JPH09292239A - ナビゲーションシステム - Google Patents

ナビゲーションシステム

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JPH09292239A
JPH09292239A JP13144196A JP13144196A JPH09292239A JP H09292239 A JPH09292239 A JP H09292239A JP 13144196 A JP13144196 A JP 13144196A JP 13144196 A JP13144196 A JP 13144196A JP H09292239 A JPH09292239 A JP H09292239A
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JP
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intersection
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JP13144196A
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English (en)
Inventor
Mitsuhiro Futamura
光宏 二村
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Aisin AW Co Ltd
Original Assignee
Aisin AW Co Ltd
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Abstract

(57)【要約】 【課題】記憶される軌跡データの地域限定を行うことで
不要な軌跡データが記憶されることを防止する。 【解決手段】記憶しようとするリンクの少なくとも一方
のノードが、地域限定の中心地点ＰＴから範囲ＲＰ以内
にあるか否かが判断される（ステップＳＱ３）。当該リ
ンクのノードが地域内にないと、ＲＡＭに一時保存され
たリンクデータが削除される（ステップＳＱ５）。削除
されたリンクに関係するノードデータが削除される（ス
テップＳＱ７）。この削除されたノードが交差点ノード
であると、必要なデータ修正が行われる（ステップＳＱ
９）。

Description

【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、地上移動体の移動
経路を地図情報に基づいて探索し、この移動経路を移動
体操作者に情報伝達するナビゲーション装置に関し、特
に、移動経路の学習機能を備えたナビゲーションシステ
ムに関する。
【０００２】
【従来技術】従来のナビゲーション装置としては、例え
ば特開昭６１−１９４４７３号に示される車載用ナビゲ
ーション装置がある。この車載用ナビゲーション装置で
は、ディスプレイ装置に使用者が希望するエリアの地図
が、不揮発性情報記憶装置に記憶された地図情報を基に
表示される。その地図表示に伴って、目的地として設定
される施設を検索する条件が画面上に提示される。そし
て、その検索条件の段階的な選択により、使用者が希望
する施設が目的地として特定される。
【０００３】この特定された施設の所在位置が、地図画
面中に識別マークで表示される。さらに、現在位置か
ら、その特定された施設までの推奨移動経路が、上記地
図情報を基に、ナビゲーション装置によって探索され、
画面上に表示される。なお、移動体が、その推奨移動経
路上を移動している間、必要な地上環境情報（進出道路
情報）が音声等の聴取手段によって使用者に報知され
る。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】ところで、この様なナ
ビゲーション装置に於いて、探索される推奨移動経路
は、不揮発生情報記憶装置に記憶された道路情報で構成
される。よって、不揮発性情報記憶装置に記憶されてい
る道路に基づいて探索される推奨移動経路は、例えば、
できるだけ短い走行距離で当τできるような最短距離の
経路、比較的幅の広い道を中心に右左折回数を少なくし
た迂回経路等であった。しかし、運転者が普段走行して
いる道路を活用した探索経路や、好みの道路を織り交ぜ
た経路を要求する場合があっても、必ずしも探索された
推奨移動経路上に反映されるとは限らなかった。
【０００５】また、不揮発性情報記憶装置に記憶されて
いる道路に基づいて探索される推奨移動経路は、例え
ば、できるだけ短い走行距離で到着するような最短距離
の経路、比較的幅広い道を中心に右左折回数を少なくし
た迂回経路等であった。しかし、運転者が普段走行して
いる道路を活用した探索経路や、好みの道路を織り混ぜ
た経路を要求する場合があっても、必ずしも探索された
推奨移動経路上に反映されるとは限らなかった。また、
不揮発性情報記憶装置に記憶されていない道路は、ナビ
ゲーション装置によって探索される推奨移動経路には、
含まれないことになる。ところが、実際の各道路では、
新規な道路が順次建設されており、不揮発性情報記憶装
置の道路情報では、最も優れた推奨移動経路が探索でき
ない場合が生じている。
【０００６】すなわち、不揮発性情報記憶装置に記憶さ
れていない道路が、新規に建設された場合、その新規道
路を利用した経路が、より迅速かつ良好に所望目的地ま
で移動できる場合がある。しかし、ナビゲーション装置
では、この様な新規道路を推奨移動経路に含められな
い。よって、従来のナビゲーション装置では、既存道路
の車線増加、減少または、新規道路の建設に伴う道路環
境の変化に、柔軟に対応できない場合がある。また、運
転者にとって、最適な経路が提供されない場合がある。
さらに、運転者の居住地域近傍等の特定地域において
は、運転者の好む道路が優先的に案内経路に用いられる
ことが好ましい。しかし、移動回数の少ない地域等の不
慣れな地域では、より広い道路による案内経路が利用さ
れることが好ましい場合がある。すなわち、移動する地
域によって案内経路に用いられる道路の範疇が変更され
ると、より快適な車両運転が可能となる。しかし、従来
のナビゲーションシステムでは、地域によって経路に用
いられる道路を自由に選択することはできなかった。
【０００７】
【課題を解決するための手段】上記課題を解決するため
に、本発明は、指定された地点から車両が移動したとき
の各車両位置を検出する。この検出された車両位置が上
記指定地点に基づく所定範囲内にあれば、上記検出され
た車両位置に関するデータと、移動する道路または交差
点に関するデータとを比較する。この比較において当該
車両位置と当該道路または交差点とが対応しているか否
かを判定する。そして、この判定結果により、当該車両
位置を新たな道路または交差点として記憶する。または
上記比較結果に基づいて当該道路または交差点の通過
量、走行方向、走行日時等の情報を変更するようにし
た。
【０００８】なお、上記指定地点は、操作者が指定した
地点または、検出される、車両の駆動源の駆動開始また
は終了の地点とした。
【０００９】さらに、上記指定地点ごとに車両の通過回
数または車両の駆動源の駆動開始の検出回数を記憶し、
この検出回数に応じて上記指定地点に基づく所定範囲の
大きさを変更するようにした。よって、指定地点近傍の
道路が優先的に記憶できる。
【００１０】
【発明の実施の形態】
１．実施例の要約 以下に説明する本発明に係る実施例は、指定された地点
から車両が移動したときの現在位置を検出するように
し、この検出された現在位置が上記指定地点に基づく所
定範囲内にあれば、上記検出された現在位置に関するデ
ータと移動する道路または交差点に関するデータとを比
較するようにし、この比較において当該現在位置と当該
道路または交差点とが対応しているか否かを判定して当
該現在位置を新たな道路または交差点として記憶するよ
うにし、または上記比較結果に基づいて当該道路または
交差点の通過量を変更するようにしたことを特徴とす
る。
【００１１】また、上記指定地点は、操作者が指定した
地点、または車両の駆動源の駆動開始または終了を検出
するようにし、この検出された車両の駆動源の駆動開始
／終了地点とする。
【００１２】さらに、上記実施例は、上記指定地点ごと
に車両の通過回数または車両の駆動源の駆動開始の検出
回数を記憶するようにし、この検出回数に応じて上記指
定地点に基づく所定範囲の大きさを変更するようにし
た。
【００１３】さらにまた、上記新たな道路または交差点
の記憶、または上記道路または交差点の通過量の変更
は、上記指定地点の通過以降若しくは以前において実行
される、上記車両の駆動源の駆動開始以降若しくは以前
において実行される、または上記車両の駆動源の駆動終
了以前若しくは以降において実行される。
【００１４】２．全体回路 図１は、本発明に係るナビゲーション装置の全体回路を
示す。中央処理部１は、ナビゲーション装置全体の動作
を制御する。この中央処理部１は、ＣＰＵ（中央処理装
置）２、フラッシュメモリ３、第２ＲＯＭ４、第１ＲＡ
Ｍ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）５、
第２ＲＡＭ６、センサ入力インターフェイス７、通信イ
ンターフェイス８、画像プロセッサ９、画像メモリ１
０、音声プロセッサ１１及び時計１４によって構成され
ている。各ＣＰＵ２〜時計１４は、ＣＰＵローカルバス
１５によって相互に接続されており、ＣＰＵ２の制御の
もと、各種情報データの授受が各デバイス間で行われ
る。
【００１５】フラッシュメモリ３は、電気的な消去及び
書き込みが可能なメモリ（ＥＥＰＲＯＭ）等で構成され
る。このフラッシュメモリ３に記憶されるプログラム
は、情報記憶部３７に記憶されているプログラム３８ｂ
が複写される。このプログラム３８ｂとしては、後述す
る各フローチャートに応じ、ＣＰＵ２で実行される各種
処理のプログラムが含まれている。例えば、情報の表示
制御と音声案内制御等がある。
【００１６】また、フラッシュメモリ３に記憶される情
報には、ナビゲーション動作（ルートの探索、ルートの
案内）で用いられる、各種パラメータ等が含まれてい
る。第２ＲＯＭ４には、表示図形データ及び各種汎用デ
ータが記憶されている。表示図形データとは、ディスプ
レイ３３上に表示されるルート案内及び地図表示に必要
な各データである。各種汎用データとは、案内音声用の
合成または肉声を録音した音声波形データ等のナビゲー
ション時に使用される各データである。
【００１７】第１ＲＡＭ５には、外部から入力されたデ
ータ及び、演算のために用いられる各種パラメータや演
算結果及びナビゲーション用のプログラム等が記憶され
る。時計１４は、カウンタ及びバッテリバックアップＲ
ＡＭまたはＥＥＰＲＯＭ等から構成されており、時間情
報が随時出力される。
【００１８】センサ入力インターフェイス７は、Ａ／Ｄ
変換回路またはバッファ回路等で構成されている。この
センサ入力インターフェイス７は、現在位置検出装置２
０の各センサと接続され、アナログ信号またはデジタル
信号で伝達されるセンサデータが入力される。この現在
位置検出装置２０のセンサには、絶対方位センサ２１、
相対方位センサ２２、距離センサ２３及び車速センサ２
４がある。
【００１９】絶対方位センサ２１は、例えば、地磁気セ
ンサであり、絶対方位が検出される。この絶対方位セン
サ２１から、絶対方位となる南北方向を示すデータが出
力される。相対方位センサ２２は、例えば、操舵角セン
サであり、光ファイバジャイロや圧電振動ジャイロ等の
ジャイロ装置によって車輪の操舵角が検出される。そし
て、絶対方位センサ２１で検出される絶対方位に対す
る、自車両進出方向の相対角度が、相対方位センサ２２
から出力される。
【００２０】距離センサ２３は、例えば、走行距離メー
タに連動したカウンタ等で構成されている。この距離セ
ンサ２３からは、自車両の走行距離を示すデータが出力
される。速度センサ２４は、速度メータに接続されたカ
ウンタ等で構成されている。この車速センサ２４から
は、自車両の走行速度に比例するデータが出力される。
【００２１】中央処理部１の通信インターフェイス８に
は、Ｉ／Ｏデータバス２８が接続されている。このＩ／
Ｏデータバス２８には、現在位置検出装置２０のＧＰＳ
受信装置２５、ビーコン受信装置２６及びデータ受信装
置２７が接続されている。さらに、このＩ／Ｏデータバ
ス２８には、入出力装置３０のタッチスイッチ３４、プ
リンタ３５及び情報記憶部３８が接続されている。つま
り、通信インターフェイス８により、各付属装置と、Ｃ
ＰＵローカルバス１５との間で、各種データの授受が行
われる。
【００２２】現在位置検出装置２０からは、上述された
ように、自車両の現在位置を検出するためのデータが出
力される。つまり、絶対方位センサ２１で、地磁気で示
される絶対方位が検出される。相対方位センサ２２で、
この絶対方位に対する相対方位が検出される。さらに、
距離センサ２３で走行距離が検出される。車速センサ２
４で自車両の走行速度が検出される。ＧＰＳ受信装置２
５により、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉ
ｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）の信号（複数の地球周回軌道衛星
からのマイクロ波）が受信され、自車両の緯度・経度等
の地理的な位置データが検出される。
【００２３】なお、自車両の現在位置検出には、ＧＰＳ
受信装置２５と、絶対方位センサ２１または相対方位セ
ンサ２２の少なくとも一つがあれば良い。例えば、ＧＰ
Ｓ受信装置２５と、絶対方位センサ２１とがあれば、自
車両の現在位置が検出可能である。また、ＧＰＳ受信装
置２５及び、相対方位センサ２２のみでも自車両の現在
位置検出は可能である。さらにまた、ＧＰＳ受信装置２
５、絶対方位センサ２１及び、相対方位センサ２２の全
てを備えても、自車両の現在位置検出が可能である。
【００２４】同じように、ビーコン受信装置２６によ
り、ＶＩＣＳ（道路交通情報通信システム）等の情報提
供システムからのビーコン波が受信され、近隣道路情報
データまたはＧＰＳの補正データ等がＩ／Ｏデータバス
２８へ出力される。データ送受信装置２７では、セルラ
フォーンやＦＭ多重信号、電話回線等を利用した双方向
方式の現在位置情報提供システムや、ＡＴＩＳ（交通情
報サービス）等との間で現在位置情報または自車両近隣
の道路状況に関する情報が送受信される。これらの情報
は、自車両の位置検出情報または運行補助情報として利
用される。なお、これらビーコン受信装置２６及びデー
タ送受信装置２７は、無くても良い。
【００２５】入出力装置３０は、ディスプレイ３３、透
明なタッチパネル３４、プリンタ３５及びスピーカ１３
から構成される。ディスプレイ３３には、ナビゲーショ
ン動作中に案内情報が表示される。タッチパネル３４
は、ディスプレイ３３の画面上に付着され、透明タッチ
スイッチ（透明電極で構成された接触スイッチまたは、
圧電スイッチ等がある）が複数、平面マトリクス状に配
置されている。このタッチパネル３４からは、ナビゲー
ション装置に対して、出発地、目的地、通過地点等の目
的地設定に必要な情報が選択され、入力される。
【００２６】プリンタ３５では、通信インターフェイス
８を介して出力される地図や施設ガイド等の各種情報が
印刷される。スピーカ１３からは音声で使用者に各情報
が伝達される。なお、プリンタ３５は、無くても良い。
【００２７】また、ディスプレイ３３としては、ＣＲ
Ｔ、液晶ディスプレイまたはプラズマディスプレイ等の
画像情報を表示可能なものが利用される。しかし、消費
電力が少なく、視認性が高くしかも軽量な、液晶ディス
プレイがディスプレイ３３として好ましい。このディス
プレイ３３に接続される画像プロセッサ９には、ＤＲＡ
Ｍ（Ｄｙｎａｍｉｃ ＲＡＭ）またはデュアルポートＤ
ＲＡＭ等の画像メモリ１０が接続されている。画像プロ
セッサ９によって、画像メモリ１０への画像データの書
き込み制御が行われる。さらに、画像プロセッサ９の制
御のもとで、画像メモリ１０からデータが読み出されて
ディスプレイ３３への画像表示が行われる。
【００２８】なお、画像プロセッサ９は、ＣＰＵ２から
の描画コマンドに従って、地図データ及び文字データを
表示用画像データに変換し、画像メモリ１０に書き込
む。このとき、画面のスクロールのために、ディスプレ
イ３３に表示される、画面周囲の画像も形成されて、画
像メモリ１０に同時に書き込まれる。
【００２９】スピーカ１３には、音声プロセッサ１１が
接続されている。この音声プロセッサ１１は、ＣＰＵロ
ーカルバス１５を介してＣＰＵ２及び第２ＲＯＭ４と接
続されている。そして、ＣＰＵ２によって、第２ＲＯＭ
４から読み出された案内音声用の音声波形データが、音
声プロセッサ１１に入力される。この音声波形データ
は、音声プロセッサ１１によりアナログ信号に変換さ
れ、スピーカ１３から出力される。この音声プロセッサ
１１及び上記画像プロセッサ９は、汎用のＤＳＰ（デジ
タルシグナルプロセッサ）等で構成されてもよい。
【００３０】Ｉ／Ｏデータバス２８に、データ送受信部
３９を介して接続された、情報記憶部３７には、ディス
ク管理情報３８ａ、上述した各ナビゲーション動作を制
御するためのプログラム３８ｂ及び地図情報などのデー
タ３８ｃが記憶されている。ディスク管理情報３８ａに
は、この情報記憶部３７内に記憶されているデータ及び
プログラムに関する情報が保存されている。例えば、プ
ログラム３８ｂのバージョン情報等である。データ３８
ｃには、道路地図データなどのナビゲーション動作に必
要なデータが不揮発性的に記録されている。この情報記
憶部３７には、Ｉ／Ｏデータバス２８との間で、データ
の読み出し制御を行う、データ送受信部３９が設けられ
ている。プログラム３８ｂは実施例記載のフローチャー
トに示すプログラム等が格納されている。
【００３１】また、本発明の情報記憶部３７としては、
ＣＤ−ＲＯＭ等の光メモリのみならず、次のようなデバ
イスを利用してもよい。例えば、ＩＣメモリ、ＩＣメモ
りカード等の半導体メモリ、光磁気ディスク、ハードデ
ィスク等の磁気メモリ等の記憶データ書き換え可能な記
録媒体でもよい。なお、データ送受信部３９は、情報記
録部３７の記録媒体が変更された場合、その変更された
記録媒体に適合するデータピックアップが備えられる。
例えば、記録媒体がハードディスクであれば、コアーヘ
ッド等の磁気信号書き込み、読み取り装置がデータ送受
信部３９に具備される。
【００３２】情報記憶部３７のデータ３８ｃには、ナビ
ゲーション動作に必要な、地図データ、交差点データ、
ノードデータ、道路データ、写真データ、目的地点デー
タ、案内地点データ、詳細目的地データ、目的地読みデ
ータ、家形データ、その他のデータが記憶されている。
また、情報記憶部３７に記憶されたプログラム３８ｂに
より、データ３８ｃの道路地図データを用いてナビゲー
ション動作が実行される。なお、このナビゲーション用
のプログラムは、データ送受信部３９によって情報記憶
部３７から読み出され、フラッシュメモリ３内に書き込
まれロードされる。その他のデータには、表示案内用デ
ータ、音声案内用データ、簡略案内経路画像データ等が
ある。
【００３３】なお、情報記憶部３７のデータ３８ｃに記
録されている地図データには、複数の縮尺率に対応した
地図データが記憶されていたり、最小縮尺率の地図デー
タが記憶されている。したがって、ディスプレイ３３に
縮尺率の大きな地図が表示される場合、この情報記憶部
３７におけるデータ３８ｃの最小縮尺率の地図データか
ら情報が間引かれて表示されてもよい。この情報記憶部
３７のデータ３８ｃの地図データの縮尺表示において
は、各道路等の地理的距離が小さくされるのみならず、
施設等の表示記号情報の間引きも、ともに行われる。
【００３４】また、Ｉ／Ｏデータバス２８には、後述さ
れるプログラムによって形成される軌跡データが記憶保
存される軌跡データ記憶装置４０が接続されている。こ
の軌跡データ記憶装置４０とは、記憶されるデータの書
き換えが可能であると共に、装置に供給される電力が停
止されても、その記憶されているデータが消失しない情
報記憶装置のことである。この軌跡データ記憶装置４０
としては、例えば、ＩＣメモりカード、ハードディス
ク、書き換え可能な光ディスクまたは、ＥＥＰＲＯＭ等
の不揮発性メモリが用いられる。
【００３５】この軌跡データ記憶装置４０に記憶される
軌跡データとは、自車両が通行してきた道路を地図上で
識別するためのデータで構成されている。つまり、ナビ
ゲーション装置が積載された自車両の走行してきた、各
道路や各交差点等の情報データが軌跡データとして記憶
される。この軌跡データには、ノードデータ５５、リン
クデータ６０及び交差点データ６５が含まれる。そし
て、情報記憶部３７に記憶されたプログラム３８ｂによ
り、軌跡データ記憶装置４０に記憶されている軌跡デー
タを利用して、新たな案内経路探索が本発明のナビゲー
ション装置で行われる。
【００３６】３．情報記憶部３７のデータ３８ｃのデー
タファイル 図２は、情報記憶部３７のデータ３８ｃに記憶されてい
る各データファイルの内容を示す。地図データファイル
Ｆ１には、全国道路地図、１地方の道路地図または住宅
地図等の地図データが記憶されている。交差点データフ
ァイルＦ２には、交差点の地理的位置座標や名称等の交
差点に関するデータが記憶されている。ノードデータフ
ァイルＦ３には、地図上において経路探索に利用される
各ノードの地理座標データ等が記憶されている。道路デ
ータファイルＦ４には、道路の位置と種類及び車線数及
び各道路間の接続関係等の道路に関するデータが記憶さ
れている。写真データファイルＦ５には、各種施設や観
光地、または主要な交差点等の視覚的表示が要求される
場所を写した写真の画像データが記憶されている。
【００３７】目的地データファイルＦ６は、主要観光地
や建物、電話帳に記載されている企業・事業所等の目的
地になる可能性の高い場所や、施設等の位置と名称等の
データが記憶されている。案内地点データファイルＦ７
には、道路に設置されている案内表示板の内容や分岐点
の案内等の案内が必要とされる地点の案内データが記憶
されている。詳細目的地データファイルＦ８には、上記
目的地データファイルＦ６に記憶されている目的地に関
する詳細なデータが記憶されている。道路名称データフ
ァイルＦ１０には、上記道路データファイルＦ４に記憶
されている道路の中で、主要な道路の名称データが記憶
されている。分岐点名称データファイルＦ１１には、主
要な分岐点の名称データが記憶されている。住所データ
ファイルＦ１１には、上記目的地データファイルＦ６に
記憶されている目的地を住所から検索するためのリスト
データが記憶されている。
【００３８】市外・市内局番リストファイルＦ１２に
は、上記目的地データファイルＦ６に記憶されている目
的地の市外・市内局番のみのリストデータが記憶されて
いる。登録電話番号ファイルＦ１３には、使用者のマニ
ュアル操作によって登録された、仕事上の取引先等の覚
えておきたい電話番号データが記憶されている。目印デ
ータファイルＦ１４には、使用者がマニュアル操作によ
って入力した走行途上の目印になる地点や覚えておきた
い場所の位置と名称等のデータが記憶されている。地点
データファイルＦ１５には、目印データファイルＦ１４
に記憶されている目印地点の詳細なデータが記憶されて
いる。施設データファイルＦ１６には、ガソリンスタン
ドやコンビニエンスストア或いは駐車場等の目的地以外
に立ち寄りたい場所等の目標物の位置や説明等のデータ
が記憶されている。
【００３９】４．第１ＲＡＭ５のデータ内容 図３は第１ＲＡＭ５内に記憶されるデータ群の一部を示
す。現在位置データＭＰは、現在位置検出装置２０によ
って検出される、自車両の現在位置を表すデータであ
る。絶対方位データＺＤは、地磁気による南北方向を示
すデータであり、絶対方位センサ２１からの情報に基づ
いて求められる。相対方位角データＤθは、自車両の進
出方向が絶対方位データＺＤに対してなす角度データで
ある。この相対方位角データＤθは、相対方位センサ２
２からの情報に基づいて求められる。
【００４０】走行距離データＭＬは、自車両の走行距離
であり、距離センサ２３からのデータに基づいて求めら
れる。現在位置情報ＰＩは、現在位置に関するデータで
あり、ビーコン受信装置２６またはデータ送受信装置２
７から入力される。ＶＩＣＳデータＶＤとＡＴＩＳデー
タＡＤは、ビーコン受信装置２６またはデータ送受信装
置２７から入力されるデータである。このＶＩＣＳデー
タＶＤを利用して、ＧＰＳ受信装置２５で検出される自
車両位置の誤差補正が実行される。また、ＡＴＩＳデー
タＡＤにより、地域の交通規制、交通混雑状況が判別さ
れる。
【００４１】なお、ＶＩＣＳデータＶＤまたはＡＴＩＳ
データＡＤによって当該ナビゲーション装置と地域監視
センタとの間で、地図データが授受される場合、それら
のデータを用いて案内経路の探索が行われるようにして
も良い。
【００４２】登録目的地データＴＰには、使用者によっ
て登録された、目的地の座標位置や名称等の目的地に関
するデータが記憶される。案内開始地点データＳＰに
は、ナビゲーション動作が開始される地点の地図座標デ
ータが記憶される。同様に、最終案内地点データＥＤに
は、ナビゲーション動作が終了される地点の地図座標デ
ータが記憶される。
【００４３】なお、案内開始地点データＳＰには、自車
両の現在地または出発地からもっとも近い案内道路上の
ノード座標が利用される。この案内開始地点データＳＰ
が記憶される理由は、現在位置データＭＰに応じた自車
両の現在地が、例えば、ゴルフ場または駐車場等の敷地
内等であり、必ずしも案内道路上にないからである。同
じように、案内最終地点データＥＤも、登録目的地デー
タＴＰにもっとも近い案内道路上のノード座標が記憶さ
れる。この案内最終地点データＥＤが記憶される理由
も、登録目的地データＴＰの座標が、案内道路上にない
ことがあるからである。
【００４４】第１ＲＡＭ５に記憶される案内経路データ
ＭＷは、目的地までの最適な経路、または推奨される経
路を示すデータであり、後述されるプログラムのルート
探索処理で求められる。なお、情報記憶部３７のデータ
３８ｃに記憶された道路地図内の各道路には、固有の道
路番号が付されている。上記案内経路データＭＷは、案
内開始地点データＳＰから最終案内地点データＥＤまで
の上記道路番号または後述されるリンク番号等で構成さ
れる。
【００４５】位置データＰＱ１、ＰＱ２には、後述され
るプログラムで用いられる、自車両の地理的な位置座標
データと、その自車両の位置が検出された絶対時間とが
記憶される。角度変化データＲＺには、上述された相対
方位角データＤθの増減値の絶対値が記憶される。始点
コストＶＡ、終点コストＶＢ、リンク走行コストＶＬ及
び交差点走行コストＶＣには、後述される周辺リンク探
索処理において用いられる汎用データが一時的に記憶さ
れる。ここで、コストとは、記憶された軌跡データの各
リンクまたは交差点を、自車両が通過するのに要する時
間または、使用頻度等を表す重みづけ関数値である。こ
のコストの大小値によって、案内経路を構成するリンク
が選択される。なお、詳細な内容については後述する。
【００４６】軌跡ルートＫＴ（Ｓ）、軌跡ルートＫＲ
（Ｐ）、軌跡ルートＫＵ（Ｈ）は、複数のリンク番号で
構成される上記案内経路の順路を表す。ルート距離ＫＴ
Ｌ（Ｓ）、ルート距離ＫＲＬ（Ｓ）、ルート距離ＫＵＬ
（Ｓ）は、上記各軌跡ルートＫＴ（Ｓ）、ＫＲ（Ｐ）、
ＫＵ（Ｈ）それぞれの距離値を表す。計算レジスタＵＷ
は、このルート距離の計算において、計算結果を一時的
に保存するための記憶領域として用いられる。評価値Ｋ
ＣＳ（ＧＭ）は、後述される軌跡データ削除処理におい
て削除される軌跡データの選択用数値として用いられ
る。
【００４７】５．道路データ 図４は、上記情報記憶部３７に記憶されている道路デー
タファイルＦ４中の道路データの一部を示す。この道路
データファイルＦ４には、地図データファイルに記憶さ
れている全地域範囲内に存在する一定幅以上の道路の全
てに関する情報が含まれる。この道路データファイルＦ
４に含まれる道路数をｎとすれば、ｎ本の道路に関する
各道路の道路データが情報記憶部３７に記憶されてい
る。各道路データは、道路番号データ、案内対象フラ
グ、道路属性データ、形状データ、案内データ、長さデ
ータから構成されている。
【００４８】道路番号データは、地図データに含まれる
道路の全てを交差点等の分岐点毎に分断し、この分断さ
れた道路毎に付した識別番号である。案内対象フラグに
は案内対象道路であれば“１”、非案内対象道路であれ
ば“０”が記憶される。この案内対象道路とは、主幹道
路や一般道路等の所定幅以上の道路であり、経路探索対
象とされる道路である。非案内対象道路とは、あぜ道や
路地等の所定幅以下の狭い細街路で、経路探索の対象に
含むことが、あまり好ましくない道路である。
【００４９】道路属性データは、高架道路、地下道、高
速道路、有料道路等の属性を示すデータである。形状デ
ータは、道路の形状を示すデータであり、道路の始点、
終点、及び始点から終点間の各ノードの座標データを記
憶したものである。そして、各ノードの座標データが、
始点、終点の座標データと共に形状データとして記憶さ
れている。
【００５０】案内データは、交差点名称データ、注意点
データ、道路名称データ、道路名称音声データ及び行き
先データから構成されている。交差点名称データは、道
路の終点が交差点である場合に、その交差点の名称を表
すデータである。注意点データは、踏切、トンネル入り
口、トンネル出口、幅員減少点等の道路上の注意点に関
するデータである。道路名称音声データは、音声案内に
使用される道路名称を表す音声データである。
【００５１】行き先データは、道路の終点に接続する道
路（これを、行き先とする）に関するデータであり、行
き先数ｋと、行き先毎のデータから構成されている。行
き先に関するデータは、行き先道路番号データ、行き先
名称データ、行き先名称音声データ、行き先方向データ
及び走行案内データから構成される。
【００５２】行き先道路番号データによって行き先の道
路番号が示される。行き先名称データによって行き先の
道路の名称が示される。行き先名称音声データには、こ
の行き先名称を音声案内するための音声データが記憶さ
れている。行き先方向データにより、行き先の道路が向
いている方向が示される。走行案内データには、行き先
の道路に入るために、当該道路において右車線に寄った
り、左車線に寄ったり、中央を走行したりすることを案
内するための案内データが記憶されている。長さデータ
は、道路の始点から終点までの長さと、始点から各ノー
ドまでの長さ、及び各ノードの間の長さのデータであ
る。
【００５３】６．ノードデータ 図５は、軌跡データ記憶装置４０に記憶されるノードデ
ータ５５の構成を示す。上記道路データファイルＦ４の
形状データは、このノードデータ５５と同じ構成であ
る。このノードデータ５５とは、地図上の各道路を直線
近似したときの各接合点を表している。このノードデー
タは、本発明のナビゲーション装置が積載された自車両
が走行した道路について、順次形成され記憶される。図
３２には、各ノードと、この各ノードをそれぞれ繋ぐ直
線のリンクと、地図上の実際の道路との相対的な関係が
示されている。
【００５４】この図３２に示される道路７０は、曲率半
径ＲＳＣの湾曲道路とする。この道路７０を直線で近似
表現する場合、複数の直線が、折れ線グラフのように、
接続される。この各直線がリンクＲＢ１、ＲＢ２、・・
・であり、各リンク同士の接続点がノードＮＯＤ１２、
ＮＯＤ１４、・・である。つまり、図３２に示される実
際の道路７０は、リンクＲＢ１、ＲＢ２、ＲＢ３という
軌跡データで構成される。そして、各リンクＲＢ１、Ｒ
Ｂ２、ＲＢ３が、ノードＮＯＤ１２、ＮＯＤ１４によっ
て互いに接続される。
【００５５】軌跡データ記憶装置４０に記憶されるノー
ドデータ５５は、上記各ノードに関するデータの集合体
である。つまり、ノード数ｎｎが軌跡データ記憶装置４
０に記憶されたノードの数を表す。
【００５６】そして、一つのノードデータは、ノード番
号ＮＢ、東経座標ＮＰＥ、北緯座標ＮＰＮ及び、後述さ
れる交差点番号ＮＰＢによって構成される。ノード番号
ＮＢは、各ノードを、各々識別するために用いられる。
東経座標ＮＰＥ、北緯座標ＮＰＮは、ノードの地理的な
座標を表す。このノードデータの座標値は、情報記憶部
３７に記憶されている地図とともに、上記各リンクによ
って構成される道路が画面表示される際に用いられる。
【００５７】つまり、各リンクは、ノードによって接続
されるので、各ノードの座標位置が特定されれば、地図
上にリンクで近似表現される道路が表示できる。上記交
差点番号ＮＰＢには、後述される交差点データ６５の各
交差点の番号ＮＰＢ（図７参照）と同じ番号が用いられ
る。従って、当該ノードが交差点でなければ、この交差
点番号ＮＰＢは“０”の、交差点番号無しと表現され
る。逆に、“０”以外の数値である交差点番号ＮＰＢを
持つノードは、交差点ノードということになる。なお、
交差点とは、３本以上のリンクが接続されたノードを意
味する。
【００５８】また、実際の道路７０を複数の直線で近似
表現する場合の各リンクの長さは、次のようにして決め
られる。例えば、道路７０に沿って自車両が移動してい
る場合、この自車両の進出方向の角度変化が所定値以上
になったとき、新たなノードと、リンクが形成される。
【００５９】つまり、二つの隣接するリンクＲＢ１とリ
ンクＲＢ２との間のなす角度ＲＭθ１が、常に一定とな
るように、ノードＮＯＤ１２が形成される。よって、リ
ンクＲＢ２とリンクＲＢ３との間の角度ＲＭθ２と、上
記角度ＲＭθ１とは等しい。この様に、曲線道路が複数
のリンクで表されるとき、各隣接リンク間の仰角が常に
一定となるように、リンクとノードが形成される。ま
た、各リンクの長さが常に一定となるように表されても
良い。この場合、同一長さのリンクを複数用いて曲線道
路が近似表現される。
【００６０】７．リンクデータ 図６は、軌跡データ記憶装置４０に記憶されるリンクデ
ータ６０の構成を示す。一つのリンクデータ６０は、リ
ンク番号ＲＢ、始点ノード番号ＳＮＢ、終点ノード番号
ＥＮＢ、始点→終点方向の走行回数ＳＥＫ、終点→始点
方向の走行回数ＥＳＫ、ユーザ操作による登録回数Ｙ
Ｔ、リンクの長さＬＲ、平均車速ＡＳ、走行した日時デ
ータＳＮＤ、道路識別情報ＬＤ、地図データ中の道路番
号ＭＢ、開始位置ＭＳＰ、及び地図データの道路中の終
了位置ＭＥＰから構成されている。
【００６１】リンクデータ６０におけるリンク数ＮＬ
は、軌跡データ記憶装置４０に記憶されるリンクの数を
表している。リンク番号ＲＢは、各リンクを互いに識別
するための番号として用いられる。始点ノード番号ＳＮ
Ｂは、当該リンクの一端に繋がるノードの番号、すなわ
ち、ノードデータ５５のノード番号ＮＢである。このノ
ード番号ＮＢを基にして上記ノードデータ５５から、東
経座標ＮＰＥ、北緯座標ＮＰＮ及び交差点番号ＮＰＢが
読み出される。
【００６２】終点ノード番号ＥＮＢは、当該リンクの他
端に繋がるノードデータ５５のノード番号ＮＢである。
なお、リンク両端のノードに於いて、何れが始点、終点
かは特に定めない。従って、リンク両端の何れか一方が
始点ノードとされ、他方が終点ノードと自由に定められ
る。
【００６３】始点→終点方向への走行回数ＳＥＫは、便
宜的に定められた上記始点ノード番号ＳＮＢから終点ノ
ード番号ＥＮＢ方向までの当該リンクを、自車両が走行
した回数の累算値である。同じように、終点→始点方向
への走行回数ＥＳＫは、上記終点ノード番号ＥＮＢから
始点ノード番号ＳＮＢ方向までの当該リンクを、自車両
が走行した累算回数値である。ユーザ操作による登録回
数ＹＴとは、ユーザの指定によって目的地までの経路と
して、当該リンクが利用された指定累積値である。この
登録回数ＹＴに基づいて、後述される経路探索に於い
て、特定のリンクが優先的探索される。リンクの長さＬ
Ｒは、当該リンクの地理的な長さ、すなわち、リンクの
距離を表す。
【００６４】平均車速ＡＳは、当該リンクを走行した際
の自車両の平均スピードであり、車速センサ２４からの
データを基に算出される。よって、この平均車速ＡＳ
は、当該リンクを自車両が複数回走行していれば、その
複数回全体の平均値となる。なお、この平均車速ＡＳ
は、リンクの距離と、当該リンクの通過所用時間の除算
によって求めるようにしてもよい。走行した日時データ
ＳＮＤは、当該リンクを自車両が走行した全ての日時で
ある。
【００６５】道路識別情報ＬＤは、形成された当該リン
クの道路種別であり、後述される道路番号ＭＢを基に道
路データファイルＦ４から検出される。この種別には、
情報記憶部３７に記憶された道路データにおける案内経
路として用いられる道路、または案内経路に利用されな
い道路（細街路）、または情報記憶部３７に全く記憶さ
れていない道路等を識別するための情報が含まれる。こ
の情報記憶部３７に記憶されていない道路とは、新規に
建設された道路、拡張された道路等が該当する。
【００６６】地図データ中の道路番号ＭＢとは、情報記
憶部３７に記憶されている各道路固有の番号である。従
って、この道路番号ＭＢにより、当該リンクを含む道路
が、情報記憶部３７に記憶されているか否かが判別され
る。
【００６７】開始位置ＭＳＰは、上記道路番号ＭＢで指
定される情報記憶部３７の道路データの開始点座標に対
する、当該リンクの始点ノードの地理的位置関係を表
す。同じように、終了位置ＭＥＰは、上記道路番号ＭＢ
で指定される道路データの終了点座標に対する、当該リ
ンクの終点ノードの地理的位置を表す。この開始位置Ｍ
ＳＰ、終了位置ＭＥＰは、例えば地理的な距離等であ
る。
【００６８】この開始位置ＭＳＰ及び終了位置ＭＥＰの
関係を図３３に示す。この図３３に示される道路７２
は、情報記憶部３７に記憶されている道路を表してい
る。この道路７２の一部がリンクＲＢ４に該当する。そ
して、始点ノードＮＯＤ１８と、道路７２の開始点７４
との距離間隔データが開始位置ＭＳＰである。終点ノー
ドＮＯＤ２０と道路７２の終点７６との距離間隔が終了
位置ＭＥＰである。これら開始位置ＭＳＰ及び終了位置
ＭＥＰにより、道路番号ＭＢの道路における当該リンク
の相対的な位置が判別される。
【００６９】８．交差点データ 図７は、軌跡データ記憶装置４０に記憶される交差点デ
ータ６５のデータ構造を示す。交差点数ｎｃにより、軌
跡データ記憶装置４０に記憶される交差点の数が表され
る。各交差点には、その交差点固有の番号、つまり、交
差点番号ＮＰＢが付されている。この交差点番号ＮＰＢ
は、ノードデータ５５の交差点番号ＮＰＢに一致する。
この交差点データは、ノードデータ５５の中で道路デー
タまたはリンクデータが分岐または合流するものを表わ
している。
【００７０】一つの交差点データは、その交差点に進入
できる進入リンクの各リンク番号ＩＲＢと、その交差点
から他のノードへと進出できる進出リンクのリンク番号
ＯＲＢとの組み合わせによって構成されている。つま
り、当該交差点に於いて、進入できるリンクと、その進
入リンクによって当該交差点に進入した場合において、
この交差点から進出できる進出リンクとの関係を示すデ
ータで構成されている。
【００７１】図３４は、各リンクと各ノードとの相対的
な関係を示す図である。図３４に示されるノードＮＯＤ
１が交差点であるが、この交差点に進入できるリンク
は、リンクＩＲＢ６、ＩＲＢ７、ＩＲＢ８がある。例え
ば、進入リンクＩＲＢ８によって、交差点ノードＮＯＤ
１に自車両が進入したとする。この場合、交差点ノード
ＮＯＤ１を経て進出できるリンクが、例えば進出リンク
ＯＲＢ６、ＯＲＢ７のみであった場合、進出リンク数Ｎ
ＯＵＴ＝“２”と、交差点データ６５に記憶される。つ
まり、交差点ノードＮＯＤ１に於ける、進入リンクＩＲ
Ｂ８に対しては、右折禁止となる。
【００７２】この様に、各交差点において、各進入リン
クから進出できる各々の進出リンクの番号が記憶されて
いる。交差点データ６５に含まれる進入リンク数ＮＩＭ
により、その交差点に進入できるリンクの数が表され
る。図３４に示される交差点ノードＮＯＤ１は、“３”
になる。進出リンク数ＮＯＵＴにより、一つの進入リン
クから進出可能な進出リンクの数が表される。
【００７３】進出リンク番号ＯＲＢは、一つの進入リン
クＩＲＢからこの交差点ノードを経て進出できるリンク
の番号が表される。進入→進出方向への走行回数ＮＶＣ
には、その進入リンクＩＲＢから進出リンクＯＲＢへの
走行回数が累算的に記憶される。例えば、図３４の進入
リンクＩＲＢ８から進出リンクＯＲＢ７への累積走行回
数が、走行回数ＮＶＣである。通過所用平均時間ＴＳＵ
とは、例えば、進出リンクＩＲＢ８から進出リンクＯＲ
Ｂ７方向への走行に於いて、その交差点ＮＯＤ１を通過
するのに要した時間の累算平均値である。
【００７４】なお、この通過所用平均時間ＴＳＵは、次
のようにして求められる。自車両が進入リンクＩＲＢ８
を走行しているときの相対方位角データＤθ１が、相対
方位センサ２２からのデータで求められる。また、自車
両が進出リンクＯＲＢ７を走行しているときの相対方位
角データＤθ２も、同じように相対方位センサ２２によ
って求められる。
【００７５】そして、自車両が交差点ノードＮＯＤ１通
過に際し、相対方位センサ２２による相対方位角データ
Ｄθの変化が逐次監視される。そして、相対方位角デー
タＤθが、相対方位角データＤθ１から相対方位角デー
タＤθ２へと変化することに要した時間が計測される。
この相対方位角データＤθの変化に要した時間が、交差
点ノードＮＯＤ１における進入リンクＩＲＢ８から進出
リンクＯＲＢ７への通過時間に相当する。
【００７６】この相対方位角データＤθの変化に要する
時間、つまり交差点ノードＮＯＤ１通過時間が、交差点
ノードＮＯＤ１通過に際して常に計測される。そして、
過去の、通過所用時間との総平均が、随時算出され通過
所用平均時間ＴＳＵとして記憶される。走行日時ＤＴＳ
には、各進入リンク→進出リンク方向へ通過日時であっ
て、全ての通過日時が保存される。
【００７７】なお、上記通過所用平均時間ＴＳＵは次の
ようにして求めても良い。例えば、進入リンクＩＲＢ８
の始点ノードＮＯＤ５から、進出リンクＯＲＢ７の終点
ノードＮＯＤ４まで走行した全時間から、各リンクを走
行するのに要した時間を減算して求めても良い。なお、
各リンクの走行所用時間は、平均車速ＡＳ算出の際に計
測される。
【００７８】この様に、各交差点データ６５は、その交
差点に進入できる各進入リンクの番号ＩＲＢと、それら
各進入リンクから当該交差点ノードを経て進出できる進
出リンク番号ＯＲＢとの組み合わせを表すデータで構成
されている。従って、交差点データ６５を参照すれば、
その交差点ノードにおける進入可能な方向と、進出可能
な方向とが判別可能である。これらの情報は、後述され
る周辺リンク探索処理で利用される。
【００７９】９．地点リストＰＴ 図８は、後述される軌跡データ削除処理で用いられる地
点リスト６６のデータ構造を示す。なお、地点リスト６
６は、第１ＲＡＭ５内または軌跡データ記憶装置４０内
等に記憶される。この地点リスト６６は、複数の地点Ｐ
Ｔで構成されている。各地点ＰＴは、地点ナンバ６７を
有しており、記憶範囲ＲＰ、東経座標ＰＴＥ、北緯座標
ＰＴＮ及び位置認識回数ＨＴＰで構成される。この地点
ＰＴとは、自車両のイグニッション鍵等がオンされた地
理的位置に関するデータである。
【００８０】また、この地点ＰＴには、使用者が、登録
した地理的な位置をも含まれる。例えば、会社近傍の駐
車場など、特定位置がある。さらに、自動的に登録され
る地点としては、自宅のガレージなど、頻繁にイグニッ
ション鍵がオン、オフされる地点がある。
【００８１】上記記憶範囲ＲＰは、後述される軌跡デー
タの記憶確定処理（ステップＳＡ２１）で用いられる数
値である。具体的には、任意の地理的位置と、地点ＰＴ
との直線距離における遠近判定の閾値として用いられ
る。東経座標ＰＴＥ、北緯座標ＰＴＮは、ディスプレイ
３３に表示される地図上において、地点ＰＴの相対的位
置を特定するために用いられる。位置認識回数ＨＴＰ
は、イグニッション鍵がオンされた地理的位置が、地点
ＰＴと識別された、その識別回数である。
【００８２】１０．全体処理 図９は、本発明にかかるナビゲーション装置のＣＰＵ２
によって実行される、全体処理のフローチャートを示
す。この処理は、電源投入によってスタートし、電源オ
フによって終了される。この電源投入及びオフは、ナビ
ゲーション装置の電源自体がオン・オフされるか、また
は車両のエンジンスタートキー（イグニッションスイッ
チ）のオン・オフで実行される。
【００８３】初めに、イニシャライズ処理が実行される
（ステップＳＡ１）。このイニシャライズ処理とは次の
ようなものである。情報記憶部３７のデータ３８ｃから
ナビゲーション用プログラムが読み出され、フラッシュ
メモリ３に複写される。この後、フラッシュメモリ３の
プログラムが実行される。この後、ＣＰＵ２によって、
第１ＲＡＭ５のワークメモリ、画像メモリ１０等の各Ｒ
ＡＭ内の汎用データ記憶エリアがクリアされる。
【００８４】ステップＳＡ１に続いて、現在位置処理
（ステップＳＡ３）以降の各処理が実行される。現在位
置処理（ステップＳＡ３）では、本ナビゲーション装置
が積載された地上移動体である自車両の地理座標（緯
度、経度及び高度等）が検出される。つまり、ＧＰＳ受
信装置２５によって、地球の回りを周回している複数の
衛星から、信号が受信される。この各衛星からの電波に
より、各衛星の座標位置、衛星における電波発信時間、
及びＧＰＳ受信装置２５での電波受信時間が検出され
る。これらの情報から、各衛星との距離が演算によって
求められる。
【００８５】この各衛星との距離から、自車両の座標位
置が算出され、自車両の現在位置が取得される。この求
められた自車両の地理座標データは、現在位置データＭ
Ｐとして第１ＲＡＭ５に記憶される。なお、この現在位
置データＭＰは、ビーコン受信装置２６またはデータ受
信装置２７から入力される情報によって修正される場合
もある。
【００８６】また、現在位置処理（ステップＳＡ３）に
於いて、絶対方位データＺＤと、相対方位角データＤθ
と、走行距離データＭＬとが、絶対方位センサ２１、相
対方位センサ２２及び距離センサ２３を利用して同時に
求められる。これらの絶対方位データＺＤ、相対方位角
データＤθ及び走行距離データＭＬから、自車両位置を
特定する演算処理が行われる。この演算処理によって求
められた自車両位置は、情報記憶部３７のデータ３８ｃ
に記憶される地図データと照合され、地図画面上の現在
位置が正確に表示されるように補正が行われる。この補
正処理によって、トンネル内等のＧＰＳ信号が受信でき
ないときでも自車両の現在位置が正確に求められる。
【００８７】ステップＳＡ３の現在位置処理によって求
められた現在位置を示すデータは、第１ＲＡＭ５に、位
置データＰＱ１として記憶される（ステップＳＡ５）。
なお、この位置データＰＱ１には、時間情報も含まれ
る。つまり、位置データＰＱ１には、自車両の位置情報
と、時間情報とが関連づけて記憶される。次に、地点登
録処理が実行される（ステップＳＡ６）。この地点登録
処理とは、自車両の現在位置が、地点リスト６６の各地
点ＰＴに該当するか否かの判断等が実行される。
【００８８】この後、ルート探索処理が実行される（ス
テップＳＡ７）。このルート探索処理では、目的地の設
定（図１５のステップＳＦ１）、ルートを構成するため
のリンク探索処理（ステップＳＦ９）等が実行される。
【００８９】目的地の設定では、使用者の希望する目的
地の地理座標が登録目的地データＴＰとしてセットされ
る。例えば、ディスプレイ３３上に表示される道路地図
若しくは住宅地図において、使用者によって座標位置が
指定される。または、ディスプレイ３３上に表示される
目的地の項目別リストから、使用者によって目的地が特
定される。この使用者による目的地指定操作が行われる
と、中央処理装置１において、目的地の地理座標等の情
報データが登録目的地データＴＰとして第１ＲＡＭ５に
記憶される。
【００９０】さらに、ルート探索処理では、案内開始地
点データＳＰから、最終案内地点データＥＤまでの最適
な経路が探索される。なお、ここでいう最適な経路と
は、例えば、最短時間または最短距離で、目的地に到達
できる経路、または、使用者が過去によく利用してきた
道路を優先的に使用した経路等である。また、高速道路
を使用する場合、その高速道路を使用して、最短時間ま
たは最短距離で目的地に到達できる経路、または国道等
のより広い道路を優先的に用いた経路等もある。このル
ート探索処理（ステップＳＡ７）については後ほど、詳
述する。
【００９１】このステップＳＡ７のルート探索処理が終
了されると、再度、自車両の現在位置が現在位置検出装
置２０が利用されて検出される（ステップＳＡ９）。そ
して、自車両の現在位置から、ステップＳＡ７によって
探索された経路の目的地に自車両が到着したかが判断さ
れる（ステップＳＡ１１）。
【００９２】なお、ステップＳＡ３で検出された自車両
の位置と、ステップＳＡ９で検出された自車両の最新位
置との変移量に基づいて、走行位置処理（ステップＳＡ
１５）で様々な処理が実行される。このステップＳＡ９
における現在位置処理では、自車両の相対方位角も、相
対方位センサ２２を用いて計測される。この相対方位角
は、後述される図１１のステップＳＢ５の処理で用いら
れる。上記ステップＳＡ１１の判断においては、案内経
路移動途中において目的地の設定変更が行われたか否か
も判断される。
【００９３】ステップＳＡ１１の判断により、自車両が
目的地に到着したか、目的地の設定変更が実行されたと
判断された場合、あらためてステップＳＡ１以降の処理
が開始される。しかし、ステップＳＡ１１の判断結果に
より、自車両が目的地に到着していないか、目的地の設
定変更が行われていない場合、次のルート案内・表示処
理（ステップＳＡ１３）が実行される。
【００９４】このルート案内・表示処理では、上記ルー
ト探索処理で検索された案内経路が、自車両の現在位置
を中心としてディスプレイ３３に表示される。なお、こ
のディスプレイ３３に表示される案内経路は、表示地図
上において識別可能なように表示される。例えば、案内
経路以外の道路と、この案内経路とが識別可能なよう
に、異なる色彩で表示される。さらに、この案内経路に
したがって、自車両が良好に走行できるよう、案内情報
がスピーカ１３から音声によって発音されたり、案内情
報がディスプレイ３３に随時表示される。なお、案内経
路を表示するための画像データは、情報記憶部３７にあ
るデータ３８ｃの現在位置周辺の道路地図データか、ま
たは現在位置周辺の住宅地図データが用いられる。
【００９５】この道路地図データと住宅地図データとの
切り換えは次の条件によって行われる。例えば、現在位
置から案内地点（目的地、立ち寄り地または交差点等）
までの距離、自車両の速度、表示可能エリアの大小、ま
たは操作者のスイッチ操作等により切り換えられる。さ
らに、案内地点（目的地、立ち寄り地または交差点等）
付近では、当該地点周辺の拡大地図がディスプレイ３３
上に表示される。なお、道路地図の代わりに、地理的情
報表示を省略して、案内経路と目的地または立ち寄り地
の方向と現在位置等の、必要最小限の情報のみを表示す
る、簡略案内経路画像がディスプレイ３３に表示されて
もよい。
【００９６】上記ルート案内・表示処理の後、走行位置
処理（ステップＳＡ１５）、その他の処理（ステップＳ
Ａ１７）、軌跡データ削除処理（ステップＳＡ１９）及
び、軌跡データの記憶確定処理（ステップＳＡ２１）が
順次実行される。
【００９７】走行位置処理（ステップＳＡ１５）とは、
軌跡データ記憶装置４０に記憶されている軌跡データの
新規追加、若しくは情報の更新処理である。なお、新規
に記憶される軌跡データは、一時的に、第２ＲＡＭ６に
蓄えられる。ここで、軌跡データとは、自車両が走行し
てきたリンク、ノード及び交差点に関する情報である。
この走行位置処理（ステップＳＡ１５）については後述
する。
【００９８】その他の処理（ステップＳＡ１７）では、
例えば、操作者のスイッチ操作による目的地の変更命令
が入力されたか否かの判断等も行われる。軌跡データ削
除処理（ステップＳＡ１９）では、次のような処理が実
行される。例えば、軌跡データ記憶装置４０に記憶され
る、新たな軌跡データの情報量、または更新される軌跡
データの増加する情報量が算出される。そして、この増
加する情報量が、軌跡データ記憶装置４０に記憶可能か
否かが判断される。つまり、軌跡データ記憶装置４０の
空きメモリ領域の大きさが、増加する情報量以上か否か
が判断される。不足している場合、後述される各削除条
件にしたがって、所定の軌跡データが選択的に削除され
る。
【００９９】この後、軌跡データの記憶確定処理（ステ
ップＳＡ２１）が実行される。この軌跡データの記憶確
定処理とは、第２ＲＡＭ６に一時的に、蓄えられた新規
軌跡データが、軌跡データ記憶装置４０に格納される処
理である。この後、再び現在位置処理（ステップＳＡ
９）からの処理が繰り返される。
【０１００】なお、自車両が目的地に到達した場合に
は、ステップＳＡ１のイニシャライズ処理からの一連の
処理が再び実行される。また、自車両の現在走行位置
が、案内経路から外れた場合には、この外れた現在位置
から最終案内地点までの最適な経路がステップＳＡ７の
ルート探索処理により、自動的に再探索される。
【０１０１】１１．地点登録処理 図１０は、図９における地点登録処理のフローチャート
を示す。この図１０において、はじめに、図９のステッ
プＳＡ３、５により決定された位置データＰＱ１の座標
値と、地点リスト６６の各地点ＰＴの座標とが比較され
る（ステップＳＭ１）。この座標値同士の比較におい
て、位置データＰＱ１の示す座標位置に、該当する地点
ＰＴが存在するか否かが判断される（ステップＳＭ
３）。該当する地点ＰＴが存在した場合は、位置データ
ＰＱの座標位置は、地点リスト６６に、既に登録されて
いることになる。
【０１０２】しかし、位置データＰＱ１の座標位置に該
当する地点ＰＴがない場合は、位置データＰＱ１の座標
値で示される地点が、新たな地点ＰＴとして地点リスト
６６に登録される（ステップＳＭ５）。なお、ステップ
ＳＭ１の比較処理では、位置データＰＱ１の座標と、地
点リスト６６の各地点ＰＴの座標との、地図上の直線距
離間隔が算出される。そして、その直線距離が所定誤差
範囲内と判断されると、位置データＰＱ１で示される地
点は、地点リスト６６に登録された地点と判断されるこ
とになる。
【０１０３】ステップＳＭ３により、位置データＰＱ１
が地点リスト６６に登録された地点ＰＴと判断される
と、該当する地点ＰＴの位置認識回数ＨＴＰに“１”が
加算される（ステップＳＭ７）。
【０１０４】次に、使用者による、地点リスト６６への
新規地点の登録要求が発生しているか否かが判断される
（ステップＳＭ９）。この登録要求は、タッチスイッチ
３４の操作によって発生される。例えば、ディスプレイ
３３上に表示される地図上において、カーソルが移動さ
れ、特定のポイントが指定される。この特定されたカー
ソル位置が、登録要求された地点ＰＴとして、本ナビゲ
ーション装置に入力される。
【０１０５】この様に、使用者によって指定された座標
が新たな地点ＰＴとして、地点リスト６６に登録される
（ステップＳＭ１１）。この新地点の登録が完了する
か、または使用者による新規地点の登録要求がない場合
は、次のステップＳＭ１３が実行される。このステップ
ＳＭ１３では、使用者が希望する特定地点ＰＴの記憶範
囲ＲＰの数値増大または数値減少要求がなされたか否か
が判断される。
【０１０６】記憶範囲ＲＰは、軌跡データの記憶確定処
理（ステップＳＡ２１）において、各リンク、ノード等
の軌跡データを軌跡データ記憶装置４０に記憶させるか
否かの判定条件として用いられる。つまり、地点ＰＴか
ら記憶範囲ＲＰの円内にある各軌跡データのみが、軌跡
データ記憶装置４０に格納されるよう処理される。ま
た、この記憶範囲ＲＰは、軌跡データ削除処理（ステッ
プＳＡ１９）の第３実施例でも用いられる。これら、ス
テップＳＡ１９、ＳＡ２１の詳細な内容については、後
ほど説明する。
【０１０７】よって、記憶範囲ＲＰ値が増減されること
は、軌跡データ記憶装置４０に記憶される軌跡データの
数量が増減されることになる。ステップＳＭ１３におい
て、記憶範囲ＲＰの数値変更要求が入力されたと判断さ
れると、地点ＰＴを中心に、その記憶範囲ＲＰの半径で
囲まれる地図上の円内地域が、ディスプレイ３３上に表
示される（ステップＳＭ１５）。ディスプレイ３３に円
内地域の表示が行われると、上記記憶範囲ＲＰ値の増減
が再度、所望されたか否か判断される（ステップＳＭ１
９）。
【０１０８】ステップＳＭ１９において、記憶範囲ＲＰ
の増減要求があると判断されると、新たに設定された数
値の記憶範囲ＲＰによる円内地域が、ディスプレイ３３
上に再表示される（ステップＳＭ１５）。なお、記憶範
囲ＲＰ値の増減量の指定は、タッチスイッチ３４によっ
て行われる。例えば、タッチスイッチ３４に設けられた
上昇鍵が押されると、記憶範囲ＲＰの数値が増加され
る。しかし、タッチスイッチ３４に設けられた減少鍵が
押されると、記憶範囲ＲＰの数値が減少される。
【０１０９】また、ステップＳＭ１３において、記憶範
囲ＲＰ値の増減要求がなされなかった場合、この記憶範
囲ＲＰには、既に使用者によって任意の数値が設定され
ているか否かが判断される（ステップＳＭ１７）。使用
者によって、記憶範囲ＲＰの値が全く設定されていない
場合、次のステップＳＭ２１の処理が実行される。
【０１１０】ステップＳＭ２１では、記憶範囲ＲＰに、
地点ＰＴにおける位置認識回数ＨＴＰの値によって定め
られる数値が設定される。つまり、位置認識回数ＨＴＰ
の値がより大きければ、記憶範囲ＲＰの数値が大きくさ
れる。逆に、位置認識回数ＨＴＰの値が小さい場合、記
憶範囲ＲＰには、より小さな値が設定される。
【０１１１】この位置認識回数ＨＴＰの値が大きいとい
うことは、その位置認識回数ＨＴＰを持つ地点ＰＴにお
いて、自車両のイグニッション鍵のオン、オフが頻繁に
行われていることを示す。これは、その地点ＰＴへの往
来頻度が高いことを示す。それ故、その地点ＰＴ周辺
が、使用者のよく移動する地域ということになる。
【０１１２】したがって、より大きな数値の位置認識回
数ＨＴＰを持つ地点ＰＴ周辺の軌跡データを集中して、
軌跡データ記憶装置４０に保存するため、位置認識回数
ＨＴＰに応じた数値が記憶範囲ＲＰに設定される。この
ように、使用者によって記憶範囲ＲＰの数値指定が、過
去に於いて全くされていない場合は、位置認識回数ＨＴ
Ｐによって定められる数値が、自動的に記憶範囲ＲＰに
設定される（ステップＳＭ２１）。逆に、使用者によっ
て、記憶範囲ＲＰに特定数値が設定されていると、その
数値が保持され続ける。つまり、ステップＳＭ２１の処
理は無視される。また、使用者によって一度、記憶範囲
ＲＰに特定数値が設定されると、その記憶範囲ＲＰの数
値は、新たに使用者によって変更されない限り、恒久的
に保持され続ける。
【０１１３】このように、記憶範囲ＲＰに、使用者の希
望数値か、又は位置認識回数ＨＴＰの数値に応じた値が
設定されると、図９の全体処理にフローが回帰される
（ステップＳＭ２３）。
【０１１４】１２．走行位置処理 この走行位置処理とは、上述されたように、自車両の走
行軌跡を検出し、軌跡データ記憶装置４０に軌跡データ
として記憶する一連の処理である。但し、更新軌跡デー
タまたは新規軌跡データは、一度第２ＲＡＭ６に蓄えら
れる。その後、軌跡データ記憶装置４０の空きメモリ領
域の大きさが確認された後（ステップＳＡ１９）、初め
て、軌跡データ記憶装置４０に記憶するか否かの処理が
行われる（ステップＳＡ２１）。
【０１１５】図１１は、走行位置処理全体を示すフロー
チャート図である。この走行位置処理（ステップＳＡ１
５）では、初めに走行時間の増分が所定値以上か否かが
判断される（ステップＳＢ１）。この走行時間の変化量
は、図９のステップＳＡ３、ＳＡ５により、位置データ
ＰＱ１に記憶された自車両位置の絶対時間から、現在の
絶対時間までの経過時間によって計測される。なお、こ
の経過時間の計測には、時計１４またはＧＰＳ受信装置
２５に内蔵される時計が用いられる。
【０１１６】走行時間の増分が所定値以上でない場合、
ステップＳＢ５以降の処理が無視され、図９の全体処理
に回帰される。しかし、走行時間の経過が所定値以上に
なっていたら、ステップＳＢ１の判断結果がＹＥＳとな
り、次のステップＳＢ５が実行される。ところで、図９
のステップＳＡ３、ＳＡ９の現在位置処理では、自車両
の相対方位角が、相対方位センサ２２を用いて計測され
ている。そこで、位置データＰＱ１に自車両位置に関す
る情報が記憶された時点での、自車両の相対方位角と、
現時点での相対方位角とが比較される（ステップＳＢ
５）。この相対方位角の比較は、第１ＲＡＭ５に記憶さ
れている相対方位角データＤθと、ステップＳＡ９によ
って検出された最新の相対方位角データとの差分検出に
よって行われる。
【０１１７】この第１ＲＡＭ５に記憶された相対方位角
データＤθと、自車両の現在位置における最新の相対方
位角データとの差分絶対値が所定値以上なら、ステップ
ＳＢ７以降の処理が実行される。ステップＳＢ７では、
この差分絶対値が、第１ＲＡＭ５の角度変化データＲＺ
に記憶される。また、図９のステップＳＡ９において検
出された、自車両の現在位置座標データと、現在位置検
出が行われた絶対時間とが、位置データＰＱ２に記憶さ
れる（ステップＳＢ９）。
【０１１８】次に軌跡記憶処理が実行される（ステップ
ＳＢ１１）。このステップＳＢ１１の処理により、新た
に発生されたリンクなどの自車両の走行軌跡データが、
第２ＲＡＭ６に一時的に蓄えられる。第２ＲＡＭ６に蓄
えられた軌跡データは、図９の軌跡データ削除処理（ス
テップＳＡ１９）後の、軌跡データの記憶確定処理（ス
テップＳＡ２１）において、軌跡データ記憶装置４０に
取捨選択されて記憶される。
【０１１９】ステップＳＢ１１の軌跡記憶処理が実行さ
れた後、位置データＰＱ２のデータが位置データＰＱ１
に複写される（ステップＳＢ１３）。そして、図１１の
処理が終了されて、図９の全体処理に復帰される（ステ
ップＳＢ１５）。上記ステップＳＢ１１の軌跡記憶処理
とは、自車両の走行方向の変化を検出して、その走行軌
跡を軌跡データとして第２ＲＡＭ６に蓄える処理であ
る。なお、上記ステップＳＢ５の判断において、相対方
位角の変化量が所定値以下と検出された場合、図１１の
処理はジャンプされて、図９の処理に回帰される。
【０１２０】尚、上記ステップＳＢ１の判断条件では、
車両の走行時間を用いたが、これを走行距離としてもよ
い。つまり、車両が一定距離走行したか否かを検出判断
し、車両が一定距離移動した時にステップＳＢ５以降の
処理が実行されるようにしてもよい。なお、この場合、
走行距離の検出には、距離センサ２３が用いられる。そ
して、距離センサ２３から出力される数値が所定量変化
した時に、車両が一定距離移動したと判断される。
【０１２１】１３．軌跡記憶処理 図１２は、軌跡記憶処理を示すフローチャート図であ
る。この図１２の軌跡記憶処理において、初めに、位置
データＰＱ２に記憶された位置座標は、軌跡データ記憶
装置４０に記憶されたリンク上の座標に適合するか否か
が判断される（ステップＳＣ１）。つまり、自車両が現
在走行している道路に関するリンクデータまたはノード
データが、軌跡データ記憶装置４０に記憶されているか
否かが判断される。
【０１２２】位置データＰＱ２の位置座標が、軌跡デー
タ記憶装置４０に記憶された軌跡上の座標であるなら
ば、位置データＰＱ１に記憶された自車両の位置座標
が、同じく軌跡データ記憶装置４０に記憶された軌跡上
に適合するか否かが判断される（ステップＳＣ３）。つ
まり、位置データＰＱ１に自車両位置が記憶された時点
において、自車両が軌跡データ記憶装置４０の軌跡上を
走行していたか否かが判断される。
【０１２３】位置データＰＱ１に記憶された位置座標
が、軌跡データ記憶装置４０に記憶された軌跡上の座標
でないならば、第１交差点登録処理が実行される（ステ
ップＳＣ５）。しかし、位置データＰＱ１の位置座標
が、軌跡データ記憶装置４０に記憶された軌跡上に一致
すると判断された場合、自車両が軌跡データ記憶装置４
０に記憶されたノードを通過したか否かが、ノードデー
タ５５及びリンクデータ６０を利用して判断される（ス
テップＳＣ７）。上記第１交差点処理の内容については
後述する。
【０１２４】このノードを通過したか否かの判断は、例
えば、次のようにして行われる。すなわち、通過判断対
象のノードの東経座標ＮＰＥ、北緯座標ＮＰＮと、位置
データＰＱ２（自車両の最新現在位置）の座標値との相
対的な直線距離が、所定値以内になったか否かで判断さ
れる。
【０１２５】このステップＳＣ７の判断により、自車両
が軌跡データ記憶装置４０に記憶されているノードを通
過したと判断された場合、自車両が一つのリンクを通過
したことになる。そこで、通過したリンクの各データが
更新される（ステップＳＣ９）。このリンクデータの更
新とは、走行回数ＳＥＫまたは走行回数ＥＳＫの加算、
平均車速ＡＳの更新、走行した日時データＳＮＤの追加
などが該当する（図６参照）。以上のように、ステップ
ＳＣ１、ＳＣ３の判断により、自車両は、短時間前にお
いても、現時点でも、軌跡データ記憶装置４０に記憶さ
れたリンク上を走行していると判断された。この場合、
ノードを通過したか否かにより、一つのリンクを走行し
たか否かが間接的に判断されている。
【０１２６】なお、このリンクデータの更新において
も、変更されるデータは、一度、第２ＲＡＭ６に記憶さ
れる。そして、図９のステップＳＡ１９、ステップＳＡ
２１の各処理により、軌跡データ記憶装置４０の軌跡デ
ータ更新が選択的に実行される。ステップＳＣ９による
処理が終了されると、この通過したノードが、交差点ノ
ードであるのか否かが判断される（ステップＳＣ１
１）。この交差点ノードか否かの判断は、ノードデータ
５５の交差点番号ＮＰＢに“０”以外の数値が記憶され
ているか否かで判断される。
【０１２７】つまり、“０”以外の数値の交差点番号Ｎ
ＰＢを持つノードを通過した場合は、交差点ノードを通
過したことになる。よって、交差点ノードを通過したと
判断された場合、その通過した交差点に関するデータの
更新処理が実行される（ステップＳＣ１３）。この交差
点データの更新処理も、変更される軌跡データが一度、
第２ＲＡＭ６に記憶される。その後、図９のステップＳ
Ａ１９、ＳＡ２１によって、軌跡データ記憶装置４０の
データ更新が、この第２ＲＡＭ６の蓄積データを基に選
択的に行われる。なお、交差点データの更新とは、進入
→進出方向への走行回数ＮＶＣの加算、通過所用平均時
間ＴＳＵの更新、及び走行日時ＤＴＳの追加等である
（図７参照）。
【０１２８】上記、第１交差点登録処理（ステップＳＣ
５）終了後、又はステップＳＣ７、ＳＣ１１の判断結果
がＮＯであった場合、図１２の軌跡記憶処理が終了さ
れ、図１１の走行位置処理にフローが戻される（ステッ
プＳＣ２５）。
【０１２９】また、ステップＳＣ１の判断において、位
置データＰＱ２に記憶された位置座標が、軌跡データ記
憶装置４０に記憶されたリンク上に合致しないと判断さ
れた場合、位置データＰＱ１の位置座標が軌跡データ記
憶装置４０に記憶されたリンク上に合致するか否かが判
断される（ステップＳＣ１５）。
【０１３０】位置データＰＱ１の位置座標が、軌跡デー
タ記憶装置４０のリンク上の座標に適合した場合、第２
交差点登録処理が実行される（ステップＳＣ２３）。つ
まり、自車両の最新位置は、軌跡データ記憶装置４０に
既に記憶されたリンク上でないが、短時間前の自車両位
置は、軌跡データ記憶装置４０に記憶されたリンク上で
あった場合を意味する。
【０１３１】つまり、自車両は、軌跡データ記憶装置４
０に記憶されているリンク、ノード上を走行してきて、
そのリンクまたはノードから外れたことを示す。この場
合、第２交差点登録処理が実行され、処理が図１１の走
行位置処理に回帰される（ステップＳＣ２５）。なお、
第２交差点登録処理の内容については、後ほど説明す
る。
【０１３２】しかし、位置データＰＱ１に記憶されてい
る位置座標が、軌跡データ記憶装置４０のリンク上に合
致しない場合、角度変化データＲＺが所定値以上か否か
が判断される（ステップＳＣ１７）。つまり、位置デー
タＰＱ１、ＰＱ２の各位置座標が、いずれも、軌跡デー
タ記憶装置４０のリンクデータに合致しない場合であ
る。これは、自車両が未登録道路上を走行していること
になる。
【０１３３】そして、角度変化データＲＺが所定値以上
であった場合、新たなノードデータの形成と記憶が実行
される（ステップＳＣ１９）。つまり、図３２に示すよ
うに、自車両の進出方向の変化が所定量以上になった場
合、自車両は曲線道路を走行していることになる。そこ
で、位置データＰＱ１に記憶されている地理座標データ
を用いて新たなノードデータが形成される。
【０１３４】そして、その新規に生成されたノードデー
タが第２ＲＡＭ６に一時的に記憶される（ステップＳＣ
１９）。さらに、この新たに生成されたノードデータで
結ばれる新たなリンクデータ６０が形成され、第２ＲＡ
Ｍ６に記憶される（ステップＳＣ２１）。
【０１３５】この後、処理が図１１の走行位置処理に回
帰される（ステップＳＣ２５）。なお、角度変化データ
ＲＺが所定値より小さい場合、ステップＳＣ１９、ＳＣ
２１の処理は行われず、図１１の処理に直ちに戻され
る。
【０１３６】なお、上記ステップＳＣ１９、ＳＣ２１に
おいて、新規に作成されたノードデータ及びリンクデー
タは、一度、第２ＲＡＭ６に蓄えられる。その後、図９
の軌跡データ削除処理（ステップＳＡ１９）及び軌跡デ
ータの記憶確定処理（ステップＳＡ２１）によって、軌
跡データ記憶装置４０に新規データとして選択して記憶
される。
【０１３７】１４．第１交差点登録処理 図１３は、図１２における第１交差点登録処理（ステッ
プＳＣ５）のフローチャートを示す。この図１３の処理
は、自車両が未登録道路から、軌跡データ記憶装置４０
に記憶されたリンク上へと走行してきた場合に実行され
る。この第１交差点登録処理において、初めに、そのリ
ンク上に乗った地理的位置が、ノードであるか否かが判
断される（ステップＳＤ１）。これは、図１２のステッ
プＳＣ１の判断において、位置データＰＱ２の位置（自
車両の最新現在位置）が、軌跡データ記憶装置４０に記
録されたリンク上と判断され、かつ、ステップＳＣ３の
判断により、位置データＰＱ１の位置が軌跡データ記憶
装置４０の記憶リンク上でないと判断された場合に該当
する。
【０１３８】つまり、位置データＰＱ１記録時において
は、自車両が記録されたリンクを走行しておらず、位置
データＰＱ２記録時では、記録されたリンク上を走行し
ていると判断された場合である。具体的には、自車両が
未登録道路から登録道路へと走行されてきた場合であ
る。
【０１３９】ステップＳＤ１の判断により、軌跡データ
記憶装置４０に記録されたリンク上に、自車両が乗った
地点がノードではない場合、軌跡データ記憶装置４０に
既に記録されているリンクの分割と、その分割に伴う、
新たなノードデータの形成処理が実行される（ステップ
ＳＤ１１）。つまり、自車両の乗った、記録済みリンク
が、その乗った地点を境に、二つのリンクに分割され
る。さらに、自車両が走行する、その分割された記録済
みリンクの各データが更新される（ステップＳＤ１
３）。このデータの更新は、例えば、走行回数ＳＥＫ、
ＥＳＫの加算、平均車速ＡＳの更新、走行日時データＳ
ＮＤの累算処理が行われる。
【０１４０】なお、このリンクデータの更新も、第２Ｒ
ＡＭ６に一度データが蓄積された後、図９の軌跡データ
の記憶確定処理（ステップＳＡ２１）によって、軌跡デ
ータ記憶装置４０に選択的に記憶される。
【０１４１】また、上例の場合、記録済みのリンク上
に、自車両が乗る直前は、新規道路を走行してきたこと
になるので、その新規ノードまでの新たなリンクデータ
が形成される（ステップＳＤ１５）。さらに、上記ステ
ップＳＤ１１で形成されたノードは、交差点になるの
で、交差点データ６５が、この新規ノードについて新た
に形成される（ステップＳＤ１７）。
【０１４２】この新たに形成された交差点データ６５
に、新規作成された各リンク番号ＲＢがそれぞれ、進入
リンク番号ＩＲＢ、進出リンク番号ＯＲＢとして登録さ
れる。しかも、走行回数ＮＶＣ、通過所用平均時間ＴＳ
Ｕ、走行日時ＤＴＳが記憶される（ステップＳＤ９）。
この後、処理が図１２の軌跡記憶処理に回帰される（ス
テップＳＤ１９）。この新規に作成された交差点データ
も、第２ＲＡＭ６に一度蓄えられたのち、軌跡データの
記憶確定処理（ステップＳＡ２１）を介して軌跡データ
記憶装置４０に選択的に記録される。
【０１４３】また、ステップＳＤ１における判断によ
り、自車両が乗った、記録済みリンク上の地理的な位置
がノードであった場合、未登録道路に関する新たなリン
クデータが形成される（ステップＳＤ３）。つまり、軌
跡データ記憶装置４０の記憶リンクに、自車両が乗る直
前まで走行してきた道路は、軌跡データ記憶装置４０に
全く記憶されていないので、その新規道路に関するリン
クデータ６０が形成される。
【０１４４】そして、自車両が乗った、軌跡データ記憶
装置４０のリンク上のノードが、交差点ノードか否かが
判断される（ステップＳＤ５）。交差点ノードでない場
合は、そのノードを交差点ノードとするべく、新たな交
差点データ６５が形成される（ステップＳＤ７）。そし
て、その新規に形成された交差点ノードに関して、上記
新規リンクデータのリンク番号ＲＢ等が、進入リンク番
号ＩＲＢ、進出リンク番号ＯＲＢとして登録される。さ
らに、新規交差点データ６５の走行回数ＮＶＣ、通過所
用平均時間ＴＳＵ、走行日時ＤＴＳが記憶される（ステ
ップＳＤ９）。この後、処理が図１２の軌跡記憶処理に
回帰される（ステップＳＤ１９）。
【０１４５】なお、自車両が乗った、軌跡データ記憶装
置４０に記録済みノードが、交差点ノードであった場
合、上記新規リンクデータのリンク番号ＲＢ等が、進入
リンク番号ＩＲＢ、進出リンク番号ＯＲＢとして登録さ
れる。これに加えて、交差点データ６５の走行回数ＮＶ
Ｃ、通過所用平均時間ＴＳＵ、走行日時ＤＴＳが追加さ
れる（ステップＳＤ１９）。新規に作成されたリンクデ
ータ及び交差点データ、または、記録済み軌跡データの
更新データは、第２ＲＡＭ６に一度蓄えられる。その
後、図９の軌跡データ削除処理（ステップＳＡ１９）及
び軌跡データの記憶確定処理（ステップＳＡ２１）によ
って、軌跡データ記憶装置４０に選択的に記憶される。
【０１４６】１５．第２交差点登録処理 図１４は、図１２における第２交差点登録処理（ステッ
プＳＣ２３）のフローチャートを示す。この図１４にお
いて、初めに、軌跡データ記憶装置４０に記憶された道
路から、自車両が外れた地点は、ノードであるか否かが
判断される（ステップＳＥ１）。
【０１４７】これは、図１２のステップＳＣ１の判断に
おいて、位置データＰＱ２（自車両の最新現在位置）の
位置座標が、軌跡データ記憶装置４０に記録されたリン
ク上にないと判断されたことに基づく。つまり未登録道
路上を自車両が走行していると判断された場合である。
しかも、図１２のステップＳＣ１５の判断において、位
置データＰＱ１の地理的な位置が、軌跡データ記憶装置
４０の記憶リンク上であったと判断された場合に該当す
る。
【０１４８】つまり、位置データＰＱ１記録時において
は、自車両は軌跡データ記憶装置４０の記録済みリンク
上を走行しており、位置データＰＱ２記録時において
は、未登録道路上を走行していると判断された場合であ
る。具体的には、自車両が、登録道路から未登録道路へ
と走行した場合である。
【０１４９】ステップＳＥ１の判断により、軌跡データ
記憶装置４０に記録されたリンク上から自車両が外れた
地点は、ノードでないと判断されると、軌跡データ記憶
装置４０の記録済みリンクの分割と、その分割に伴う、
新たなノードデータの形成処理が実行される（ステップ
ＳＥ１３）。つまり、自車両が外れた、軌跡データ記憶
装置４０のリンクデータが、その外れた地点を境に、二
つのリンクデータに分割される。そして、自車両が走行
してきた、軌跡データ記憶装置４０の記録済みリンクの
各データが更新される（ステップＳＥ１５）。例えば、
走行回数ＳＥＫ、ＥＳＫの加算、平均車速ＡＳの更新、
走行日時データＳＮＤの追加処理が行われる。
【０１５０】また、軌跡データ記憶装置４０の記憶済み
リンクから外れて、現在走行している道路は、新規道路
になるので、上記新規作成ノードを始点ノードとする、
新たなリンクデータが形成される（ステップＳＥ１
７）。さらに、上記ステップＳＥ１３で形成されたノー
ドは、交差点になるので、交差点データ６５が、この新
規ノードについて、新たに形成される（ステップＳＥ１
９）。
【０１５１】この新たに形成された交差点データ６５
に、新規作成された各リンク番号ＲＢが、進入リンク番
号ＩＲＢ、進出リンク番号ＯＲＢとして登録されるとと
もに、走行回数ＮＶＣ、通過所用平均時間ＴＳＵ、走行
日時ＤＴＳが記憶される（ステップＳＥ１１）。この
後、処理が図１２の軌跡記憶処理に回帰される（ステッ
プＳＥ２１）。
【０１５２】また、ステップＳＥ１における判断によ
り、自車両が外れた、軌跡データ記憶装置４０の記憶済
みリンク上の地理的な位置が、ノードであった場合、そ
の外れた地点まで走行してきた、登録済みリンクの各デ
ータが更新される（ステップＳＥ３）。また、外れた地
点から現在走行している道路は、軌跡データ記憶装置４
０に記録されていないリンクであるので、新たなリンク
データが形成される（ステップＳＥ５）。
【０１５３】そして、自車両が外れた、軌跡データ記憶
装置４０のリンク上のノードが、交差点ノードか否かが
判断される（ステップＳＥ７）。交差点ノードでない場
合は、そのノードを交差点ノードとする新たな交差点デ
ータ６５が形成される（ステップＳＥ９）。そして、そ
の新規に形成された交差点ノードに関して、上記新規リ
ンクデータのリンク番号ＲＢ等が、進入リンク番号ＩＲ
Ｂ、進出リンク番号ＯＲＢとして登録される。さらに、
交差点データ６５の走行回数ＮＶＣ、通過所用平均時間
ＴＳＵ、走行日時ＤＴＳが記憶される（ステップＳＥ１
１）。この後、処理が図１２の軌跡記憶処理に回帰され
る（ステップＳＥ２１）。
【０１５４】なお、自車両が記録リンクから外れたノー
ドが、軌跡データ記憶装置４０の交差点ノードであった
場合、上記新規リンクデータのリンク番号ＲＢ等が、進
入リンク番号ＩＲＢ、進出リンク番号ＯＲＢとして追加
登録される。これに加えて、交差点データ６５の走行回
数ＮＶＣ、通過所用平均時間ＴＳＵ、走行日時ＤＴＳが
追加される（ステップＳＥ１１）。この後、処理が図１
２の軌跡記憶処理に回帰される（ステップＳＥ２１）。
【０１５５】上記新規に作成されたリンクデータ及び交
差点データの記録処理または、軌跡データの更新処理
も、第２ＲＡＭ６に、一度軌跡データが蓄えられる。そ
の後、図９の軌跡データ削除処理（ステップＳＡ１９）
及び軌跡データの記憶確定処理（ステップＳＡ２１）に
よって、軌跡データ記憶装置４０に新しい軌跡データが
選択的に記憶される。
【０１５６】１６．ルート探索処理の第１実施例 図１５は、図９の全体処理におけるルート探索処理（ス
テップＳＡ７）の第１実施例のフローチャートを示す。
このルート探索処理では、初めに、使用者が希望する目
的地を設定する目的地設定処理が実行される（ステップ
ＳＦ１）。この目的地設定は、ディスプレイ３３に表示
された地図情報を基に、使用者によって行われる。この
目的地設定処理が完了されると、図９の現在位置処理
（ステップＳＡ３）によって検出された自車両の現在位
置に最も近い出発地ノードが、軌跡データ記憶装置４０
に記憶されたノードデータ５５から検索される。
【０１５７】なお、この出発地ノードに最も近い記録済
みノードが、軌跡データ記憶装置４０にない場合は、次
の処理が同時に実行される。すなわち、情報記憶部３７
に記憶された道路データの座標において、現在位置に最
も近い座標地点が、出発地点として検索される。
【０１５８】そして、検索された出発地ノードが探索開
始点として登録される（ステップＳＦ３）。次に、上記
ステップＳＦ１によって設定された目的地に最も近いリ
ンク上のノードが、軌跡データ記憶装置４０から検索さ
れる（ステップＳＦ５）。そして、この目的地に最も近
いノードが、最終的な目的地ノードとして、第１ＲＡＭ
５の最終案内地点データＥＤとして登録される。
【０１５９】なお、この目的地ノードの検索において
も、軌跡データ記憶装置４０に記憶された各ノードのう
ち、設定された目的地に最も近いノードが存在しない場
合は、情報記憶部３７に記憶されているノードデータか
ら最も近いノードが検索される。
【０１６０】この様にして、目的地ノードが検索される
と、上記探索開始点を起点として、軌跡データ記憶装置
４０に記憶された全てのリンクデータについて、ルート
探索処理が行われた否かが判断される（ステップＳＦ
７）。軌跡データ記憶装置４０に記憶されている軌跡デ
ータ全てについて、ルート探索処理が実行されていなけ
れば、周辺リンク探索処理が実行される（ステップＳＦ
９）。
【０１６１】この周辺リンク探索処理とは、一つのノー
ドから延びる各リンクの探索コストが算出される。そし
て、この探索コストがより小さなリンクが選択され、そ
の選択されたリンクの終点ノードが次のルートの探索開
始点とされる。この周辺リンク探索処理については、後
ほど詳細に説明する。ステップＳＦ９の周辺リンク探索
処理が行われると、次に、目的地ノードまでのルートが
探索されたか否かが判断される（ステップＳＦ１３）。
【０１６２】ルート探索が終了していなければ、再度ス
テップＳＦ７の処理に戻される。しかし、目的地までの
ルート探索が終了されたと、判断されれば、図１５の処
理から図９の処理にフローが回帰される（ステップＳＦ
１５）。この様に、ステップＳＦ３〜ＳＦ１３までの一
連のルート探索は、軌跡データ記憶装置４０に記憶され
た、ノードデータ５５、リンクデータ６０及び交差点デ
ータ６５が用いられる。したがって、軌跡データ記憶装
置４０に十分な軌跡が記憶されていない場合は、自車両
の現在位置から、設定された目的地までの経路が、軌跡
データで繋がらない場合がある。
【０１６３】この場合、不足経路を補うべく、情報記憶
部３７の各記憶情報を用いてルート探索処理が実行され
る（ステップＳＦ１１）。つまり、ステップＳＦ７の判
断により、軌跡データ記憶装置４０の全てのリンクデー
タについて探索処理が完了されたが、ステップＳＦ１３
の処理により、目的地までのルートが形成されていなと
判断された場合である。そして、軌跡データで形成され
たルートの終点部分から、目的地までは、情報記憶部３
７の道路データを用いた経路が探索されることになる。
【０１６４】この様に、自車両の現在位置周辺について
は、軌跡データ記憶装置４０に記憶された軌跡データを
用いて経路探索が可能である。しかし、設定された目的
地周辺については、軌跡データ記憶装置４０に軌跡デー
タが記憶されているとは限らない。そこで、軌跡データ
が存在しない地域については、情報記憶部３７の記憶情
報に基づいてルート探索が行われる。
【０１６５】自車両の現在位置から目的地までのルート
探索処理が終了されると、処理は図９の処理に回帰され
る（ステップＳＦ１５）。
【０１６６】１７．周辺リンク探索処理 図１６は、図１５における周辺リンク探索処理（ステッ
プＳＦ９）のフローチャート図である。初めに、探索開
始ノードの探索コスト値が、始点コストＶＡに格納され
る（ステップＳＧ１）。この探索開始ノードの探索コス
トとは、図１５のルート探索によって、その探索開始ノ
ードまで探索されてきた各リンクの探索コストの累算値
である。各リンクの探索コストの大小比較により、最も
小さな値のリンクが選択され、そのリンクが最適ルート
とされる。このように、探索コストが最も小さなリンク
がルートの一つとして順次選択されるが、このリンクの
終点ノードの探索コストが、それまでに探索された各リ
ンク、及びノード各々の探索コストの累算値とされる。
【０１６７】つまり、ステップＳＧ１において、始点コ
ストＶＡに記憶される探索コストとは、既に探索されて
きたルートを構成するリンク及びノードの各探索コスト
の累算値である。例えば、図３４において、ノードＮＯ
Ｄ１が現時点での探索開始ノードとする。つまり、直前
までのルート探索結果により、最小探索コストとなるル
ートは、リンクＩＲＢ１１、ＩＲＢ１０、ＩＲＢ８の順
に決定されたとする。この場合、ステップＳＧ１におけ
る始点コストＶＡは、リンクＩＲＢ１１、ＩＲＢ１０、
ＩＲＢ８各々の走行コストと、各ノードＮＯＤ５、ＮＯ
Ｄ７、ＮＯＤ８の通過コストが累算された値とされる。
【０１６８】ステップＳＧ１の処理の後、この探索開始
ノードが交差点ノードか否かが判断される（ステップＳ
Ｇ３）。なお、図３４のノードＮＯＤ１は、交差点ノー
ドである。この探索開始ノードが交差点ノードである場
合、次のステップＳＧ５が実行される。しかし、探索開
始ノードが交差点ノードでないならば、ステップＳＧ２
１のリンクコスト算出処理が実行される。
【０１６９】検索起点とされる探索開始ノードが交差点
ノードである場合、その交差点ノードへの進入リンク番
号ＩＲＢが、直前に実行されたルート探索結果から判別
される。すなわち、今までのルート探索により、案内経
路の一つとして選択されたリンクには、リンク番号ＲＢ
が付されている。このリンク番号に一致する、進入リン
ク番号ＩＲＢが、交差点データ６５から検出され、進入
リンクが判別される。図３４の場合、進入リンクは、リ
ンクＩＲＢ８である。
【０１７０】そして、この案内経路の一つである進入リ
ンク番号ＩＲＢから、進出可能なリンク数ｎｏｕｔが、
交差点データ６５から読み出される（ステップＳＧ
５）。図３４の例では、進出リンクＩＲＢ８に対しての
進出可能なリンク数ｎｏｕｔは、“３”となる。この進
出可能な各進出リンクそれぞれの、終点ノードにおける
終点コストＶＢ（ｎｏｕｔ）の値が無限値に初期設定さ
れる（ステップＳＧ７）。つまり、ノードＮＯＤ２、Ｎ
ＯＤ３、ＮＯＤ４それぞれの終点コストＶＢが、初め
に、無限値とされる。
【０１７１】そして、ステップＳＧ５で読み出された各
進出リンク各々について、探索コストが計算されたか否
かが判断される（ステップＳＧ９）。全ての進出リンク
についての探索コスト算出が完了されていなければ、上
記交差点ノードにおける、進入リンクＩＲＢ８から、各
進出リンクＯＲＢ５、ＯＲＢ６、ＯＲＢ７への走行回数
が読み出される（ステップＳＧ１１）。そして、進入リ
ンクから各進出リンクへの走行回数が、“０”か否かが
判断される（ステップＳＧ１３）。
【０１７２】走行回数が、“０”でなければ、交差点ノ
ードＮＯＤ１を介して、進入リンクＩＲＢ８から各進出
リンクＯＲＢ５、６、７へ進出するための各交差点走行
コストＶＣが求められる（ステップＳＧ２５）。この交
差点走行コストＶＣには、進入リンクＩＲＢ８から各進
出リンクＯＲＢ５、６、７各々への走行回数に反比例し
た値が代入される。つまり、走行回数が多い程、交差点
走行コストＶＣが、より小さな値となるように決定され
る。
【０１７３】この交差点走行コストＶＣと、上記始点コ
ストＶＡとの和が、進出リンクＯＲＢの終点コストＶＢ
（ｎｏｕｔ）とされる（ステップＳＧ２７）。なお、走
行回数が“０”ならば、ステップＳＧ１３の判断がＹＥ
Ｓとなり、ステップＳＧ９の処理にフローが戻される。
なお、この走行回数が“０”とは、当該進入リンクかた
進出リンクへの走行が不可能か、または過去において走
行したことがないことを表している。
【０１７４】次に、進出リンクＯＲＢのリンクの長さＬ
Ｒと、走行回数ＳＥＫ若しくは走行回数ＥＳＫとが、リ
ンクデータ６０から読み出される（ステップＳＧ２
９）。進出リンクＯＲＢの走行コストＶＬに、このリン
ク走行回数に反比例した値と、リンクの長さに比例した
値との和が代入される（ステップＳＧ１５）。つまり、
走行回数が多い程、進出リンクＯＲＢの走行コストＶＬ
は小さくなり、リンクの長さが長くなるほど高い走行コ
ストＶＬとなるように定められる。尚、走行コストＶＬ
算出に用いる走行回数は、リンクの探索方向、すなわ
ち、探索開始ノ−ドから終点ノ−ド方向に一致する走行
方向の走行回数が用いられる。また、この走行回数とし
て走行回数ＳＥＫと走行回数ＥＳＫを合わせた数値を用
いても良い。
【０１７５】この様にして求められた進出リンクＯＲＢ
の走行コストＶＬは、上記終点コストＶＢ（ｎｏｕｔ）
に加算される（ステップＳＧ１７）。この様にして求め
られた終点コストＶＢ（ｎｏｕｔ）が、進出リンクＯＲ
Ｂの終点ノードにおける最終的な探索コストとされる
（ステップＳＧ１９）。そして、ステップＳＧ９の処理
が再び実行される。
【０１７６】ステップＳＧ９の判断において、交差点ノ
ードＮＯＤ１における全ての進出リンクＯＲＢについ
て、終点コストＶＢ（ｎｏｕｔ）が各々計算されたと判
断されると、ステップＳＧ２３の処理が実行される。こ
のステップＳＧ２３では、交差点ノードにおいて、最も
小さな終点コストＶＢを持つ進出リンクＯＲＢが次の探
索経路として選択される。
【０１７７】例えば、図３４の交差点ノードＮＯＤ１に
おいて、進入リンクＩＲＢ８から進出リンクＯＲＢ７へ
の走行回数が最も多く、しかも進出リンクＯＲＢ７のリ
ンクの長さが最も短いとする。この場合、交差点ノード
ＮＯＤ１において、最終コストＶＢが最も小さいのは進
出リンクＯＲＢ７となる。よって、進出リンクＯＲＢ７
が次の案内経路として選択される。
【０１７８】そして、進出リンクＯＲＢ７の終点ノード
ＮＯＤ４が、次の探索開始ノードと定められる。したが
って、次の周辺リンク探索処理においては、始点コスト
ＶＡに、ノードＮＯＤ４の探索コストである終点コスト
ＶＢの値が代入される（ステップＳＧ１）。なお、最終
コストＶＢ（ｎｏｕｔ）の値が無限値のものは、案内経
路に選択されないよう、強制排除される。
【０１７９】また、ステップＳＧ３の判断において、探
索開始ノードが交差点ノードでないと判断されると、リ
ンクコスト算出処理が実行される（ステップＳＧ２
１）。図３４では、ノードＮＯＤ７等が該当する。この
リンクコスト算出処理が実行されると、ステップＳＧ２
３の処理が実行される。この場合、算出される終点コス
トＶＢは一つだけなので、コスト値の大小比較は省略さ
れる。よって、ステップＳＧ２１の処理により、探索開
始ノードがノードＮＯＤ７である場合、リンクＩＲＢ１
０の走行コストＶＬが算出され、ノードＮＯＤ５の終点
コストＶＢがのみが算出される。
【０１８０】図１６の周辺リンク探索処理が終了され
て、最適ルートを構成するリンクが選択されると、図１
５のルート探索処理にフローが回帰される（ステップＳ
Ｇ３１）。なお、上記においては、探索コストが最も小
さいリンクが選択されるようにしたが、探索コストの計
算方法を逆に行うようにしてもよい。すなわち、リンク
の走行回数が多いか、またはリンクの長さが短い程、リ
ンクの走行コストＶＬの値を大きくする。そして、走行
コストの最も大きいリンクを選択するようにしてもよ
い。
【０１８１】さらにまた、上記の探索コスト算出におい
て、交差点ノードの走行コストＶＣ及びリンクの走行コ
ストＶＬそれぞれに、走行日時ＤＴＳ及び日時データＳ
ＮＤの日付を考慮させてもよい。つまり、日時データＳ
ＮＤの最新日付が、より新しいと、リンクの走行コスト
ＶＬの値が小さくなるようにする。この結果、ルート探
索において、過去の走行日時がより新しいリンクが優先
して選択されることになる。
【０１８２】さらに、交差点ノードの走行コストに、右
折、左折を考慮させるようにしてもよい。つまり、右折
して進行する走行コストがより大きく、直進して進行す
る走行コストがより小さくなるようにする。これは、一
般的な交差点で右折進行するのは、直進より、進行状況
が滑らかではない。特に右折の場合、対向車の数量によ
っては、極めて困難な場合がある。そこで、そのような
交差点での右折進行をなるべく避けるため、交差点にお
ける進行方向を、走行コストＶＣの大小に影響を与える
ようにしてもよい。
【０１８３】１８．リンクコスト算出処理 図１７は、リンクコスト算出処理を示すフローチャート
図である。初めに探索開始ノードに繋がるリンクに関す
るデータが、軌跡データ記憶装置４０から読み出される
（ステップＳＨ１）。例えば、図３４におけるノードＮ
ＯＤ７が、今回の探索開始ノードである場合、ノードＮ
ＯＤ７に繋がるリンクＩＲＢ１０が軌跡データ記憶装置
４０から読み出される。
【０１８４】この読み出されたリンクデータから、リン
クＩＲＢ１０のリンクの長さＬＲと、走行回数が読み出
される（ステップＳＨ３）。リンクＩＲＢ１０の終点コ
ストＶＢの値が、無限大値に初期設定される（ステップ
ＳＨ５）。次に、当該リンクの走行回数が“０”か否か
が判断される（ステップＳＨ７）。走行回数が“０”な
らば、当該リンクコスト算出処理が終了されて、図１６
のステップＳＧ２３に処理が戻される（ステップＳＨ１
５）。
【０１８５】しかし、走行回数が“０”でないなら、当
該リンクの走行コストＶＬが算出される（ステップＳＨ
９）。この走行コストＶＬは、上記走行回数に反比例し
た値と、リンクの長さＬＲに比例した値の和として求め
られる。この走行コストＶＬと、上記探索開始ノードの
始点コストＶＡとの和が、終点コストＶＢとされる（ス
テップＳＨ１１）。この終点コストＶＢが、リンクＩＲ
Ｂ１０の終点ノードＮＯＤ５の探索コストとされる（ス
テップＳＨ１３）。終点ノードの探索コストが求められ
ると、図１６のステップＳＧ２３に処理が戻される。
【０１８６】図１６、１７の各処理によって、リンクの
終点ノードにおける探索コストが算出される。そして、
この探索コストがより小さな終点ノードへの経路が、案
内経路として選択される。上記周辺リンク探索処理にお
いて、算出される交差点走行コストＶＣに、交差点ノー
ドの通過所用平均時間ＴＳＵと、走行日時ＤＴＳを考慮
させてもよい。すなわち、通過所用平均時間ＴＳＵが短
い程、交差点走行コストＶＣの値を小さくする。また、
走行日時ＤＴＳの最新日時が、より新しい日時である場
合にも、交差点走行コストＶＣの値が小さくなるように
定義してもよい。
【０１８７】同じように、リンクの走行コストＶＬにつ
いても、当該リンクの平均車速ＡＳ、走行日時データＳ
ＮＤ、登録回数ＹＴ及び、道路識別情報ＬＤによって増
減させるようにしても良い。例えば、平均車速ＡＳがよ
り早い場合、走行コストＶＬの値がより小さくなるよう
に定義する。走行日時データＳＮＤの日時データがより
新しい場合にも、走行コストＶＬが小さくなるように定
義する。また、ルート探索処理が実行される時間に応
じ、その時間に適合する時刻データをより多く持つリン
クの走行コストＶＬが、より小さくなるように定義して
も良い。
【０１８８】なお、この日時データＳＮＤに示される時
間帯が、例えば、午前中の一定時間帯に集中していた場
合、この日時データＳＮＤに関係するリンクは、その時
間帯においてのみ、利用されることが好ましい場合があ
る。したがって、ルート探索処理が実行される時間帯に
よって、特定の時間帯のデータが記憶された日時データ
ＳＮＤのリンクを優先的に用いるには、リンクの走行コ
ストＶＬに、この日時データＳＮＤの時間帯によって増
減する関数値を加算するようにしてもよい。
【０１８９】さらに、登録回数ＹＴの数値が多い程、走
行コストＶＬの値が小さくなるようにしてもよい。道路
識別情報ＬＤにより、当該リンクが情報記憶部３７に記
憶されていない道路である場合にも、走行コストＶＬの
値が小さくなるように定義してもよい。特に、ユーザに
操作による登録回数ＹＴの値の大小によって、リンクの
走行コストＶＬの値が大きく変化するように定義すれ
ば、よりユーザの好む道路が集中的に案内経路として選
択されることになる。
【０１９０】また、上記目的地設定処理（図１５のステ
ップＳＦ１）において、ＶＩＣＳやＡＴＩＳ等の信号授
受による外部情報を取り込み、立ち寄り施設または目的
地の選別条件としても良い。例えば、目的地周辺の駐車
場を最終的な目的地として抽出させる場合、ＶＩＣＳや
ＡＴＩＳ等によって送信されてくる外部情報により、各
駐車場の満車、空車状態または当該施設近傍の道路の混
雑状況をも、考慮して施設を抽出させるようにする。こ
れにより、施設選択の誤りをより少なくすることができ
る。なお、上記目的地設定処理の開始命令は、自車両が
走行中では実行できないような処理がなされている。
【０１９１】さらに、情報記憶部３７の道路データ、交
差点データ、ノードデータを全て軌跡データ記憶装置４
０に複写してもよい。しかも、これらの道路データが軌
跡データ記憶装置に記憶される時、走行回数ＳＥＫ、Ｅ
ＳＫ、走行日時データＳＮＤ、平均車速ＡＳを付加させ
る。ただし、これらの値は、始め“０”として記憶され
る。そして、上記ルート探索処理において、これらの道
路データ、交差点データを軌跡データと共に探索対象と
する。これにより、軌跡データと道路データとが並存す
る、案内経路が探索できる。尚、軌跡データ記憶装置４
０に記憶された道路データの走行回数、走行日時データ
等は次ぎの場合に書き換えられる。すなわち、車両の走
行時中に、現在位置が検出されるが、この現在位置に該
当する座標値を持つ道路データが検出される。そして、
現在位置に該当する道路が、軌跡データ記憶装置から検
出され、上記各データが更新される。
【０１９２】さらにまた、上記図１６、図１７で用いら
れた探索コスト算出方法を、情報記憶部３７（ＣＤ−Ｒ
ＯＭ、光磁気ディスク等）に記憶されている道路データ
を用いて行われる案内経路探索処理（ステップＳＪ１）
において利用しても良い。つまり、リンクデータ６０
に、情報記憶部３７に記憶された道路の道路番号ＭＢが
記憶されている。そこで、道路データによる経路探索に
おいて、当該道路データの道路番号ＭＢを持つリンクデ
ータ６０の走行回数ＳＥＫ、ＥＳＫが参照される。そし
て、道路データの探索コストを、この走行回数ＳＥＫ、
ＥＳＫの値に応じて増減させる。これにより、道路デー
タを用いて探索される案内経路でも、走行回数のより多
い道路が優先されて選択される。
【０１９３】また、道路データを用いた経路探索におい
て、走行回数のみならず、平均車速ＡＳ、走行日時デー
タＳＮＤ、ユーザ操作による登録回数ＹＴ等を考慮して
探索コストの値を決めてもよい。この場合、これらの値
が演算処理されて、上記走行コスト（探索コスト）ＶＬ
演算合成される。
【０１９４】１９．ルート探索処理の第２実施例 図１８〜図２５は、ルート探索処理の第２実施例のフロ
ーチャートを示す図である。初めに、使用者の希望目的
地を設定する目的地設定処理が実行される（ステップＳ
Ｆ１）。なお、この目的地設定処理は、図１５の目的地
設定処理と同じである。使用者によって、所望される目
的地が、ディスプレイ３３上に表示される施設リスト中
から、各種検索条件に従って検索され指定される。
【０１９５】上記目的地設定処理により、ルート案内の
目的地が設定されると、出発地（自車両の現在位置）か
らこの目的地までの案内経路が探索される（ステップＳ
Ｊ１）。この案内経路の探索は、情報記憶部３７に記憶
された道路データファイルＦ４を用いて行われる。ステ
ップＳＪ１において、出発地から目的地までの案内経路
が、情報記憶部３７の道路データを用いて全て探索され
ると、次のステップＳＪ３が実行される。なお、上記ス
テップＳＪ１における案内経路探索処理で、後ほど説明
する周辺リンク探索処理（ステップＳＦ９）と同じ探索
方法を用いて経路を探索しても良い。なお、この場合、
走行回数、平均車速等の書き換え可能なデータは用いな
いものとする。したがって、案内経路探索においては、
道路の長さ、道路の道幅、国道等の主要幹線道路、高速
道路等の道路環境等が、探索コストの大小を決める情報
として用いられる。
【０１９６】図３５には、情報記憶部３７の道路データ
のみで探索された案内経路８８が示されている。この探
索された案内経路８８は、情報記憶部３７に記憶された
地図上の各道路に付された道路番号で構成される。そし
て、この案内経路データの各道路番号を備えるリンクデ
ータが、軌跡データ記憶装置４０に記憶された軌跡デー
タ中から検索される（ステップＳＪ３）。なお、案内経
路を構成する道路の道路番号を具備するリンクを、ここ
では、重複リンクと定義する。
【０１９７】次に、出発地（スタート時点の地理的位
置）近傍のノードが探索開始ノードに設定される（ステ
ップＳＪ５）。ここでのノードとは、軌跡データ記憶装
置４０に記憶された軌跡データのことである。そして、
探索開始ノードから、上記重複リンクの始点ノードまで
の軌跡ルート探索が以下のように行われる。
【０１９８】初めに、検索された重複リンク各々につい
て、軌跡ルート探索が終了されたか否かが判断される
（ステップＳＪ７）。これは、図１８の処理終了の条件
判定である。終了されていなければ、上記重複リンクの
始点ノードが交差点ノードか否かが判断される（ステッ
プＳＪ９）。図３５の案内経路８８において、例えば、
リンクＲＢ２０、ＲＢ２２、ＲＢ２４が重複リンクであ
ると、重複リンクＲＢ２２のノードＮＯＤ２６が交差点
ノードか否かが判断される。重複リンクの始点ノードが
交差点ノードであれば、この重複リンクから上記案内経
路へと、進入可能か否かが判断される（ステップＳＪ１
１）。
【０１９９】なお、上記ステップＳＪ７の始点ノードが
交差点ノードか否かの判別は、次の理由によって行われ
る。始点ノードが交差点ノードでないと、上記重複リン
クへ、他のリンクから進入できない場合がある。この場
合、重複リンクから案内経路８８への進路変更ができな
いおそれがある。よって、始点ノードが交差点ノードか
否かの判別が行われる。
【０２００】ステップＳＪ１１の判断、すなわち、重複
リンクから案内経路への進行が可能か否かの判断は、次
の理由によって行われるものである。すなわち、重複リ
ンクの走行方向が、案内経路の目的地方向への走行方向
と相反する場合がある。この場合、重複リンクから、道
路データのみで構成された案内経路８８へ進入するに
は、Ｕターンしなければならない場合がある。よって、
この様な不都合を回避するため、ステップＳＪ１１の処
理が実行される。
【０２０１】なお、ステップＳＪ７の判断により、全て
の重複リンクについての処理が終了されたなら、図１８
の処理から図１９の処理へ移行される。また、ステップ
ＳＪ９、ＳＪ１１の判断において、重複リンクの始点ノ
ードが交差点ノードでないか、または重複リンクから案
内経路８８への進出が困難な場合は、この重複リンクを
用いた軌跡ルート探索は行われない。この場合、ステッ
プＳＪ７の判断に処理が戻され、次の重複リンクについ
ての処理が開始される。
【０２０２】しかし、ステップＳＪ９、ＳＪ１１の判断
において、重複リンクの始点ノードが交差点ノードであ
って、重複リンクから案内経路８８の目的地方向への進
入が可能と判断されると、この重複リンクを終点ノード
とする、軌跡データを用いたルート探索が開始される。
この軌跡ルート探索では、初めに、重複リンクの始点ノ
ードが探索終了ノードに設定される（ステップＳＪ１
２）。
【０２０３】次に、軌跡データ記憶装置４０に記憶され
た軌跡データを全て用いて、上記軌跡ルート探索が行わ
れたか否かが判断される（ステップＳＪ１３）。全ての
軌跡データについての探索が行われていなければ、既に
探索された軌跡ルートの最後尾に繋がるリンクの終点ノ
ードが、さらなる探索開始ノードに設定される。そし
て、此の新たな探索開始ノードを起点として、周辺リン
ク探索処理が行われる（ステップＳＪ１５）。なお、こ
の周辺リンク探索処理は、図１６で示されたプログラム
である。周辺リンク探索処理の結果、新たな探索リンク
が、それまでに探索された軌跡ルートの末端に追加され
る。
【０２０４】次に、この新たに追加された探索リンク
が、上記重複リンクか否かが判断される（ステップＳＪ
１７）。探索リンクが重複リンクに一致しなければ、ス
テップＳＪ１３以降の処理が再度実行される。しかし、
上記追加探索リンクが、上記重複リンクと一致したな
ら、出発地から重複リンクまでの軌跡ルートが探索され
たことになる。そこで、この探索された経路が、軌跡ル
ートＫＴ（Ｓ）として第１ＲＡＭ５に記憶される（ステ
ップＳＪ２１）。なお、軌跡ルートＫＴ（Ｓ）の変数
（Ｓ）は、第Ｓ番目の軌跡ルートＫＴであることを示
す。この後、ステップＳＪ７の判断が再度実行され、次
の重複リンクについての処理が改めて開始される。
【０２０５】また、ステップＳＪ１３の判断により、軌
跡データ記憶装置４０の軌跡データ全てについて、軌跡
ルートの探索が終了されたなら、出発地から当該重複リ
ンクまでの、軌跡データによる経路が完成されたか否か
が判断される（ステップＳＪ１９）。これは、軌跡デー
タ記憶装置４０に記憶された軌跡データが、重複リンク
近傍と、出発地近傍のみしかない場合を想定している。
つまり、出発地と、当該重複リンクとを接続する、軌跡
データによる経路が存在しない場合があるので、その様
な経路を軌跡ルートＫＴ（Ｓ）としないためである。
【０２０６】図３５に、図１８の一連の処理によって探
索された軌跡ルートＫＴ１の様子を示す。軌跡ルートＫ
Ｔ１は、出発地ノード８２から重複リンクＲＢ２２まで
の軌跡データのみで構成された経路である。つまり、図
１８の処理では、出発地ノード８２から、案内経路８８
上の各重複リンクそれぞれまでの、軌跡ルートＫＴ
（Ｓ）が探索される。
【０２０７】図１８の軌跡ルートＫＴ（Ｓ）の探索が終
了されると、図１９の軌跡ルートＫＲ（Ｐ）の探索が開
始される。図１９において初めに、目的地に最も近い軌
跡データ記憶装置４０のノードが、目的地ノード８０に
設定される（ステップＳＪ２３）。次に、上記ステップ
ＳＪ３で検出された重複リンクの走行方向が、案内経路
８８の目的地方向への走行方向と一致するか否かが判断
される（ステップＳＪ２５）。なお、ここで用いられる
重複リンクは、図１８で用いられた重複リンクと同じで
ある。
【０２０８】リンクの走行方向と、案内経路８８の走行
方向が一致するかは、リンクデータ６０の走行回数ＥＳ
Ｋ、ＳＥＫが“０”でないことによって判断される。例
えば、走行回数ＳＥＫが“０”なら、その重複リンクの
始点ノードから終点ノード方向への走行が不可能と判断
される。そして、この始点→終点方向への走行が、案内
経路８８における目的地方向への走行であるなら、ステ
ップＳＪ２５の判断結果がＮＯとなる。つまり、重複リ
ンクの走行方向と、案内経路８８の走行方向とが一致し
なかったことになる。
【０２０９】ステップＳＪ２５の判断結果がＹＥＳなら
ば、案内経路８８からこの重複リンクへの進路変更可能
か否かが、判断される（ステップＳＪ２７）。進路変更
可能か否かは、図１８のステップＳＪ９と同じように、
重複リンクの終点ノードが交差点ノードか否かが判断さ
れる。さらに、その交差点ノードにおいて、重複リンク
から、他の軌跡データのリンクへ進出可能か否かが判断
される。これらの判断は、軌跡データ記憶装置４０に記
憶された交差点データ６５を利用して行われる。案内経
路８８から重複リンクを経て、他のリンクへの進出可能
ならば、重複リンクの終点ノードが、探索開始ノードに
設定される（ステップＳＪ２９）。
【０２１０】探索開始ノードが設定されると、軌跡デー
タ記憶装置４０に記憶されたリンクデータ全てについ
て、軌跡ルート探索処理が実行されたか否かが判断され
る（ステップＳＪ３１）。リンクデータが全て調べられ
ていなければ、上記探索開始ノードを起点とする、周辺
リンク探索処理が実行される（ステップＳＪ３５）。な
お、ステップＳＪ３１における全てのリンクデータに対
する探索処理完了か否かの判断には、探索リンクに、新
たに繋がる次のリンクがない場合も含まれる。つまり、
軌跡データ記憶装置４０には、出発地近傍の軌跡データ
のみが記憶されており、目的地周辺の軌跡データが全く
記憶されていない場合を想定している。また、目的地ノ
ードまでのリンク探索処理が終了された場合も、このス
テップＳＪ３１の判断がＹＥＳとされる条件とする。
【０２１１】ステップＳＪ３１の判断結果がＹＥＳな
ら、それまでに探索された軌跡ルートの終点ノードを新
たな探索開始ノードとして経路探索処理が実行される
（ステップＳＪ３３）。つまり、軌跡データ記憶装置４
０の軌跡データが不足しており、探索されてきた軌跡ル
ートが、目的地ノードまで達していない場合がある。そ
こで、その不足経路を、情報記憶部３７の道路データを
用いて探索しようとするものである。
【０２１２】なお、重複リンクから目的地ノードまで繋
がる軌跡ルート形成が不可能な場合、ステップＳＪ３３
による、道路データを用いた経路探索の続行を禁止して
もよい。つまり、軌跡データ記憶装置４０に記憶された
軌跡データが、重複リンク近傍のみであった場合等で
は、目的地ノード８０までの、軌跡データのみによる軌
跡ルート探索が不可能なので、この様な、中途軌跡ルー
トを強制的に破棄しても良い。
【０２１３】ステップＳＪ３３またはステップＳ３５の
処理が行われると、現在探索されている軌跡ルートの最
後の終点ノードが、目的地ノードに達したか否かが判断
される（ステップＳＪ３７）。また、このステップＳＪ
３７の判断では、探索中の軌跡ルートの最終リンクが、
案内経路８８上の重複リンクと再び一致したか否かも判
断される。つまり、図３５において、重複リンクＲＢ２
４から、探索開始された軌跡ルートＫＲ３が重複リンク
ＲＢ２０に達したか否かの判断が実行される。
【０２１４】ステップＳＪ３７の判断結果がＹＥＳなら
ば、つまり、軌跡ルートの探索が完了されたと判断され
ると、この新たに探索された経路が軌跡ルートＫＲ
（Ｐ）として第１ＲＡＭ５に記憶される（ステップＳＪ
４１）。この後、全ての重複リンクについて、軌跡ルー
トの探索が行われた否かが判断される（ステップＳＪ３
９）。完了していなければ、新たな重複リンクについて
の軌跡ルート探索を開始すべく、ステップＳＪ２９に処
理が戻される。しかして、全ての重複リンクについての
軌跡ルート探索が完了されれば、次に、図２０の処理が
開始される。
【０２１５】以上のように、図１９の一連の処理によ
り、図３５に示される軌跡ルートＫＲ１、ＫＲ３が探索
される。つまり、情報記憶部３７の道路データで構成さ
れる案内経路８８の途中から始まる、軌跡ルートＫＲ
（Ｐ）が探索される。
【０２１６】図２０の軌跡データによるルート探索で
は、出発地から目的地ノード８０までの経路が、全て軌
跡データのみで構成される軌跡ルートが存在するか否か
が判断される。初めに、出発地ノード８２が探索開始ノ
ードに設定される（ステップＳＪ４３）。この探索開始
ノードを起点として、最適な次のリンクが周辺リンク探
索処理によって探索される（ステップＳＪ４５）。此の
ステップＳＪ４５で探索されたリンクが、図１８の処理
において、探索された各軌跡ルートＫＴ（Ｓ）における
第１番目のリンクと同じものがあるか否かが判断される
（ステップＳＪ４７）。
【０２１７】つまり、ステップＳＪ４５で探索された最
初のリンクが、何れかの軌跡ルートＫＴ（Ｓ）のスター
トリンクと一致するなら、そのリンクから始まる軌跡ル
ートは、既に探索された軌跡ルートＫＴと一致してしま
う。よって、重複探索処理を防止するためにステップＳ
Ｊ４７の判断が実行される。
【０２１８】そして、第１番目の探索リンクが、軌跡ル
ートＫＴ（Ｓ）のスタートリンクに一致しなければ、ス
テップＳＪ４９の処理が行われる。すなわち、この第１
番目の探索リンクの終点ノードが、次の探索開始ノード
に設定される。そして、軌跡データ記憶装置４０に記憶
されたリンクデータ全てについて、処理が終了されたか
否か判断される（ステップＳＪ５１）。完了されていな
ければ、最新探索リンクの終点ノードを、新たな探索開
始ノードとして、周辺リンク探索処理が実行される（ス
テップＳＪ５５）。
【０２１９】次に、ステップＳＪ５５の周辺リンク探索
処理によって、新たに探索されたリンクの終点ノード
が、目的地ノード８０に達したか否かが判断される（ス
テップＳＪ５７）。達していなければ、再度ステップＳ
Ｊ５１からの処理が繰り返される。しかし、探索された
リンクの終点ノードが、目的地ノード８０となっていれ
ば、出発地ノード８２から目的地ノード８０までの軌跡
ルートが探索されたことになるので、当該ルートが新た
な軌跡ルートＫＲ（Ｐ）として第１ＲＡＭ５に記憶され
る（ステップＳＪ５９）。
【０２２０】しかし、探索リンクの終点が目的地ノード
８０に一致せず、しかも全てのリンクデータについての
探索処理が終了している場合は、図２０の処理が強制的
に終了される。すなわち、ステップＳＪ５７の判断結果
がＮＯで、しかもステップＳＪ５１の判断結果がＹＥＳ
の場合である。これは、出発地ノード８２から目的地ノ
ード８０までの軌跡ルートが存在しないことになる。つ
まり、軌跡データ記憶装置４０に記憶されたリンクデー
タが、出発地ノード８２周辺のみと、または目的地ノー
ド８０周辺のみの場合を想定している。
【０２２１】図２０の処理により求められた軌跡ルート
ＫＲ（Ｐ）は、図３５の軌跡ルートＫＲ２に該当する。
このように、軌跡ルートＫＲ２は、案内経路８８と重複
するリンクがない軌跡ルートである。
【０２２２】図２１の軌跡データによるルート探索で
は、次のようなルートが探索される。すなわち、出発地
から目的地ノード８０までの経路が、全て軌跡データの
みで構成される軌跡ルートで、しかも、図２０で探索さ
れた軌跡ルート以外の軌跡ルートが存在するか否かが判
断される。
【０２２３】初めに、出発地ノード８２が探索開始ノー
ドに設定される（ステップＳＴ１）。この探索開始ノー
ドを起点として、最適な次のリンクが周辺リンク探索処
理によって探索される（ステップＳＴ３）。此のステッ
プＳＴ３で探索されたリンクが、図１８〜図２０の各処
理によって探索された各軌跡ルートの第１番目のリンク
と、同じものがあるか否かが判断される（ステップＳＴ
５）。
【０２２４】つまり、ステップＳＴ３で探索された最初
のリンクが、何れかの軌跡ルートＫＲ（Ｐ）、ＫＴ
（Ｓ）のスタートリンクと一致するなら、そのリンクか
ら始まる軌跡ルートは、既に探索された軌跡ルートと一
致してしまう。よって、重複探索処理を防止するために
ステップＳＴ５の判断が実行される。
【０２２５】そして、第１番目の探索リンクが、他の軌
跡ルートのスタートリンクに一致しなければ、ステップ
ＳＴ７の処理が行われる。すなわち、この第１番目の探
索リンクの終点ノードが、次の探索開始ノードに設定さ
れる。そして、軌跡データ記憶装置４０に記憶されたリ
ンクデータ全てについて、処理が終了されたか否か判断
される（ステップＳＴ９）。完了されていなければ、最
新探索リンクの終点ノードを、新たな探索開始ノードと
して、周辺リンク探索処理が実行される（ステップＳＴ
１１）。
【０２２６】次に、ステップＳＴ１１の周辺リンク探索
処理によって、新たに探索されたリンクが、やはり、既
に探索済みの軌跡ルートのリンクと一致しないか否かが
判断される（ステップＳＴ１３）。一致した場合、この
一致リンクが除外され（ステップＳＴ１５）、残りのリ
ンクによる周辺リンク探索処理が実行される。
【０２２７】ステップＳＴ１３の判断により、新たに探
索されたリンクが、他の軌跡ルートで使用されていない
場合、当該リンクの終点ノードが、目的地ノードに一致
するか否かが判断される（ステップＳＴ１７）。
【０２２８】終点ノードが、目的地ノード８０に達して
いなければ、再度ステップＳＴ９からの処理が繰り返さ
れる。しかし、探索されたリンクの終点ノードが、目的
地ノード８０となっていれば、出発地ノード８２から目
的地ノード８０までの軌跡ルートが探索されたことにな
るので、当該ルートが新たな軌跡ルートＫＲ（Ｐ）とし
て第１ＲＡＭ５に記憶される（ステップＳＴ１９）。
【０２２９】しかし、探索リンクの終点が目的地ノード
８０に一致せず、しかも全てのリンクデータについての
探索処理が終了している場合は、図２１の処理が強制的
に終了される。すなわち、ステップＳＴ１７の判断結果
がＮＯで、しかもステップＳＴ９の判断結果がＹＥＳの
場合である。これは、出発地ノード８２から目的地ノー
ド８０までの軌跡ルートが存在しないことになる。この
場合は、図２１によって探索されてきた途中までの軌跡
ルートは、破棄されることになる。
【０２３０】図２１の処理により求められた軌跡ルート
ＫＲは、図２０で探索された軌跡ルートＫＲとは異な
る。具体的には、周辺リンク探索処理（ステップＳＦ
９）において求められた各探索コストが、第２番目に小
さいなリンクが順に選択された軌跡ルートとなる。した
がって、探索コストの算出方法で、各リンクの長さの長
短が、最も走行コストＶＬの値の大小に影響するように
設定されていた場合、出発地ノード８２から目的地ノー
ド８０までの最短軌跡ルートが、図２０の処理によって
探索され、次に短い軌跡ルートが、図２１の処理によっ
て探索される。
【０２３１】図１８〜２１の処理によって、各軌跡ルー
トＫＴ（Ｓ）、軌跡ルートＫＲ（Ｐ）が探索されると、
図２２の処理が実行される。初めに、各軌跡ルートＫＴ
（Ｓ）それぞれの重複リンクにおいて、軌跡ルートＫＲ
（Ｐ）の始点側の重複リンクと一致するものがあるか否
かが調査される（ステップＳＪ６１）。図３５の例で
は、軌跡ルートＫＴ１の重複リンクＲＢ２２は、軌跡ル
ートＫＲ１の始点側の重複リンクでもある。このような
軌跡ルートＫＴ（Ｓ）、軌跡ルートＫＲ（Ｐ）の組み合
わせが存在するか否かが判断される（ステップＳＪ６
３）。
【０２３２】適合する軌跡ルートＫＴ（Ｓ）、軌跡ルー
トＫＲ（Ｐ）が存在した場合、二つの軌跡ルートからな
るルートが、新たな軌跡ルートＫＵ（Ｈ）として第１Ｒ
ＡＭ５に記憶される（ステップＳＪ６５）。次に、この
新たに形成された軌跡ルートＫＵ（Ｈ）全体の距離計算
が終了されたか否かが判断される（ステップＳＪ６
７）。ここで、軌跡ルートＫＵ（Ｈ）の距離とは、この
軌跡ルートＫＵ（Ｈ）を構成する軌跡ルートＫＴの全距
離と、軌跡ルートＫＲの全距離を合わせたものである。
図３５の例では、軌跡ルートＫＴ１の長さ＋軌跡ルート
ＫＲ１の長さ＝軌跡ルートＫＵ（Ｈ）の距離になる。但
し、重複リンク部分の距離が重ねて累算されないものと
する。
【０２３３】そして、全ての軌跡ルートＫＵ（Ｈ）につ
いての距離計算が終了していなければ、計算レジスタＵ
Ｗが“０”に初期設定される（ステップＳＪ６９）。次
に、軌跡ルートＫＵ（Ｈ）の終点ノードが目的地ノード
８０と一致するか否か判断される（ステップＳＪ７
１）。軌跡ルートＫＵ（Ｈ）の終点ノードとは、此の軌
跡ルートＫＵ（Ｈ）を構成する軌跡ルートＫＲの終点ノ
ードでもある。したがって、この軌跡ルートＫＲの終点
ノードが目的地ノード８０でない場合は、その終点ノー
ドから目的地ノード８０までは、案内経路８８を用いた
経路となる。図３５では、例えば、軌跡ルートＫＲ３の
終点ノードＮＯＤ２９等が該当する。
【０２３４】そこで、この軌跡ルートＫＵ（Ｈ）の終点
ノードから目的地ノード８０までの距離が、案内経路８
８を用いて計算され、計算レジスタＵＷに格納される
（ステップＳＪ７３）。そして、各軌跡ルートＫＴ及び
軌跡ルートＫＲを構成する各リンクの距離が、軌跡デー
タ記憶装置４０のリンクデータ６０から読み出され、累
算される（ステップＳＪ７５）。この軌跡ルートＫＴ、
ＫＲの各リンク距離の総和が、ルート距離ＫＵＬ（Ｈ）
に格納される。
【０２３５】さらに、ルート距離ＫＵＬ（Ｈ）に計算レ
ジスタＵＷの値が加算される（ステップＳＪ７７）。こ
れにより、出発地ノード８２から目的地ノード８０まで
の軌跡ルートＫＵ（Ｈ）のルート距離ＫＵＬ（Ｈ）が求
められる。
【０２３６】また、軌跡ルートＫＵ（Ｈ）が存在しない
か、または全ての軌跡ルートＫＵ（Ｈ）の距離算出が完
了されると、図２２の処理が終了され、次の図２３の処
理が開始される。
【０２３７】図２３の処理では、各軌跡ルートＫＴ
（Ｓ）、軌跡ルートＫＲ（Ｐ）それぞれと、案内経路８
８とが併用された場合のルート距離がそれぞれ算出され
る。すなわち、軌跡ルートＫＴ０（Ｓ）を構成する各リ
ンクの長さが軌跡データ記憶装置４０から読み出され、
累算される。そして、軌跡ルートＫＴ（Ｓ）のリンク部
分の距離が、ルート距離ＫＴＬ（Ｓ）に格納される（ス
テップＳＪ７９）。
【０２３８】次に、軌跡ルートＫＴ（Ｓ）の終点ノード
から目的地ノード８０までの、案内経路８８による距離
が、情報記憶部３７の道路データファイルＦ４を利用し
て算出される（ステップＳＪ８１）。この終点ノードか
ら目的地ノード８０までの距離は、計算レジスタＵＷに
格納される（ステップＳＪ８１）。求められた計算レジ
スタＵＷの値は、上記ルート距離ＫＴＬ（Ｓ）に加算さ
れる（ステップＳＪ８３）。
【０２３９】図３５では、軌跡ルートＫＴ１の重複リン
クＲＢ２２のノードＮＯＤ２４から目的地ノード８０ま
での距離が、案内経路８８を用いて算出される。この算
出された距離は、計算レジスタＵＷに格納される。他
方、軌跡ルートＫＴ１の距離は、軌跡データ記憶装置４
０のリンクデータ６０を用いて計算され、ルート距離Ｋ
ＴＬ（１）に格納される。
【０２４０】そして、全ての軌跡ルートＫＴ（Ｓ）をそ
れぞれ用いた、出発地ノード８２から目的地ノード８０
までのルート距離ＫＴＬ（Ｓ）が算出されたか否か判断
される（ステップＳＪ８５）。終了していなければ、次
の軌跡ルートＫＴ（Ｓ）についての距離計算が開始され
るべく、ステップＳＪ７９から処理が繰り返される。
【０２４１】全ての軌跡ルートＫＴ（Ｓ）についてのル
ート距離ＫＴＬ（Ｓ）が計算されれば、次に軌跡ルート
ＫＲ（Ｐ）についてのルート距離ＫＲＬ（Ｐ）が算出さ
れる。初めに、全ての軌跡ルートＫＲ（Ｐ）についての
距離計算が完了されたか否かが判断される（ステップＳ
Ｊ８７）。
【０２４２】完了ならば、図２３の処理が終了したこと
になり、図２４の処理が行われる。しかし、全ての軌跡
ルートＫＲ（Ｐ）の距離計算が終了していなければ、ス
テップＳＪ８９以降の処理が繰り返し実行される。初め
に、計算レジスタＵＷに“０”がセットされる（ステッ
プＳＪ８９）。
【０２４３】続いて、軌跡ルートＫＲ（Ｐ）の終点ノー
ドが、目的地ノード８０に一致しているか否かが判断さ
れる（ステップＳＪ９１）。終点ノードが目的地ノード
８０でないと、軌跡ルートＫＲ（Ｐ）の終点ノードから
目的地ノード８０までの距離が、案内経路８８の距離と
して算出される（ステップＳＪ９３）。算出された終点
ノードから目的地ノード８０までの距離値は、計算レジ
スタＵＷに格納される。
【０２４４】さらに、出発地ノード８２から軌跡ルート
ＫＲ（Ｐ）の終点ノードまでの距離が、ルート距離ＫＲ
Ｌ（Ｐ）として算出される（ステップＳＪ９５）。な
お、この際、軌跡ルートＫＲ（Ｐ）の始点ノードが、出
発地ノード８２に一致していなければ、出発地ノード８
２から軌跡ルートＫＲ（Ｐ）の始点ノードまでは、案内
経路８８が利用される。したがって、出発地ノード８２
から、軌跡ルートＫＲ（Ｐ）の始点ノードまでの距離
は、案内経路８８を用いて算出される。
【０２４５】こうして求められたルート距離ＫＲＬ
（Ｐ）に上記計算レジスタＵＷの値が加算される。この
後、ステップＳＪ８７の判断が、再び実行される。この
ように、ステップＳＪ８７〜ＳＪ９７の処理繰り返しに
より、各軌跡ルートＫＲ（Ｐ）をそれぞれ利用した、出
発地ノード８２から目的地ノード８０までのルート距離
ＫＲＬ（Ｐ）が算出される。
【０２４６】図１８〜図２３までの処理によって、軌跡
データを用いた軌跡ルート探索が行われると共に、各軌
跡ルートを利用した場合の、出発地ノード８２から目的
地ノード８０までの距離が算出される。この後、図２４
の処理が開始される。図２４において、初めに、使用者
による軌跡ルートの選択モードがセットされたか否かが
判断される（ステップＳＪ９９）。使用者による軌跡ル
ート選択モードがセットされた場合、ステップＳＪ１０
１の処理が実行される。しかし、軌跡ルートの選択モー
ドがセットされない場合、ステップＳＪ１０９の処理が
実行される。
【０２４７】使用者による軌跡ルートの選択モードで
は、上記各ルート距離ＫＴＬ（Ｓ）、ルート距離ＫＲＬ
（Ｐ）、ルート距離ＫＵＬ（Ｈ）が、案内経路８８と共
に全てディスプレイ３３に表示される。しかも、各軌跡
ルートの、リンク部分のみの距離と、当該リンク部分の
走行に要する時間が表示される（ステップＳＪ１０
１）。
【０２４８】また、この軌跡ルートのディスプレイ３３
表示においては、第１番目の軌跡ルートが、点滅表示さ
れる。そして、軌跡ルートの選択が実行されたか否か判
断される（ステップＳＪ１０３）。この選択の有無は、
ディスプレイ３３に設けられた、決定鍵が押されたか否
かの判断によってなされる。そして、決定鍵が押された
時点で、点滅されている軌跡ルートが選択される。この
軌跡ルートの選択が行われると、図２５のステップＳＪ
１１１の処理が実行される。なお、選択された軌跡ルー
トは、軌跡ルートＫＶとされる。
【０２４９】しかし、軌跡ルートの選択が行われない
と、カーソルの操作が行われたか否かが判断される（ス
テップＳＪ１０５）。カーソル操作があると、次の軌跡
ルートが点滅される。しかし、カーソル操作がない場合
は、再度ステップＳＪ１０３の処理が繰り返される。し
たがって、カーソル操作が、順次繰り返されると、ディ
スプレイ３３に点滅表示されている軌跡ルートが、サイ
クリックにチェンジされる。
【０２５０】他方、ステップＳＪ９９の処理において、
使用者による軌跡ルートの選択モードがセットされない
場合、ステップＳＪ１０９の処理が実行される。このス
テップＳＪ１０９では、図１８〜図２３によって探索さ
れた各軌跡ルートから一つ案内経路が自動的に選択され
る。例えば、上記ルート距離ＫＴＬ（Ｓ）、ルート距離
ＫＲＬ（Ｐ）、ルート距離ＫＵＬ（Ｈ）の各値におい
て、最も距離が短いものが選択される（図２４のステッ
プＳＪ１０９）。そして、選択された最も距離値の小さ
い軌跡ルートが、軌跡ルートＫＶとされる。つまり、軌
跡ルートＫＶは、探索された軌跡ルートＫＴ（Ｓ）、軌
跡ルートＫＲ（Ｐ）、軌跡ルートＫＵ（Ｈ）のうちの一
つが代入される。
【０２５１】次に、軌跡ルートＫＶを構成する各リンク
が、情報記憶部３７に記憶されている道路データの道路
番号を具備するか否かが判断される（ステップＳＪ１１
１、ＳＪ１１３）。道路番号を持たないリンクは、案内
対象道路ではないことになる。つまり、新規に建設され
た道路や、細街路ということになる。このため、ディス
プレイ３３上に表示される地図上に、軌跡ルートＫＶを
道路データファイルＦ４を用いて表示できない。
【０２５２】そこで、道路番号のない、軌跡ルートＫＶ
のリンクを、軌跡データ記憶装置４０の軌跡データを用
いて、地理座標点の並びに置き換える（ステップＳＪ１
１５）。この後、ディスプレイ３３に、軌跡ルートＫＶ
と案内経路８８とが、共に表示される（ステップＳＪ１
１９）。なお、軌跡ルートＫＶ部分は、案内経路８８と
識別可能なように表示されてもよい。例えば、異なる色
彩で二つの経路が表示される。
【０２５３】上記ステップＳＪ１１３の判断結果がＹＥ
Ｓの場合、つまり、軌跡ルートＫＶの全てのリンクが、
道路番号を有していれば、軌跡ルートＫＶを、情報記憶
部３７の道路データによって表示可能である。そこで、
軌跡ルートＫＶの各リンクを道路番号で表現したデータ
列に置き換えられる（ステップＳＪ１１７）。
【０２５４】図３５において、軌跡ルートＫＶが軌跡ル
ートＫＴ１である場合、この軌跡ルートＫＴ１と、案内
経路８８のノードＮＯＤ２４から目的地ノード８０部分
とが、ディスプレイ３３上に表示される。つまり、軌跡
データ記憶装置４０の軌跡データを用いた軌跡ルートが
優先的に表示される。なお、このルート表示では、案内
経路８８を全て表示するようにしてもよい。この場合に
も、軌跡ルートＫＶと、案内経路８８とを識別可能なよ
うに表示させても良い。
【０２５５】ディスプレイ３３上に軌跡ルートＫＶと、
案内経路８８全体とが並列表示された場合、此の軌跡ル
ートＫＶを使用するか否かの決定が、ディスプレイ３３
の表示によって、使用者に問いかけられる（ステップＳ
Ｊ１２１）。軌跡ルートＫＶの使用が選択されれば、ル
ート案内表示において、軌跡ルートＫＶが用いられる。
なお、この場合、軌跡ルートＫＶ以外の残りルートは案
内経路８８が用いられる。図３５では、ノードＮＯＤ２
４から目的地ノード８０までの案内経路８８部分であ
る。なお、このステップＳＪ１２１において、軌跡ルー
トＫＶと案内経路８８とが相違していた場合、軌跡ルー
トＫＶが優先的に選択されるようにしてもいよい。ただ
し、軌跡ルートＫＶのルート距離と、この軌跡ルートＫ
Ｖに対応する案内経路８８の部分距離との大小比較にお
いて、案内経路８８の距離が極めて短い場合にのみ案内
経路８８が、自動的に選択されるようにしてもよい。
【０２５６】図２５において、軌跡ルートＫＶが軌跡ル
ートＫＴ１である場合、この軌跡ルートＫＶに対応する
案内経路８８の部分は、ノードＮＯＤ２６から出発地ノ
ード８２が、該当する。したがって、軌跡ルートＫＴ１
と案内経路８８とは、相違するので、軌跡ルートＫＴ１
が強制的に選択される。
【０２５７】以上詳述してきたように、図３５の軌跡ル
ートＫＴ１は、図１８に示される処理によって探索され
る。図３５の軌跡ルートＫＲ１、ＫＲ３は、図１９に示
された処理によって探索される。図２９の軌跡ルートＫ
Ｒ２は、図２０または図２１に示された処理によって探
索される。
【０２５８】以上のように、ルート探索処理の第２実施
例では、出発地ノード８２から目的地ノード８０までの
経路として、情報記憶部３７の道路データファイルＦ４
を用いた案内経路８８、または、軌跡データ記憶装置４
０の軌跡データを優先使用した軌跡ルートとが探索され
る。例えば、図３５において、案内経路８８は、図４の
道路データファイルＦ４を用いて探索される。軌跡ルー
トＫＲ１、ＫＲ２、ＫＲ３、ＫＴ１は、軌跡データ記憶
装置４０の軌跡データを用いて探索された結果である。
【０２５９】そして、これら複数の軌跡ルートのうち、
何れの軌跡ルートを用いた場合が、出発地ノード８２か
ら目的地ノード８０までの距離が短いのか判別され、そ
の最も短い距離の軌跡ルートが、積極的に用いられるよ
うにした。したがって、使用者が頻繁に使用する未案内
道路（情報記憶部３７に記憶されていない道路）等を積
極的に活用したルート探索が可能である。特に、周辺リ
ンク探索処理では、リンクの走行コストに、そのリンク
での走行回数が加味されるので、より使用頻度の高いに
リンクが積極的にルート経路に用いられる。
【０２６０】さらにまた、情報記憶部３７のデータ３８
ｃに記憶されている道路データを用いた案内経路探索処
理（図１５のステップＳＪ１）を複数回実行するように
してもよい。しかも、この２回目以降の案内経路探索処
理では、図２１の軌跡ルートＫＲ（Ｐ）探索で行われた
ように、一度、他の案内経路に用いられた道路を、この
新たな案内経路探索に用いないようにする。なお、この
ように複数回実行される案内経路探索処理それぞれにお
いて、経路の探索条件を変化させるようにしてもよい。
【０２６１】すなわち、この情報記憶部３７の道路デー
タを用いた案内経路探索において、各道路の距離、道
幅、右左折頻度等によって、値が上下される探索コスト
が定義される。つまり、この探索コストの値を決定する
のに、各情報に付加する重みづけを大きく変える。例え
ば、第１番目の案内経路探索では、道路の長短によって
探索コストを大きく上下動させる。これにより、探索さ
れた案内経路は、出発地から目的地までの全体距離が、
より短くなる経路が探索される。第２番目の案内経路探
索では、交差点において右左折進行する場合に、探索コ
ストが高くなるようにする。この結果、案内経路には、
自ずと右左折がより少ない道路が優先的に選択されるこ
とになる。つまり、直進路が案内経路に優先的に選択さ
れる。
【０２６２】このように、情報記憶部３７の道路データ
を用いた案内経路が複数回探索されたのち、上記図１８
〜図２１によって、軌跡データ記憶装置４０の軌跡デー
タで構成される軌跡ルートが、それぞれ探索される。そ
して、各軌跡ルートが、先に探索された複数の案内経路
と共に、ディスプレイ３３に表示される。この軌跡ルー
トの表示の際に、各軌跡ルート及び案内経路同士が交わ
る点を分岐点とし、任意の分岐点から他の分岐点までを
一つの順路として表示させる。しかも、このように分割
された各順路を他の順路と識別するため、各々を異なる
色彩で表示させる。
【０２６３】例えば、図３５において、ノードＮＯＤ２
７からノードＮＯＤ２６を一つの順路とし、ノードＮＯ
Ｄ２４からノードＮＯＤ２２を別の順路とする。そし
て、１本の道として表現される各順路を、色彩を違えて
表示させる。または、点線、１点鎖線、２点鎖線等とい
うように、各順路の表示形態を変えても良い。そして、
案内経路に、各順路を自由に選択できるようにする。つ
まり、さまざまな順路を経た案内経路が、使用者によっ
て選択指定されるようにする。
【０２６４】例えば、図３５において、出発地ノード８
２からノードＮＯＤ２７までは、案内経路８８部分が使
用され、ノードＮＯＤ２７からノードＮＯＤ２２まで
は、軌跡ルートＫＲ３が用いられる。そして、ノードＮ
ＯＤ２２からは、一度ノードＮＯＤ２４に戻る順路が選
択され、ノードＮＯＤ２４から目的地ノード８０まで
は、軌跡ルートＫＲ１が選択され、これらの順路で構成
される経路がナビゲーション時に用いる案内経路とされ
る。上記走行コストの算出において、リンクの通過所用
時間を算出し、その所用時間によって定めてもよい。そ
して、各リンクの走行所要時間と、各交差点の通過所用
時間ＴＳＵとを累算することで、探索された軌跡ルート
全体の走行所用時間を求める。そして、この走行所用時
間を経路表示の際に画面に表示させてもよい。
【０２６５】このように、情報記憶部３７の道路データ
を用いて探索された複数の案内経路と、軌跡データ記憶
装置４０の軌跡データを用いたルート探索による複数の
軌跡ルートとにおいて、自由な経路が使用者によって選
択される。これにより、案内経路に様々順路が選択可能
になり、より使用者の嗜好に合致した案内経路が形成可
能になる。
【０２６６】２０．軌跡データ削除処理の第１実施例 図２６は、図９における軌跡データ削除処理（ステップ
ＳＡ１９）のフローチャートを示す図である。初めに、
軌跡データ記憶装置４０に記憶すべき新たな軌跡データ
の情報量が、計算される。この場合、第２ＲＡＭ６に、
新たに記憶すべき軌跡データが一時的に蓄えられてい
る。そこで、この第２ＲＡＭ６にストックされている情
報量が測定されることで、新規データの量が計られる。
【０２６７】次に、この計算結果に基づき、新規軌跡デ
ータが、軌跡データ記憶装置４０の空きメモリ領域に格
納可能か否かが判断される（ステップＳＫ３）。つま
り、新規に作成された軌跡データ、または軌跡データの
更新に伴って増加する軌跡データが、軌跡データ記憶装
置４０に全て記憶できるか否かが判断される。新規デー
タの軌跡データ記憶装置４０への追加記憶が可能な場
合、図２６の軌跡データ削除処理は終了され、図９の処
理に回帰される。
【０２６８】しかし、軌跡データ記憶装置４０に新規軌
跡データを記憶するのに必要なメモリ空き領域が無い場
合、ステップＳＫ７の処理が実行される。ステップＳＫ
７では、閾値ＺＺに予め定められた値が、無条件に代入
される。この閾値ＺＺは、軌跡データ記憶装置４０に、
既に記憶されている軌跡データの、自動的な選択削除処
理における条件値として用いられる。
【０２６９】ステップＳＫ７の処理が行われると、次の
ステップＳＫ１１が実行される。軌跡データ記憶装置４
０に記憶されているリンクデータ６０各々が、走行日時
データＳＮＤの古い順に並び換えられる。そして、日時
データＳＮＤの日付に応じた、重みづけ関数値ＣＤが以
下のようにして求められる。
【０２７０】この関数値ＣＤの、日時データＳＮＤに対
する変化の様子を図３６に示す。この図３６において、
Ｘ軸の原点側は、日時データＳＮＤの日付がより新しい
場合を示す。関数値ＣＤは、例えば、ＣＤ＝定数ＰＤ÷
日時データＳＮＤで求められるものとする。なお、定数
ＰＤは、“０”以上の数値とする。また別の関数として
は、ＣＤ＝定数ＰＥの（ＳＮＤ）乗といった指数関数な
どでも良い。なお、定数ＰＥは、０＜α＜１を満足する
数値とする。
【０２７１】したがって、日時データＳＮＤが新しいほ
ど、関数値ＣＤは大きくなる。この関数値ＣＤを、その
日時データＳＮＤに対応するリンクの走行回数に乗じ
て、評価値ＫＣＳ（ＳＮＤ）が求められる（ステップＳ
Ｋ１３）。この評価値ＫＣＳを求める際に使用される走
行回数は、走行回数ＳＥＫと走行回数ＥＳＫとをプラス
した値とする。
【０２７２】関数値ＣＤは、日時データＳＮＤが新しい
程、その値が大きい。ゆえに、走行回数の値が小さくて
も、走行日時データＳＮＤが新しければ、評価値ＫＣＳ
（ＳＮＤ）は、相対的に大きな値となる。逆に、走行回
数が多くても、走行日時データＳＮＤが古ければ、評価
値ＫＣＳ（ＳＮＤ）は、相対的に小さくなる。各リンク
データ６０について、評価値ＫＣＳが求められると、各
評価値ＫＣＳと上記閾値ＺＺとの大小比較が行われる。
【０２７３】そして、評価値ＫＣＳが閾値ＺＺより小さ
いリンクデータ６０が、軌跡データ記憶装置４０から削
除される（ステップＳＫ１５）。ステップＳＫ１５によ
り、リンクデータが削除されると、その削除されたリン
クデータ６０にのみ接続するノードデータ５５が削除さ
れる（ステップＳＫ１７）。
【０２７４】リンクは、図３４に示されるように、二つ
のノードを結ぶ直線路である。したがって、任意のリン
クが削除されれば、そのリンクの両端に繋がるノード
は、不要なデータとなる。よって、不要なデータとなっ
たノードデータが削除される。なお、リンクに繋がるノ
ードは、リンクデータ６０の構成データである始点ノー
ド番号ＳＮＢ、終点ノード番号ＥＮＢによって判別され
る。
【０２７５】そして、始点ノード番号ＳＮＢ及び終点ノ
ード番号ＥＮＢで指定されたノードが、交差点ノードで
あるか否かが判断される。交差点ノードである場合、必
要に応じて、リンクデータに変更される（ステップＳＫ
１９）。なお、リンク両端のノードが、交差点ノードか
否かは、ノードデータ５５に含まれる交差点番号ＮＰＢ
によって判断される。つまり、ノードデータの交差点番
号ＮＰＢには、当該ノードが交差点でなければ、“０”
が記憶されている。
【０２７６】逆に、当該ノードが交差点ならば、ノード
データ５５の交差点番号ＮＰＢには、交差点データ６５
の番号が記憶されている。よって、交差点番号ＮＰＢの
値により、当該ノードが交差点か否かが判断される。交
差点ノードであるなら、交差点データ６５の、進入リン
ク数（ＮＩＭ）及び進出リンク数（ＮＯＵＴ）を基に、
当該交差点ノードに接続される残存リンク数が計数され
る。ここで、残存リンク数とは、削除対象とされている
リンク以外の、この交差点ノードに繋がれるリンクのこ
とである。この残存リンク数が、“３”以上なら、この
ノードは、引き続き、交差点ノードとして、軌跡データ
記憶装置４０に保存される。
【０２７７】しかし、残存リンクが“２”以下ならば、
この交差点ノードは、一般ノードにデータ修正される。
なお、交差点ノードが一般のノードへ変更されるのは、
当該ノードに関する交差点データ６５が、削除される。
さらに、ノードデータ５５の交差点番号ＮＰＢの値が
“０”にされる。
【０２７８】ステップＳＫ１９により、交差点ノードの
データ修正が完了されると、再び、軌跡データ記憶装置
４０の空きメモリ容量と、新規に追加される情報量との
大小比較が行われる（ステップＳＫ２１）。このステッ
プＳＫ２１の判断において、いまだ、軌跡データ記憶装
置４０の空きメモリ容量が十分確保されていないと判断
されると、閾値ＺＺの値が変更される（ステップＳＫ２
３）。
【０２７９】つまり、上記ステップＳＫ７において設定
された、閾値ＺＺの値が増加される。そして、この新た
な閾値ＺＺ以下の評価値ＫＣＳを持つリンクが、新たな
削除対象とされる（ステップＳＫ２７）。このステップ
ＳＫ２７によって、新たな削除対象リンクが選択される
と、ステップＳＫ１７の処理が再び実行される。すなわ
ち、当該削除対象リンク両端にあるノードについて、削
除の適否が、ノードデータ５５のデータ内容を基に判断
される（ステップＳ１７）。そして、不要交差点データ
６５が削除される（ステップＳＫ１９）。
【０２８０】この様に、第２ＲＡＭ６に一時的に蓄えら
れた新規軌跡データが、軌跡データ記憶装置４０に格納
される度に、軌跡データ記憶装置４０に十分な空きメモ
リ領域があるか否かが判断される。しかも、軌跡データ
記憶装置４０に十分な空きメモリ領域が無いと判断され
ると、走行日時の日付がより古く、しかも走行回数のよ
り少ないリンクに関するデータが優先的に、軌跡データ
記憶装置４０から削除される。つまり、使用頻度が相対
的に低い軌跡データが、軌跡データ記憶装置４０から優
先的に削除される。
【０２８１】しかも、１度の軌跡データの削除による、
軌跡データ記憶装置４０の増加空きメモリ領域が十分で
ない場合、削除対象リンクの選択条件がより厳しくされ
て、更なる軌跡データの削除が行われる。
【０２８２】このように、軌跡データ記憶装置４０へ新
規軌跡データの追加記憶処理が実行されるとき、軌跡デ
ータ記憶装置４０の空きメモリ領域の大きさが、常にチ
ェックされる。この結果、追加軌跡データの軌跡データ
記憶装置４０への記録漏れを容易に防止できる。
【０２８３】２１．軌跡データ削除処理の第２実施例 図２７は、図９における軌跡データ削除処理（ステップ
ＳＡ１９）の第２実施例のフローチャートを示す図であ
る。この第２実施例の軌跡データ削除処理では、使用者
による強制的な軌跡データ削除が要求される。つまり、
タッチスイッチ３４を介して、当該ナビゲーション装置
に、軌跡データ記憶装置４０の軌跡データ削除命令が入
力されたか否かが判断される（ステップＳＫ３１）。
【０２８４】軌跡データ削除命令が入力された場合、閾
値ＺＺに、強制的削除処理に適合する値が代入される。
ここで用いられる閾値ＺＺは、第１実施例において用い
られた閾値ＺＺの値とは相違する。そして、軌跡データ
記憶装置４０に記憶されているリンクデータ６０各々
が、走行日時データＳＮＤの古い順に並び換えられる
（ステップＳＫ３５）。
【０２８５】さらに、各リンクの走行日時データＳＮＤ
及び走行回数ＥＳＫ、走行回数ＳＥＫに基づいて評価値
ＫＣＳ（ＳＮＤ）が求められる（ステップＳＫ３７）。
この評価値ＫＣＳの算出では、初めに、日時データＳＮ
Ｄの日付に応じた、重みづけ関数値ＣＤが求められる。
【０２８６】この関数値ＣＤの、日時データＳＮＤに対
する変化の様子を図３６に示す。この図３６において、
Ｘ軸の原点側は、日時データＳＮＤの日付がより新しい
場合を示す。関数値ＣＤは、例えば、ＣＤ＝定数ＰＤ÷
日時データＳＮＤで求められるものとする。なお、定数
ＰＤは、“０”以上の数値とする。また別の関数として
は、ＣＤ＝定数ＰＥの（ＳＮＤ）乗といった指数関数な
どでも良い。なお、定数ＰＥは、０＜α＜１を満足する
数値とする。
【０２８７】したがって、日時データＳＮＤが新しいほ
ど、関数値ＣＤは大きくなる。この関数値ＣＤを、その
日時データＳＮＤに対応するリンクの走行回数に乗じ
て、評価値ＫＣＳ（ＳＮＤ）が求められる（ステップＳ
Ｋ３７）。なお、この評価値ＫＣＳを求める際に使用さ
れる走行回数は、走行回数ＳＥＫと走行回数ＥＳＫとを
プラスした値とする。
【０２８８】関数値ＣＤは、日時データＳＮＤが新しい
程、その値が大きい。ゆえに、走行回数の値が小さくて
も、走行日時データＳＮＤが新しければ、評価値ＫＣＳ
（ＳＮＤ）は大きな値となる。逆に、走行回数が大きく
ても、走行日時データＳＮＤが古ければ、評価値ＫＣＳ
（ＳＮＤ）は、小さくなる。各リンクデータ６０につい
て評価値ＫＣＳが求められると、各評価値ＫＣＳと上記
閾値ＺＺとの大小比較が行われる。
【０２８９】そして、評価値ＫＣＳが、閾値ＺＺより小
さい評価値ＫＣＳとなるリンク数が、ディスプレイ３３
に表示される（ステップＳＫ３９）。すなわち、強制的
に削除されるリンクの数量が、ディスプレイ３３上に表
示される。この表示された削除予定のリンク数量に応じ
て、使用者がさらなる数のリンク削除を求めたか否かが
判断される（ステップＳＫ４１）。つまり、削除される
リンク数量の増加が求められたか否かが判断される。な
お、この数量の増減指令は、タッチスイッチ３４のカー
ソル鍵等によって入力される。
【０２９０】ステップＳＫ４１の判断により、削除予定
のリンク数量の増加が選択されたと判断されると、ステ
ップＳＫ４３の処理が実行される。しかし、ステップＳ
Ｋ４１の判断結果がＮＯの場合は、削除予定のリンク数
量の減少が選択されたか否かが判断される（ステップＳ
Ｋ４５）。このステップＳＫ４５の判断結果により、削
除予定リンクの数量減少が選択された場合、ステップＳ
Ｋ４７の処理が実行される。
【０２９１】上記ステップＳＫ４３では、閾値ＺＺの値
が増加される。これにより、閾値ＺＺ以下の評価値ＫＣ
Ｓを持つリンク数が増加することになる。よって、閾値
ＺＺ以下の評価値ＫＣＳを持つリンクの数がディスプレ
イ３３上に表示される（ステップＳＫ３９）。そして、
再びステップＳＫ４１の処理が実行される。
【０２９２】また、上記ステップＳＫ４７では、閾値Ｚ
Ｚの値が減少される。これにより、閾値ＺＺ以下の評価
値ＫＣＳを持つリンク数が減少することになる。そし
て、閾値ＺＺ以下の評価値ＫＣＳを持つ、リンクの数が
ディスプレイ３３上に、再度表示される（ステップＳＫ
３９）。その後、再びステップＳＫ４１の処理が実行さ
れる。
【０２９３】さらにまた、ステップＳＫ４５の判断結果
により、使用者による削除予定リンク数量の増減が指定
されなかった場合、ステップＳＫ４９の処理が実行され
る。つまり、現在設定されている閾値ＺＺ以下の評価値
ＫＣＳを持つリンクが削除される（ステップＳＫ４
９）。閾値ＺＺ以下の評価値ＫＣＳを持つリンクデータ
が削除されると、その削除されたリンクにのみ接続する
ノードのデータ５５が削除される（ステップＳＫ５
１）。なお、リンクに繋がるノードは、リンクデータ６
０に含まれる始点ノード番号ＳＮＢ、終点ノード番号Ｅ
ＮＢによって識別される。
【０２９４】そして、始点ノード番号ＳＮＢ及び終点ノ
ード番号ＥＮＢで指定されたノードが、交差点ノードで
あるか否かが判断される。交差点ノードである場合、必
要に応じて、リンクデータに変更される（ステップＳＫ
５３）。なお、リンク両端のノードが、交差点ノードか
否かは、ノードデータ５５に含まれる交差点番号ＮＰＢ
によって判断される。つまり、ノードデータの交差点番
号ＮＰＢには、当該ノードが交差点でなければ、“０”
が記憶されている。
【０２９５】逆に、当該ノードが交差点ならば、ノード
データ５５の交差点番号ＮＰＢには、交差点データ６５
の番号が記憶されている。よって、交差点番号ＮＰＢの
値により、当該ノードが交差点か否かが判断される。交
差点ノードであるなら、交差点データ６５の、進入リン
ク数（ＮＩＭ）及び進出リンク数（ＮＯＵＴ）を基に、
当該交差点ノードに接続される残存リンク数が計数され
る。ここで、残存リンクとは、削除対象とされているリ
ンク以外の、この交差点ノードに繋がれるリンクのこと
である。この残存リンク数が、“３”以上なら、このノ
ードは、引き続き、交差点ノードとして軌跡データ記憶
装置４０に記憶される。
【０２９６】しかし、残存リンクが“２”以下ならば、
この交差点ノードは、一般ノードにデータ修正される。
一般ノードへのデータ修正は、着目されているノードに
関する交差点データ６５が、削除される。さらに、ノー
ドデータ５５の交差点番号ＮＰＢの値が“０”にされ
る。ステップＳＫ５３により、交差点ノードのデータ修
正が完了されると、図２７の軌跡データ削除処が終了さ
れる（ステップＳＫ５５）。
【０２９７】このように、図２７の軌跡データ削除処理
の第２実施例では、軌跡データ記憶装置４０のメモリ空
き容量の多少に関わらず、使用者によるリンク削除命令
の入力有無によって、リンク削除処理が開始される。な
お、ステップＳＫ３９の削除予定となるリンク数のディ
スプレイ３３表示に際し、軌跡データ記憶装置４０に記
憶されているリンクの総数をも同時に表示させるように
してもよい。
【０２９８】２２．軌跡データ削除処理の第３実施例 図２８は、図９における軌跡データ削除処理（ステップ
ＳＡ１９）の第３実施例のフローチャートを示す図であ
る。この第３実施例の軌跡データ削除処理では、軌跡デ
ータ記憶装置４０に記憶される軌跡データの可否をその
軌跡データの地理的な位置によって行うようにした。す
なわち、各軌跡データであるリンクの一方のノードが、
地点ＰＴ（Ｐｎ）を中心とした半径記憶範囲ＲＰ（Ｐ
ｎ）内にあるか否かで、軌跡データ記憶装置４０への登
録を許可を判断する。
【０２９９】初めに、第２ＲＡＭ６に一時的にストック
された軌跡データの情報量が計測される（ステップＳＲ
１）。そして、この情報量と、軌跡データ記憶装置４０
の空きメモリ容量とが比較される（ステップＳＲ３）。
軌跡データ記憶装置４０の空きメモリ容量が、第２ＲＡ
Ｍ６の情報量以上ならば、ステップＳＲ５の処理が実行
される。しかし、軌跡データ記憶装置４０の空きメモリ
容量が、第２ＲＡＭ６のデータを記憶するのに十分でな
いと、ステップＳＲ７の処理が実行される。
【０３００】ステップＳＲ５では、軌跡データの削除処
理の開始が、使用者によって入力されたか否かが判断さ
れる（ステップＳＲ５）。このステップＳＲ５の判断に
おいて、強制削除処理命令の入力がないと判断される
と、図２８の処理は、終了される。（ステップＳＲ１
７）。
【０３０１】しかし、強制削除処理命令が入力される
か、軌跡データ記憶装置４０のメモリ空き容量が十分で
ないと、軌跡データ記憶装置４０に記憶された各リンク
の一方のノードが、地点リスト６６の各地点ＰＴから記
憶範囲ＲＰの半径以内にあるか否かが判断される（ステ
ップＳＲ７）。そして、各地点ＰＴ（Ｐｎ）から記憶範
囲ＲＰ（Ｐｎ）の半径外の領域に存在するリンクが削除
される（ステップＳＲ９）。
【０３０２】そして、削除されたリンクにのみ接続する
ノードのデータ５５が削除される（ステップＳＲ１
１）。なお、リンクに繋がるノードは、リンクデータ６
０に含まれる始点ノード番号ＳＮＢ、終点ノード番号Ｅ
ＮＢによって識別される。
【０３０３】そして、始点ノード番号ＳＮＢ及び終点ノ
ード番号ＥＮＢで指定されたノードが、交差点ノードで
あるか否かが判断される。交差点ノードである場合、必
要に応じて、リンクデータに変更される（ステップＳＲ
１３）。なお、リンク両端のノードが、交差点ノードか
否かは、ノードデータ５５に含まれる交差点番号ＮＰＢ
によって判断される。つまり、ノードデータの交差点番
号ＮＰＢには、当該ノードが交差点でなければ、“０”
が記憶されている。
【０３０４】逆に、当該ノードが交差点ならば、ノード
データ５５の交差点番号ＮＰＢには、交差点データ６５
の番号が記憶されている。よって、交差点番号ＮＰＢの
値により、当該ノードが交差点か否かが判断される。交
差点ノードであるなら、交差点データ６５の、進入リン
ク数（ＮＩＭ）及び進出リンク数（ＮＯＵＴ）を基に、
当該交差点ノードに接続される残存リンク数が計数され
る。ここで、残存リンクとは、削除対象とされているリ
ンク以外の、この交差点ノードに繋がれるリンクのこと
である。この残存リンク数が、“３”以上なら、このノ
ードは、引き続き、交差点ノードとして軌跡データ記憶
装置４０に記憶される。
【０３０５】しかし、残存リンクが“２”以下ならば、
この交差点ノードは、一般ノードにデータ修正される。
一般ノードへのデータ修正は、着目されているノードに
関する交差点データ６５が、削除される。さらに、ノー
ドデータ５５の交差点番号ＮＰＢの値が“０”にされ
る。ステップＳＲ１３により、交差点ノードのデータ修
正が完了されると、軌跡データ記憶装置４０に記憶され
ている全てのリンクについて処理が実施されたか否かが
判断される（ステップＳＲ１５）。全てのリンクについ
て処理がされていなければ、ステップＳＲ７の判断から
再び実行される。
【０３０６】なお、ステップＳＲ７の判断で、着目リン
クの一方のノードが、地点ＰＴの記憶範囲ＲＰ半径以内
にあると判断されると、そのリンクはそのまま、軌跡デ
ータ記憶装置４０に保存される。そして、ステップＳＲ
１５の判断が実行される。
【０３０７】ステップＳＲ１５の判断により、軌跡デー
タ記憶装置４０に記憶された全てリンクについて図２８
の処理が実行されると、図９の処理にフローが戻され
る。このように、図２８の処理においては、特定地点周
辺のみの軌跡データが記憶されるが、その特定地点と
は、イグニッションキーがオンまたはオフされた地点等
がある。よって、イグニッションキーがオフされた地点
周辺のみの走行軌跡データが記憶されるようにしてもよ
い。このイグニッションキーがオフされた地点とは、実
質的にイグニッションキーがオンされる地点でもある ２３．軌跡データ削除処理の第４実施例 図３０に、軌跡データ削除処理の第４実施例のフローチ
ャートを示す。なお、この第４実施例の軌跡データ削除
処理を含む全体処理は、上記実施例の場合と、若干相違
する。図２９に、当該第４実施例の軌跡データ削除処理
を含む全体処理のフローチャートを示す。
【０３０８】この図２９の全体処理は、上記各実施例と
同じように、電源投入によってスタートし、電源オフに
よって終了される。この電源投入及びオフは、ナビゲー
ション装置の電源自体がオン・オフされるか、または車
両のエンジンスタートキー（イグニッションスイッチ）
のオン・オフで実行される。なお、イグニッションスイ
ッチのオフされた地点は、イグニッションスイッチがオ
ンされる地点と、実質的に同じである。
【０３０９】図２９において、初めにイニシャライズ処
理が実行される（ステップＳＡ１）。このイニシャライ
ズ処理では、情報記憶部３７のデータ３８ｃからナビゲ
ーション用プログラムが読み出され、フラッシュメモリ
３に複写される。この後、フラッシュメモリ３のプログ
ラムが実行される。さらに、ＣＰＵ２によって、第１Ｒ
ＡＭ５のワークメモリ、画像メモリ１０等の各ＲＡＭ内
の汎用データ記憶エリアがクリアされる。
【０３１０】そして、自車両の現在位置が検出される現
在位置処理が実行される（ステップＳＡ３）。すなわ
ち、ＧＰＳ受信装置２５等を用いて、自車両の地理的な
現在位置が検出される。この自車両の地理座標データ
は、現在位置データＭＰとして第１ＲＡＭ５に記憶され
る。なお、この現在位置データＭＰは、ビーコン受信装
置２６またはデータ受信装置２７から入力される情報に
よって修正される場合もある。
【０３１１】また、現在位置処理（ステップＳＡ３）に
於いて、絶対方位データＺＤと、相対方位角データＤθ
と、走行距離データＭＬとが、絶対方位センサ２１、相
対方位センサ２２及び距離センサ２３を利用して同時に
求められる。これらの絶対方位データＺＤ、相対方位角
データＤθ及び走行距離データＭＬから、自車両位置を
特定する演算処理が行われる。この演算処理によって求
められた自車両位置は、情報記憶部３７のデータ３８ｃ
に記憶される地図データと照合され、地図画面上の現在
位置が正確に表示されるように補正が行われる。この補
正処理によって、トンネル内等のＧＰＳ信号が受信でき
ないときでも自車両の現在位置が正確に求められる。
【０３１２】ステップＳＡ３の現在位置処理によって求
められた現在位置を示すデータは、第１ＲＡＭ５の位置
データＰＱ１にも記憶される（ステップＳＡ５）。な
お、この位置データＰＱ１には、時間情報も共に記憶さ
れる。つまり、位置データＰＱ１には、自車両の位置情
報と、時間情報とが関連づけて記憶される。次に、ルー
ト探索処理が実行される（ステップＳＡ７）。このルー
ト探索処理では、目的地の設定（図１５のステップＳＦ
１）、ルートを構成するためのリンク探索処理（ステッ
プＳＦ９）等が実行される。
【０３１３】目的地の設定では、使用者の希望する目的
地の地理座標が登録目的地データＴＰとしてセットされ
る。例えば、ディスプレイ３３上に表示される道路地図
若しくは住宅地図において、使用者によって座標位置が
指定される。または、ディスプレイ３３上に表示される
目的地の項目別リストから、使用者によって目的地が特
定される。この使用者による目的地指定操作が行われる
と、中央処理装置１において、目的地の地理座標等の情
報データが登録目的地データＴＰとして第１ＲＡＭ５に
記憶される。
【０３１４】上記ルート探索処理では、案内開始地点デ
ータＳＰから、最終案内地点データＥＤまでの最適な経
路が探索される。なお、ここでいう最適な経路とは、例
えば、最短時間または最短距離で、目的地に到達できる
経路、または、使用者が過去によく利用してきた道路を
優先的に使用した経路等である。また、高速道路を使用
する場合、その高速道路を使用して、最短時間または最
短距離で目的地に到達できる経路等もある。
【０３１５】このステップＳＡ７のルート探索処理が終
了されると、再度、自車両の現在位置が現在位置検出装
置２０が利用されて検出される（ステップＳＡ９）。そ
して、自車両の現在位置から、ステップＳＡ７によって
探索されたルートの目的地に自車両が到着したかが判断
される（ステップＳＡ１２）。
【０３１６】このステップＳＡ１２の判断により、自車
両が目的地に到着したと判断された場合、軌跡データ削
除処理が実行される（ステップＳＡ２０）。しかし、ス
テップＳＡ１２の判断結果により、自車両が目的地に到
着していないと判断されると、次のルート案内・表示処
理（ステップＳＡ１３）が実行される。
【０３１７】このルート案内・表示処理では、上記ルー
ト探索処理で検索された案内経路が、自車両の現在位置
を中心としてディスプレイ３３に表示される。なお、こ
のディスプレイ３３に表示される案内経路は、表示地図
上において他の道路から簡便に識別可能なように表示さ
れる。例えば、異なる色彩で道路が表示される。さら
に、この案内経路にしたがって、自車両が良好に走行で
きるよう、案内情報がスピーカ１３から音声によって発
音されたり、案内情報がディスプレイ３３に随時表示さ
れる。なお、案内経路を表示するための画像データは、
情報記憶部３７にあるデータ３８ｃの現在位置周辺の道
路地図データか、または現在位置周辺の住宅地図データ
が用いられる。
【０３１８】この道路地図データと住宅地図データとの
切り換えは次の条件によって行われる。例えば、現在位
置から案内地点（目的地、立ち寄り地または交差点等）
までの距離、自車両の速度、表示可能エリアの大小、ま
たは操作者のスイッチ操作等により切り換えられる。さ
らに、案内地点（目的地、立ち寄り地または交差点等）
付近では案内地点付近の拡大地図がディスプレイ３３上
に表示される。なお、道路地図の代わりに、地理的情報
の表示を省略して、案内経路と目的地または立ち寄り地
の方向と現在位置等の、必要最小限の情報のみを表示す
る、簡略案内経路画像がディスプレイ３３に表示されて
もよい。
【０３１９】ステップＳＡ１３のルート案内・表示処理
の後、走行位置処理（ステップＳＡ１５）、その他の処
理（ステップＳＡ１７）が実行される。走行位置処理
（ステップＳＡ１５）とは、自車両が走行してきた軌跡
を示すデータの第２ＲＡＭ６への一時的な記憶処理であ
る。つまり、自車両の走行軌跡が、軌跡データ記憶装置
４０に記憶されている軌跡データと比較される。そし
て、新たな軌跡データの追加、若しくは軌跡データの更
新が必要と判断されると、それら新規軌跡データが、第
２ＲＡＭ６に蓄えられる。
【０３２０】この第２ＲＡＭ６に蓄えられた軌跡データ
は、ステップＳＡ２０、ＳＡ２１の処理を経て、軌跡デ
ータ記憶装置４０に記憶される。なお、ステップＳＡ２
０では、第２ＲＡＭ６に蓄えられた新規軌跡データが、
取捨選択される。つまり、新規に作成されたか、または
修正するために作成され、第２ＲＡＭ６に蓄えられた軌
跡データの削除が選択される。よって、新規に作成され
た軌跡データでも、軌跡データ記憶装置４０に記憶され
ない場合がある。このステップＳＡ２０が、軌跡データ
削除処理の第４実施例である。
【０３２１】上記ステップＳＡ１５の走行位置処理が実
行されると、その他の処理（ステップＳＡ１７）が次に
実行される。このステップＳＡ１７では、例えば、操作
者のスイッチ操作による目的地の変更命令が入力された
か否かの判断等も行われる。
【０３２２】また、ステップＳＡ２１の処理により、第
２ＲＡＭ６に残存する、新規軌跡データの軌跡データ記
憶装置４０への記憶処理が行われると、ステップＳＡ１
からの処理が再び開始される。
【０３２３】次に、第４実施例の軌跡データ削除処理を
図３０を用いて説明する。初めに、軌跡データ削除処理
の開始命令が、使用者によって入力されたか否かが判断
される（ステップＳＬ１）。処理開始命令が入力された
場合は、次のステップＳＬ３の判断が実行される。しか
し、使用者による処理開始命令が入力されなかった場合
は、図３０の処理は行われず、図２９の全体処理にフロ
ーが戻される。
【０３２４】ステップＳＬ１の判断において、処理開始
命令の入力があったと判断されると、自車両の走行軌跡
と、案内経路とが一致するか否かが判断される（ステッ
プＳＬ３）。つまり、自車両が走行してきた軌跡を示す
軌跡データが第２ＲＡＭ６に蓄えられている。他方、図
２９のルート探索処理（ステップＳＡ７）によって案内
経路が探索されている。この案内経路は、情報記憶部３
７の道路及び軌跡データ記憶装置４０に蓄えられた軌跡
データの各リンクで構成されている。
【０３２５】そこで、案内経路を構成する道路番号、ま
たはリンク番号と、第２ＲＡＭ６に記憶されている今回
の走行軌跡データのリンク番号とが一致するか否かが判
断される。一致していれば、今回の走行軌跡は、案内経
路と一致していたことになる。しかし、案内経路を構成
する道路及びリンク番号と、第２ＲＡＭ６に記憶された
リンク番号とが一致しなければ、今回の走行軌跡は、案
内経路と異なることになる。
【０３２６】この様に、ステップＳＬ３の判断により、
自車両が走行してきた軌跡と、案内経路とが一致しない
と判断されると、その不一致部分のリンクが調査される
（ステップＳＬ５）。この不一致部分のリンク調査と
は、探索された案内経路を構成するリンク番号に一致し
ない、第２ＲＡＭ６に記憶されたリンクを抽出すること
である。そして、この不一致部分のリンクと、案内経路
とが、ディスプレイ３３上に区別されて同時表示される
（ステップＳＬ７）。この区別表示は、例えば、異なる
色彩で、案内経路と、不一致リンクとが表示される。
【０３２７】ステップＳＬ７によるリンク表示が行われ
るとき、その表示される各リンクの過去における累算走
行数が、同時に表示される（ステップＳＬ９）。そし
て、表示されている各リンクのデータを削除するか否か
が指定される（ステップＳＬ１１）。この削除リンクの
指定は、次のようにして行われる。例えば、出発地点か
ら目的地までの走行軌跡中の各リンクが、一つずつ点滅
表示される。
【０３２８】そして、点滅中のリンクに対して、削除す
るか否かのコマンド入力を、促す表示がディスプレイ３
３上になされる。削除を許可するコマンド入力とは、例
えば「削除ＯＫ＝Ｙ、Ｎ」といった表示である。削除を
許可するコマンドが入力されると、その点滅されている
リンクに関するデータが、第２ＲＡＭ６から消去され
る。なお、使用者は、ディスプレイ３３に表示される各
リンクの走行回数によって、そのリンクに関する軌跡デ
ータを削除するか否かを判断できる。
【０３２９】なお、案内経路と、今回の走行軌跡が一致
しなかった場合で、しかもリンクの走行回数が、今回の
走行１回のみと表示された場合、次のような処理が可能
である。すなわち、この新たな軌跡データを、軌跡デー
タ記憶装置４０に登録するか否かの許諾として処理する
ことができる。
【０３３０】また、案内経路と異なる走行軌跡が第２Ｒ
ＡＭ６に一時記憶されていた場合、その第２ＲＡＭ６に
記憶された走行軌跡に該当する軌跡データが軌跡データ
記憶装置４０から検索される。そして、該当する軌跡デ
ータが軌跡データ記憶装置４０に記憶されていた場合、
ステップＳＬ９によるリンク表示の際に、その軌跡デー
タ記憶装置４０に記憶されている軌跡データに関する情
報も表示されるようにしてもよい。しかも、ステップＳ
Ｌ１１によって、削除が選択されたリンクに関する軌跡
データ記憶装置４０の軌跡データも削除するようにして
も良い。
【０３３１】ステップＳＬ３の判断結果により、案内経
路と、今回走行してきた経路とが一致していると判断さ
れた場合、次のような処理が行われる。なお、この場
合、案内経路が、全て走行軌跡データとして、一度、第
２ＲＡＭ６に蓄えられている。この第２ＲＡＭ６に記憶
されている軌跡データの各リンクが全て、ディスプレイ
３３上に表示される（ステップＳＬ９）。すなわち、案
内経路を構成することとなった各リンクが、ディスプレ
イ３３上に表示されることになる。なお、この各リンク
の表示の際、それぞれのリンク走行回数が、ディスプレ
イ３３に同時に表示される。
【０３３２】そして、表示されている各リンクのデータ
を削除するか否かが指定される（ステップＳＬ１１）。
この削除リンクの指定は、例えば、出発地点から目的地
までの走行軌跡中の各リンクが、一つずつ点滅表示され
る。そして、点滅中のリンクに対して、削除するか否か
のコマンド入力を促す表示が、ディスプレイ３３上にな
される。これに応じて、削除を許可するコマンドが入力
されると、その点滅されているリンクに関するデータ
が、第２ＲＡＭ６から消去される。しかも、走行回数が
２回以上の場合には、軌跡データ記憶装置４０に記憶さ
れている、そのリンクに関するリンクデータ６０も消去
される。
【０３３３】こうして、第２ＲＡＭ６に一時記憶された
リンクデータの消去が選択されると、その削除されるリ
ンクにのみ繋がるノードに関するデータが第２ＲＡＭ６
から消去される。なお、このノードデータの消去におい
ても、新規に通行されて形成されたノードデータなら
ば、第２ＲＡＭ６ないのノードデータのみが消去され
る。しかし、軌跡データ記憶装置４０にも、既に当該ノ
ードに関するデータが記憶されている場合は、この軌跡
データ記憶装置４０のノードデータも消去される。
【０３３４】なお、リンクに繋がるノードは、リンクデ
ータ６０に含まれる始点ノード番号ＳＮＢ、終点ノード
番号ＥＮＢによって識別される。
【０３３５】そして、始点ノード番号ＳＮＢ及び終点ノ
ード番号ＥＮＢで指定されたノードが、交差点ノードで
あるか否かが判断される。交差点ノードである場合、必
要に応じて、リンクデータに変更される（ステップＳＬ
１５）。なお、リンク両端のノードが、交差点ノードか
否かは、ノードデータ５５に含まれる交差点番号ＮＰＢ
によって判断される。つまり、ノードデータの交差点番
号ＮＰＢには、当該ノードが交差点でなければ、“０”
が記憶されている。
【０３３６】逆に、当該ノードが交差点ならば、ノード
データ５５の交差点番号ＮＰＢには、交差点データ６５
の番号が記憶されている。よって、交差点番号ＮＰＢの
値により、当該ノードが交差点か否かが判断される。交
差点ノードであるなら、交差点データ６５の、進入リン
ク数（ＮＩＭ）及び進出リンク数（ＮＯＵＴ）を基に、
当該交差点ノードに接続される残存リンク数が計数され
る。ここで、残存リンクとは、削除対象とされているリ
ンク以外の、この交差点ノードに繋がれるリンクのこと
である。この残存リンク数が、“３”以上なら、このノ
ードは、引き続き、交差点ノードとして軌跡データ記憶
装置４０に記憶される。
【０３３７】しかし、残存リンクが“２”以下ならば、
この交差点ノードは、一般ノードにデータ修正される。
一般ノードへのデータ修正は、着目されているノードに
関する交差点データ６５が、削除される。さらに、ノー
ドデータ５５の交差点番号ＮＰＢの値が“０”にされ
る。ステップＳＫ５３により、交差点ノードのデータ修
正が完了されると、図３０の軌跡データ削除処が終了さ
れる（ステップＳＬ１９）。
【０３３８】このように、図３０の軌跡データ削除処理
の第４実施例では、ナビゲーション動作終了点（目的地
近傍）において、今回走行してきて形成された走行軌跡
に関する軌跡データを、軌跡データ記憶装置４０に登録
するか否かの許諾が可能である。しかも、今回の走行軌
跡に関する各リンクが、過去に走行したことがあるリン
クであるならば、その従前までの累算走行回数が併記表
示される。
【０３３９】よって、軌跡データ記憶装置４０から当該
リンクに関するデータを消去させるか否かの判断を、そ
の走行回数の数値をもとに、使用者が自由に行える。こ
の結果、走行回数の少ない記憶する必要性の少ないリン
クを積極的に消去させることができる。このため、軌跡
データ記憶装置４０には、使用者が希望するリンク（道
路）のみを優先的に記憶させることができる。
【０３４０】上記各軌跡データ削除処理におけるリンク
の削除条件として、次のようなものもある。例えば、通
行に時間制限のある道路が一般にあるが、このような通
行時間制限のある道路を優先して削除するようにしても
良い。つまり、走行日時データが特定時間のみか、また
は特定時間以外に集中しているリンクを優先的に削除す
るようにしてもよい。これにより、自車両の走行時間帯
によって、この様な通行時間制限のある経路が、誤って
探索されることを防止できる。さらに、平均車速ＡＳが
所定値以下か、または所定値以上であるリンクを優先的
に削除してもよい。
【０３４１】上述した記載データ削除処理によって、削
除されたリンク及び交差点は経路探索の案内対象道路か
ら除外される。しかし、この削除されたリンク及び交差
点または通っていないリンク及び交差点は経路探索の案
内対象道路に含められてもよい。この場合、上述の経路
探索の走行コスト、走行距離または走行時間の計算で、
「０」の走行回数は「０．５」「０．１」等「０」以外
の値に変更される。
【０３４２】２４．軌跡データの記憶確定処理 図３１は、図９における軌跡データの記憶確定処理（ス
テップＳＡ２１）のフローチャートを示す。この図３１
において、初めに、軌跡データ記憶装置４０に記憶され
る軌跡データに制限を加える記憶地理範囲限定要求が、
使用者によって設定されたか否かが判断される（ステッ
プＳＱ１）。記憶地理範囲限定要求がない場合は、ステ
ップＳＱ１１の処理が実行される。
【０３４３】しかし、記憶地理範囲の限定要求の設定が
なされると、次のステップＳＱ３の判断処理が実行され
る。このステップＳＱ３では、第２ＲＡＭ６に蓄えられ
ている軌跡データである各リンクの始点ノードが、地点
リスト６６の各地点ＰＴを中心とし、半径が記憶範囲Ｒ
Ｐで囲まれる園内にあるか否かが判断される。なお、こ
こでの始点ノードとは、各地点ＰＴにより近い側のノー
ドとする。
【０３４４】そして、第２ＲＡＭ６に蓄えられた各リン
クの始点ノードが、各地点ＰＴの半径（記憶範囲ＲＰ）
以内にない場合、当該ノードが第２ＲＡＭ６から削除さ
れる。したがって、図１２の軌跡記憶処理によって検出
された各軌跡データでも、各登録地点ＰＴから半径ＲＰ
（＝記憶範囲ＲＰ）以内に存在しないと軌跡データ記憶
装置４０に記録されない場合がある。
【０３４５】そして、ステップＳＱ５によって、第２Ｒ
ＡＭ６から削除されたリンクにのみ関係するノードが、
同じように第２ＲＡＭ６から削除される（ステップＳＱ
７）。削除リンクにのみ、関連するノードか否かの判断
は、リンクデータの始点ノード番号ＳＮＢ、終点ノード
番号ＥＮＢによって行われる。
【０３４６】そして、削除対象リンクの始点ノード番号
ＳＮＢ及び終点ノード番号ＥＮＢで指定されたノード
が、交差点ノードであるか否かが判断される。交差点ノ
ードである場合、必要に応じて、リンクデータに変更さ
れる（ステップＳＱ９）。なお、リンク両端のノード
が、交差点ノードか否かは、ノードデータ５５に含まれ
る交差点番号ＮＰＢによって判断される。
【０３４７】当該ノードが、交差点ノードであるなら、
交差点データ６５の、進入リンク数（ＮＩＭ）及び進出
リンク数（ＮＯＵＴ）を基に、当該交差点ノードに接続
される残存リンク数が計数される。ここで、残存リンク
とは、削除対象とされているリンク以外の、この交差点
ノードに繋がれるリンクのことである。この残存リンク
数が、“３”以上なら、このノードは、引き続き、交差
点ノードとして第２ＲＡＭ６に蓄えられる。
【０３４８】しかし、残存リンクが“２”以下ならば、
この交差点ノードは、一般ノードにデータ修正される。
一般ノードへのデータ修正は、着目されているノードに
関する交差点データ６５が、削除される。さらに、ノー
ドデータ５５の交差点番号ＮＰＢの値が“０”にされ
る。ステップＳＫ５３により、交差点ノードのデータ修
正が完了されると、ステップＱ１１の処理が実行され
る。
【０３４９】ステップＳＱ１１では、第２ＲＡＭ６に蓄
えられた各リンク両端のノード座標値が、第２ＲＡＭ６
から読み出される。そして、軌跡データ記憶装置４０に
記憶されている、該当ノードの座標値も、軌跡データ記
憶装置４０から読み出される。この、軌跡データ記憶装
置４０から読み出した座標値と、第２ＲＡＭ６に蓄えら
れた座標値との地理的直線距離が計算される（ステップ
ＳＱ１１）。この二つの座標値間の地理的直線距離を、
ずれΔＬとする。また、ずれΔＬの算出にともなって、
当該ノードを始点、または終点ノードとするリンクの走
行回数が、軌跡データ記憶装置４０から読み出される
（ステップＳＱ１３）。
【０３５０】そして、上記ずれΔＬをこの（走行回数＋
１）で割った数値で、軌跡データ記憶装置４０に記憶さ
れているノードの地理的座標位置が補正される（ステッ
プＳＱ１５）。つまり、ノードの位置座標は、自車両の
当該ノードの通過のたびに、現在位置検出装置２０によ
って検出されるが、その検出される座標位置は、常に同
じ値になるとは限らない。ノードの位置座標にばらつき
があると、ディスプレイ３３にリンクが表示されると
き、常に最適な位置にリンク表示ができない場合があ
る。そこで、軌跡データ記憶装置４０に記憶されている
各ノードの座標位置が、自車両の当該ノードの通過のた
びに、検出された座標値によって平均化される。また、
その検出される座標位置は平均化される座標値ととも
に、全て記憶しても良い。すなわち、当該ノード通過の
度に、検出される座標値が、このノードの座標値とし
て、全て記憶される。ただし、座標値の平均値も共に記
憶される。なお、検出された現在位置の座標値と、軌跡
データ記憶装置に記憶されている当該ノードの座標値と
のずれΔＬが所定値以上ならば、その現在位置を新たな
ノ−ドとして記憶すると共に、このノードに繋がる新た
なリンクを形成させるようにしてもよい。
【０３５１】ステップＳＱ１５の処理が終了されると、
第２ＲＡＭ６に一時的に蓄えられた各リンク全てについ
ての処理が行われたか否かが判断される（ステップＳＱ
１７）。未処理リンクが第２ＲＡＭ６にある場合、その
リンクについての処理が、ステップＳＱ１９を経て開始
される。なお、ステップＳＱ１７の判断結果により、第
２ＲＡＭ６の全てのリンクについて、処理が行われる
と、第２ＲＡＭ６に一時保存された軌跡データが全て、
軌跡データ記憶装置４０に格納される（ステップＳＱ２
１）。そして、図９の全体処理にフローが戻される（ス
テップＳＱ２３）。
【０３５２】このように、図３１の軌跡データの記憶確
定処理では、第２ＲＡＭ６に蓄えられた各リンクにおい
て、各地点ＰＴからの半径が記憶範囲ＲＰの円内にある
リンクのみが、軌跡データ記憶装置４０に記憶される。
よって、軌跡データ記憶装置４０に記憶される軌跡デー
タが無制限に軌跡データ記憶装置４０に記憶されること
が防止できる。しかも、各地点ＰＴと、記憶範囲ＲＰ
は、図１０の地点登録処理によって、自由に設定、登録
可能である。これにより、ある特定地域、例えば、自宅
周辺のみといった軌跡データの記憶範囲に地域限定を付
与させることができる。
【０３５３】このように、記憶される軌跡データに地域
限定を付加すると、この軌跡データを用いたルート探索
において、不要なリンクを含む経路が探索されることを
防止できる。
【０３５４】以上のように、本発明のナビゲーション装
置は、自車両の走行経路が軌跡データとして軌跡データ
記憶装置４０に記憶されると共に、この軌跡データ記憶
装置４０に記憶された軌跡データを用いて案内経路が探
索されるので、よりユーザの好む道路が優先的に、案内
経路として探索される。また、情報記憶部３７に記憶さ
れていない道路が新規に建設されても、軌跡データ記憶
装置４０による経路記憶機能があるので、最新道路事情
を考慮した案内経路探索が実現可能である。
【０３５５】本発明は上記実施例に限定されず、本発明
の趣旨を逸脱しない範囲で種々変更可能である。例え
ば、上記実施例において、第１ＲＡＭ５に記憶される各
種データを記憶するための記録媒体は、フロッピーディ
スク等の書き込みが可能な記録媒体でも良い。さらに、
上記ナビゲーション装置に、アナログ／デジタル変換器
を備える音声入力装置を具備させるようにしても良い。
そして、この音声入力装置によって入力された音声命令
によって、ナビゲーション装置へのコマンド入力が実行
されるようにしても良い。
【０３５６】さらに、本発明に係るナビゲーション装置
では、軌跡データ記憶装置４０の機能を、データ送受信
装置２７によって通信されるＶＩＣＳ、ＡＴＩＳ等の情
報管理センターに設けても良い。つまり、自車両が走行
してきた経路に関する各軌跡データは、データ送受信装
置２７を介して情報管理センターのメイン記憶装置に送
られ、順次記憶される。そして、上記ステップＳＡ７の
ルート探索処理は、情報管理センターで、記憶保存され
た軌跡データを用いて行われるようにする。
【０３５７】なお、最寄り施設等の目的地の検索条件、
経路探索条件等の情報は、ナビゲーション装置から上記
情報管センターに送られる。情報管理センターでは、こ
のナビゲーション装置から送られてきた検索条件または
探索条件に基づき、所望の施設の検索または目的地まで
の経路の探索が実行される。そして、情報管理センター
からナビゲーション装置へ検索・抽出・探索結果に関す
る情報が地図情報等と共に送信される。ナビゲーション
装置では、この受信された検索・抽出・探索結果に基づ
き、検索施設がディスプレイ３３上に表示される。この
ようにすれば、自車の現在位置周辺に関する各施設の詳
細かつ最新情報に基づいて施設の検索、抽出、探索が行
える。また、施設検索において、周辺道路の環境変化
（一方通行道路の新設等）を考慮した検索が可能であ
る。なお、この場合、情報管理センターに蓄積される各
施設に関する情報は、常に更新される必要がある。
【０３５８】また、図９のルート案内・表示処理（ステ
ップＳＡ１３）を除く全ての処理が、情報記憶部３７に
記憶されたプログラム３８ｂによって行われるのではな
く、上記されたＶＩＣＳ等の情報管理センターに於いて
実行されるようにしても良い。この場合、地図情報も、
情報記憶部３７のデータ３８ｃではなく、情報管理セン
ターに保存されている地図情報が用いられる。しかも、
自車両の走行軌跡に関するデータも情報管理センターで
記憶保存されるようにする。
【０３５９】しかも、自車両の現在位置検出も、ＶＩＣ
Ｓ等の情報管理センターとの間で送受信される情報信号
よって、行われるようにする。従って、ナビゲーション
装置では、情報管理センターから送られてくる地図情報
等をもとにして、ルート案内・表示処理と、走行軌跡デ
ータの形成処理及び情報管理センターへの軌跡データ送
信処理のみが実行される。このようにすれば、常に最新
の道路情報、地図情報に基づいて経路探索等が実行可能
であるとともに、より多くの軌跡データの蓄積が可能で
ある。しかも、ナビゲーション装置全体の構成部材を削
減することもできる。
【０３６０】さらにまた、情報記憶部３７と軌跡データ
記憶装置４０とが一つの情報書き換え可能な記憶媒体と
して使用されてもよい。例えば、ＰＣカード、光磁気デ
ィスク等の記憶媒体に予め、上記実施例の情報記憶部３
７に記憶されている道路データＦ４及びプログラムを記
憶し、走行軌跡情報のうち予め書き換え可能な記憶媒体
に記憶されているものは、データを更新し、書き換え可
能な記憶媒体に記憶されていない軌跡データを作成す
る。
【０３６１】さらに、本発明は、自動車以外の車両や、
船舶、航空機、ヘリコプタ等のナビゲーション装置とし
ても適用でき、ナビゲーションに用いられる地図は、道
路地図の他に、海図や海底地図等でも良い。
【０３６２】本願発明の他の実施の形態は以下のとうり
である。（第１発明）［１］車両の現在位置を検出する
ようにし、この検出された現在位置に関するデータと交
差点に関するデータとを比較するようにし、この比較結
果に基づいて当該交差点の通過量を変更するようにし、
この変更された交差点の通過量を出力するようにするこ
とを特徴とするナビゲーションシステム。
【０３６３】［２］上記ナビゲーションシステムは、さ
らに、上記検出された現在位置に関するデータと道路に
関するデータとも比較するようにし、この比較結果に基
づいて当該道路の通過量をも変更するようにし、この変
更された道路の通過量をも出力するようにし、上記交差
点は当該道路の分岐点または合流点であることを特徴と
する請求項１記載のナビゲーションシステム。
【０３６４】［３］上記ナビゲーションシステムは、さ
らに、上記車両の出発地または車両の現在位置付近から
目的地付近まで経路を探索するようにし、この探索にあ
たり、上記交差点の通過量または上記道路の通過量に基
づき、この通過量の大きい交差点または道路を優先して
当該経路を探索するようにすることを特徴とする請求項
１または２記載のナビゲーションシステム。
【０３６５】［４］車両の現在位置を検出するように
し、この検出された現在位置に関するデータと道路また
は交差点に関するデータとを比較するようにし、この比
較において当該現在位置と当該道路または交差点とが対
応しているか否かを判定するようにし、この判定結果に
応じて当該現在位置を新たな道路または交差点として出
力するようにすることを特徴とするナビゲーションシス
テム。
【０３６６】［５］上記ナビゲーションシステムは、さ
らに、上記車両の出発地または車両の現在位置付近から
目的地付近まで経路を探索するようにし、この探索にあ
たり、上記道路または交差点のほか、上記新たな道路ま
たは交差点をも探索するようにすることを特徴とする請
求項４記載のナビゲーションシステム。
【０３６７】［６］上記ナビゲーションシステムは、さ
らに、上記検出された現在位置に関するデータと、上記
道路または交差点のほか上記新たな道路または交差点に
関するデータとも比較するようにし、この比較結果に基
づいて当該道路または交差点の通過量を変更するように
し、この変更された道路または交差点の通過量をも出力
するようにし、上記交差点は当該道路の分岐点または合
流点であることを特徴とする請求項４または５記載のナ
ビゲーションシステム。
【０３６８】［７］上記ナビゲーションシステムは、さ
らに、上記車両の出発地または車両の現在位置付近から
目的地付近まで経路を探索するようにし、この探索にあ
たり、上記道路または交差点の通過量のほか上記新たな
道路または交差点の通過量にも基づき、この通過量の大
きい道路または交差点を優先して当該経路を探索するよ
うにすることを特徴とする請求項６記載のナビゲーショ
ンシステム。
【０３６９】［８］上記ナビゲーションシステムは、上
記判定を繰り返して行い、前回、現在位置と当該道路ま
たは交差点とが対応し、今回、現在位置と当該道路また
は交差点とが対応しなければ、前回または今回の現在位
置を新たな交差点として出力するようにし、前回、現在
位置と当該道路または交差点とが対応せず、今回も、現
在位置と当該道路または交差点とが対応せず、しかも当
該現在位置の方向の変化が所定量を越えれば、前回及び
今回の現在位置を新たな道路として出力するようにする
ことを特徴とする請求項４、５、６または７記載のナビ
ゲーションシステム。
【０３７０】［９］上記ナビゲーションシステムは、上
記道路もしくは交差点の通過量または上記新たな道路も
しくは交差点の通過量を、当該道路の進入方向、進出方
向、進行方向または走行方向ごと、または当該交差点の
進入方向、進出方向、進行方向または走行方向ごとに別
けて変更するようにし、この変更された道路または交差
点の通過量を出力するようにすることを特徴とする請求
項１、２、３、６または７記載のナビゲーションシステ
ム。
【０３７１】（第２発明）［１］予め記憶されている地
図情報に基づいて、車両の出発地または車両の現在位置
付近から目的地付近までの第１経路を探索するように
し、（上記地図情報及び）通ったことのある道路または
交差点に関するデータに基づいて、車両の出発地または
車両の現在位置付近から目的地付近までの第２経路を探
索するようにし、これら第１経路と第２経路とが相違す
る場合、第２経路を優先して車両の出発地または車両の
現在位置付近から目的地付近までの経路案内を行うよう
にすることを特徴とするナビゲーションシステム。
【０３７２】［２］予め記憶されている地図情報に基づ
いて、車両の出発地または車両の現在位置付近から目的
地付近までの第１経路を探索するようにし、（上記地図
情報及び）通ったことのある道路または交差点に関する
データに基づいて、車両の出発地または車両の現在位置
付近から目的地付近までの第２経路を探索するように
し、これら第１経路と第２経路とが相違する場合、これ
らの両経路を異なる形態にて出力するようにしたことを
特徴とするナビゲーションシステム。
【０３７３】［３］上記第１経路と第２経路との相違部
分は、上記経路の探索の対象となる道路と上記経路の探
索の対象とならない道路とをさらに区別して出力するよ
うにしたことを特徴とする請求項２記載のナビゲーショ
ンシステム。
【０３７４】［４］上記ナビゲーションシステムは、さ
らに、検出された現在位置に関するデータと、上記道路
または交差点に関するデータとも比較するようにし、こ
の比較結果に基づいて当該道路または交差点の通過量を
変更するようにし、上記交差点は当該道路の分岐点また
は合流点であり、上記経路の探索で、上記道路または交
差点の通過量にも基づき、この通過量の大きい道路また
は交差点を優先して当該経路を探索するようにしたこと
を特徴とする請求項１、２または３記載のナビゲーショ
ンシステム。
【０３７５】［５］上記ナビゲーションシステムは、上
記道路もしくは交差点の通過量または上記新たな道路も
しくは交差点の通過量を、当該道路の進入方向、進出方
向、進行方向または走行方向ごと、または当該交差点の
進入方向、進出方向、進行方向または走行方向ごとに分
けて変更し、この変更された道路または交差点の通過量
を出力することを特徴とする請求項４記載のナビゲーシ
ョンシステム。
【０３７６】［６］記憶された道路または交差点に関す
るデータを異なる類に分けるようにし、この各類ごとの
道路または交差点に関するデータにつき、車両の出発地
または車両の現在位置付近から目的地付近まで経路を探
索するようにし、この探索された各類ごとの経路が重な
っていなければ、この各類ごとの経路を区別して出力す
るようにすることを特徴とするナビゲーションシステ
ム。
【０３７７】［７］上記各類は、上記経路の探索の対象
となる道路と上記経路の探索の対象とならない道路とに
分けられる類、道路の幅に応じて分けられる類、通った
ことのある道路または交差点に関するデータと通ったこ
とのない道路とに分けられる類、または交差点に関する
データ予め記憶されていた道路または交差点に関するデ
ータと新たに記憶された道路または交差点に関するデー
タとに分けられる類であり、上記各類ごとの道路または
交差点に関するデータは少なくとも一部重複しているま
たは重複していないことを特徴とする請求項６記載のナ
ビゲーションシステム。
【０３７８】［８］上記ナビゲーションシステムは、さ
らに、検出された現在位置に関するデータと、上記道路
または交差点に関するデータとも比較するようにし、こ
の比較結果に基づいて当該道路または交差点の通過量を
変更するようにし、上記交差点は当該道路の分岐点また
は合流点であり、上記経路の探索で、上記道路または交
差点の通過量にも基づき、この通過量の大きい道路また
は交差点を優先して当該経路を探索するようにすること
を特徴とする請求項６または７記載のナビゲーションシ
ステム。
【０３７９】［９］上記ナビゲーションシステムは、さ
らに、上記区別して出力された各類ごとの経路を選択で
き、この選択は、各探索経路の距離、時間もしくは上記
通過量に基づく、または選択操作者の選択に基づくこと
を特徴とする請求項６、７または８記載のナビゲーショ
ンシステム。
【０３８０】（第３発明）［１］車両の現在位置を検出
するようにし、この検出された現在位置に対応するデー
タと道路または交差点に関するデータを記憶するように
し、これらの記憶された新しい道路または交差点を所定
条件に応じて削除するようにしたことを特徴とするナビ
ゲーションシステム。
【０３８１】［２］上記ナビゲーションシステムは、更
に、上記検出された現在位置に関するデータと、この道
路または交差点に関するデータとを比較するようにし、
この比較結果に基づいて当該道路または交差点の通過量
を変更するようにし、この通過量または／及び上記新た
な道路または交差点の記憶時点とに基づいて、上記記憶
された新たな道路または交差点を削除するようにしたこ
とを特徴とする請求項１記載のナビゲーションシステ
ム。
【０３８２】［３］上記新たな道路または交差点を選択
して削除することは、上記新たな道路または交差点が記
憶される時、上記車両が目的地付近に到達した時、上記
道路又は交差点の記憶容量が不足した時、または操作者
が上記削除を選択指定した時に実行されることを特徴と
する請求項１または２記載のナビゲーションシステム。
【０３８３】［４］上記ナビゲーションシステムは、上
記道路もしくは交差点の通過量または上記新たな道路も
しくは交差点の通過量を、当該道路の進入方向、進出方
向、進行方向または走行方向ごと、または当該交差点の
進入方向、進出方向、進行方向または走行方向ごとに分
けて変更し、この変更された道路または交差点の通過量
を出力することを特徴とする請求項１、２、または３記
載のナビゲーションシステム。
【０３８４】（第４発明）［１］指定された地点から車
両が移動したときの現在位置を検出するようにし、この
検出された現在位置が上記指定地点に基づく所定範囲内
にあれば、上記検出された現在位置に対応した道路また
は交差点に関するデータを軌跡情報として記憶する、ま
たはこの検出された現在位置が上記指定地点に基づく所
定範囲内にあれば、上記検出された現在位置に関するデ
ータと移動する道路または交差点に関するデータとを比
較するようにし、この比較において当該現在位置と当該
道路または交差点とが対応しているか否かを判定して当
該現在位置を新たな道路または交差点として記憶するよ
うにし、または上記比較結果に基づいて当該道路または
交差点の通過量を変更するようにしたことを特徴とする
ナビゲーションシステム。
【０３８５】［２］指定された地点から車両が移動した
ときの現在位置を検出するようにし、この検出された現
在位置が上記指定地点に基づく所定範囲内にあれば、上
記検出された現在位置に対応した道路または交差点の通
過量を変更することを特徴とするナビゲーションシステ
ム。
【０３８６】［３］上記指定地点は、操作者が指定した
地点、または車両の駆動源の駆動開始または終了を検出
するようにし、この検出された車両の駆動源の駆動開始
／終了地点であることを特徴とする請求項１または２記
載のナビゲーションシステム。
【０３８７】［４］上記ナビゲーションシステムは、上
記指定地点ごとに車両の通過回数または車両の駆動源の
駆動開始の検出回数を記憶するようにし、この検出回数
に応じて上記指定地点に基づく所定範囲の大きさを変更
するようにしたことを特徴とする請求項１または２記載
のナビゲーションシステム。
【０３８８】［５］上記新たな道路または交差点の記
憶、または上記道路または交差点の通過量の変更は、上
記指定地点の通過以降若しくは以前において実行され
る、上記車両の駆動源の駆動開始以降若しくは以前にお
いて実行される、または上記車両の駆動源の駆動終了以
前若しくは以降において実行されるものであることを特
徴とする請求項１、２、３または４記載のナビゲーショ
ンシステム。
【０３８９】［６］上記ナビゲーションシステムは、上
記道路もしくは交差点の通過量または上記新たな道路も
しくは交差点の通過量を、当該道路の進入方向、進出方
向、進行方向または走行方向ごと、または当該交差点の
進入方向、進出方向、進行方向または走行方向ごとに分
けて変更し、この変更された道路または交差点の通過量
を出力することを特徴とする請求項１、２、３、４また
は５記載のナビゲーションシステム。
【０３９０】（第５発明）［１］予め記憶されている地
図情報に基づいて、車両の出発地または車両の現在位置
付近から目的地付近までの第１経路を、少なくとも１つ
探索するようにし、上記地図情報及び通ったことのある
道路または交差点に関するデータに基づいて、車両の出
発地または車両の現在位置付近から目的地付近までの第
２経路を、少なくとも１つ探索するようにし、これら複
数の経路を選択できるようにし、この選択された経路に
基づいて、車両の出発地または車両の現在位置付近から
目的地付近までの経路案内を行うようにすることを特徴
とするナビゲーションシステム。
【０３９１】［２］上記複数の経路のそれぞれは、車両
の出発地または車両の現在位置付近から目的地付近まで
の単一経路であることを特徴とする請求項１記載のナビ
ゲーションシステム。
【０３９２】［３］上記複数の経路の選択は、各経路の
交点を結ぶ区間つまり分岐点から合流点までの各区間が
選択されることを特徴とする請求項１記載のナビゲーシ
ョンシステム。
【０３９３】［４］上記経路の選択は、各探索経路の距
離、時間もしくは通過量に基づく、または操作者の選択
に基づくことを特徴とする請求項１記載のナビゲーショ
ンシステム。
【０３９４】［５］上記ナビゲーションシステムは、上
記道路もしくは交差点の通過量または上記新たな道路も
しくは交差点の通過量を、当該道路の進入方向、進出方
向、進行方向または走行方向ごと、または当該交差点の
進入方向、進出方向、進行方向または走行方向ごとに分
けて変更し、この変更された道路または交差点の通過量
を出力することを特徴とする請求項１、２、３、または
４記載のナビゲーションシステム。
【０３９５】（第６発明）［１］車両の現在位置を検出
するようにし、この検出された現在位置に関するデータ
と道路または交差点に関するデータとが対応しているか
否かを判定するようにし、この判定結果に応じて当該現
在位置を新たな道路または交差点として記憶するように
し、この記憶された新たな道路または交差点と検出され
た車両の現在位置との対応関係から、当該記憶された新
たな道路または交差点の位置情報を修正するようにした
ことを特徴とするナビゲーションシステム。
【０３９６】［２］上記位置情報の修正量は、修正する
道路または交差点の通過量に応じていることを特徴とす
る請求項１記載のナビゲーションシステム。
【０３９７】［３］上記修正される位置情報は、修正さ
れる道路または交差点の通過ごとに検出された車両の現
在位置の平均位置に応じていることを特徴とする請求項
１または２記載のナビゲーションシステム。
【０３９８】［４］上記ナビゲーションシステムは、上
記道路もしくは交差点の通過量または上記新たな道路も
しくは交差点の通過量を、当該道路の進入方向、進出方
向、進行方向または走行方向ごと、または当該交差点の
進入方向、進出方向、進行方向または走行方向ごとに分
けて変更し、この変更された道路または交差点の通過量
を出力することを特徴とする請求項１、２、３、または
４記載のナビゲーションシステム。
【０３９９】
【発明の効果】以上詳述したように、本発明は、自車両
の走行経路を軌跡データとして随時記憶する。しかも、
現在位置から目的地等までのルート探索に於いて、この
記憶された軌跡データを、優先的に用いるようにした。
よって、使用者が頻繁に利用する道路が、優先的にルー
ト探索経路に活用可能となる。また、新規道路が建設さ
れても、当該新規道路を用いた案内経路が、柔軟に探索
可能となる。しかも、ルート探索に於いて活用される探
索コストに、リンクの走行頻度、リンクの長さ、リンク
の走行平均車速、走行日時、道路種別等を考慮した関数
によって決定されるようにした。これにより、時間帯に
よって混雑する道路が案内経路に用いられることを防止
できる。また、情報記憶装置に記憶される軌跡データ
に、地域的な記憶限定手段を付加したので、記憶される
軌跡データを厳選することができる。この記憶限定手段
の地理的範囲は、車両の発着回数などによって変更、増
減されるので、発着頻度が多い程、記憶される軌跡デー
タ範囲が広くなり、当該地域周辺の経路探索が容易にな
る。
【図面の簡単な説明】
【図１】 ナビゲーション装置の全体回路図である。
【図２】 情報記憶部３７のデータ３８ｃに記憶される
データ構造を示す図である。
【図３】 第１ＲＡＭ５に記憶される各種データを示す
図である。
【図４】 道路データファイルＦ４の構造を示す図であ
る。
【図５】 ノードデータ５５のデータ構造を示す図であ
る。
【図６】 リンクデータ６０のデータ構造を示す図であ
る。
【図７】 交差点データ６５のデータ構造を示す図であ
る。
【図８】 地点リストＰＴのデータ構造を示す図であ
る。
【図９】 全体処理のフローチャートを示す図である。
【図１０】地点登録処理のフローチャートを示す図であ
る。
【図１１】走行位置処理のフローチャートを示す図であ
る。
【図１２】軌跡記憶処理のフローチャートを示す図であ
る。
【図１３】第１交差点登録処理のフローチャートを示す
図である。
【図１４】第２交差点登録処理のフローチャートを示す
図である。
【図１５】ルート探索処理の第１実施例のフローチャー
トを示す図である。
【図１６】周辺リンク探索処理のフローチャートを示す
図である。
【図１７】リンクコスト算出処理のフローチャートを示
す図である。
【図１８】ルート探索処理の第２実施例のフローチャー
トを示す図である。
【図１９】ルート探索処理の第２実施例のフローチャー
トを示す図である。
【図２０】ルート探索処理の第２実施例のフローチャー
トを示す図である。
【図２１】ルート探索処理の第２実施例のフローチャー
トを示す図である。
【図２２】ルート探索処理の第２実施例のフローチャー
トを示す図である。
【図２３】ルート探索処理の第２実施例のフローチャー
トを示す図である。
【図２４】ルート探索処理の第２実施例のフローチャー
トを示す図である。
【図２５】ルート探索処理の第２実施例のフローチャー
トを示す図である。
【図２６】軌跡データ削除処理の第１実施例のフローチ
ャートを示す図である。
【図２７】軌跡データ削除処理の第２実施例のフローチ
ャートを示す図である。
【図２８】軌跡データ削除処理の第３実施例における全
体処理のフローチャートを示す図である。
【図２９】軌跡データ削除処理の第４実施例における全
体処理のフローチャートを示す図である。
【図３０】軌跡データ削除処理の第４実施例のフローチ
ャートを示す図である。
【図３１】軌跡データの記憶確定処理のフローチャート
を示す図である。
【図３２】曲線道路７０が各リンクＲＢで近似表現され
た様子を示す図である。
【図３３】情報記憶部３７に記憶された道路と、軌跡デ
ータ記憶装置４０に記憶されるリンクとの相対位置関係
を示す図である。
【図３４】各リンクと、ノードとの接続説明図である。
【図３５】ルート探索処理の第２実施例によって探索さ
れた各軌跡ルートを示す図である。
【図３６】軌跡データ削除処理で使用される重みづけ関
数を示す図である。
【符号の説明】 １…中央処理装置、２…ＣＰＵ、３…フラッシュメモ
リ、４…ＲＯＭ、５…第１ＲＡＭ、９…画像プロセッ
サ、１０…画像メモリ、１１…音声プロセッサ、１３…
スピーカ、２０…現在位置検出装置、２１…絶対方位セ
ンサ、２２…相対方位センサ、２３…距離センサ、２５
…ＧＰＳ受信装置、２６…ビーコン受信装置、２７…デ
ータ送受信装置、３０…入出力装置、３３…ディスプレ
イ、３４…タッチパネル、３７…情報記憶部、３８ａ…
ディスク管理情報、３９…データ送受信部、４０…軌跡
データ記憶装置。

Claims (6)

    【特許請求の範囲】
  1. 【請求項１】 指定された地点から車両が移動したとき
    の現在位置を検出するようにし、 この検出された現在位置が上記指定地点に基づく所定範
    囲内にあれば、上記検出された現在位置に対応した道路
    または交差点に関するデータを軌跡情報として記憶する
    ことを特徴とするナビゲーションシステム。
  2. 【請求項２】 指定された地点から車両が移動したとき
    の現在位置を検出するようにし、 この検出された現在位置が上記指定地点に基づく所定範
    囲内にあれば、上記検出された現在位置に対応した道路
    または交差点の通過量を変更することを特徴とするナビ
    ゲーションシステム。
  3. 【請求項３】 上記指定地点は、操作者が指定した地
    点、または車両の駆動源の駆動開始または終了を検出す
    るようにし、この検出された車両の駆動源の駆動開始／
    終了地点であることを特徴とする請求項１または２記載
    のナビゲーションシステム。
  4. 【請求項４】 上記ナビゲーションシステムは、上記指
    定地点ごとに車両の通過回数または車両の駆動源の駆動
    開始の検出回数を記憶するようにし、 この検出回数に応じて上記指定地点に基づく所定範囲の
    大きさを変更するようにしたことを特徴とする請求項１
    または２記載のナビゲーションシステム。
  5. 【請求項５】 上記新たな道路または交差点の記憶、ま
    たは上記道路または交差点の通過量の変更は、上記指定
    地点の通過以降若しくは以前において実行される、上記
    車両の駆動源の駆動開始以降若しくは以前において実行
    される、または上記車両の駆動源の駆動終了以前若しく
    は以降において実行されるものであることを特徴とする
    請求項１、２、３または４記載のナビゲーションシステ
    ム。
  6. 【請求項６】 上記ナビゲーションシステムは、上記新
    たな道路もしくは交差点の通過量を、当該道路の進入方
    向、進出方向、進行方向または走行方向ごと、または当
    該交差点の進入方向、進出方向、進行方向または走行方
    向ごとに分けて変更し、この変更された道路または交差
    点の通過量を出力することを特徴とする請求項１、２、
    ３、４または５記載のナビゲーションシステム。
JP13144196A 1996-04-29 1996-04-29 ナビゲーションシステム Pending JPH09292239A (ja)

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Cited By (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
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JP2010122058A (ja) * 2008-11-19 2010-06-03 Denso Corp ナビゲーション装置
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