JP4220066B2 - ナビゲーション装置及びナビゲーション用ソフトウェアを記録した記録媒体 - Google Patents
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Description
【発明の属する技術分野】
本発明は、自動車などの移動体に搭載して道案内を行うためのナビゲーションの技術の改良に関するもので、特に、中継点で方向転換できるかどうかに基づいて経路探索を行うことで、より妥当な経路を用いるようにしたものである。
【0002】
【従来の技術】
近年、自動車などの移動体に搭載し、指定された目的地までの最適な経路を誘導案内する技術として、ナビゲーション装置が知られている。このナビゲーション装置では、地図上の道路や建物などの位置、関係、形状、名称などを数値化することで、経路探索用の道路データや表示用の地図データなどのデータを作成し、データベースとしてCD−ROMなどの記録媒体に予め記録しておく。
【0003】
そして、ナビゲーション装置では、指定された目的地までの最適な径路すなわち誘導路を、そのデータベースに基づいて探索すなわち計算する。また、誘導路に沿った誘導案内では、ジャイロスコープや車速パルスを用いた自律航法や、GPS(Global Positioning System) やFM多重などを用いた電波航法からリアルタイムに推定した自車位置を、前記誘導路と照合するマップマッチング処理を行いながら画面上の地図に表示し、交差点や分岐での進行方向などを、画面表示や合成音声などで誘導案内する。
【0004】
また、このようなナビゲーション装置としては、自車の現在位置と目的地以外に、任意の地点を中継点として1つ又は複数指定することで、現在位置からその中継点を経由して目的地に至る径路を、一括して計算するものも知られている。
【0005】
ところで、このように中継点を経由する径路を計算する場合、幅が広くUターンの車線があるような道路以外は、中継点のある道路でUターンするような経路を計算し、そのような径路に基くUターンの案内通りにドライバーを走行させることはドライバーの負担となる。このため、上記のような従来技術では、指定された中継点での方向転換を避け、図10に例示するように、中継点の最寄りの道路をただ単に通過するような経路を計算していた。
【0006】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、上記のような従来技術では、方向転換できる中継点についても、通過して大回りする経路が用いられるため、効率的なナビゲーションが困難という問題点があった。
【0007】
例えば、従来技術では、図10のような例においてユーザが、白丸で示す中継点1を指定した場合、三角形で示す自車の現在位置(自車位置)Cから、黒丸で示す目的地までの経路は、図10に示すような破線、あるいは図11に示すような破線になると考えられる。これは、従来技術ではあくまで中継点を通過と考える結果、Uターンを避ける経路が探索されるからである。
【0008】
しかしながら、中継点1は実際は観光地であり、ユーザはそこに駐車場があると知っていて、その場所に寄りたいために指定したような場合も考えられる。このような場合は、駐車場でUターンが可能になるので、図10のように山道を大回りする経路や、図11のように中継点を通過しわざわざその先で右左折を繰り返して大回りする経路は効率的でない。すなわち、これらの経路よりも、図12に示すように、中継点1付近でUターンする経路の方が、所要時間といったユーザのコストが最小であり、より妥当なものと言える。
【0009】
本発明は、上記のような従来技術の問題点を解決するために提案されたもので、その目的は、中継点で方向転換できるかどうかに基づいて経路探索を行うことで、より妥当な経路を用いるナビゲーションの技術すなわちナビゲーション装置及び方法並びにナビゲーション用ソフトウェアを記録した記録媒体を提供することである。
【0010】
【課題を解決するための手段】
上記の目的を達成するため、請求項1の発明は、移動体の道案内を行うためのナビゲーション装置において、どこにどのような道路があるかを表す道路データを予め記憶するための手段と、前記移動体の現在位置を計算するための手段と、目的地を指定するための手段と、1又は2以上の中継点を指定するための手段と、前記各中継点を経由して前記目的地に至る経路を、前記道路データに基づいて計算するための経路計算手段と、前記現在位置に基づいて、前記経路に沿った道案内を行うための手段と、前記各中継点において方向転換が可能かどうかを区別するための区別手段と、を備え、前記区別手段は、前記各中継点付近における前記移動体の走行状態に基づいて、その中継点において方向転換が可能かどうかを区別するように構成され、前記経路計算手段は、前記中継点において方向転換が可能かどうかに基づいて、前記経路を計算するように構成されたことを特徴とする。なお、この発明は、請求項3に記載のように、コンピュータのソフトウェアを記録した記録媒体という見方からとらえることも可能である。
【0011】
以上の態様では、各中継点について、方向転換できない通過地点なのか、方向転換可能な立ち寄り地点なのかを、自動判定したり、ユーザにマニュアルで指定させたり、データベースなどから判定するなどして区別する。そして、このような区別を加味して経路を探索し計算することで、中継点を一律に通過して大回りすることなく、より妥当な経路を利用することが可能となる。例えば、ある中継点が駐車場などで方向転換可能な立ち寄り地点とわかり、さらにその最寄りの道路が両方向通行可能のような場合は、通過して大回りしてくるよりも、より所要時間といったコストの低い経路を利用できる可能性が生じる。また、自車が中継点付近に差し掛かったときの実際の走行状態に基づいて、その中継点で方向転換可能かどうかを区別する。具体的には例えば、中継点から所定距離内で、経路から自車が一旦外れ、車速が所定以下の実質的停車状態となったときは方向転換可能と判断するなどが考えられる。そして、その結果に応じて、その中継点から先の経路を追加計算したり再計算することで、実際の状況に即した妥当な経路の利用が容易になる。特に、事前にユーザが指定したりデータベースなどから調べた結果と、実状とが違っていたような場合にも、実状に基いた最適な経路の利用が容易になる。
【0012】
請求項2の発明は、請求項1記載のナビゲーション装置において、前記経路計算手段は、前記現在位置から次の中継点までの経路を計算するように構成され、前記区別手段は、前記現在位置が前記中継点からみて予め決められた位置関係となったことを判定するための手段と、前記位置関係において前記移動体の速度が所定の値以下になったかどうかに応じて、前記中継点において方向転換可能かどうかを判断するための手段と、を備え、前記経路計算手段は、前記中継点における方向転換が可能かどうかに基づいて、次の中継点又は目的地までの経路を計算するように構成されたことを特徴とする。なお、この発明は、請求項4に記載のように、コンピュータのソフトウェアを記録した記録媒体という見方からとらえることも可能である。
以上の態様では、中継点までごとに経路を計算し、その中継点付近に自車が差し掛かると、中継点との位置関係及び車速に基づいて、その中継点で方向転換可能かどうかを判断し、その結果に応じて、次の中継点までの最適な経路を計算する。これにより、事前にユーザの指定やデータベースからの情報読み出しを行うことなく、実状に応じて最適な経路を臨機応変に利用することが容易になる。
【0015】
【発明の実施の形態】
次に、この発明の複数の実施の形態(以下、本実施形態と呼ぶ)について、図面を参照して具体的に説明する。なお、本実施形態は、各種ハードウェア装置を備えたコンピュータを、コンピュータのソフトウェアによって制御することで実現できる。この場合、そのソフトウェアは、この明細書の記載にしたがった命令を組み合わせることで作られ、上記従来技術と共通の部分には従来技術で説明した手法も利用される。
【0016】
また、前記ソフトウェアは、プログラムコードだけでなく、プログラムコードの実行のために予め用意されたデータも含み、また、前記コンピュータに組み込まれたCPUや各種回路などの物理的な処理装置を活用することでこの発明の作用効果を実現する。
【0017】
但し、この発明を実現する具体的なハードウェアやソフトウェアの構成はいろいろ変更することができる。例えば、回路の構成やCPUの処理能力などに応じて、ある機能を、LSIなどの物理的な電子回路で実現する場合も、ソフトウェアによって実現する場合も考えられる。また、ソフトウェアの形式も、実行モジュールや中間コード、高級言語などいろいろ考えられる。さらに、この発明を実現する上記ソフトウェアを記録した、コンピュータによる読み取り可能な記録媒体は、単独でもこの発明の一態様である。
【0018】
以上のように、コンピュータを使ってこの発明を実現する具体的な態様はいろいろ考えられるので、以下では、この発明や実施形態に含まれる個々の機能を実現する仮想的回路ブロックを使って、この発明と実施形態とを説明する。
【0019】
〔1.構成〕
まず、本実施形態は、移動体である自動車に搭載して経路を案内するためのナビゲーション装置(本装置と呼ぶ)と、このナビゲーション装置上で実行されるナビゲーション方法を示すもので、これらを実現するためのナビゲーション用ソフトウェアを記録した記録媒体として把握することもできる。
【0020】
特に、本実施形態は、上記のようなナビゲーションの技術において、中継点で方向転換できるかどうかに基づいて経路探索を行うことで、より妥当な経路を用いるようにした例であり、図1は、本実施形態の構成を示す機能ブロック図である。
【0021】
〔1−1.全体の構成〕
すなわち、本実施形態は、絶対位置・方位検出部1と、相対方位検出部2と、車速検出部3と、メインCPU及びその周辺回路4と、メモリ群Mと、ユーザインタフェース部9と、表示部10と、入力部11と、CD−ROM制御部12と、FM多重受信及び処理部13と、を備えている。
【0022】
このうち、絶対位置・方位検出部1は、本装置が搭載された自動車(自車と呼ぶ)の現在位置すなわち自車位置について、地表での絶対的な位置座標や方位を計算するために、例えば、GPS衛星から送られてくるGPS電波をアンテナやレシーバなどで受信するための部分である。また、相対方位検出部2は、ジャイロなどを使って自車の相対的な方位を検出するための部分である。また、車速検出部3は、自車の速度を計算するために、自動車より得られる車速パルスを処理するための部分である。
【0023】
また、メインCPU及びその周辺回路4は、本装置全体を制御する制御回路の役割を果たす部分である。また、メモリ群Mは、本装置が動作するのに必要な各種のメモリである。これらのメモリのうち、例えば、ROM5は、BIOSやブートアッププログラムなどを予め格納し、本装置の起動時等にメインCPU及びその周辺回路4によってアクセスされる。また、ダイナミックRAM(DRAM)6については、ワークエリアなどに使われる他、本装置の各機能を実現するためのコンピュータプログラムがロードされる。
【0024】
また、スタティックRAM(SRAM)7は、不揮発性メモリであり、すなわち、自動車のアクセサリ電源など本装置のメイン電源がオフになっている間も、バッテリーバックアップされることで、電源がオンになったときのためにメモリ内容を保持するものである。また、VideoRAM(VRAM)8は、表示部10でビデオ表示を行うためのメモリである。
【0025】
また、表示部10は、地図や操作メニューなど各種の情報を、図示しない液晶表示パネルや音声合成装置などを使って出力するための部分であり、入力部11は、リモコン用ユニットなどに備えられた操作キーなどを使ってユーザが命令や目的地などさまざまな情報を本装置に入力するための部分である。また、ユーザインタフェース部9は、I/O制御回路やドライバなどを使って、表示部10及び入力部11と、メインCPU及びその周辺回路4とを結ぶユーザインタフェースである。
【0026】
また、CD−ROM制御部12は、CD−ROMに記録されたナビゲーション装置用のソフトウェアと、このソフトウェアが用いるデータを記録したデータベースと、を読み出すための手段である。また、このデータベースは、どこにどのような道路があるかを表す経路探索用の道路データと、表示用の地図データなどをあらかじめ記憶させたものである。
【0027】
また、FM多重受信及び処理部13は、FM放送波を受信するための部分であり、併せて、受信した電波からVICSの交通情報を取り出すといった処理を行うように構成してもよい。
【0028】
〔1−2.メインCPU及びその周辺回路の役割〕
さらに、メインCPU及びその周辺回路4は、上記のようなソフトウェアの作用によって、現在位置計算部40と、目的地指定部41と、経路計算部43と、案内部44と、としての役割を果たすように構成されている。
【0029】
このうち現在位置計算部40は、自車の現在位置すなわち自車位置を計算するための手段であり、具体的には、電波航法と自律航法とを組み合わせることで自車位置を計算するように構成されている。ここで、電波航法は、GPS人工衛星などからの電波に基づいて絶対位置・方位検出部1から得られる情報を使って現在位置を計算するものである。また、自律航法は、地磁気及び自車の速度に基づいて相対方位検出部2及び車速検出部3から得られる情報を使って現在位置を計算するものである。
【0030】
また、目的地指定部41は、本装置による道案内の目的地を指定するための手段であり、目的地は、例えば、表示部10に画面表示される地図上からカーソルで指定したり、自車位置付近のガソリンスタンド、コンビニエンスストア、ファミリーレストランといった条件に基づいてデータのなかから検索し、検索結果から指定すればよい。
【0031】
また、中継点指定部42は、1又は2以上の中継点を指定するための手段である。また、経路計算部43は、指定された各中継点を経由し、指定された目的地に至る最適な経路を、前記道路データに基づいて計算するための経路計算手段である。
【0032】
また、案内部44は、経路計算部43によって計算された経路に沿って、CD−ROM制御部12によって読み出される前記道路データや、現在位置計算部40によって計算された現在位置などに基づいて、合成音声や画面表示によって道案内する手段である。
【0033】
〔1−3.方向転換の判断に関する構成〕
また、メインCPU及びその周辺回路4は、上記のようなソフトウェアの作用によって、各中継点において方向転換が可能かどうかを区別するための区別手段として、位置判定部45及び方向転換判断部46と、マニュアル指定部47と、データベース読み出し部48と、を備えている。また、経路計算部43は、各中継点において方向転換が可能かどうかに基づいて、前記経路を計算するように構成されている。
【0034】
そして、前記区別手段のうち、まず、位置判定部45及び方向転換判断部46は、両者あわせて、各中継点付近における自車の走行状態に基づいて、その中継点において方向転換が可能かどうかを自動的に区別するように構成された部分であり、このような区別を仮に逐次判別と呼ぶ。
【0035】
ここで、経路計算部43は、このような逐次判別によってナビゲーションを行う場合、自車の現在位置から次の中継点又は目的地までごとに経路を計算するように構成されている。また、位置判定部45及び方向転換判断部46は、現在計算されている経路の終点となっている中継点(現在の中継点と呼ぶ)ごとに、次のような役割を果たすように構成された手段である。
【0036】
すなわち、位置判定部45は、自車の現在位置が現在の中継点からみて所定の位置関係となったときにそのことを判定するための手段である。また、方向転換判断部46は、自車の現在位置が前記所定の位置関係と位置判定部45によって判定された場合、自車の速度が所定の値以下になったかどうかに応じて、現在の中継点において方向転換可能かどうかを判断するための手段である。
【0037】
例えば、位置判定部45は、自車位置が、中継点の最寄りの道路区間から一定距離内の範囲には収まるが、その道路区間から一旦外れたときにそのことを判定する。そして、方向転換判断部46は、そのような位置関係において、自車の速度が時速10kmといった所定の値以下にならないときは、現在の中継点を、方向転換のできない地点(通過地点と呼ぶ)と判断し、逆に、自車の速度が時速10kmといった所定の値以下になったときは、現在の中継点を、方向転換可能な地点(立ち寄り地点と呼ぶ)と判断する。
【0038】
また、経路計算部43は、上記のような逐次判別によってナビゲーションを行う場合、現在の中継点における方向転換が可能かどうかに基づいて、次の中継点又は目的地までの経路を計算するように構成されている。
【0039】
また、マニュアル指定部47及びデータベース読み出し部48は、上記のような逐次判別とは異なった態様で中継点における方向転換が可能かどうか区別するための部分であり、それぞれ単独で、前記区別手段の一種である。
【0040】
このうちマニュアル指定部47は、各中継点について方向転換が可能かどうかに関するユーザによる指定を入力部11から受け付けるように構成された部分である。また、データベース読み出し部48は、各中継点において方向転換が可能かどうかについて前記データベース内に予め用意された情報に基づいて、指定された中継点において方向転換が可能かどうかを区別するように構成された部分である。
【0041】
〔2.作用〕
上記のように構成された本実施形態は、次のように作用する。
〔2−1.作用の概略〕
まず、ユーザは、入力部11から、道案内を行うために必要なさまざまな情報、例えば目的地、中継点等を入力する。その入力の際には、メニュー等が表示され、ユーザはそれに従い、目的地指定部41の作用により道案内の目的地を指定し、また、中継点指定部42の作用により1又は2以上の中継点を指定する。また、ユーザは、有料道優先、一般道優先といった経路計算の条件なども必要に応じて入力したうえで、経路計算(経路探索とも呼ぶ)を開始させるための所定の操作を行う。
【0042】
これによって経路探索の要求が発生し、経路計算部43が経路探索アルゴリズムを用いて、ユーザの入力した設定に従い、経路探索を開始する。すなわち、経路計算部43は、ユーザの入力した情報と、予め決められた経路探索アルゴリズムにしたがって、現在位置計算部40によって計算された現在位置から各中継点を経由し目的地に至る最適な経路を、前記道路データに基づいて計算する。また、案内部44は、このように経路計算部43によって計算された経路に沿って、CD−ROM制御部12によって読み出される前記道路データや、現在位置計算部40によって計算された現在位置などに基づいて、合成音声や画面表示によって道案内を行う。
【0043】
〔2−2.経路探索の概略〕
上記の処理のうち経路探索は、大まかには、次のように行われる。すなわち、経路探索用の前記道路データは、例えば、交差点のように道路が交差している部分を表すノードと、そのノード間の道路区間を表すリンクと、を単位として構成される。
【0044】
例えば、図2に例示するように、ノードN0とN1との間に存在する道路区間は、走行可能な各方向に対応して、ノードN0からノードN1への方向を持ったリンクN0−N1と、逆に、ノードN1からノードN0への方向を持ったリンクN1−N0と、によって表すことができ、仮にこの道路区間が一方通行などで一方向への走行しかできない場合は、どちらか一方だけのリンクが存在することになる。
【0045】
また、各リンクには、例えば、あらかじめ計算された推定通過所要時間といったコスト、あるいは、距離、道路クラス、道幅といった情報が結合されており、経路探索の際には、地点から地点へ向かう経路ごとに、計算されるコストが最小になるように、ダイクストラ法のアルゴリズム、あるいはその応用を用いて最適な経路が計算される。
【0046】
〔2−3.区別の態様〕
特に、本実施形態では、各中継点が、方向転換できない通過地点か、方向転換できる立ち寄り地点か、に基づいて経路探索を行うことでより妥当な経路を用いる。そして、本実施形態において、中継点が、通過地点なのか立ち寄り地点なのかを区別する態様は、前記逐次判別、マニュアル指定、データベース読み出しという3種類である。
【0047】
このうち逐次判別は、上記のように、位置判定部45及び方向転換判断部46の作用により、各中継点付近における自車の走行状態に基づいて、その中継点が通過地点か立ち寄り地点かを、逐次かつ自動的に区別するものである。
【0048】
また、マニュアル指定は、マニュアル指定部47の作用により、各中継点について、方向転換が可能かどうかに関するユーザによる指定を、入力部11から受け付けることによって、通過地点か立ち寄り地点かを区別するものである。また、データベース読み出しは、データベース読み出し部48の作用により、各中継点において方向転換が可能かどうかについて前記データベース内に予め用意された情報に基づいて、指定された各中継点が通過地点か立ち寄り地点かを区別するものである。
【0049】
以下、これら逐次判別、マニュアル指定及びデータベース読み出しについて、それぞれ説明する。
〔2−4.逐次判別〕
まず、経路計算部43は、逐次判別によってナビゲーションを行う場合、自車の現在位置から次の中継点までごとに経路を計算する。この場合、例えば、図3のように中継点1、中継点2、目的地をユーザが指定し、経路探索を開始した場合、経路計算部43はまず、出発地から中継点1までの経路探索を行うことで、目的地に至る経路全体のうち一部分を計算する。
【0050】
そして、案内部44がこのように計算された経路に沿ってユーザを誘導し、中継点1付近に自車が近づくと、位置判定部45と方向転換判断部46との作用により、中継点1付近における自車の走行状態に基づいて、この中継点1が通過地点なのか立ち寄り地点なのかを以下のように判断する。
【0051】
具体的には、まず、位置判定部45は、自車の現在位置が現在の中継点1からみて所定の位置関係になるとそのことを判定し、この場合、方向転換判断部46が、自車の速度が所定の値以下になったかどうかに応じて、現在の中継点が通過地点か立ち寄り地点かを判断する。
【0052】
すなわち、方向転換判断部46は、自車の速度が時速10kmといった所定の値以下にならないときは、現在の中継点を、方向転換のできない通過地点と判断し、逆に、自車の速度が時速10kmといった所定の値以下になったときは、現在の中継点を、方向転換可能な立ち寄り地点と判断する。そして、経路計算部43は、この判断の結果に基づいて、次の中継点2までの経路を計算することになる。
【0053】
ここで、逐次判別の具体例を示す。なお、経路を構成する道路区間を誘導路とも呼ぶ。例えば、図4に例示する中継点1について逐次判別を行う場合、位置判定部45は予め、中継点1からみて、最寄りの誘導路上で最も近い座標Oを、ユークリッド法などを使って求め、また、誘導路のうち前記座標Oの直前直後の所定の範囲の部分M,Nを特定しておく。
【0054】
また、図5は、逐次判別の処理手順を示すフローチャートである。すなわち、自車が、この部分M,Nを走行したうえで(ステップ51)、部分M,N上から一旦外れ(ステップ55)、かつ、座標Oから所定の半径R内である所定の位置にいる間(ステップ56)、位置判定部45はそのことを判定して方向転換判断部46に知らせる。なお、このような道路と自車位置との位置関係に関する判定は、従来から知られているマップマッチングの技術を用いることによって容易に行うことができる(ステップ51)。
【0055】
方向転換判断部46は、自車が前記所定の位置と位置判定部45によって判定されている間に、走行速度が0に近くなった場合に(ステップ57)、そのことを検出して、その中継点についてユーザは「立ち寄り」しようとしている、すなわち方向転換可能な立ち寄り地点と判断する(ステップ58)。
【0056】
それ以外の場合、例えば、座標Oから半径R外に出たまま(ステップ56)、部分M,Nを走行中でなかったり、部分M,Nを通り過ぎたり(ステップ53)といった場合は、その中継点についてユーザは「通過」しようとしている、すなわち方向転換不可能な通過地点と判断される(ステップ54)。
【0057】
そして、図4の例の場合、自車位置が中継点1付近の道路部分M、Nを通り過ぎると、経路計算部43は、その時点の自車位置から次の中継点あるいは目的地(ここでは次の中継点2)までの経路探索を開始する。この経路探索では、上記のように方向転換判断部46によって中継点1が通過地点と判定された場合は、その時点における自車の走行方向を求め、その方向に向かうリンクのみを経路探索の最初のリンク(開始リンクと呼ぶ)として行われる。ここで、図6(a)は、中継点について通過と判断された場合に、破線で示す自車Cの走行方向のリンクだけが開始リンクとなる状態を示す概念図である。
【0058】
一方、中継点について立ち寄りと判定された場合、経路探索では、自車の走行方向は考慮せず、図6(b)に破線で示すように、最寄りの道路区間が双方向通行で、走行方向に応じた2つのリンクがあれば、その双方を開始リンクとして、経路探索を行う。そして、その後中継点2でも上記のような逐次判定を行い、その結果に応じて、中継点2付近から目的地までを経路探索を行い、経路誘導を開始する。
【0059】
〔2−5.マニュアル指定による区別〕
また、マニュアル指定の場合は、中継点指定部42により指定した各中継点について、通過地点なのか立ち寄り地点なのかについて、マニュアル指定部47が、ユーザによる指定を受け付けることによって区別する。この場合、典型的には、すべての中継点について通過地点か立ち寄り地点かの指定を事前にユーザから受け付けたうえ、経路計算部43がそれら指定に基づいて、各中継点を経て目的地に至る経路を経路探索する。
【0060】
但し、例えば、経路誘導途中で所望の中継点について指定を変更すると経路が再計算されるようにしたり、また、上記の逐次判定も併用し、逐次判定によって指定と違った結果が判明すると、経路が再計算されるようにするなども可能である。
【0061】
〔2−6.データベース読み出し〕
また、データベース読み出しの場合は、各中継点のデータや、中継点を検索するために用いられるようなデータ(検索データと呼ぶ)などについて、予め各地点が立ち寄り地点か通過地点かをフラグなどの形で、前記データベースなどに記録しておく。具体的には、検索データにおいて例えば、観光地で駐車場がある場所については立ち寄り地点としておき、逆に、駐車場がないコンビニエンスストア等は通過地点とするといったように、必要な情報をあらかじめ前記データベース内のデータに埋め込んでおく。
【0062】
そして、中継点指定部42を通じて指定されたすべての中継点について、データベース読み出し部48が、前記データベースから情報を読み出すことによって、方向転換が可能かどうかを区別する。こうすることで、検索データなどに基づいて指定された中継点など、事前に情報が用意されている中継点については、ユーザが改めてマニュアル指定するまでもなく、その中継点が通過地点か立ち寄り地点かの情報を加味することで、よりコストの低い経路が得られる。
【0063】
また、事前にはどちらともとれないような場所については、その旨の情報を埋め込んでおくなどして、マニュアル指定や、逐次判別を併用してもよい。
【0064】
〔2−7.マニュアル指定及びデータベース読み出しに基く経路計算〕
次に、中継点が通過地点か立ち寄り地点かの区別が、上記のマニュアル指定又はデータベース読み出しによって行われた場合の経路計算について説明する。まず、本実施形態において、中継点1,2…といった具合に中継点が指定された場合の経路探索の一般的な手順としては、まず、出発地から中継点1までの経路をダイクストラ法やその応用等によって計算し、次に、中継点1から次の中継点2までを同様に計算し、これを目的地まで繰り返し、その結果を結合するものが考えられる。
【0065】
ここで、単純な例として、目的のほかに1つの中継点1だけが指定された場合の経路探索において、上記のマニュアル指定やデータベース読み出しにより、ある中継点1が通過地点と区別された場合の処理手順を説明する。例えば、図7に例示するように、出発地からその中継点1までの経路探索が既に行われ、探索済経路を構成する最後のリンクが、太い破線で示すリンクL1であるとする。
【0066】
そして、中継点1が通過地点と区別されている場合、中継点1で方向転換はできないので、その先の経路すなわち中継点1から目的地までの経路探索における開始点は、太い破線で示す同じ内容のリンクL1のみとなる。これは、両方向通行可能な道路について走行方向毎に逆向きの2つリンクがある場合は、その一方だけを開始リンクとして選択することを意味する。この結果、図7の例では、経路探索の結果は細い破線で示す経路になると考えられる。
【0067】
なお、中継点1から先の経路を計算し、中継点1までの経路と結合して一体化する場合、例えば、リンクL1同士は重複するので、いずれか一方を取り除けばよい。
【0068】
一方、例えば図8に示す道路Aが両方向通行可能な場合、太い破線で示すように、ある方向のリンクL1だけでなく、これとは逆方向のリンクL1’も道路データには存在する。そして、そのような道路Aの近くに指定された中継点1が立ち寄り地点の場合は、この中継点1付近で、駐車場に出入りしたり、あるいは何らかの他のかたちで停車するなどして方向転換が可能ど考えられる。
【0069】
このため、経路としては、中継点1付近で方向転換するようなUターン路を用いても、ユーザにとって不快などの問題は生じない。このため、中継点1から先の目的地までの経路探索を開始する場合の開始リンクとしては、道路データに含まれている2つのリンクL1、L1’を両方用いることができる。この場合、中継点1から目的地までは、リンクL1’にしたがって取って返した方が短距離であるから、図8に細い破線で示すような経路になると考えられる。
【0070】
もちろん、目的地によっては、仮に方向転換が可能でも通過したほうが良い経路となる場合もあるが、上記のように、中継点1が立ち寄り地点の場合は、目的地までの経路として、方向転換する経路としない経路の中から、より低いコストの最適な選択肢を選ぶことで、従来より優れた経路を計算できる可能性が増大する。
【0071】
なお、経路計算により、中継点1付近から目的地までの経路の最初のリンクとして結果的に採用されるのは、リンクL1とL1’のうちどちらの可能性もあるが、中継点1までの経路の最後のリンクL1と同じリンクL1が最初のリンクの場合は、リンクL1は重複することとなるから、新しく計算した経路とそこまでの経路を結合する際に取り除けばよい。
【0072】
また、中継点1付近から目的地までの最初のリンクが、中継点1までの経路の最後のリンクL1と反対方向のリンクL1’の場合は、図8に破線の折り返しで示すように、リンクL1からリンクL1’にまたがるUターンになるが、画面表示する際には、リンクL1とリンクL1’に対応する道路区間全体について誘導経路を表示するのではなく、誘導経路としては、図8に細い破線で示すように、道路Aのうち中継点1に最も距離が短い座標まで表示し、このような誘導経路について誘導を行う。
【0073】
ここで、図9は、中継点までごとの部分的経路探索を繰り返すことで経路全体を計算する処理手順を示すフローチャートである。すなわち、この手順では、中継点が1つ以上(ここでは複数の意)あるのでなければ(ステップ901)、単純に、現在地などの出発地から目的地までの経路探索を行う(ステップ902)。一方、中継点が1つ以上あれば(ステップ901)、まず、出発地から最初の中継点1を目的地として経路探索し、結果は、探索済経路の格納領域link[0]〜link[m−1]に格納する(ステップ903)。ここで、mは、探索済経路の格納領域における格納済リンク数を表す。
【0074】
そして、中継点の個数を所定の変数Nに格納し、ループの処理回数nを1に初期化する(ステップ904)。そして、部分的経路探索の終点を表す変数Mに、N≦nならすなわち最後は目的地を、それ以前はn+1番目の中継点すなわち2番目から始め、次の中継点をセットする(ステップ905)。
【0075】
そして、中継点nすなわち部分的経路探索の始点が通過地点のときは(ステップ906)、開始リンクを、それまでに探索された経路の最後のリンクlink[m−1]とし、M地点すなわちMにセットされた地点までの経路探索を行い、結果は一時保存バッファbuf[0]〜buf[I−1]に格納する(ステップ907)。
【0076】
この場合、一部保存バッファ中の最初のリンクbuf[0]と、探索済経路の最後のリンクlink[m−1]は同じであるから、buf[0]を取り除き、探索済経路の最後のリンクに続く格納領域link[m]以降に、一時保存バッファ中の2番目のリンク以降buf[1]〜buf[I−1]を追加格納することによって、探索済経路に、新しく探索された経路を結合する。また、格納済リンク数mに、追加格納されたリンク数I−1を加える(ステップ908)。
【0077】
そして、処理済となったMが目的地であれば経路探索全体を終了するが(ステップ909)、そうでなければ、ループの処理回数nを1加算して(ステップ910)ステップ905からの処理を繰り返す。
【0078】
また、ステップ906の判断において、中継点nが通過地点でなく、立ち寄り地点のときは、それまでに探索された経路の最後のリンクlink[m−1]と、これとは方向が逆の逆リンクを求め、その2つを開始リンクとして、Mにセットされた地点までの経路探索を行い、結果を一時保存バッファbuf[0]〜buf[I−1]に格納する(ステップ911)。
【0079】
このとき、結果的に採用された開始リンクbuf[0]が、探索済経路の格納領域に格納されている最後のリンクlink[m−1]と同じであれば(ステップ912)、部分的経路探索の結果は中継点nが通過地点だった場合と同じであるからステップ908に進む。
【0080】
また、結果的に採用された開始リンクbuf[0]が、探索済経路の格納領域に格納されている最後のリンクlink[m−1]と同じでなければ(ステップ912)、取り除くべきリンクは無いので、探索済経路の最後のリンクに続く格納領域link[m]以降に、一時保存バッファ中の最初のリンク以降buf[0]〜buf[I−1]を追加格納することによって、探索済経路に、新しく探索された経路を結合する。この場合、追加格納されたリンク数はIとなるので、これを格納済リンク数mに加え(ステップ913)、ステップ909の判断に進む。
【0081】
〔3.効果〕
上記のように、本実施形態では、位置判定部45、方向転換判断部46、マニュアル指定部47、データベース読み出し部48の作用により、各中継点について、方向転換できない通過地点なのか、方向転換可能な立ち寄り地点なのかを、自動判定したり、ユーザにマニュアルで指定させたり、データベースなどから判定するなどして区別する。そして、このような区別を加味して経路を探索し計算することで、中継点を一律に通過して大回りすることなく、より妥当な経路を利用することが可能となる。
【0082】
また、本実施形態では、位置判定部45及び方向転換判断部46の作用により、自車が中継点付近に差し掛かったときの実際の走行状態に基づいて、その中継点で方向転換可能かどうかを区別し、その結果に応じて、その中継点から先の経路を追加計算したり再計算することで、実際の状況に即した妥当な経路の利用が容易になる。特に、事前にユーザが指定したりデータベースなどから調べた結果と、実状とが違っていたような場合にも、実状に基いた最適な経路の利用が容易になる。
【0083】
また、本実施形態では、経路計算部43の作用により、中継点までごとに経路を計算し、その中継点付近に自車が差し掛かると、位置判定部45と方向転換判断部46との作用により、中継点との位置関係及び車速に基づいて、その中継点で方向転換可能かどうかを判断し、その結果に応じて、経路計算部43が、次の中継点までの最適な経路を計算する。これにより、事前にユーザの指定やデータベースからの情報読み出しを行うことなく、実情に応じて最適な経路を臨機応変に利用することが容易になる。
【0084】
また、本実施形態では、マニュアル指定部47の作用により、各中継点について方向転換可能かどうかをユーザにマニュアルで指定させることにより、ユーザの知識や意向を活かした効果的な経路の計算が可能となる。
【0085】
また、本実施形態では、データベース読み出し部48の作用により、データベースなどに予め記録された情報に基づいて、各中継点で方向転換可能かどうか区別されるので、ユーザにマニュアルで指定させるマニュアル指定より操作が簡略化される。また、中継点に差し掛かるたびに走行状態などから区別してその先の経路を計算する逐次判定と比べて、事前に目的地までの経路全体を一括計算することができるので、ユーザは経路全体を事前に把握することが容易になる。
【0086】
〔4.他の実施形態〕
なお、本発明は上記各実施形態に限定されるものではなく、次に例示するような他の実施形態も包含するものである。例えば、本発明は、自動車だけでなく二輪車など他の種類の移動体にも適用することもできる。また、道路データの形式、現在位置や経路の計算に使うアルゴリズム、経路に道案内の具体的な内容といった詳細は自由である。
【0087】
また、中継点において方向転換が可能かどうかを区別するための手法や、各中継点付近における移動体の走行状態に基づいてその中継点において方向転換が可能かどうかを区別するための手法は自由であり、例えば、中継点付近において、ジャイロセンサによって検出される相対方位が、一定の角度以上変化したときに方向転換可能な立ち寄り地点と判断するなども考えられる。
【0088】
同様に、方向転換可能かどうか逐次判定する基準において、中継点からみた所定の「位置関係」や、そのような位置関係において、移動体の速度について「所定の値」についても、具体的には自由に定めることができる。
【0089】
【発明の効果】
以上説明したように、本発明によれば、中継点で方向転換できるかどうかに基づいて経路探索を行うことで、より妥当な経路を用いるナビゲーションの技術すなわちナビゲーション装置及び方法並びにナビゲーション用ソフトウェアを記録した記録媒体を提供することができるので、ナビゲーションの使い勝手が向上する。
【図面の簡単な説明】
【図1】本発明の実施形態の構成を示す機能ブロック図。
【図2】本発明の実施形態におけるノードとリンクの例を示す概念図。
【図3】本発明の実施形態における中継点と目的地の例を示す図。
【図4】本発明の実施形態において、中継点1について方向転換可能かどうか逐次判定する原理を示す概念図。
【図5】本発明の実施形態における逐次判定の処理手順を示すフローチャート。
【図6】本発明の実施形態において、中継点について通過と判断された場合(a)と、立ち寄りと判断された場合(b)で、その先の経路計算における開始リンクが変化する状態を示す図。
【図7】本発明の実施形態において、中継点が通過地点の場合に、探索済経路の最後のリンクと、その先の経路探索の開始リンクが同じ向きになる状態を示す概念図。
【図8】本発明の実施形態において、中継点が立ち寄り地点の場合に、探索済経路の最後のリンクと向きが反対のリンクも、その先の経路探索の開始リンクになりうる状態を示す概念図。
【図9】本発明の実施形態における経路計算の処理手順を示すフローチャート。
【図10】従来技術において、中継点を通過する経路の例を示す概念図。
【図11】従来技術において、中継点を通過する経路の例を示す概念図。
【図12】中継点で方向転換する妥当な経路の例を示す概念図。
【符号の説明】
1…絶対位置・方位検出部
2…相対方位検出部
3…車速検出部
4…メインCPU及びその周辺回路
M…メモリ群
5…ROM
6…ダイナミックRAM(DRAM)
7…スタチックRAM(SRAM)
8…VideoRAM(VRAM)
9…ユーザインタフェース部
10…表示部
11…入力部
12…CD−ROM制御部
13…FM多重受信及び処理部
40…現在位置計算部
41…目的地指定部
42…中継点指定部
43…経路計算部
44…案内部
45…位置判定部
46…方向転換判断部
47…マニュアル指定部
48…データベース読み出し部
Claims (4)
- 移動体の道案内を行うためのナビゲーション装置において、
どこにどのような道路があるかを表す道路データを予め記憶するための手段と、
前記移動体の現在位置を計算するための手段と、
目的地を指定するための手段と、
1又は2以上の中継点を指定するための手段と、
前記各中継点を経由して前記目的地に至る経路を、前記道路データに基づいて計算するための経路計算手段と、
前記現在位置に基づいて、前記経路に沿った道案内を行うための手段と、
前記各中継点において方向転換が可能かどうかを区別するための区別手段と、を備え、
前記区別手段は、前記各中継点付近における前記移動体の走行状態に基づいて、その中継点において方向転換が可能かどうかを区別するように構成され、
前記経路計算手段は、前記中継点において方向転換が可能かどうかに基づいて、前記経路を計算するように構成されたことを特徴とするナビゲーション装置。 - 前記経路計算手段は、前記現在位置から次の中継点までの経路を計算するように構成され、
前記区別手段は、前記現在位置が前記中継点からみて予め決められた位置関係となったことを判定するための手段と、
前記位置関係において前記移動体の速度が所定の値以下になったかどうかに応じて、前記中継点において方向転換可能かどうかを判断するための手段と、を備え、
前記経路計算手段は、前記中継点における方向転換が可能かどうかに基づいて、次の中継点又は目的地までの経路を計算するように構成されたことを特徴とする請求項1記載のナビゲーション装置。 - コンピュータを使って、移動体の道案内を行うためのナビゲーション用ソフトウェアを記録した記録媒体において、
そのソフトウェアは前記コンピュータに、
どこにどのような道路があるかを表す道路データを予め記憶させ、
前記移動体の現在位置を計算させ、
目的地の指定を受け付けさせ、
1又は2以上の中継点の指定を受け付けさせ、
前記各中継点を経由して前記目的地に至る経路を、前記道路データに基づいて計算させ、
前記現在位置に基づいて、前記経路に沿った道案内を行わせ、
前記各中継点付近における前記移動体の走行状態に基づいて、その中継点において方向転換が可能かどうかを区別させ、
前記中継点において方向転換が可能かどうかに基づいて、前記経路を計算させることを特徴とするナビゲーション用ソフトウェアを記録した記録媒体。 - 前記ソフトウェアは前記コンピュータに、
前記現在位置から次の中継点までの経路を計算させ、
前記現在位置が前記中継点からみて予め決められた位置関係となったことを判定させ、
前記位置関係において前記移動体の速度が所定の値以下になったかどうかに応じて、前記中継点において方向転換可能かどうかを判断させ、
前記中継点における方向転換が可能かどうかに基づいて、次の中継点又は目的地までの経路を計算させることを特徴とする請求項3記載のナビゲーション用ソフトウェアを記録した記録媒体。
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