JP2017084257A - 運転支援装置、運転支援システム、路側装置 - Google Patents

Abstract

【課題】車両の衝突を抑制しつつ無駄な制御を抑制できるようにする、運転支援装置、運転支援システム、路側装置を提供する。【解決手段】運転支援装置において、干渉情報取得部は、自車両の周囲に位置する他車両の軌道と自車両の軌道とが干渉するか否かに応じた情報を表す干渉情報を取得するＳ１２０。そして、軌道変更部は、他車両の軌道と自車両の軌道とが干渉する旨に応じた干渉情報が取得された場合に、自車両と他車両との衝突を抑制するよう自車両または他車両の軌道を変更させるＳ１３０。【選択図】図３

Description

本発明は、自車両の運転支援を行う運転支援装置に関する。

上記の運転支援装置として、並列して配置された複数の料金所ゲートに概ね同時にそれぞれ車両が進入した場合に、何れかのゲートの開閉タイミングを遅延させることで、料金所ゲート通過後のそれぞれの車両の衝突を抑制するシステムが知られている（例えば、特許文献１参照）。

特開２０１２−００９０７０号公報

しかしながら、上記システムでは、料金所ゲートを通過後に車両が衝突する可能性が低い場合であっても料金所ゲートの開閉タイミングを遅延させるので、無駄な制御が実施される虞がある。

そこで、このような問題点を鑑み、自車両の運転支援を行う運転支援装置および運転支援システムにおいて、車両の衝突を抑制しつつ無駄な制御を抑制できるようにすることを本発明の目的とする。

本発明の一側面の運転支援装置において、干渉情報取得部は、自車両の周囲に位置する他車両の軌道と自車両の軌道とが干渉する旨を示す干渉情報を取得する。そして、軌道変更部は、干渉情報が取得された場合に、自車両と他車両との衝突を抑制するよう自車両または他車両の軌道を変更させる。

このような運転支援装置によれば、他車両の軌道と自車両の軌道とが干渉する場合に、自車両と他車両との衝突を抑制するよう自車両または他車両の軌道を変更させるので、車両の衝突を抑制しつつ無駄な制御を抑制することができる。

なお、各請求項の記載は、可能な限りにおいて任意に組み合わせることができる。この際、一部構成を除外してもよい。

第１実施形態において自動走行システムの概略構成を示すブロック図。 第１実施形態において発明の概要を示す平面図。 第１実施形態において運転支援装置が実行する運転支援処理を示すフローチャート。 第１実施形態において路側器が実行する路側機処理を示すフローチャート。 第１実施形態において統合情報処理装置が実行する統合情報処理を示すフローチャート。 第２実施形態において自動走行システムの概略構成を示すブロック図。 第２実施形態において運転支援装置が実行する車車間制御処理を示すフローチャート。 車車間制御処理のうちの進入優先順位決定処理を示すフローチャート。 第２実施形態において運転支援装置が実行する走行制御処理を示すフローチャート。 第３実施形態において自動走行システムの概略構成を示すブロック図。 第３実施形態において手動運転車が実行する手動運転車処理を示すフローチャート。 第３実施形態において路側器が実行する路側器処理を示すフローチャート。 第３実施形態において統合情報処理装置が実行する統合情報処理を示すフローチャート。

以下、図面を参照しながら、発明を実施するための形態を説明する。
［１．第１実施形態］
［１−１．構成］
本発明が適用された自動運転システム１は、料金所ゲートや合流・分岐地点等において、複数の車両の軌道が干渉し、衝突のおそれがある場合に、各車両の軌道を制御することによって車両の衝突を抑制する機能を有するシステムである。なお、軌道とは、車が通る道を示す。より詳細には、未来において車の真上から光を当てたときにできる影によって描かれる、幅を有する曲線を示す。

詳細には、図１に示すように、自動運転システム１は、複数の運転支援装置１０Ａ，１０Ｂと、自動運転指示装置２９と、を備える。
運転支援装置１０Ａ，１０Ｂは、それぞれ、乗用車等の車両に搭載されている。なお、図１においては２つの運転支援装置のみを図示しているが、３つ以上の運転支援装置が存在していても同様の処理により制御できる。

運転支援装置１０Ａ，１０Ｂは、それぞれ、ＣＰＵ１１Ａ，１１Ｂと、ＲＯＭ、ＲＡＭ、フラッシュメモリ等のメモリ１２Ａ，１２Ｂと、を有する周知のマイクロコンピュータを中心に構成される。運転支援装置１０Ａ，１０Ｂの各種機能は、ＣＰＵ１１Ａ，１１Ｂが非遷移的実体的記録媒体に格納されたプログラムを実行することにより実現される。この例では、メモリ１２Ａ，１２Ｂが、プログラムを格納した非遷移的実体的記録媒体に該当する。また、このプログラムの実行により、プログラムに対応する方法が実行される。なお、運転支援装置１０Ａ，１０Ｂを構成するマイクロコンピュータの数は１つでも複数でもよい。

また、運転支援装置１０Ａ，１０Ｂは、車両周辺環境センサ２１Ａ，２１Ｂと、測位センサ２２Ａ，２２Ｂと、車両センサ２３Ａ，２３Ｂと、地図ＤＢ２４Ａ，２４Ｂと、無線機２５Ａ，２５Ｂと、を備えている。なお、ＤＢはデータベースの略である。

車両周辺環境センサ２１Ａ，２１Ｂは、例えば、カメラ、レーダ、ソナー等、周囲の物体を検知するハードウェアとして構成されている。車両周辺環境センサ２１Ａ，２１Ｂは、物体の位置を示す座標等の情報をセンサ解析部１５Ａ，１５Ｂに送る。

測位センサ２２Ａ，２２Ｂは、人工衛星から得られる衛星情報やマップマッチング等の技術を用いて自車両の現在地を検知する周知のセンサである。測位センサ２２Ａ，２２Ｂは、自車両の現在地をセンサ解析部１５Ａ，１５Ｂに送る。

車両センサ２３Ａ，２３Ｂは、自車両の走行速度、加速度、ヨーレート等の自車両の走行に係る値を検知する周知のセンサである。車両センサ２３Ａ，２３Ｂは、自車両の走行に係る値をセンサ解析部１５Ａ，１５Ｂに送る。

地図ＤＢ２４Ａ，２４Ｂは、緯度・経度が対応付けられた地図データを格納する周知のデータベースである。ルート設定部１６Ａ，１６Ｂからの要求に応じた地図データを出力する。

無線機２５Ａ，２５Ｂは、アンテナ２６Ａ，２６Ｂを介して電波を送受信することによって運転支援装置１０Ａ，１０Ｂと自動運転指示装置２９との間でデータをやりとりする周知の通信装置である。

また、運転支援装置１０Ａ，１０Ｂは、ＣＰＵ１１Ａ，１１Ｂがプログラムを実行することで実現される機能の構成として、センサ解析部１５Ａ，１５Ｂと、ルート設定部１６Ａ，１６Ｂと、自動走行制御部１７Ａ，１７Ｂと、を備える。運転支援装置１０Ａ，１０Ｂを構成するこれらの要素を実現する手法はソフトウェアに限るものではなく、その一部または全部の要素を、論理回路やアナログ回路等を組み合わせたハードウェアを用いて実現してもよい。

なお、センサ解析部１５Ａ，１５Ｂ、ルート設定部１６Ａ，１６Ｂ、自動走行制御部１７Ａ，１７Ｂの各機能の詳細については後述する。
次に、自動運転指示装置２９は、統合情報処理装置３０および複数の路側器４０Ａ，４０Ｂを備える。

統合情報処理装置３０は、ＣＰＵ３１と、ＲＯＭ、ＲＡＭ、フラッシュメモリ等のメモリ３２と、を有する周知のマイクロコンピュータを中心に構成される。統合情報処理装置３０の各種機能は、ＣＰＵ３１が非遷移的実体的記録媒体に格納されたプログラムを実行することにより実現される。この例では、メモリ３２が、プログラムを格納した非遷移的実体的記録媒体に該当する。また、このプログラムの実行により、プログラムに対応する方法が実行される。なお、統合情報処理装置３０を構成するマイクロコンピュータの数は１つでも複数でもよい。

また、統合情報処理装置３０は、ＣＰＵ３１がプログラムを実行することで実現される機能の構成として、情報解析・生成部３５と、車両干渉判定部３６と、車両制御指示部３７とを備える。統合情報処理装置３０を構成するこれらの要素を実現する手法はソフトウェアに限るものではなく、その一部または全部の要素を、論理回路やアナログ回路等を組み合わせたハードウェアを用いて実現してもよい。

なお、情報解析・生成部３５、車両干渉判定部３６、車両制御指示部３７の各機能の詳細については後述する。
路側器４０Ａ，４０Ｂは、統合情報処理装置３０とともに料金所における自動料金収受システムの一部を構成し、レーン毎に配置されている。すなわち、路側器４０Ａ，４０Ｂは、運転支援装置１０Ａ，１０Ｂと無線通信を行うことによって料金の決済を実施し、料金の決済が完了した場合に、図示しない料金所ゲートを開き、この車両の通過を許可する。また、料金の決済が完了しない車両については料金所ゲートを閉じて通過を抑制する。

詳細には、路側器４０Ａ，４０Ｂは、それぞれ、無線機４１Ａ，４１Ｂと、情報解析部４３Ａ，４３Ｂとを備える。無線機４１Ａ，４１Ｂは、アンテナ４２Ａ，４２Ｂを介して電波を送受信することによって運転支援装置１０Ａ，１０Ｂと自動運転指示装置２９との間でデータをやりとりするための周知の通信装置である。

情報解析部４３Ａ，４３Ｂは、運転支援装置１０Ａ，１０Ｂと自動運転指示装置２９との間でやりとりされるデータを中継する中継装置としての機能を備える。また、情報解析部４３Ａ，４３Ｂは、料金の決済を実施する機能も備える。

［１−２．処理］
このような自動運転システム１においては、複数の車両が並走できる領域から道路が分岐する領域の手前において、後述する各種処理を実施することによって車両の衝突を抑制する。特に、本実施形態においては、図２に示すように、料金所ゲート付近において以下の処理を実施する。

なお、本実施形態においては、料金所に設けられた通路のそれぞれをレーンとし、それぞれのレーンに対してレーンナンバーが付されている。例えば、図２に示す例では、左端のレーン１および右端のレーン３を走行する車両７０Ｃ，７０Ａが分岐後の右側道路である静岡方面に進もうとしているが、これらのレーンの間にあるレーン２を走行する車両７０Ｂにおいては分岐後の左側道路である京都方面に進もうとしている。

この状況では、各車両が料金所ゲートを通過するタイミングによっては、レーン２を走行する車両７０Ｂとレーン１を走行する車両７０Ｃとが衝突するおそれがある。本実施形態では、このような状況において下記の処理を実施することによって、車両の衝突を抑制する。

具体的には、運転支援装置１０Ａ，１０Ｂは、図３に示す運転支援処理を実行する。運転支援処理は、例えば無線機２５Ａ，２５Ｂが自動運転指示装置２９との通信を確立させた場合等、自車両のセンサ解析部１５Ａ，１５Ｂが、自車両が特定領域に位置することを検知すると開始される。なお、特定領域とは、白線や路肩等の境界によって車両の幅方向１台分に区分された領域である走行区分がないまたは不明確な領域、或いは、走行区分や道路の幅が縮小される前の領域を表す。

運転支援処理では、図３に示すように、まず、Ｓ１１０にて、ルート設定部１６Ａ，１６Ｂは、無線機２５Ａ，２５Ｂを介して路側器４０Ａ，４０Ｂに対して行先情報を送信する。行先情報とは、目的地に到達するために料金所ゲート通過後に進行する方向を示す情報を示す。

ここで、ルート設定部１６Ａ，１６Ｂは、周知のナビゲーション装置や自動運転装置と同様に、使用者による操作によって地図ＤＢ２４Ａ，２４Ｂ内の地図データ上にて目的地が設定されると、目的地までの経路を設定し、自車両を目的地まで誘導する。この際、例えば、「右側」、「左側」、「静岡方面」、「京都方面」等が行先情報として送信される。

続いて、Ｓ１２０にて、ルート設定部１６Ａ，１６Ｂは、無線機２５Ａ，２５Ｂを介して路側器４０Ａ，４０Ｂから走行制御指示を受信したか否かを判定する。なお、走行制御指示とは、自車両と他車両との衝突を抑制するために自車両の軌道を変更させるための指示である。「軌道を変更させる」とは、自車両の走行ルートを変更する場合だけでなく、例えば、自車両の加減速させる位置を変更させたり、分岐点に到達するまでに舵角を変化するタイミングを変更したりすることを含む。

続いて、Ｓ１３０にて、自動走行制御部１７Ａ，１７Ｂは、走行制御指示を解析し、指示内容に従って走行制御を行う。つまり、他車両との衝突を回避する必要があるときには走行制御指示に従って自車両の軌道が他車両の軌道と交差する位置や、この位置を自車両が通過する時刻を変更することによって他車両との衝突を回避する。なお、自車両の軌道が他車両の軌道と交差する位置や、この位置を自車両や他車両が通過する時刻を変更することを、自車両の軌道を変更すると記載している。

また、センサ解析部１５Ａ，１５Ｂは、各センサから得られたデータに基づいて他車両の位置、障害物の位置、白線等の境界の位置、或いは自車両の走行状態を認識し、これらの情報を自動走行制御部１７Ａ，１７Ｂに送る。自動走行制御部１７Ａ，１７Ｂは、センサ解析部１５Ａ，１５Ｂから得られた情報を用いて走行制御を行うことになる。

このような処理が終了すると、運転支援処理を終了する。
次に、運転支援処理と並行して、路側器４０Ａ，４０Ｂでは図４に示す路側機処理を実施する。路側機処理は、例えば、路側機４０Ａ，４０Ｂと運転支援装置１０Ａ，１０Ｂとの通信が確立されると開始される処理である。

路側機処理では、図４に示すように、まず、Ｓ２１０にて、情報解析部４３Ａ，４３Ｂは、無線機４１Ａ，４１Ｂを介して運転支援装置１０Ａ，１０Ｂから行先情報を受信したか否かを判定する。

Ｓ２１０にて、行先情報を受信していなければ、Ｓ２１０の処理を繰り返す。また、行先情報を受信していれば、Ｓ２２０にて、統合情報処理装置３０に運転支援装置１０Ａ，１０Ｂから受信した行先情報を送信する。

続いて、Ｓ２３０にて、統合情報処理装置３０から走行制御指示を受信したか否かを判定する。走行制御指示を受信していなければ、Ｓ２３０の処理を繰り返す。また、走行制御指示を受信していれば、Ｓ２４０にて、行先情報の送信元となる運転支援装置１０Ａ，１０Ｂの自動走行制御部に、統合情報処理装置３０から受信した走行制御指示を送信する。

このような処理が終了すると、路側器処理を終了する。
次に、統合情報処理装置３０では、図５に示す統合情報処理を実施する。統合情報処理は、例えば統合情報処理装置３０の電源が投入されると開始される処理である。

統合情報処理では、図５に示すように、まず、Ｓ３１０にて、情報解析・生成部３５は、路側機４０Ａ，４０Ｂから行先情報を受信したか否かを判定する。行先情報を受信していなければＳ３１０の処理を繰り返す。

行先情報を受信していれば、Ｓ３２０にて、車両干渉判定部３６は、この行先情報を送信した車両を自車両として、他のレーンに他車両が進入しているか否かを判定する。なお、路側機４０Ａ，４０Ｂは、自装置が管理するレーンにおいて車両が進入しているか否かの情報を統合情報処理装置３０に送り、統合情報処理装置３０は、何れのレーンに車両が存在するかを認識できるよう設定されている。

Ｓ３２０にて、他のレーンに他車両が進入していなければ、Ｓ３１０の処理に戻る。また、他のレーンに他車両が進入していれば、Ｓ３３０にて、車両干渉判定部３６は、自車両と他車両とは分岐までに干渉の可能性があるか否かを判定する。ここでいう干渉とは、自車両と他車両とが未来において接触する程度に接近することをいう。特にここでは、ゲートの位置関係と、行先から特定される分岐後の進行方向とに基づいて、単に自車両と他車両とが走行する予定の軌道が交差するか否かを判定し、交差する場合に干渉の可能性があると判定する。

Ｓ３３０にて、干渉の可能性がなければ、Ｓ３１０の処理に戻る。干渉の可能性があれば、Ｓ３４０にて、自車両が他車両に干渉しないための走行制御指示を生成し、行先情報の送信元の路側機４０Ａ，４０Ｂに走行制御指示を送信する。自車両が他車両に干渉しないための走行制御指示とは、自車両の速度や、自車両が加減速または操舵を開始するタイミングを通常設定されるものとは変更する指示をいう。

このような処理が終了すると、Ｓ３１０に戻り、統合情報処理を繰り返す。
［１−３．効果］
以上詳述した第１実施形態によれば、以下の効果が得られる。

（１ａ）上記の自動運転システム１において運転支援装置１０Ａ，１０ＢのＣＰＵ１１Ａ，１１Ｂは、自車両の周囲に位置する他車両の軌道と自車両の軌道とが干渉する旨を示す干渉情報を取得する。そして、干渉情報が取得された場合に、自車両と他車両との衝突を抑制するよう自車両または他車両の軌道を変更させる。なお、干渉情報には、軌道を変更させる指示が含まれていてもよい。

このような自動運転システム１によれば、他車両の軌道と自車両の軌道とが干渉する場合に、自車両と他車両との衝突を抑制するよう自車両または他車両の軌道を変更させるので、車両の衝突を抑制しつつ無駄な制御を抑制することができる。

（１ｂ）上記の自動運転システム１において運転支援装置１０Ａ，１０ＢのＣＰＵ１１Ａ，１１Ｂは、干渉情報として、自車両の軌道を変更する変更指示を含む情報を取得し、変更指示に応じて自車両の軌道を変更させる。

このような自動運転システム１によれば、自車両の軌道と他車両の軌道とが干渉するか否かについては外部の装置にて判定させ、判定結果に応じて軌道を変更するための変更指示に従って自車両を制御する構成とすることができる。運転支援装置の構成を簡素化することができる。

（１ｃ）上記の自動運転システム１において運転支援装置１０Ａ，１０ＢのＣＰＵ１１Ａ，１１Ｂは、他車両の軌道および自車両の軌道が交差する際に干渉すると判定する。
このような自動運転システム１によれば、単純なアルゴリズムで干渉の有無を判定することができる。

（１ｄ）上記の自動運転システム１において運転支援装置１０Ａ，１０ＢのＣＰＵ１１Ａ，１１Ｂは、自車両が、走行区分がない、或いは、走行区分の幅が縮小される前の領域を表す特定領域を走行している旨を検知し、自車両が特定領域を走行している際に、干渉情報を取得する。

このような自動運転システム１によれば、例えば料金所ゲート付近等、走行区分がない、或いは、走行区分の幅が縮小される前の領域では多数の車両が入り乱れて危険な状況になりやすい状況において、安全に車両の制御を行うことができる。

（１ｅ）上記の自動運転システム１において統合情報処理装置３０は、複数の車両の軌道が干渉するか否かを判定し、複数の車両の軌道が干渉する場合、軌道を変更すべき車両の運転支援装置１０Ａ、１０Ｂに干渉情報を送信する。

このような自動運転システム１によれば、統合情報処理装置３０にて干渉の有無の判断をするので、運転支援装置１０Ａ，１０Ｂでの処理を簡素化することができる。
［２．第２実施形態］
［２−１．第１実施形態との相違点］
第２実施形態は、基本的な構成は第１実施形態と同様であるため、共通する構成については説明を省略し、相違点を中心に説明する。なお、第１実施形態と同じ符号は、同一の構成を示すものであって、先行する説明を参照する。後述する第３実施形態においても同様である。

前述した第１実施形態では、統合情報処理装置３０が車両の干渉を判定し、軌道を変更する旨の走行制御指示を送信した。これに対し、第２実施形態では、運転支援装置１０Ａ，１０Ｂにおいて干渉を判定し、軌道を変更するか否かを判断する点で、第１実施形態と相違する。

［２−２．構成］
第２実施形態の自動運転システム２は、図６に示すように、運転支援装置１０Ａ，１０Ｂと、路側器４０Ｃ，４０Ｄとを備えている。

路側器４０Ｃ，４０Ｄは、無線機４１Ｃ，４１Ｄを備えている。無線機４１Ｃ，４１Ｄは、無線機４１Ａ，４１Ｂと同様の機能を有する。また、無線機４１Ｃ，４１Ｄは、各レーンに進入した車両の情報を進入時刻と共に記録し、互いに共有する機能を有する。また、無線機４１Ｃ，４１Ｄは、前述の情報解析部４３Ａ，４３Ｂが備えた料金の決済に関する機能や通信に関するも備えている。

［２−３．処理］
次に、第２実施形態の運転支援装置１０Ａ，１０Ｂが、図３に示す第１実施形態の運転支援処理に代えて実行する車車間制御処理について、図７のフローチャートを用いて説明する。

車車間制御処理では、図７に示すように、まず、Ｓ４１０にて、自車両が進入したレーンナンバーと進入時刻の情報とを路側器４０Ｃ，４０Ｄから取得する。続いて、Ｓ４２０にて、他車両へこのレーンナンバーと進入時刻、行先を通知する。

この処理では、周知の車車間通信の技術を用いて他車両への通知を行ってもよい。また、路側器４０Ｃ，４０Ｄに行先を通知することによって、路側器４０Ｃ，４０Ｄが通知された行先、レーンナンバー、進入時刻を他車両に通知してもよい。なお、路側器４０Ｃ，４０Ｄが他車両への通知を行う際には、他車両においてＳ４３０の処理が実施された際に通知を行えばよい。

続いて、Ｓ４３０にて、他車両のレーンナンバー、進入時刻、行先を取得する。この処理では、車車間通信または路側器４０Ｃ，４０Ｄとの通信を用いて取得を行う。続いて、Ｓ４４０にて、他のレーンに車両が存在するか否かを判定する。自車両の進入時刻から予め設定された設定時間以内に他車両が進入していれば他のレーンに車両が存在すると判定する。

Ｓ４４０にて、他のレーンに車両が存在しなければ、Ｓ５４０の処理に移行する。また、他のレーンに車両が存在すれば、Ｓ４５０にて、行先や軌道が干渉するか否かを判定する。この判定は、Ｓ３３０の処理と同様にして行う。

Ｓ４５０にて、行先や軌道が干渉しなければ、後述するＳ５４０の処理に移行する。また、行先や軌道が干渉すれば、Ｓ４６０にて、進入優先順位決定処理を実施する。進入優先順位決定処理は、料金所ゲートに進入した車両のうちの何れの車両を優先して走行させるかを決定するための処理である。

進入優先順位決定処理では、図８に示すように、まず、Ｓ６１０にて、自車両のレーン進入時刻を取得する。続いて、Ｓ６２０にて、他車両のレーン存在情報とレーンへの進入時刻とを取得する。レーン存在情報とは、他車両が制御対象エリア内にいるか否かを示す情報である。

続いて、Ｓ６３０にて、複数のレーンに車両が存在するか否かを判定する。１のレーンだけに車両が存在すれば、優先順位を設定する必要がないため、進入優先順位決定処理を終了する。

また、複数のレーンに車両が存在すれば、Ｓ６４０にて、各車両の進入時刻に差があるか否かを判定する。各車両の進入時刻の差が、例えば３秒から５秒程度の時間に設定される判定時間以上であれば、進入時刻に差があると判定する。

進入時刻に差があれば、Ｓ６５０にて、レーン進入時刻が早い順に優先度を高く設定し、進入優先順位決定処理を終了する。また、進入時刻に差がなければ、Ｓ６６０にて、レーンナンバーが小さい順に優先順位を設定し、進入優先順位決定処理を終了する。

進入優先順位決定処理が終了すると、図７に戻り、Ｓ５１０にて、制御対象エリア内に自車両よりも優先順位の高い車両が存在するか否かを判定する。ここで、制御対象エリアとは、路側器４０Ｃ，４０Ｄが通信可能な領域内に加え、この領域内から出た後、予め設定された対象時間以内の車両が存在すると予想される領域を示す。

Ｓ５１０にて、制御対象エリア内に自車両よりも優先順位の高い車両が存在しなければ、Ｓ５３０の処理に移行する。また、制御対象エリア内に自車両よりも優先順位の高い車両が存在すれば、Ｓ５２０にて、自車両よりも優先順位が高い車両である高優先車両の行先、位置に関する情報を取得する。

続いて、Ｓ５３０にて、他車両に干渉しない走行制御を実施する。すなわち、Ｓ３４０と同様に走行制御指示を生成し、この指示に従って自車両の軌道を変更する制御を行う。
続いて、Ｓ５４０にて、無線機２５Ａ，２５Ｂを通じて後続車両に対して自車両が制御対象エリア内にいる旨を通知する。そして、Ｓ５５０にて、自車両が制御対象エリア内にいるか否かを判定する。

自車両が制御対象エリア内にいれば、Ｓ５４０の処理に戻る。また、自車両が制御対象エリア内にいなければ、車車間制御処理を終了する。
ところで、Ｓ５３０の処理にて、他車両に干渉しない走行制御を実施する際には、図９に示す走行制御処理を実施してもよい。すなわち、図９に示すように、まず、Ｓ７１０にて、先行する車両が存在するか否かを判定する。

先行する車両が存在すれば、Ｓ７２０にて、先行車両との車間を広くするための減速を指示する。また、先行する車両が存在しなければ、Ｓ７３０にて、後続車両との車間を広くするための加速を指示する。

続いて、Ｓ７４０にて、目標の行先に向かうための操舵量を生成し、操舵するためのアクチュエータに操舵量の指示を送る。
このような処理が終了すると走行制御処理を終了する。

［２−４．効果］
以上詳述した第２実施形態によれば、前述した第１実施形態の効果（１ａ）に加え、以下の効果が得られる。

（２ａ）上記の自動運転システム２において運転支援装置１０Ａ，１０ＢのＣＰＵ１１Ａ，１１Ｂは、複数の料金所ゲートが配置された領域を示す料金所領域において、ゲート毎に設定された優先順位に従って、優先順位が下位のゲートを通過した車両に対して車両の軌道を制御する。

このような自動運転システム２によれば、先に料金所ゲートに進入した車両を優先して走行させることができるので、車両が料金所ゲートに進入した時点で軌道を制御するか否かを決定することができる。

（２ｂ）上記の自動運転システム２において運転支援装置１０Ａ，１０ＢのＣＰＵ１１Ａ，１１Ｂは、他車両の軌道および自車両の軌道を取得し、他車両の軌道と自車両の軌道とが干渉するか否かを判定する。そして、他車両の軌道と自車両の軌道とが干渉するか否かの判定結果を取得し、この判定結果に基づいて、自車両の制御を行う。

このような自動運転システム１によれば、干渉するか否かを運転支援装置１０Ａ，１０Ｂにおいて判定し、判定結果に応じて自車両または他車両の軌道を制御する構成とすることができる。

（２ｃ）上記の自動運転システム１において運転支援装置１０Ａ，１０ＢのＣＰＵ１１Ａ，１１Ｂは、複数の料金所ゲートが配置された領域を示す料金所領域において、先に何れかの料金所ゲートに進入した車両が存在する際に、後から何れかの料金所ゲートに進入した車両の軌道を制御する。

このような自動運転システム１によれば、先に料金所ゲートに進入した車両を優先して走行させることができるので、料金所ゲートに進入した時点で軌道を制御するか否かを決定することができる。

［３．第３実施形態］
［３−１．第１実施形態との相違点］
前述した第１実施形態では、自動運転を行う運転支援装置１０Ａ，１０Ｂのみを備えていた。これに対し、第３実施形態では、手動運転車が含まれる点で、第１実施形態と相違する。第３実施形態の自動運転システム３においては、図１０に示すように、運転支援装置１０Ｂに換えて、手動運転車５０を備えている。

手動運転車５０は、ヒューマンインタフェース５１と、無線機５２とを備える。ヒューマンインタフェース５１は、使用者の操作を入力する入力部や、使用者に情報を提供する提供部を備える。提供部には、表示装置や音声出力装置が含まれうる。

ヒューマンインタフェース５１は、ＣＰＵと、ＲＯＭ、ＲＡＭ、フラッシュメモリ等のメモリと、を有する周知のマイクロコンピュータを中心に構成される。ヒューマンインタフェース５１を構成するこれらの要素を実現する手法はソフトウェアに限るものではなく、その一部または全部の要素を、論理回路やアナログ回路等を組み合わせたハードウェアを用いて実現してもよい。なお、ヒューマンインタフェース５１はＨＭＩとも表記する。

無線機５２は、運転支援装置１０Ａの無線機２５Ａと同様の機能を有する。
［３−３．処理］
ヒューマンインタフェース５１は、図１１に示す手動運転車処理を実施する。手動運転車処理は、例えば、手動運転車５０と路側機４０Ａ，４０Ｂとの通信が確立されると開始される処理である。

手動運転車処理では、まず、Ｓ８１０にて、無線機５２を介して路側機４０Ａ，４０Ｂに対して進入を通知する。続いて、Ｓ８２０にて、無線機５２を介して路側機４０Ａ，４０Ｂからゲート通過後の領域への進入可否を示す情報を取得し、画像や音声で進入可否を手動運転車の乗員に報知する。このような処理が終了すると、手動運転車処理を終了する。

路側機４０Ａ，４０Ｂにおいては、図１２に示す路側器処理が実施される。路側器処理は、例えば、手動運転車５０から進入の通知を受けると開始される処理である。路側器処理では、図１２に示すように、まず、Ｓ９１０にて、統合情報処理装置３０に手動運転車５０の進入を通知する。

続いて、Ｓ９２０にて、統合情報処理装置３０から走行制御指示を受信したか否かを判定する。走行制御指示を受信していなければ、Ｓ９２０の処理を繰り返す。また、走行制御指示を受信していれば、Ｓ９３０にて、手動運転車５０の制御対象エリアへの進入が可否を判定する。

この処理では、走行制御指示において、手動運転車の軌道を変更するよう指示を受けた場合に、制御対象エリアへの進入が不可であると判定する。また、手動運転車の軌道を変更するよう指示を受けていない場合に、手動運転車５０の制御対象エリアへの進入が可であると判定する。

Ｓ９３０にて、手動運転車５０の制御対象エリアへの進入が可であれば、Ｓ９４０にて、料金所ゲートにおける遮断機を開放し、ヒューマンインタフェース５１を用いて進入可能な旨の画像および音声を出力する。

また、Ｓ９３０にて、手動運転車５０の制御対象エリアへの進入が不可であれば、Ｓ９５０にて、料金所ゲートにおける遮断機を閉鎖し、ヒューマンインタフェース５１を用いて進入不可能な旨の画像および音声を出力する。このような処理が終了すると路側器処理を終了する。

次に、統合情報処理装置では、図１３に示す統合情報処理を実施する。統合情報処理は、例えば、手動運転車が料金所ゲートに進入した旨の通知を受けると開始される処理である。

統合情報処理では、図１３に示すように、まず、Ｓ１０１０にて、他のレーンに自動運転車両が進入しているか否かを判定する。他のレーンに自動運転車両が進入していれば、Ｓ１０２０にて、手動運転車が料金所ゲートに進入した旨の通知を送信した路側器４０Ａ，４０Ｂに対して制御対象エリア内への進入を禁止する旨の走行制御指示を送信し、統合情報処理を終了する。

また、Ｓ１０１０にて、他のレーンに自動運転車両が進入していなければ、Ｓ１０３０にて、手動運転車が料金所ゲートに進入した旨の通知を送信した路側器４０Ａ，４０Ｂに対して制御対象エリア内への進入を許可する旨の走行制御指示を送信し、統合情報処理を終了する。

［３−３．効果］
以上詳述した第３実施形態によれば、前述した第１実施形態の効果（１ａ）に加え、以下の効果が得られる。

（３ａ）上記の自動運転システム３において運転支援装置１０Ａ，１０ＢのＣＰＵ１１Ａ，１１Ｂは、料金所ゲートを通過する複数の車両の軌道が干渉するか否かを判定し、複数の車両の軌道が干渉する場合、予め設定された優先順位に従って、複数の車両のうちの軌道を変更すべき１または複数の車両を選択する。そして、選択された車両が料金所ゲートを通過することを抑制する。

このような自動運転システム３によれば、複数の車両の軌道が干渉する場合に、選択された車両に料金所ゲートを通過させないようにするので、車両の衝突を抑制しつつ無駄な制御を抑制することができる。

（３ｂ）上記の自動運転システム３において運転支援装置１０Ａ，１０ＢのＣＰＵ１１Ａ，１１Ｂは、選択された車両が料金所ゲートを通過することを抑制する際に、選択された車両の乗員に通過を抑制されている旨を報知装置に報知させる。

このような自動運転システム３によれば、料金所ゲートの通過を抑制されている旨を報知するので、料金所ゲートを通過できない理由を車両の運転者に認識させることができる。

［４．他の実施形態］
以上、本発明を実施するための形態について説明したが、本発明は上述の実施形態に限定されることなく、種々変形して実施することができる。

（４ａ）上記第３実施形態では、料金所ゲートを閉じた状態とすることで手動運転車５０のゲートへの進入を抑制したが、料金所ゲートにて通行券を発券する際には、通行券の発券を遅らせることによって手動運転車５０のゲートへの進入を抑制してもよい。

（４ｂ）上記実施形態における１つの構成要素が有する機能を複数の構成要素として分散させたり、複数の構成要素が有する機能を１つの構成要素に統合させたりしてもよい。また、上記実施形態の構成の一部を省略してもよい。また、上記実施形態の構成の少なくとも一部を、他の上記実施形態の構成に対して付加または置換してもよい。なお、特許請求の範囲に記載した文言のみによって特定される技術思想に含まれるあらゆる態様が本発明の実施形態である。

（３ｃ）上述した自動運転システム１〜３の他、当該自動運転システム１〜３の構成要素となる装置、当該自動運転システム１〜３としてコンピュータを機能させるためのプログラム、このプログラムを記録した半導体メモリ等の非遷移的実態的記録媒体、自動運転方法など、種々の形態で本発明を実現することもできる。

［４．実施形態の構成と本発明の構成との対応関係］
上記実施形態における統合情報処理装置３０および路側器４０Ａ，４０Ｂ，４０Ｃ，４０Ｄは本発明でいう路側装置に相当し、上記実施形態におけるセンサ解析部１５Ａ，１５Ｂは本発明でいう走行検知部に相当する。また、上記実施形態における処理のうちのＳ１２０、Ｓ４５０の処理は本発明でいう干渉情報取得部に相当し、上記実施形態におけるＳ１３０、Ｓ５３０、Ｓ６５０の処理は本発明でいう軌道変更部に相当する。

また、上記実施形態におけるＳ４３０の処理は本発明でいう軌道取得部に相当し、上記実施形態におけるＳ４５０の処理は本発明でいう干渉判定部に相当し、上記実施形態におけるＳ３３０の処理は本発明でいう干渉送信部に相当する。また、上記実施形態におけるＳ９３０の処理は本発明でいう車両選択部に相当し、上記実施形態におけるＳ９５０の処理は本発明でいう通過抑制部に相当する。

また、上記実施形態におけるＳ１０２０の処理は本発明でいう報知制御部に相当する。

１〜３…自動運転システム、１０Ａ，１０Ｂ…運転支援装置、１１Ａ，１１Ｂ…ＣＰＵ、１２Ａ，１２Ｂ…メモリ、１５Ａ，１５Ｂ…センサ解析部、１６Ａ，１６Ｂ…ルート設定部、１７Ａ，１７Ｂ…自動走行制御部、２１Ａ，２１Ｂ…車両周辺環境センサ、２２Ａ，２２Ｂ…測位センサ、２３Ａ，２３Ｂ…車両センサ、２５Ａ，２５Ｂ…無線機、２６Ａ，２６Ｂ…アンテナ、２９…自動運転指示装置、３０…統合情報処理装置、３１…ＣＰＵ、３２…メモリ、３５…情報解析・生成部、３６…車両干渉判定部、３７…車両制御指示部、４０Ａ，４０Ｂ，４０Ｃ…路側器、４１Ａ，４１Ｂ，４１Ｃ…無線機、４２Ａ，４２Ｂ，４２Ｃ…アンテナ、４３Ａ，４３Ｂ…情報解析部、５０…手動運転車、５１…ヒューマンインタフェース、５２…無線機。

Claims (10)

1. 自車両の運転支援を行う運転支援装置（１０Ａ、１０Ｂ）であって、
   自車両の周囲に位置する他車両の軌道と自車両の軌道とが干渉する旨を示す干渉情報を取得する干渉情報取得部（Ｓ１２０、Ｓ４５０）と、
   前記干渉情報が取得された場合に、自車両と他車両との衝突を抑制するよう自車両または他車両の軌道を変更させる軌道変更部（Ｓ１３０、Ｓ５３０、Ｓ６５０）と、
   を備えた運転支援装置。
2. 請求項１に記載の運転支援装置において、
   前記干渉情報取得部は、前記干渉情報として、自車両の軌道を変更する変更指示を含む情報を取得し、
   前記軌道変更部は、前記変更指示に応じて自車両の軌道を変更させる
   運転支援装置。
3. 請求項１に記載の運転支援装置において、
   他車両の軌道および自車両の軌道を取得する軌道取得部（Ｓ４３０）と、
   他車両の軌道と自車両の軌道とが干渉するか否かを判定する干渉判定部（Ｓ４５０）と、
   をさらに備え、
   前記干渉情報取得部は、前記干渉情報として、他車両の軌道と自車両の軌道とが干渉するか否かの判定結果を取得する
   運転支援装置。
4. 請求項３に記載の運転支援装置において、
   前記干渉判定部は、他車両の軌道および自車両の軌道が交差する際に干渉すると判定する
   運転支援装置。
5. 請求項３または請求項４に記載の運転支援装置において、
   自車両が、走行区分がない、或いは、走行区分の幅が縮小される前の領域を表す特定領域を走行している旨を検知する走行検知部（１５Ａ，１５Ｂ）、をさらに備え、
   前記干渉情報取得部は、自車両が前記特定領域を走行している際に、前記干渉情報を取得する
   運転支援装置。
6. 請求項１〜請求項５の何れか１項に記載の運転支援装置において、
   前記軌道変更部は、複数の料金所ゲートが配置された領域を示す料金所領域において、先に何れかの料金所ゲートに進入した車両が存在する際に、後から何れかの料金所ゲートに進入した車両の軌道を制御する
   運転支援装置。
7. 請求項１〜請求項５の何れか１項に記載の運転支援装置において、
   前記軌道変更部は、複数の料金所ゲートが配置された領域を示す料金所領域において、ゲート毎に設定された優先順位に従って、優先順位が下位のゲートを通過した車両に対して車両の軌道を制御する
   運転支援装置。
8. 車両の運転支援を行う１または複数の運転支援装置（１０Ａ、１０Ｂ）と、路側に配置され、前記運転支援装置と通信可能な路側装置（３０，４０Ａ，４０Ｂ，４０Ｃ，４０Ｄ）と、を備えた運転支援システム（１，２，３）であって、
   前記運転支援装置は、
   自車両の周囲に位置する他車両の軌道と自車両の軌道とが干渉する旨を示す干渉情報を取得する干渉情報取得部（Ｓ１２０）と、
   前記干渉情報が取得された場合に、自車両と他車両との衝突を抑制するよう自車両の軌道を変更させる軌道変更部（Ｓ１３０）と、
   を備え、
   前記路側装置は、
   複数の車両の軌道が干渉するか否かを判定し、複数の車両の軌道が干渉する場合、軌道を変更すべき車両の運転支援装置に前記干渉情報を送信する干渉送信部（Ｓ３３０）、
   を備えた運転支援システム。
9. 料金所ゲートを通過する複数の車両の軌道が干渉するか否かを判定し、複数の車両の軌道が干渉する場合、予め設定された優先順位に従って、前記複数の車両のうちの軌道を変更すべき１または複数の車両を選択する車両選択部（Ｓ９３０）と、
   前記選択された車両が前記料金所ゲートを通過することを抑制する通過抑制部（Ｓ９５０）と、
   を備えた路側装置。
10. 請求項９に記載の路側装置において、
    前記選択された車両が前記料金所ゲートを通過することを抑制する際に、前記選択された車両の乗員に通過を抑制されている旨を報知装置に報知させる報知制御部（Ｓ１０２０）、
    をさらに備えた路側装置。

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