WO2019142275A1 - 車両誘導装置、自動運転ユニット、車両誘導システムおよび車両誘導方法 - Google Patents

車両誘導装置、自動運転ユニット、車両誘導システムおよび車両誘導方法 Download PDF

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WO2019142275A1
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WO
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vehicle
target position
information
calculation unit
vehicles
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PCT/JP2018/001251
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English (en)
French (fr)
Inventor
明子 長沢
平　明徳
小崎　成治
Original Assignee
三菱電機株式会社
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/06—Automatic manoeuvring for parking
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/08—Active safety systems predicting or avoiding probable or impending collision or attempting to minimise its consequences
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/09—Arrangements for giving variable traffic instructions
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/16—Anti-collision systems

Definitions

  • the present invention relates to a vehicle guidance apparatus, an autonomous driving unit, a vehicle guidance system, and a vehicle guidance method for distributing future position information of a vehicle.
  • the parking assistance control device transmits the information of the moving route created based on the type of the vehicle to the automatic driving unit, and the automatic driving unit stores the vehicle in the storage position based on the received information of the moving route.
  • a technology for automatically traveling from a parking position to a parking position there is disclosed a technology for automatically traveling from a parking position to a parking position.
  • the parking assist control device detects the possibility that a moving obstacle enters the moving path while the vehicle is automatically traveling along the moving path, interference between the vehicle and the moving obstacle is A technique for performing processing to avoid is disclosed.
  • the parking assistance control device instructs the autonomous driving unit to stop the vehicle.
  • the autonomous driving unit can avoid interference between the vehicle and the moving obstacle by stopping the vehicle based on an instruction from the parking assistance control device.
  • the parking assistance control device of patent document 1 stops one vehicle, and when the vehicles overlap each other at the same position at the same time when the movement route is mixed, the other vehicle is Avoid the interference by running. For this reason, the traveling paths of many vehicles are mixed, and when the number of times the vehicles overlap at the same position increases at the same time, the waiting time occurs in many vehicles, and it takes time to park all the vehicles. was there.
  • This invention is made in view of the above, Comprising: It aims at obtaining the vehicle guidance apparatus which can guide a vehicle, reducing standby
  • the vehicle guidance device of the present invention is a position of the vehicle and the surrounding object after a first period from the present based on the current position of the one or more vehicles and the surrounding object. And a predicted position calculation unit that calculates the predicted position.
  • the vehicle guidance apparatus further includes a target position calculation unit that calculates a target position, which is the position of the vehicle after the second period from the current time, and the speed of the vehicle at the target position based on the predicted position.
  • the vehicle guidance device is characterized by including: a distribution unit that generates distribution information including a target position and a speed, and distributes the distribution information to the vehicle.
  • the vehicle guidance device has the effect of being able to guide the vehicle while reducing the waiting time.
  • FIG. 1 is a diagram showing a configuration example of a vehicle guidance system according to a first embodiment.
  • FIG. 2 is a diagram showing an example of a hardware configuration for realizing a function of a control unit of the vehicle guidance device according to the first embodiment
  • a figure showing an example of composition of a vehicle guidance system concerning Embodiment 2 The figure which shows the example of the state before guiding a vehicle in the case where the vehicle guidance system concerning Embodiment 2 is applied to a highway.
  • the figure which shows the example of the state after guiding a vehicle in, when the vehicle guidance system concerning Embodiment 2 is applied to a highway.
  • the flowchart which shows the operation
  • FIG. 1 is a diagram showing a configuration example of a vehicle guidance system 1 according to a first embodiment of the present invention.
  • the vehicle guidance system 1 includes a vehicle guidance device 2, a sensor 3, and a vehicle 4. Although omitted in FIG. 1, the vehicle guidance system 1 can include a plurality of sensors 3 and a plurality of vehicles 4.
  • the sensor 3 senses an object in the vicinity of the sensor 3 (hereinafter, referred to as a surrounding object), the vehicle 4 and the like, and transmits sensor information as a result of the sensing to the vehicle guidance device 2.
  • Peripheral objects include moving objects and non-moving objects.
  • the moving objects include people and the like.
  • Objects that do not move include signs and the like.
  • the sensor 3 is, for example, a device such as a millimeter wave radar or a fixed camera, and may be configured of a plurality of devices.
  • the vehicle 4 includes a positioning unit 41, a vehicle speed sensor 42, a gyro sensor 43, an automatic driving unit 44, a display device 45, an operation receiving unit 46, a storage unit 47, and a communication device 48.
  • the positioning unit 41 includes a GPS (Global Positioning System) receiver, a receiver that receives information from a positioning infrastructure (not shown), a position estimation unit that estimates the position of the vehicle 4, and the like, and measures the position of the vehicle 4.
  • the positioning unit 41 outputs, to the communication device 48, vehicle position information including the measured position of the vehicle 4 and the measurement time that is the time when the position of the vehicle 4 was measured.
  • the vehicle speed sensor 42 detects the traveling speed of the vehicle 4.
  • the vehicle speed sensor 42 outputs vehicle speed information indicating the traveling speed of the vehicle 4 to the communication device 48.
  • the gyro sensor 43 measures the heading of the traveling direction of the vehicle 4.
  • the gyro sensor 43 outputs, to the communication device 48, vehicle azimuth information indicating the azimuth of the traveling direction of the vehicle 4.
  • the storage unit 47 stores vehicle specific information including information such as a vehicle type indicating the type of the vehicle 4 and a size of the vehicle 4.
  • the communication device 48 guides the vehicle position information acquired from the positioning unit 41, the vehicle speed information acquired from the vehicle speed sensor 42, the vehicle orientation information acquired from the gyro sensor 43, and the vehicle specific information stored in the storage unit 47. Send to device 2 In addition, when it is not necessary to distinguish vehicle position information, vehicle speed information, vehicle direction information, and vehicle specific information, it is collectively set as vehicle information.
  • the communication device 48 also receives the distribution information from the vehicle guidance device 2.
  • the distribution information includes information on the target position of the vehicle 4 after ⁇ x seconds and the speed of the vehicle 4 after ⁇ x seconds.
  • the communication device 48 outputs the received distribution information to the automatic driving unit 44.
  • ⁇ x seconds is an update interval for delivering, ie, updating, an instruction of the target position and speed for the vehicle 4 when the vehicle guidance device 2 guides the vehicle 4.
  • the autonomous driving unit 44 acquires distribution information from the communication device 48, and controls the traveling of the mounted vehicle 4 based on the distribution information. Specifically, based on the target position of the vehicle 4 after ⁇ x seconds and the speed of the vehicle 4 included in the distribution information, the autonomous driving unit 44 causes the vehicle 4 to reach the instructed target position after ⁇ x seconds. , Automatic operation of the vehicle 4 is performed.
  • the display device 45 acquires distribution information from the communication device 48.
  • the display device 45 displays information on the target position of the vehicle 4 and the speed of the vehicle 4 after ⁇ x seconds included in the distribution information.
  • the display device 45 may support the driver's driving operation when the automatic driving unit 44 is not mounted or when the driver performs driving.
  • the vehicle 4 may have either the autonomous driving unit 44 or the display device 45.
  • the autonomous driving unit 44 is not mounted or when the passenger drives, the passenger of the vehicle 4 causes the vehicle 4 to reach the target position after ⁇ x seconds by driving according to the display content of the display device 45. Can.
  • the operation reception unit 46 receives a control request for the vehicle guidance device 2 from the passenger, specifically, a parking request, a vehicle guidance request, and the like described later.
  • the operation accepting unit 46 outputs the accepted control request to the communication device 48.
  • the operation receiving unit 46 may receive a control request from the passenger by a button operation, may receive a control request from the passenger by voice input, and the vehicle 4 includes the display device 45.
  • a control request may be received from the passenger by a touch panel integrated with the display device 45.
  • the communication device 48 that has acquired the control request transmits the control request to the vehicle guidance device 2 together with the vehicle specific information or the vehicle information.
  • a case is described in which the passenger of the vehicle 4 makes a control request such as a parking request and a vehicle guidance request for the vehicle guidance device 2 via the operation reception unit 46, but is limited thereto. It is not a thing.
  • a manager of a parking lot or the like may request the vehicle guidance device 2.
  • the vehicle guidance device 2 includes a communication device 10 and a control unit 20.
  • the communication device 10 receives sensor information from the sensor 3 and outputs the received sensor information to the control unit 20.
  • the communication device 10 also receives vehicle information from the vehicle 4 and outputs the received vehicle information to the control unit 20.
  • the communication device 10 also receives a control request from the vehicle 4 and outputs the received control request to the control unit 20. Furthermore, the communication device 10 acquires distribution information from the control unit 20, and transmits the acquired distribution information to the vehicle 4.
  • the control unit 20 includes an information acquisition unit 21, a current position calculation unit 22, a storage unit 23, a movement route calculation unit 24, a predicted position calculation unit 25, a movable range determination unit 26, and a target position calculation unit 27. And a delivery unit 28.
  • the information acquisition unit 21 acquires sensor information, vehicle information, and a control request from the communication device 10.
  • the information acquiring unit 21 outputs the acquired sensor information and the vehicle position information, the vehicle speed information, and the vehicle direction information included in the vehicle information to the current position calculating unit 22. Further, when acquiring the control request, the information acquisition unit 21 stores the vehicle specific information included in the acquired vehicle information in the storage unit 23.
  • the current position calculation unit 22 calculates the current positions of the vehicle 4 and the surrounding object based on the sensor information, the vehicle position information, the vehicle speed information, and the vehicle orientation information acquired from the information acquisition unit 21.
  • the number of vehicles 4 is one or more.
  • the number of peripheral objects may be zero or one or more.
  • the current position calculation unit 22 outputs the calculated current position information of the vehicle 4 and the surrounding object to the movement route calculation unit 24 and the predicted position calculation unit 25.
  • information such as vehicle position information acquired from the vehicle 4 is information at a certain time in the past, and when there are a plurality of vehicles 4, the information is not limited to the information at the same time in each vehicle 4. Therefore, the current position calculation unit 22 calculates the position at the same time, that is, the current time, for all the vehicles 4.
  • the current position calculation unit 22 calculates the time of the difference between the measurement time included in the vehicle position information and the current time. For example, the current position calculation unit 22 moves from the position indicated by the vehicle position information of the vehicle 4 in the direction indicated by the vehicle direction information by the calculated difference time at the speed indicated by the vehicle speed information. Let the position be the current time position, ie, the current position.
  • the current position calculation unit 22 may further calculate the position of the vehicle 4 using sensor information, vehicle position information, vehicle speed information, and vehicle orientation information acquired in the past. Further, the current position calculation unit 22 calculates the current position of the peripheral object using the latest sensor information acquired from the information acquisition unit 21, the sensor information acquired in the past, and the like. Specifically, the current position calculation unit 22 estimates the moving speed, moving direction, and the like of the peripheral object using a plurality of pieces of sensor information at different acquisition times, and calculates the current position of the peripheral object.
  • the storage unit 23 stores vehicle specific information by the operation of the information acquisition unit 21.
  • the storage unit 23 stores, for example, vehicle-specific information in the form of a database.
  • the storage unit 23 stores map information used in the processing of the movement route calculation unit 24 described later.
  • the map information includes at least map information of a range sensed by the sensor 3.
  • the movement route calculation unit 24 refers to the map information stored in the storage unit 23, and based on the information on the current position of the vehicle 4 and the peripheral object acquired from the current position calculation unit 22, from the current position of the vehicle 4 Calculate the movement route. For example, when the vehicle guidance system 1 is applied to a parking facility, the movement route calculation unit 24 calculates a movement route from the current position of the vehicle 4 to the parking position where the vehicle 4 is parked. The movement route calculation unit 24 outputs the calculated movement route to the predicted position calculation unit 25 and the target position calculation unit 27.
  • the predicted position calculation unit 25 calculates the predicted position of the vehicle 4 after ⁇ t seconds from the current time along the movement route acquired from the movement route calculation unit 24 based on the current position of the vehicle 4 acquired from the current position calculation unit 22. Calculate Further, the predicted position calculation unit 25 calculates the predicted position of the peripheral object ⁇ t seconds after the current time based on the current position of the peripheral object acquired from the current position calculation unit 22. The predicted position calculation unit 25 calculates predicted positions of the vehicle 4 and surrounding objects for which the current position has been calculated by the current position calculation unit 22. The predicted position calculation unit 25 can calculate the predicted position of the peripheral object ⁇ t seconds after the current time by the same method as the current position calculation unit 22. The ⁇ t second is a time interval from the time at which the current position of the vehicle 4 and the peripheral object is calculated by the current position calculation unit 22 to the time at which the predicted position calculation unit 25 calculates the predicted position.
  • the predicted position calculation unit 25 compares the vehicles 4 with each other based on the calculated predicted positions of the vehicle 4 and surrounding objects after ⁇ t seconds and the vehicle size included in the vehicle specific information stored in the storage unit 23. Or, the possibility of a collision between the vehicle 4 and a surrounding object is determined, and it is determined whether or not it is necessary to change the position of the vehicle 4 after ⁇ t seconds. If a plurality of vehicles 4 exist at the same position after ⁇ t seconds, or if the vehicle 4 and one or more peripheral objects exist at the same position after ⁇ t seconds, the predicted position calculation unit 25 may have a possibility of a collision. Determine that there is.
  • the predicted position calculation unit 25 determines that there is a possibility of a collision when the predicted positions of the plurality of vehicles 4 after ⁇ t seconds overlap and when the flow lines of the plurality of vehicles 4 intersect. When it is determined that there is a possibility of a collision, the predicted position calculation unit 25 determines that it is necessary to change the position of the vehicle 4 after ⁇ t seconds. When it is determined that there is no possibility of a collision, the predicted position calculation unit 25 determines that the change of the position of the vehicle 4 after ⁇ t seconds is unnecessary.
  • the predicted position calculation unit 25 determines that the change of the position of the vehicle 4 after ⁇ t seconds is necessary, the information of the current position of the vehicle 4 and surrounding objects, and the information of the predicted position after ⁇ t seconds of the vehicle 4 and surrounding objects Are output to the movable range determination unit 26, and the movable range determination unit 26 determines the movable range.
  • the predicted position calculation unit 25 outputs information on the predicted position of the vehicle 4 after ⁇ t seconds to the target position calculation unit 27 when it is determined that the change of the position of the vehicle 4 after ⁇ t seconds is unnecessary.
  • the movable range determination unit 26 acquires from the storage unit 23 the information on the current position of the vehicle 4 and the peripheral object acquired from the predicted position calculation unit 25, the information on the predicted position after ⁇ t seconds of the vehicle 4 and the peripheral object, and Using the vehicle specific information, the movable range which indicates the movable range of the vehicle 4 within ⁇ t seconds is determined.
  • the movable range may be, for example, a range centered on the predicted position after ⁇ t seconds of the vehicle 4 or a range centered on the current position side of the predicted position after ⁇ t seconds of the vehicle 4 It may be. Also, the shape of the movable range may be circular or elliptical.
  • the movable range determination unit 26 holds, as a movement history, information on the current position of the vehicle 4 acquired from the predicted position calculation unit 25 and information on the predicted position after ⁇ t seconds of the vehicle 4.
  • the movable range determination unit 26 changes the movable range using the movement history. For example, when the current position of the latest vehicle 4 is not within the previously determined movable range, the movable range determination unit 26 determines the size of the movable range determined using the current position of the latest vehicle 4 last time, Make the range wider than the determined movable range.
  • the movable range determination unit 26 outputs, to the target position calculation unit 27, information of predicted positions of the vehicle 4 and surrounding objects after ⁇ t seconds and information of the movable range of the vehicle 4.
  • the target position calculation unit 27 determines the target position of the vehicle 4 after ⁇ x seconds based on the movement route acquired from the movement route calculation unit 24 and the predicted position of the vehicle 4 after ⁇ t seconds acquired from the predicted position calculation unit 25. And the speed of the vehicle 4 is calculated. The target position calculation unit 27 outputs the calculated target position and speed of the vehicle 4 after ⁇ x seconds to the distribution unit 28. Alternatively, the target position calculation unit 27 acquires the movement route from the movement route calculation unit 24, acquires information of the predicted position of the vehicle 4 and surrounding objects after ⁇ t seconds from the movable range determination unit 26, and determines the movable range. Information on the movable range of the vehicle 4 is acquired from the unit 26.
  • the target position calculation unit 27 calculates a target position from the current position and the target position of the vehicle 4 after ⁇ x seconds so as to avoid a collision between the vehicles 4 each other or the vehicle 4 and the surrounding object based on the acquired information.
  • the speed of the vehicle 4 up to is calculated.
  • the target position calculation unit 27 outputs the calculated target position and speed of the vehicle 4 after ⁇ x seconds to the distribution unit 28.
  • the distribution unit 28 acquires information on the target position and velocity of the vehicle 4 after ⁇ x seconds from the target position calculation unit 27, and generates distribution information including information on the target position and velocity of the acquired vehicle 4 after ⁇ x seconds .
  • the distribution unit 28 outputs the generated distribution information to the communication device 10.
  • the distribution unit 28 distributes distribution information to the vehicle 4 via the communication device 10.
  • the predicted position calculation unit 25 is a position prediction unit aiming at smooth vehicle control, and evaluates the future collision possibility of the vehicle 4 and the like. Therefore, a relatively large numerical value is used for ⁇ t.
  • the target position calculation unit 27 aims to perform dense control on the vehicle 4 in order to smoothly move the vehicle 4 to the predicted position after ⁇ t seconds. Therefore, it is generally considered to select a numerical value so that ⁇ x ⁇ t, but the magnitude relationship between ⁇ x and ⁇ t is not limited to this condition. Note that ⁇ t seconds from the present time, that is, ⁇ t seconds is a first period, and ⁇ x seconds from the present time, that is, ⁇ x seconds is a second period.
  • FIG. 2 is a diagram illustrating an example of a hardware configuration for realizing the function of the control unit 20 of the vehicle guidance device 2 according to the first embodiment.
  • the control unit 20 includes a communication interface 51, a read only memory (ROM) 52, a random access memory (RAM) 53, a central processing unit (CPU) 54, and a storage device 55.
  • the communication interface 51, the ROM 52, the RAM 53, the CPU 54, and the storage device 55 are connected via the bus 56.
  • the communication interface 51 is connected to the communication device 10 and outputs the information acquired from the communication device 10 to the CPU 54.
  • a program for controlling the CPU 54 is recorded in the ROM 52.
  • the CPU 54 reads the program stored in the ROM 52, performs an operation according to the read program, and realizes the function of the control unit 20 of the vehicle guidance device 2.
  • the storage device 55 stores map information and the like used for creating a movement route.
  • the ROM 52, the RAM 53, and the CPU 54 may be realized by a dedicated processing circuit.
  • the dedicated processing circuit may be, for example, a single circuit, a complex circuit, a programmed processor, a parallel programmed processor, an application specific integrated circuit (ASIC), a field programmable gate array (FPGA), or a combination thereof. Do.
  • FIG. 3 is a diagram showing an example where the vehicle guidance system 1 according to the first embodiment is applied to a parking facility 60.
  • a vehicle guidance device 2 and sensors 3a to 3d are installed in the parking facility 60.
  • the sensors 3a to 3d are the sensors 3 described above, and in the example of FIG. 3, a fixed camera capable of photographing a wide-angle range.
  • the parking facility 60 is provided with parking spaces 61 to 68 in which the vehicles 4a to 4c can be parked.
  • the vehicles 4a to 4c each have the same configuration as the vehicle 4 described above.
  • the vehicle 4a is already parked in the parking space 64, and it is assumed that the vehicles 4b and 4c have newly entered the parking facility 60.
  • FIG. 4 is a flowchart showing operations of the vehicle guidance device 2 and the vehicle 4 when the vehicle guidance system 1 according to the first embodiment is applied to the parking facility 60.
  • the communication device 48 transmits the parking request to the vehicle guidance device 2 (step S201).
  • the information acquisition unit 21 determines whether a parking request has been received from the user, that is, the passenger of the vehicles 4b and 4c via the communication device 10 (step S101). If the information acquisition unit 21 has not received the parking request (step S101: No), the information acquiring unit 21 stands by until the parking request is received. When the information acquisition unit 21 receives a parking request (step S101: Yes), vehicle position information, vehicle speed information, and vehicle direction information included in the vehicle information acquired from the vehicles 4b and 4c simultaneously with or separately from the parking request It is output to the current position calculation unit 22. The information acquisition unit 21 also causes the storage unit 23 to store vehicle-specific information included in the vehicle information. Further, the information acquisition unit 21 outputs the sensor information acquired from the sensors 3a to 3d to the current position calculation unit 22.
  • the current position calculation unit 22 calculates the current positions of the vehicles 4b and 4c and the person 5a that is the peripheral object based on the acquired sensor information, vehicle position information, vehicle speed information, and vehicle orientation information (step S102).
  • the movement route calculation unit 24 refers to the map information stored in the storage unit 23, and based on the acquired current position information of the vehicles 4b and 4c and the person 5a, from the current position of the vehicles 4b and 4c to the parking position
  • the movement route of is calculated (step S103). Specifically, the movement route calculation unit 24 calculates, for the vehicle 4b, a movement route 71 indicated by an arrow from the current position of the vehicle 4b to the parking space 65, and for the vehicle 4c, the current position of the vehicle 4c.
  • the movement path 72 shown by the arrow from to the parking space 63 is calculated.
  • the predicted position calculation unit 25 calculates predicted positions of the vehicles 4b and 4c and the person 5a after ⁇ t seconds along the movement route (step S104). In the example of FIG. 3, the predicted position calculation unit 25 calculates the predicted position of the vehicle 4 b after ⁇ t seconds along the movement route 71, and the predicted position of the vehicle 4 c after ⁇ t seconds along the movement route 72. calculate.
  • the predicted position calculation unit 25 determines the collision possibility based on the calculated predicted positions of the vehicles 4b and 4c and the person 5a after ⁇ t seconds and the vehicle specific information, and changes the positions of the vehicles 4b and 4c after ⁇ t seconds It is determined whether or not it is necessary (step S105). For example, when the predicted position of the vehicle 4c after ⁇ t seconds is before the position 73, the predicted position calculation unit 25 determines that there is no possibility that the vehicles 4b and 4c will collide. The predicted position calculation unit 25 determines that the change of the positions of the vehicles 4b and 4c after ⁇ t seconds is unnecessary.
  • the predicted position calculation unit 25 moves the moving route 72 of the vehicle 4c toward the moving route 71 of the vehicle 4b. It is determined that 4b and 4c may collide.
  • the predicted position calculation unit 25 determines that it is necessary to change the position of at least one of the vehicles 4 b and 4 c after ⁇ t seconds.
  • step S105 If it is necessary to change the position of at least one of the vehicles 4b and 4c after ⁇ t seconds (step S105: Yes), the predicted position calculation unit 25 information on the current positions of the vehicles 4b and 4c and the person 5a, and the vehicle Information on predicted positions after ⁇ t seconds of 4b and 4c and person 5a is output to movable range determination unit 26.
  • the movable range determination unit 26 uses the acquired information on the current positions of the vehicles 4b and 4c and the person 5a, the information on the predicted position after ⁇ t seconds of the vehicles 4b and 4c and the person 5a, and the vehicle specific information, and the ⁇ t seconds
  • the movable range of the vehicles 4b and 4c is determined from the predicted position of the vehicles 4b and 4c (step S106). In the example of FIG.
  • the movable range determination unit 26 determines the movable range of the vehicle 4b from the predicted position of the vehicle 4b after ⁇ t seconds, and the movable range of the vehicle 4c from the predicted position of the vehicle 4c after ⁇ t seconds Determine The movable range determination unit 26 outputs, to the target position calculation unit 27, information of predicted positions of the vehicles 4b and 4c and the person 5a after ⁇ t seconds, and information of the movable ranges of the vehicles 4b and 4c.
  • the target position calculation unit 27 can move the vehicles 4b and 4c based on the acquired travel route, information on predicted positions of the vehicles 4b and 4c and the predicted position after ⁇ t seconds of the person 5a, and movable range information of the vehicles 4b and 4c. In consideration of the range information, the target positions of the vehicles 4b and 4c after ⁇ x seconds and the speeds of the vehicles 4b and 4c from the current position to the target position are calculated so that the collision of the vehicles 4b and 4c can be avoided (step S107) ). In this case, at least one target position of the vehicles 4b and 4c calculated by the target position calculation unit 27 may not be on the movement route.
  • the target position calculation unit 27 outputs the calculated target position and speed information of the vehicles 4b and 4c after ⁇ x seconds to the distribution unit 28.
  • the predicted position calculation unit 25 outputs information on the predicted positions after ⁇ t seconds for the vehicles 4b and 4c as the target position calculation unit Output to 27
  • the target position calculation unit 27 determines the target position of the vehicles 4b and 4c after ⁇ x seconds and the target based on the acquired movement route and the predicted positions of the vehicles 4b and 4c after ⁇ t seconds acquired from the predicted position calculation unit 25.
  • the speeds of the vehicles 4b and 4c up to the position are calculated (step S108).
  • the target position calculation unit 27 calculates the target positions so that the target positions of the vehicles 4b and 4c are on the movement paths 71 and 72, respectively.
  • the target position calculation unit 27 outputs the calculated target position and speed information of the vehicles 4b and 4c after ⁇ x seconds to the distribution unit 28.
  • the distribution unit 28 generates distribution information for the vehicle 4b including the acquired information on the target position and velocity of the acquired vehicle 4b after ⁇ x seconds, and includes the information on the acquired target position and velocity of the vehicle 4c after ⁇ x seconds.
  • the distribution information for 4c is generated, and the generated distribution information is output to the communication device 10.
  • the communication device 10 transmits the distribution information for the vehicle 4b to the vehicle 4b, and transmits the distribution information for the vehicle 4c to the vehicle 4c (step S109).
  • the automatic driving unit 44 determines whether the distribution information has been received via the communication device 48 (step S202).
  • the delivery information is not received (step S202: No)
  • the autonomous driving unit 44 of the vehicles 4b and 4c stands by until the delivery information is received.
  • the distribution information is received (step S202: Yes)
  • the autonomous driving unit 44 of the vehicles 4b and 4c reaches the instructed position after ⁇ x seconds based on the information on the target position and speed included in the distribution information. As described above, the vehicles 4b and 4c are made to travel by automatic driving at the instructed speed, respectively (step S203).
  • the current position calculation unit 22 performs the same process as step S102 described above (step S110).
  • the movement route calculation unit 24 determines whether the vehicles 4b and 4c have completed parking based on the acquired current positions of the vehicles 4b and 4c and the movement routes of the vehicles 4b and 4c calculated last time (step S111). . Specifically, the movement route calculation unit 24 determines whether the current positions of the vehicles 4b and 4c are the same as the ends of the movement routes 71 and 72 of the vehicles 4b and 4c calculated last time, ie, the parking spaces 65 and 63, respectively. It can be determined whether the vehicles 4b and 4c have completed parking.
  • Step S111: No the movement route calculation unit 24 returns to Step S103, and calculates a movement route from the current position of the vehicles 4b and 4c to the parking position.
  • the control unit 20 repeatedly performs the processing from step S103 to step S111 in a short cycle.
  • step S111: Yes the movement path calculation unit 24 notifies the distribution unit 28 that the parking of the vehicles 4b and 4c is completed.
  • the distribution unit 28 generates parking completion information for the vehicle 4b indicating that parking of the vehicle 4b is completed, generates parking completion information for the vehicle 4c indicating that parking of the vehicle 4c is completed, and the generated parking is generated.
  • the completion information is output to the communication device 10.
  • the communication device 10 transmits parking completion information for the vehicle 4b to the vehicle 4b, and transmits parking completion information for the vehicle 4c to the vehicle 4c (step S112).
  • the vehicle guidance device 2 ends the processing in order from the vehicle 4 for which parking has been completed, and continues the processing until parking of all the vehicles 4 is completed.
  • the automatic driving unit 44 determines whether or not parking completion information has been received via the communication device 48 (step S204).
  • the automatic driving unit 44 of the vehicles 4b and 4c returns to the process of step S202 when the parking completion information is not received (step S204: No).
  • the autonomous driving units 44 of the vehicles 4b and 4c respectively end the traveling of the vehicles 4b and 4c by the autonomous driving (step S205).
  • the control unit 20 of the vehicle guidance device 2 repeatedly performs the process from step S103 to step S111 shown in the flowchart of FIG. 4.
  • the target position calculation unit 27 deviates from the movement route calculated by the movement route calculation unit 24
  • the position of the vehicle 4 traveling according to the target position also deviates from the movement path.
  • the movement route calculation unit 24 calculates a movement route different from the movement route calculated up to the previous time. Specifically, in the example of FIG. 3, when the vehicle 4 c travels rightward along the movement path 72 from the position 73, there is a possibility that the vehicle 4 c may collide with the vehicle 4 b. Therefore, the target position calculation unit 27 calculates, for the vehicle 4c, a target position 75 that is not on the moving path 72. The vehicle 4 c transmits information of the target position 75 to the vehicle guidance device 2 as vehicle position information.
  • the movement path calculation unit 24 can calculate the movement path 76 indicated by the broken line. As described above, when the target position calculated by the target position calculation unit 27 is not on the movement route calculated last time, the movement route calculation unit 24 removes the vehicle 4c from the movement route 72 in the example of FIG. A new moving route 76 different from the calculated moving route 72 can be calculated.
  • the vehicle guidance device 2 calculates the predicted positions of the vehicle 4 and surrounding objects after ⁇ t seconds, and the vehicle after ⁇ x seconds from the predicted position.
  • the target position and speed of 4 are calculated, and distribution information including information of the target position and speed of the vehicle 4 is distributed to the vehicle 4.
  • the vehicle guidance device 2 distributes the target position and velocity of the vehicle 4 in a short cycle of ⁇ x seconds shorter than ⁇ t seconds.
  • the vehicle 4 travels so as to reach the target position at the instructed time, and can change the movement route in a short cycle.
  • the vehicle guidance device 2 stops the vehicle 4 to avoid the collision by instructing the target position of the vehicle 4 in advance to avoid the collision. It is possible to reduce the waiting time due to the vehicle and to guide the vehicle 4 flexibly.
  • the vehicle guidance device 2 manages both the position of the vehicle 4 and surrounding objects and the time of position measurement, and by avoiding the approach between the vehicles 4 by controlling the movement path and speed of the vehicle 4, And smooth movement of the vehicle 4 is possible.
  • Second Embodiment Embodiment 1 demonstrated the case where the vehicle guidance system 1 was applied to the parking facility 60, and the vehicle 4 was parked. In the second embodiment, a case where a vehicle guidance system is applied to a highway to guide a vehicle 4 will be described.
  • FIG. 5 is a diagram showing a configuration example of a vehicle guidance system 1a according to a second embodiment.
  • the vehicle guidance system 1a replaces the vehicle guidance apparatus 2 with the vehicle guidance apparatus 2a with respect to the vehicle guidance system 1 of Embodiment 1 shown in FIG. Similar to the vehicle guidance system 1 of the first embodiment shown in FIG. 1, although omitted in FIG. 5, the vehicle guidance system 1 a can include a plurality of sensors 3 and a plurality of vehicles 4.
  • the vehicle guidance device 2a replaces the control part 20 with the control part 20a with respect to the vehicle guidance device 2 of Embodiment 1 shown in FIG.
  • the control unit 20 a has a configuration in which the real time map generation unit 29 is added to the control unit 20.
  • the real time map generation unit 29 acquires map information from the storage unit 23.
  • the real-time map generation unit 29 periodically acquires the target position of the vehicle 4 after ⁇ x seconds from the target position calculation unit 27, and acquires the acquired target position of the vehicle 4 after ⁇ x seconds on the map indicated by the map information. Deploy or map in real time.
  • the real time map generation unit 29 generates a real time map on which the target position of the vehicle 4 after ⁇ x seconds is mapped, and outputs the generated real time map to the distribution unit 28.
  • the distribution unit 28 acquires the real time map from the real time map generation unit 29.
  • the distribution unit 28 generates distribution information including information on the target position and velocity of the vehicle 4 after ⁇ x seconds acquired from the target position calculation unit 27 and the real-time map acquired from the real-time map generation unit 29.
  • the distribution unit 28 outputs the generated distribution information to the communication device 10.
  • the distribution unit 28 distributes distribution information to the vehicle 4 via the communication device 10.
  • the control unit 20a of the vehicle guidance device 2a is realized by the hardware configuration shown in FIG. 2 as in the case of the control unit 20 of the vehicle guidance device 2 of the first embodiment.
  • FIG. 6 is a diagram showing an example of a state before guiding the vehicles 4d, 4e, 4f when the vehicle guidance system 1a according to the second embodiment is applied to the arterial road 80.
  • a vehicle guidance device 2a and sensors 3e, 3f are installed on the main road 80.
  • the sensors 3e and 3f are the sensors 3 described above, and in the example of FIG. 6, are millimeter wave radars.
  • vehicles 4d to 4f exist on the main road 80, and a person 5b exists as a peripheral object.
  • the person 5 b can not be visually recognized from the passenger of the vehicle 4 f due to the presence of the obstacle 6.
  • the current positions of the vehicles 4d to 4f and the person 5b at a certain time are shown.
  • predicted positions after ⁇ t seconds calculated by the vehicle guidance device 2a are indicated by predicted positions 91 to 94, respectively.
  • the lengths of arrows 101 to 104 from the vehicles 4d to 4f and the person 5b to the predicted positions 91 to 94 indicate the speeds of the vehicles 4d to 4f and the person 5b, respectively.
  • the method of calculating the predicted positions 91 to 94 of the vehicles 4d to 4f and the person 5b in the vehicle guidance device 2a can be calculated by the same method as that of the first embodiment.
  • FIG. 6 shows a state before the vehicle guidance device 2a guides the vehicles 4d to 4f and the person 5b to avoid a collision.
  • the vehicle 4d may collide with the vehicle 4e after ⁇ t seconds
  • the vehicle 4f may collide with the person 5b after ⁇ t seconds.
  • FIG. 7 is a diagram showing an example of a state after guidance of the vehicles 4 d to 4 f when the vehicle guidance system 1 a according to the second embodiment is applied to the arterial road 80.
  • the vehicle guidance device 2a can avoid a collision between the vehicle 4d and the vehicle 4e after ⁇ t seconds by decelerating the vehicle 4e as shown in FIG. Further, as shown in FIG. 7, by stopping the vehicle 4f, the vehicle guidance device 2a can avoid a collision between the vehicle 4f and the person 5b after ⁇ t seconds.
  • FIG. 8 is a flowchart showing the operation of the vehicle guidance device 2a and the vehicle 4 when the vehicle guidance system 1a according to the second embodiment is applied to the arterial road 80.
  • the communication device 48 transmits a vehicle guidance request to the vehicle guidance device 2a (step S401).
  • the information acquisition unit 21 determines whether a vehicle guidance request has been received from the user, ie, the passengers of the vehicles 4d to 4f via the communication device 10 (step S301). .
  • the information acquisition part 21 waits until it receives a vehicle guidance request, when the vehicle guidance request
  • step S301: Yes When the information acquisition unit 21 receives a vehicle guidance request (step S301: Yes), vehicle position information, vehicle speed information, and vehicle direction included in the vehicle information acquired from the vehicles 4d to 4f simultaneously or separately from the vehicle guidance request.
  • the information is output to the current position calculation unit 22. Further, the information acquisition unit 21 causes the storage unit 23 to store vehicle-specific information included in the vehicle guidance information. Further, the information acquisition unit 21 outputs sensor information acquired from the sensors 3 e and 3 f to the current position calculation unit 22.
  • the current position calculation unit 22 calculates the current positions of the vehicles 4d to 4f and the person 5b that is the peripheral object based on the acquired sensor information, vehicle position information, vehicle speed information, and vehicle direction information (step S302).
  • the movement route calculation unit 24 refers to the map information stored in the storage unit 23, and based on the acquired current position information of the vehicles 4d to 4f and the person 5b, the current position of the vehicles 4d to 4f starts the guidance area
  • the movement route at is calculated (step S303). For example, the movement route calculation unit 24 calculates a movement route in which the vehicles 4e and 4f going straight are going straight. In addition, the movement route calculation unit 24 calculates a movement route in which the vehicle 4 d traveling in the right direction in the intersection turns to the right.
  • the predicted position calculation unit 25 calculates predicted positions of the vehicles 4 d to 4 f and the person 5 b after ⁇ t seconds along the movement route (step S 304). In the example of FIG. 6, the predicted position calculation unit 25 calculates the predicted positions of the vehicles 4d to 4f after ⁇ t seconds along the movement route of each of the vehicles 4d to 4f calculated by the movement route calculation unit 24.
  • the predicted position calculation unit 25 determines the collision possibility based on the calculated predicted positions of the vehicles 4 d to 4 f and the person 5 b after ⁇ t seconds and the vehicle specific information, and changes the positions of the vehicles 4 d to 4 f after ⁇ t seconds It is determined whether or not it is necessary (step S305). In the example of FIG. 6, the predicted position calculation unit 25 determines that the vehicle 4d and the vehicle 4e may collide, and determines that the vehicle 4f and the person 5b may collide.
  • step S305 If it is necessary to change the position of at least one of the vehicles 4d to 4f after ⁇ t seconds (step S305: Yes), the predicted position calculation unit 25 information on the current positions of the vehicles 4d to 4f and the person 5b, and the vehicle Information of predicted positions 4 d to 4 f and person 5 b after ⁇ t seconds is output to movable range determination unit 26.
  • the movable range determination unit 26 uses the acquired information on the current positions of the vehicles 4d to 4f and the person 5b, the information on the predicted positions after ⁇ t seconds of the vehicles 4d to 4f and the person 5b, and the vehicle specific information, and the ⁇ t seconds
  • the movable range of the vehicles 4d to 4f is determined from the predicted positions of the vehicles 4d to 4f (step S306). In the example of FIG.
  • the movable range determination unit 26 determines the movable range of the vehicle 4d from the predicted position of the vehicle 4d after ⁇ t seconds, and the movable range of the vehicle 4e from the predicted position of the vehicle 4e after ⁇ t seconds Is determined, and the movable range of the vehicle 4f is determined from the predicted position of the vehicle 4f after .DELTA.t seconds.
  • the target position calculation unit 27 can move the vehicles 4d to 4f based on the acquired travel route, information on predicted positions after ⁇ t seconds of the vehicles 4d to 4f and the person 5b, and information on the movable range of the vehicles 4d to 4f. In consideration of the range information, target positions of the vehicles 4d to 4f after ⁇ x seconds and speeds of the vehicles 4d to 4f from the current position to the target position are calculated so that the collision of the vehicles 4d to 4f can be avoided (step S307 ). In the example of FIG. 6, the target position calculation unit 27 determines the target positions of the vehicles 4d to 4f after .DELTA.x seconds and the target positions so that collisions can be avoided in the vehicles 4d to 4f and the person 5b as shown in FIG. Calculate the speed of The target position calculation unit 27 outputs the calculated target position and speed information of the vehicles 4 d to 4 f after ⁇ x seconds to the distribution unit 28 and the real time map generation unit 29.
  • the predicted position calculation unit 25 When it is not necessary to change the positions of the vehicles 4d to 4f after ⁇ t seconds (step S305: No), the predicted position calculation unit 25 outputs information on the predicted positions of the vehicles 4d to 4f after ⁇ t seconds as a target position calculation unit. Output to 27 The target position calculation unit 27 determines the target positions of the vehicles 4 d to 4 f after ⁇ x seconds and the targets based on the acquired travel route and the predicted positions of the vehicles 4 d to 4 f after ⁇ t seconds acquired from the predicted position calculation unit 25. The speeds of the vehicles 4d to 4f up to the position are calculated (step S308). The target position calculation unit 27 outputs the calculated target position and speed information of the vehicles 4 d to 4 f after ⁇ x seconds to the distribution unit 28 and the real time map generation unit 29.
  • the real time map generation unit 29 maps the target positions of the vehicles 4 d to 4 f after ⁇ x seconds acquired from the target position calculation unit 27 on the map acquired from the storage unit 23 to generate a real time map (step S 309).
  • the real time map generation unit 29 outputs the generated real time map to the distribution unit 28.
  • the delivery unit 28 generates delivery information for the vehicle 4 d including the acquired target position and velocity of the vehicle 4 d after ⁇ x seconds, and the real time map, and obtains the target position, velocity, and real time map of the vehicle 4 e after ⁇ x seconds. Delivery information for the vehicle 4e is generated, and delivery information for the vehicle 4f including the target position, speed, and real-time map of the vehicle 4f after ⁇ x seconds is generated.
  • the distribution unit 28 outputs the generated distribution information to the communication device 10.
  • the communication device 10 transmits the distribution information for the vehicle 4d to the vehicle 4d, transmits the distribution information for the vehicle 4e to the vehicle 4e, and transmits the distribution information for the vehicle 4f to the vehicle 4f (step S310).
  • the automatic driving unit 44 determines whether the distribution information has been received via the communication device 48 (step S402). When the delivery information has not been received (step S402: No), the autonomous driving unit 44 stands by until the delivery information is received. When the distribution information is received (step S402: Yes), the autonomous driving unit 44 of the vehicles 4d to 4f reaches the designated position indicated in ⁇ x seconds based on the information on the target position and the speed included in the distribution information. As described above, the vehicles 4 d to 4 f are made to travel by automatic driving at the instructed speed, respectively (step S 403). Specifically, as shown in FIG. 7, the vehicle 4e decelerates in front of the intersection.
  • the vehicle 4 f stops in front of the position where the person 5 b jumps out. Thereby, in the vehicle guidance system 1a, a collision between the vehicle 4d and the vehicle 4e can be avoided, and a collision between the vehicle 4f and the person 5b can be avoided.
  • the current position calculation unit 22 performs the same process as step S302 described above (step S311).
  • the movement route calculation unit 24 determines whether the vehicles 4d to 4f have moved out of the guidance area based on the acquired current positions of the vehicles 4d to 4f and the movement routes of the vehicles 4d to 4f calculated last time (Ste S312). Specifically, the movement route calculation unit 24 determines that the vehicles 4d to 4f are out of the guidance area depending on whether the current positions of the vehicles 4d to 4f exceed the respective movement routes of the vehicles 4d to 4f calculated last time. It can be determined whether it moved to.
  • step S 312 If the vehicles 4 d to 4 f have not moved out of the guidance area (step S 312: No), the movement route calculation unit 24 returns to step S 303 and moves again from the current position of the vehicles 4 d to 4 f within the guidance area. Calculate The control unit 20a repeatedly performs the processing from step S303 to step S312 in a short cycle. When the vehicles 4d to 4f move out of the guidance area (step S312: Yes), the movement route calculation unit 24 notifies the distribution unit 28 that the guidance of the vehicles 4d to 4f is completed. The distribution unit 28 generates guidance completion information for the vehicle 4d indicating that the guidance of the vehicle 4d is completed, and generates guidance completion information for the vehicle 4e indicating that the guidance of the vehicle 4e is completed.
  • the guidance completion information for the vehicle 4 f indicating that the guidance has been completed is generated, and the generated guidance completion information is output to the communication device 10.
  • the communication device 10 transmits guidance completion information for the vehicle 4d to the vehicle 4d, transmits guidance completion information for the vehicle 4e to the vehicle 4e, and transmits guidance completion information for the vehicle 4f to the vehicle 4f (step S313) .
  • the vehicle guidance device 2a ends the processing in order from the vehicle 4 for which the guidance has been completed, and continues the processing until the guidance for all the vehicles 4 is completed.
  • the automatic driving unit 44 determines whether guidance completion information has been received via the communication device 48 (step S404). When the guidance completion information has not been received (step S404: No), the automatic driving unit 44 of the vehicles 4d to 4f returns to the process of step S402. If the automatic driving unit 44 of the vehicles 4d to 4f receives the guidance completion information (step S404: Yes), the automatic driving unit 44 ends the guided traveling of the vehicles 4d to 4f by automatic driving (step S405).
  • the control unit 20a of the vehicle guidance device 2a transmits the distribution information including the real time map to the vehicle 4.
  • the passenger of the vehicle 4 can grasp the movement route of the other vehicle 4 by checking the real time map.
  • the autonomous driving unit 44 when the autonomous driving unit 44 stops or decelerates the vehicle 4 to avoid a collision, the occupant of the vehicle 4 checks the real time map. The reason why the vehicle 4 has stopped or decelerated can be grasped.
  • the passenger of the vehicle 4 can grasp the moving route of the other vehicle 4 by checking the real-time map displayed on the display device 45. And the driving vehicle 4 can be stopped or decelerated.
  • the vehicle guidance device 2a transmits, to the vehicle 4, distribution information including a real time map to which the target position of the other vehicle 4 is mapped. And thereby, the passenger of the vehicle 4 can grasp
  • the vehicle guidance device 2 is installed adjacent to the parking facility 60, and in the second embodiment, the vehicle guidance device 2a is installed on the roadside of the main road 80. , 2a are not limited to these.
  • the vehicle guidance devices 2 and 2a may be mounted on the vehicle 4.
  • the parent and child are determined between the vehicle guidance devices 2 of each vehicle 4, and the vehicle guidance device 2 serving as the parent is The guidance is performed on the vehicle 4 on which the vehicle guidance device 2 as a child is mounted.
  • a parent and a child are determined between the vehicle guidance devices 2 of each vehicle 4, and the vehicle guidance device 2 serving as a parent comprehensively determines the target position after ⁇ t seconds calculated in each vehicle 4 by majority decision or the like. , Carries out guidance to the vehicle 4. Although the vehicle guidance apparatus 2 was demonstrated, the same may be said of the vehicle guidance apparatus 2a.
  • the configuration shown in the above embodiment shows an example of the contents of the present invention, and can be combined with another known technique, and one of the configurations is possible within the scope of the present invention. Parts can be omitted or changed.

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Abstract

１以上の車両（４）および周辺物体の現在位置に基づいて、現在から第１の期間後の車両（４）および周辺物体の位置である予測位置を算出する予測位置算出部（２５）と、予測位置に基づいて、現在から、第２の期間後の車両（４）の位置である目標位置、および目標位置における車両（４）の速度を算出する目標位置算出部（２７）と、目標位置および速度を含む配信情報を生成し、配信情報を車両（４）へ配信する配信部（２８）と、を備える。

Description

車両誘導装置、自動運転ユニット、車両誘導システムおよび車両誘導方法
　本発明は、車両の将来の位置情報を配信する車両誘導装置、自動運転ユニット、車両誘導システムおよび車両誘導方法に関する。
　車両を安全および円滑に走行させるため、車両の走行状態、周辺環境などのリアルタイムに変化する道路状況を把握するインフラストラクチャが整備されつつある。特許文献１には、駐車支援制御装置が、車両の種別に基づいて作成した移動経路の情報を自動運転ユニットへ送信し、自動運転ユニットが、受信した移動経路の情報に基づいて車両を入庫位置から駐車位置まで自動走行させる技術が開示されている。また、特許文献１には、駐車支援制御装置が、車両が移動経路に沿って自動走行中に移動障害物が移動経路に進入する可能性を検知した場合、車両と移動障害物との干渉を回避する処理を行う技術が開示されている。具体的には、駐車支援制御装置は、自動運転ユニットに対して車両の停止を指示する。自動運転ユニットは、駐車支援制御装置からの指示に基づいて車両を停止させることで、車両と移動障害物との干渉を回避することができる。
特開２０１５－０７４３２１号公報
　特許文献１に記載の駐車支援制御装置は、２つの車両を駐車させる場合、移動経路が交錯し、同一時刻に同一位置で車両同士が重なるときは、一方の車両を停止させ、他方の車両を走行させることで干渉を回避する。そのため、多数の車両の移動経路が交錯し、同一時刻に同一位置で車両同士が重なる回数が増えると多くの車両で待機時間が発生し、全ての車両を駐車させるまでに時間がかかる、という問題があった。
　本発明は、上記に鑑みてなされたものであって、待機時間を低減しつつ、車両を誘導できる車両誘導装置を得ることを目的とする。
　上述した課題を解決し、目的を達成するために、本発明の車両誘導装置は、１以上の車両および周辺物体の現在位置に基づいて、現在から第１の期間後の車両および周辺物体の位置である予測位置を算出する予測位置算出部を備える。また、車両誘導装置は、予測位置に基づいて、現在から、第２の期間後の車両の位置である目標位置、および目標位置における車両の速度を算出する目標位置算出部を備える。また、車両誘導装置は、目標位置および速度を含む配信情報を生成し、配信情報を車両へ配信する配信部と、を備えることを特徴とする。
　本発明にかかる車両誘導装置は、待機時間を低減しつつ、車両を誘導できる、という効果を奏する。
実施の形態１にかかる車両誘導システムの構成例を示す図 実施の形態１にかかる車両誘導装置の制御部の機能を実現するためのハードウェア構成の例を示す図 実施の形態１にかかる車両誘導システムを駐車施設に適用した例を示す図 実施の形態１にかかる車両誘導システムを駐車施設に適用した場合の車両誘導装置および車両の動作を示すフローチャート 実施の形態２にかかる車両誘導システムの構成例を示す図 実施の形態２にかかる車両誘導システムを幹線道路に適用した場合において車両を誘導する前の状態の例を示す図 実施の形態２にかかる車両誘導システムを幹線道路に適用した場合において車両を誘導後の状態の例を示す図 実施の形態２にかかる車両誘導システムを幹線道路に適用した場合の車両誘導装置および車両の動作を示すフローチャート
　以下に、本発明の実施の形態にかかる車両誘導装置、自動運転ユニット、車両誘導システムおよび車両誘導方法を図面に基づいて詳細に説明する。なお、この実施の形態によりこの発明が限定されるものではない。
実施の形態１．
　図１は、本発明の実施の形態１にかかる車両誘導システム１の構成例を示す図である。車両誘導システム１は、車両誘導装置２と、センサ３と、車両４と、を備える。図１では省略しているが、車両誘導システム１は、複数のセンサ３、および複数の車両４を備えることが可能である。
　センサ３は、センサ３の周辺の物体（以下、周辺物体とする。）、車両４などをセンシングし、センシングした結果であるセンサ情報を車両誘導装置２へ送信する。周辺物体には、移動する物体、および移動しない物体が含まれる。移動する物体には、人などが含まれる。移動しない物体には、標識などが含まれる。センサ３は、例えば、ミリ波レーダー、固定カメラなどの機器であり、複数の機器から構成されていてもよい。
　車両４の構成について説明する。車両４は、測位ユニット４１と、車速センサ４２と、ジャイロセンサ４３と、自動運転ユニット４４と、表示装置４５と、操作受付部４６と、記憶部４７と、通信機４８と、を備える。
　測位ユニット４１は、ＧＰＳ（Global　Positioning　System）受信機、図示しない測位インフラストラクチャからの情報を受信する受信機、車両４の位置を推定する位置推定部などを備え、車両４の位置を測定する。測位ユニット４１は、測定した車両４の位置、および車両４の位置を測定したときの時刻である測定時刻を含む車両位置情報を通信機４８へ出力する。
　車速センサ４２は、車両４の走行速度を検出する。車速センサ４２は、車両４の走行速度を示す車両速度情報を通信機４８へ出力する。
　ジャイロセンサ４３は、車両４の進行方向の方位を測定する。ジャイロセンサ４３は、車両４の進行方向の方位を示す車両方位情報を通信機４８へ出力する。
　記憶部４７は、車両４の種別を示す車両種別、車両４のサイズなどの情報を含む車両固有情報を記憶している。
　通信機４８は、測位ユニット４１から取得した車両位置情報、車速センサ４２から取得した車両速度情報、ジャイロセンサ４３から取得した車両方位情報、および記憶部４７に記憶されている車両固有情報を車両誘導装置２へ送信する。なお、車両位置情報、車両速度情報、車両方位情報、および車両固有情報を区別する必要がない場合は、まとめて車両情報とする。また、通信機４８は、車両誘導装置２から配信情報を受信する。配信情報には、Δｘ秒後の車両４の目標位置、およびΔｘ秒後の車両４の速度の情報が含まれる。通信機４８は、受信した配信情報を自動運転ユニット４４へ出力する。Δｘ秒は、車両誘導装置２が車両４を誘導する際に、車両４に対する目標位置および速度の指示を配信、すなわち更新する更新間隔である。
　自動運転ユニット４４は、通信機４８から配信情報を取得し、配信情報に基づいて、搭載される車両４の走行を制御する。具体的には、自動運転ユニット４４は、配信情報に含まれるΔｘ秒後の車両４の目標位置および車両４の速度に基づいて、車両４が指示された目標位置にΔｘ秒後に到達するように、車両４の自動運転を行う。
　表示装置４５は、通信機４８から配信情報を取得する。表示装置４５は、配信情報に含まれるΔｘ秒後の車両４の目標位置および車両４の速度の情報を表示する。なお、表示装置４５については、自動運転ユニット４４が搭載されていない、または搭乗者が運転を行う場合に、搭乗者の運転操作をサポートするものとしてもよい。この場合、車両４は、自動運転ユニット４４、または表示装置４５のどちらかを備えていればよい。自動運転ユニット４４が搭載されていない、または搭乗者が運転を行う場合、車両４の搭乗者は、表示装置４５の表示内容に従って運転することによって、Δｘ秒後に車両４を目標位置に到達させることができる。
　操作受付部４６は、搭乗者から車両誘導装置２に対する制御要求、具体的には、後述する駐車要求、車両誘導要求などを受け付ける。操作受付部４６は、受け付けた制御要求を通信機４８へ出力する。操作受付部４６は、例えば、ボタン操作によって搭乗者から制御要求を受け付けてもよいし、音声入力によって搭乗者から制御要求を受け付けてもよいし、車両４が表示装置４５を備えている場合には表示装置４５と一体となったタッチパネルによって搭乗者から制御要求を受け付けてもよい。制御要求を取得した通信機４８は、車両固有情報または車両情報とともに制御要求を車両誘導装置２へ送信する。なお、本実施の形態では、車両誘導装置２に対する駐車要求、車両誘導要求などの制御要求を、操作受付部４６を介して車両４の搭乗者が行う場合について説明するが、これに限定されるものではない。例えば、駐車要求については、駐車場の管理者などが、車両誘導装置２に対して要求を行ってもよい。
　車両誘導装置２の構成について説明する。車両誘導装置２は、通信機１０と、制御部２０と、を備える。
　通信機１０は、センサ３からセンサ情報を受信し、受信したセンサ情報を制御部２０へ出力する。また、通信機１０は、車両４から車両情報を受信し、受信した車両情報を制御部２０へ出力する。また、通信機１０は、車両４から制御要求を受信し、受信した制御要求を制御部２０へ出力する。さらに、通信機１０は、制御部２０から配信情報を取得し、取得した配信情報を車両４へ送信する。
　制御部２０は、情報取得部２１と、現在位置算出部２２と、記憶部２３と、移動経路算出部２４と、予測位置算出部２５と、移動可能範囲判定部２６と、目標位置算出部２７と、配信部２８と、を備える。
　情報取得部２１は、通信機１０からセンサ情報、車両情報、および制御要求を取得する。情報取得部２１は、制御要求を取得した場合、取得したセンサ情報と、車両情報に含まれる車両位置情報、車両速度情報、および車両方位情報と、を現在位置算出部２２へ出力する。また、情報取得部２１は、制御要求を取得した場合、取得した車両情報に含まれる車両固有情報を記憶部２３に記憶させる。
　現在位置算出部２２は、情報取得部２１から取得したセンサ情報、車両位置情報、車両速度情報、および車両方位情報に基づいて、車両４および周辺物体の現在位置を算出する。なお、車両４の数は１以上とする。周辺物体の数は０でもよいし１以上であってもよい。現在位置算出部２２は、算出した車両４および周辺物体の現在位置の情報を、移動経路算出部２４および予測位置算出部２５へ出力する。ここで、車両４から取得した車両位置情報などの情報は、過去のある時刻での情報であり、車両４が複数ある場合、各車両４において同じ時刻の情報とは限らない。そのため、現在位置算出部２２は、全車両４について、同一時刻すなわち現在時刻での位置を算出する。具体的には、現在位置算出部２２は、車両位置情報に含まれる測定時刻と現在時刻との差分の時間を算出する。例えば、現在位置算出部２２は、車両４の車両位置情報で示される位置から、車両方位情報で示される方向に、車両速度情報で示される速度で、算出した差分の時間だけ移動した車両４の位置を現在時刻の位置すなわち現在位置とする。現在位置算出部２２は、さらに、過去に取得した、センサ情報、車両位置情報、車両速度情報、および車両方位情報も用いて車両４の位置を算出してもよい。また、現在位置算出部２２は、情報取得部２１から取得した最新のセンサ情報、過去に取得したセンサ情報などを用いて、周辺物体の現在位置を算出する。具体的には、現在位置算出部２２は、取得時期の異なる複数のセンサ情報を用いて、周辺物体の移動速度、移動方向などを推定し、周辺物体の現在位置を算出する。
　記憶部２３は、情報取得部２１の操作により車両固有情報を記憶する。記憶部２３は、例えば、データベースの形式で車両固有情報を記憶する。また、記憶部２３は、後述する移動経路算出部２４の処理において使用される地図情報を記憶している。地図情報には、少なくともセンサ３によってセンシングされる範囲の地図の情報が含まれる。
　移動経路算出部２４は、記憶部２３に記憶されている地図情報を参照し、現在位置算出部２２から取得した車両４および周辺物体の現在位置の情報に基づいて、車両４の現在位置からの移動経路を算出する。移動経路算出部２４は、例えば、車両誘導システム１が駐車施設に適用される場合、車両４の現在位置から車両４が駐車される駐車位置までの移動経路を算出する。移動経路算出部２４は、算出した移動経路を、予測位置算出部２５および目標位置算出部２７へ出力する。
　予測位置算出部２５は、現在位置算出部２２から取得した車両４の現在位置に基づいて、移動経路算出部２４から取得した移動経路に沿って、現在時刻からΔｔ秒後の車両４の予測位置を算出する。また、予測位置算出部２５は、現在位置算出部２２から取得した周辺物体の現在位置に基づいて、現在時刻からΔｔ秒後の周辺物体の予測位置を算出する。予測位置算出部２５は、現在位置算出部２２で現在位置が算出された車両４および周辺物体の予測位置を算出する。予測位置算出部２５は、現在位置算出部２２と同様の手法によって、現在時刻からΔｔ秒後の周辺物体の予測位置を算出することができる。Δｔ秒とは、現在位置算出部２２において車両４および周辺物体の現在位置が算出された時刻から、予測位置算出部２５が予測位置を算出する基準となる時刻までの時間間隔のことである。
　また、予測位置算出部２５は、算出したΔｔ秒後の車両４および周辺物体の予測位置、および記憶部２３に記憶されている車両固有情報に含まれる車両サイズの情報に基づいて、車両４同士、または車両４と周辺物体との衝突の可能性を判定し、Δｔ秒後の車両４の位置の変更要否を判定する。予測位置算出部２５は、Δｔ秒後の同じ位置に複数の車両４が存在する場合、または、Δｔ秒後の同じ位置に車両４および１以上の周辺物体が存在する場合、衝突の可能性があると判定する。または、予測位置算出部２５は、Δｔ秒後の複数の車両４の予測位置が重なる場合、および複数の車両４の動線が交錯する場合に衝突の可能性があると判定する。予測位置算出部２５は、衝突の可能性があると判定した場合、Δｔ秒後の車両４の位置の変更が必要と判定する。予測位置算出部２５は、衝突の可能性がないと判定した場合、Δｔ秒後の車両４の位置の変更は不要と判定する。予測位置算出部２５は、Δｔ秒後の車両４の位置の変更が必要と判定した場合、車両４および周辺物体の現在位置の情報、および車両４および周辺物体のΔｔ秒後の予測位置の情報を移動可能範囲判定部２６へ出力し、移動可能範囲判定部２６に移動可能範囲を判定させる。予測位置算出部２５は、Δｔ秒後の車両４の位置の変更が不要と判定した場合、車両４のΔｔ秒後の予測位置の情報を目標位置算出部２７へ出力する。
　移動可能範囲判定部２６は、予測位置算出部２５から取得した車両４および周辺物体の現在位置の情報と、車両４および周辺物体のΔｔ秒後の予測位置の情報と、記憶部２３から取得した車両固有情報と、を用いて、Δｔ秒後までの間に車両４が移動可能な範囲を示す移動可能範囲を判定する。移動可能範囲は、例えば、車両４のΔｔ秒後の予測位置を中心とした範囲であってもよいし、車両４のΔｔ秒後の予測位置よりも現在位置側の位置を中心とした範囲であってもよい。また、移動可能範囲の形状は、円形であってもよいし、楕円形であってもよい。また、移動可能範囲判定部２６は、予測位置算出部２５から取得した車両４の現在位置の情報、および車両４のΔｔ秒後の予測位置の情報を移動履歴として保持する。移動可能範囲判定部２６は、移動履歴を用いて、移動可能範囲を変更する。例えば、移動可能範囲判定部２６は、最新の車両４の現在位置が前回判定した移動可能範囲内に無い場合、最新の車両４の現在位置を用いて判定する移動可能範囲の大きさを、前回判定した移動可能範囲よりも広い範囲にする。移動可能範囲判定部２６は、車両４および周辺物体のΔｔ秒後の予測位置の情報と、車両４の移動可能範囲の情報と、を目標位置算出部２７へ出力する。
　目標位置算出部２７は、移動経路算出部２４から取得した移動経路、および予測位置算出部２５から取得したΔｔ秒後の車両４の予測位置に基づいて、Δｘ秒後の車両４の目標位置、および車両４の速度を算出する。目標位置算出部２７は、算出したΔｘ秒後の車両４の目標位置および速度を配信部２８へ出力する。または、目標位置算出部２７は、移動経路算出部２４から移動経路を取得し、移動可能範囲判定部２６から車両４および周辺物体のΔｔ秒後の予測位置の情報を取得し、移動可能範囲判定部２６から車両４の移動可能範囲の情報を取得する。目標位置算出部２７は、取得したこれらの情報に基づいて、車両４同士、または車両４と周辺物体との衝突を回避するようにΔｘ秒後の車両４の目標位置、および現在位置から目標位置までの車両４の速度を算出する。目標位置算出部２７は、算出したΔｘ秒後の車両４の目標位置および速度を配信部２８へ出力する。
　配信部２８は、目標位置算出部２７からΔｘ秒後の車両４の目標位置および速度の情報を取得し、取得したΔｘ秒後の車両４の目標位置および速度の情報を含む配信情報を生成する。配信部２８は、生成した配信情報を通信機１０へ出力する。配信部２８は、通信機１０を介して、配信情報を車両４へ配信する。
　予測位置算出部２５は、円滑な車両制御を目的とした位置予測部であり、車両４の将来の衝突可能性などを評価する。そのため、Δｔはある程度大きな数値が用いられる。一方、目標位置算出部２７は、Δｔ秒後の予測位置に円滑に車両４を移動させるため、車両４に対して密な制御を行うことが目的となる。そのため、一般的には、Δｘ＜Δｔとなるように数値を選択すると考えられるが、ΔｘおよびΔｔの大小関係については、この条件に限定されるものではない。なお、現在からΔｔ秒まですなわちΔｔ秒間を第１の期間とし、現在からΔｘ秒まですなわちΔｘ秒間を第２の期間とする。
　ここで、車両誘導装置２の制御部２０の機能を実現するためのハードウェア構成について説明する。図２は、実施の形態１にかかる車両誘導装置２の制御部２０の機能を実現するためのハードウェア構成の例を示す図である。制御部２０は、通信インタフェース５１、ＲＯＭ（Read　Only　Memory）５２、ＲＡＭ（Random　Access　Memory）５３、ＣＰＵ（Central　Processing　Unit）５４、および記憶装置５５から構成される。通信インタフェース５１、ＲＯＭ５２、ＲＡＭ５３、ＣＰＵ５４、および記憶装置５５は、バス５６を介して接続されている。通信インタフェース５１は、通信機１０と接続し、通信機１０から取得した情報をＣＰＵ５４へ出力する。ＲＯＭ５２には、ＣＰＵ５４を制御するためのプログラムが記録されている。ＲＡＭ５３には、ＣＰＵ５４による演算途中のデータ、演算後のデータなどが記録される。ＣＰＵ５４は、ＲＯＭ５２に記録されたプログラムを読み込み、読み込んだプログラムに従って演算を行い、車両誘導装置２の制御部２０の機能を実現する。記憶装置５５には、移動経路の作成に使用される地図情報などが記憶されている。なお、ＲＯＭ５２、ＲＡＭ５３、およびＣＰＵ５４については、専用の処理回路によって実現されてもよい。専用の処理回路は、例えば、単一回路、複合回路、プログラム化したプロセッサ、並列プログラム化したプロセッサ、ＡＳＩＣ（Application　Specific　Integrated　Circuit）、ＦＰＧＡ（Field　Programmable　Gate　Array）、またはこれらを組み合わせたものが該当する。
　つづいて、車両誘導システム１の動作について説明する。実施の形態１では、具体的に、車両誘導システム１を駐車施設に適用する場合について説明する。図３は、実施の形態１にかかる車両誘導システム１を駐車施設６０に適用した例を示す図である。駐車施設６０には、車両誘導装置２、およびセンサ３ａ～３ｄが設置されている。センサ３ａ～３ｄは、それぞれ前述のセンサ３であり、図３の例では、広角な範囲を撮影可能な固定カメラとする。また、駐車施設６０には、車両４ａ～４ｃが駐車可能な駐車スペース６１～６８が設けられている。車両４ａ～４ｃは、それぞれ前述の車両４と同様の構成である。図３において、駐車施設６０では、駐車スペース６４には既に車両４ａが駐車しており、新たに車両４ｂ，４ｃが駐車施設６０に進入してきた状態とする。
　図４は、実施の形態１にかかる車両誘導システム１を駐車施設６０に適用した場合の車両誘導装置２および車両４の動作を示すフローチャートである。車両４ｂ，４ｃでは、操作受付部４６が搭乗者から駐車要求を受け付けると、通信機４８が駐車要求を車両誘導装置２へ送信する（ステップＳ２０１）。
　車両誘導装置２の制御部２０において、情報取得部２１は、通信機１０を介して、利用者すなわち車両４ｂ，４ｃの搭乗者から駐車要求を受信したか否かを判定する（ステップＳ１０１）。情報取得部２１は、駐車要求を受信していない場合（ステップＳ１０１：Ｎｏ）、駐車要求を受信するまで待機する。情報取得部２１は、駐車要求を受信した場合（ステップＳ１０１：Ｙｅｓ）、駐車要求と同時または別に車両４ｂ，４ｃから取得した車両情報に含まれる車両位置情報、車両速度情報、および車両方位情報を現在位置算出部２２へ出力する。また、情報取得部２１は、車両情報に含まれる車両固有情報を記憶部２３に記憶させる。また、情報取得部２１は、センサ３ａ～３ｄから取得したセンサ情報を現在位置算出部２２へ出力する。
　現在位置算出部２２は、取得したセンサ情報、車両位置情報、車両速度情報、および車両方位情報に基づいて、車両４ｂ，４ｃおよび周辺物体である人５ａの現在位置を算出する（ステップＳ１０２）。
　移動経路算出部２４は、記憶部２３に記憶されている地図情報を参照し、取得した車両４ｂ，４ｃおよび人５ａの現在位置の情報に基づいて、車両４ｂ，４ｃの現在位置から駐車位置までの移動経路を算出する（ステップＳ１０３）。具体的には、移動経路算出部２４は、車両４ｂに対して、車両４ｂの現在位置から駐車スペース６５までの矢印で示す移動経路７１を算出し、車両４ｃに対して、車両４ｃの現在位置から駐車スペース６３までの矢印で示す移動経路７２を算出する。
　予測位置算出部２５は、移動経路に沿って、Δｔ秒後の車両４ｂ，４ｃおよび人５ａの予測位置を算出する（ステップＳ１０４）。図３の例では、予測位置算出部２５は、移動経路７１に沿って、Δｔ秒後の車両４ｂの予測位置を算出し、移動経路７２に沿って、Δｔ秒後の車両４ｃの予測位置を算出する。
　予測位置算出部２５は、算出したΔｔ秒後の車両４ｂ，４ｃおよび人５ａの予測位置、および車両固有情報に基づいて衝突可能性を判定し、Δｔ秒後の車両４ｂ，４ｃの位置の変更要否を判定する（ステップＳ１０５）。例えば、予測位置算出部２５は、Δｔ秒後の車両４ｃの予測位置が位置７３より手前の場合、車両４ｂ，４ｃが衝突する可能性はないと判定する。予測位置算出部２５は、Δｔ秒後の車両４ｂ，４ｃの位置の変更は不要と判定する。一方、予測位置算出部２５は、Δｔ秒後の車両４ｃの予測位置が位置７３より先の場合、車両４ｃの移動経路７２が車両４ｂの移動経路７１に向かっていることから、位置７４で車両４ｂ，４ｃが衝突する可能性があると判定する。予測位置算出部２５は、Δｔ秒後の車両４ｂ，４ｃのうち少なくとも１つの位置の変更は必要と判定する。
　予測位置算出部２５は、Δｔ秒後の車両４ｂ，４ｃのうち少なくとも１つについて位置の変更が必要な場合（ステップＳ１０５：Ｙｅｓ）、車両４ｂ，４ｃおよび人５ａの現在位置の情報、および車両４ｂ，４ｃおよび人５ａのΔｔ秒後の予測位置の情報を移動可能範囲判定部２６へ出力する。
　移動可能範囲判定部２６は、取得した車両４ｂ，４ｃおよび人５ａの現在位置の情報、車両４ｂ，４ｃおよび人５ａのΔｔ秒後の予測位置の情報、および車両固有情報を用いて、Δｔ秒後の車両４ｂ，４ｃの予測位置から車両４ｂ，４ｃの移動可能範囲を判定する（ステップＳ１０６）。図３の例では、移動可能範囲判定部２６は、Δｔ秒後の車両４ｂの予測位置から車両４ｂの移動可能範囲を判定し、Δｔ秒後の車両４ｃの予測位置から車両４ｃの移動可能範囲を判定する。移動可能範囲判定部２６は、車両４ｂ，４ｃおよび人５ａのΔｔ秒後の予測位置の情報、および車両４ｂ，４ｃの移動可能範囲の情報を目標位置算出部２７へ出力する。
　目標位置算出部２７は、取得した移動経路、車両４ｂ，４ｃおよび人５ａのΔｔ秒後の予測位置の情報、および車両４ｂ，４ｃの移動可能範囲情報に基づいて、車両４ｂ，４ｃの移動可能範囲情報を考慮して、車両４ｂ，４ｃの衝突が回避できるようにΔｘ秒後の車両４ｂ，４ｃの目標位置、および現在位置から目標位置までの車両４ｂ，４ｃの速度を算出する（ステップＳ１０７）。この場合、目標位置算出部２７で算出される車両４ｂ，４ｃのうち少なくとも１つの目標位置は、移動経路上になくてもよい。目標位置算出部２７は、算出したΔｘ秒後の車両４ｂ，４ｃの目標位置および速度の情報を、配信部２８へ出力する。
　一方、予測位置算出部２５は、Δｔ秒後の車両４ｂ，４ｃの位置の変更が不要な場合（ステップＳ１０５：Ｎｏ）、車両４ｂ，４ｃのΔｔ秒後の予測位置の情報を目標位置算出部２７へ出力する。目標位置算出部２７は、取得した移動経路、および予測位置算出部２５から取得したΔｔ秒後の車両４ｂ，４ｃの予測位置に基づいて、Δｘ秒後の車両４ｂ，４ｃの目標位置、および目標位置までの車両４ｂ，４ｃの速度を算出する（ステップＳ１０８）。目標位置算出部２７は、車両４ｂ，４ｃの目標位置が、それぞれ移動経路７１，７２上にくるように目標位置を算出する。目標位置算出部２７は、算出したΔｘ秒後の車両４ｂ，４ｃの目標位置および速度の情報を、配信部２８へ出力する。
　配信部２８は、取得したΔｘ秒後の車両４ｂの目標位置および速度の情報を含む車両４ｂ用の配信情報を生成し、取得したΔｘ秒後の車両４ｃの目標位置および速度の情報を含む車両４ｃ用の配信情報を生成し、生成した配信情報を通信機１０へ出力する。通信機１０は、車両４ｂ用の配信情報を車両４ｂへ送信し、車両４ｃ用の配信情報を車両４ｃへ送信する（ステップＳ１０９）。
　車両４ｂ，４ｃにおいて、自動運転ユニット４４は、通信機４８を介して、配信情報を受信したか否かを判定する（ステップＳ２０２）。車両４ｂ，４ｃの自動運転ユニット４４は、配信情報を受信していない場合（ステップＳ２０２：Ｎｏ）、配信情報を受信するまで待機する。車両４ｂ，４ｃの自動運転ユニット４４は、配信情報を受信した場合（ステップＳ２０２：Ｙｅｓ）、配信情報に含まれる目標位置および速度の情報に基づいて、Δｘ秒後に指示された目標位置に到達するように、指示された速度で、それぞれ自動運転により車両４ｂ，４ｃを走行させる（ステップＳ２０３）。
　車両誘導装置２の制御部２０において、現在位置算出部２２は、前述のステップＳ１０２と同様の処理を行う（ステップＳ１１０）。移動経路算出部２４は、取得した車両４ｂ，４ｃの現在位置、および前回算出した車両４ｂ，４ｃの移動経路に基づいて、車両４ｂ，４ｃが駐車完了したか否かを判定する（ステップＳ１１１）。具体的には、移動経路算出部２４は、車両４ｂ，４ｃの現在位置が、前回算出した車両４ｂ，４ｃのそれぞれの移動経路７１，７２の終端すなわち駐車スペース６５，６３と同一か否かによって、車両４ｂ，４ｃが駐車完了したか否かを判定することができる。移動経路算出部２４は、車両４ｂ，４ｃが駐車完了していない場合（ステップＳ１１１：Ｎｏ）、ステップＳ１０３に戻って、車両４ｂ，４ｃの現在位置から駐車位置までの移動経路を算出する。制御部２０は、ステップＳ１０３からステップＳ１１１までの処理を短い周期で繰り返し実施する。移動経路算出部２４は、車両４ｂ，４ｃが駐車完了した場合（ステップＳ１１１：Ｙｅｓ）、車両４ｂ，４ｃの駐車が完了したことを配信部２８へ通知する。配信部２８は、車両４ｂの駐車が完了したことを示す車両４ｂ用の駐車完了情報を生成し、車両４ｃの駐車が完了したことを示す車両４ｃ用の駐車完了情報を生成し、生成した駐車完了情報を通信機１０へ出力する。通信機１０は、車両４ｂ用の駐車完了情報を車両４ｂへ送信し、車両４ｃ用の駐車完了情報を車両４ｃへ送信する（ステップＳ１１２）。車両誘導装置２は、駐車完了した車両４から順に処理を終了し、全ての車両４の駐車が完了するまで処理を継続する。
　車両４ｂ，４ｃにおいて、自動運転ユニット４４は、通信機４８を介して、駐車完了情報を受信したか否かを判定する（ステップＳ２０４）。車両４ｂ，４ｃの自動運転ユニット４４は、駐車完了情報を受信していない場合（ステップＳ２０４：Ｎｏ）、ステップＳ２０２の処理に戻る。車両４ｂ，４ｃの自動運転ユニット４４は、駐車完了情報を受信した場合（ステップＳ２０４：Ｙｅｓ）、それぞれ自動運転による車両４ｂ，４ｃの走行を終了する（ステップＳ２０５）。
　本実施の形態において、車両誘導装置２の制御部２０は、図４のフローチャートに示すステップＳ１０３からステップＳ１１１の処理を繰り返し実施する。予測位置算出部２５において車両４同士または車両４と周辺物体との衝突の可能性があると判定された場合、目標位置算出部２７は、移動経路算出部２４で算出された移動経路から外れた位置を目標位置として算出する可能性がある。この場合、目標位置が移動経路から外れるため、この目標位置に従って走行する車両４の位置も移動経路から外れることになる。そのため、移動経路から外れた車両４から車両情報を取得した車両誘導装置２において、移動経路算出部２４は、前回まで算出した移動経路とは異なる移動経路を算出することになる。具体的に図３の例では、車両４ｃは位置７３から移動経路７２に沿って右方向に走行すると車両４ｂと衝突する可能性がある。そのため、目標位置算出部２７は、車両４ｃについて、移動経路７２上にない目標位置７５を算出する。車両４ｃは、車両位置情報として目標位置７５の情報を車両誘導装置２へ送信する。車両誘導装置２では、移動経路算出部２４は、車両４ｃの現在位置が目標位置７５の位置であることから、破線で示す移動経路７６を算出することが可能となる。このように、移動経路算出部２４は、目標位置算出部２７で算出された目標位置が前回算出した移動経路上に無い場合、図３の例では車両４ｃが移動経路７２から外れることによって、前回算出した移動経路７２と異なる新たな移動経路７６を算出することができる。
　以上説明したように、本実施の形態によれば、車両誘導システム１において、車両誘導装置２は、Δｔ秒後の車両４および周辺物体の予測位置を算出し、予測位置からΔｘ秒後の車両４の目標位置および速度を算出し、車両４の目標位置および速度の情報を含む配信情報を車両４へ配信する。車両誘導装置２は、Δｔ秒よりも短いΔｘ秒の短い周期で、車両４の目標位置および速度を配信する。これにより、車両４は、指示された時刻に目標位置に到達するように走行するとともに、短い周期で移動経路を変更することができる。車両誘導装置２は、車両４において将来的に衝突の可能性がある場合、あらかじめ衝突を回避するように車両４の目標位置を指示することによって、衝突を回避するために車両４を停止させることによる待機時間を低減することができ、フレキシブルに車両４を誘導することが可能となる。
　また、車両誘導システム１では、車両誘導装置２で算出された移動経路上を車両４が走行することによって交通の円滑化が図れる。そのため、車両４の移動時間の短縮、単位時間あたりの車両４の通過台数の増加が可能となる。また、車両誘導装置２は、車両４および周辺物体の位置および位置測定時の時刻の両方を管理し、車両４の移動経路および速度を制御することによって、車両４間の接近を回避し、安全かつなめらかな車両４の移動が可能となる。
実施の形態２．
　実施の形態１では、車両誘導システム１を駐車施設６０に適用して車両４を駐車させる場合について説明した。実施の形態２では、車両誘導システムを幹線道路に適用して車両４を誘導する場合について説明する。
　図５は、実施の形態２にかかる車両誘導システム１ａの構成例を示す図である。車両誘導システム１ａは、図１に示す実施の形態１の車両誘導システム１に対して、車両誘導装置２を車両誘導装置２ａに置き換えたものである。図１に示す実施の形態１の車両誘導システム１と同様、図５では省略しているが、車両誘導システム１ａは、複数のセンサ３、および複数の車両４を備えることが可能である。車両誘導装置２ａは、図１に示す実施の形態１の車両誘導装置２に対して、制御部２０を制御部２０ａに置き換えたものである。制御部２０ａは、制御部２０に対してリアルタイムマップ生成部２９を追加した構成である。
　リアルタイムマップ生成部２９は、記憶部２３から地図情報を取得する。リアルタイムマップ生成部２９は、目標位置算出部２７からΔｘ秒後の車両４の目標位置を周期的に取得し、取得したΔｘ秒後の車両４の目標位置を、地図情報で示される地図上にリアルタイムに配置、すなわちマッピングする。リアルタイムマップ生成部２９は、Δｘ秒後の車両４の目標位置がマッピングされたリアルタイムマップを生成し、生成したリアルタイムマップを配信部２８へ出力する。
　配信部２８は、リアルタイムマップ生成部２９からリアルタイムマップを取得する。配信部２８は、目標位置算出部２７から取得したΔｘ秒後の車両４の目標位置および速度の情報と、リアルタイムマップ生成部２９から取得したリアルタイムマップとを含む配信情報を生成する。配信部２８は、生成した配信情報を通信機１０へ出力する。配信部２８は、通信機１０を介して、配信情報を車両４へ配信する。
　なお、車両誘導装置２ａの制御部２０ａについては、実施の形態１の車両誘導装置２の制御部２０と同様、図２に示すハードウェア構成により実現される。
　つづいて、車両誘導システム１ａの動作について説明する。図６は、実施の形態２にかかる車両誘導システム１ａを幹線道路８０に適用した場合において車両４ｄ，４ｅ，４ｆを誘導する前の状態の例を示す図である。幹線道路８０には、車両誘導装置２ａ、およびセンサ３ｅ，３ｆが設置されている。センサ３ｅ，３ｆは、それぞれ前述のセンサ３であり、図６の例では、ミリ波レーダーとする。また、図６に示す状況において、幹線道路８０には、車両４ｄ～４ｆが存在し、周辺物体として人５ｂが存在する。なお、車両４ｆの搭乗者からは、障害物６の存在によって、人５ｂが視認できていないものとする。図６では、車両４ｄ～４ｆおよび人５ｂについて、ある時刻での現在位置が示されている。また、図６では、車両４ｄ～４ｆおよび人５ｂについて、車両誘導装置２ａが算出したΔｔ秒後の予測位置が、それぞれ予測位置９１～９４によって示されている。なお、車両４ｄ～４ｆおよび人５ｂから予測位置９１～９４まで間の矢印１０１～１０４の長さは、車両４ｄ～４ｆおよび人５ｂそれぞれの速度を示している。車両誘導装置２ａにおける車両４ｄ～４ｆおよび人５ｂの予測位置９１～９４の算出方法は、実施の形態１と同様の方法により算出することができる。
　図６では、車両誘導装置２ａが、車両４ｄ～４ｆおよび人５ｂについて、衝突を回避する誘導をする前の状態を示している。この場合、図６に示すように、Δｔ秒後において車両４ｄと車両４ｅとが衝突する可能性があり、Δｔ秒後において車両４ｆと人５ｂとが衝突する可能性がある。図７は、実施の形態２にかかる車両誘導システム１ａを幹線道路８０に適用した場合において車両４ｄ～４ｆを誘導後の状態の例を示す図である。車両誘導装置２ａは、図７に示すように、車両４ｅを減速させることによって、Δｔ秒後において車両４ｄと車両４ｅとの衝突を回避することができる。また、車両誘導装置２ａは、図７に示すように、車両４ｆを停止させることによって、Δｔ秒後において車両４ｆと人５ｂとの衝突を回避することができる。
　図８は、実施の形態２にかかる車両誘導システム１ａを幹線道路８０に適用した場合の車両誘導装置２ａおよび車両４の動作を示すフローチャートである。車両４ｄ～４ｆでは、操作受付部４６が搭乗者から車両誘導要求を受け付けると、通信機４８が車両誘導要求を車両誘導装置２ａへ送信する（ステップＳ４０１）。
　車両誘導装置２ａの制御部２０ａにおいて、情報取得部２１は、通信機１０を介して、利用者すなわち車両４ｄ～４ｆの搭乗者から車両誘導要求を受信したか否かを判定する（ステップＳ３０１）。情報取得部２１は、車両誘導要求を受信していない場合（ステップＳ３０１：Ｎｏ）、車両誘導要求を受信するまで待機する。情報取得部２１は、車両誘導要求を受信した場合（ステップＳ３０１：Ｙｅｓ）、車両誘導要求と同時または別に車両４ｄ～４ｆから取得した車両情報に含まれる車両位置情報、車両速度情報、および車両方位情報を現在位置算出部２２へ出力する。また、情報取得部２１は、車両誘導情報に含まれる車両固有情報を記憶部２３に記憶させる。また、情報取得部２１は、センサ３ｅ，３ｆから取得したセンサ情報を現在位置算出部２２へ出力する。
　現在位置算出部２２は、取得したセンサ情報、車両位置情報、車両速度情報、および車両方位情報に基づいて、車両４ｄ～４ｆおよび周辺物体である人５ｂの現在位置を算出する（ステップＳ３０２）。
　移動経路算出部２４は、記憶部２３に記憶されている地図情報を参照し、取得した車両４ｄ～４ｆおよび人５ｂの現在位置の情報に基づいて、車両４ｄ～４ｆの現在位置から誘導エリア内での移動経路を算出する（ステップＳ３０３）。例えば、移動経路算出部２４は、直進している車両４ｅ，４ｆについては継続して直進する移動経路を算出する。また、移動経路算出部２４は、交差点内で右方向に進行している車両４ｄについては右折する移動経路を算出する。
　予測位置算出部２５は、移動経路に沿って、Δｔ秒後の車両４ｄ～４ｆおよび人５ｂの予測位置を算出する（ステップＳ３０４）。図６の例では、予測位置算出部２５は、移動経路算出部２４で算出された各車両４ｄ～４ｆの移動経路に沿って、Δｔ秒後の車両４ｄ～４ｆの予測位置を算出する。
　予測位置算出部２５は、算出したΔｔ秒後の車両４ｄ～４ｆおよび人５ｂの予測位置、および車両固有情報に基づいて衝突可能性を判定し、Δｔ秒後の車両４ｄ～４ｆの位置の変更要否を判定する（ステップＳ３０５）。図６の例では、予測位置算出部２５は、車両４ｄと車両４ｅとが衝突する可能性があると判定し、車両４ｆと人５ｂとが衝突する可能性があると判定する。
　予測位置算出部２５は、Δｔ秒後の車両４ｄ～４ｆのうち少なくとも１つについて位置の変更が必要な場合（ステップＳ３０５：Ｙｅｓ）、車両４ｄ～４ｆおよび人５ｂの現在位置の情報、および車両４ｄ～４ｆおよび人５ｂのΔｔ秒後の予測位置の情報を移動可能範囲判定部２６へ出力する。
　移動可能範囲判定部２６は、取得した車両４ｄ～４ｆおよび人５ｂの現在位置の情報、車両４ｄ～４ｆおよび人５ｂのΔｔ秒後の予測位置の情報、および車両固有情報を用いて、Δｔ秒後の車両４ｄ～４ｆの予測位置から車両４ｄ～４ｆの移動可能範囲を判定する（ステップＳ３０６）。図６の例では、移動可能範囲判定部２６は、Δｔ秒後の車両４ｄの予測位置から車両４ｄの移動可能範囲を判定し、Δｔ秒後の車両４ｅの予測位置から車両４ｅの移動可能範囲を判定し、Δｔ秒後の車両４ｆの予測位置から車両４ｆの移動可能範囲を判定する。
　目標位置算出部２７は、取得した移動経路、車両４ｄ～４ｆおよび人５ｂのΔｔ秒後の予測位置の情報、および車両４ｄ～４ｆの移動可能範囲情報に基づいて、車両４ｄ～４ｆの移動可能範囲情報を考慮して、車両４ｄ～４ｆの衝突が回避できるようにΔｘ秒後の車両４ｄ～４ｆの目標位置、および現在位置から目標位置までの車両４ｄ～４ｆの速度を算出する（ステップＳ３０７）。図６の例では、目標位置算出部２７は、図７に示すように車両４ｄ～４ｆおよび人５ｂにおいて衝突が回避できるように、Δｘ秒後の車両４ｄ～４ｆの目標位置、および目標位置までの速度を算出する。目標位置算出部２７は、算出したΔｘ秒後の車両４ｄ～４ｆの目標位置および速度の情報を、配信部２８およびリアルタイムマップ生成部２９へ出力する。
　なお、予測位置算出部２５は、Δｔ秒後の車両４ｄ～４ｆの位置の変更が不要な場合（ステップＳ３０５：Ｎｏ）、車両４ｄ～４ｆのΔｔ秒後の予測位置の情報を目標位置算出部２７へ出力する。目標位置算出部２７は、取得した移動経路、および予測位置算出部２５から取得したΔｔ秒後の車両４ｄ～４ｆの予測位置に基づいて、Δｘ秒後の車両４ｄ～４ｆの目標位置、および目標位置までの車両４ｄ～４ｆの速度を算出する（ステップＳ３０８）。目標位置算出部２７は、算出したΔｘ秒後の車両４ｄ～４ｆの目標位置および速度の情報を、配信部２８およびリアルタイムマップ生成部２９へ出力する。
　リアルタイムマップ生成部２９は、目標位置算出部２７から取得したΔｘ秒後の車両４ｄ～４ｆの目標位置を、記憶部２３から取得した地図上にマッピングし、リアルタイムマップを生成する（ステップＳ３０９）。リアルタイムマップ生成部２９は、生成したリアルタイムマップを、配信部２８へ出力する。
　配信部２８は、取得したΔｘ秒後の車両４ｄの目標位置、速度、およびリアルタイムマップを含む車両４ｄ用の配信情報を生成し、Δｘ秒後の車両４ｅの目標位置、速度、およびリアルタイムマップを含む車両４ｅ用の配信情報を生成し、Δｘ秒後の車両４ｆの目標位置、速度、およびリアルタイムマップを含む車両４ｆ用の配信情報を生成する。配信部２８は、生成した配信情報を通信機１０へ出力する。通信機１０は、車両４ｄ用の配信情報を車両４ｄへ送信し、車両４ｅ用の配信情報を車両４ｅへ送信し、車両４ｆ用の配信情報を車両４ｆへ送信する（ステップＳ３１０）。
　車両４ｄ～４ｆにおいて、自動運転ユニット４４は、通信機４８を介して、配信情報を受信したか否かを判定する（ステップＳ４０２）。自動運転ユニット４４は、配信情報を受信していない場合（ステップＳ４０２：Ｎｏ）、配信情報を受信するまで待機する。車両４ｄ～４ｆの自動運転ユニット４４は、配信情報を受信した場合（ステップＳ４０２：Ｙｅｓ）、配信情報に含まれる目標位置および速度の情報に基づいて、Δｘ秒後に指示された目標位置に到達するように、指示された速度で、それぞれ自動運転により車両４ｄ～４ｆを走行させる（ステップＳ４０３）。具体的には、図７に示すように、車両４ｅは、交差点の手前で減速する。また、車両４ｆは、人５ｂが飛び出す位置の手前で停止する。これにより、車両誘導システム１ａでは、車両４ｄと車両４ｅとの衝突を回避でき、車両４ｆと人５ｂとの衝突を回避することができる。
　車両誘導装置２ａの制御部２０ａにおいて、現在位置算出部２２は、前述のステップＳ３０２と同様の処理を行う（ステップＳ３１１）。移動経路算出部２４は、取得した車両４ｄ～４ｆの現在位置、および前回算出した車両４ｄ～４ｆの移動経路に基づいて、車両４ｄ～４ｆが誘導エリア外へ移動したか否かを判定する（ステップＳ３１２）。具体的には、移動経路算出部２４は、車両４ｄ～４ｆの現在位置が、前回算出した車両４ｄ～４ｆのそれぞれの移動経路の終端を超えたか否かによって、車両４ｄ～４ｆが誘導エリア外へ移動したか否かを判定することができる。移動経路算出部２４は、車両４ｄ～４ｆが誘導エリア外へ移動していない場合（ステップＳ３１２：Ｎｏ）、ステップＳ３０３に戻って、再度、車両４ｄ～４ｆの現在位置から誘導エリア内の移動経路を算出する。制御部２０ａは、ステップＳ３０３からステップＳ３１２までの処理を短い周期で繰り返し実施する。移動経路算出部２４は、車両４ｄ～４ｆが誘導エリア外へ移動した場合（ステップＳ３１２：Ｙｅｓ）、車両４ｄ～４ｆの誘導が完了したことを配信部２８へ通知する。配信部２８は、車両４ｄの誘導が完了したことを示す車両４ｄ用の誘導完了情報を生成し、車両４ｅの誘導が完了したことを示す車両４ｅ用の誘導完了情報を生成し、車両４ｆの誘導が完了したことを示す車両４ｆ用の誘導完了情報を生成し、生成した誘導完了情報を通信機１０へ出力する。通信機１０は、車両４ｄ用の誘導完了情報を車両４ｄへ送信し、車両４ｅ用の誘導完了情報を車両４ｅへ送信し、車両４ｆ用の誘導完了情報を車両４ｆへ送信する（ステップＳ３１３）。車両誘導装置２ａは、誘導完了した車両４から順に処理を終了し、全ての車両４の誘導が完了するまで処理を継続する。
　車両４ｄ～４ｆにおいて、自動運転ユニット４４は、通信機４８を介して、誘導完了情報を受信したか否かを判定する（ステップＳ４０４）。車両４ｄ～４ｆの自動運転ユニット４４は、誘導完了情報を受信していない場合（ステップＳ４０４：Ｎｏ）、ステップＳ４０２の処理に戻る。車両４ｄ～４ｆの自動運転ユニット４４は、誘導完了情報を受信した場合（ステップＳ４０４：Ｙｅｓ）、それぞれ自動運転による車両４ｄ～４ｆの誘導走行を終了する（ステップＳ４０５）。
　本実施の形態において、車両誘導装置２ａの制御部２０ａは、リアルタイムマップを含む配信情報を車両４へ送信する。車両４の搭乗者は、リアルタイムマップを確認することによって、他の車両４の移動経路を把握することができる。例えば、車両４に自動運転ユニット４４が搭載されている場合、衝突を回避するために自動運転ユニット４４が車両４を停止または減速させた場合、車両４の搭乗者は、リアルタイムマップを確認することによって、車両４が停止または減速した理由を把握することができる。また、車両４に自動運転ユニット４４が搭載されていない場合、車両４の搭乗者は、表示装置４５に表示されるリアルタイムマップを確認することによって、他の車両４の移動経路を把握することができ、運転する車両４を停止または減速させることができる。
　以上説明したように、本実施の形態によれば、車両誘導システム１ａにおいて、車両誘導装置２ａは、他の車両４の目標位置がマッピングされたリアルタイムマップを含む配信情報を車両４へ送信することとした。これにより、車両４の搭乗者は、他の車両４の予定移動経路も把握することができ、より安心、かつより快適な車両移動を実現することができる。
　なお、実施の形態１において、車両誘導装置２は駐車施設６０に隣接して設置され、実施の形態２において、車両誘導装置２ａは幹線道路８０の路側に設置されていたが、車両誘導装置２，２ａの設置場所はこれらに限定されない。車両誘導装置２，２ａは、車両４に搭載されてもよい。例えば、車両誘導装置２が車両４に搭載されるケースにおいて複数の車両４が存在する場合、各車両４の車両誘導装置２間で親および子を決定し、親となる車両誘導装置２が、子となる車両誘導装置２が搭載された車両４に対して誘導を実施する。または、各車両４の車両誘導装置２間で親および子を決定し、親となる車両誘導装置２が、各車両４において算出されたΔｔ秒後の目標位置を多数決などで総合的に判断し、車両４に対して誘導を実施する。車両誘導装置２について説明したが、車両誘導装置２ａについても同様である。
　以上の実施の形態に示した構成は、本発明の内容の一例を示すものであり、別の公知の技術と組み合わせることも可能であるし、本発明の要旨を逸脱しない範囲で、構成の一部を省略、変更することも可能である。
　１，１ａ　車両誘導システム、２，２ａ　車両誘導装置、３，３ａ～３ｆ　センサ、４，４ａ～４ｆ　車両、５ａ，５ｂ　人、６　障害物、１０，４８　通信機、２０，２０ａ　制御部、２１　情報取得部、２２　現在位置算出部、２３，４７　記憶部、２４　移動経路算出部、２５　予測位置算出部、２６　移動可能範囲判定部、２７　目標位置算出部、２８　配信部、２９　リアルタイムマップ生成部、４１　測位ユニット、４２　車速センサ、４３　ジャイロセンサ、４４　自動運転ユニット、４５　表示装置、４６　操作受付部、６０　駐車施設、６１～６８　駐車スペース、８０　幹線道路。

Claims (10)

  1. 　１以上の車両および周辺物体の現在位置に基づいて、現在から第１の期間後の前記車両および前記周辺物体の位置である予測位置を算出する予測位置算出部と、
    　前記予測位置に基づいて、現在から、第２の期間後の前記車両の位置である目標位置、および前記目標位置における前記車両の速度を算出する目標位置算出部と、
    　前記目標位置および前記速度を含む配信情報を生成し、前記配信情報を前記車両へ配信する配信部と、
    　を備えることを特徴とする車両誘導装置。
  2. 　前記車両の予測位置から前記車両の移動可能範囲を判定する移動可能範囲判定部、
    　を備え、
    　前記予測位置算出部は、前記予測位置において車両同士の衝突、または車両と周辺物体との衝突の可能性を判定し、衝突の可能性のある場合は前記移動可能範囲判定部に前記移動可能範囲を判定させ、
    　前記目標位置算出部は、さらに前記移動可能範囲を用いて、衝突の可能性のある車両について、衝突を回避するように前記目標位置および前記速度を算出する、
    　ことを特徴とする請求項１に記載の車両誘導装置。
  3. 　前記移動可能範囲判定部は、前記車両の移動履歴を用いて前記移動可能範囲を変更する、
    　ことを特徴とする請求項２に記載の車両誘導装置。
  4. 　前記予測位置算出部が前記車両の予測位置を算出する際、および前記目標位置算出部が前記車両の目標位置を算出する際に使用される、前記車両の移動経路を算出する移動経路算出部、
    　を備え、
    　前記目標位置算出部は、前記予測位置算出部の判定結果に基づいて、衝突の可能性のない場合は前記移動経路上にくるように前記目標位置および前記速度を算出し、衝突の可能性のある場合は衝突を回避するように前記目標位置および前記速度を算出し、
    　前記移動経路算出部は、前記目標位置算出部で算出された前記目標位置が前回算出した移動経路上に無い場合、前回算出した移動経路と異なる移動経路を算出する、
    　ことを特徴とする請求項２または３に記載の車両誘導装置。
  5. 　前記車両の目標位置を地図上に配置したリアルタイムマップを生成するリアルタイムマップ生成部、
    　を備え、
    　前記配信部は、さらに前記リアルタイムマップを含む前記配信情報を生成し、前記配信情報を前記車両に配信する、
    　ことを特徴とする請求項１から４のいずれか１つに記載の車両誘導装置。
  6. 　請求項１から５のいずれか１つに記載の車両誘導装置から取得した配信情報に含まれる目標位置および速度に基づいて、搭載される車両の走行を制御することを特徴とする自動運転ユニット。
  7. 　請求項１から５のいずれか１つに記載の車両誘導装置と、
    　請求項６に記載の自動運転ユニットが搭載される車両と、
    　を備えることを特徴とする車両誘導システム。
  8. 　予測位置算出部が、１以上の車両および周辺物体の現在位置に基づいて、現在から第１の期間後の前記車両および前記周辺物体の位置である予測位置を算出する予測位置算出ステップと、
    　目標位置算出部が、前記予測位置に基づいて、現在から、第２の期間後の前記車両の位置である目標位置、および前記目標位置における前記車両の速度を算出する目標位置算出ステップと、
    　配信部が、前記目標位置および前記速度を含む配信情報を生成し、前記配信情報を前記車両へ配信する配信ステップと、
    　を含むことを特徴とする車両誘導方法。
  9. 　前記配信情報を取得した前記車両において、表示装置が、前記目標位置および前記速度の情報を表示する表示ステップ、
    　を含むことを特徴とする請求項８に記載の車両誘導方法。
  10. 　前記配信情報を取得した前記車両において、自動運転ユニットが、前記目標位置および前記速度に基づいて、搭載される前記車両の走行を制御する自動運転ステップ、
    　を含むことを特徴とする請求項８に記載の車両誘導方法。
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