JP2000337908A - ナビゲーション装置及び方法並びにナビゲーション用ソフトウェアを記録した記録媒体 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 自動車などの移動体に搭載して道案内を行う
ためのナビゲーションの技術において、中継点で方向転
換できるかどうかに基づいて経路探索を行うことで、よ
り妥当な経路を用いる。 【解決手段】 中継点指定部４２で、１又は２以上の中
継点を指定する。位置判定部４５及び方向転換判断部４
６は、各中継点付近における自車の走行状態に基づい
て、その中継点において方向転換が可能かどうかを自動
的に区別する。マニュアル指定部４７は、各中継点につ
いて方向転換が可能かどうかに関するユーザによる指定
を入力部１１から受け付ける。データベース読み出し部
４８は、各中継点において方向転換が可能かどうかにつ
いてデータベース内に予め用意された情報に基づいて、
指定された中継点において方向転換が可能かどうかを区
別する。経路計算部４３は、各中継点における方向転換
が可能かどうかに基づいて、経路を計算する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、自動車などの移動
体に搭載して道案内を行うためのナビゲーションの技術
の改良に関するもので、特に、中継点で方向転換できる
かどうかに基づいて経路探索を行うことで、より妥当な
経路を用いるようにしたものである。

【０００２】

【従来の技術】近年、自動車などの移動体に搭載し、指
定された目的地までの最適な経路を誘導案内する技術と
して、ナビゲーション装置が知られている。このナビゲ
ーション装置では、地図上の道路や建物などの位置、関
係、形状、名称などを数値化することで、経路探索用の
道路データや表示用の地図データなどのデータを作成
し、データベースとしてＣＤ−ＲＯＭなどの記録媒体に
予め記録しておく。

【０００３】そして、ナビゲーション装置では、指定さ
れた目的地までの最適な径路すなわち誘導路を、そのデ
ータベースに基づいて探索すなわち計算する。また、誘
導路に沿った誘導案内では、ジャイロスコープや車速パ
ルスを用いた自律航法や、ＧＰＳ(Global Positioning
System) やＦＭ多重などを用いた電波航法からリアルタ
イムに推定した自車位置を、前記誘導路と照合するマッ
プマッチング処理を行いながら画面上の地図に表示し、
交差点や分岐での進行方向などを、画面表示や合成音声
などで誘導案内する。

【０００４】また、このようなナビゲーション装置とし
ては、自車の現在位置と目的地以外に、任意の地点を中
継点として１つ又は複数指定することで、現在位置から
その中継点を経由して目的地に至る径路を、一括して計
算するものも知られている。

【０００５】ところで、このように中継点を経由する径
路を計算する場合、幅が広くＵターンの車線があるよう
な道路以外は、中継点のある道路でＵターンするような
経路を計算し、そのような径路に基くＵターンの案内通
りにドライバーを走行させることはドライバーの負担と
なる。このため、上記のような従来技術では、指定され
た中継点での方向転換を避け、図１０に例示するよう
に、中継点の最寄りの道路をただ単に通過するような経
路を計算していた。

【０００６】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記の
ような従来技術では、方向転換できる中継点について
も、通過して大回りする経路が用いられるため、効率的
なナビゲーションが困難という問題点があった。

【０００７】例えば、従来技術では、図１０のような例
においてユーザが、白丸で示す中継点１を指定した場
合、三角形で示す自車の現在位置（自車位置）Ｃから、
黒丸で示す目的地までの経路は、図１０に示すような破
線、あるいは図１１に示すような破線になると考えられ
る。これは、従来技術ではあくまで中継点を通過と考え
る結果、Ｕターンを避ける経路が探索されるからであ
る。

【０００８】しかしながら、中継点１は実際は観光地で
あり、ユーザはそこに駐車場があると知っていて、その
場所に寄りたいために指定したような場合も考えられ
る。このような場合は、駐車場でＵターンが可能になる
ので、図１０のように山道を大回りする経路や、図１１
のように中継点を通過しわざわざその先で右左折を繰り
返して大回りする経路は効率的でない。すなわち、これ
らの経路よりも、図１２に示すように、中継点１付近で
Ｕターンする経路の方が、所要時間といったユーザのコ
ストが最小であり、より妥当なものと言える。

【０００９】本発明は、上記のような従来技術の問題点
を解決するために提案されたもので、その目的は、中継
点で方向転換できるかどうかに基づいて経路探索を行う
ことで、より妥当な経路を用いるナビゲーションの技術
すなわちナビゲーション装置及び方法並びにナビゲーシ
ョン用ソフトウェアを記録した記録媒体を提供すること
である。

【００１０】

【課題を解決するための手段】上記の目的を達成するた
め、請求項１の発明は、移動体の道案内を行うためのナ
ビゲーション装置において、どこにどのような道路があ
るかを表す道路データを予め記憶するための手段と、前
記移動体の現在位置を計算するための手段と、目的地を
指定するための手段と、１又は２以上の中継点を指定す
るための手段と、前記各中継点を経由して前記目的地に
至る経路を、前記道路データに基づいて計算するための
経路計算手段と、前記現在位置に基づいて、前記経路に
沿った道案内を行うための手段と、前記各中継点におい
て方向転換が可能かどうかを区別するための区別手段
と、を備え、前記経路計算手段は、前記中継点において
方向転換が可能かどうかに基づいて、前記経路を計算す
るように構成されたことを特徴とする。請求項６の発明
は、請求項１の発明を方法という見方からとらえたもの
で、移動体の道案内を行うためのナビゲーション方法に
おいて、どこにどのような道路があるかを表す道路デー
タを予め記憶しておき、前記移動体の現在位置を計算す
るためのステップと、目的地を指定するためのステップ
と、１又は２以上の中継点を指定するためのステップ
と、前記各中継点を経由して前記目的地に至る経路を、
前記道路データに基づいて計算するための経路計算ステ
ップと、前記現在位置に基づいて、前記経路に沿った道
案内を行うためのステップと、前記各中継点において方
向転換が可能かどうかを区別するための区別ステップ
と、を含み、前記経路計算ステップは、前記中継点にお
いて方向転換が可能かどうかに基づいて、前記経路を計
算することを特徴とする。請求項１１の発明は、請求項
１，６の発明を、コンピュータのソフトウェアを記録し
た記録媒体という見方からとらえたもので、コンピュー
タを使って、移動体の道案内を行うためのナビゲーショ
ン用ソフトウェアを記録した記録媒体において、そのソ
フトウェアは前記コンピュータに、どこにどのような道
路があるかを表す道路データを予め記憶させ、前記移動
体の現在位置を計算させ、目的地の指定を受け付けさ
せ、１又は２以上の中継点の指定を受け付けさせ、前記
各中継点を経由して前記目的地に至る経路を、前記道路
データに基づいて計算させ、前記現在位置に基づいて、
前記経路に沿った道案内を行わせ、前記各中継点におい
て方向転換が可能かどうかを区別させ、前記中継点にお
いて方向転換が可能かどうかに基づいて、前記経路を計
算させることを特徴とする。請求項１，６，１１の発明
では、各中継点について、方向転換できない通過地点な
のか、方向転換可能な立ち寄り地点なのかを、自動判定
したり、ユーザにマニュアルで指定させたり、データベ
ースなどから判定するなどして区別する。そして、この
ような区別を加味して経路を探索し計算することで、中
継点を一律に通過して大回りすることなく、より妥当な
経路を利用することが可能となる。例えば、ある中継点
が駐車場などで方向転換可能な立ち寄り地点とわかり、
さらにその最寄りの道路が両方向通行可能のような場合
は、通過して大回りしてくるよりも、より所要時間とい
ったコストの低い経路を利用できる可能性が生じる。

【００１１】請求項２の発明は、請求項１記載のナビゲ
ーション装置において、前記区別手段は、前記各中継点
付近における前記移動体の走行状態に基づいて、その中
継点において方向転換が可能かどうかを区別するように
構成されたことを特徴とする。請求項７の発明は、請求
項２の発明を方法という見方からとらえたもので、請求
項６記載のナビゲーション方法において、前記区別ステ
ップは、前記各中継点付近における前記移動体の走行状
態に基づいて、その中継点において方向転換が可能かど
うかを区別することを特徴とする。請求項２，７の発明
では、自車が中継点付近に差し掛かったときの実際の走
行状態に基づいて、その中継点で方向転換可能かどうか
を区別する。具体的には例えば、中継点から所定距離内
で、経路から自車が一旦外れ、車速が所定以下の実質的
停車状態となったときは方向転換可能と判断するなどが
考えられる。そして、その結果に応じて、その中継点か
ら先の経路を追加計算したり再計算することで、実際の
状況に即した妥当な経路の利用が容易になる。特に、事
前にユーザが指定したりデータベースなどから調べた結
果と、実状とが違っていたような場合にも、実状に基い
た最適な経路の利用が容易になる。

【００１２】請求項３の発明は、請求項１又は２記載の
ナビゲーション装置において、前記経路計算手段は、前
記現在位置から次の中継点までの経路を計算するように
構成され、前記区別手段は、前記現在位置が前記中継点
からみて予め決められた位置関係となったことを判定す
るための手段と、前記位置関係において前記移動体の速
度が所定の値以下になったかどうかに応じて、前記中継
点において方向転換可能かどうかを判断するための手段
と、を備え、前記経路計算手段は、前記中継点における
方向転換が可能かどうかに基づいて、次の中継点又は目
的地までの経路を計算するように構成されたことを特徴
とする。請求項８の発明は、請求項３の発明を方法とい
う見方からとらえたもので、請求項６又は７記載のナビ
ゲーション方法において、前記経路計算ステップは、前
記現在位置から次の中継点までの経路を計算し、前記区
別ステップは、前記現在位置が前記中継点からみて予め
決められた位置関係となったことを判定するためのステ
ップと、前記位置関係において前記移動体の速度が所定
の値以下になったかどうかに応じて、前記中継点におい
て方向転換可能かどうかを判断するためのステップと、
を含み、前記経路計算ステップは、前記中継点における
方向転換が可能かどうかに基づいて、次の中継点又は目
的地までの経路を計算することを特徴とする。請求項１
２の発明は、請求項３，８の発明を、コンピュータのソ
フトウェアを記録した記録媒体という見方からとらえた
もので、請求項１１記載のナビゲーション用ソフトウェ
アを記録した記録媒体において、前記ソフトウェアは前
記コンピュータに、前記現在位置から次の中継点までの
経路を計算させ、前記現在位置が前記中継点からみて予
め決められた位置関係となったことを判定させ、前記位
置関係において前記移動体の速度が所定の値以下になっ
たかどうかに応じて、前記中継点において方向転換可能
かどうかを判断させ、前記中継点における方向転換が可
能かどうかに基づいて、次の中継点又は目的地までの経
路を計算させることを特徴とする。請求項３，８，１２
の発明では、中継点までごとに経路を計算し、その中継
点付近に自車が差し掛かると、中継点との位置関係及び
車速に基づいて、その中継点で方向転換可能かどうかを
判断し、その結果に応じて、次の中継点までの最適な経
路を計算する。これにより、事前にユーザの指定やデー
タベースからの情報読み出しを行うことなく、実情に応
じて最適な経路を臨機応変に利用することが容易にな
る。

【００１３】請求項４の発明は、請求項１から３のいず
れか１つに記載のナビゲーション装置において、前記区
別手段は、前記各中継点について方向転換が可能かどう
かの指定を受け付けるように構成されたことを特徴とす
る。請求項９の発明は、請求項４の発明を方法という見
方からとらえたもので、請求項６から８のいずれか１つ
に記載のナビゲーション方法において、前記区別ステッ
プは、前記各中継点について方向転換が可能かどうかの
指定を受け付けることを特徴とする。請求項４，９の発
明では、各中継点について方向転換可能かどうかをユー
ザにマニュアルで指定させることにより、ユーザの知識
や意向を活かした効果的な経路の計算が可能となる。

【００１４】請求項５の発明は、請求項１から４のいず
れか１つに記載のナビゲーション装置において、前記区
別手段は、各中継点において方向転換が可能かどうかに
ついて予め用意された情報に基づいて、指定された前記
中継点において方向転換が可能かどうかを区別するよう
に構成されたことを特徴とする。請求項１０の発明は、
請求項５の発明を方法という見方からとらえたもので、
請求項６から９のいずれか１つに記載のナビゲーション
方法において、前記区別ステップは、各中継点において
方向転換が可能かどうかについて予め用意された情報に
基づいて、指定された前記中継点において方向転換が可
能かどうかを区別することを特徴とする。請求項５，１
０の発明では、データベースなどに予め記録された情報
に基づいて、各中継点で方向転換可能かどうか区別され
るので、ユーザにマニュアルで指定させるより操作が簡
略化される。また、中継点に差し掛かるたびに走行状態
などから区別してその先の経路を計算する場合と比べ
て、事前に目的地までの経路全体を一括計算することが
できるので、ユーザは経路全体を事前に把握することが
容易になる。

【００１５】

【発明の実施の形態】次に、この発明の複数の実施の形
態（以下、本実施形態と呼ぶ）について、図面を参照し
て具体的に説明する。なお、本実施形態は、各種ハード
ウェア装置を備えたコンピュータを、コンピュータのソ
フトウェアによって制御することで実現できる。この場
合、そのソフトウェアは、この明細書の記載にしたがっ
た命令を組み合わせることで作られ、上記従来技術と共
通の部分には従来技術で説明した手法も利用される。

【００１６】また、前記ソフトウェアは、プログラムコ
ードだけでなく、プログラムコードの実行のために予め
用意されたデータも含み、また、前記コンピュータに組
み込まれたＣＰＵや各種回路などの物理的な処理装置を
活用することでこの発明の作用効果を実現する。

【００１７】但し、この発明を実現する具体的なハード
ウェアやソフトウェアの構成はいろいろ変更することが
できる。例えば、回路の構成やＣＰＵの処理能力などに
応じて、ある機能を、ＬＳＩなどの物理的な電子回路で
実現する場合も、ソフトウェアによって実現する場合も
考えられる。また、ソフトウェアの形式も、実行モジュ
ールや中間コード、高級言語などいろいろ考えられる。
さらに、この発明を実現する上記ソフトウェアを記録し
た、コンピュータによる読み取り可能な記録媒体は、単
独でもこの発明の一態様である。

【００１８】以上のように、コンピュータを使ってこの
発明を実現する具体的な態様はいろいろ考えられるの
で、以下では、この発明や実施形態に含まれる個々の機
能を実現する仮想的回路ブロックを使って、この発明と
実施形態とを説明する。

【００１９】〔１．構成〕まず、本実施形態は、移動体
である自動車に搭載して経路を案内するためのナビゲー
ション装置（本装置と呼ぶ）と、このナビゲーション装
置上で実行されるナビゲーション方法を示すもので、こ
れらを実現するためのナビゲーション用ソフトウェアを
記録した記録媒体として把握することもできる。

【００２０】特に、本実施形態は、上記のようなナビゲ
ーションの技術において、中継点で方向転換できるかど
うかに基づいて経路探索を行うことで、より妥当な経路
を用いるようにした例であり、図１は、本実施形態の構
成を示す機能ブロック図である。

【００２１】〔１−１．全体の構成〕すなわち、本実施
形態は、絶対位置・方位検出部１と、相対方位検出部２
と、車速検出部３と、メインＣＰＵ及びその周辺回路４
と、メモリ群Ｍと、ユーザインタフェース部９と、表示
部１０と、入力部１１と、ＣＤ−ＲＯＭ制御部１２と、
ＦＭ多重受信及び処理部１３と、を備えている。

【００２２】このうち、絶対位置・方位検出部１は、本
装置が搭載された自動車（自車と呼ぶ）の現在位置すな
わち自車位置について、地表での絶対的な位置座標や方
位を計算するために、例えば、ＧＰＳ衛星から送られて
くるＧＰＳ電波をアンテナやレシーバなどで受信するた
めの部分である。また、相対方位検出部２は、ジャイロ
などを使って自車の相対的な方位を検出するための部分
である。また、車速検出部３は、自車の速度を計算する
ために、自動車より得られる車速パルスを処理するため
の部分である。

【００２３】また、メインＣＰＵ及びその周辺回路４
は、本装置全体を制御する制御回路の役割を果たす部分
である。また、メモリ群Ｍは、本装置が動作するのに必
要な各種のメモリである。これらのメモリのうち、例え
ば、ＲＯＭ５は、ＢＩＯＳやブートアッププログラムな
どを予め格納し、本装置の起動時等にメインＣＰＵ及び
その周辺回路４によってアクセスされる。また、ダイナ
ミックＲＡＭ（ＤＲＡＭ）６については、ワークエリア
などに使われる他、本装置の各機能を実現するためのコ
ンピュータプログラムがロードされる。

【００２４】また、スタティックＲＡＭ（ＳＲＡＭ）７
は、不揮発性メモリであり、すなわち、自動車のアクセ
サリ電源など本装置のメイン電源がオフになっている間
も、バッテリーバックアップされることで、電源がオン
になったときのためにメモリ内容を保持するものであ
る。また、ＶｉｄｅｏＲＡＭ（ＶＲＡＭ）８は、表示部
１０でビデオ表示を行うためのメモリである。

【００２５】また、表示部１０は、地図や操作メニュー
など各種の情報を、図示しない液晶表示パネルや音声合
成装置などを使って出力するための部分であり、入力部
１１は、リモコン用ユニットなどに備えられた操作キー
などを使ってユーザが命令や目的地などさまざまな情報
を本装置に入力するための部分である。また、ユーザイ
ンタフェース部９は、Ｉ／Ｏ制御回路やドライバなどを
使って、表示部１０及び入力部１１と、メインＣＰＵ及
びその周辺回路４とを結ぶユーザインタフェースであ
る。

【００２６】また、ＣＤ−ＲＯＭ制御部１２は、ＣＤ−
ＲＯＭに記録されたナビゲーション装置用のソフトウェ
アと、このソフトウェアが用いるデータを記録したデー
タベースと、を読み出すための手段である。また、この
データベースは、どこにどのような道路があるかを表す
経路探索用の道路データと、表示用の地図データなどを
あらかじめ記憶させたものである。

【００２７】また、ＦＭ多重受信及び処理部１３は、Ｆ
Ｍ放送波を受信するための部分であり、併せて、受信し
た電波からＶＩＣＳの交通情報を取り出すといった処理
を行うように構成してもよい。

【００２８】〔１−２．メインＣＰＵ及びその周辺回路
の役割〕さらに、メインＣＰＵ及びその周辺回路４は、
上記のようなソフトウェアの作用によって、現在位置計
算部４０と、目的地指定部４１と、経路計算部４３と、
案内部４４と、としての役割を果たすように構成されて
いる。

【００２９】このうち現在位置計算部４０は、自車の現
在位置すなわち自車位置を計算するための手段であり、
具体的には、電波航法と自律航法とを組み合わせること
で自車位置を計算するように構成されている。ここで、
電波航法は、ＧＰＳ人工衛星などからの電波に基づいて
絶対位置・方位検出部１から得られる情報を使って現在
位置を計算するものである。また、自律航法は、地磁気
及び自車の速度に基づいて相対方位検出部２及び車速検
出部３から得られる情報を使って現在位置を計算するも
のである。

【００３０】また、目的地指定部４１は、本装置による
道案内の目的地を指定するための手段であり、目的地
は、例えば、表示部１０に画面表示される地図上からカ
ーソルで指定したり、自車位置付近のガソリンスタン
ド、コンビニエンスストア、ファミリーレストランとい
った条件に基づいてデータのなかから検索し、検索結果
から指定すればよい。

【００３１】また、中継点指定部４２は、１又は２以上
の中継点を指定するための手段である。また、経路計算
部４３は、指定された各中継点を経由し、指定された目
的地に至る最適な経路を、前記道路データに基づいて計
算するための経路計算手段である。

【００３２】また、案内部４４は、経路計算部４３によ
って計算された経路に沿って、ＣＤ−ＲＯＭ制御部１２
によって読み出される前記道路データや、現在位置計算
部４０によって計算された現在位置などに基づいて、合
成音声や画面表示によって道案内する手段である。

【００３３】〔１−３．方向転換の判断に関する構成〕
また、メインＣＰＵ及びその周辺回路４は、上記のよう
なソフトウェアの作用によって、各中継点において方向
転換が可能かどうかを区別するための区別手段として、
位置判定部４５及び方向転換判断部４６と、マニュアル
指定部４７と、データベース読み出し部４８と、を備え
ている。また、経路計算部４３は、各中継点において方
向転換が可能かどうかに基づいて、前記経路を計算する
ように構成されている。

【００３４】そして、前記区別手段のうち、まず、位置
判定部４５及び方向転換判断部４６は、両者あわせて、
各中継点付近における自車の走行状態に基づいて、その
中継点において方向転換が可能かどうかを自動的に区別
するように構成された部分であり、このような区別を仮
に逐次判別と呼ぶ。

【００３５】ここで、経路計算部４３は、このような逐
次判別によってナビゲーションを行う場合、自車の現在
位置から次の中継点又は目的地までごとに経路を計算す
るように構成されている。また、位置判定部４５及び方
向転換判断部４６は、現在計算されている経路の終点と
なっている中継点（現在の中継点と呼ぶ）ごとに、次の
ような役割を果たすように構成された手段である。

【００３６】すなわち、位置判定部４５は、自車の現在
位置が現在の中継点からみて所定の位置関係となったと
きにそのことを判定するための手段である。また、方向
転換判断部４６は、自車の現在位置が前記所定の位置関
係と位置判定部４５によって判定された場合、自車の速
度が所定の値以下になったかどうかに応じて、現在の中
継点において方向転換可能かどうかを判断するための手
段である。

【００３７】例えば、位置判定部４５は、自車位置が、
中継点の最寄りの道路区間から一定距離内の範囲には収
まるが、その道路区間から一旦外れたときにそのことを
判定する。そして、方向転換判断部４６は、そのような
位置関係において、自車の速度が時速１０ｋｍといった
所定の値以下にならないときは、現在の中継点を、方向
転換のできない地点（通過地点と呼ぶ）と判断し、逆
に、自車の速度が時速１０ｋｍといった所定の値以下に
なったときは、現在の中継点を、方向転換可能な地点
（立ち寄り地点と呼ぶ）と判断する。

【００３８】また、経路計算部４３は、上記のような逐
次判別によってナビゲーションを行う場合、現在の中継
点における方向転換が可能かどうかに基づいて、次の中
継点又は目的地までの経路を計算するように構成されて
いる。

【００３９】また、マニュアル指定部４７及びデータベ
ース読み出し部４８は、上記のような逐次判別とは異な
った態様で中継点における方向転換が可能かどうか区別
するための部分であり、それぞれ単独で、前記区別手段
の一種である。

【００４０】このうちマニュアル指定部４７は、各中継
点について方向転換が可能かどうかに関するユーザによ
る指定を入力部１１から受け付けるように構成された部
分である。また、データベース読み出し部４８は、各中
継点において方向転換が可能かどうかについて前記デー
タベース内に予め用意された情報に基づいて、指定され
た中継点において方向転換が可能かどうかを区別するよ
うに構成された部分である。

【００４１】〔２．作用〕上記のように構成された本実
施形態は、次のように作用する。 〔２−１．作用の概略〕まず、ユーザは、入力部１１か
ら、道案内を行うために必要なさまざまな情報、例えば
目的地、中継点等を入力する。その入力の際には、メニ
ュー等が表示され、ユーザはそれに従い、目的地指定部
４１の作用により道案内の目的地を指定し、また、中継
点指定部４２の作用により１又は２以上の中継点を指定
する。また、ユーザは、有料道優先、一般道優先といっ
た経路計算の条件なども必要に応じて入力したうえで、
経路計算（経路探索とも呼ぶ）を開始させるための所定
の操作を行う。

【００４２】これによって経路探索の要求が発生し、経
路計算部４３が経路探索アルゴリズムを用いて、ユーザ
の入力した設定に従い、経路探索を開始する。すなわ
ち、経路計算部４３は、ユーザの入力した情報と、予め
決められた経路探索アルゴリズムにしたがって、現在位
置計算部４０によって計算された現在位置から各中継点
を経由し目的地に至る最適な経路を、前記道路データに
基づいて計算する。また、案内部４４は、このように経
路計算部４３によって計算された経路に沿って、ＣＤ−
ＲＯＭ制御部１２によって読み出される前記道路データ
や、現在位置計算部４０によって計算された現在位置な
どに基づいて、合成音声や画面表示によって道案内を行
う。

【００４３】〔２−２．経路探索の概略〕上記の処理の
うち経路探索は、大まかには、次のように行われる。す
なわち、経路探索用の前記道路データは、例えば、交差
点のように道路が交差している部分を表すノードと、そ
のノード間の道路区間を表すリンクと、を単位として構
成される。

【００４４】例えば、図２に例示するように、ノードＮ
０とＮ１との間に存在する道路区間は、走行可能な各方
向に対応して、ノードＮ０からノードＮ１への方向を持
ったリンクＮ０−Ｎ１と、逆に、ノードＮ１からノード
Ｎ０への方向を持ったリンクＮ１−Ｎ０と、によって表
すことができ、仮にこの道路区間が一方通行などで一方
向への走行しかできない場合は、どちらか一方だけのリ
ンクが存在することになる。

【００４５】また、各リンクには、例えば、あらかじめ
計算された推定通過所要時間といったコスト、あるい
は、距離、道路クラス、道幅といった情報が結合されて
おり、経路探索の際には、地点から地点へ向かう経路ご
とに、計算されるコストが最小になるように、ダイクス
トラ法のアルゴリズム、あるいはその応用を用いて最適
な経路が計算される。

【００４６】〔２−３．区別の態様〕特に、本実施形態
では、各中継点が、方向転換できない通過地点か、方向
転換できる立ち寄り地点か、に基づいて経路探索を行う
ことでより妥当な経路を用いる。そして、本実施形態に
おいて、中継点が、通過地点なのか立ち寄り地点なのか
を区別する態様は、前記逐次判別、マニュアル指定、デ
ータベース読み出しという３種類である。

【００４７】このうち逐次判別は、上記のように、位置
判定部４５及び方向転換判断部４６の作用により、各中
継点付近における自車の走行状態に基づいて、その中継
点が通過地点か立ち寄り地点かを、逐次かつ自動的に区
別するものである。

【００４８】また、マニュアル指定は、マニュアル指定
部４７の作用により、各中継点について、方向転換が可
能かどうかに関するユーザによる指定を、入力部１１か
ら受け付けることによって、通過地点か立ち寄り地点か
を区別するものである。また、データベース読み出し
は、データベース読み出し部４８の作用により、各中継
点において方向転換が可能かどうかについて前記データ
ベース内に予め用意された情報に基づいて、指定された
各中継点が通過地点か立ち寄り地点かを区別するもので
ある。

【００４９】以下、これら逐次判別、マニュアル指定及
びデータベース読み出しについて、それぞれ説明する。 〔２−４．逐次判別〕まず、経路計算部４３は、逐次判
別によってナビゲーションを行う場合、自車の現在位置
から次の中継点までごとに経路を計算する。この場合、
例えば、図３のように中継点１、中継点２、目的地をユ
ーザが指定し、経路探索を開始した場合、経路計算部４
３はまず、出発地から中継点１までの経路探索を行うこ
とで、目的地に至る経路全体のうち一部分を計算する。

【００５０】そして、案内部４４がこのように計算され
た経路に沿ってユーザを誘導し、中継点１付近に自車が
近づくと、位置判定部４５と方向転換判断部４６との作
用により、中継点１付近における自車の走行状態に基づ
いて、この中継点１が通過地点なのか立ち寄り地点なの
かを以下のように判断する。

【００５１】具体的には、まず、位置判定部４５は、自
車の現在位置が現在の中継点１からみて所定の位置関係
になるとそのことを判定し、この場合、方向転換判断部
４６が、自車の速度が所定の値以下になったかどうかに
応じて、現在の中継点が通過地点か立ち寄り地点かを判
断する。

【００５２】すなわち、方向転換判断部４６は、自車の
速度が時速１０ｋｍといった所定の値以下にならないと
きは、現在の中継点を、方向転換のできない通過地点と
判断し、逆に、自車の速度が時速１０ｋｍといった所定
の値以下になったときは、現在の中継点を、方向転換可
能な立ち寄り地点と判断する。そして、経路計算部４３
は、この判断の結果に基づいて、次の中継点２までの経
路を計算することになる。

【００５３】ここで、逐次判別の具体例を示す。なお、
経路を構成する道路区間を誘導路とも呼ぶ。例えば、図
４に例示する中継点１について逐次判別を行う場合、位
置判定部４５は予め、中継点１からみて、最寄りの誘導
路上で最も近い座標Ｏを、ユークリッド法などを使って
求め、また、誘導路のうち前記座標Ｏの直前直後の所定
の範囲の部分Ｍ，Ｎを特定しておく。

【００５４】また、図５は、逐次判別の処理手順を示す
フローチャートである。すなわち、自車が、この部分
Ｍ，Ｎを走行したうえで（ステップ５１）、部分Ｍ，Ｎ
上から一旦外れ（ステップ５５）、かつ、座標Ｏから所
定の半径Ｒ内である所定の位置にいる間（ステップ５
６）、位置判定部４５はそのことを判定して方向転換判
断部４６に知らせる。なお、このような道路と自車位置
との位置関係に関する判定は、従来から知られているマ
ップマッチングの技術を用いることによって容易に行う
ことができる（ステップ５１）。

【００５５】方向転換判断部４６は、自車が前記所定の
位置と位置判定部４５によって判定されている間に、走
行速度が０に近くなった場合に（ステップ５７）、その
ことを検出して、その中継点についてユーザは「立ち寄
り」しようとしている、すなわち方向転換可能な立ち寄
り地点と判断する（ステップ５８）。

【００５６】それ以外の場合、例えば、座標Ｏから半径
Ｒ外に出たまま（ステップ５６）、部分Ｍ，Ｎを走行中
でなかったり、部分Ｍ，Ｎを通り過ぎたり（ステップ５
３）といった場合は、その中継点についてユーザは「通
過」しようとしている、すなわち方向転換不可能な通過
地点と判断される（ステップ５４）。

【００５７】そして、図４の例の場合、自車位置が中継
点１付近の道路部分Ｍ、Ｎを通り過ぎると、経路計算部
４３は、その時点の自車位置から次の中継点あるいは目
的地（ここでは次の中継点２）までの経路探索を開始す
る。この経路探索では、上記のように方向転換判断部４
６によって中継点１が通過地点と判定された場合は、そ
の時点における自車の走行方向を求め、その方向に向か
うリンクのみを経路探索の最初のリンク（開始リンクと
呼ぶ）として行われる。ここで、図６（ａ）は、中継点
について通過と判断された場合に、破線で示す自車Ｃの
走行方向のリンクだけが開始リンクとなる状態を示す概
念図である。

【００５８】一方、中継点について立ち寄りと判定され
た場合、経路探索では、自車の走行方向は考慮せず、図
６（ｂ）に破線で示すように、最寄りの道路区間が双方
向通行で、走行方向に応じた２つのリンクがあれば、そ
の双方を開始リンクとして、経路探索を行う。そして、
その後中継点２でも上記のような逐次判定を行い、その
結果に応じて、中継点２付近から目的地までを経路探索
を行い、経路誘導を開始する。

【００５９】〔２−５．マニュアル指定による区別〕ま
た、マニュアル指定の場合は、中継点指定部４２により
指定した各中継点について、通過地点なのか立ち寄り地
点なのかについて、マニュアル指定部４７が、ユーザに
よる指定を受け付けることによって区別する。この場
合、典型的には、すべての中継点について通過地点か立
ち寄り地点かの指定を事前にユーザから受け付けたう
え、経路計算部４３がそれら指定に基づいて、各中継点
を経て目的地に至る経路を経路探索する。

【００６０】但し、例えば、経路誘導途中で所望の中継
点について指定を変更すると経路が再計算されるように
したり、また、上記の逐次判定も併用し、逐次判定によ
って指定と違った結果が判明すると、経路が再計算され
るようにするなども可能である。

【００６１】〔２−６．データベース読み出し〕また、
データベース読み出しの場合は、各中継点のデータや、
中継点を検索するために用いられるようなデータ（検索
データと呼ぶ）などについて、予め各地点が立ち寄り地
点か通過地点かをフラグなどの形で、前記データベース
などに記録しておく。具体的には、検索データにおいて
例えば、観光地で駐車場がある場所については立ち寄り
地点としておき、逆に、駐車場がないコンビニエンスス
トア等は通過地点とするといったように、必要な情報を
あらかじめ前記データベース内のデータに埋め込んでお
く。

【００６２】そして、中継点指定部４２を通じて指定さ
れたすべての中継点について、データベース読み出し部
４８が、前記データベースから情報を読み出すことによ
って、方向転換が可能かどうかを区別する。こうするこ
とで、検索データなどに基づいて指定された中継点な
ど、事前に情報が用意されている中継点については、ユ
ーザが改めてマニュアル指定するまでもなく、その中継
点が通過地点か立ち寄り地点かの情報を加味すること
で、よりコストの低い経路が得られる。

【００６３】また、事前にはどちらともとれないような
場所については、その旨の情報を埋め込んでおくなどし
て、マニュアル指定や、逐次判別を併用してもよい。

【００６４】〔２−７．マニュアル指定及びデータベー
ス読み出しに基く経路計算〕次に、中継点が通過地点か
立ち寄り地点かの区別が、上記のマニュアル指定又はデ
ータベース読み出しによって行われた場合の経路計算に
ついて説明する。まず、本実施形態において、中継点
１，２…といった具合に中継点が指定された場合の経路
探索の一般的な手順としては、まず、出発地から中継点
１までの経路をダイクストラ法やその応用等によって計
算し、次に、中継点１から次の中継点２までを同様に計
算し、これを目的地まで繰り返し、その結果を結合する
ものが考えられる。

【００６５】ここで、単純な例として、目的のほかに１
つの中継点１だけが指定された場合の経路探索におい
て、上記のマニュアル指定やデータベース読み出しによ
り、ある中継点１が通過地点と区別された場合の処理手
順を説明する。例えば、図７に例示するように、出発地
からその中継点１までの経路探索が既に行われ、探索済
経路を構成する最後のリンクが、太い破線で示すリンク
Ｌ１であるとする。

【００６６】そして、中継点１が通過地点と区別されて
いる場合、中継点１で方向転換はできないので、その先
の経路すなわち中継点１から目的地までの経路探索にお
ける開始点は、太い破線で示す同じ内容のリンクＬ１の
みとなる。これは、両方向通行可能な道路について走行
方向毎に逆向きの２つリンクがある場合は、その一方だ
けを開始リンクとして選択することを意味する。この結
果、図７の例では、経路探索の結果は細い破線で示す経
路になると考えられる。

【００６７】なお、中継点１から先の経路を計算し、中
継点１までの経路と結合して一体化する場合、例えば、
リンクＬ１同士は重複するので、いずれか一方を取り除
けばよい。

【００６８】一方、例えば図８に示す道路Ａが両方向通
行可能な場合、太い破線で示すように、ある方向のリン
クＬ１だけでなく、これとは逆方向のリンクＬ１’も道
路データには存在する。そして、そのような道路Ａの近
くに指定された中継点１が立ち寄り地点の場合は、この
中継点１付近で、駐車場に出入りしたり、あるいは何ら
かの他のかたちで停車するなどして方向転換が可能ど考
えられる。

【００６９】このため、経路としては、中継点１付近で
方向転換するようなＵターン路を用いても、ユーザにと
って不快などの問題は生じない。このため、中継点１か
ら先の目的地までの経路探索を開始する場合の開始リン
クとしては、道路データに含まれている２つのリンクＬ
１、Ｌ１’を両方用いることができる。この場合、中継
点１から目的地までは、リンクＬ１’にしたがって取っ
て返した方が短距離であるから、図８に細い破線で示す
ような経路になると考えられる。

【００７０】もちろん、目的地によっては、仮に方向転
換が可能でも通過したほうが良い経路となる場合もある
が、上記のように、中継点１が立ち寄り地点の場合は、
目的地までの経路として、方向転換する経路としない経
路の中から、より低いコストの最適な選択肢を選ぶこと
で、従来より優れた経路を計算できる可能性が増大す
る。

【００７１】なお、経路計算により、中継点１付近から
目的地までの経路の最初のリンクとして結果的に採用さ
れるのは、リンクＬ１とＬ１’のうちどちらの可能性も
あるが、中継点１までの経路の最後のリンクＬ１と同じ
リンクＬ１が最初のリンクの場合は、リンクＬ１は重複
することとなるから、新しく計算した経路とそこまでの
経路を結合する際に取り除けばよい。

【００７２】また、中継点１付近から目的地までの最初
のリンクが、中継点１までの経路の最後のリンクＬ１と
反対方向のリンクＬ１’の場合は、図８に破線の折り返
しで示すように、リンクＬ１からリンクＬ１’にまたが
るＵターンになるが、画面表示する際には、リンクＬ１
とリンクＬ１’に対応する道路区間全体について誘導経
路を表示するのではなく、誘導経路としては、図８に細
い破線で示すように、道路Ａのうち中継点１に最も距離
が短い座標まで表示し、このような誘導経路について誘
導を行う。

【００７３】ここで、図９は、中継点までごとの部分的
経路探索を繰り返すことで経路全体を計算する処理手順
を示すフローチャートである。すなわち、この手順で
は、中継点が１つ以上（ここでは複数の意）あるのでな
ければ（ステップ９０１）、単純に、現在地などの出発
地から目的地までの経路探索を行う（ステップ９０
２）。一方、中継点が１つ以上あれば（ステップ９０
１）、まず、出発地から最初の中継点１を目的地として
経路探索し、結果は、探索済経路の格納領域ｌｉｎｋ
［０］〜ｌｉｎｋ［ｍ−１］に格納する（ステップ９０
３）。ここで、ｍは、探索済経路の格納領域における格
納済リンク数を表す。

【００７４】そして、中継点の個数を所定の変数Ｎに格
納し、ループの処理回数ｎを１に初期化する（ステップ
９０４）。そして、部分的経路探索の終点を表す変数Ｍ
に、Ｎ≦ｎならすなわち最後は目的地を、それ以前はｎ
＋１番目の中継点すなわち２番目から始め、次の中継点
をセットする（ステップ９０５）。

【００７５】そして、中継点ｎすなわち部分的経路探索
の始点が通過地点のときは（ステップ９０６）、開始リ
ンクを、それまでに探索された経路の最後のリンクｌｉ
ｎｋ［ｍ−１］とし、Ｍ地点すなわちＭにセットされた
地点までの経路探索を行い、結果は一時保存バッファｂ
ｕｆ［０］〜ｂｕｆ［Ｉ−１］に格納する（ステップ９
０７）。

【００７６】この場合、一部保存バッファ中の最初のリ
ンクｂｕｆ［０］と、探索済経路の最後のリンクｌｉｎ
ｋ［ｍ−１］は同じであるから、ｂｕｆ［０］を取り除
き、探索済経路の最後のリンクに続く格納領域ｌｉｎｋ
［ｍ］以降に、一時保存バッファ中の２番目のリンク以
降ｂｕｆ［１］〜ｂｕｆ［Ｉ−１］を追加格納すること
によって、探索済経路に、新しく探索された経路を結合
する。また、格納済リンク数ｍに、追加格納されたリン
ク数Ｉ−１を加える（ステップ９０８）。

【００７７】そして、処理済となったＭが目的地であれ
ば経路探索全体を終了するが（ステップ９０９）、そう
でなければ、ループの処理回数ｎを１加算して（ステッ
プ９１０）ステップ９０５からの処理を繰り返す。

【００７８】また、ステップ９０６の判断において、中
継点ｎが通過地点でなく、立ち寄り地点のときは、それ
までに探索された経路の最後のリンクｌｉｎｋ［ｍ−
１］と、これとは方向が逆の逆リンクを求め、その２つ
を開始リンクとして、Ｍにセットされた地点までの経路
探索を行い、結果を一時保存バッファｂｕｆ［０］〜ｂ
ｕｆ［Ｉ−１］に格納する（ステップ９１１）。

【００７９】このとき、結果的に採用された開始リンク
ｂｕｆ［０］が、探索済経路の格納領域に格納されてい
る最後のリンクｌｉｎｋ［ｍ−１］と同じであれば（ス
テップ９１２）、部分的経路探索の結果は中継点ｎが通
過地点だった場合と同じであるからステップ９０８に進
む。

【００８０】また、結果的に採用された開始リンクｂｕ
ｆ［０］が、探索済経路の格納領域に格納されている最
後のリンクｌｉｎｋ［ｍ−１］と同じでなければ（ステ
ップ９１２）、取り除くべきリンクは無いので、探索済
経路の最後のリンクに続く格納領域ｌｉｎｋ［ｍ］以降
に、一時保存バッファ中の最初のリンク以降ｂｕｆ
［０］〜ｂｕｆ［Ｉ−１］を追加格納することによっ
て、探索済経路に、新しく探索された経路を結合する。
この場合、追加格納されたリンク数はＩとなるので、こ
れを格納済リンク数ｍに加え（ステップ９１３）、ステ
ップ９０９の判断に進む。

【００８１】〔３．効果〕上記のように、本実施形態で
は、位置判定部４５、方向転換判断部４６、マニュアル
指定部４７、データベース読み出し部４８の作用によ
り、各中継点について、方向転換できない通過地点なの
か、方向転換可能な立ち寄り地点なのかを、自動判定し
たり、ユーザにマニュアルで指定させたり、データベー
スなどから判定するなどして区別する。そして、このよ
うな区別を加味して経路を探索し計算することで、中継
点を一律に通過して大回りすることなく、より妥当な経
路を利用することが可能となる。

【００８２】また、本実施形態では、位置判定部４５及
び方向転換判断部４６の作用により、自車が中継点付近
に差し掛かったときの実際の走行状態に基づいて、その
中継点で方向転換可能かどうかを区別し、その結果に応
じて、その中継点から先の経路を追加計算したり再計算
することで、実際の状況に即した妥当な経路の利用が容
易になる。特に、事前にユーザが指定したりデータベー
スなどから調べた結果と、実状とが違っていたような場
合にも、実状に基いた最適な経路の利用が容易になる。

【００８３】また、本実施形態では、経路計算部４３の
作用により、中継点までごとに経路を計算し、その中継
点付近に自車が差し掛かると、位置判定部４５と方向転
換判断部４６との作用により、中継点との位置関係及び
車速に基づいて、その中継点で方向転換可能かどうかを
判断し、その結果に応じて、経路計算部４３が、次の中
継点までの最適な経路を計算する。これにより、事前に
ユーザの指定やデータベースからの情報読み出しを行う
ことなく、実情に応じて最適な経路を臨機応変に利用す
ることが容易になる。

【００８４】また、本実施形態では、マニュアル指定部
４７の作用により、各中継点について方向転換可能かど
うかをユーザにマニュアルで指定させることにより、ユ
ーザの知識や意向を活かした効果的な経路の計算が可能
となる。

【００８５】また、本実施形態では、データベース読み
出し部４８の作用により、データベースなどに予め記録
された情報に基づいて、各中継点で方向転換可能かどう
か区別されるので、ユーザにマニュアルで指定させるマ
ニュアル指定より操作が簡略化される。また、中継点に
差し掛かるたびに走行状態などから区別してその先の経
路を計算する逐次判定と比べて、事前に目的地までの経
路全体を一括計算することができるので、ユーザは経路
全体を事前に把握することが容易になる。

【００８６】〔４．他の実施形態〕なお、本発明は上記
各実施形態に限定されるものではなく、次に例示するよ
うな他の実施形態も包含するものである。例えば、本発
明は、自動車だけでなく二輪車など他の種類の移動体に
も適用することもできる。また、道路データの形式、現
在位置や経路の計算に使うアルゴリズム、経路に道案内
の具体的な内容といった詳細は自由である。

【００８７】また、中継点において方向転換が可能かど
うかを区別するための手法や、各中継点付近における移
動体の走行状態に基づいてその中継点において方向転換
が可能かどうかを区別するための手法は自由であり、例
えば、中継点付近において、ジャイロセンサによって検
出される相対方位が、一定の角度以上変化したときに方
向転換可能な立ち寄り地点と判断するなども考えられ
る。

【００８８】同様に、方向転換可能かどうか逐次判定す
る基準において、中継点からみた所定の「位置関係」
や、そのような位置関係において、移動体の速度につい
て「所定の値」についても、具体的には自由に定めるこ
とができる。

【００８９】

【発明の効果】以上説明したように、本発明によれば、
中継点で方向転換できるかどうかに基づいて経路探索を
行うことで、より妥当な経路を用いるナビゲーションの
技術すなわちナビゲーション装置及び方法並びにナビゲ
ーション用ソフトウェアを記録した記録媒体を提供する
ことができるので、ナビゲーションの使い勝手が向上す
る。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の実施形態の構成を示す機能ブロック
図。

【図２】本発明の実施形態におけるノードとリンクの例
を示す概念図。

【図３】本発明の実施形態における中継点と目的地の例
を示す図。

【図４】本発明の実施形態において、中継点１について
方向転換可能かどうか逐次判定する原理を示す概念図。

【図５】本発明の実施形態における逐次判定の処理手順
を示すフローチャート。

【図６】本発明の実施形態において、中継点について通
過と判断された場合（ａ）と、立ち寄りと判断された場
合（ｂ）で、その先の経路計算における開始リンクが変
化する状態を示す図。

【図７】本発明の実施形態において、中継点が通過地点
の場合に、探索済経路の最後のリンクと、その先の経路
探索の開始リンクが同じ向きになる状態を示す概念図。

【図８】本発明の実施形態において、中継点が立ち寄り
地点の場合に、探索済経路の最後のリンクと向きが反対
のリンクも、その先の経路探索の開始リンクになりうる
状態を示す概念図。

【図９】本発明の実施形態における経路計算の処理手順
を示すフローチャート。

【図１０】従来技術において、中継点を通過する経路の
例を示す概念図。

【図１１】従来技術において、中継点を通過する経路の
例を示す概念図。

【図１２】中継点で方向転換する妥当な経路の例を示す
概念図。

【符号の説明】

１…絶対位置・方位検出部 ２…相対方位検出部 ３…車速検出部 ４…メインＣＰＵ及びその周辺回路 Ｍ…メモリ群 ５…ＲＯＭ ６…ダイナミックＲＡＭ（ＤＲＡＭ） ７…スタチックＲＡＭ（ＳＲＡＭ） ８…ＶｉｄｅｏＲＡＭ（ＶＲＡＭ） ９…ユーザインタフェース部 １０…表示部 １１…入力部 １２…ＣＤ−ＲＯＭ制御部 １３…ＦＭ多重受信及び処理部 ４０…現在位置計算部 ４１…目的地指定部 ４２…中継点指定部 ４３…経路計算部 ４４…案内部 ４５…位置判定部 ４６…方向転換判断部 ４７…マニュアル指定部 ４８…データベース読み出し部

Claims (12)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 移動体の道案内を行うためのナビゲーシ
   ョン装置において、 どこにどのような道路があるかを表す道路データを予め
   記憶するための手段と、 前記移動体の現在位置を計算するための手段と、 目的地を指定するための手段と、 １又は２以上の中継点を指定するための手段と、 前記各中継点を経由して前記目的地に至る経路を、前記
   道路データに基づいて計算するための経路計算手段と、 前記現在位置に基づいて、前記経路に沿った道案内を行
   うための手段と、 前記各中継点において方向転換が可能かどうかを区別す
   るための区別手段と、 を備え、 前記経路計算手段は、前記中継点において方向転換が可
   能かどうかに基づいて、前記経路を計算するように構成
   されたことを特徴とするナビゲーション装置。
2. 【請求項２】 前記区別手段は、前記各中継点付近にお
   ける前記移動体の走行状態に基づいて、その中継点にお
   いて方向転換が可能かどうかを区別するように構成され
   たことを特徴とする請求項１記載のナビゲーション装
   置。
3. 【請求項３】 前記経路計算手段は、前記現在位置から
   次の中継点までの経路を計算するように構成され、 前記区別手段は、 前記現在位置が前記中継点からみて予め決められた位置
   関係となったことを判定するための手段と、 前記位置関係において前記移動体の速度が所定の値以下
   になったかどうかに応じて、前記中継点において方向転
   換可能かどうかを判断するための手段と、 を備え、 前記経路計算手段は、前記中継点における方向転換が可
   能かどうかに基づいて、次の中継点又は目的地までの経
   路を計算するように構成されたことを特徴とする請求項
   １又は２記載のナビゲーション装置。
4. 【請求項４】 前記区別手段は、前記各中継点について
   方向転換が可能かどうかの指定を受け付けるように構成
   されたことを特徴とする請求項１から３のいずれか１つ
   に記載のナビゲーション装置。
5. 【請求項５】 前記区別手段は、各中継点において方向
   転換が可能かどうかについて予め用意された情報に基づ
   いて、指定された前記中継点において方向転換が可能か
   どうかを区別するように構成されたことを特徴とする請
   求項１から４のいずれか１つに記載のナビゲーション装
   置。
6. 【請求項６】 移動体の道案内を行うためのナビゲーシ
   ョン方法において、 どこにどのような道路があるかを表す道路データを予め
   記憶しておき、 前記移動体の現在位置を計算するためのステップと、 目的地を指定するためのステップと、 １又は２以上の中継点を指定するためのステップと、 前記各中継点を経由して前記目的地に至る経路を、前記
   道路データに基づいて計算するための経路計算ステップ
   と、 前記現在位置に基づいて、前記経路に沿った道案内を行
   うためのステップと、 前記各中継点において方向転換が可能かどうかを区別す
   るための区別ステップと、 を含み、 前記経路計算ステップは、前記中継点において方向転換
   が可能かどうかに基づいて、前記経路を計算することを
   特徴とするナビゲーション方法。
7. 【請求項７】 前記区別ステップは、前記各中継点付近
   における前記移動体の走行状態に基づいて、その中継点
   において方向転換が可能かどうかを区別することを特徴
   とする請求項６記載のナビゲーション方法。
8. 【請求項８】 前記経路計算ステップは、前記現在位置
   から次の中継点までの経路を計算し、 前記区別ステップは、 前記現在位置が前記中継点からみて予め決められた位置
   関係となったことを判定するためのステップと、 前記位置関係において前記移動体の速度が所定の値以下
   になったかどうかに応じて、前記中継点において方向転
   換可能かどうかを判断するためのステップと、 を含み、 前記経路計算ステップは、前記中継点における方向転換
   が可能かどうかに基づいて、次の中継点又は目的地まで
   の経路を計算することを特徴とする請求項６又は７記載
   のナビゲーション方法。
9. 【請求項９】 前記区別ステップは、前記各中継点につ
   いて方向転換が可能かどうかの指定を受け付けることを
   特徴とする請求項６から８のいずれか１つに記載のナビ
   ゲーション方法。
10. 【請求項１０】 前記区別ステップは、各中継点におい
    て方向転換が可能かどうかについて予め用意された情報
    に基づいて、指定された前記中継点において方向転換が
    可能かどうかを区別することを特徴とする請求項６から
    ９のいずれか１つに記載のナビゲーション方法。
11. 【請求項１１】 コンピュータを使って、移動体の道案
    内を行うためのナビゲーション用ソフトウェアを記録し
    た記録媒体において、 そのソフトウェアは前記コンピュータに、 どこにどのような道路があるかを表す道路データを予め
    記憶させ、 前記移動体の現在位置を計算させ、 目的地の指定を受け付けさせ、 １又は２以上の中継点の指定を受け付けさせ、 前記各中継点を経由して前記目的地に至る経路を、前記
    道路データに基づいて計算させ、 前記現在位置に基づいて、前記経路に沿った道案内を行
    わせ、 前記各中継点において方向転換が可能かどうかを区別さ
    せ、 前記中継点において方向転換が可能かどうかに基づい
    て、前記経路を計算させることを特徴とするナビゲーシ
    ョン用ソフトウェアを記録した記録媒体。
12. 【請求項１２】 前記ソフトウェアは前記コンピュータ
    に、 前記現在位置から次の中継点までの経路を計算させ、 前記現在位置が前記中継点からみて予め決められた位置
    関係となったことを判定させ、 前記位置関係において前記移動体の速度が所定の値以下
    になったかどうかに応じて、前記中継点において方向転
    換可能かどうかを判断させ、 前記中継点における方向転換が可能かどうかに基づい
    て、次の中継点又は目的地までの経路を計算させること
    を特徴とする請求項１１記載のナビゲーション用ソフト
    ウェアを記録した記録媒体。