JP2017084257A - 運転支援装置、運転支援システム、路側装置 - Google Patents
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Abstract
Description
[1.第1実施形態]
[1−1.構成]
本発明が適用された自動運転システム1は、料金所ゲートや合流・分岐地点等において、複数の車両の軌道が干渉し、衝突のおそれがある場合に、各車両の軌道を制御することによって車両の衝突を抑制する機能を有するシステムである。なお、軌道とは、車が通る道を示す。より詳細には、未来において車の真上から光を当てたときにできる影によって描かれる、幅を有する曲線を示す。
運転支援装置10A,10Bは、それぞれ、乗用車等の車両に搭載されている。なお、図1においては2つの運転支援装置のみを図示しているが、3つ以上の運転支援装置が存在していても同様の処理により制御できる。
次に、自動運転指示装置29は、統合情報処理装置30および複数の路側器40A,40Bを備える。
路側器40A,40Bは、統合情報処理装置30とともに料金所における自動料金収受システムの一部を構成し、レーン毎に配置されている。すなわち、路側器40A,40Bは、運転支援装置10A,10Bと無線通信を行うことによって料金の決済を実施し、料金の決済が完了した場合に、図示しない料金所ゲートを開き、この車両の通過を許可する。また、料金の決済が完了しない車両については料金所ゲートを閉じて通過を抑制する。
このような自動運転システム1においては、複数の車両が並走できる領域から道路が分岐する領域の手前において、後述する各種処理を実施することによって車両の衝突を抑制する。特に、本実施形態においては、図2に示すように、料金所ゲート付近において以下の処理を実施する。
次に、運転支援処理と並行して、路側器40A,40Bでは図4に示す路側機処理を実施する。路側機処理は、例えば、路側機40A,40Bと運転支援装置10A,10Bとの通信が確立されると開始される処理である。
次に、統合情報処理装置30では、図5に示す統合情報処理を実施する。統合情報処理は、例えば統合情報処理装置30の電源が投入されると開始される処理である。
[1−3.効果]
以上詳述した第1実施形態によれば、以下の効果が得られる。
このような自動運転システム1によれば、単純なアルゴリズムで干渉の有無を判定することができる。
[2.第2実施形態]
[2−1.第1実施形態との相違点]
第2実施形態は、基本的な構成は第1実施形態と同様であるため、共通する構成については説明を省略し、相違点を中心に説明する。なお、第1実施形態と同じ符号は、同一の構成を示すものであって、先行する説明を参照する。後述する第3実施形態においても同様である。
第2実施形態の自動運転システム2は、図6に示すように、運転支援装置10A,10Bと、路側器40C,40Dとを備えている。
次に、第2実施形態の運転支援装置10A,10Bが、図3に示す第1実施形態の運転支援処理に代えて実行する車車間制御処理について、図7のフローチャートを用いて説明する。
続いて、S540にて、無線機25A,25Bを通じて後続車両に対して自車両が制御対象エリア内にいる旨を通知する。そして、S550にて、自車両が制御対象エリア内にいるか否かを判定する。
ところで、S530の処理にて、他車両に干渉しない走行制御を実施する際には、図9に示す走行制御処理を実施してもよい。すなわち、図9に示すように、まず、S710にて、先行する車両が存在するか否かを判定する。
このような処理が終了すると走行制御処理を終了する。
以上詳述した第2実施形態によれば、前述した第1実施形態の効果(1a)に加え、以下の効果が得られる。
[3−1.第1実施形態との相違点]
前述した第1実施形態では、自動運転を行う運転支援装置10A,10Bのみを備えていた。これに対し、第3実施形態では、手動運転車が含まれる点で、第1実施形態と相違する。第3実施形態の自動運転システム3においては、図10に示すように、運転支援装置10Bに換えて、手動運転車50を備えている。
[3−3.処理]
ヒューマンインタフェース51は、図11に示す手動運転車処理を実施する。手動運転車処理は、例えば、手動運転車50と路側機40A,40Bとの通信が確立されると開始される処理である。
以上詳述した第3実施形態によれば、前述した第1実施形態の効果(1a)に加え、以下の効果が得られる。
以上、本発明を実施するための形態について説明したが、本発明は上述の実施形態に限定されることなく、種々変形して実施することができる。
上記実施形態における統合情報処理装置30および路側器40A,40B,40C,40Dは本発明でいう路側装置に相当し、上記実施形態におけるセンサ解析部15A,15Bは本発明でいう走行検知部に相当する。また、上記実施形態における処理のうちのS120、S450の処理は本発明でいう干渉情報取得部に相当し、上記実施形態におけるS130、S530、S650の処理は本発明でいう軌道変更部に相当する。
Claims (10)
- 自車両の運転支援を行う運転支援装置(10A、10B)であって、
自車両の周囲に位置する他車両の軌道と自車両の軌道とが干渉する旨を示す干渉情報を取得する干渉情報取得部(S120、S450)と、
前記干渉情報が取得された場合に、自車両と他車両との衝突を抑制するよう自車両または他車両の軌道を変更させる軌道変更部(S130、S530、S650)と、
を備えた運転支援装置。 - 請求項1に記載の運転支援装置において、
前記干渉情報取得部は、前記干渉情報として、自車両の軌道を変更する変更指示を含む情報を取得し、
前記軌道変更部は、前記変更指示に応じて自車両の軌道を変更させる
運転支援装置。 - 請求項1に記載の運転支援装置において、
他車両の軌道および自車両の軌道を取得する軌道取得部(S430)と、
他車両の軌道と自車両の軌道とが干渉するか否かを判定する干渉判定部(S450)と、
をさらに備え、
前記干渉情報取得部は、前記干渉情報として、他車両の軌道と自車両の軌道とが干渉するか否かの判定結果を取得する
運転支援装置。 - 請求項3に記載の運転支援装置において、
前記干渉判定部は、他車両の軌道および自車両の軌道が交差する際に干渉すると判定する
運転支援装置。 - 請求項3または請求項4に記載の運転支援装置において、
自車両が、走行区分がない、或いは、走行区分の幅が縮小される前の領域を表す特定領域を走行している旨を検知する走行検知部(15A,15B)、をさらに備え、
前記干渉情報取得部は、自車両が前記特定領域を走行している際に、前記干渉情報を取得する
運転支援装置。 - 請求項1〜請求項5の何れか1項に記載の運転支援装置において、
前記軌道変更部は、複数の料金所ゲートが配置された領域を示す料金所領域において、先に何れかの料金所ゲートに進入した車両が存在する際に、後から何れかの料金所ゲートに進入した車両の軌道を制御する
運転支援装置。 - 請求項1〜請求項5の何れか1項に記載の運転支援装置において、
前記軌道変更部は、複数の料金所ゲートが配置された領域を示す料金所領域において、ゲート毎に設定された優先順位に従って、優先順位が下位のゲートを通過した車両に対して車両の軌道を制御する
運転支援装置。 - 車両の運転支援を行う1または複数の運転支援装置(10A、10B)と、路側に配置され、前記運転支援装置と通信可能な路側装置(30,40A,40B,40C,40D)と、を備えた運転支援システム(1,2,3)であって、
前記運転支援装置は、
自車両の周囲に位置する他車両の軌道と自車両の軌道とが干渉する旨を示す干渉情報を取得する干渉情報取得部(S120)と、
前記干渉情報が取得された場合に、自車両と他車両との衝突を抑制するよう自車両の軌道を変更させる軌道変更部(S130)と、
を備え、
前記路側装置は、
複数の車両の軌道が干渉するか否かを判定し、複数の車両の軌道が干渉する場合、軌道を変更すべき車両の運転支援装置に前記干渉情報を送信する干渉送信部(S330)、
を備えた運転支援システム。 - 料金所ゲートを通過する複数の車両の軌道が干渉するか否かを判定し、複数の車両の軌道が干渉する場合、予め設定された優先順位に従って、前記複数の車両のうちの軌道を変更すべき1または複数の車両を選択する車両選択部(S930)と、
前記選択された車両が前記料金所ゲートを通過することを抑制する通過抑制部(S950)と、
を備えた路側装置。 - 請求項9に記載の路側装置において、
前記選択された車両が前記料金所ゲートを通過することを抑制する際に、前記選択された車両の乗員に通過を抑制されている旨を報知装置に報知させる報知制御部(S1020)、
をさらに備えた路側装置。
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