JP5126589B2 - 駐車支援システム - Google Patents
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Description
まず、車両が駐車場(駐車場へのアクセス道路を含む)内に入っているかどうかがチェックされる。このチェックは、カーナビゲーションなどによる自動判定の結果に基づいてもよいし、駐車場内であることを指示する運転者によるマニュアル操作に基づいてもよい。このチェックで、車両が駐車場外であると判定された場合(#01No分岐)、この駐車支援制御は行わないとして終了する。車両が駐車場内であると判定された場合(#01Yes分岐)、さらにこの車両が駐車場に進入する進入モードであるか、又は駐車場から退出する退出モードであるがチェックされる。このチェックも、操作ボタンなどを通じた運転者によるマニュアル操作に基づいてもよいし、車両運転状況から自動判定された結果に基づいてもよい。退出モードの場合には、図8で示すような退出ルーチン(#10)が実行され、進入モードの場合には、図9で示すような進入ルーチン(#20)が実行される。
〔別実施形態〕
上述した実施形態では、図3に示すように側方距離情報には、自車位置と自車方位と側方距離の各データがそれぞれリンクされた形態で含まれていた。しかしながら、自車位置が経緯度で提示されている場合、経時的な自車位置から車両走行軌跡をプロットすることで、車両走行の向きを算定することが可能である。このため、本発明の別実施形態として側方距離情報から自車方位を省略することができる。
図4や図5を用いた空間マップの作成手順では、退出車両が方向転換のために曲線走行している際に計測された側方距離データも利用していたが、そのような側方距離データを取り扱うためには走行中車体方位の正確な計測値が要求される。複数の退出車両からの側方距離データが期待できるなら、直線走行時に計測された側方距離データだけを取り扱っても、満足できる空間マップを作成すること可能である。このため、本発明の別実施形態として、直線走行時に計測された側方距離データだけを用いて空間マップの作成を行う構成を採用することができる。
上述した実施形態では、各車両に駐車支援システムが搭載されており、退出車両と進入車両とによって動作させる機能要素が区分けされていた。つまり、駐車場から退出する退出車両は、駐車支援システムのうちのセンサ系1と計測系2との各構成要素を動作させ、通信系4を介して、進入車両に側方距離情報を送信していた。また、これから駐車しようとする進入車両は、退出車両から側方距離情報を受信して、評価系3の各構成要素を動作させ、駐車を支援していた。しかしながら、この退出車両と進入車両とによって動作させる機能要素の区分けは、上記以外も考えられる。例えば、退出車両がセンサ系1と計測系2とだけでなく、評価系3の側方距離情報取得部31と、空間マップ作成部32の機能も動作させ、作成された空間マップを進入車両に通信系4を介して送信してもよい。さらには、退出車両が空間マップから駐車状態情報作成部33の機能までも動作させ、作成された駐車状態情報を進入車両に通信系4を介して送信してもよい。いずれの場合も、進入車両は、残された処理だけを行うことで駐車支援のための情報を作り出すことになる。
これまでの説明では、退出車両のみが側方距離情報などを作成し、駐車しようとする進入車両に送っていたが、もちろん、進入車両自体もその駐車場内を走行中に側方距離情報などを作成し、その情報を自車又は他の駐車しようとする進入車両に使わせるような構成を採用してもよい。
これまでの説明では、本発明による駐車支援システムは、車両に搭載されていたが、この駐車支援システムの一部の構成要素を、例えば駐車場に設置された駐車場コントローラ100に備えることができる。そのような別実施形態が図11に示されている。この別実施形態では、車両はセンサ系1と計測系2と報知部34bと通信系だけを備えている。その代わりに、駐車場コントローラ100が、側方距離情報取得部31、空間マップ作成部32、駐車状態情報作成部33、駐車支援情報作成部34a、通信系4を備えている。駐車場から退出する退出車両は、センサ系1と計測系2との各構成要素を動作させ、通信系4を介して、駐車場コントローラ100に側方距離情報を送信する。駐車場コントローラ100は、受け取った側方距離情報に基づいて、空間マップ、駐車状態情報、駐車支援情報を作成する。これから駐車しようとする進入車両は、駐車場コントローラ100によって作成された駐車支援情報を報知部34bで処理して、モニタ8又はスピーカ9を通じて報知する。これにより、進入車両は駐車支援される。この別実施形態では、いくつかの構成要素、つまり側方距離情報取得部31、空間マップ作成部32、駐車状態情報作成部33、駐車支援情報作成部34aが共通化され、駐車場コントローラ100に備えられるので、車両がこれらの構成要素を搭載する必要がなくなるという利点がある。
また、車両走行路と駐車空きスペースと駐車済みスペースとを区分けした情報である駐車状態情報は、そのまま画像表示するだけでも、これから駐車しようとする車両のための駐車支援となる。その場合は、駐車支援情報作成部34aを省略することができる。このことは、図11で示した別実施形態において、特別な利点を持つことができる。つまり、駐車場コントローラ100に大型ディスプレイユニット110を接続しておき、駐車状態情報を表示することで、これから駐車しようとする車両の駐車支援を一括的に行うことができるからである。
2:計測系
3:評価系
4:通信系
10:測距センサ
21:自車位置データ生成部
22:自車方位データ生成部
23:側方距離データ生成部
24:側方距離情報作成部
31:側方距離情報取得部
32:空間マップ作成部
33:駐車状態情報作成部
34:駐車状態情報提供部
34a:駐車支援情報作成部
34b:報知部
Claims (5)
- 駐車場を走行中の車両における車両側方の外部物体までの計測距離を示す側方距離データと当該側方距離データの経時的な順番を示す指標として用いられるタイムスタンプとが関係づけられた側方距離情報を順次取得する側方距離情報取得部と、
所定の単位区画で定義されると共に、前記側方距離情報に基づいて、前記走行中の車両によって規定される車両走行路を含む前記駐車場の空間マップを前記単位区画毎に所定の符号でラベリングして作成する空間マップ作成部と、
前記空間マップに基づいて前記車両走行路と駐車空きスペースと駐車済みスペースとを区分けした駐車状態情報を作成する駐車状態情報作成部と、
駐車しようとする車両に前記駐車状態情報を提供する駐車状態情報提供部と、
を備える駐車支援システムであって、
前記駐車しようとする車両の駐車状態情報作成部は、複数の他の異なる走行中の車両により作成され、当該他の車両から送られてきた空間マップに基づいて前記駐車状態情報を作成し、その際同一の単位区画で異なる符号がラベリングされている場合には、当該空間マップの作成に用いられた側方距離情報のタイムスタンプに基づき計測時点が遅い方の符号を優先する駐車支援システム。 - 前記空間マップ作成部は、前記車両の直線走行時に計測された側方距離データのみを用いて前記空間マップを作成する請求項1に記載の駐車支援システム。
- 前記駐車状態情報提供部は前記駐車状態情報に基づいて駐車支援情報を作成し、前記駐車しようとする車両の長さ情報及び幅情報に基づいて前記駐車支援情報を報知する請求項1又は2による駐車支援システム。
- 前記駐車状態情報提供部は前記駐車状態情報に基づいて駐車支援情報を作成し、前記駐車状態情報と前記駐車しようとする車両の位置情報とに基づいて駐車空きスペースへの案内情報を前記駐車支援情報として報知する請求項1から3のいずれか一項による駐車支援システム。
- 前記空間マップ作成部は、経時的に変動する車両位置に対応する単位区画を車両位置としてラベリングし、当該ラベリングされた単位区画から前記外部物体までの距離が所定の一定距離を断続的に維持する場合に、前記単位区画から前記一定距離だけ離間した位置までの範囲にある単位区画を前記車両走行路に対応する単位区画としてラベリングする請求項1から4のいずれか一項に記載の駐車支援システム。
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