判定結果に基づいて、遠隔運転者Ｐによる運転操作が困難な状態であるか否かを判定する。遠隔運転者Ｐによる運転操作が可能であると判定した場合（Ｓ１６：Ｙｅｓ）には、ステップＳ２６に移行する。遠隔運転者Ｐによる運転操作が困難であると判定した場合（Ｓ１６：Ｎｏ）には、ステップＳ１７に移行する。

以上、説明したように、遠隔運転システム９０では、判定部１０６が、生体情報取得部１０４で取得された生体情報に基づいて、遠隔運転者Ｐによる運転操作が困難な状態であるか否かを判定する。そして、判定部１０６で遠隔運転者Ｐによる運転操作が困難な状態であると判定された場合には、遠隔運転端末制御部８４が、手動操作部７２から自動操作部７４へ車両２０の運転操作を切り替える。このように、遠隔運転者Ｐの体調が悪い場合には、遠隔運転者Ｐの意思に関係無く、自動的に運転操作が自動操作部７４に切り替えられるので、操作困難な遠隔運転者Ｐが運転操作を継続する場合に比べて、車両２０の走行状態が変動するのを抑制することができる。

なお、本発明は、上記の各実施形態に限定されない。

遠隔運転システム１０、９０において、報知部を設けなくてもよい。また、報知部の他の例として、負荷付与部８２を用いずに表示装置４２での表示によって報知を行ってもよい。あるいは、報知部の他の例として、スピーカ４６での音声によって報知を行ってもよい。

遠隔運転システム９０において、生体情報として、脈拍、脳波、血圧、心拍数の少なくとも１つがあればよい。また、生体情報の他の例として、遠隔運転者Ｐの体温情報を用いてもよい。さらに、遠隔運転者Ｐの着座姿勢を検知する姿勢検知部を設けて、遠隔運転者Ｐの姿勢に関する情報を生体情報に含めてもよい。

上記の実施形態でＣＰＵ３３がソフトウェア（プログラム）を読み込んで実行した処理を、ＣＰＵ３３以外の各種のプロセッサが実行してもよい。この場合のプロセッサとしては、ＦＰＧＡ（Field-Programmable Gate Array）等の製造後に回路構成を変更可能なＰＬＤ（Programmable Logic Device）、及びＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）等の特定の処理を実行させるために専用に設計された回路構成を有するプロセッサである専用電気回路等が例示される。また、上記の処理を、これらの各種のプロセッサのうちの１つで実行してもよいし、同種又は異種の２つ以上のプロセッサの組み合わせ（例えば、複数のＦＰＧＡ、及びＣＰＵとＦＰＧＡとの組み合わせ等）で実行してもよい。これらの各種のプロセッサのハードウェア的な構造は、より具体的には半導体素子等の回路素子を組み合わせた電気回路である。

また、上記の実施形態では、遠隔運転処理プログラムがＲＯＭ３４またはストレージ３６に予め記憶（インストール）されている態様を説明したが、これに限定されない。プログラムは、ＣＤ−ＲＯＭ（Compact Disk Read Only Memory）、ＤＶＤ−ＲＯＭ（Digital Versatile Disk Read Only Memory）、及びＵＳＢ（Universal Serial Bus）メモリ等の記録媒体に記録された形態で提供されてもよい。また、遠隔運転処理プログラムは、ネットワークＮを介して外部装置からダウンロードされる形態としてもよい。

１０ 遠隔運転システム
２０ 車両
２５ 車両検知部
３０ 遠隔操作部
７２ 手動操作部
７４ 自動操作部
７８ 入力部
８２ 負荷付与部（報知部の一例）
８４ 遠隔運転端末制御部（制御部の一例）
１０４ 生体情報取得部
１０６ 判定部
Ｐ 遠隔運転者

Claims (4)

1. 車両を遠隔運転する遠隔操作部に設けられ、遠隔運転者による前記車両の手動運転が行われる手動操作部と、
   前記遠隔操作部に設けられ、前記車両の走行状態を検知する車両検知部で検知された走行状態の情報に基づいて、前記車両の自動運転を行う自動操作部と、
   前記遠隔操作部に設けられ、前記遠隔運転者による運転操作が困難な状態であることを示す操作者情報が入力される入力部と、
   前記入力部に前記操作者情報が入力された場合に、前記手動操作部から前記自動操作部へ前記車両の運転操作を切り替える制御を行う制御部と、
   を有する遠隔運転システム。
2. 前記遠隔操作部には、前記手動操作部から前記自動操作部に切り替えられた場合に、前記車両の自動運転が行われていることを前記遠隔運転者に報知する報知部が設けられている請求項１に記載の遠隔運転システム。
3. 前記報知部は、前記手動操作部から前記自動操作部に切り替えられた場合に前記手動操作部での運転操作に負荷を付与する負荷付与部である請求項２に記載の遠隔運転システム。
4. 前記遠隔運転者の生体情報を取得する生体情報取得部と、
   前記生体情報取得部で取得された生体情報に基づいて前記遠隔運転者による運転操作が困難な状態であるか否かを判定する判定部と、
   がさらに設けられ、
   前記入力部には、前記判定部で前記遠隔運転者による運転操作が困難な状態であると判定された場合に前記操作者情報が入力される請求項１から請求項３のいずれか１項に記載の遠隔運転システム。