JP2019123291A - 車両の軌道決定装置、軌道決定方法、及び、制御装置 - Google Patents
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Abstract
Description
この形態によれば、車両の周囲の複数の対象物との衝突を回避可能な軌道を決定することができる。
図1に示す軌道決定装置100は、車両10に搭載され、車両10の軌道を決定する。「軌道を決定する」とは、車両10の走行軌道及び加速度や減速度を決定することである本実施形態において、車両10は、運転者の指示がなくとも、自動で操舵、加速及び制動が可能なレベルの自動運転車である。
・他の実施形態1
上記形態において、候補生成部130は、加速を優先して候補を生成してもよい。図7に示すように、候補生成部130は、衝突予測地点P1における衝突が加速又は減速により回避可能であるかを判定し、加速により回避可能である場合には、ツリーを次の衝突予測地点P2に延ばしてもよい。この場合には、衝突予測地点P1における衝突が減速により回避可能であっても、(P1:減速)以降の候補を生成しなくともよい。同様に、衝突予測地点(P2:減速)、(P3:減速)以降の候補を生成しなくともよい。この形態によれば、候補の生成にかかる軌道決定装置100の処理負担を軽減することができる。また、加速優先で候補を生成して軌道を決定すれば、衝突予測地点における衝突を回避するために車両10が減速することが抑制されるので、車両10を目的地へ早く到達させることができる。また、交通が集中する箇所を車両10が通過する時間を短くでき、当該箇所における交通の集中度合いを低減することができる。また、衝突予測地点P1〜P4における加速度を予め定められた加速度とすれば、一度の加速で衝突を回避することができる。
候補生成部130は、他の実施形態1の方法の「加速」に代えて、「減速」を優先にし、候補を生成してもよい。この形態によれば、候補の生成にかかる軌道決定装置100の処理負担を軽減することができる。また、減速による衝突回避を好む乗員に適した軌道を決定することができる。また、衝突予測地点P1〜P4における減速度を予め定められた減速度とすれば、一度の減速で衝突を回避することができる。
候補生成部130は、加速優先、又は減速優先の指示を取得して、取得した指示に応じて、上記他の実施形態1、2の方法により候補を生成してもよい。また、選択部140は、加速優先、又は減速優先の指示を取得して、取得した指示に応じて組合せを選択してもよい。加速優先、減速優先の指示は、車両10に備えられたインタフェースを介して取得してもよいし、車両10と通信可能なサーバから取得してもよい。また、軌道決定装置100のメモリに、加速優先、又は減速優先であることが予め記憶されていてもよい。また、候補生成部130は、車両10のエンジン311の出力が、メモリに記憶された予め定められた閾値よりも大きい場合には加速優先、閾値以下の場合には減速優先で候補を生成してもよい。
上記形態において、衝突予測地点特定部120は、予め定められた時間内に、予定走行軌道T10に他車両M1〜M4の走行軌道T1〜T4が重なる地点を衝突予測地点P1〜P4として特定している。これに対し、衝突予測地点特定部120は、開始位置S1から予め定められた距離内に存在する他の対象物の走行軌道を推定し、他の対象物の走行軌道が、予定走行軌道T10に重なる地点を衝突予測地点として特定してもよい。
上記形態において、予め定められた加速度、予め定められた減速度は、範囲をもった値であってもよい。候補生成部130は、予め定められた加速度の範囲内、又は予め定められた減速度の範囲内で、加速又は減速した場合に、衝突予測地点における衝突を回避可能かを判定してもよい。また、選択部140は、加速度の変化率が最小になる組合せを選択してもよいし、減速度の変化率が最小になる組合せを選択してもよい。また、選択部140は、速度の変化率が最小になる組合せを選択してもよい。
上記形態において、車両10は、モータにより走行する車両10であってもよく、運転支援装置300は、モータを制御するモータECUを備え、モータを制御して車両10を加速させてもよい。また、運転支援装置300は、モータを回生させた場合の制動力を用いて車両10を減速させてもよい。
上記実施形態において、車両10は、加速及び制動が自動で行われ、操舵が運転者によって行われる車両であってもよい。この場合には、軌道決定装置100は、運転支援装置300に、決定された加速度及び減速度の組合せで加速及び減速を行うことを指示し、加速及び減速により衝突が回避できない衝突予測地点Pnがある場合には、衝突予測地点Pnにおける衝突を、第1制動により回避することを指示してもよい。あるいは、軌道決定装置100は、衝突予測地点Pnにおける衝突を操舵角の変更により回避するため、操舵角の変更を車両10の運転者に報知してもよい。
上記形態において、制御装置400は、軌道生成部110の機能を実現するECUを別途備えていてもよい。軌道決定装置100は、少なくとも、衝突予測地点の特定と、候補の生成と、候補の選択と、を行えばよく、当該ECUから予定走行軌道を取得してもよい。
上記形態において、軌道決定装置100は、管理システム内のサーバ装置に備えられ、車両10は、管理システム内のサーバ装置と通信を行う車両であってもよい。
上記形態において、車両10の周囲の対象物は、移動する物標であればよく、例えば、二輪車、人物等であってもよい。
Claims (7)
- 車両の軌道決定装置(100)であって、
自車両(10)の予定走行軌道(T10)と、前記自車両の周囲の複数の対象物(M1〜M4)についての属性情報と、を取得して、前記予定走行軌道を前記自車両が走行した場合に、前記自車両と前記対象物とが衝突する地点である衝突予測地点(P1〜P4)を、複数の前記対象物について特定する衝突予測地点特定部(120)と、
特定された前記衝突予測地点における前記対象物との衝突を、前記自車両の加速、又は減速によって回避できるかを前記衝突予測地点ごとに判定して、加速、又は減速の組合せの候補を生成する候補生成部(130)と、
前記候補の中から、複数の前記衝突予測地点において衝突を回避可能な加速、又は減速の組合せを選択する選択部(140)と、を備える、
軌道決定装置。 - 請求項1に記載の軌道決定装置であって、
前記候補生成部は、特定された前記衝突予測地点における前記対象物との衝突を、予め定められた加速度による加速、又は予め定められた減速度による減速により回避できるか否かを複数の前記衝突予測地点について判定する、軌道決定装置。 - 請求項1又は請求項2に記載の軌道決定装置であって、
前記選択部は、前記候補のうち、加速から減速に転ずる回数、及び、減速から加速に転ずる回数が最も少なくなる組合せを選択する、軌道決定装置。 - 請求項1から請求項3までのいずれか一項に記載の軌道決定装置であって、
前記選択部は、特定された前記衝突予測地点における前記対象物との衝突が、前記車両の加速、又は減速によって回避できないと判定された場合に、前記衝突が回避できない衝突予測地点を、前記自車両の前記予定走行軌道の変更により回避することを選択する、軌道決定装置。 - 請求項1から請求項4までのいずれか一項に記載の軌道決定装置であって、
前記候補生成部は、複数の前記衝突予測地点における衝突を、加速によって回避する候補を優先して生成する、軌道決定装置。 - 車両の制御装置(400)であって、
自車両の予定走行軌道と、前記自車両の周囲の複数の対象物についての属性情報と、を取得して、前記予定走行軌道を前記自車両が走行した場合に、前記自車両と前記対象物とが衝突する地点である衝突予測地点を、複数の前記対象物について特定する衝突予測地点特定部と、
特定された前記衝突予測地点における前記対象物との衝突を、前記自車両の加速、又は減速によって回避できるかを前記衝突予測地点ごとに判定して、加速、又は減速の組合せの候補を生成する候補生成部と、
前記候補の中から、複数の前記衝突予測地点において衝突を回避可能な加速、又は減速の組合せを選択する選択部と、を有する軌道決定装置(100)と、
選択された加速又は減速の組合せを用いて前記車両の加速又は減速を支援する運転支援装置(300)と、を備える、車両の制御装置。 - 車両の軌道決定方法であって、
自車両の予定走行軌道と、前記自車両の周囲の複数の対象物についての属性情報と、を取得して、前記予定走行軌道を前記自車両が走行した場合に、前記自車両と前記対象物とが衝突する地点である衝突予測地点を、複数の前記対象物について特定し(S10)、
特定された前記衝突予測地点における前記対象物との衝突を、前記自車両の加速、又は減速によって回避できるかを前記衝突予測地点ごとに判定して、加速、又は減速の組合せの候補を生成し(S20)、
前記候補の中から、複数の前記衝突予測地点において衝突を回避可能な加速、又は減速の組合せを選択する(S30)、
軌道決定方法。
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---|---|---|---|---|
CN113071482A (zh) * | 2021-04-28 | 2021-07-06 | 江苏大学 | 一种基于通行时间区间的智能车辆防碰撞方法 |
CN113548042A (zh) * | 2021-05-17 | 2021-10-26 | 中国第一汽车股份有限公司 | 汽车防倾砸紧急避让控制方法、控制系统和汽车 |
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JP2015170233A (ja) * | 2014-03-10 | 2015-09-28 | 日立オートモティブシステムズ株式会社 | 複数の移動体との衝突回避システム |
JP2016149109A (ja) * | 2015-02-10 | 2016-08-18 | 国立大学法人金沢大学 | 車両走行制御装置 |
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